Sunteți pe pagina 1din 76

MMI - Cursul 11a

Universitatea POLITEHNICA din Bucureti


Facultatea Ingineria i Managementul
Sistemelor Tehnologice

Modelare Matematic n Inginerie

Autor curs: Conf.dr.ing.mat. Ovidiu Bljin


Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

Capitolul 7

ECUAII I SISTEME
DE ECUAII DIFERENIALE

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

1. Ecuaii difereniale de ordinul nti


2. Sisteme de ecuaii difereniale de ordinul
nti
3. Ecuaii difereniale de ordin superior

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

1. Ecuaii difereniale de ordinul nti


1.1. Metoda dezvoltrii n serie Taylor
1.2. Metode de tip Euler
1.3. Metodele Runge-Kutta
1.4. Metode predictor-corector
1.5. Metoda lui Adams

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

O ecuaie diferenial ordinar de ordinul nti este o relaie:


dy
= f ( x, y)
y = f ( x, y)
sau
dx
unde f : I R R, I R, funcie continu.
Se numete soluie a ecuaiei difereniale funcia y : I R,
derivabil pe mulimea I, cu proprietatea y ( x ) = f ( x , y ( x )) , x I.
Rezolvarea (integrarea) unei ecuaii difereniale const n determinarea tuturor soluiilor ei.
Se consider ecuaia diferenial cu condiia iniial y(x0) = y0
(problema Cauchy), cu x0 I, y0 R.
Se presupune c soluia exact (analitic) a ecuaiei exist i este
unic. O condiie suficient pentru aceasta este ca derivata funciei
f(x, y) n raport cu x s existe i s fie mrginit.
n cazuri particulare este posibil rezolvarea analitic a problemei
i gsirea soluiei exacte.
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

Situaii cum ar fi:


absena unor metode analitice generale face ca n multe cazuri (tipul
ecuaiei este necunoscut; soluia nu poate fi exprimat cu ajutorul
funciilor elementare) rezolvarea analitic s nu fie posibil.
nu soluia exact a ecuaiei intereseaz, ci doar valorile sale n
anumite puncte, cu o anumit precizie.
implic anumite metode de obinere a unor aproximaii numerice ale
soluiei problemei, sub forma unei tabele de valori cu pas constant h:
xi
x0
x1
x2
...
xn
yi
y0
y1
y2
...
yn
Pentru nceput, n tabel este cunoscut doar cuplul de valori (x0 ,
y0), care reprezint coordonatele unui punct iniial al curbei integrale
cutate y(x). Pe baza sa i a uneia din metodele studiate se pot calcula,
cu aproximaie, i celelalte puncte (xi , yi), i =1, 2,..., n, din tabel.
Din punct de vedere geometric, ele determin o linie poligonal
care aproximeaz curba integral y(x).
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

1.1. Metoda dezvoltrii n serie Taylor


Fie ecuaia diferenial cu condiia iniial y(x0) = y0 .
Se presupune c soluia y(x) se poate dezvolta n serie Taylor n
vecintatea punctului x0 :
x x0
( x x0 ) p ( p )
y ( x ) = y ( x0 ) +
y ( x0 ) + L +
y ( x0 ) + L
1!
p!
n particular, pentru x = x1 , cu x1 - x0 = h, valoarea soluiei este
h
h2
h p ( p)
y ( x1 ) = y ( x0 ) + y ( x0 ) +
y ( x0 ) + L +
y ( x0 ) + L
1!
2!
p!

Pentru calculul ei este necesar a determina valorile y ( x0 ), y ( x0 ),


y ( x0 ), ..., y ( p ) ( x0 ), ... ale derivatelor soluiei n punctul x0 .
Din ecuaia diferenial avem:
y ( x0 ) = f ( x0 , y ( x0 )) = f ( x0 , y0 )
Prin derivare n ecuaie n raport cu x i evaluare n punctul x0 rezult:
y ( x0 ) = f x( x0 , y0 ) + f ( x0 , y0 ) f y ( x0 , y0 )
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

Se obine n final:
h
h2
y ( x1 ) = y0 + f ( x0 , y0 ) +
f x( x0 , y0 ) + f ( x0 , y0 ) f y ( x0 , y0 ) + O( h3 )
1!
2!

