Principiile sistemelor de radionavigaie

prof. dr. inginer Vlad Cehan

2008

Cuprins
capitolul 1. Navigare. Generaliti. Procedee i sisteme de navigaie
1.1. Navigare. Generaliti
1.2. Sisteme geodezice de referin
1.3. Sisteme de radionavigaie
1.3.1. Sisteme de radiodirecionare
1.3.2. Sisteme de radionavigaie hiperbolice fr satelii
1.3.2.1. Principiile radionavigaiei hiperbolice
1.3.2.2. Principalele sisteme de radionavigaie hiperbolic fr satelii
1.3.2.3. Sisteme de radionavigaie hiperbolic terestre
a. Sistemul Sonne/CONSOL
b. Sistemul GEE
c. Sistemul LORAN
capitolul 2. Principiile de funcionare ale sistemului global de poziionare (GPS)
2.1. Introducere
2.2. Structura GPS
2.3. Principiile de poziionare prin GPS
2.3.1. Principiul trilateraiei n spaiu
2.3.2. Poziionarea absolut prin GPS
2.3.3. Erori n determinarea poziiei prin GPS
2.3.4. Poziionarea diferenial prin GPS (GPS diferenial)
capitolul 3. Semnalele utilizate de sateliii GPS
3.1. Introducere
3.2. Mesajul de navigaie (fluxul de date cu 50 bps)
3.3. Codul de achiziie grosier (C/A Code Coarse Aquisition Code)
3.3.1. Principile tehnicii spread spectrum
3.3.2. Funciile codului C/A
3.3. Codul de achiziie precis (P Code Precise Code)
Bibliografie

1
1
1
3
3
5
5
6
6
6
7
8
12
12
14
15
15
16
19
21
23
23
25
27
27
29
30
34

capitolul 1
Navigare. Generaliti. Procedee i sisteme de navigaie
1.1. Navigare. Generaliti
Navigarea este tiina conducerii unui vehicul prin determinarea poziiei, traseului i
distanei parcurse, astfel nct s ajung dintr-un punct n altul n condiii de siguran i
eficien, pe drumul prevzut1.
Elementul esenial al navigrii este determinarea poziiei vehiculului.
Navigarea prin obsevarea mediului relief, localiti, cldiri etc. (pe uscat), linia
armului, faruri, balize, (pe ap), este cel mai simplu procedeu de navigare; se folosesc i
hri cu astfel de repere specificate. Evident, procedeul nu este potrivit pentru cltorii pe
distane foarte mari, mai ales pe mri i oceane, unde reperele lipsesc.
Pentru navigarea pe mri s-au folosit i nc se folosesc, alte procedee de navigare
precum:
Navigarea celest, n care poziia se stabilete prin observarea soarelui, lunii, anumitor
stele sau planete. Practic, se msoar nlimea (unghiul fa de orizont) a cel puin dou repere celeste i se traseaz cercurile de egal nlime 2 la intersecia (ncruciarea) acestora
se afl operatorul.
Navigarea prin estimare sau poziionarea deductiv (Dead Reckoning) este un procedeu n care se stabilete direcia cu o busol, observnd o stea, , se msoar timpul i se
estimeaz viteza deplasrii din care se calculeaz distana parcurs astfel se aproximeaz
poziia vehiculului.
De regul se utilizeaz cel puin dou procedee, determinnd astfel o zon uzual triunghiular, n care se afl, cu mare probabilitate, vehiculul.
Cele trei procedee de mai sus au fost, mii de ani, singurele folosite pn la dezvoltarea electronicii i radiocomunicaiilor, n timpul i dup al doilea rzboi mondial (dup 1940).
In ultimii 60 de ani s-au dezvoltat multe procedee de navigare electronic:
radionavigaia, n care se folosesc unde radio; cel mai perfecionat sistem este GPS, cu
satelii;
sistemele de navigaie inerial cu giroscoape, accelerometre i vitezometre;
sistemele Radar folosite n principal pentru evitarea coliziunilor dar i pentru determinarea distanelor i a poziiei.
Sistemele electronice, mai ales cele de radionavigaie, au marele avantaj al independenei fa de vreme, de condiiile de vizibilitate, la care se adaug precizia net superioar fa
de celelalte procedee de navigare.

