Sunteți pe pagina 1din 63

Investete n oameni!

FONDUL SOCIAL EUROPEAN


Programul Operaional Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane 2007 2013
Axa prioritar 1 Educaie i formare profesional n sprijinul creterii economice i dezvoltrii societii bazate pe cunoatere
Domeniul major de intervenie 1.5. Programe doctorale i post-doctorale n sprijinul cercetrii
Titlul proiectului: Burse doctorale si postdoctorale pentru cercetare de excelenta
Numrul de identificare al contractului: POSDRU/159/1.5/S/134378
Beneficiar: Universitatea Transilvania din Braov
Partener:

Universitatea Transilvania din Braov


coala Doctoral Interdisciplinar
Departament: Inginerie i Management Industrial

Ing. Doina RLIMAN (cs. NEGREA)

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale


roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Research concerning the gripper systems of industrial
robots actuated by pneumatic muscles

Conductor tiinific
Prof.dr.ing. Tudor Ion Deaconescu

BRAOV, 2014

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV


BRAOV, B-DUL EROILOR NR. 29, 500036, TEL. 0040-268-413000, FAX 0040-268-410525
RECTORAT

D-lui (D-nei) ..............................................................................................................


COMPONENA
Comisiei de doctorat
Numit prin ordinul Rectorului Universitii Transilvania din Braov
Nr. 6803 din 08.09.2014
PREEDINTE:

- Prof.univ.dr.ing.Ramona CLINCIU
PRODECAN Fac. de Inginerie Tehnologic i
Management Industrial
Universitatea Transilvania din Braov
CONDUCTOR
- Prof.univ.dr.ing. Tudor Ion DEACONESCU
TIINIFIC :
Universitatea Transilvania din Braov
REFERENI:
- Prof.univ.dr.ing. Miron ZAPCIU
Universitatea Politehnic din Bucureti
- Prof.univ.dr.ing. Claudiu RAIU
Universitatea Tehnic din Cluj Napoca
- Prof.univ.dr.ing. Ionel STAREU
Universitatea Transilvania din Braov
Data, ora i locul susinerii publice a tezei de doctorat: 15/10/2014, ora 10,
sala VPA.
Eventualele aprecieri sau observaii asupra coninutului lucrrii v rugm s
le transmitei n timp util, pe adresa : deszminabv@yahoo.com
Totodat v invitm s luai parte la edina public de susinere a tezei de
doctorat.
V mulumim.

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

CUPRINS
Pg Pg
teza rezumat

Cuprins
Introducere
PARTEA I. STADIUL ACTUAL PRIVIND CONSTRUCIA
SISTEMELOR DE PREHENSIUNE
1. Sistemele de prehensiune ale roboilor industriali
1.1 Roboi industriali
1.2 Sisteme de prehensiune
1.2.1 Noiuni generale
1.2.2 Clasificarea sistemelor de prehensiune
1.2.3 Variante constructive
1.2.4 Variante structurale
1.2.5 Concluzii
2. Acionarea sistemelor de prehensiune
2.1 Generaliti
2.2 Acionarea electric
2.3 Acionarea hidraulic
2.4 Acionarea pneumatic
2.4.1 Generaliti
2.4.2 Sisteme de prehensiune acionate pneumatic
2.4.3 Muchi pneumatici
2.4.3.1 Istoric
2.4.3.2 Principiul de lucru al muchilor pneumatici
2.4.3.3 Proprietile i caracteristicile muchilor pneumatici
Festo
2.4.3.4 Aplicaii ale muchilor pneumatici
2.4.4 Concluzii
3. Obiectivele tezei
PARTEA A II-A STUDII TEORETICE PRIVIND POSIBILITATEA
ACIONRII CU AJUTORUL MUCHILOR
PNEUMATICI A SISTEMELOR DE PREHENSIUNE
4. Principiile i etapele dezvoltrii unor noi sisteme de prehensiune
4.1 Introducere
4.2. Proiectarea prin analogie
4.2.1 Bionica
4.2.2 Sisteme de prehensiune cu acionare bionic
4.3 Analiza unor noi soluii constructive de sisteme de prehensiune
4.3.1 Aplicarea bionicii de analogie pentru selectarea unor noi
variante de sisteme de prehensiune
4.3.2 Decompozarea procesului de prehensiune
4.3.3 Variante propuse de sisteme de prehensiune acionate cu
ajutorul muchilor pneumatici
4.4 Concluzii
5. Modelarea structural, cinematic, static, constructiv i funcional a
3

7
11

3
-

13
13
13
17
17
22
27
31
32
33
33
34
40
46
46
48
51
51
58

9
9
9
9
9
11
12
12
13
13
13
14
14

59
63
65
66

15
16
17

68
68
68
70
71
73
75

18
18
18
18
19
20

75
78

20
-

79
81
83

21
23

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

variantelor propuse de sisteme de prehensiune


5.1 Modelarea structural, cinematic i static a sistemului de
prehensiune paralel, asimetric, cu dou bacuri mobile (V1)
5.1.1 Caracterizarea structural a mecanismului rezultat
5.1.2 Determinarea funciilor de transmitere pentru viteze
5.1.3 Determinarea funciei de transmitere pentru fore
5.2 Modelarea structural, cinematic i static a sistemului de
prehensiune paralel, simetric, cu dou bacuri mobile (V2)
5.2.1 Caracterizarea structural a mecanismului rezultat
5.2.2 Determinarea funciilor de transmitere pentru viteze
5.2.3 Determinarea funciei de transmitere pentru fore
5.3 Modelarea structural, cinematic i static a sistemului de
prehensiune paralel, asimetric, cu un bac mobil i unul fix (V3)
5.3.1 Caracterizarea structural a mecanismului rezultat
5.3.2 Determinarea funciilor de transmitere pentru viteze
5.3.3 Determinarea funciei de transmitere pentru fore
5.4 Modelarea structural, cinematic i static a sistemului de
prehensiune unghiular, cu dou bacuri mobile (V4)
5.4.1 Caracterizarea structural a mecanismului rezultat
5.4.2 Determinarea funciilor de transmitere pentru vitezele
unghiulare
5.4.3 Determinarea funciei de transmitere pentru fore i momente
5.5 Modelarea constructiv i funcional a sistemelor de prehensiune
analizate
5.5.1 Determinarea forelor de prehensiune
5.5.2 Alegerea muchiului pneumatic
5.5.3 Modele constructive i funcionale
5.5.3.1 Modelele constructiv i funcional ale sistemului de
prehensiune paralel, asimetric, cu dou bacuri mobile (V1)
5.5.3.2 Modelele constructiv i funcional ale sistemului de
prehensiune paralel, simetric, cu dou bacuri mobile (V2)
5.5.3.3 Modelele constructiv i funcional ale sistemului de
prehensiune paralel, asimetric, cu un bac mobil i unul fix
(V3)
5.5.3.4 Modelele constructiv i funcional ale sistemului de
prehensiune unghiular, cu dou bacuri mobile (V4)
5.6 Analiza multicriterial pentru selectarea variantei optime de sistem de
prehensiune
5.7 Analiza cu element finit a variantei constructive optime (Varianta 1)
5.8 Concluzii

83
84
85
86

23
23
24
24

89
90
91
92

26
26
27

93
94
95
95

27
27
28
28

96
97

29
29

98
98

29
29

100
101
106
109

30
30
31
31

110

31

116

33

119

34

122

35

125
128
136

35
36
-

PARTEA A III - A STUDIUL PERFORMANELOR UNUI SISTEM DE


PREHENSIUNE ACIONAT CU AJUTORUL
138
MUCHILOR PNEUMATICI
6. Studii experimentale privitoare la comportamentul muchilor pneumatici
139
6.1 Standul experimental
139
6.2 Studiul evoluiei n timp a presiunii de umflare/dezumflare a
muchiului pneumatic
142
6.3 Analiza debitului de aer consumat de muchiul pneumatic
148
6.4 Determinarea histerezisului muchiului pneumatic
149
6.5 Determinarea mrimii forelor dezvoltate de muchiul pneumatic
154
6.6 Concluzii
167
4

40
40
40
41
43
46
-

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

7. Studii experimentale privitoare la comportamentul sistemului de prehensiune


7.1 Construcia sistemului de prehensiune
7.2 Msurarea cursei reale efectuate de bacurile sistemului de
prehensiune
7.3 Msurarea forei reale dezvoltate de bacurile sistemului de
prehensiune
7.4 Determinarea rigiditii i a complianei sistemului de prehensiune
7.5 Concluzii
8. Concluzii i contribuii personale
8.1 Concluzii generale
8.2 Contribuii personale
8.3 Dezvoltri viitoare
8.4 Valorificarea tezei
BIBLIOGRAFIE
ANEXE

169
169

49
49

170

49

173
178
184
186
186
190
191
192

50
52
55
55
57
58
58

193
201

59
-

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

SUMMARY

Summary
Introduction
PART I. CURRENT STAGE FOR CONSTRUCTION OF GRIPPING
SYSTEMS
1. Gripping systems of industrial robots
1.1 Industrial robots
1.2 Gripping systems
1.2.1 Generalities
1.2.2 The classification of gripping systems
1.2.3 Constructive variants
1.2.4 Structural variants
1.2.5 Conclusion
2. Gripping sistems actuation
2.1 Generalities
2.2 The electric actuation
2.3 The hydraulic actuation
2.4 The pneumatic actuation
2.4.1 Generalities
2.4.2 Gripping systems pneumatic actuated
2.4.3 Pneumatic muscles
2.4.3.1 Historical
2.4.3.2 Working principle of the pneumatic muscles
2.4.3.3 Proprietile i caracteristicile muchilor pneumatici
Festo
2.4.3.4 Aplications of the pneumtic muscles
2.4.4 Conclusion
3. The thesis objectives
PART II. THEORETICAL STUDIES REGARDING THE ACTUATION
OF THE GRIPPING SYSTEMS USING PNEUMATIC
MUSCLES
4. The principles and stages of development of of new gripping systems
4.1 Introduction
4.2. Design by analogy
4.2.1 Bionics
4.2.2 Gripping systems bionic acted
4.3 The analysis of new design solution for gripping systems
4.3.1 Applying the analogy bionic for selection of new gripping
systems solutions
4.3.2 The decomposition of gripping process
4.3.3 The proposed gripping systems solutions acted by pneumatic
muscles
4.4 Conclusion
5. Structural modeling , kinematics, statics, design and operational mode of the
proposed gripping systems solutions
5.1 . Structural modeling, , kinematics and statics of the parallel gripping
system, asymmetric, with two mobile jaws (V1)
5.1.1 The structural characterization of the resulting mechanism
6

7
11

3
-

13
13
13
17
17
22
27
31
32
33
33
34
40
46
46
48
51
51
58

9
9
9
9
9
11
12
12
13
13
13
14
14

59
63
65
66

15
16
17

68
68
68
70
71
73
75

18
18
18
18
19
20

75
78

20
-

79
81

21
-

83

23

83
84

23
23

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

5.1.2 The calculation of the transmission functions for the working


speeds
5.1.3 The calculation of the transmission functions for the working
forces
5.2 Structural modeling, , kinematics and statics of the parallel gripping
system, symmetric, with two mobile jaws (V2)
5.2.1 The structural characterization of the resulting mechanism
5.2.2 The calculation of the transmission functions for the working
speeds
5.2.3 The calculation of the transmission functions for the working
forces
5.3 Structural modeling, , kinematics and statics of the parallel gripping
system, asymmetric, with a mobile and a fix jaw (V3)
5.3.1 The structural characterization of the resulting mechanism
5.3.2 The calculation of the transmission functions for the working
speeds
5.3.3 The calculation of the transmission functions for the working
forces
5.4 Structural modeling, , kinematics and statics of the angular gripping
system, with two mobile jaws (V4)
5.4.1 The structural characterization of the resulting mechanism
5.4.2 The calculation of the transmission functions for theangular
working speeds
5.4.3 The calculation of the transmission functions for the working
forces and moments
5.5 Design modeling and the operational mode of the analyzed gripping
systems
5.5.1 The calculation of the gripping forces
5.5.2 The selection of the pneumatic muscle
5.5.3 Designed and operational models
5.5.3.1 Designed and operational models of the parallel gripping
system, asymmetric, with two mobile jaws (V1)
5.5.3.2 Designed and operational models of the parallel gripping,
symmetric, with two mobile jaws (V2)
5.5.3.3 Designed and operational models of the parallel gripping,
asymmetric, with a mobile and a fix jaw (V3)
5.5.3.4 Designed and operational models of the angular gripping
system, with two mobile jaws (V4)
5.6 Multi-criteria analysis for the selection of the optimal solution
gripping system
5.7 The finite element analysis of optimal design solution (Solution 1)
5.8 Conclusion
PART III. THE PERFORMANCCE STUDY OF THE GRIIPING
SISTEMS ACTED BY PNEUMATIC MUSCLES
6. Experimental studies for the behavior of the pneumatic muscles
6.1 The experimental stand
6.2 The study of the evolution in time of the inflation pressure / deflation
of the pneumatic muscle
6.3 The analysis of the air flow consumed by the pneumatic muscle
6.4 Determination of the pneumatic muscle hysteresis
6.5 Determination of the size of developedforces by the pneumatic
7

85

24

86

24

89
90

26
-

91

26

92

27

93
94

27
27

95

28

95

28

96
97

29
29

98

29

98

29

100
101
106
109

30
30
31
31

110

31

116

33

119

34

122

35

125
128
136

35
36
-

138
139
139

40
40
40

142
148
149
154

41
43
46

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

muscle
6.6 Conclusions
7. Experimental studies for the behavior of the gripping system
7.1 Gripping system design
7.2 Masurement of the real racing made by the gripping system jaws
7.3 Masurement of the real force developed by the gripping system jaws
7.4 Determination of the rigidity and compliace of the gripping sistem
7.5 Conclusions
8. Conclusions and the personal contributions
8.1 General conclusions
8.2 Personal contributions
8.3 Future developments
8.4 The thesis harnessing
BIBLIOGRAPHY
ATTACHMENTS

167
169
169
170
173
178
184
186
186
190
191
192

49
49
49
50
52
55
55
57
58
58

193
201

59
-

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

PARTEA I.
STADIUL ACTUAL PRIVIND CONSTRUCIA SISTEMELOR DE PREHENSIUNE
Capitolul 1
SISTEMELE DE PREHENSIUNE ALE ROBOILOR INDUSTRIALI
1.1 Roboi industriali
Primul robot cu aplicaii industriale a fost realizat abia n anul 1962 de ctre firma
UnimationTM i implementat n cadrul companiei General Motors. n anii care au urmat,
dezvoltarea roboilor a continuat ntr-un ritm susinut, mai ales n SUA i Japonia, astzi ei fiind
rspndii n ntreaga industrie mondial. .
Ca i aspect, roboii industriali se aseamn cu braul uman. Aa cum acesta este legat de
trunchi, robotul industrial este ataat unei structuri fixe, numit baz. n figura 1.6 este
prezentat structura unui asemenea robot industrial:

Fig. 1.6 Anatomia unui robot industrial


Elementul final al unui robot industrial (end-effector) este sistemul de prehensiune, el
nefiind de regul inclus n anatomia robotului. n continuare, studiile efectuate vizeaz analiza
stadiului actual n ceea ce privete construcia sistemelor de prehensiune.
1.2. Sisteme de prehensiune
1.2.2 Clasificarea sistemelor de prehensiune
Principalul criteriu de clasificare a sistemelor de prehensiune este cel care ine cont de
natura acestora. Conform acestui criteriu, sistemele de prehensiune pot fi naturale i artificiale.
Sistemele de prehensiune naturale sunt ntlnite n lumea vieuitoarelor la psri,
crustacee, reptile, mamifere etc,cteva exemple fiind prezentate n figura 1.14:

Fig. 1.14 Sisteme naturale de prehensiune


9

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Derivate din cele naturale, sistemele artificiale de prehensiune sunt destinate diferitelor
aplicaii industriale, medicale sau n alte domenii de activitate. Clasificarea acestor sisteme se
poate realiza n funcie de mai multe criterii, dup cum urmez:
a. n funcie de metoda de prehensiune, pot exista sisteme cu contact (la care dou sau
mai multe fore sunt aplicate direct obiectului), intruzive (prehensiunea este realizat
prin strpungerea suprafeei corpului), astringente (o for de legtur este aplicat
ntr-o singur direcie) i contigue(o metod de prehensare fr contact, la care este
necesar generarea unei fore de atragere pe o singur direcie) [62]. n Tabelul 1.2
sunt prezentate cteva caracteristici ale acestor metode de prehensiune:

Metode de prehensiune
Cu contact

Tipul prehensorului
Cu bacuri, tentacular

Intruziv

Intruziv

Astringent

Vacuumatic
Magnetoadezive
Electroadezive
Termic

Contigue

Chimic
Cu tensiune superficial

Tabelul 1.2 Metode de prehensiune


Obiect de prehensat
Obiecte rigide
Obiecte flexibile: textile, carbon, fibr
de sticl
Obiecte rigide, neporoase
Materiale feroase
Table subiri
Obiecte flexibile: textile, carbon, fibr
de sticl
Fibr de carbon impregnat cu adeziv
Obiecte mici i uoare

b. n funcie de tipul micrii executate de bacurile de prindere: cu micare de rotaie


(prehensoare unghiulare) i cu micare liniar (prehensoare paralele).

