SOMMAIRE

~ CHAPITRE 3 ; TENSEUR CARTESIENS D'ORDRE 2

3-1
3-2
3-3
3-4
3-5
3-6
3-7
3-8
3-9
3-10
3-11

pages 191

Rappel sur les changements de base

Convention de l'indice muet ou convention d'Einstein
Vecteur polaire ou tenseur du 1er ordre
Remarque fondamentale
Premire dfinition d'un tenseur du second ordre
Oprations sur les tenseurs
Deuxime dfinition d'un tenseur du second ordre
Tenseurs particuliers
~
Etude des tenseurs du 2e ordre symtriques dans R
o
Etude des tenseurs du 2e ordre antisymtriques dans R
Mthode d'tude d'un tenseur du 2e ordre quelconque

-CHAPITRE 4 : GEOMETRIE DES MASSES

4-1 Champ de masse spcifique d'un systme matriel

4-2 Grandeurs associes au champ scalaire
4-3 Grandeur scalaire associe au champ de masse spcifique
d'un systme. Masse d'un systme
4-4 Grandeur vectorielle associe au champ de masse spcifique :
centre d'inertie d'un systme
4-5 Grandeur tensorielle associe au champ de masse spcifique*
Tenseur d'inertie.
_
4-5-1 Tenseur d'inertie nQ
4-5-2 Le tenseur Z
4-5-3 Le tenseur . Dfinition. Etude des lments.
4-5-4 Etude du tenseur . Proprits. Mthode de calcul.
4-5-5 Dtermination exprimentale des moments d*1 inertie.
- CHAPITRE 5 : CINETIQUE
5-1

5-2

Torseur cintique
5-1-1 Dfinition concernant l'lment de masse entourant
le point P
5-1-2 Torseur cintique (abus de langage)
5-1-3 Exemple
5-1-4 Thorme du centre d'inertie concernant la somme
cintique
5-1-5 Thorme concernant le moment cintique
Torseur dynamique
5-2-1 Dfinition concernant l'lment de matire entourant
le point P
5-2-2 Torseur des quantits d'acclration ou torseur
dynamique

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

192
195
195
197
197
202
210
213
213

216
217
220

221
221
222
226
234
234
236
237
239
264
271
272
272
272
272
274
274
287
287
287

5-3 Relation entre le torseur cintique et le torseur

dynamique. Calcul du jzorseur ^dynamique
5-3-1 Relation entre I& et a8. Calcul de la
somme dynamique.
5-3-2 Relation entre le moment cintique et le moment
dynamique. Calcul du moment dynamique.
5-4 Energie cintique
5-4-1 Dfinition concernant l'nergie cintique
5-4-2 Thorme Koenig
5-4-3 Energie cintique d f un solide ayant un point fixe
0 dans R .
5-4-4 Torme le Koenig pour le solide
5-4-5 Exemple

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

p- 288
288
289
295
295
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296
298
298

INTRODUCTION

Dans ce fascicule, nous avons runis les chapitres

3, 4 et 5 du cours de Mcanique Gnrale.
Le chapitre 3 concerne la notion de tenseurs cartsiens
du second ordre dans un espace trois dimensions* Le caractre
physique de cette notion ainsi que la concision de son formalisme,
nous ont conduit la prsenter dans un chapitre part.
Les notions qui interviennent dans le chapitre 4 sont
purement gomtriques. Il est montr que le comportement dynamique
de la matire peut se caractriser par trois grandeurs tensorielles
dfordre zro, un et deux respectivement pour la masse, le centre
d'inertie et les moments d'inerties. L'tude dtaille de ces trois
grandeurs est faite dans ce chapitre intitul "gomtrie des masses".
Le chapitre 5 de cintique n'aurait pas lieu d'exister
en tant que tel. Cependant, les notions de torseur cintique, torseui
dynamique et de l'nergie cintique ainsi prsentes permettent
d'exposer de faon claire et concise, les thormes gnraux de la
mcanique qui seront tudis au chapitre 6.

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-271-

CHAPITRE 5
CINETIQUE

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

-272-

Le repre de rfrence est R , le systme est dsign par (S).