1.2. Sisteme geodezice de referin

Poziia unui punct n spaiu se stabilete ntr-un sistem de coordonate spaiale, care pot
fi: carteziene (Oxyz), cilindrice, sferice, elipsoidale etc.
O prim i esenial problem n navigare const n adoptarea unui sistem de coordonate potrivit pentru fizarea poziiei punctelor pe Pmnt, avnd n vedere c planeta noastr
este un corp neregulat, cu form complicat i contur variabil (altitudinea suprafeei variaz n
1
2

Enciclopaedia Brittanica, 2004.

Locul geometric al punctelor de pe Pmnt din care o stea se vede sub aceeai nclinaie este un cerc.

limite largi). Sistemele de referin ataate Pmntului pentru poziionarea punctelor se

numesc sisteme (de referin) geodezice (Geodetic System).
Pn n urm cu circa 60 de ani, se foloseau sisteme geodezice la nivel de ar sau
continent; pentru mri i oceane se foloseau sisteme acceptate de mai multe ri. Odat cu
mondializarea sistemelor de navigaie electronic, a devenit imperios necesar adoptarea
unui sistem unic, unanim acceptat i suficient de precis, care s permit poziionarea unui
punct cu bun precizie. Astfel, au aprut sitemele geodezice mondiale (World Geodetic
System WGS) care s-au perfecionat mereu. In prezent se folosete WGS-84 elaborat n
SUA (1984), dup mai multe variante militare i civile (WGS 60, 66, 72, ).
In principiu, n WGS-84 Pmntul ideal este considerat un elipsoid fig. 1.1, iar
sistemul de referin este cartezian cu:
- originea (O) n centrul de mas al Pmntului;
- Planul Oxy n planul ecuatorial;
- axa Ox trece prin origine i intersecia meridianului Geenwich (zero) cu ecuatorul;
- axa Oz trece prin polul nord;
- axa Oy este perpendicular pe planul Oxz
z

/2

Polul Nord

Ecuator

h
O

zM

yM

xM
x

Meridian 0
(Greenwich)
Fig. 1.1. Elipsoidul de referin n WGS-84 i fizarea poziiei unui punct: longitudinea,
latitudinea, h - altitudinea
In geodezie, pentru descrierea conturului
suprafeei Pmntului, se folosete o sugeoid
suprafaa scoarei
prafa ideal reprezentnd nivelul mediu sferoid sau
terestre
elipsoid
al suprafeei oceanelor i continuarea
acesteia pe pmnt Aceast suprafa se
numete geoid fig. 1.2 i reprezint
ocean
ocean
referina pentru determinarea topografic
a altitudinii punctelor suprafeei reale
este cea ce curent se numete nivelul
Fig. 1.2. Suprafaa Pmntului, geoidul i sferoidul sau
mrii. Geoidul nu este o suprafa
elipsoidul de referin (abaterile geoid sferoid sunt mult
descriptibil matematic simplu este o
exagerate pentru vizibilitate)
suprafa de egal potenial gravitaional
care, n cazul mrilor i oceanelor, se
suprapune cu suprafaa ideal a apelor n lipsa valurilor, mareelor etc. Pe sol, suprafaa de egal potenial
se abate de la forma geometric simpl datorit anomaliilor gravitaionale i ca urmare distana de la
suprafaa geoidului la centrul Pmntului variaz.
In multe situaii, forma Pmntului poate fi aproximat cu o sfer (R = 6378km). Aproximaii mai bune
sunt sferoidul i elipsoidul figuri geometrice folosite ca referine pentru determinarea poziiei (coordonatelor) punctelor de pe Pmnt.
Un elipsoid este o suprafa nchis la care intersecia cu orice plan este o elips. Elipsoidul este simetric
fa de un sistem cartezian Oxyz cu O n centrul de simetrie. Interseciile Ox, Oy i Oz cu suprafaa
definesc cele trei semiaxe: a, b i c. Dac a = b = c, suprafaa devine sfer. Dac a = b c, suprafaa se
numete elisoid de revoluie sau sferiod (se obine rotind o elips n jurul unei axe).