Prehensor unghiular
Prehensor paralel
Fig. 1.16 Clasificarea sistemelor de prehensiune dup tipul micrii [84]
c. Dup numrul zonelor de prindere a obiectului, sistemele de prehensiune pot fi cu
dou (cel mai des), cu trei sau cu mai multe degete (bacuri).

Fig. 1.17 Clasificarea sistemelor de prehensiune dup numrul zonelor de prindere [84]
d. Dup tipul elementului de prehensiune: cu bacuri rigide, cu bacuri adaptive la forma
obiectului prehensat, cu tentacule realizate din elastomeri.
10

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Fig. 1.18 Clasificarea sistemelor de prehensiune dup gradul de flexibilitate al bacurilor


e. Dup tipul energiei folosite pentru acionare, sistemele de prehensiune pot fi
pneumatice, hidraulice, cu vacuum, servo-electrice, magnetice etc.
1.2.3. Variante constructive
Cele mai rspndite sisteme de prehensiune sunt acelea care au n componena lor roi
dinate i mecanisme cu bare articulate. Cteva exemple de asemenea sisteme prehensoare sunt
prezentate n continuare.
n figura 1.21 este artat un sistem prehensor paralel al crui lan cinematic aferent unui
portbac are ca element iniial un melc ce antreneaz o roat melcat. n continuare, lanul
cinematic conine un mecanism patrulater cu bare articulate, una dintre laturile sale fiind chiar
portbacul. De la acelai melc este antrenat, n oglind, i cellalt portbac al prehensorului [85].

Mecanism
patrulater

Angrenaj
melc-roat
melcat
Fig. 1.21 Prehensor cu angrenaj melcat i bare articulate

O construcie asemntoare, bazat pe acelai principiu al antrenrii cu angrenaj melcat


este cea din figura 1.22. n acest caz este vorba despre un sistem prehensor cu patru bacuri [85].

Fig. 1.22 Prehensor cu patru bacuri


11

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Capitolul 2
ACIONAREA SISTEMELOR DE PREHENSIUNE
2.1 Generaliti
Motoarele de acionare a sistemelor de prehensiune trebuie s rspund principalelor
sarcini care-i revin unui asemenea sistem, ca de exemplu: asigurarea unei fore de strngere
suficiente, precizie, fiabilitate, flexibilitate i complian etc. n funcie de natura energiei
utilizate pentru acionare, motoarele pot fi electrice, hidraulice, pneumatice sau de tip
neconvenional.
Motoarele electrice sunt des utilizate la construcia sistemelor de prehensiune datorit
simplitii comenzii acestora. Motoarele hidraulice, liniare sau rotative, sunt folosite n aplicaiile
care presupun fore mari de strngere, n timp ce acionarea pneumatic este utilizat pentru
aplicaiile la care forele necesare au valori mai reduse, compliana fiind ns o caracteristic
important. n figura de mai jos sunt prezentate cteva exemple de sisteme de prehensiune
acionate fluidic i electric [62]:

Fig. 2.1 Exemple de acionri ale sistemelor de prehensiune


a. cu motor fluidic; b. cu membran (pneumatic); c. acionare electromecanic; d. acionare
electromagnetic
O comparaie ntre diferitele tipuri de energie utilizat pentru acionrile industriale este
realizat n tabelul 2.1 [21]:
Tabelul 2.1 Comparaie ntre diferite tipuri de acionri
Tipul acionrii
Criteriul de comparaie
Pneumatic
Hidraulic
Electric
Disponibilitate
**
*
***
Posibilitate de transport la distane mari
**
*
***
Costuri de stocare a mediului de lucru
***
**
*
Gradul de poluare a mediului
***
*
**
nconjurtor
Costurile componentelor
***
*
***
Viteze de micare la elementul de
**
*
***
execuie
Mrimea forei obinute
**
***
*
Durata de via
***
**
**
Reglabilitatea parametrilor de lucru
***
**
*
*** = foarte bine; ** = bine; * = satifctor.
12

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

2.4. Acionarea pneumatic


2.4.1. Generaliti
Acest tip de acionare este cel mai des ntlnit la sistemele de prehensiune, fapt datorat
avantajelor pe care le prezint:
simplitatea schemelor de comand;
posibilitatea suprancrcrii sistemului;
ntreinere uoar;
mediu de lucru nepoluant;
momentele, vitezele i forele pot fi reglate uor, cu dispozitive simple;
transmisiile pneumatice permit porniri i opriri dese, ct i schimbri brute de sens, fr
a se produce avarii;
complian etc
2.4.2. Sisteme de prehensiune acionate pneumatic
Firma Festo AG & Co. din Germania este unul dintre cei mai importani productori de
sisteme pneumatice de prehensiune. n cele ce urmeaz sunt prezentate cteva asemenea variante
constructive de sisteme[39]:

Fig. 2.25 Sisteme de prehensiune paralele cu dou bacuri

Fig. 2.26 Sisteme de prehensiune paralele cu trei bacuri

Fig. 2.27 Sisteme de prehensiune unghiulare


Un motor pneumatic de tip relativ nou este muchiul pneumatic. Sunt cunoscute cteva
construcii de sisteme de prehensiune bazate pe acest motor, dou dintre acestea fiind prezentate
n figura 2.31[40], [41].

13

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Fig. 2.31 Sisteme de prehensiune acionate cu muchi pneumatici


Primul prehensor, dezvoltat de firma Festo i denumit Power Gripper, a pornit de la ideea
modului de a apuca cu ciocul al psrilor. Ca motor este utilizat un muchi pneumatic, iar
construcia prehensorului este bazat pe lanurile cinematice Watt. Sistemul are un bun raport
for dezvoltat/greutate proprie, datorat utilizrii unui motor uor (muchiul pneumatic).
Cel de-al doilea sistem prezentat n figura 2.31 este un prehensor paralel de tip DMSP-...HGP-SA acionat cu doi muchi pneumatici. El este destinat funcionrii n aplicaii de tip pick
and place, n medii cu un coninut ridicat de praf.
2.4.3. Muchi pneumatici
2.4.3.2. Principiul de lucru al muchilor pneumatici
Muchiul pneumatic este definit ca fiind un sistem elastic ce are la baz o membran
contractant care, sub acionarea aerului comprimat, i mrete diametrul i i micoreaz
lungimea iniial. Schema de principiu care descrie modul de aciune al muchilor pneumatici
este redat mai jos:

Fig. 2.47 Modul de lucru al muchiului pneumatic


La ora actual, pe pia, muchiul pneumatic cu cele mai competitive proprieti este cel
realizat de firma Festo din Germania.

Fig. 2.49 Muchi pneumatic Festo


Acest tip de muchi are ca element principal un tub flexibil acoperit cu un nveli etan
confecionat din fibre inelastice dispuse romboidal, obinndu-se astfel o reea tridimensional.
Atunci cnd muchiul artificial pneumatic este alimentat cu aer comprimat, aceasta se
deformeaz, pe direcie longitudinal lund natere o for de tragere. Fora dezvoltat de
muchiul pneumatic este dat de ecuaia (2.18)[48]:
(2.18)
unde p este presiunea aerului comprimat, iar d este diametrul interior al muchiului pneumatic.
14

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Muchii pneumatici au un comportament asemntor unor arcuri mecanice, adic fora


iniial dezvoltat este maxim, ea scznd spre zero pe msur ce deformaia crete..
2.4.3.3. Proprietile i caracteristicile muchilor pneumatici Festo
Structura constructiv a muchilor pneumatici Festo le confer acestora o serie de
proprieti deosebite i anume :
muchiul pneumatic poate fi produs ntr-o gama larg de dimensiuni (lungimi i
diametre);
structura acestuia poate fi comparat cu cea a muchiului uman din punct de vedere al
formei, proprietilor i a performanelor ;
sunt foarte flexibili, iar la atingere au o textur fin;
prezint siguran n exploatare;
micare silenioas, lin, de la nceput pn la sfritul ciclului de lucru;
friciune i histerezis redus;
au un cost redus de producie;
lucreaz foarte bine n mediu exploziv sau ntr-un mediu cu grad ridict de umiditate
Muchii pneumatici Festo sunt disponibili n dou variante constructive: tip DMSP i,
respectiv, MAS. n figura urmtoare sunt prezentate ambele variante [39]:

DMSP
MAS
Fig.2.50 Variante constructive de muchi pneumatici Festo
Caracteristicile tehnice ale acestui tip de muchi sunt urmtoarele:
diametre exterioare posibile: de 10, 20 sau 40 mm;
lungimea nominal poate fi cuprins ntre 40 9000 mm;
fora dezvoltat este cuprins ntre 0 6000 N;
comportament dinamic bun;
poziia de asamblare oricare;
temperatura de lucru acceptat cuprins n intervalul : -5 + 60C;
rezisten foarte bun la coroziune.
Cursa maxim pe care o poate realiza un muchi pneumatic este de circa 20% din
lungimea sa n stare de repaus (nencrcat). n unele aplicaii, aceast curs s-ar putea s nu fie
suficient, motiv pentru care pot fi folosite diferite soluii de amplificare a deplasrilor necesare.
n figura 2.52 sunt prezentate variantele legrii n serie a mai multor muchi pneumatici [48],
precum i cea de amplificare a cursei cu ajutorul unor scripei [79]:

Fig. 2.52 Amplificarea cursei muchilor pneumatici

15

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

n situaia n care fora dezvoltat de un singur muchi pneumatic nu este suficient exist
soluia amplasrii n paralel a mai multor asemenea motoare [48], [24], [25]:

Fig. 2.53 Legarea n paralel a muchilor pneumatici


2.4.3.4. Aplicaii ale muchilor pneumatici
Literatura de specialitate ofer multe exemple de utilizare a muchilor pneumatici n
industrie. Cteva dintre acestea sunt prezentate n figurile urmtoare [49]:

Fig. 2.58 Sisteme de prehensiune


Firma Festo a dezvoltat mai multe aplicaii ale muchilor pneumatici, n special n
domeniul roboticii, al activitilor de recreere sau n cel al simulatoarelor de zbor. n figura 2.59
sunt artate un brai un antebra ale unui robot humanoid, acionate de grupuri de muchi
pneumatici, precum i un scaun mobil destinat instruirii piloilor de avioane [39].

Festo AirArm

Festo Airmotion

Fig. 2.59 Aplicaii Festo ale muchilor pneumatici

16

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Capitolul 3
OBIECTIVELE TEZEI
Cunoscut fiind situaia actual existent pe plan mondial n ceea ce privete construcia
sistemelor de prehensiune ale roboilor industriali, teza de doctorat i propune ca obiectiv
principal concepereaunui asemenea sistem performant,caracterul de noutate constnd n
modalitatea de acionare a acestuia- cu ajutorul muchilor pneumatici. Pentru atingerea
obiectivului principal asumat, teza de doctorat i-a propus urmtoarele obiective specifice:
1. Analiza stadiului actual privind construcia sistemelor de prehensiune, parcurgnd urmtorii
pai:
a. Consideraii teoretice asupra stadiului actual al construciei sistemelor de prehensiune,
fiind avute n vedere urmtoarele:
analiza anatomiei roboilor industriali;
definirea funciilor sistemelor de prehensiune;
clasificarea sistemelor de prehensiune;
prezentarea unor variante structurale i constructive de sisteme de prehensiune.
b. Consideraii teoretice asupra stadiului actual al acionrilor sistemelor de prehensiune, cu
referire la:
acionrile electrice, hidraulice i pneumatice;
o analiz de detaliu a actuatorilor pneumatici, ndeosebi a muchilor pneumatici;
aplicaiile industriale ale muchilor pneumatici;
sistemele de prehensiune acionate cu ajutorul muchilor pneumatici.
2. Studii teoretice privind posibilitatea acionrii cu ajutorul muchilor pneumatici a sistemelor
de prehensiune
a. Stabilirea principiilor i a etapelor dezvoltrii unor noi sisteme de prehensiune prin
aplicarea bionicii de analogie.
b. Modelarea structural, cinematic i static a variantelor propuse de sisteme de
prehensiune, cu accent pe:
caracterizarea structural a mecanismelor;
determinarea funciilor de transmitere a vitezelor;
determinarea funciilor de transmitere a forelor i a momentelor.
c. Modelarea constructiv i funcional a sistemelor de prehensiune analizate;
d. Analiza cu element finit a unor componente ale sistemelor de prehensiune.
3. Studiul performanelor unui sistem de prehensiune acionat cu ajutorul muchilor pneumatici
a. Studii experimentale privitoare la comportamentul muchilor pneumatici, cu referire la:
evoluia n timp a presiunii de umflare/dezumflare a muchiului pneumatic;
determinarea histerezisului muchiului pneumatic;
determinarea mrimii forelor dezvoltate de muchiul pneumatic;
analiza rigiditii i a complianei muchiului pneumatic.
b. Studii experimentale privitoare la comportamentul sistemului de prehensiune, cu referire
la:
construcia sistemului de prehensiune;
msurarea cursei i a forelor reale efectuate/dezvoltate de bacurile sistemului de
prehensiune;
determinarea rigiditii i a complianei sistemului de prehensiune;

17

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

PARTEA A II-A
STUDII TEORETICE PRIVIND POSIBILITATEA ACIONRII CU AJUTORUL
MUCHILOR PNEUMATICI A SISTEMELOR DE PREHENSIUNE
Capitolul 4
PRINCIPIILE I ETAPELE DEZVOLTRII UNOR NOI SISTEME DE PREHENSIUNE
4.2 Proiectarea prin analogie
Proiectarea prin analogie reprezint o metod de lucru frecvent utilizat pentru generarea
unor noi produse i/sau tehnologii. n unele situaii, aceast abordare face apel doar la cunotine
din domenii apropiate de natura produsului ce urmeaz a fi conceput, n altele ns, ideile provin
din orice domeniu, nrudit sau nu [13], [34].
Inspirarea n proiectare doar din domenii nrudite poart numele analogie restrns, n
timp ce apelarea la modele existente n orice domeniu se numete analogie exhaustiv. n figura
4.1 sunt prezentate cele dou tipuri de analogii, tema de cercetare impus fiind aceea a proiectrii
unui nou sistem de prehensiune (gripper). Se remarc faptul c prin abstractizare, problema de
rezolvat se poate reduce la cea a realizrii unui sistem ce limiteaz numrul gradelor de libertate
ale unui corp, modelele existente putnd fi obinute din natur, din tehnic, mod etc [35], [67].