L'indice "g11 n f a aucune signification ^particulire dans ce chapitre qui
associe la cinmatique et la gomtrie des masses. Il est simplement l'indice employ pour caractriser les repres galilens que nous dfinirons
en dynamique.

5.1

TORSEUR CINETIQUE
5.1.1

Dfinition concernant l'lment de masse dm entourant le point P

- quantit de mouvement lmentaire
Zg

->

->

d o8 = Vg

(P)

.P

dm

- moment cintique lmentaire en un point C

-

.Y|

|d?(c) - g A *(,,.

XB
Fig 5.1

5-1*2

Torseur cintique

(abus de langage)

A l'ensemble des vecteurs *

V&,pvdm on peut faire correspondre le
torseur cintique dont les lments de rduction sont :
a) la somme gomtrique cintique ou quantit de mouvement totale
a8 =

j V8dm
PeS

b) moment cintique du systme en un point C quelconque

y8

(c)

J CP A ^dm
PeS

5.1.3 Exemple :
Calculer la somme et le moment cintique au point 0 pour la
barre homogne de masse m et de longueur 1.

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a)

-fr

-O-*

V pj dm

Pes

V (p)

dm

y dz

z 6' X

7* = (f e- f 1

dz).. x

^o

S - e ' f x
a
.
.
*ig. D , 0Z

m -i 0 f X^

ce que l'on peut crire aussi

^
^
o
TTo
a
= m V (G)

Noue verrons ultrieurement que ee rsultat est gnral.

p(o)

b)

j CP A Vg(p) dm

PeS

CP A V^pj

z It A z e ' X - z2 6 ' Y!

7^ - (f e- j^dz)f
o
m e... z3
-=r^
V (o)
f\ - T
z o Ylx
1

ml2flt
_ . '=-*

Mo..--r

ce qui peut s'crire aussi

^^

y (o)
/ \

i o ^ix

/l/(pus t?^rp(?ns l encore que le rsultat est gnral

L'utilisation des intgrales de dfinition permet donc le calcul
du torseur cintique. Cependant en pratique nous utiliserons des formules
gnrales que nous allons tablir.

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-274,5,1.4

Thorme du centre d'inertie (concernant la somme cintique cr*)

a) Thorme : la quantit de mouvement totale a^ est gale la quantit de mouvement du centre d'inertie affect de la
masse totale
^

*(G)

b) Dmonstration

/^(w- PeS
I Tr
PeS
d8
-

dt

f +
I OP dm
PeS

Si G est le barycentre des points P de poids m on a

- ^mS
dt

mVg

(G)

5.1.5

Thormes concernant le moment cintique

a) Changement d9origine pour le calcul du moment cintique

*g(C)

/g(D) *

CDAgg

C'est un thorme de la thorie des torseurs.

b) Thorme de Konig pour le moment cintique

$
Considrons un repre Rg, d'origine G et dont les axes sont
2 =

I ~ a
2g

Zg

Le mouvement du systme dans le repre Rg* est dit "mouvement du

systme autour du centre d'inertie".

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-276Par suite dans le repre de Konig le moment est le mme partout : le torseur est spcial : c'est un couple.
La formule du thorme de Konig peut donc s'crire :

^(C)

."(G) *

CG

A *VSG)

et c'est sous cette forme que nous l'utiliserons ultrieurement.

c) Moment cintique d'un solide en un point du solide

\/ Formule gnrale
Calculons le moment
cintique en Og li au
solide ; au solide (S)
lions le repre (Os, Xs,
C Zs)
D'aprs la formule
fondamentale de la cinmatique du solide

%> *<o.) ~! w
Fig 5.4
jjf nu ,
v s-'

f ^P A Vf. , dm +
J
ws^
PeS

4)S> - V j i
J

-.

f ^P A (n| A 0SP) dm
J
PeS

| 0SP dm A V^0s>

Jt

0SG A m V^^

PeS

J 0SP A (-0^ A 0SP) dm

PeS

Cette dernire intgrale se calcule aussi facilement. Posons

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-277X

p?