1.3. Sisteme de radionavigaie

Sistemele de radionavigaie sunt procedee de navigare n care se folosesc undele
radio, adic undele electromagnetice de radiofrecven (30kHz 50GHz)
In prezent se folosesc trei categorii de sisteme de radionavigaie:
Sisteme de direcionare prin radio, pentru determinarea unei direcii n spaiu, tehnic
n care se folosesc proprietile directive ale antenelor de recepie i de emisie, adesea
i emiterea undelor radio sub form de fascicul cu deschidere foarte ngust.
Sisteme de poziionare prin radio, pentru determinarea poziiei unui radioreceptor prin
recepionarea emisiilor mai multor emitoare plasate n locuri cunoscute. Marea
majoritate a sistemelor de radionavigaie fac parte din aceast categorie (inclusiv GPS).
Sisteme Radar1, utilizate pentru determinarea poziiei (direcie i distan) la care se
afl diverse obiecte fa de emitor.
In cele ce urmeaz se vor prezenta numai primele dou sisteme.

1.3.1. Sisteme de radiodirecionare

Primele sisteme de radionavigaie au fost cele de radiodirecionare - RDF (Radio
Direction Finder) aprute nc din 1920. Acestea s-au bazat pe utilizarea antenelor directive2,
dintre care antenele cadru au fost printre primele realizate.
Folosind un radioreceptor (RR) cu anten directiv, se poate determina destul de
precis direcia n care se afl radioemitorul (RE); evident, RR i RE trebuie s lucreze pe
aceeai frecven de purttoare. De regul, semnalul emis este modulat; n trecut se foloseau
purttoare de JF i MF (unde lungi i medii, 100kHz 500kHz, cu avantajul razei mari de
aciune) modulate ASK3 (sau OOK) n sistem puncte i linii.
Cu ajutorul a dou RR plasate pe sol (de exemplu n A i B, fig. 1.3) la distan l,
cunoscut, care recepioneaz directiv emisiile RE amplasat pe nava aflat n C, se pot
determina direciile AC i BC, deci unghiurile , i fig. 1.3. Prin triangulaie4 se poate
determina poziia navei (punctul C) care poate fi uor notat pe hart i apoi transmis navei.
Sistemul funcioneaz n plan, dar
C RE
nu e nici o problem de a face coreciile
necesare impuse de curbura Pmntului.
La fel de bine, se pot folosi dou RE,

unul n A i altul n B iar RR poate fi plasat

pe nav, n C. In acest caz ns, emitoarele
trebuie s lucreze pe frecvene diferite.

B
Din relaii trigonometrice elementare

RR2
(Anexa 1) rezult:
A
RR1
l
tan
AC l
tan tan cos
(1.1)
Fig. 1.3. Determinarea poziiei unei nave prin
tan
triangulaie,
pe baza recepiei radioemisiilor de pe
BC l
nav
tan tan cos
1

Radar (Radio Detection And Ranging) detecie i direcionare prin radio

Proprietile directive ale antenelor au fost descoperite practic n acelai timp cu realizarea radio-ului.
3
ASK Amplitude Shift Keying. OOK On Off Keying
4
Triangulaie metod matematic de aflare a poziiei unui punct cunoscnd o latur i unghiurile unui triunghi
2