unde notaia O(h3) indic ordinul de trunchiere al seriei, prin neglijarea


termenilor ce conin h la puterea a treia sau mai mare.
Utilizarea formulei fr termenul O(h3) prezint o eroare de
trunchiere de forma Kh3 unde K este o constant. Dac este necesar o
aproximare mai bun a soluiei n punctul x1, atunci n serie trebuie
luai n considerare mai muli termeni.
Pe baza lui x1 i a valorii y1 = y(x1), se poate obine valoarea y2.
Procednd n mod iterativ se determin irul de valori
aproximative: y1 , y2 ,..., yn .
Procesul iterativ al metodei poate fi exprimat sub forma:
h
h2
yi +1 = yi + f ( xi , yi ) +
f x( xi , yi ) + f ( xi , yi ) f y ( xi , yi ) + L
1!
2!

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

Aceasta este o metod direct deoarece pentru determinarea unui


punct (xi +1 , yi +1) sunt necesare numai informaii referitoare la punctul
anterior (xi , yi).
Metoda este implementat n MAPLE ca opiune a funciei
predefinite dsolve.

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

10

1.2. Metode de tip Euler


1.2.1. Metoda Euler (liniilor poligonale)
Se consider ecuaia diferenial cu condiia iniial y(x0) = y0 .
Metoda reprezint cel mai simplu caz particular al metodei dezvoltrii n serie Taylor. Prin reinerea doar a primilor doi termeni rezult:
yi +1 = yi + h f ( xi , yi ) , i = 0, 1,..., n - 1

Pe baza formulei de recuren, pornind de la valoarea iniial


y0 = y(x0), se poate stabili irul aproximaiilor y1 , y2 ,..., yn ale soluiei
ecuaiei.
Din punct de vedere geometric, metoda revine la nlocuirea curbei
y = y(x) cu o linie poligonal.
Este o metod direct (pas cu pas), cu algoritm de tip explicit.
Eroarea comis n calculul soluiei este compus din eroarea de
trunchiere (de ordinul h2) i din eroarea de rotunjire.
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

11

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

12

ntruct erorile se propag de la un pas la altul, mrimea erorii acumulate depinde de numrul pailor de integrare.
Precizia fiind destul de mic, pentru obinerea unor rezultate
satisfctoare este necesar a se folosi un pas de integrare h foarte mic.
Aplicaie. S se elaboreze n MAPLE o procedur care s implementeze metoda Euler.
S se rezolve problema Cauchy y = y cu condiia iniial y(0) = 2.

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

13

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

14

1.2.2. Metoda Euler mbuntit


Spre deosebire de metoda liniilor poligonale, dreptele care determin conturul poligonal au panta egal cu derivata calculat la
mijlocul fiecrui interval [xi , xi+1], i = 0, ..., n - 1 i nu la extremitatea
stng.
Procesul iterativ al metodei poate fi exprimat sub forma:
xi = x0 + i h

h
h
xm = xi + , ym = yi + f ( xi , yi ) , i = 0, 1,..., n - 1
2
2
yi +1 = yi + h f ( xm , ym )
Aplicaie. S se elaboreze n MAPLE o procedur care s implementeze metoda Euler mbuntit. S se rezolve problema Cauchy

x
y = y 2 cu condiia iniial y(0) = 1.
y
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

15

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

16

1.3. Metodele Runge - Kutta


Metodele Runge-Kutta reprezint o clas de metode numerice
pentru rezolvarea problemei Cauchy y = f ( x , y ) , cu y(x0) = y0.
Spre deosebire de metoda dezvoltrii n serie Taylor, ele necesit
doar evaluarea funciei f(x, y), nu i a derivatelor sale.
Metodele i propun construirea unei funcii de h, care s depind
de f(x, y). Condiia care se impune este ca dezvoltarea n serie a
funciei dup puterile lui h s coincid cu dezvoltarea n serie a soluiei
exacte y(x) pn la o putere ct mai mare a lui h.
Algoritmul metodelor poate fi exprimat prin formula:
p

yi +1 = yi + c j k j
j =1

(*)

unde kj sunt valorile funciei f calculate n puncte intermediare:


j 1

k j = h f ( j , j ); j = xi + a j h; j = y0 + b jl k j
l =1

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

17

n care aj , bjl sunt constante ce trebuie determinate; ntotdeauna


a1 = 0; b11 = 0.
Atunci,
k1 = h f ( xi ,i )
k2 = h f ( xi + a2 h, yi + b21 k1 )
k3 = h f ( xi + a3 h, yi + b31 k1 + b32 k 2 )
............................
k p = h f ( xi + a p h, yi + bp1 k1 + bp 2 k 2 + L + bp p 1 k p 1 )
cu xi i yi date.
Metodele Runge-Kutta au un caracter iterativ, diversele mrimi
care intervin fiind calculate pe baza valorilor anterioare.
Constantele cj , aj , bjl se determin din condiia ca dezvoltarea n
serie, dup puterile lui h, a relaiei (*) s coincid pn la o anumit
putere a lui h cu formula lui Taylor:
h
h2
yi +1 = yi + f ( xi , yi ) + f x( xi , yi ) + f ( xi , yi ) f y( xi , yi ) + L
1!
2!

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

18

Pentru diverse valori ale lui p n relaia (*) se obin formulele


Runge-Kutta corespunztoare.
1) Metoda Runge-Kutta de ordinul 1 (cazul p = 1)

yi +1 = yi + h f ( xi , yi )

, i = 0, 1,..., n - 1

Se regsete formula lui Euler. Eroarea de trunchiere a metodei


este de ordinul lui h2.
2) Metoda Runge-Kutta de ordinul 2 (cazul p = 2)
h
h
yi +1 = yi + f ( xi , yi ) + f ( xi + h, yi + h f ( xi , yi )) , i = 0,..., n - 1
2
2
Eroarea de trunchiere a aceastei formule este de ordinul lui h3.
3) Metoda Runge-Kutta de ordinul 3 (cazul p = 3)
1
yi +1 = yi + ( k1 + 4 k 2 + k 3 ) , i = 0, 1,..., n - 1
6
n care coeficienii:
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

19

k1 = f ( xi , yi )
1
1
k2 = h f ( xi + h, yi + h k1 )
2
2
k3 = h f ( xi + h, yi k1 + 2 k2 )

Eroarea de aproximare n acest caz este de ordinul lui h4.


4) Metoda Runge-Kutta de ordinul 4 (cazul p = 4)
Este cea mai rspndit variant n practic.
1
yi +1 = yi + (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 )
, i = 0,1,..., n - 1
6
n care coeficienii
k1 = f ( xi , yi )
1
1
k2 = h f ( xi + h, yi + k1 )
2
2
1
1
k3 = h f ( xi + h, yi + k2 )
2
2
k4 = h f ( xi + h, yi + k3 )
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

20

La fiecare pas de integrare funcia f(x, y) este evaluat de patru ori.


Eroarea de trunchiere a acestei metode este de ordinul lui h5.
Sunt stabilite formule Runge-Kutta pn la ordinul 8.
Principalele avantaje ale acestor metode sunt:
- posibilitatea autopornirii, pentru calculul unei noi aproximaii
fiind suficient cunoaterea unui singur punct anterior;
- precizia bun, care crete odat cu ordinul metodei.
Un dezavantaj l constituie numrul de evaluri ale funciei f(x, y).
Metodele Runge-Kutta de ordinele 4-5 i 7-8, sunt implementate n
MAPLE sub forma opiunii numeric a funciei predefinite dsolve.
Funcia dsolve
Funcia rezolv ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale ordinare.
Sintaxa:
dsolve ( ecd, var, ec )
Argumente: ecd - ecuaie diferenial (mulime de ecuaii difereniale)
i condiie (condiii) iniial; var - variabil (mulime de variabile);
Cap.7.
Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale
ec - (op) ecuaie sau
ecuaii.