1P"

*
-flf =

ZJp

WD
K

&S

" P "

^
'Us A 0SP

qz - ry

. r Jp
*^s

L Py " ^Jp
K
s

L
K
s

qz - ry

x
0SP A (ftf

0SP)

_^

[ py - qx _

y(py - qx) - z(rx - pz)

0SP A ( flf A 0SP)

rx - pz

z j

rx - pz

z(qz - ry) - x(py - qx)

x(rx

- pz) - y(qz - ry) J

P(y2

Z2)

-.

qxy

j-yx

q(z 2 + x 2 ) - ryz - pxy

r(x 2 + y 2 ) - pzx - qyz

(y2 + z 2 ) dm - q

PeS
J^

- P

PeS

zxdm

PeS

T A

yzdm

J2

- F
E

"

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B
D

zxdm

yzdm

(x2 + y 2 ) dm

PeS

-F

PeS

PeS

Soit encore

-^

PeS

(z 2 + x 2 ) dm -

PeS

xydm

PeS
xydm

- p

Rs

- E l [ p ~ "
- D
c

q
r

J L .

_
Rs

-278on reconnat l le produit contract du tenseur d'inertie par le vecteur

rotation :
r

"

\ ' 1

ft'o finalement :

4l) ^Am^s)+ V <?.

2/ Cas particuliers

~ Os fixe dans Rg

= r

4S) os "!
Le tenseur d'inertie apposait donc comme l'oprateur linaire
qui fait passer du vecteur rotation au vecteur moment cintique
- 0Q = G

(Os est le centre de gravit)

' 1

3/ Formule de Konig pour le solide

K>

^f) + ^Am^)

Mais comme on a affaire un solide on a

4 - ?o '^f
Or le repre Rg* est en translation par rapport Rg

i?
= ?S
S
On a donc

?G)

'

^ *

D f o la. formule fondamentale et trs gnrale pour le solide

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(G)

'

G ' f

CG A M

"^)

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-280Un systme est constitu d'un volant (2) cylindrique de masse M

de rayon R et de hauteur h et d'une armature (1). L'armature (1), de masse
ngligeable, tourne autour d'un axe Z0 d'un repre R0 et le volant (2)
tourne autour d'un axe lt^ de (S^) orthogonal et concourant avec Z^
Calculer le moment cintique en 0 du volant dans le repre Ro.
"" SSHI-liSli-.o

A l'aide du tableau de matrice on a immdiatement

jnrsRVh2] o
12 L

IG x y x

M31^]

^
2

Fig 5.6

~ YH_E2iB_S2_5Eri dans R2
\

njf

+ n

flf

*fx^ + *rz^
or nous avons les matrices de changement de base

" Xi 1
YI

|~ 1

_ Z^
"X2 1
Y2
Z2

"" f X2 ~

cos cj)

- sin <(>

Y2

sin <|)

cos ((>

Z2

'F 1
0

0
cos $

- sin (j)

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0 1 F Xx "
sin cf)
Y!
cos <j>

Zi

-281 -

r** i

i|>' sin 4.

0 J

[ $'

"

-s.
^2

cos

* _L
2

r*v
B

^f sin ^
._*' cos 4 JR2

~ YHI_52l_iSi3H_SS_2

5 -

f*f

[ I ]R ^ f sin (() ^
[i/;1 cos <(> J

K2

[" $ f

"A

o1

B J R 2 L * ' cos * J R 2

i^ 1 sin

<j)

""A((> f
=

B^ 1 sin
1

BiJ;

cos

<J)
c()

n
K

"" SSE3H-i-5EISi2S-,t.^ ^SS-5l

_^
f- ^o JR

ri
=

o i r A*1

cos

sin

"" s^n ^

^
cj)

cos

^' s^"n *

BiJ;1 cos

<f>

<(>

""A(j> f
=

Bij;'1 cos (j) sin

1

Bip sin

" Acf) f

^ B * f JRl

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4>

c|>

B^ f sin

Bip cos

<(>

<j> cos <j>

-282-

On pouvait directement prvoir ce rsultat. En effet dans le systme d'axe

coq yi zi la matrice dfinertie s'crit aussi

P A O

LO

o"
0
B J Ri

car le corps est de rvolution. Le moment d'inertie par rapport n'importe

quel axe perpendiculaire ox^ et passant par o est le mme (ou encore toutes les directions des plans perpendiculaires ox^ passant par o sont propres).
On peut donc faire trs facilement le calcul dans (Ri)

nj

["*'."'
o

L * k
Donc
"A

^0)