Primele sisteme bazate pe acest principiu s-au numit Radio Direction Finder1 (RDF)
i au utilizat antene cadru rotite cu mici electromotoare. In prezent se folosesc antene mult
mai directive iar RE sunt radiobalize cu emitoare de mic putere, plasate n iruri. In
prezent, procedeul este tot mai puin folosit n navigaia maritim, fiind nlocuit cu GPS.
Procedeul descris este folosit n navigaia aerian. Determinarea direciilor i calculele
se execut automat de ctre un echipament plasat pe avion, numit Automatic Direction Finder
(ADF). Undele radio sunt emise continuu sub form de fascicule nedirective de radiobalize;
de aceea, echipamentul de emisie se numete (emitor) de fascicule (radio) nedirective
Non-Directional Beacon (NDB). NBD emit n benzile de 190kHz i 535kHz, semnale modulate n amplitudine cu tonuri de 400Hz i 1020Hz. Sistemele descrise, prezente pe toate aeronavele, se folosesc mai mult ca dublur n caz de avarie a sistemelor de navigaie principale,
bazate pe GPS. Raza de aciune a unui emitor NBD este n funcie de tip, 15, 25, 50 sau 75
mile marine2.
Navigarea dup NBD este destul de dificil deoarece ceea ce afl pilotul aeronavei
este direcia n care se afl emitorul (radiobaliza) direcia normalei la planul antenei cadru.
Mai trebuie cunoscut i poziia cadrului fa de direcia de deplasare a aeronavei, ceea ce se
face comparnd direia indicat de anten cu axa Nord-Sud geografic indicat de girocompas3. Probleme apar n primul rnd din cauza efectelor vntului lateral (capul aeronavei este
n alt direcie dect aceea de deplasare, pentru compensarea forei vntului); n plus semnalul
poate fi i perturbat.
O variant mai bun de navigare dup principiul descris este sistemul radio omnidirectiv n FIF4 VOR (VHF Omni-directional Radio).
In sistemul VOR, radiobalizele transmit semnal omnidirecional care conine i
informaia despre azimut, adic RR recepioneaz o und care include unghiul pe care l face
cu Nordul geografic (azimutul).
In sistemul VOR, RE de pe baliz emite un semnal principal (master) nemodulat, n
mod continuu, cu o anten omnidirecional. O a doua und, secundar, este emis cu mare
directivitate, de ctre o anten directiv care se rotete. Semnalul secundar este modulat n
faz n mod continuu, cu o frecven de 30Hz. Viteza de rotaie a antenei este astfel nct
atunci cnd direcia fascicului secundar este la 90o fa de Nord, semnalul este defazat cu 90o
fa de semnalul master. Ca urmare, defazajul dintre cele dou semnale este chiar azimutul
fasciculului secundar. Astfel, direcia fascicului secundar, deci direcia n care se afl baliza,
este determinat fa de axa Nord-Sud, prin msurarea defazajului dintre cele dou semnale.
Operaie este simpl i cu rezultate precise eroarea de direcie este sub 1.
Sistemul VOR este foarte utilizat pe toate aeroporturile, fiind de mare ajutor la
aterizare: pilotul trebuie doar s menin azimutul necesar, corectnd direcia de zbor n
funcie de rezultatele msurtorilor prin VOR.
Pe aeroporturi se folosete i un echipament de msurare a distanei DME (Distance
Measurement Equipment) dintre aeronav i un RE. De la sol spre aeronav se emite semnal
iar de pe aeronav spre sol se transmite un semnal rspuns cu o ntrziere cunoscut precis;
msurnd timpul de propagare (defazajul dintre semnalul emis i cel recepionat) se calculeaz distaa la care se afl avionul.

(Sistem pentru) determinarea direciei prin radio.