MMI - Cursul 11a

21

Argumentul ec este o ecuaie special ce poate fi:


a) type = valoare, de forma:
type = exact, pentru a obine o soluie exact a ecuaiei ecd; este
forma implicit a argumentului ec n absena sa;
type = series, pentru o soluie a ecuaiei ecd sub forma unei serii;
ordinul seriei poate fi specificat prin variabila global Order;
type = numeric, pentru determinarea soluiei cu ajutorul metodelor
numerice;
b) explicit = true sau false - pentru exprimarea soluiei n mod explicit
sau nu n funcie de variabilele dependente; (implicit este false);
c) method = valoare, de forma:
method = rkf45 sau dverk78; este specificat metoda numeric de
rezolvare a ecuaiei; rkf45 se refer la metoda Runge - Kutta de
ordinul 4-5 ( metoda implicit); dverk78 indic metoda Runge Kutta de ordinul 7-8.
method = laplace; specific utilizarea transformrii Laplace.
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

22

Soluia ecuaiei ecd este returnat sub forma explicit, dac este
specificat condiia iniial; n caz contrar, soluia este dat sub form
parametric, cu constante arbitrare _C1, _C2,....

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

23

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

24

Valorile returnate de funcia dsolve cu opiunea type = numeric


pot fi utilizate de funcia predefinit odeplot pentru trasarea curbei
integrale a soluiei.
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

25

Funcia odeplot
Traseaz curba integral a soluiei unei ecuaii difereniale ordinare.
Sintaxa:
odeplot ( sol, var, a..b, c..d, opt )
Argumente: sol - rezultatul funciei dsolve; var - variabilele de pe
axele de coordonate; a, b, c, d - numere reale; opt - (op.) opiuni.
Coordonatele sunt indicate prin argumentul var, care este de forma
unei mulimi sau liste de variabile.
Domeniile de variaie ale variabilelor sunt specificate prin argumentele a..b, c..d. n absena acestora, valorile implicite sunt: pentru
abscis domeniul este -10..10; pentru ordonat domeniul este determinat de valorile minim i maxim ale funciei soluie.
Argumentul opt este identic cu cel de la funcia predefinit plot.
Utilizarea funciei trebuie precedat de comanda with (plots).
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

26

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

27

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

28

Funcia DEplot1
Funcia traseaz soluia i cmpul direcional al unei ecuaii difereniale de ordinul nti.
Sintaxe:
DEplot1 ( ecd, var, a..b, ini, opt )
DEplot1 ( ecd, var, a..b, c..d, opt )
Argumente: ecd - ecuaia diferenial; var - nume de variabile;
a, b, c, d - numere reale; ini - condiii iniiale; opt - (op.) opiuni.
Ecuaia diferenial ecd poate fi dat sub una din formele:
diff(y(x), x) = f(x, y); diff(y(x), x) - f(x, y) = 0;
diff(y(x), x) - f(x, y); D(y)(x) = f(x, y).
Argumentul var trebuie dat sub forma [x, y] sau y(x).
Argumentul a..b specific domeniul de variaie al variabilei independente din ecuaia ecd, respectiv, domeniul pe care se integreaz ecuaia.
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

29

Argumentul c..d specific domeniul de reprezentare al variabilei


dependente.
Dac argumentul ini este o mulime de condiii iniiale, pentru
fiecare condiie n parte se traseaz curba integral a soluiei respective.
Condiiile iniiale pot fi specificate n dou moduri:
- ca o mulime de liste de dou elemente: {[x0, y0], [x1, y1],...} ;
- ca o mulime de ecuaii: {y(x0) = y0, y(x1) = y1, ...}.
Cmpul direcional al unei ecuaii difereniale este format din mulimea sgeilor tangente la curbele integrale ale soluiilor; n punctul
(x, y) panta sgeii este dat de f(x, y), iar sensul ei este n direcia
creterii variabilei x.
Dac ecuaia nu are condiii iniiale funcia traseaz doar cmpul
direcional. Dac nu se dorete reprezentarea cmpului direcional, ci
doar a soluiei unei ecuaii se folosete opiunea: arrows = 'NONE'.
Argumentul opt se refer la opiuni prezentate la funcia plot.
Utilizarea funciei trebuie precedat de comanda DEtools.
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

30

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

31

1.4. Metode predictor - corector


Pentru determinarea punctului (xi+1 , yi+1) cunoscnd punctul anterior
(xi , yi ), metodele predictor-corector folosesc dou formule:
- o formul de "prezicere", care permite obinerea unei prime estimri
pentru valoarea lui yi +1 ;
- o formul de "corecie", cu care se mbuntete valoarea obinut
cu formula anterioar.

1.4.1. Metoda Euler modificat (predictor-corector)

Se consider ecuaia diferenial de ordinul nti y = f ( x , y ) .