Fig. 4.1 Tipuri de proiectare prin analogie


Dup cum se observ n figur, o bogat surs de inspiraie pentru obinerea de noi
produse o reprezint natura. Numeroase lucrri tiinifice trateaz problema transferului
sistematic al cunotinelor din domeniul tiinelor naturii, al biologiei, n cel ingineresc,
proiectarea bionic (biomimetic) oferind un potenial enorm pentru dezvoltarea de noi produse
i tehnologii [4].
4.2.1 Bionica
Privit ca proces, bionica poate fi abordat din dou perspective, una de tip top-down, iar
alta de tip bottom-up. n cazul unui proces de tip top-down (bionica de analogie), succesiunea
problemelor care trebuie rezolvate este urmtoarea [102]:
1. Definirea problemei;
2. Cutarea de analogii n natur;
3. Analiza exemplelor din natur;
4. Cutarea de soluii tehnice pentru problema pus dup modelele naturale gsite.
18

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Printre obiectivele cercetrilor bionice actuale, o atenie special este acordat studiului
organelor efectoare. Studiul acestora i al proceselor de transmitere a comenzilor ctre ele
reprezint o parte esenial a bionicii. n acest sens, animalele terestre, psrile i petii constituie
sursa de inspiraie pentru dezvoltarea de diferite sisteme generatoare de micare. Un asemenea
exemplu este acela al studiului micrii de crare a oprlei i transferarea rezultatelor obinute
pentru realizarea unui robot crtor (Fig. 4.3) [54].

Fig. 4.3 Exemplu de biomimetism


Pe baza acelorai studii privitoare la crarea oprlei a fost realizat i un microgripper
[58].
4.2.2. Sisteme de prehensiune cu acionare bionic
n zilele noastre, prehensoarele tind s devin din ce n ce mai sofisticate, mai complexe,
cutnd s rspund unor cerine variate. O construcie complex implic ns costuri ridicate, de
neacceptat uneori ntr-un scenariu industrial competitiv [35]. Este motivul pentru care, n
general, pentru aplicaii industriale curente se utilizeaz prehensoare simple i fiabile, n timp ce
pentru scopuri de cercetare, dar nu numai, se propun soluii complexe de mini mecanice.
n figura urmtoare sunt prezentate cteva diferene ntre caracteristicile prehensoarelor
simple i minile mecanice complexe [67].

Fig. 4.4 Comparaie ntre caracteristicile prehensoarelor industriale i minile mecanice


Cele mai importante caracteristici specifice unui prehensor industrial sunt fora
dezvoltat i rigiditatea structural (care influeneaz n mare msur precizia de poziionare).
Numrul mai mic de grade de mobilitate faciliteaz fiabilitatea unui asemenea prehensor i, de
asemenea, contribuie la obinerea unui pre mai sczut. Minile mecanice complexe se
caracterizeaz n schimb printr-o mai mare complian i dexteritate, ceea ce le face utile n
aplicaii de finee, asemntoare cu comportamentul sistemelor naturale.
Un sistem artificial de prehensiune trebuie s asigure nu numai apucarea obiectului, ci i
manipularea n siguran a acestuia. Astfel, n cazul unei roii de exemplu, este necesar ca fora
aplicat s aib o mrime controlat, care s nu deterioreze obiectul apucat.
19

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Fig. 4.6 Prinderea cu for necontrolat/controlat a obiectului prehensat


Pornind de la exemplele de mai sus, rezult faptul c soluiile noi, inovative, bio-inspirate
de sisteme de prehensiune necesit echipamente uoare, structurabile n mod flexibil i cu un
raport sarcin util / greutate proprie mare, cu reglaje integrate ale poziiei, control al forelor,
oferite la un pre avantajos. La ora actual nu sunt disponibile sisteme de prehensiune care s
ntruneasc majoritatea acestor cerine.
Este motivul pentru care n cadrul acestei teze de doctorat se propune soluia acionrii
sistemelor de prehensiune cu ajutorul muchilor pneumatici, elemente bio-inspirate, uoare,
compliante, comportamentul lor avnd un potenial ridicat de obinere a unor sisteme robotizate
performante.
4.3 Analiza unor noi soluii constructive de sisteme de prehensiune
4.3.1 Aplicarea bionicii de analogie pentru selectarea unor noi variante de sisteme de
prehensiune
Teza de doctorat are drept obiectiv principal conceperea unui sistem de prehensiune
inovativ, bioinspirat, caracterul de noutate constnd n modalitatea de acionare - cu ajutorul
muchilor pneumatici. n acest sens se apeleaz la principiile proiectrii prin analogie, utiliznd
abordarea bionic de tip top-down. O asemenea abordare presupune ca dup enunarea problemei
s se treac la gsirea unor sisteme din natur care s furnizeze idei de soluionare a scopului
propus. Cteva astfel de idei, preluate din lumea animalelor, sunt prezentate mai jos:
Tip de analogie

Sistemul natural de prehensiune

Sistemul artificial de prehensiune

Cioc de pasre

Tromp de elefant

Mna omului

Fig. 4.7 Idei de sisteme de prehensiune preluate din natur


20

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Din analiza exemplelor naturale de mai sus se pot desprinde cteva concluzii:
n funcie de metoda de prehensiune, sistemele studiate sunt cu contact sau astringente;
n funcie de tipul micrii executate de elementele finale, sistemele analizate sunt cu
micare de rotaie (prehensoare unghiulare) i cu micare liniar (prehensoare paralele);
dup numrul contactelor existente ntre prehensorul natural i obiectse ntlnesc
exemple cu dou, cu trei sau cu mai multe zone de contact;
dup tipul elementului de prehensiune, sistemele studiate sunt cu elemente rigide, sau
adaptive la forma obiectului prehensat.
n cazul motorului care se propune a fi utilizat pentru construcia unui nou sistem de
prehensiune, acesta este de tip muchi pneumatic, sistem bioinspirat, analog muchilor
animalelor i oamenilor.

4.3.3 Variante propuse de sisteme de prehensiune acionate cu ajutorul muchilor


pneumatici
Utiliznd muchiul pneumatic drept element motor i un mecanism de transmitere a
puterii bazat pe roi dinate, n cele ce urmez sunt propuse pentru studiu patru variante de
sisteme de prehensiune.

Fig. 4.13 Varianta 1 (V1): Sistem de prehensiune paralel, asimetric, cu dou bacuri mobile

Fig. 4.14 Varianta 2 (V2): Sistem de prehensiune paralel, simetric, cu dou bacuri mobile
21

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Fig. 4.15 Varianta 3 (V3): Sistem de prehensiune paralel, asimetric, cu un bac mobil i unul fix

Fig. 4.16 Varianta 4 (V4): Sistem de prehensiune unghiular, cu dou bacuri mobile

22

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Capitolul 5
MODELAREA STRUCTURAL, CINEMATIC, STATIC, CONSTRUCTIV I
FUNCIONAL A VARIANTELOR PROPUSE DE SISTEME DE PREHENSIUNE
5.1. Modelarea structural, cinematic i static a sistemului de prehensiune paralel,
asimetric, cu dou bacuri mobile (V1)
n vederea acestei analize, n figura 5.1 sunt prezentate schema structural i cea bloc a
mecanismului obinut prin cuplarea n paralel a angrenajelor ce genereaz micrile necesare
prehensiunii [58].

Fig. 5.1 Schemele structural i bloc ale sistemului prehensor V1


Pe baza celor dou tipuri de scheme se vor determina n continuare funciile de
transmitere ale vitezelor i forelor generate n sistem.
5.1.1 Caracterizarea structural a mecanismului rezultat
Din cele dou scheme ale sistemului analizat rezult faptul c mecanismul este alctuit
prin conectarea n paralel a dou lanuri cinematice (M I i MII), ramificarea realizndu-se la
nivelul roii dinate 2. Numrul legturilor exterioare ale sistemului mecanic studiat este L = 3,
adic sunt disponibile trei intrri i ieiri n/din sistem. n acest caz este vorba despre o intrare n
sistem, cuplat la un motor, i de dou ieiri. Intrarea n sistem este legtura exterioar a
mecanismului cu un motor (muchi pneumatic de exemplu) i se caracterizeaz printr-o vitez
(v1) i o for (F1) care au acelai sens. Rezult de aici faptul c puterea de intrare este pozitiv:
(5.1)
Cele dou ieiri din sistem reprezint legturile exterioare ale acestuia cu portbacurile
prehensorului; se caracterizeaz prin cte o vitez (v4 i v7) i prin cte o for (F4 i F7), de
sensuri contrare. De aici rezult faptul c puterile de ieire sunt negative:
(5.2)
(5.3)
Gradul de mobilitate M al ntregului sistem complex se calculeaz ca fiind:
(5.5)
Concluzii:
din cele L = 3 micri exterioare una dintre ele (M = 1) este independent (v1), iar
celelalte dou (L M = 3 1 = 2) sunt dependente (v4 i v7);
din cele L = 3 fore exterioare una (M = 1) este dependent (F1), iar celelalte dou (L M
= 3 1 = 2) sunt independente (F4 i F7).
Din punct de vedere calitativ, pentru sistemul complex analizat se pot determina dou
funcii de transmitere a micrii:
23

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

(5.6)
(5.7)
i o funcie de transmitere pentru fore:
(5.8)
5.1.2 Determinarea funciilor de transmitere pentru viteze

Cremaliera
1
Modul
Nr. dini

Tabelul 5.1 Caracteristicile componentelor utilizate pentru V1


Roata
Roata
Cremaliera
Roata
Roata
Cremaliera
dinat 2 dinat 3
4
dinat 5 dinat 6
7
1 mm
30
20
20
20

Pornind de la valorile de mai sus, n continuare se vor scrie relaiile rapoartelor de


transmitere, dup cum urmeaz:
(5.9)
n care cu m s-a notat modulul danturii, cu i viteza unghiular a roii dinate i, iar cu Ri raza
cercului de divizare a roii dinate i.
Rapoartele de transmitere i23, i25 i i56 se calculeaz cu relaiile:
(5.10)
(5.11)
(5.12)
iar rapoartele de transmitere i34 i i67 se calculeaz cu relaiile:
(5.13)
(5.14)
Semnul minus din dreptul liniei de fracie n cazul primelor trei rapoarte de transmitere a
fost introdus deoarece la un angrenaj exterior cele dou roi se rotesc n sensuri opuse.
Pentru lanul cinematic MI, raportul de transmitere global este:
(5.15)
iar pentru lanul cinematic MII raportul de transmitere este:
(5.16)
Cu ajutorul relaiilor anterioare pot fi scrise funciile de transmitere ale vitezelor:
(5.17)
(5.18)
n urma analizrii ultimelor dou relaii se desprinde concluzia c, pentru datele de
intrare impuse, vitezele de ieire v4 i v7 sunt egale i orientate n sensuri opuse.
5.1.3 Determinarea funciei de transmitere pentru fore
Pentru aceast analiz vor fi considerate dou situaii:
A. Frecrile sunt neglijate i nu se ine seama de efectele ineriale ale maselor n micare;
B. Frecrile nu sunt neglijate i nu se ine seama de efectele ineriale ale maselor n micare.
24

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

n primul caz, relaia de echilibru a puterilor este:


(5.19)
de unde:
(5.20)
Avnd n vedere faptul c F4i F7 au orientri opuse, rezult faptul c n modul, F1 se
calculeaz ca fiind suma celor dou fore.
n cazul n care frecrile nu sunt neglijate, pentru determinarea funciei de transmitere a
forelor, n calcule intervin i randamentele fiecrui angrenaj n parte. Pentru aceasta, n
continuare, se va considera c randamentul unui angrenaj roat - roat este de 0,95, iar cel pentru
un angrenaj roat dinat cremalier este de 0,97 [63]. Avem deci:
Randamentul unui agregat mixt exprimat n funcie de coeficientul de repartiie la ieire
se calculeaz cu urmtoarea relaie [31]:

(5.23)
unde cu n s-a notat numrul de angrenaje aparintoare unei ramuri a ntregului agregat.
Aplicnd aceast relaie pentru cazul concret analizat se poate scrie:
(5.24)
innd cont de valorile randamentelor fiecrui angrenaj, impuse mai sus, pentru cele
dou lanuri cinematice MI i MII, randamentele globale sunt:
Cu aceste valori se determin randamentul agregatului ca fiind = 0,8709.
Determinarea randamentului agregatului mixt analizat se poate realiza i pe cale
matriceal [31]. Astfel, unei scheme omogene-asociate i corespunde un tablou care conine
coeficienii de repartiie pe ramuri i randamentele pariale ordonate n conformitate cu modul de
legare a lanurilor cinematice componente. Acest tablou poart numele de matrice asociat i,
pentru agregatul studiat se prezint sub forma:
(5.25)
Numrul liniilor matricei corespunde numrului ramurilor agregatului, n timp ce
numrul coloanelor este egal cu numrul maxim al angrenajelor aflate pe ramuri + 1. A rezultat
astfel o matrice de tip 2 x 5.
Randamentul agregatului se va calcula n acest caz cu relaia [31]:
(5.26)
n care au fost introdui doi operatori, dup cum urmeaz:
operatorul produs dup linie

:
(5.27)

operatorul sum dup coloan C:


(5.28)
Pentru agregatul analizat se va calcula randamentul parcurgnd urmtorii pai:
25

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Cunoscnd mrimea randamentului, pentru determinarea funciei de transmitere a forelor


se pornete de la relaia:
(5.29)
i
(5.31)

5.2 Modelarea structural, cinematic i static a sistemului de prehensiune paralel,


simetric, cu dou bacuri mobile (V2)
Schemele structural i bloc ale mecanismului obinut prin cuplarea simetric n paralel a
dou lanuri cinematice cu angrenaje sunt prezentate n figura 5.4 [69].:

Fig. 5.4 Schemele structural i bloc ale sistemului prehensor V2


Din punct de vedere calitativ, pentru prehensorul analizat se vor determina dou funcii
de transmitere a micrii:
(5.34)
sau
(5.35)
i o funcie de transmitere pentru fore:
(5.36)
5.2.2 Determinarea funciilor de transmitere pentru viteze
Funciile de transmitere ale vitezelor
(5.47)
26

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

(5.48)
5.2.3 Determinarea funciei de transmitere pentru fore
A. Cazul n care frecrile sunt neglijate i nu se ine cont de efectele ineriale ale maselor n
micare.
Relaia de echilibru a puterilor se scrie ca fiind:
(5.49)
de unde:
(5.50)
(5.51)
tiut fiind faptul c forele F5i F5 au orientri opuse, rezult faptul c n modul, F1 se
calculeaz ca fiind suma a celor dou fore.
B. Cazul n care frecrile nu sunt neglijate i nu se ine seama de efectele ineriale ale maselor
n micare.
La fel ca i la analiza Variantei 1 de sistem de prehensiune, se vor considera aceleai
valori ale randamentelor (pentru angrenajul roat dinat roat dinat = 0,95, iar pentru
angrenajul cremalier roat dinat = 0,97) [63]. Vom avea deci:

Randamentul global este:


Funcia de transmitere pentru fore se determin pornind de la relaia:
(5.53)
de unde:
(5.54)
Din relaia de mai sus rezult funcia de transmitere a forelor aferent sistemului de
prehensiune studiat:

5.3 Modelarea structural, cinematic i static a sistemului de prehensiune paralel,


asimetric, cu un bac mobil i unul fix (V3)
n acest caz este vorba despre un agregat simplu, tip serie, format dintr-un singur lan
cinematic, n care puterea de intrare circula succesiv prin fiecare mecanism component, formnd
o ramur de putere distinct [70].
Schemele structural i bloc n baza crora se va face analiza acestui agregat sunt
prezentate n figura 5.6.
5.3.1 Caracterizarea structural a mecanismului rezultat
Din punct de vedere calitativ, pentru prehensorul analizat se va determina o funcie de
transmitere a micrii:
(5.57)
i o funcie de transmitere pentru fore:
27

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

(5.58)

Fig. 5.6 Schemele structural i bloc ale sistemului prehensor V3


5.3.2 Determinarea funciei de transmitere pentru viteze
Funcia de transmitere a vitezei va fi:
(5.61)
5.3.3 Determinarea funciei de transmitere pentru fore
A. Cazul n care frecrile sunt neglijate i nu se ine cont de efectele ineriale ale maselor n
micare.
Relaia de echilibru a puterilor se scrie ca fiind:
(5.62)
de unde:
(5.63)
Din relaia de mai sus rezult faptul c fora dezvoltat de motor (muchiul pneumatic)
este mai mic la nivelul elementului portbac, ceea ce are drept efect o scdere a capacitii de
prehensiune a sistemului analizat.
B. Cazul n care frecrile nu sunt neglijate i nu se ine seama de efectele ineriale ale maselor
n micare.
La fel ca i n cazurile analizelor efectuate pentru Variantele 1 i 2, i acum se va
considera aceeai valoare a randamentului pentru angrenajul cremalier roat dinat = 0,97
[63].
Fiind vorba despre un agregat serie cu o singur ramur de putere, coeficientul de
repartiie la ieire = 1. n acest caz, relaia (5.24) de calcul a randamentului va fi:
(5.64)
unde randamentul global 14 este:

Pentru determinarea funciei de transmitere a forei se pornete de la relaia:


(5.65)
(5.66)
28

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

5.4 Modelarea structural, cinematic i static a sistemului de prehensiune unghiular, cu


dou bacuri mobile (V4)
Diferena conceptual a acestui sistem de prehensiune n raport cu cele precedente const
n faptul c elementele portbacuri descriu micri circulare, caracterizate prin vitezele unghiulare
2 i 2. De asemenea, la cele dou ieiri ale sistemului avem momente (T2 i T2) i nu fore.
Cele dou scheme, structural i bloc ale acestui sistem de prehensiune sunt redate n
figura 5.7, iar n tabelul 5.4 sunt date caracteristicile elementelor componente ale agregatului.

Fig. 5.7 Schemele structural i bloc ale sistemului prehensor V4


5.4.1 Caracterizarea structural a mecanismului rezultat
Din punct de vedere calitativ, pentru prehensorul analizat se vor determina dou funcii
de transmitere a micrii:
(5.69)
(5.70)
i o funcie de transmitere pentru fore:
(5.71)
5.4.2 Determinarea funciilor de transmitere pentru vitezele unghiulare
Funciile de transmitere ale vitezelor unghiulare vor fi calculate cu relaiile:

5.4.3 Determinarea funciei de transmitere pentru fore i momente


A. Cazul n care frecrile sunt neglijate i nu se ine cont de efectele ineriale ale maselor n
micare.
Pentru acest sistem de prehensiune relaia de echilibru a puterilor este:
(5.74)
de unde:
(5.75)

B. Cazul n care frecrile nu sunt neglijate i nu se ine seama de efectele ineriale ale maselor
n micare.
29

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Pentru cele dou angrenaje cremalier roat dinat, randamentele vor fi considerate a
avea valoarea de 0,97 [63]:
Schema omogen a agregatului este prezentat n figura 5.8:
Randamentul global va fi n aceast situaie:

Funcia de transmitere pentru fore i momente se determin pornind de la relaia:


(5.77)
de unde:
(5.78)
Avnd calculat mai sus valoarea randamentului, funcia de transmitere a forelor i
momentelor devine:

5.5 Modelarea constructiv i funcional a sistemelor de prehensiune analizate


Pentru modelarea, simularea i controlul celor patru variante de sisteme de prehensiune a
fost ales mediul Matlab/Simulink. Simulink este integrat cu MATLAB, oferind acces imediat la
o gama vast de unelte care faciliteaz dezvoltarea de algoritmi, analiza i vizualizarea
simulrilor. Produse add-on extind programul Simulink pentru multipe domenii de modelare,
oferind unelte pentru design, implementare, verficare i validare.
SimMechanics este un toolbox al mediului Simulink, utilizat pentru modelarea i
simularea cu ajutorul blocurilora sistemelor mecanice i a micrilor acestora, utiliznd dinamica
newtonian a forelor i momentelor.
5.5.1 Determinarea forelor de prehensiune
Pentru dimensionarea sistemului de prehensiune acionat cu ajutorul muchilor
pneumatici, n continuare se vor impune urmtoarele date de intrare: masa obiectului: m = 0,7
kg; acceleraia micrii efectuate de sistemul prehensor + obiect: a = 5 m/s2; acceleraia
gravitaional: g = 9.81 m/s2; acceleraia de oprire de urgen (deceleraie): aS = 10 m/s2;
coeficientul de frecare: = 0,2; coeficientul de siguran: S = 2,5.
Fora necesar prehensiunii pentru diferitele faze ale operaiunii de manipulare se
calculeaz cu ajutorul urmtoarelor relaii:
Fora de prehensiune pentru faza de ridicare a obiectului:

Fora de prehensiune pentru faza de deplasare lateral:

Fora de prehensiune pentru faza de oprire de urgen:

Selectarea motorului care va genera fora de prehensiune (muchiul pneumatic) se va


realiza n funcie de fora maxim calculat mai sus, adic 86,67 N. Cum toate variantele de
sisteme de prehensiune propuse au dou bacuri, fora care va trebui generat de muchiul
pneumatic va fi dubl, de minimum 173,34 N (fr a lua n calcul randamentele lanurilor
cinematice).
30

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

5.5.2 Alegerea muchiului pneumatic


Pentru muchiul pneumatic ales cu ajutorul programului MuscleSIM (MAS-10-45N-AAMC-O-ER-EG), diagrama caracteristic a forelor este prezentat n figura 5.18.

Fig. 5.18 Caracteristica for contracie a muchiului pneumatic MAS-10-45N-AA-MC-O-EREG pentru trei niveluri ale presiunii aerului
Pornind de la graficul din figura de mai sus, pentru muchiul pneumatic ales, la o
presiune de 6 bar, fora maxim dezvoltat este de 522,5 N. Cum fora necesar a fi obinut la
nivelul bacurilor, calculat mai sus, este de 173,34 N, n situaia unui raport de transmitere al
forelor de 1:1, rezult faptul c zona de utilizare a muchiului pneumatic este cea haurat n
figura 5.18.
5.5.3 Modele constructive i funcionale
5.5.3.1 Modelele constructiv i funcional ale sistemului de prehensiune paralel, asimetric,
cu dou bacuri mobile (V1)
La aceast variant constructiv muchiul pneumatic este amplasat asimetric, astfel nct
structura metalic a sistemului de prehensiune s poat adposti i regulatorul proporional de
presiune care comand micarea motorului. n figura 5.19 se poate observa amplasarea
componentelor utilizate.

Fig. 5.19 Construcia sistemului de prehensiune V1


Dimensiunea maxim a obiectului care poate fi apucat este de 52 mm. Conform
graficului din Fig. 5.18, pentru o curs de 4 mm a muchiului pneumatic, la o presiune a aerului
comprimat de 6 bar, fora dezvoltat de muchi va fi de 207 N. Cunoscut fiind faptul c pentru
cazul n care frecrile nu sunt neglijate, funcia de transmitere pentru fore este:
31

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

adic:
Din calculele fcute n capitolele anterioare au rezultat randamentele lanurilor
cinematice care compun sistemul de prehensiune analizat, dup cum urmeaz:

Rezult aadar faptul c forele F4 i F7 nu sunt egale, ele aflndu-se ntr-o relaie de
forma:
Cum cele dou fore au sensuri opuse, din relaiile de mai sus se pot determina valorile
lor:

Masa obiectului ce poate fi apucat i deplasat n condiii de sigurana este, n acest caz:

Din calculele efectuate mai sus rezult faptul c printr-o contracie a muchiului
pneumatic cu 4 mm, n sistemul de prehensiune se dezvolt fore capabile s susin i s
deplaseze un obiect cu o mas de 0,728 kg.
Modelul funcional al acestei variante de sistem de prehensiune, obinut cu ajutorul
modulului SimMechanics, conine structura cinematic a ansamblului mecanic, precum i
parametri dimensionali ai componentelor acestuia. n figura 5.20 este prezentat acest model.

Fig. 5.20 Modelul funcional al sistemului prehensor V1


Prin aplicarea semnalului de tip sinusoidal descris mai sus, timp de 2 secunde, parametrii
de micare ai Cremalierei 1 sunt redai n figura 5.25.

Fig. 5.25 Poziia, viteza i acceleraia micrii Cremalierei 1


32

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Pentru cele dou ramuri de tip serie (MI i MII), legate n paralel, formate din angrenajele
Roata 2/Roata3, respectiv Roata 2/Roata5 i Roata 5/Roata6, n figura 5.26 sunt artate
variaiile n timp ale poziiilor unghiulare [] (culoare linie Cyan), ale vitezelor unghiulare [/s]
(culoare linie Magenta) i ale acceleraiilor unghiulare [/s2] (culoare linie Galben) ale roilor
dinate respective.

Fig. 5.26 Variaia n timp a unghiului de rotaie i, respectiv, a vitezelor i acceleraiilor


unghiulare ale componentelor angrenajelor sistemului de prehensiune
Se observ faptul c pentru Roata 2, la o deplasare a Cremalierei 1 cu 9 mm (cursa
maxim realizabil de muchiul pneumatic), unghiul maxim de rotaie este de 34,37, n timp ce
pentru Roile 3, 5 i 6, acest unghi este de 51,56.
Elementele finale ale celor dou ramuri sunt Cremalierele 4 i 7. Evoluiile n timp ale
deplasrilor [mm], vitezelor [mm/s] i acceleraiilor [mm/s2] lor sunt reprezentate grafic n
figura 5.27.

Fig. 5.27 Poziiile, vitezele i acceleraiile Cremalierei 4 i Cremalierei 7


5.5.3.2 Modelele constructiv i funcional ale sistemului de prehensiune paralel, simetric, cu
dou bacuri mobile (V2)
n acest caz, ntreaga construcie este simetric, ea nepermind ns amplasarea n
aceeai carcas a elementelor de comand pneumatic. n plus, limea construciei este mai
mare. Modelul constructiv al acestui sistem i cteva vederi ale sale sunt prezentate n figura
5.28.
33

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Fig. 5.28 Construcia sistemului de prehensiune V2


Dup cum s-a mai menionat, din graficul din figura 5.18 rezult faptul c pentru
muchiul pneumatic utilizat, la o contracie a sa de 4 mm, fora dezvoltat este de 207 N. innd
cont de calculele efectuate anterior, funcia de transmitere a forelor aferent sistemului de
prehensiune studiat este:
de unde:
Construcia ntregului ansamblu fiind simetric, se poate aprecia faptul c cele dou fore
F5 i F5 sunt egale ca valoare, adic:
Masa obiectului care poate fi prehensat este, n acest caz:
Rezult aadar faptul c pentru o contracie axial a muchiului pneumatic de 4 mm, n
sistemul de prehensiune se dezvolt fore capabile s susin i s deplaseze un obiect cu o mas
de 0,710 kg.
La fel ca i n cazul precedent, i acest sistem de prehensiune este unul de tip mixt, avnd
cele dou ramuri serie legate la nivelul cremalierei solidarizate cu muchiul pneumatic. i n
acest caz motorul sistemului este reprezentat n modelul funcional printr-un bloc de tip Sine
Wave cu aceleai caracteristici ca i la varianta V1.
5.5.3.3 Modelele constructiv i funcional ale sistemului de prehensiune paralel, asimetric,
cu un bac mobil i unul fix (V3)
Aceast variant constructiv (Fig. 5.32) propune o soluia asimetric, cu un singur bac
mobil, prehensiunea realizndu-se prin form i friciune. Nici n acest caz elementele de
comand pneumatic nu pot fi amplasate n carcasa sistemului de prehensiune, fapt ce poate
constitui un dezavantaj.

Fig. 5.32 Construcia sistemului de prehensiune V3


34

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Pornind de la aceeai contracie axial a muchiului pneumatic, de 4 mm, ceea ce implic


dezvoltarea unei fore de 207 N, n continuare se va determina masa maxim a obiectului ce
poate fi apucat de acest sistem de prehensiune.
Funcia de transmitere a forei, determinat n capitolele anterioare, este:
ceea ce presupune c fora F4 dezvoltat la contactul dintre bac i obiect este:

Masa obiectului care poate fi prehensat va fi, n acest caz:


Pentru sistemul de prehensiune analizatn acest caz, n cazul unei contracii axiale a
muchiului pneumatic de 4 mm, se dezvolt fore capabile s susin i s deplaseze un obiect cu
o mas de 0,592 kg.
5.5.3.4 Modelele constructiv i funcional ale sistemului de prehensiune unghiular, cu dou
bacuri mobile(V4)
Modelul constructiv corespunztor celei de-a patra variante de sistem prehensor este
prezentat n figua 5.37. Deosebirea fundamental fa de variantele precedente const n modul
de deplasare a bacurilor, ele executnd sincron cte o micare de rotaie n jurul axelor roilor
dinate. Nici aceast construcie nu permite amplasarea elementelor de comand pneumatic ntro carcas comun.