1 mil marin (nautical mile) = 1852 m (unitate internaional, utilizat n SUA din 1959)
3
Girocompas (Gyrocompass) busol giroscopic busol constnd dintr-un giroscop n rotaie permanent a
crui ax de rotaie este stabilit n plan orizontal, astfel c rotaia Pmntului i asigur poziionarea paralel cu
axa de roaie a planetei; astfel, girocompasul indic nordul geografic i nu este afectat de anomalii magnetice.
4
FIF foarte nalt frecven (VHF Very High Frequency) banda de frecvene radio 30 300MHz
2

Triangulaie
C

Se cunosc: AB = l, , i

CD

AD
DB

;
tan tan

AD DB AB l

AD tan DB tan 0
AD DB l

tan
;
AD l
tan tan

AC AD cos ;
AC l

tan
DB l
tan tan

D
Fig. A1.1 Triangulaie

BC DB cos

tan
;
tan tan cos

BC l

tan
tan tan cos

(A1.1)

1.3.2. Sisteme de radionavigaie hiperbolice fr satelii

1.3.2.1. Principiile radionavigaiei hiperbolice
Sistemele de radiopoziionare
M
bazate pe msurarea diferenei dintre
P
P
timpii de recepie a semnalelor de la
R
R
dou sau mai multe emitoare ()
R(x, y)
se numesc hiperbolice, deoarece
locul geometric al punctelor n care
= constant sunt hiperbole (n
A(xA, yA)
spaiu hiperboloizi).
B(xB, yB)
Se consider 2 emitoate,
plasate ntr-un plan, n puncte
cunoscute cu coordonatele exprimate
fa de un sistem cartezian: A(xA,
yA), B(xB, yB), i un receptor plasat n
T
T
R(x, y). Dac la t = 0, din A i B se
emite cte un tren de unde, n R
Q
Q
N
acestea
sunt
recepionate
cu
ntzierile:
Fig. 1.3. Hiperbolele de poziionare a punctelor pentru care
diferena distanelor fa de dou emitoare este constant
1
A
( x x A )2 ( y y A )2
c
(1.2)
1
2
2
( x x B ) ( y yB )
B
c
(c viteza de propagare, 3108m/s) Diferena de timp dintre momentele recepiei este:
1
A B
(1.3)
( x x A )2 ( y y A )2 ( x x B )2 ( y y B )2
c
Locul geometric al punctelor pentru care constant satisface relaia:

( x x A )2 ( y y A )2 ( x x B )2 ( y yB )2 constant

(1.4)

care este ecuaia unei hiperbole.

Msurnd se poate determina hiperbola pe care se afl receptorul.
Fie acum, cazul a 3 emitoare plasate
n plan, n A(xA, yA), B(xB, yB), i C(xC, yC) i
H1
receptorul R(x, y), ca n fig. 1.4. In acest caz
se pot determina hiperbole de diferen de timp
R
H2
de recepie constant ntre emisiile din A i B
(AB = constant) liniile pline i ntre
C
emisiile din B i C (BC = constant) liniile
punctate.
A
In R se msoar:
B
diferena de timp de recepie dintre
emisiile din A i B, determinnd
hiperbola H1;
diferena de timp de recepie dintre
emisiile din B i C, determinnd
hiperbola H2;
la intersecia celor dou hiperbole se afl
Fig. 1.4. Poziionarea hiperbolic n plan cu
ajutorul a trei emitoare
punctul cutat R, unde se gsete receptorul.

Sub aceast form, principiul a fost larg utilizat nc din timpul celui de al doilea
rzboi mondial (sistemul britanic GEE) i dup aceea (Sonne/Console, DECCA, LORAN,
). Se foloseau hri cu hiperbolele trasate; prin suprapunerea a dou hri se afla poziia
cutat.
Pentru determinarea poziiei unui punct n spaiu sunt necesare cel puin 4 emitoare.
Fiecare grup de 3 surse determin cte o familie de hiperboloizi. Intersecia a 3 hiperboloizi
este un punct unde se afl receptorul. Pe acest pricipiu se bazeaz localizarea cu ajutorul
sateliilor