0
B

0 1 f cj) f ~

B_

_ i|> f

PAC))'
^(0)

HRl

et l'on retrouve bien le rsultat indiqu. On utilisera cette remarque

toutes les fois que l'on a un corps de rvolution car elle simplifie considrablement les calculs.
~" exemple 2 : Torseur cintique du rotor de la balance gyrostatique de Kelvin
(lments au point A)
Un systme est constitu de six solides (So), (Si), ($2) (83),
(Si*), (85) disposs comme l'indique la figure I. (SQ) est un solide formant
le bti de l'appareil. (Si), (82), (83), (85) sont des barres qui sont lies
de manire demeurer toujours dans un mme plan. (814) est un volant. A (SQ)
on lie le repre (RQ) : [p, XQ, YQ, ?Q] Le mouvement de (Si)/(S0) est un
mouvement de rotation autour de (0, ^0) A C?i) on lie 1e repre (RI) :
[0, Xi, Y, ZJ :

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-283Z"^

X1
T[

arbitraire

z7 A q

On repre la rotation de (RI)/(RQ) par : fy =

(Xg, X})

(82) est une barre OB de longueur 2a. Le mouvement (82)7(81) est un_^mouvement de rotation autour de (B, YiJ- A (S2) on lie (R2> : |B, X2> Y2, 1^ \ .
Y2

7o
22

- 2l
- 2l

X2

- Y2 A Z2

Y!

On repre la rotation de (R2)/(Ri) par : 0

(Zi, Z2)

(S3) est une barre homogne BA de longueur 2a. Le mouvement de (83)7(82)

est une rotation autour de l'axe (B, 2). D'autre part l'extrmit A de
BA est assujettie se dplacer autour de (0, ZQ) tant relie en ce point
la barre (85) qui a un mouvement de translation par rapport (Rj). A
(85) on peut donc lier le repre (R{) : [A, Xi, YI, Zi] Le mouvement de
(83) par rapport (85) est une rotation autour de [A, YJ A (83) on lie
le repre [A, Xs, Ys, Zs]
Y
?
3
t
X
3
->
Z3

- Y?
~
l
B
" 2l
-*
->
= X3 A Ys

On repre la rotation de (Rs)/(R{) par : 0| = (Zi, Z3)

On a immdiatement 0^ = -r- - 0) . On liminera 0j en fonction de 0 chaque
fois qu'il se prsentera dans les calculs.
Le solide (8^) est un volant en mouvement de rotation autour de la barre
AB. A (S^) on lie le repre (Rtf) : [G, ^, Y/4, ZiJG

milieu de AB

t,
- 13
~^

Y+
.-
Zu.

arbitraire
->
->
X^ A Y^

On repre la rotation de (Ri+)/(R3) par 4 =

La masse de (Sj^) est M^ et son tenseur d'inertie I est

B^

"A4
IQ

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UJRR

(Y3, Y4)

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- 285 -

- alcul_de_la_somme_cintic[ue_a_

? - M,^
*)

-*

(A)

>

OA

4a cos 0 Z 0

VT~\

- 4a sin 0 0 f ZQ

v^-/

- sin 0i
Z"

0
01

COS

^^3

- GOS 0

ZQ"

0
sin0

jR3

'" + 4a sin 0 cos 0 f

'"(A)

'
L.

Q3

- 4a sin2 0 f

ftj

0 Y 3

JR3

fij

* f zj

-H

- cos 0
3

- 0 Y3

*-

i^

0
_ sin 0

QC3

ij;1 COS 0

- 0r
1
L. ril; sin 0

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-JR
3

-286-

a X^"

- ij;' cos 6

f A AG

- 0
_ tp

sin 0

L .

0
a ip 1 sin 0

L e'

JR3

" 4a sin 0 cos 9 61

_^
V*

a ij;1 sin 0

Cw

a 0 f - 4a sin2 6 0 f

" 4 M^ a sin 0 cos 0 0 f

:.

>

Mi/a'Vsine
u

M^Cae' -. 4a

sin2 0 0 1

D
JR

"" lHl-.ilS2SSBi21
"(A)

G?