Fig. 5.37Construcia sistemului de prehensiune V4


Forele de contact dintre bacuri i obiectul prehensat se calculeaz cu relaiile:

Masa obiectului care poate fi prehensat este, n acest caz:

5.6 Analiza multicriterial pentru selectarea variantei optime de sistem de prehensiune


n cele ce urmeaz, pe baza calculelor efectuate n capitolele anterioare, se va efectua o
analiz multicriterial n urm creia se va aleage varianta optim de sistem de prehensiune care
va fi executat fizic i apoi testat.
Alegerea variantei optime presupune stabilirea unor criterii cuantificabile, ponderabile,
rezonabile, care s faciliteze aciunea de selectare a unui sistem performant. Criteriile alese
pentru aceast analiz sunt prezentate mai jos:
35

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

1. masa obiectului prehensat (cu ct este mai mare cu att este mai bine); (criteriul M);
2. posibilitatea amplasrii ntr-un corp comun a aparaturii de comand pneumatic (criteriul
P);
3. simplitate structural (criteriul SS)
4. costul de fabricaie (criteriul C);
5. tehnologicitate (criteriul T);
6. fiabilitate (criteriul F).
7. ergonomie (greutate, dimensiuni) - (criteriul E);
8. securitate n exploatare (criteriul S);
9. gradul de noutate (brevetabilitate criteriul B).
Tabelul 5.13 Ordonarea variantelor constructive
Varianta 1

Varianta 2

Varianta 3

Varianta 4

Criteriu
M

i
2,13

Ni
9

Ni i
19,17

Ni
9

Ni i
19,17

Ni
7

Ni i
14,91

Ni
7

Ni i
14,91

2,92

10

29,2

20,44

20,44

20,44

SS

0,66

5,94

10

6,6

10

6,6

10

6,6

0,34

2,72

3,06

3,06

2,72

1,52

12,16

13,68

12,16

12,16

4,00

32

32

36

32

1,05

8,4

8,4

8,4

8,4

5,55

49,5

49,5

49,5

49,5

0,08

0,72

0,72

0,72

0,72

Punctaj final

159,81

153,57

151,79

147,45

Locul ocupat

n urma calculelor efectuate se observ faptul c suma cea mai mare (159,81)
poziioneaz Varianta 1pe primul loc, ceea ce conduce la decizia de a executa fizic i testa
experimental aceast soluie constructiv de sistem de prehensiune.
5.7 Analiza cu element finit a variantei constructive optime (Varianta 1)
Pentru analiza cu element finit a sistemului de prehensiune studiat n aceast tez de
doctorat a fost folosit programul ANSYS, unul dintre cele mai rspndite, robuste i stabile
programe de pre/post-procesare pentru analiza cu elemente finite. Analiza efectuat este una de
tip static, caracterizat prin deformaii mici i fore aplicate static, independente de timp.
Programul este capabil s calculeze mai multe seturi de soluii ce conduc la determinarea
cmpurilor de deplasri, de tensiuni i a reaciunilor pentru diverse pachete de constrngeri,
ncrcri i mase.
n cadrul etapei de modelare a domeniului geometric a fost conceput sistemul de
prehensiune, s-au descris forma, dimensiunile elementelor componente, materialele acestora i sa precizat modul de asamblare a fiecrui reper.
Structura de susinere a sistemului de prehensiune este realizat din aluminiu, cu
urmtoarele proprieti fizice importante: modulul lui Young (7 1010 N/m2), coeficientul lui
Poisson = 0,346, densitatea = 2710 kg/m3, coeficientul de dilatare termic = 2,3610-5 K-1,
rezistena admisibil = 9,5 107 N/m2. Muchiul pneumatic s-a considerat a fi construit din
cauciuc cu duritatea de 70 Sh, modulul de elasticitate longitudinal E = 2 N/mm2, coeficientul
contraciei transversale (Poisson) = 0,47 i densitatea de 950 kg/m3. Roile dinate i cremalierele
sunt realizate din ABS - Copolimer acrilonitril-butadien-stiren, avnd urmtoarele proprieti:
36

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

densitatea 1150 kg/m3, rezistena la traciune 50 N/mm2, coeficientul de dilatare termic 910-5
K-1, modulul de elasticitate E = 2200 N/mm2.
Pentru nceput a fost realizat o analiz doar a muchiului pneumatic folosit pentru
antrenarea prehensorului, acesta fiind ncrcat succesiv cu presiuni de 1, 2, respectiv 5 bar.
Structura static a muchiului pneumatic generat de programul ANSYS este redat n figura
5.42.

Fig. 5.42 Structura muchiului pneumatic


Parametrii analizei cu element finit sunt invariabili n timp, iar muchiul pneumatic a fost
considerat ca fiind un sistem static.Generarea structurii cu elemente finite presupune
discretizarea modelului i introducerea proprietilor elementelor finite. Discretizarea modelului
se realizeaz cu ajutorul reelei de tip mesh, o reea de noduri i elemente de tip tetraedru.
ncrcnd muchiul cu aer la cele cele trei valori specificate mai sus, n figura 5.43 sunt
prezentate cmpurile de tensiuni von Mises n vedere izometric.

p = 1 bar

p = 2 bar

p = 5 bar

Fig. 5.43 Cmpurile de tensiuni von Mises


n figurilede mai sussunt prezentate i paletele de culori care nsoesc rezultatul analizei.
Valorile cele mai mici ale tensiunilor se afl n partea de jos a paletei, cele maxime n partea de
sus a acesteia. Astfel, pentru cele trei niveluri ale presiunii aerului din interiorul muchiului,
tensiunile sunt:
pentru p = 1 bar: emin = 0,000586 MPa i emax = 0,691 MPa.
pentru p = 2 bar: emin = 0,0011 MPa i emax = 1,3825 MPa.
pentru p = 5 bar: emin = 0,00293 MPa i emax = 3,456 MPa.
Pentru toate cele trei situaii, starea de tensiune maxim se afl poziionat n zona de
mijloc a muchiului pneumatic. Valorile maxime ale tensiunilor sunt mult inferioare rezistenei
materialului, aa nct nu este periclitat buna funcionare a muchiului.
O constrngere care a fost impus muchiului pneumatic i care nu corespunde
funcionrii reale a acestuia n cazul sistemului de prehensiune analizat este aceea prin care
amble capete ale acestuia sunt fixate la o baz. Pentru aceast situaie, n figura 5.44 sunt
37

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

prezentate cmpurile deplasrilor pe direcie radial ale muchiului analizat. i n acest caz sunt
prezentate paletele de culori, deplasrile minime fiind situate n zona inferioar a acestora.
Pentru cele trei valori ale presiunilor de ncrcare s-au obinut urmtoarele rezultate:

pentru p = 1 bar: dmin = 0,00 mm i dmax = 0,012 mm.


pentru p = 2 bar: dmin = 0,00 mm i dmax = 0,024 mm.
pentru p = 5 bar: dmin = 0,00 mm i dmax = 0,060 mm.

Deformarea real a muchiul pneumatic n cazul concret analizat se realizeaz dup o


direcie axial i una radial. Este cunoscut faptul c deplasarea dup direcia axial este
proporional cu presiunea de alimentare, scurtarea muchiului fiind de fapt cursa pe care captul
liber al acestuia o efectueaz.

p = 1 bar

p = 2 bar

p = 5 bar
Fig. 5.44 Cmpurile de deplasri ale muchiului pneumatic
Analiza cu element finit a vizat i subsistemul portbacuri. n acest caz s-a considerat
faptul c fiecare portbac este ncrcat cu o fora de 100 N. Structura static a acestui subsistem al
prehensorului este cea din figura 5.45.

Fig. 5.45 Structura static a subsistemului portbacuri


38

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Cmpurile de tensiuni von Mises i cele corespunztoare deplasrilor se pot vedea n


figurile 5.46 i 5.47.

Fig. 5.46 Cmpurile de tensiuni von Mises pentru elementele portbacuri

Fig. 5.47 Cmpurile de deplasri ale elementelor portbacuri


Din cele dou figuri rezult faptul c elementele portbacuri sunt subdimensionate. Astfel,
valoarea maxim a tensiunilor este de 269,73 MPa, semnificativ superioar rezistenei admisibile
a aluminiului din care sunt confecionate componentele. De asemenea, deplasrile capetelor
acestor elemente sunt inacceptabil de mari (1,7457 mm).
Dup reproiectarea elementelor port-bacuri s-a realizat o nou analiz cu element finit,
rezultatele fiind cele din figura 5.48.

Fig. 5.48 Ansamblul reproiectat al sistemului de prehensiune

39

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

PARTEA A III - A
STUDIUL PERFORMANELOR UNUI SISTEM DE PREHENSIUNE ACIONAT CU
AJUTORUL MUCHILOR PNEUMATICI
Capitolul 6
STUDII EXPERIMENTALE PRIVITOARE LA COMPORTAMENTUL MUCHILOR
PNEUMATICI
Studiul performanelor muchiului pneumatic se va realiza prin parcurgerea urmtorilor
pai:
A.
B.
C.
D.

realizarea unui montaj experimental;


analiza evoluiei n timp a principalilor parametri pneumatici la ncrcarea/descrcarea cu
aer a muchiului, precum i a histerezisului manifestat de ctre acesta;
msurarea forelor dezvoltate de muchiul pneumatic;
determinarea rigiditii i a complianei muchiului pneumatic.

6.1 Standul experimental


Determinarea performanelor muchiului pneumatic a fost realizat n cadrul
Laboratorului de Acionri i Automatizri Fluidice Festo al Departamentului de Inginerie i
Management Industrial de la Universitatea Transilvania din Braov. O vedere a standului utilizat
este prezentat n figura 6.1.

Fig. 6.1 Stand experimental pentru determinarea caracteristicilor muchilor pneumatici


Au fost concepute dou variante de scheme pneumatice destinate testrii comportrii
muchiului pneumatic: una n care comanda de umflare a muchiului este realizat cu ajutorul
unui distribuitor 3/2, iar alta n care se utilizeaz un regulator proporional de presiune.
Necesitatea realizrii celor dou scheme a rezultat din dorina de a studia comportamentul
muchiului pneumatic att n condiii de alimentare brusc cu aer, ct i n cele de alimentare
lent n timp. Cele dou scheme, realizate cu ajutorul programului FluidSIM-P, sunt prezentate
n figura 6.2.

Comand cu distribuitor 3/2


Comand cu regulator proporional de presiune
Fig. 6.2 Schemele de alimentare a muchiului artificial
40

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Componentele standului experimental sunt de provenien Festo. Pentru nregistrarea


datelor msurate i pentru trasarea diferitelor diagrame s-a utilizat programul FluidLab-P V1.0,
de provenien Festo.
6.2 Studiul evoluiei n timp a presiunii de umflare/dezumflare a muchiului pneumatic
Schema pneumatic adoptat pentru aceste msurtori este aceea la care, pentru
alimentarea muchiului, se utilizeaz un distribuitor 3/2. Msurtorile au fost efectuate pentru
dou situaii, una n care muchiul nu este solicitat de vreo sarcin exterioar i alta n care
asupra muchiului acioneaz o fora de traciune de 4,9 N ( o mas m = 0,5 kg atrnat de
muchi). Muchiul pneumatic a fost ncrcat succesiv cu aer la presiuni cuprinse ntre 1 i 6 bar,
cu un pas de 1 bar. n figura urmtoare sunt prezentate evoluiile n timp ale presiunii la
ncrcarea, respectiv descrcarea muchiului pneumatic (m = 0 kg).

Fig. 6.3 Evoluia n timp a presiunii din muchiul pneumatic (m = 0 kg)


Din graficele de mai sus se poate observa faptul c atingerea valorii maxime stabile a
presiunii necesit un anumit interval de timp, numit n continuare durata umflrii (tu), n timp
ce descrcarea muchiului se realizeaz ntr-un alt interval, numit duratadezumflrii (td). n
figura 6.4 sunt definii cei doi timpi, fiind fcute urmtoarele notaii: t1 = momentul de nceput
al ncrcrii muchiului pneumatic; t2 = momentul atingerii valorii dorite (maxime) a presiunii de
ncrcare; t3 = momentul de nceput al descrcrii muchiului pneumatic; t4 = momentul
dezumflrii complete a muchiului pneumatic. Valorile acestor timpii sunt extrase din fiierele
text pe care programul FluidLab-P V1.0 le furnizeaz pentru fiecare ncercare n parte
(ANEXA 1).

Fig. 6.4 Intervalele de timp necesare umflrii/dezumflrii muchiului pneumatic


41

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Tabelul 6.2 centralizeaz valorile obinute pentru duratele umflrii, respectiv ale
dezumflrii, iar n figura 6.5 sunt prezentate diagramele de variaie ale acestor mrimi odat cu
creterea presiunii aerului.
Tabelul 6.2 Duratele de umflare/dezumflare ale muchiului pneumatic (m = 0 kg)
Presiune
t1
t2
t3
t4
tu
td
[bar]
[s]
[s]
[s]
[s]
[s]
[s]
1
0.476
0.575
0.099
2.635
2.678
0.043
2
0.552
0.652
0.100
2.632
2.690
0.058
3
0.601
0.703
0.102
2.801
2.885
0.084
4
0.533
0.640
0.107
2.550
2.645
0.095
5
0.583
0.690
0.107
2.552
2.672
0.120
6
0.635
0.744
0.109
2.794
2.917
0.123
Din datele prezentate se observ faptul c odat cu mrirea presiunii, durata umflrii
muchiului pneumatic este nesemnificativ cresctoare (t = tu6 bar tu1 bar = 0,010 s). n cazul
dezumflrii muchiului, timpul necesar eliminrii aerului din acesta crete odat cu mrirea
presiunii (t = td6 bar td1 bar = 0,080 s). Diferena maxim de timp, la o anumit presiune,
dintre durata de umflare i cea de dezumflare este de 0,056 secunde, manifestat la p = 1 bar.n
figurile 6.6 i 6.7 sunt prezentate comparativ evoluiile n timp ale presiunilor de umflare,
respectiv de dezumflare ale muchiului pneumatic studiat.

Fig. 6.6 Evoluia n timp a presiunii de umflare a muchiului pneumatic

Fig. 6.7 Evoluia n timp a presiunii de dezumflare a muchiului pneumatic


Graficele din figura 6.3 i fiierele text ataate lor au scos n eviden i faptul c odat ce
presiunea impus a fost atins, n timp aceasta nregistreaz mici fluctuaii, de amplitudine
variabil. Aceste fluctuaii de presiune sunt cauzate de funcionarea compresorului i de natura
elastic a materialului din care este confecionat muchiul pneumatic. n figura 6.8 este artat
variaia n timp a presiunii la o ncrcare de aproximativ 6 bar.
42

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Fig. 6.8 Fluctuaiile de presiune din muchiul pneumatic


Tabelul 6.3 centralizeaz valorile amplitudinilor variaiilor presiunilor pentru diferitele
niveluri reglate cu ajutorul regulatorului de presiune cu manometru.
Tabelul 6.3 Amplitudinile variaiilor de presiune (m = 0 kg)
p [bar]
1
2
3
4
5
6
pmax [bar]
1,064
2,041
3,027
3,994
4,980
5,957
pmin [bar]
1,055
2,021
3,008
3,975
4,961
5,928
p [bar]
0,009
0,020
0,019
0,019
0,019
0,029
Se remarc faptul c la presiunea de 1 bar amplitudinea vibraiilor este mic, ea
dublndu-se la presiuni cuprinse ntre 2 i 5 bar, crescnd n continuare pna la valori triple
pentru p = 6 bar. Indiferent ns de nivelul presiunii de lucru, amplitudinea acestor fluctuaii de
presiune nu este semnificativ, neinfluennd comportamentul sistemelor antrenate de muchi
pneumatici.
Aceleai msurtori ca i cele prezentate mai sus au fost fcute i pentru cazul n care
muchiul pneumatic este ncrcat cu o sarcin exterioar de 4,9 N (m = 0,5 kg). Variaiile n timp
ale presiunii la umflarea, respectiv dezumflarea muchiului pneumatic sunt artate n figura 6.9.
6.4 Determinarea histerezisului muchiului pneumatic
Histerezisul, n cazul muchilor pneumatici, este cauzat de frecrile existente ntre tubul
elastic i straturile de estur care l acoper.Existena histerezisului constituie un dezavantaj
major al muchilor pneumatici, ei neputnd fi folosii pentru sisteme care necesit o precizie
mare de poziionare, potrivit [79]. Montajul experimental adoptat pentru culegerea de date este
cel din figura 6.15.