1.3.2.2. Principalele sisteme de radionavigaie hiperbolic fr satelii

In timpul i imediat dup al II-lea rzboi mondial, s-au realizat o serie de sisteme de
radionavigaie hiperbolic,.Acestea au fost exploatate mai mult sau mai puin timp fig. 1.5
dar sunt scoase din funcie pe msur ce utilizarea sistemelor de radionavigare prin satelii se
generalizeaz.
GEE
Sonne/CONSOL
LORAN A
DECCA
LORAN C
OMEGA
1935

40

45

50

55

60

65

70

75

80

85

90

94

2000

05

10

Fig. 1.5. Sisteme de navigaie hiperbolice i durata de operabilitate aproximativ

Toate sistemele de radionavigaie hiperbolic s-au folosit i se folosesc pentru poziionare n dou coordonate (pe suprafaa idealizat a Pmntului), pe mare sau n aer deasupra
mrilor i oceanelor; staiile de emisie sunt amplasate pe coastele oceanelor. Cu cteva
excepii, sistemele folosesc unde de medie frecven (gama 100kHz 3MHz) i asigur
precizii de ordinul sutelor de metri (300 600m).

1.3.2.3. Sisteme de radionavigaie hiperbolic terestre

a. Sistemul Sonne/CONSOL a fost realizat n Germania (firma Lorentz) prin 1938
sub numele Sonne, apoi, dup rzboi, a fost utilizat n Spania sub numele de CONSOL pn
prin 1991. Sistemul Sonne/CONSOLE nu face parte din cele hiperbolice poziionarea se
realiza prin determinarea interseciilor a dou diagrame de radiaie.
Sistemul funciona pe 300kHz i utiliza 3 emitoare: unul central (A) i dou laterale
(B, C) distanate la 2,8km 3 (la 300kHz, = 1km).
Schema bloc a sistemului apare n fig. 1.6.
Emitoarele secundare (B, C) emiteau cu din puterea celui principal.
Transmisiile se executau n cicli de 40 secunde:
1. Secvena 1 6 sec. Numai RE principal emite semnal omnidirecional, incluznd codul
staiei n Morse (MA cu ton AF: 1/8 sec. punct, 3/8 sec. linie).
2. Secvena 2 6 sec. Pauz.

3. Secvena 3 30 sec., este secvena de baleiaj.

Toate cele 3 RE sunt active. RE principal emite
B
A
C
semnal omnidirecional, nemodulat.
RE secundare emit semnale n opoziie i defazate cu
+90 respectiv -90 fa de semnalul principal. Ca urmare,
GENERATOR
datorit interferenelor celor 3 radiaii cu aceeai frecven
PILOT
dar defazate, diagrama de radiaie la un moment dat, arat
ca n fig. 1.7.a, prezentnd lobi nguti.
COMUTATOR
Aceste semnale sunt modulate Morse: unul dintre RE
cu puncte, al doilea cu linii.
DEFAZOR
Pe durata unui punct se pstreaz defazajul de
exemplu: RE din B B = +90, RE din C C = 90.
Apoi defazajul se inverseaz (B = +90, C = 90 ) i
Fig. 1.6. Schema bloc a sistemului
rmne constant pe durata unei linii; ca urmare, diagrama
Sonne/Consol
de radiaie se inverseaz fig. 1.7.b.
Peste aceast comutare de faze, se suprapune o deplasare lent a defazajelor care determin
rotirea diagramei de radiaie n jurul centrului A se execut un baleiaj al spaiului de ctre
lobi de radiaie nguti (mult mai nguti de ct apar n fig. 1.7). Ca urmare, ntr-un punct de
recepie R, dup pauza de 6 sec., se vor auzi puncte (rafale de ton de AF scurte) care apoi se
contopesct ntr-un ton continuu i contiun cu linii (sau ncep cu linii i continu cu puncte).
Pentru a afla lobul n care se afl R este suficient s se numere cte punce (sau linii) se aud pn
la apariia tonului continuu.
4. Secven 4 2 sec. Pauz.
Apoi ciclul se repet.
baleiajul lobilor
R