-2.A-H, V^}

5J . - 5* *

^
_^
n^

- * f xT
r (t>! - (f)f cos 0 "
- - 0'
ty* sin 0

nR

it

Le tenseur d'inertie IQ a mme matrice d'inertie dans (Rj) que

dans (R^) car le corps est dynamiquement de rvolution

fA^
G ^

^0

0 1 ["<|> f - >f cos 0 "

Bi,

B^ j

- 0'

^-ij; 1 sin 0

~Ai+ ((j)' - ,i(; f cos 0) "

- Bit e f

B 4f - i^ f sin 6

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.,
3

- 287 -

" 4 M^ a s in 0 cos 0 0'

a "
AG A M^ V* G)

0
*-

M 4 a ^ sin 9

*-

M4 (a - 4a sin2 0) 0'

._

K3

- 4 M^ a2 (1 - 4 sin2 0) 0 f

=
L

MLf a2 ^ sin 0

-*%

'" A4 (c|)f - $' cos 0)

ytA)

- [Bij + 4 Mif a2 (1 - 4 sin2 0)J 0 f

_ (B^ + Mif a 2 ) ^ f sin 0

JR
3

5.2

5.2.1

TORSEUR DYNAMIQUE

Dfinition concernant l'lment de matire dm entourant P

a) quantit d'acclration lmentaire

d I8

J8p) dm

b) moment dynamique lmentaire en C

!o & %>
5*2.2

dm

Torseur des quantits d'acclration ou torseur dynamique

A l'ensemble des vecteurs J/ p \ dm on peut faire correspondre le

torseur dont les lments sont :

a) la quantit d'acclration totale ou somme dynamique

? - / ?OT*
PeS

b) le moment dynamique du systme en un point C quelconque

dm

4 i ^ %)
T> ~ O

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-288Les calculs du torseur dynamique se feront partir du torseur cintique

tout au moins pour le moment dynamique car lfintgrale f . g
ne conduit pas a une formule remarquable
J
(P)
PeS

3 RELATIONS ENTRE LE TORSEUR CINETIQUE ET LE TORSEUR DYNAMIQUE, CALCUL DU TQRSEUR

DYNAMIQUE
5.3.1

Relation en

Jg

>
*.
et ag. Calcul de Jg

{ fp) dm
PeS

- I %)
PeS

[ jrf dm
PeSdt

=
?

dm

(}

dm

^l3)

-'-36>

La somme gomtrique dynamique est gaie la dvive par rapport

au temps de la somme gomtrique cintique.
On peut encore crire

? g-i,
? -" 4
La quantit dfacclration totale est gale la quantit d'acclration du centre d'inertie affecte de la masse totale.
En gnral c f est ce dernier thorme que nous utiliserons pour
les calculs pratiques.

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- 289 -

5.3.2

Relation entre le moment cintique et le moment dynamique. Calcul

du moment dynamique
a) Formule gnrale

4)
6

{PeS <*A>(p)dm

(O

} C? A Jp) dm
Pes

3 L '* ^* * 1-^4PeS

dT "(C)

{ TP *V(P) dm

- j ^fA V(P) dm

PeS

l y (O

PeS

j A Jp) dm

PeS

- | le)A IG)dm + fc)

PeS

(0

"

- le)A

- M V (0 A IG)+^C)

- ^(c)

| ^G) dm + 6(C)
PeS

+ M

^c)A ^G)

II est noter que dans cette formule la vitesse V^( . est la vitesse du
point gomtrique C,
^'
Le terme M V^ . A V^ . est dit terme complmentaire.
b) cas de simplification : vf . A V^. = 0
^
(C;
(G)
l/

V^c)

C fixe

& wpment dynom^^ an un point ^e .ea* ^aZ ^a drive du moment cintique

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- 290 -

~e
<C)

2l

d*" ~~2
'.at P(0

C fixe

C H G

|c) A V*G) = 0

(ou deux vecteurs quipollents)

Le moment dynamique calcul au centre d'inertie est gal la

drive du moment cintique calcul au centre d'inertie.