Se presupun cunoscute: valoarea soluiei y(xi) = yi i pasul h.
Metoda utilizeaz urmtoarea pereche de formule:
yip+1 = yi + h f ( xi , yi )
h
c
yi +1 = yi + f ( xi , yi ) + f ( xi +1 , yip+1 ) , i = 0, 1, 2,...
2
Formula de prezicere este formula lui Euler obinut prin trunchierea

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

32

seriei Taylor dup primii doi termeni.


Formula de corecie este dedus din relaia:
x i +1

h
h
yi +1 yi = y dx = ( yi + yi+1 ) = [ f ( xi , yi ) + f ( xi +1 , yi +1 )]
2
2
xi
n care integrala este calculat cu formula trapezului.
p
y
Se calculeaz mai nti prima aproximaie - valoarea de prezicere i +1
c
Se determin apoi valoarea corectat yi +1 n funcie de valoarea
yip+1 cu formula de corecie.
Se aplic formula de corecie n mod iterativ, valoarea yic+1 fiind
folosit n membrul drept al relaiei, pentru a obine o nou valoare
corectat.
Procedeul se repet pn cnd este satisfcut una dintre condiiile:

k)
yi(+1
yi(+k11)

k nit
sau
Se trece la calculul punctului urmtor (xi +2 , yi +2 ).
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

33

Metoda Euler modificat reprezint o metod de ordinul doi.


Din punct de vedere geometric, metoda const n aproximarea
curbei integrale printr-un contur poligonal, fiecare segment avnd
panta calculat ca medie aritmetic a pantelor calculate cu formula lui
Euler pentru dou puncte consecutive.
Aplicaie. S se implementeze metoda lui Euler modificat n MAPLE
sub forma unei proceduri.
S se aplice procedura pentru rezolvarea ecuaiei difereniale

2x
y = y
y
cu condiia iniial y(0) = 1.

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

34

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

35

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

36

1.4.2. Metoda lui Milne


Se consider ecuaia diferenial de ordinul nti pentru care se
cunosc valorile yi -3 = y(xi - 3), yi - 2 = y(xi - 2), yi -1 = y(xi -1), yi = y(xi), n
patru puncte consecutive xi - k = xi - kh, k = 0, 1, 2, 3.
Polinomul de interpolare al lui Lagrange pentru funcia f(x, y) i
nodurile xi - 2, xi -1, xi este:
L( x ) =

( x xi 1 )( x xi )
2h

fi 2

( x xi 2 )( x xi )
h

unde: fj = f(xj, y(xj )), j = i - 2, i -1, i.


n relaia evident:
y ( xi +1 ) y ( xi 3 ) =

x i +1

x i +1

xi 3

xi 3

f i 1 +

( x xi 2 )( x xi 1 )
2h

fi

y ( x ) dx = f ( x , y ( x)) dx

se nlocuiete funcia f(x, y(x)) prin polinomul lui Lagrange i dup


efectuarea calculelor rezult:
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

37

4h
yi +1 yi 3 =
(2 f i 2 f i 1 + 2 f i )
3
Pe baza formulei lui Simpson de cuadratur se obine perechea de
formule predictor - corector:

4h
(2 f i 2 f i 1 + 2 fi )
= yi 3 +
3
h
c
yi +1 = yi 1 + ( fi 1 + 4 fi + f i p+1 )
3
p
p
unde: f i +1 = f ( xi , yi +1 ) .
yip+1

Pentru aplicarea formulei de prezicere este necesar a fi cunoscute


patru valori consecutive ale funciei y(x).
Metoda lui Milne este o metod de ordinul patru, iar eroarea sa este
de ordinul lui h5.
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

38

Aplicaie. S se implementeze n MAPLE sub forma unei proceduri


metoda Milne. S se rezolve apoi ecuaia diferenial y = y + x cunoscnd valorile: y(0) = 0; y(0,3) = 0,0499; y(0,6) = 0,2221; y(0,9) = 0,5596.
S se compare rezultatele cu valorile exacte ale soluiei y(x) = ex - x -1.