B A C

a
b
Fig. 1.7. Diagrama de radiaie n sistemul Sonne/Consol: a diagrama la un moment dat;
b diagramele la emisia unui punct (linie plin) i a unei linii (linie punctat)

Raza de aciune a sistemului era de circa 2000km, dar oferea precizie bun n determinarea direciei (cca 1) sub 500km.
Germanii au instalat sisteme Sonne pe coasta Atlanticului, n Germania acestea au
fost dezactivate dup rzboi i n Spania unde au funcionat pn n 1991.

b. Sistemul GEE
In Marea Britanie, cerctri pentru crearea unui sistem de radionavigaie au nceput
nc din 1935, dup ce Robert Alexander Watson-Watt a realizat primul RADAR britanic.
Dei au fost mai multe idei, abia n 1942, cnd necesitile de orientare a navelor i mai ales a

avioanelor au devenit stringente, au nceput lucrrile de realizare a sistemului GEE1, dup

invenia lui R. G. Dippy.
Sistemul GEE este o aplicaie direct a procedeului de poziionare hiperbolic descris
n 1.3.2.1, care utiliza 3 staii una principal (A) i dou secundare (B i C). Fiecare pereche de emitoare producea cte o reea de hiperbole (fig. 1.3) cu care se realiza poziionarea.
Sistemul utiliza radioemitoare pe circa 30MHz care generau impulsuri scurte (durata
6s) la intervale precis fixate. Staia principal genera semnale de comand i sincronizare
ctre cele trei staii secundare care transmiteau impulsuri dup o ntrziere stabilit.
Staia principal (A) emitea un impuls urmat de un impuls dublu dup 2ms. Prima
staie secundar (B) emitea
A
A
A
un singur impuls la 1ms
AB
AC
dup impulsul unic al staiei
C
A iar al doua (C) emitea un
B
impuls la 1ms dup impulsul dublu al staiei A. Ciclul
0
1
2
3
4 ms
se repeta la fiecare 4ms.
Fig.
1.8.
Aspectul
semnalelor
GEE
pe
ecranul
tubului
catodic
Receptorul era pre(AB, AC ntrzierile de propagare)
vzut cu un ecran catodic
iar impulsurile apreau decalate pe axa orizontal axa timpului, ca n fig. 1.8. Diferena de
timp de propagare dintre undele din A i B (AB) respectiv C (AC) se citea pe ecran fig. 1.8.
Navigatorul avea la dispoziie hri cu hiperbolele de diferen de timp de propagare constant gata trasate tot ce avea de fcut era s gseasc punctul de intersecie a celor dou
curbe corespunztoare timpilor msurai.
Sistemul GEE asigura o poziionare cu precizie de circa 300m la distane sub 100km i
de circa 2000m la distane de peste 700km. Aceste performane, modeste n prezent, erau
deosebit de bune la vremea introducerii n uz a sistemului.
Principalul dezavantaj al sistemului GEE era raza de aciune redus (circa 600km),
datorat frecvenei de lucru ridicate: undele de 30MHz nu urmeaz curbura Pmntului dar
se reflect pe ionosfer iar undele reflectate nu pot fi folosite pentru radiolocalizare. Pe lng
aceasta, semnalele de IF erau uor perturbabile, att de ctre alte surse de unde ct i de
condiiile de propagare.
Sistemul a fost folosit pn prin 1965 pe teritoriul Marii Britanii, dup care a fost
nlocuit cu sistemul LORAN.