Fig. 6.15 Montajul experimental pentru determinarea histerezisului contraciilor axiale


Deplasarea captului liber al muchiului pneumatic este msurat cu ajutorul unui ceas
comparator, cu acelai aparat msurndu-se i deformarea pe direcie radial. Au fost efectuate
dou seturi de msurtori, una pentru cazul n care muchiul este liber, nencrcat cu sarcin
exterioar, i un altul, la care muchiul este solicitat de o for de traciune de 4,9 N.
43

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

a. Determinarea histerezisului n condiiile n care muchiului pneumatic nu este solicitat


de vreo sarcin exterioar (m = 0 kg)
Determinarea mrimii contraciilor axiale s-a efectuat prin ncrcarea cu aer a muchiului
cu o presiune cresctoare n trepte, din 1 n 1 bar, pn la 6 bar, urmat apoi de descrcarea sa,
tot din 1 n 1 bar, pn la 0 bar.

Fig.6.16 Evoluia contraciei axiale a muchiului pneumatic la modificarea presiunii aerului


Din figura de mai sus se observ faptul c valorile msurate la dezumflare sunt mai mari
dect cele de la umflare. Valoarea maxim a ecartului dintre contraciile muchiului pneumatic
este de 1,2 mm, observat la presiunea de 3 bar. Aceste diferene observate ale contraciei axiale
a muchiului pneumatic, pentru o aceeai presiune, fac improprie utilizarea sa n aplicaii de
poziionare de mare precizie.
Deformaiile radiale ale muchiului pneumatic la ncrcarea/descrcarea acestuia cu/de
aer sub presiune au fost determinate tot cu ajutorul unui ceas comparator, amplasarea acestuia
fiind prezentat n figura 6.17.

Fig. 6.17 Msurarea deformaiilor radiale ale muchiului pneumatic

Fig. 6.18 Evoluia diametrului muchiului pneumatic cu variaia presiuniiaerului


44

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Valorile msurate indic faptul c n cazul dezumflrii muchiului pneumatic diametrele


succesive ale sale, pentru o anumit presiune, sunt mai mari dect la umflare. Discrepana cea
mai mare dintre diametrele msurate se observ la presiunea de 3 bar, ecartul fiind n acest caz
de 0,98 mm.
b. Determinarea histerezisului n condiiile n care muchiului pneumatic este solicitat de o
sarcin exterioar de 4,9 N (m = 0,5 kg)
n acest caz, de captul liber al muchiului pneumatic a fost ataat o mas de 0,5 kg,
care-l solicit la traciune. La fel ca i n cazul precedent, au fost efectuate msurtori care
vizeaz contraciile axiale ale muchiului, precum i deformaiile radiale ale acestuia. n figura
6.19 sunt prezentate rezultatele care privesc contracia axial a muchiului pneumatic.

Fig.6.19. Evoluia contraciei axiale a muchiului pneumatic la modificarea presiunii aerului


i n acest caz contraciile axiale rezultate la umflarea muchiului au valori mai mici
dect cele de la dezumflarea acestuia. Diferena dintre cea mai mare i cea mai mic contracie,
obinut la o presiunea de 3 bar, este de 1,21 mm, asemntoare cu cea din cazul la care
ncrcarea muchiului era nul.
Fcnd o comparaie ntre valorile contraciilor axiale obinute n cele dou situaii
analizate (cu sau fr ncrcare exterioar), se desprinde concluzia c n cazul existenei unei
ncrcri, deformaiile axiale sunt cu pn la 0,12 mm mai mari.
Modificarea diametrului muchiului pneumatic la umflarea, respectiv dezumflarea sa, n
cazul aplicrii unei sarcini exterioare, este studiat n continuare, curbele care descriu
histerezisul diametrului muchiului fiind artate n figura 6.20.

Fig. 6.20 Evoluia diametrului muchiului pneumatic cu variaia presiuniiaerului


Experimentele efectuate au scos n eviden aceeai concluzie ca i cea obinut din
figura 6.18, i anume faptul c diametrele la dezumflarea muchiului sunt mai mari dect cele de

45

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

la umflare, la o aceeai presiune de lucru. Pentru o presiune de 3 bar se obine cel mai mare ecart
ntre cele dou diametre (la umflare i la dezumflare), el fiind de 0,85 mm.
Din compararea rezultatelor se observ faptul c n cazul aplicrii unei sarcini exterioare
asupra muchiului pneumatic, deformarea pe direcie radial a acestuia este mai mic cu pn la
0,19 mm.
6.5 Determinarea mrimii forelor dezvoltate de muchiul pneumatic
Montajul experimental utilizat pentru determinarea forelor pe care muchiul pneumatic
le dezvolt pe msur ce este ncrcat cu aer la diferite presiuni este prezentat n figura 6.21.
Traductorul de for este ataat captului liber al muchiului prin intermediul unei legturi
mecanice.

Fig. 6.21 Msurarea forei dezvoltate de muchiul pneumatic


Semnalele furnizate de traductorul de for sunt transmise prin intermediul unei uniti
analogice de conexiuni i a unei plci de achiziii de date digital/analogic tip EasyPort (Festo)
ctre un calculator, unde pot fi vizualizate cu ajutorul programului FluidLab-P (Festo).
Pentru determinarea tensiunilor furnizate de traductor i, implicit, a mrimii forelor pe
care muchiul pneumatic le dezvolt, acesta a fost ncrcat cu aer, din 1 n 1 bar, pn la valoarea
de 6 bar. Schema pneumatic utilizat n acest caz a fost cea cu distribuitor 3/2.
n figura 6.29 este prezentat variaia forelor dezvoltate de muchiul pneumatic la
ncrcarea respectiv descrcarea sa cu/de aer comprimat.

Fig. 6.29 Variaia cu presiunea a forei dezvoltate de muchiul pneumatic la ncrcarea i apoi
descrcarea sa cu/de aer
Se observ faptul c forele dezvoltate de muchiul pneumatic nu au aceleai valori atunci
cnd alimentarea cu aer se realizeaz cu presiuni cresctoare sau descresctoare, remarcndu-se
un comportament de tip histerezis. Cu Fu s-au notat forele rezultate n urma creterii presiunii de
ncrcare cu aer, iar cu Fd forele obinute prin dezumflarea muchiului pneumatic. Din grafic
rezult c forele dezvoltate de muchiul pneumatic sunt mai mari atunci cnd alimentarea cu aer
se realizeaz prin creterea presiunii.
46

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Acest comportament al muchilor pneumatici, de tip histerezis, presupune ca pentru


variatele aplicaii n care ei sunt utilizai s fie necesar efectuarea n prealabil de msurtori care
s descrie exact caracteristicile lor funcionale pentru diferite condiii de alimentare cu aer.
O alt concluzie desprins din graficul din figura 6.29 este aceea c forele dezvoltate de
muchi sunt nule pn la o presiune de 0,928 bar, n cazul alimentrii cu o presiune cresctoare,
respectiv devin nule de la 1,279 bar n jos, n cazul descreterii presiunilor.
n figura 6.34 este prezentat modul de variaie al forei dezvoltate de muchi n funcie de
contracia axial a acestuia. Se remarc faptul c la nceputul micrii valoarea forei este
maxim (187,4 N), iar pe msur ce contracia muchiului crete, fora devine din ce n ce mai
mic, atingnd valoarea de 0 N la o deformare axial l = 7,41 mm.

Fig. 6.34 Variaia forei dezvoltate de muchiul pneumatic n funcie de contracia sa axial
Programul CurveExpert Professional 2.0.3 ofer funcia de regresie corespunztoare
curbei afiat mai sus, dup cum urmeaz (coeficientul de corelaie = 0,999906):
(6.4)
Un actuator cu o rigiditate mare este capabil s deplaseze cu precizie o sarcin la o
anumit poziie, dup un traseu prestabilit. Odat ce aceast poziie este atins, ea este meninut
ferm, indiferent de mrimea forelor externe care acioneaz asupra actuatorului. Un actuator
compliant permite, pe de alt parte, deviaii de la poziia de echilibru, amplitudinea acestora
depinznd de mrimea forelor externe [46].
Atunci cnd relaia de dependen dintre fora dezvoltat i deplasare este una de tip
neliniar, rigiditatea actuatorului nu este constant, putndu-se vorbi n acest caz despre un
actuator cu rigiditate variabil. Este i cazul muchiului pneumatic analizat.
Pornind de la relaia (6.4), rigiditatea ka muchiului pneumatic se calculeaz cu ajutorul
formulei [83]:
(6.5)
funcie reprezentat grafic n figura de mai jos:

Fig. 6.36 Variaia rigiditii muchiului pneumatic cu contracia sa axial


Compliana C a muchiului pneumatic se definete a fi inversul rigiditii i se determin
cu relaia:
47

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

(6.6)
a crei reprezentare grafic este:

Fig. 6.37 Variaia complianei muchiului pneumatic cu contracia sa axial


Variaiile rigiditii i ale complianei muchiului pneumatic n raport cu presiunea
aerului pot fi urmrite n figurile 6.38 i 6.39.

Fig. 6.38 Variaia rigiditii muchiului pneumatic cu presiunea

Fig. 6.39 Variaia complianei muchiului pneumatic cu presiunea


Funcia de regresie corespunztoare curbei variaiei rigiditii cu presiunea este
(coeficient de corelaie = 0,998861):
48

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

(6.7)
iar funcia aferent variaiei complianei cu presiunea este (coeficient de corelaie = 0,998455):
(6.8)
Graficele de mai sus indic faptul c pe msur ce presiunea crete, rigiditatea muchiului
pneumatic scade, iar compliana sa crete. O rigiditate sczut nseamn, n cazul unor variaii de
sarcin, un timp de rspuns mai mare a sistemului i, evident, o precizie a acestuia mai sczut.
O complian crescut aduce ns avantajul unui comportament mai adaptiv la variaiile forelor
exterioare, muchiului pneumatic absorbind uor eventualele ocuri la care este supus.

Capitolul 7
STUDII EXPERIMENTALE PRIVITOARE LA COMPORTAMENTUL SISTEMULUI
DE PREHENSIUNE
7.1 Construcia sistemului de prehensiune
Sistemul de prehensiune ales pentru realizare practic i pentru efectuarea cercetrilor
experimentale este cel aferent Variantei 1, adic sistemul asimetric, cu dou bacuri mobile.
Construcia acestui sistem este prezentat n figura 7.1.

Fig. 7.1 Construcia sistemului de prehensiune V1

n figura de mai sus sunt prezentate ambele soluii de comand ale sistemului, una dintre ele fiind ace
distribuitorul 3/2 este integrat n structura prehensorului. Pentru cea de-a doua soluie, regulatorul propo
presiune avut la dispoziie i utilizat pentru experimentri (tip MPPES-3-1/4-6-010) are un gabarit care nu
pentru integrarea n structura sistemului.
7.2 Msurarea cursei reale efectuate de bacurile sistemului de prehensiune
n figura 7.3 este artat schema de amplasare a ceasului comparator pe unul dintre
bacurile sistemului de prehensiune. Odat cu alimentarea cu aer comprimat a muchiului
pneumatic, bacurile se apropie unul de cellalt, mrimile curselor efectuate de unul dintre ele,
pentru diferite presiuni de ncrcare fiind prezentate n Tabelul 7.1. n acelai tabel sunt artate i
valorile curselor de retragere efectuate de bac, atunci cnd muchiul pneumatic este descrcat de
presiune.
49

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Fig. 7.3 Metoda de msurare a cursei efectuate de bacurile sistemului de prehensiune


n figura 7.4 este prezentat sub form grafic evoluia cursei bacului sistemului de
prehensiune n funcie de presiunea de lucru.

Fig. 7.4 Cursa efectuat de un bac n funcie de presiunea aerului, la umflarea, respectiv
dezumflarea muchiului pneumatic
Este de remarcat faptul c pn la o presiune de circa 1,3 bar, din cauza frecrilor
existente n ntregul sistem, bacul este imobil, doar dup depirea acestei valori ncepnd cursa
de apropiere de obiectul de apucat. La fel se ntmpl i la cursa de revenire, atunci cnd o
reducere a presiunii de la 6 bar ctre valori mai mici nu produce deplasarea bacului i deci
eliberarea obiectului apucat. Doar ncepnd de la o presiune uor sub 3 bar are loc micarea
bacului spre poziia iniial, de repaos.
7.3 Msurarea forei reale dezvoltate de bacurile sistemului de prehensiune
Traductorul de for este fixat rigid de masa de lucru i este ataat unui bac al sistemului
de prehensiune. Montajul experimental este artat n figura 7.9.

Fig. 7.9 Msurarea forei dezvoltate de un bac


50

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Pentru msurarea forelor dezvoltate de un singur bac, muchiul pneumatic a fost ncrcat
cu aer pn la 6 bar cu ajutorul regulatorului proporional de presiune. Programul FluidLab-P a
trasat graficul de variaie n timp a tensiunii de ieire furnizate de traductorul de for.

Fig. 7.10 Variaia n timp a presiunii aerului i a tensiunii furnizate de traductorul de for
Pe baza datelor furnizate n fiierul text aferent acestor determinri (ANEXA 4), n figura
7.11 este prezentat variaia forelor dezvoltate la un bac atunci cnd muchiul pneumatic este
ncrcat, respectiv descrcat cu/de aer.

Fig. 7.11 Variaia cu presiunea a forei dezvoltate de un bac al sistemului de prehensiune


La fel ca i n cazul cursei efectuate de bacul sistemului de prehensiune, din tabelul i din
graficul de mai sus se observ un puternic comportament de tip histerezis al forei dezvoltate de
acesta. Se remarc faptul c la ncrcarea muchiului cu aer fora crete ncepnd cu presiunea de
1,318 bar, atingnd valoarea maxim de 83,33 N la 6 bar. La descrcarea muchiului de aer, fora
se menine la valoarea ei maxim pn la 2,842 bar, dup care scade la 0 N pentru o presiune de
0,176 bar.
Rezultatele obinute n urma msurrii curselor efectuate i a forelor dezvoltatede un
bac, permit formularea urmtoarelor concluzii:
A. Situaia n care presiunea crete de la 0 la 6 bar:
fora msurat la nivelul bacului este nul pn la atingerea unei presiuni de prag de
1,318 bar;
ncepnd cu aceast valoare, fora devine cresctoare cu presiunea, pn la atingerea
valorii maxime de 83,33 N;
cursa efectuat de bac este nul pn la acelai nivel al presiunii de prag (1,318 bar),
fapt firesc, cauzat de inexistena unei fore;
peste aceast valoare a presiunii, cursa este cresctoare pn la o valoare de 5,46
mm.
B. Situaia n care presiunea scade de la 6 ctre 0 bar:
51

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

fora msurat la nivelul bacului rmne maxim, de 83,33 N, pn la atingerea


presiunii de 2,842 bar;
de la acest valoare n jos a presiunii, fora la bac se diminueaz pn la 0 N,
corespunztor unei presiuni de 0 bar;
pentru presiuni descresctoare cuprinse n intervalul 6... 3 bar, cursa de retragere a
bacului este nul (bacul rmne n poziia sa avansat, la cota 5,46 mm n raport cu
originea micrii);
la scderea n continuare a presiunii sub 3 bar, bacul ncepe micarea de retragere,
oprindu-se la o distan de 0,39 mm n raport cu originea.
Se remarc faptul c orice variaie a forei produce o micare a bacului i, de asemenea,
faptul c sistemul de prehensiune analizat este caracterizat printr-un comportament puternic
influenat de histerezis. Histerezisul muchiului pneumatic este cauzat de frecarea dintre estura
protectoare i tub, frecarea intern dintre fibrele esturii, precum i de deformarea non-elastic
a tubului interior [12], [88]. Acest dezavantaj al comportamentului ntregului sistem presupune
c utilizarea unei acionri cu muchi pneumatic poate fi abordat doar n situaii la care precizia
prinderii obiectelor nu este foarte ridicat.
Rezultatele experimentale obinute permit i determinarea randamentului global al
sistemului de prehensiune analizat i compararea valorii rezultate cu cea calculat teoretic
(teoretic = 0,8709). Astfel, n funcie de forele msurate, randamentul ntregului sistem de
prehensiune este:

Aceast valoare a randamentului este foarte apropiat de cea obinut pe cale teoretic.
7.4 Determinarea rigiditii i a complianei sistemului de prehensiune
Dup cum s-a vzut n capitolele precedente, n cazul muchiului pneumatic relaia de
dependen dintre fora dezvoltat i deplasare este una de tip neliniar. Acest fapt presupune o
rigiditate variabil a actuatorului i, deci, o complian ajustabil a acestuia.
Figura 7.16 prezint cteva dintre principalele faze ale procesului de prehensiune,
respectiv apropierea de obiectul de apucat, iniierea contactului cu acesta i prinderea lui ferm
ntre cele dou bacuri prin aplicarea unei fore cresctoare.Pentru aceste faze este prezentat
profilul clasic al vitezelor bacurilor, precum i forma dorit i necesar a curbei care descrie
compliana ntregului sistem.