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

39

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

40

1.5. Metoda lui Picard


Metoda permite calcularea unei soluii aproximative de form analitic pentru problema Cauchy: y ( x ) = f ( x , y ) cu y ( x0 ) = y0 .
Presupunem c funciile f(x, y) i f y ( x , y ) sunt continue ntr-un
domeniu deschis D R2, iar (x0 , y0) D.
Prin integrarea ecuaiei difereniale date se obine ecuaia integral:
x

f (t , y(t )) dt

y ( x ) = y0 +

x0

Dac funcia y este o soluie a ecuaiei integrale, continu pe intervalul [x0 - a, x0 + a], atunci y este i soluie a problemei Cauchy.
Se construiete irul de funcii:
y0 ( x) = y0
x

yi +1 ( x) = y0 +

f (t , yi (t )) dt

x0

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

(*)

MMI - Cursul 11a

41

Se poate demonstra unicitatea soluiei problemei Cauchy pe


domeniul D.
irul de funcii, generat de relaia (*), y1(x), y2(x),..., yi(x),... este
convergent ctre funcia y(x) - soluia ecuaiei difereniale date.
Dezavantajul metodei lui Picard este legat de calculul numeric
succesiv al unor integrale care poate conduce la acumulri de erori.
Aplicaie. S se construiasc n MAPLE o procedur care s calculeze, cu ajutorul metodei Picard, un anumit numr de aproximaii ale
soluiei unei ecuaii difereniale i s le traseze pe acelai grafic.
S se rezolve ecuaiile difereniale:
1) y = 2 y x cu condiia iniial y(0) = 1;

2) y =

( x + 1) 2

cu condiia iniial y(0) = 2.

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

42

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

43

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

44

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

45

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

46

2. Sisteme de ecuaii difereniale de ordinul


nti

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

47

Sistemele de ecuaii difereniale de ordinul nti au o proprietate


special: orice ecuaie diferenial de ordin superior, sub forma
normal, sau sistem de ecuaii difereniale de ordin superior pot fi
reduse la astfel de sisteme.
Fie, de exemplu, ecuaia diferenial de ordinul doi:

f ( x , y , y , y ) = 0
cu condiiile iniiale: y ( x0 ) = y0 , y ( x0 ) = z0 .
Cu notaia y = z se obine sistemul de ecuaii difereniale de
ordinul nti:

y = z
f ( x , y , z, z ) = 0

cu condiiile iniiale: y ( x0 ) = y0 , z ( x0 ) = z0 .
Fie, de exemplu, sistemul de ecuaii difereniale de ordinul doi:
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

48

f ( t , x , x , x , y , y , y ) = 0
g ( t , x , x , x , y , y , y ) = 0

cu condiiile iniiale: x ( t 0 ) = x0 , x ( t 0 ) = u0 , y ( t 0 ) = y0 , y ( t 0 ) = v0 .
Cu notaiile x = u , y = v , se obine sistemul de ecuaii difereniale de ordinul nti:

x = u
y = v
f ( t , x , u, u , y , v , v ) = 0

g( t , x , u , u , y , v , v ) = 0
cu condiiile iniiale: x ( t 0 ) = x0 , u( t 0 ) = u0 , y ( t 0 ) = y0 , v ( t 0 ) = v0 .
Pe de alt parte, formulele de integrare numeric a ecuaiilor
difereniale de ordinul nti se pot adapta pentru integrarea numeric a
sistemelor de ecuaii difereniale de ordinul nti.
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

49

Fie sistemul de n ecuaii difereniale cu n necunoscute:

yj ( x) = f j ( x , y1 ,..., y j ,..., yn ) , j = 1,..., n


Se presupun cunoscute: valoarea soluiei yj (xi) = yj, i ( j = 1,.., n; i = 0,
1, 2, ...) i pasul h (h = xi +1 - xi ).
Se caut valoarea soluiei yj (xi +1) = yj, i+1.
Pentru simplificare vom nota: f j ( xi , y1 ( xi ),..., yn ( xi )) = f j , i

2.1. Metoda lui Euler modificat


Metoda utilizeaz urmtoarele formule de calcul ale valorilor
aproximative ale soluiei cutate:

y pj , i +1 = y j , i + h f j , i
h
c
y j , i +1 = y j , i +
f j , i + f jp, i
2

n care

j = 1, 2,..., n;
i = 0, 1,...