i,
3/

(G) A V(C)

avec j et j

^ 0

Les deux vecteurs sont parallles

exemple 1
Un disque de masse m roule sans glisser
sur lfaxe 0, Xg. Son plan mdian reste
dans le plan 0, X^, Yg. Calculez le terme
complmentaire

!
GC

IF ^lo + m v(o A V(G)

- - a Y^
g

(OC - 5S) - a F*
g
Fig 5.8

Vu^

(C)

- VV^
(G)

= U0

*
Le terme complmentaire est nul.
Il faut bien remarquer que V? , est la vitesse du point gomtrique, une
confusion est souvent facile. Prenons le cas o il y a roulement sans glissement : on^a alors v| (I) 0. Mais cette vitesse n'a rien voir avec
la vitesse V?_v. Il serait entirement faux de dire que le terme complmentaire est nui parce que vfo (I) = 0 !

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- 291 -

exemple 2 : Calculer le terme complmentaire dans le cas d'une sphre qui

est au contact d'une autre sphre.

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- 292 c) Le terme complmentaire cependant est assez souvent diffrent de

zro ;
exemple : Une bille de rayon r est au contact d'un cylindre au point C.
Calculer le terme complmentaire du moment dynamique en C.

Fig 5.10

Reprons G par ses coordonnes cylindre polaires

(R + r) xj" + z.zt

(xj, xj") - 41
On a de mme
()

R X^ + z.Z^

fc)"- "a'+r)'^ X% z'.^

V

(G)

(R + r) ipT Y^ +

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

f
z zt

- 293 De mime
V^c) '-

^
V

(C)

A V

z'.Z

* Y?

ri

(G)

(R + r)

*'
_z i

r
-1

*'

JRJ

J Rl

~ - r z' i|>' ~
0

JR,

On a donc
=

*!c>

"c ~ M r z ' *' ^

d) exemple de caleul de torseur dynamique

Reprenons le cas de la balance de Kelvin.

\l Somme dynamique

? ^>
.

-,3

4.

5
T
= _ Vxr5"^
J ^
(G)
dt (G)

4- VTT,
dt (G;

+j.

4a sin 0 cos 0 0f

^A vjj) " - - 0I
*I-

" 4a sin 0 cos 0 0n + 4a cos2 0 012 - 4a sin2 0 012

a \pf! sin 0 + a ij;1 0f cos 0
t!
2
12
_3
L.a 0 - 4a sin 0 0" - 8a sin 0 cos 0 0
^R
-,^' cos 0

5|"A V!^v

o7 , v5^
"3 A V(G)

ip 1 sin 0

A
J

R3

a
*-

*f sin0
a(l - 4 sin2 0) 0 f J _

K3

12

- a ip" sin9z 0 + a(l - 4 sin9z 0) 0-

*- a(l - 4 sin2 0) cos 0 i|;f. f + 4a sin2 0 cos 0 ^ f 0.1

12
12
L- a i|^ sin 0 cos + 4a sin 0 cos 0 0

-1

R3

F 4a sin 0 cos 0 0" - a i};12 sin2 0 + 4a cos2 0 012 - a 012

a i(;f! sin 0 + 2a cos 0 ^ 0T
a 0lf - 4a sin2 0 0I! - a ^12 sin e cos 0 - 8a sin cos 12 J

L_ tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon,

R3

- 294 2/ oalcul du moment dynamique &(A\

l> - "U> * *il> ^>

If ^) - 3F ^I> * ?A^I)

A o

y*

TA^ (<j> ff + ^ f 0: sin - y" cos e)

=

- [Bit + 4 M a 2 ( l - sitif G)J 0 tf + 32 M4 a2 sin 0 cos G 012

(Bit + M^ a2) ^ff sin 0 + (B^ + MH a2) ^ 0' cos 0

A^ ((()f i(;f cos 0)

- ij;1 cos
f A y^x =

D
-JR3

' - 0f

- [B^ + 4 M a2 (1 - 4 sin2 0)] 0 f

^ ^ f sin 0

Bit + Mit

a2

] *f

sin 0

"-(Bit-*- M^a 2 ) i(; f e f sin 0 + [B^ + AM^a2 (1 - 4 sin2)] 0 ! i(i f sin

Q| A yyt^ =

(Bit + M^a 2 ) \ p 2 sin 0 cos 0 + Ai^'1 - ip f cos 0) i(;f sin 0

[[Bit + ^a2 (1 - 4 sin20)J 0 f ^ cos 0 - Ait((J) f - ^ f cos 0)0 f J R

^ V(A) A V(G)