Fig. 7.16 Variaia n timp a vitezei bacurilor i a complianei sistemului de prehensiune


Cele dou grafice sugereaz faptul c n absena contactului dintre bacuri i obiect, ntre
momentele t0 i t2, compliana poate avea valori mai reduse, ceea ce permite o mai bun precizie
52

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

de poziionare, dat de o rigiditate cu valori mai mari. Curba care descrie variaia complianei
trebuie s fie de tip concav, fapt ce permite o cretere mai accentuat a complianei ctre
momentul iniierii contactului bac obiect.
ntre momentele t2 i t3, adic atunci cnd contactul a fost realizat, compliana trebuie s
aib valorile cele mai mari, asigurnd astfel sigurana prinderii obiectului, fr
deformarea/distrugerea acestuia.
Un actuator cu complian ajustabil aa cum este muchiul pneumatic i poate adapta
comportamentul funcional ntre dou limite. Astfel, comportamentul su poate varia ntre unul
foarte rigid necesar asigurrii unei bune precizii de poziionare i unul compliant, atunci cnd
cerina principal este sigurana micrii [5]. Folosirea unui muchi pneumatic pe post de
actuator cu complian ajustabil permite devieri de la poziia de echilibru, mrimea acestora
depinznd de nivelul forelor exterioare care-l solicit [46].
n figura 7.17 este prezentat variaia forei dezvoltate de un bac odat cu creterea cursei
efectuate de acesta, la o presiune de 6 bar. Se remarc faptul c la nceputul micrii valoarea
forei este maxim (83,33 N), iar pe msur ce bacul se deplaseaz ctre limita sa maxim, fora
devine din ce n ce mai mic.

Fig. 7 17 Variaia forei dezvoltate de un bac pe lungimea cursei acestuia Fbac = f(c)
Rigiditatea sistemului analizat (k) se calculeaz cu ajutorul formulei [83]:
(7.6)
a crei reprezentare grafic este cea din figura de mai jos:

Fig. 7.19 Rigiditatea sistemului de prehensiune = f (cursa bacului)


Compliana C a sistemului de prehensiune se calculeaz ca fiind inversul rigiditii:
(7.7)
53

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Fig. 7.20 Compliana sistemului de prehensiune = f (cursa bacului)


Sistemul de prehensiune este caracterizat, conform figurilor de mai sus, printr-o rigiditate
n scdere i o complian cresctoare pe msur ce cursa efectuat de bac este tot mai mare i
presiunea se majoreaz. La fel ca i n cazul analizei comportamentului muchiului pneumatic, i
n acest caz, o asemenea evoluie a rigiditii i a complianei are drept urmri un timp de
rspuns mai mare a sistemului la variaiile de sarcin i, evident, o precizie mai sczut.
n cazul unor sisteme de prehensiune destinate montajului, de exemplu, n situaia n care
dou piese care trebuie asamblate nu sunt perfect aliniate, un sistem compliant, cum este cel
prezentat n tez, aduce avantajul unui comportament adaptiv la situaia concret, permind
montajul fr s distrug cele dou componente.
Datele concrete obinute prin msurtori permit, n continuare, definirea unor intervale de
fore i, respectiv, curse ale bacurilor, pentru care sistemul de prehensiune este indicat a fi
folosit. Astfel, n figura 7.23 este prezentat curba care descrie variaia forei dezvoltate de un
bac n funcie de deplasarea sa. Este stabilit o zon de interes a acestei diagrame, caracterizat
prin obinerea unor fore cuprinse ntre 50 i 83,33 N, fapt ce presupune curse ale bacurilor de
pn la 2 mm.

Fig. 7.23 Delimitarea zonei de interes n utilizarea sistemului de prehensiune


Pentru aceast zon de lucru, masele obiectelor care pot fi apucate sunt cuprinse ntre 0,403 kg
(la o curs de 2 mm) i 0,673 kg (la o curs de 0 mm).

54

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Capitolul 8
CONCLUZII I CONTRIBUII PERSONALE
8.1 Concluzii generale
Teza de doctorat a avut ca obiective principale realizarea unor studii teoretice i cercetri
experimentale privind posibilitatea acionrii cu ajutorul muchilor pneumatici a unui sistem de
prehensiune destinat roboilor industriali. Lucrarea propune i studiaz mai multe soluii
constructive inovativede astfel de sisteme, care s asigure o prindere i o manipulare sigur a
obiectelor fragile.
Cercetrile teoretice i experimentale efectuate pe parcursul elaborrii tezei de doctorat
permit formularea unor concluzii, prezentate n continuare:
I.
n urma studierii unor lucrri bibliografice de referin publicate pe plan mondial, prima
parte a tezei de doctorat a avut drept scop analiza stadiului actual privind construcia sistemelor
de prehensiune. Paii urmai au vizat urmtoarele aspecte:
analiza necesitii construirii de sisteme de prehensiune pornind de la dinamica
numrului de roboi vndui pe plan mondial;
analiza fluxurilor de comand i a fazelor necesare aciunii de prehensiune;
definirea funciilor pe care le ndeplinesc sistemele de prehensiune;
stabilirea structurii generale a unui sistem de prehensiune;
evidenierea unor variante constructive i structurale de sisteme de prehensiune;
analiza principalelor metode de acionare a sistemelor de prehensiune;
analiza critic a stadiului actual privind construcia sistemelor de prehensiune existente
pe pia.
Aceast ultim analiz a scos n eviden faptul c acionarea sistemelor de prehensiune
este fcut n majoritatea cazurilor cu motoare electrice,acionarea pneumatic fiind utilizatdoar
pentru aplicaiile la care forele necesare au valori mai reduse, compliana fiind ns o cerin
important.Utilizarea muchilor pneumatici se afl nc n stare de experiment, fiind cunoscute la
ora actual doar cteva asemenea realizri. Acesta a fost motivul pentru care, n continuare, s-a
propus soluia acionrii unui sistem de prehensiune cu ajutorul muchilor pneumatici liniari,
lucru ce a presupus:
studiul diferitelor variante constructive de muchi pneumatici liniari;
studiul caracteristicilor muchilor pneumatici liniari i analiza avantajelor, respectiv
dezavantajelor pe care le prezint;
o prezentare a ctorva aplicaii tehnice ale muchilor pneumatici, cu referire ndeosebi la
utilizarea lor pentru construcia sistemelor de prehensiune.
n urma studiilor i analizelor efectuate n prima parte a tezei de doctorat s-a propus
conceperea, construcia i studierea performanelor unui sistem de prehensiune destinat roboilor
industriali acionat cu ajutorul muchilor pneumatici liniari.
II.
Cea de-a doua parte a tezei de doctorat i-a asumat ca obiectiv principal efectuarea unor
studii teoretice privind posibilitatea acionrii cu ajutorul muchilor pneumatici liniari a
sistemelor de prehensiune. n acest scop, n cele dou capitole ale acestei pri s-au definit
principille i etapele dezvoltrii unor noi sisteme de prehensiune i s-au elaborat i studiat
modelele structurale, cinematice, statice, constructive i funcionale aferente celor patru variante
de sisteme propuse.
n capitolul 4 al tezei de doctorat au fost prezentate principiile i etapele dezvoltrii unor
noi sisteme de prehensiune. Metodica utilizat pentru dezvoltarea noilor sisteme s-a bazat pe
proiectarea prin analogie, un instrument de lucru puternic ce are drept obiective lrgirea
domeniului de inspiraie n proiectare, creterea numrului de variante constructive propuse i, ca
rezultat, generarea unei baze de date de soluii de sisteme de prehensiune utilizabile pentru
diferite aplicaii.
55

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Pornind de la diferitele exemple furnizate de natur a rezultat faptul c soluiile noi,


inovative, bio-inspirate de sisteme de prehensiune necesit echipamente uoare, structurabile n
mod flexibil, cu un control al forelor, oferite la un pre avantajos. La ora actual s-a constat c
nu sunt disponibile sisteme de prehensiune care s ntruneasc majoritatea acestor cerine. Este
motivul pentru care la finalul acestui capitol s-au propus patru variante de sisteme de
prehensiune acionate cu muchi pneumatici.
Capitolul 5 al tezei a avut drept obiective identificarea mrimilor de stare structural,
cinematic i static ale mecanismelor cu axe fixe care intr n componena sistemelor de
prehensiune propuse anterior, precum i n stabilirea proprietilor caracteristice ale acestor
mecanisme. n acest sens au fost concepute modelele structurale, cinematice, statice, constructive
i funcionale ale celor patru variante de sisteme de prehensiune. n baza schemelor structurale sau determinat gradele de mobilitate i funciile de transmitere ale vitezelor i ale forelor
(momentelor) generate.
Modelarea constructiv i funcional a celor patru variante de sisteme de prehensiune a
presupus utilizarea mediilor CATIA, PROENGINEER i MATLAB (SimMechanics).
Pentru definirea modelelor constructive au fost impuse cteva date de intrare cum ar fi
masa maxim a obiectului de apucat i valorile acceleraiilor micrilor de lucru. S-a avut n
vedere i cerina ca sistemul propus s aib un gabarit minim i s fie ct mai uor, fapt ce a
presupus utilizarea celui mai mic muchi pneumatic existent la ora actual pe pia. O alt
cerin impus a fost i aceea a integrrii aparaturii pneumatice de comand n construcia
sistemului de prehensiune.
Pentru modelarea funcional a celor patru variante de sisteme de prehensiune propuse a
fost utilizat programul Matlab R2008b (Simulink), modulul SimMechanics. Prin conceperea
unor modele multicorp s-au vizualizat poziiile, vitezele i acceleraiile principalelor componente
ale lanurilor cinematice.
Acest capitol conine i o analiz multicriterial necesar selectrii variantei optime de
sistem de prehensiune. Soluia aleas n urma acestei analize a fost aceea a unui sistem paralel,
asimetric, cu dou bacuri mobile,care permite nglobarea ntr-o construcie unic a regulatorului
proporional de presiune.
III.
Cercetrile experimentale efectuate n cea de-a treia parte a tezei de doctorat au avut n
vedere dou aspecte principale:
studierea performanelor muchiului pneumatic ales pentru acionarea sistemului de
prehensiune;
studierea performanelor sistemului de prehensiune n ansamblu.
Experimentele efectuate asupra muchiului pneumatic au vizat determinarea timpilor de
rspuns ai acestuia la umflarea/dezumflarea sa, a consumului de aer, precum i a mrimii
contraciilor axiale i a deformaiilor radiale la ncrcarea cu aer sub presiune. Rezultatele
obinute au scos n eviden, printre altele, efectul de histerezis pe care muchii pneumatici l
prezint. Histerezisul constituie un dezavantaj major al utilizrii muchilor pneumatici liniari, n
special n cazul aplicaiilor care presupun obinerea unor poziionri de precizie.
Alte experimente au vizat determinarea mrimii forelor dezvolate de muchiul
pneumatic ales. S-a observat faptul c forele dezvoltate de muchiul pneumatic nu au aceleai
valori atunci cnd alimentarea cu aer se realizeaz cu presiuni cresctoare sau descresctoare,
remarcndu-se un comportament de tip histerezis.
Finalul capitolului 6 a avut drept obiective determinarea rigiditii i a complianei
muchiului pneumatic, dou proprieti care permit una o poziionare precis, iar cealalt aduce
avantajul unui comportament adaptiv la variaiile forelor exterioare.
Al doilea set de cercetri experimentale a vizat studiul comportamentului i a
performanelor sistemului de prehensiune paralel, asimetric, cu dou bacuri mobile. S-au efectuat
mai multe seturi de determinri experimentale i analize, dup cum urmeaz:
msurarea cursei reale efectuate de bacurile sistemului de prehensiune;
msurarea forei reale dezvoltate de bacurile sistemului de prehensiune;
56

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

determinarea rigiditii i a complianei sistemului de prehensiune.

Concluziile desprinse din aceste studii sunt urmtoarele:


n ceea ce privete mrimea cursei efectuate de bacuri i a forelor dezvoltate la nivelul
lor atunci cnd presiunea crete de la 0 la 6 bar, s-au observat urmtoarele:
fora msurat la nivelul bacului este nul pn la atingerea unei presiuni de prag de
1,318 bar, pesteaceast valoare fora devenind cresctoare pn la atingerea valorii
maxime de 83,33 N;
cursa efectuat de bac este nul pn la acelai nivel al presiunii de prag, fapt firesc,
cauzat de inexistena unei fore;
peste aceast valoare a presiunii, cursa este cresctoare pn la o valoare de 5,46
mm.
atunci cnd presiunea descrete de la 6 ctre 0 bar, s-au observat urmtoarele:
fora msurat la nivelul bacului rmne maxim, de 83,33 N, pn la atingerea
presiunii de 2,842 bar. De la acest valoare n jos a presiunii, fora la bac se
diminueaz pn la 0 N, corespunztor unei presiuni de 0 bar;
pentru presiuni descresctoare cuprinse n intervalul 6... 3 bar, cursa de retragere a
bacului este nul (bacul rmne n poziia sa avansat, la cota 5,46 mm n raport cu
originea micrii);
la scderea n continuare a presiunii sub 3 bar, bacul ncepe micarea de retragere,
oprindu-se la o distan de 0,39 mm n raport cu originea.
sistemul de prehensiune se caracterizeaz printr-o rigiditate n scdere i o complian
cresctoare pe msur ce cursa efectuat de bac este tot mai mare i presiunea se
majoreaz.
n ncheierea Capitolului 7, pe baza rezultatelor experimentale obinute, se face o definire
a unor intervale ale forelor, respectiv curselor bacurilor, pentru care sistemul de prehensiune
este recomandat a fi folosit.
Ca o concluzie general a cercetrilor cuprinse n teza de doctorat se poate afirma c
rezultatele obinute dovedesc posibilitatea realizrii unui sistem de prehensiune acionat cu
muchi pneumatici. Performanele de care este capabil acest sistem l recomand pentru
aplicaii la care precizia nu trebuie s fie foarte ridicat, dar la care sigurana apucrii
obiectelor fragile, fr a le deforma, trebuie s fie predominant. Prin urmare, se poate afirma
c obiectivul principal al tezei, acela de a propune o nou soluie constructiv de sistem de
prehensiune, a fost ndeplinit.
8.2. Contribuii personale
Originalitatea tezei de doctorat const n caracterul inovativ al sistemului de
prehensiunepropus, mai exact al modalitii de acionare a acestuia - cu ajutorul muchilor
pneumatici. Principalele contribuii personale sunt sintetizate n cele ce urmeaz:
1. Prezentarea stadiului actual al realizrilor pe plan naional i internaional n ceea ce
privete construcia sistemelor de prehensiune destinate roboilor industriali.
2. Efectuarea unei analize critice a principalelor modaliti de acionare a sistemelor de
prehensiune.
3. Studiul unei noi modaliti de acionare, cea cu muchi pneumatici. S-au centralizat
informaii privitoare la principalele tipuri constructive de muchi, la caracteristicile
acestora, precum i la posibilele lor aplicaii industriale.
4. Enunarea principiilor i a etapelor dezvoltrii unor noi sisteme de prehensiune.
5. Pornind de la principiile proiectrii prin analogie s-au conceput patru variante de scheme
cinematice de sisteme de prehensiune cu acionare bionic (muchi pneumatici).
6. Caracterizarea structural a celor patru variante de sisteme de prehensiune i
determinarea funciilor de transmitere ale vitezelor i forelor (momentelor).
57