f jp, i = f j ( xi , y1p ( xi ),..., ynp ( xi ))


Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

50

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

51

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

52

2.2. Metoda Runge - Kutta


Pentru metoda Runge-Kutta de ordinul 4 formulele de calcul ale
valorilor aproximative ale soluiei cutate sunt date de relaiile:
1
y j , i +1 = y j , i + (k1, j , i + 2k2 , j , i + 2k3, j , i + k4 , j , i )
6
j = 1, 2 ,..., n; i = 0, 1,....

unde:

k1, j, i = h f j ( xi , y1, i , ..., yn, i )


k2 , j, i
k3, j, i
k4 , j, i

k1, 1, i
k1, n, i
h

, ..., yn, i +
= h f j xi + , y1, i +

2
2
2

k2 , 1, i
k2 , n, i
h

,, ..., yn, i +
= h f j xi + , y1, i +

2
2
2

= h f j ( xi + h, y1, i + k1, 1, i , ..., yn, i + k1, n, i )


Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

53

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

54

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

55

2.3. Metoda bazat pe funcia dsolve


Funcia dsolve rezolv i sisteme de ecuaii difereniale de ordinul
nti. Sistemul poate fi dat sub form explicit sau matriceal.
Funcia DEplot2
Funcia traseaz soluia i cmpul direcional al unui sistem de dou
ecuaii difereniale de ordinul nti.
Sintaxe:
DEplot2 ( secd, var, a..b, ini, opt )
DEplot2 ( secd, var, a..b, c..d, opt )
Argumente: secd - sistem de dou ecuaii difereniale; var - nume de variabile; a, b, c, d - numere reale; ini - condiii iniiale; opt - (op.) opiuni.

Sistemul secd poate fi dat sub una din formele normale echivalente:
[diff(y(x), x) = f1(x, y, z), diff(z(x), x) = f2(x, y, z)];
[diff(y(x), x) - f1(x, y, z) = 0, diff(y(x), x) - f2(x, y, z) = 0];
[diff(y(x), x) - f1(x, y, z), diff(y(x), x) - f2(x, y, z)]
[D(y)(x) = f1(x, y, z), D(z)(x) = f2(x, y, z)]
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

56

Argumentul var trebuie dat sub forma [y(x), z(x)] sau [x, y, z].
Argumentul a..b specific domeniul de variaie al variabilei independente din sistem, respectiv, domeniul pe care se integreaz
sistemul.
Argumentul c..d specific domeniile de reprezentare ale variabilelor
dependente.
Dac argumentul ini este o mulime de condiii iniiale, pentru
fiecare condiie se traseaz curba integral a soluiei corespunztoare.
Condiiile iniiale pot fi specificate fie ca o mulime de liste de trei
elemente, {[x0, y0, z0], [x1,y1, z1], ...}, fie ca o mulime de liste de dou
ecuaii, {[y(x0) = y0, z(x0) = z0], [y(x1) = y1, z(x1) = z1],...}.
Dac sistemul de ecuaii nu are condiii iniiale funcia Deplot2
traseaz doar cmpul direcional. Dac se dorete reprezentarea doar a
soluiei sistemului se folosete opiunea: arrows = 'NONE'.
Argumentul opt se refer la opiuni prezentate la funcia plot.
Utilizarea funciei trebuie precedat de comanda with (DEtools).
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

57

Aplicaie. S se determine soluia general a sistemului:


y(x) 3 1 y(x)
z(x) = 5 2 z(x)
S se traseze cmpul direcional i soluiile pentru un set de condiii
iniiale.

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

58

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

59

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

60

3. Ecuaii difereniale de ordin superior

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

61

3. Ecuaii difereniale de ordin superior


3.1. Ecuaii difereniale cu condiii iniiale
3.2. Ecuaii difereniale cu condiii la limit

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

62

3.1. Ecuaii difereniale cu condiii iniiale


n general, rezolvarea acestor ecuaii se bazeaz pe funcia dsolve.
O ecuaie n form normal se poate reduce la un sistem de ecuaii
difereniale de ordinul nti, rezolvabil cu metode specifice sistemelor.

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

63

Pentru a vizualiza curba integral a unei ecuaii difereniale de


ordin superior determinat printr-o metod numeric se utilizeaz
funcia predefinit odeplot.