" 4a sin 0 cos 0 0 f T

F 4a sin 0 cos 0 0 f

- 4a sin2 0 0f

a r sin 9
a (1 - 4a sin2 0) 0f

A
^

--"KS "-

.,
-JRs

~4a2 sin3 0 0f i(;f

""

12

12

4a sin0 cos0(l-4a sin ) 0 -*- 16a sin cos0 0

_4a

M4

sin 0 cos 0 0 V

~4a2 sin3 0 0f if;1

4a2 sin 0 cos 0 012

2

4a sin 0 cos 0 0 ^
*-

M^
f

3^

"~A4 ((j)tf 4-.1);.11 sin 0 - ip" cos 0) - SM^ a2 ^T00T cos 0

6

/(A v

-[B^+^a2Ci-sin2e)]e^
""

""".' "

"'

M<J

'

fALf((j)fHfcos0>i(;!sin0 '

e12

jBit+M 4 a 2 )^ l l sin0+2(BL f +4Ma 2 )^ f 0 l cos0-12Ma 2 0 f ij; f sin 2 0cos0-A 4 (c^ f ^ T cos0)

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 295 5.4

ENERGIE CINETIQUE

5.4.1

Dfinitions concernant 1*nergie cintique

a) Energie cintique dans Rg d'un lment de masse dm entourant P

dTS

- Tp)]~

b) Energ^e cintique d'un systme

Tg

| (^1)2

dm

PeS
L'nergie cintique est donc toujours positive ou nulle.

5.4.2

Thorme de Konig

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

-296-

(p) 2 + 2

<P)

?> - R>) * Ff ) &

Vg (P) = vf,,.
g*
(G)

car Rg* est en translation par rapport

Rg

T* - I } [^.a. * I f [^d. * } ^.^,'a.

PeS

T.

PeS

PeS

. T. + 14, | ^ . ;r . | ^
PeS

g
T

Thorme

5.4.3

PeS

Tg* + f (V)2 . m

: L'nergie cintique calcule dans Rg est gale l'nergie

cintique dans le mouvement "autour du centre d'inertie ",
augmente de l'nergie cintique du centre d'inertie affect
de la masse totale*
Energie cintique d T un solide ayant un point fixe Os dans Rg
Soit un systme
djaxe Rs : (O s , X^,Y^,
Z s ) li au solide (S)

^.>
g

V
v

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

(P)

o
as O 6

AA Os P

- 297 -

Tg

(fl| A 0 S P) 2 dm

!
PeS

T8

i
2

T8

j-

(fig A CLP)
. (fi8 A O.P)
dm
s
s
J
s
s
PeS
f I"*"
-*
-s->
j |ii| , O g P t (Qj A O g P) dm
_^

PeS

Tg

1 j (rf.QPeS

= 1

fl8

| [0SP A (flj A OsP)]dm

PeS

Tg

fOgP A (nj A 0SP)J dm

PeS

)r on a vu que

[0SP A C^f A cT)]' dm

. fl|
S

PeS

Tg

4"
2

^sg

fi8

nOs

Lfnergie cintique est une forme quadratique

Si, par exemple

r p]

IR
S

UJ R
S

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

-F

-E

[-*

-F

r
=

~ ~"
JR
S

- 298 -F

T8

-.

1 [p, q, r]

-F

L -E

-D

-E T [ P ~
-D
CJ

q.
Lr.

~ [Ap2 + Bq2 + Cr2 - 2Fpq - 2Dqr - 2Epr]

Si les axes sont principaux, on a

T8

5.4.4

j (Ap2 + Bq2 + Cr 2 )

Thorme de Konig pour le solide

Tg

Tg*

T**

lf
2 s

Mais

Tg

.7
1?
G s

ftf

I
Z

i m |)2

flj

i? . . 5
S

la

+ i a (|)2
Z

vr

C'est la formule gnrale qui permet de calculer l'nergie

cintique d'un solide.