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

7. Conceperea modelelor constructive ale celor patru variante de sisteme de prehensiune


propuse i definirea modelelor funcionale corespunztoare.
8. Efectuarea unei analize multicriteriale pentru selectarea variantei optime de sistem de
prehensiune.
9. Realizarea unui stand de testare a muchilor pneumatici i efectuarea de msurtori
destinate determinrii timpilor de rspuns ai acestora la umflarea/dezumflarea lor, a
consumului de aer, precum i a mrimii contraciilor axiale i a deformaiilor radiale la
ncrcarea cu aer sub presiune Pe acest stand s-a putut studia i fenomenul de histerezis
pe care-l manifest muchii pneumatici, precum i rigiditatea i compliana manifestat.
10. Determinarea funciilor care definesc dependena forelor dezvoltate de muchiul
pneumatic de presiunea de alimentare, precum i a relaiilor rigiditii i complianei
specifice actuatorului studiat.
11. Realizarea prototipului variantei optime de sistem de prehensiune acionat cu un muchi
pneumatic.
12. Determinarea funciilor care definesc dependena curselor efectuate de un bac i a
forelor la bac de presiunea de alimentare.
13. Determinarea funciilor corespunztoare rigiditii i complianei manifestate de sistemul
de prehensiune studiat.
14. Definirea intervalelor optime de lucru ale sistemului de prehensiune.
8.3. Dezvoltri viitoare
Neavnd pretenia de a fi epuizat subiectul, rezultatele obinute n aceast lucrare se
doresc a fi o contribuie la studiul i optimizarea sistemelor de prehensiune ale roboilor
industriali, precum i la lrgirea cunotinelor tehnice n domeniu. Problematica abordat rmne
deschis studiului, rezultatele prezentate n cadrul acestei teze de doctorat putnd constitui baza
unor viitoare direcii de dezvoltare, cum ar fi:
construirea celorlalte trei variantede sisteme de prehensiune i efectuarea de cercetri
experimentale pe ele;
gsirea unor soluii de diminuare a efectelor histerezisului manifestat de muchiul
pneumatic;
conceperea unui design atrgtor pentru sistem etc.
8.4. Valorificarea tezei
Rezultatele cercetrilor efectuate pe parcursul elaborrii i finalizrii tezei de doctorat au
fost valorificate n timp:
prin publicarea unui numr de 6 lucrri tiinifice la conferine naionale i internaionale;
propunerea unui brevet de invenie.

58

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

BIBLIOGRAFIE (extras)
[5] Bicchi, A., Tonietti, G. - Fast and soft arm tactics: Dealing with the safety-performance
trade-off in robot arms design and control, IEEE Robotics and Automation
Magazine, vol. 11, no. 2, pp. 2233, 2004.
[13] Christensen, B.T., Schunn, C.D. - The Relationship of Analogical Distance to
Analogical Function and Pre-inventive Structure: The Case of Engineering
Design. 2007, Memory & Cognition, 35(1), 29-38.
[20] Deaconescu, T., Deaconescu, A. - Study of Non-Anthropomorphic Pneumatic Muscle
Actuated Gripper. 6th International Fluid Power Conference Dresden, Germania,
2008
[21] Deaconescu, A., Deaconescu Tudor - Contribution to the Behavioural Study of
Pneumatically Actuated Artificial Muscles. 6th International Conference of
DAAAM Baltic Industrial Engineering, Tallinn, Estonia 2008, Vol. 1 pag. 215220.
[24] Deaconescu, T., Deaconescu, A., Petre, I. - Robotic Manipulating System Actuated by
Pneumatic Muscles. Proceedings of the Fifth International Conference on
Optimization of the Robots and Manipulators OPTIROB 2010, Climneti,
Romania, Research Publishing Services Singapore
[25] Deaconescu, T., Deaconescu, A. - Pneumatic Muscle Actuated Gripper. International
MultiConference of Engineers and Computer Scientists Hong Kong 2011,
International Association of Engineers (IAENG), Proceedings vol. II, pag. 13051308, Editura Newswood Limited Hong Kong.
[32] Dudi, F., Diaconescu, D.V. Curs de mecanisme. Fascicula 3. Cinematica
mecanismelor cu roi dinate. Universitatea din Braov, 1984.
[35] Fantoni, G., Gabelloni, D.,Tilli, J. - How to design new grippers by analogy. Department
of Mechanical, Nuclear and Production Engineering, University of Pisa, Report,
2012.
[37] Festo. PowerGripper Research project for the development of new gripper systems.
http://www.festo.com/cms/en_corp/12728.htm
[46] Ham Van, R., Sugar, T.G.,Vanderborght, B., Hollander, K. W., Lefeber D. Compliant
actuator Designs. IEEE Robotics & Automation Magazine, September 2009.
[47] Hesse, S. - Grippers and their applications. Blue Digest on Automation. 2000 by
Festo AG & Co., 2004.
[62] Monkman, G. J., Hesse, S., Steinmann, R., Schunk,H.- Robot Grippers. WILEY-VCH
Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim, 2007, ISBN: 978-3-527-40619-7
[66] Negrea D., Deaconescu T. - Study on the Pneumatic Actuation of Gripping Systems.
Proceedings of the 6th International Conference on Manufacturing Engineering,
Quality and Production Systems (MEQAPS '13), Braov June 2013, pag. 66 70.
[67] Negrea D., Deaconescu T., Deaconescu A. - Principles and Stages of New Gripper
Systems Development. International Conference on Economic Engineering and
Manufacturing Systems, ICEEMS 2013, Braov, Revista RECENT Vol.
14(2013), Nr. 4(40), pag. 301 306.
[68] Negrea, D., Deaconescu, A., Deaconescu, T. - Actuation by Pneumatic Muscles of a
Parallel Asymmetric Gripper System. 2014 International Conference on
Manufacturing and Industrial Technologies (ICMIT 2014), Shanghai, China, 2728 March 2014, Applied Mechanics and Materials Vols. 548-549, pp 943-947,
Trans
Tech
Publications,
Switzerland,
doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.548-549.943.
[69] Negrea, D., Deaconescu, T., Deaconescu, A. -Symmetrical Pneumatic Muscle Actuated
Gripper System with Two Mobile Jaws. 2014 International Conference on
59

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Mechatronics, Manufacturing and Automation (ICMMA), Singapore, 19-20


February, Applied Mechanics and Materials Vols. 541-542 (2014) pp 852-856,
Trans
Tech
Publications,
Switzerland,
doi:10.4028/www.scientific.net/AMM.541-542.852.
[70] Negrea, D. - Pneumatic Muscle Actuated Parallel Asymmetric Gripper System with a
Mobile and a Fixed Jaw. IManE 2014 International Conference. May 29-30,
2014, Chiinu-Republic of MOLDOVA.
[71] Negrea, D., Deaconescu, A., Deaconescu, T. - Constructive and Functional Modelling
of a Pneumatic Muscle Actuated Symmetric Gripper System with Two Mobile
Jaws. IManE 2014 International Conference. May 29-30, 2014, ChiinuRepublic of MOLDOVA.
[72] Niku, S. Introduction to Robotics. Analysis, Control, Applications. John Wiley and
Sons Inc. New York, 2011
[79] Petre, I. - Cercetri privind echipamentele de reabilitare a articulaiilor portante
acionate cu ajutorul muchilor pneumatici. Tez de doctorat. Universitatea
Transilvania din Braov, 2012.
[94] Stareu, I. Sisteme de prehensiune. Editura Lux Libris Braov, 2010.
[96] Tae Myung Huh, Yong-Jai Park, Kyu-Jin Cho, Design and Analysis of a Stiffness
Adjustable Structure Using an Endoskeleton. International Journal of Precision
Engineering and Manufacturing Vol. 13, No. 7, pp. 1255-1258 JULY 2012.
[103] World Robotics. Industrial Robots 2013. www.worldrobotics.org

60

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul


muchilor pneumatici
Rezumat
Teza de doctorat, prin tematica ei, se nscrie n domeniul preocuprilor existente pe plan
mondial privind construcia roboilor industriali, cercetrile fiind orientate spre gsirea unor
soluii constructive inovative de sisteme de prehensiune. Lucrarea i propune s contribuie, prin
cercetri teoretice i experimentale, la conceperea unui nou tip de sistem de prehensiune, acionat
cu un muchi pneumatic liniar.
Teza este axat pe urmtoarele direcii de cercetare:
1. Realizarea de studii i cercetri teoretice i experimentale privind posibilitatea acionrii
cu ajutorul muchilor pneumatici liniari a unui sistem de prehensiune destinat roboilor
industriali.
2. Cercetri asupra performanelor muchilor pneumatici.
3. Obinerea unei soluii constructive inovative, compliante, pentru un sistem de
prehensiune care s asigure o manipulare n siguran a obiectelor fragile, fr
deformarea acestora.
Ca o concluzie general a cercetrilor cuprinse n teza de doctorat se poate afirma c
rezultatele obinute dovedesc posibilitatea realizrii unui sistem de prehensiune acionat cu
muchi pneumatici. Performanele de care este capabil acest sistem l recomand pentru aplicaii
la care precizia nu trebuie s fie foarte ridicat, dar la care sigurana apucrii obiectelor fragile,
fr a le deforma, trebuie s fie predominant. Prin urmare, se poate afirma c obiectivul
principal al tezei, acela de a propune o nou soluie constructiv de sistem de prehensiune, a fost
ndeplinit.
S-au redactat i publicat 6 lucrari tiintifice n domeniul tezei, s-au conceput
documentaiile necesare pentru un brevet de invenie, deja nregistrate la OSIM i s-au identificat
noi direcii de cercetare ulterioar.
Research concerning the gripper systems of industrial robots actuated by pneumatic
muscles
Abstract
The PhD thesis, by its topic, is part of current worldwide research oriented towards
identifying innovative gripper systems for industrial robots. The paper aims at contributing by
theoretical and experimental research to the development of a new type of gripper system
actuated by a linear pneumatic muscle.
The thesis is built on three main directions of research:
1. Theoretical studies and experimental research concerning the possibility of actuating an
industrial robot gripper system by means of linear pneumatic muscles.
2. Study of pneumatic muscle performance.
3. Development of an innovative and compliant constructive solution for a gripper system
that ensures safe manipulation of fragile objects avoiding deterioration.
As a general conclusion of the conducted doctoral research it can be asserted the obtained
results prove the possibility of developing a pneumatic muscle driven gripper system. The
performance of such a system lends it eligible for applications that are not primarily focused on
positioning precision, but on the gripping safety of fragile objects that should not be deformed.
Consequently the main objective of the thesis, of developing a new constructive solution for a
gripper system can be deemed attained.
During the period of the PhD research 6 scientific papers in the field addressed by the
thesis were devised and published. The documentation for an invention patent was filed with
OSIM (the State Agency for Inventions and Trademarks) and avenues of further research were
identified.
61

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Curriculum Vitae
Informaii personale
Nume/ Prenume

RLIMAN ( cs. NEGREA) DOINA

Adresa

Str: Lung ,nr 52,ap.6, 2200, Braov, Romnia

E-mail

mailto:deszminabv@yahoo.com

Naionalitate

Roman

Data naterii

30.10.1977

Telefon

0741263888

Experienta profesionala
Perioada
Ocupaia/Funcia
Responsabiliti
Numele i adresa angajatorului

Mai 2014 - prezent


Inginer Constructor
ntocmire devize de lucrari, situaii de lucrari achiziii materiale
SC GOTIC SA Braov

Perioada
Ocupaia/Funcia
Responsabiliti
Numele i adresa angajatorului

August 2013 Mai 2014


Inginer Constructor
ntocmire devize de lucrari, logistic
SC PERSPECTIVES CONSTRUCTIONS INVEST SRL , Bucuresti

Perioada
Ocupatia/Functia
Responsabiliti
Numele i adresa angajatorului

May 2012- august 2013


Inginer Constructor
Logistic, supply chain, manager proiect
SC SCORILLO INTERCOM SRL, Braov

Perioada
Ocupaia/Funcia
Responsabiliti
Numele i adresa angajatorului

2007 2012
Inginer
ntocmire devize de lucrri
SC ICCO CONSTRUCT SRL - Braov
Technical Department

Educaie i formare
Perioada

2008 2011

Diploma obinut

Inginer Constructor

Numele Institutiei

Facultatea de Construcii
UNIVERSITATEATRANSILVANIA - Braov
1996 2001
Inginer stiinta materialelor
Facultatea tiinta i Ingineria Materialelor
UNIVERSITATEATRANSILVANIA - Braov

LIMBA
Limbi strine cunoscute

Aptitudini i competene personale

Engleza-Intermediar, Italiana - internediar


Cunotiine operare PC ( Excel, Power Point , Autocad,Windev, Doclib, Intelsoft)

62

Cercetri privind sistemele de prehensiune ale roboilor industriali acionate cu ajutorul muchilor
pneumatici
Teza de doctorat Rezumat

Curriculum Vitae
Personal information
Name/ Surname

RLIMAN ( cs. NEGREA) DOINA

Adress

Str: Lung ,nr 52,ap.6, 2200, Braov, Romnia

E-mail

mailto:deszminabv@yahoo.com

Nationality

Roman

Birth date

30.10.1977

Phone

0741263888

Professional Experiences
Period
Occupation
Main Responsabilities
Name and the adress of the employer

May 2014 - present


Constructions Engineer
Cost estimator, materials acquisitions
SC GOTIC SA Brasov

Period
Occupation
Main Responsabilities
Name and the adress of the employer

August 2013 May 2014


Constructions Engineer
Cost estimator, materials logistics
SC PERSPECTIVES CONSTRUCTIONS INVEST SRL , Bucuresti

Period
Occupation
Main Responsabilities
Name and the adress of the employer

May 2012- august 2013


Constructions Engineer
Logistics, supply chain, project manager
SC SCORILLO INTERCOM SRL, Braov

Period
Occupation
Main Responsabilities
Name and the adress of the employer

2007 2012
Engineer
Cost estimator
SC ICCO CONSTRUCT SRL - Braov
Technical Department

Education
Period

2008 2011

Qualification

Civil Engineer

Institution name

Faculty of Civil Engineering


TRANSILVANIA UNIVERSITY - Braov
1996 2001
Material Science Engineer
Faculty of Materials Science
TRANSILVANIA UNIVERSITY - Braov

LANGUAGES
Foreign languages

Personal skills and competences

EnglishIntermediate , Italian -Intermediate


PC Knowledge ( Excel, Power Point , Autocad,Windev, Doclib, Intelsoft)

63