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

64

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

65

O alt metod de rezolvare const n determinarea soluiei ecuaiei


difereniale sub forma unei serii de puteri, definit n vecintatea punctului n care sunt date condiiile iniiale ale ecuaiei.
Exemplu: S se rezolve ecuaia y 2y 3y = 0 cu condiiile iniiale
y(0) = 0 y(0) = 1 .
Se pornete de la o serie de puteri format din 9 termeni.
Se determin soluia i cu ajutorul funciei dsolve.
Se calculeaz, n ambele cazuri, valoarea soluiei n punctul x = 0,3.

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

66

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

67

Soluia unei ecuaii linare neomogene este dat de suma dintre


soluia ecuaiei omogene i soluia particular a ecuaiei neomogene,
care este de forma termenului neomogen al ecuaiei.
Pentru determinarea unei soluii particulare se pot utiliza metoda
variaiei parametrilor sau metoda coeficienilor nedeterminai.
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

68

1) Metoda variaiei parametrilor


Se consider o ecuaie neomogen de ordinul doi. Se noteaz: y1(x),
y2(x) - dou soluii din setul fundamental de soluii pentru ecuaia omogen. Soluia particular. a ecuaiei este yp = u(x) y1(x) + v(x) y2(x), n
care u(x) i v(x) sunt doi coeficieni ce urmeaz a fi determinai.

Soluia general a ecuaiei este:

Soluia particular yp este o funcie de e2x i e-3x.

yp verific ecuaia neomogen; prin nlocuirea expresiei sale n ecuaie se obine o condiie
pentru
determinarea
necunoscutelor u(x) i v(x):
Cap.7.
Ecuaii i
sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

69

O alt condiie se obine prin examinarea derivatei expresiei soluiei yp

Derivata nti a soluiei yp conine derivatele de ordinul nti ale


funciilor u(x) i v(x). Derivata a doua a lui yp ar conine derivatele de
ordinul doi ale lui u(x) i v(x). Presupunem u(x) y1(x) + v(x) y2 (x) = 0

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

70

Se scad relaiile e1 i e3 i derivatele de ordinul doi ale lui u(x) i


v(x) sunt eliminate:

Se rezolv sistemul relaiilor e2 i e4 cu necunoscutele u (x) i v(x) :

Prin integrarea soluiilor se obin expresiile pentru u(x) i v(x):

care permit determinarea expresiei soluiei particulare yp:


Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

71

2) Metoda coeficienilor nedeterminai

Presupunem c ecuaia admite soluia paticular y p = A cos(x) + B sin(x)

unde A i B sunt coeficieni ce urmeaz a fi determinai.


Ecuaia e1 trebuie s fie o identitate n sin(x) i, respectiv, cos(x).
Se regrupeaz termenii, iar coeficienii lui sin(x) i, respectiv, cos(x),
din ambii membrii trebuie s fie identici:

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

72

Se rezolv sistemul de ecuaii liniare e3 i e4 cu necunoscutele A i


B i se determin expresia soluiei particulare yp:

Rezolvarea ecuaiei neomogene iniiale cu ajutorul funciei dsolve:

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

73

3.2. Ecuaii difereniale cu condiii la limit


Pentru integrarea numeric a ecuaiilor de ordin superior cu
condiii la limit se poate utiliza, n general, funcia dsolve. n funcie
de forma ecuaiei se poate apela i la alte metode.
Problema cu condiii la limit se nlocuiete cu o problem cu
condiii iniiale, folosind un parametru.
Fie ecuaia de ordinul doi:
y(x) = f(x, y, y)
cu condiiile la limit y(x0) = y0 , y(x1) = y1.
Se consider ecuaia:
y(x) = f(x, y, y)
(*)
cu condiiile iniiale y(x0 ) = y 0 , y(x 0 ) = a , n care a este un parametru.
Se rezolv ecuaia (*); fie soluia sa y(x, a). Parametrul a se
determin din a doua condiie la limit care conduce la ecuaia
algebric cu necunoscuta a: y(x1 , a) = y1
Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

74

Implementarea metodei pentru rezolvarea ecuaiilor difereniale de


ordinul doi:

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

75

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale

MMI - Cursul 11a

76

Cap.7. Ecuaii i sisteme de ecuaii difereniale