5.4.5

Exemple

Calculer l'nergie cintique du modle simplifi d'une roue

avant d'un train tricycle d'avion (modle destin tudier le shimmy).
Le systme est constitu, comme l'indique la figure, de cinq
solides (S0), (S0), (Sj), (S2), (S3). (S0) est la route, (S0) est un chariot
anim par rapport (S0) d'une translation rectiligne et uniforme parallle
au sol, grce une liaison prismatique parfaite. La liaison (Si)/(89) est
une liaison prismatique parfaite, d'axe orthogonal la prcdente, et parallle au sol. En outre, (Si) et (SQ) sont relis par un ressort. La liaison
(S2-)/(Si) est une liaison rotode parfaite, d'axe orthogonal aux axes des
deux liaisons prismatiques. La liaison (83)/(S) est une liaison rotode
d'axe normal l'axe de la liaison rotode (S2)/(Si). (83) est une roue
rigide de centre 03, de rayon R, qui roule sans glisser sur (SQ) au point I.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

-299A (S0) on lie le repre (0, X^", Y^, Z^) suppos galilen.
~T-*"
^
XQ
port par l'axe de la liaison (So)/(So)
Z0
vertical ascendant
Y^ = z7 A XQ

A (sj) on lie le repre (R*) : (0*, X*, Y*, Z*)

0* 6
$
&Q

Y
-wk

ZQ

On a

00

0, x
v~*"
AO

-.
~

- >
^
Z

tVX0

V : constante algbrique

A (Si) on lie (Ol9 X^, Y, Z^)

QI
Xi

l'intersection des axes des liaisons prismatiques

(S^/CSo) et - (S2)/(S!)
=

X0

- o
z

On repre (Ri)V(Ro) Par T tel ^ue

7Yi

A (S2) on lie (02, X2, Y2, Z2)

02

dans le mme plan horizontal que 0^ 6 l'axe de

la liaison (S2)/(S!). On a 0^2 = dZ^

j% = *&
Z2 =

Zi

Y^ * Z^ A X^
On repre (R2)/(R1) par

6 =

(X^, X^)

A (S3) on lie (R3) : (03, X^, Y, Z^)

03
Y^

X3

centre de la roue (S3)

arbitraire

Z^ = Xs A Y^
On repre la rotation de (S3)/(S2) par

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

<j>

(X2, X3)

-300Les caractristiques d'inertie des solides (S}), (S2), (S3) sont les
suivantes :
Masse
(51)

Tenseur d'inertie

MI

(52)

donne pas ncessaire au problme

M2

(53)

IG

"0

M3

-E2 1
-D2

A2
-F2

-F2
B2

_ -E2

-D2

"AS
0

0
B3

0
0

L
*-

02G2 -a X^

C2 J R ^

J
3jB
R3

Calculez l'nergie cintique de l'ensemble (S|, S2, S3)

T

+ T2 + T3

TI

- 1 M! (V^)^

a) TI

Vj^j - VX^^T^

b) T2

jMi (V2 + y'2)

T!

1 M2

fe)2

I2GS!

v cos + y' sin 0

V!G, =

-^
Vz (03)

-v sin 0 + y' cos 0 - a 1

I-

formule obtenue en remplaant 1 par a dans la formule donnant

nf IO of = [0,0,e ]
2

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

42

~F2

-E2

-F2

B2

-D2

-E2

-D2

C2

'

- 301 -

T2

j M2 [ X2 + y'2 - 2a y' 0' cos 0 + 2a v s in 00'+ a2012] + -j C2012

>

' .1*3

* J

3 [v2

VC

"A S
nf = [b, 4 > , 0 ] o
Lo
f

o|

fe)) 2 +K

o o 1 fo
B3 o
*f
o A 3j L 0I .

Y 12 - 21y f 0 f cos0 + ZlvsinG 0 1 + 12012] + j [B34>12 + A3012]

finalement
T - j [(M3 + M2 + M!) V2 + (M3 + M2 + Mi) y 12 + (M2a2 + M312 + C2 + A3)012

- 2 (M2a + M31) cos 0 y 1 0f *- 2 (M2a + M31) V 0f sin 0]

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

 [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

 [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.