c. Sistemul LORAN
Prin 1940, armata Statelor Unite a recunoscut necesitatea de a dispune de un sistem de
radionavigaie cu raz de aciune foarte mare (peste 1500km), pentru navele maritime i
aeriene care operau n Atlantic i mai ales n Pacific.
Cu ajutorul lui R. G. Dippy, n 1942 a devenit operaional sistemul LORAN (LOng
RAnge Navigation system), numit mai trziu LORAN-A pentru a-l deosebi de versiunile
ulterioare (LORAN-B, C, D i E).
LORAN-A utiliza unde de 1750kHz, 1850kHz, 1900kHz i 1950kHz care n propagare urmau curbura Pmntului, asigurnd sistemului o raz de aciune de circa 1200km pe timp
de zi i peste 2500km noaptea, cnd propagarea undelor de JF i MF este mult mai bun
(Anexa 3). Frecvenele diferite asigurau identificarea staiilor principale.
LORAN-A funciona dup exact aceleai principii ca i sistemul GEE. O staie
principal (A) furniza semnale de comand i sincronizare altor dou de regul mai multe
1

gee = a coti sau a continua micarea n direcia corect

(pn la 6) staii secundare (B, C, ). Staiile principale emiteau impulsuri de RF cu durata

de 40s la intervale de 40ms. Staiile secundare emiteau impulsuri ntrziate fa de cele
principale cu 29 39ms. Astfel, intervalul dintre un impuls principal i cel secundar
corespunztor era mai mare dect dintre impulsul secundar i cel principal urmtor astfel se
eliminau confuziile privind sursaimpulsurilor, dei pe ecranul osciloscoapelor acestea puteau
s arata identic. Intrzierile impusurilor secundare fa de cele principale difereau de la o
staie secundar la alta, asigurnd astfel identificarea staiilor secundare. Aspectul imginii pe
ecran era ca n fig. 1.9. Msurnd timpul dintre un impuls secundar i unul principal i scznd ntrzierile dintre emisii, se putea afla diferena timpilor de propagare i apoi hiperbola
corespunztoare. La intersecia a dou hiperbole astfel determinate se afla receptorul.
Precizia poziionrii cu LORANA era cam de
1% din distana fa de emitoare (0,2 20km),
comparabil cu aceea realizat prin navigare celest.
de la st. principal A
Sisteme LORAN-A au fost instalate cam peste
to n lume, pe coastele Atlanticului (mai ales n SUA,
Canada i Marea Britanie), ale Pacificului (China,
Japonia, Australia), i ale Oceanului Indian (Indonezia,
ntrziere emisie AB
de la st. secundar B
Micronezia). Prin 1970 1975 majoritatea instalaiilor
au fost dezafectate, dar n China au mai funcionat pn
dup 1995.
In timp, s-au introdus i alte sisteme
asemntoare cu LORAN-A, dintre care larg utilizat a
fost LORAN-C (varianta B a rmas n stadiu Fig. 1.9. Aspectul semnalelor pe ecranul
experimental iar variantele D i F au avut aplicaii
tubului catodic la receptorul LORAN
limitate).

Sistemul LORAN-C, folosit i n prezent, utilizeaz unde cu frecvena de 100kHz

(perioada 10s) i emitori de mare putere, avnd astfel o raz de aciune de peste 3000km1.
Sistemul folosete lanuri de staii, fiecare lan fiind format dintr-o staie principal
(master M) i 2, 3 sau 4 staii secundare (slave W, X, Y, Z).
Fiecare staie LORAN-C transmite semnale sub forma unor impulsuri standard. Un
impuls const dintr-un tren de sinusoide cu frecvena purttoarei (100kHz) i amplitudine
cresctoare dup relaia (1.5), cu durata 65s. Descreterea amplitudinii dup ntreruperea
curentului introdus n anten depinde de caracteristicile circuitului format de ieire din
emitor (filtrul de adaptare i anten). Circuitul de ieire este echivalent cu un filtru trece
band acordat pe purttoare i ca urmare, dup ntreruperea alimentrii cu energie, se vor
produce oscilaii libere amortizate, pe frecvena de acord a acestui filtru, adic pe 100kHz.
Viteza de scdere a amplitudinii depinde de amortizarea circuitului i aceasta depinde de
caracteristicile fiecrui emitor; de regul, se asigur o amortizare astfel nct coninutul n
armonice al semnalului s fie ct mai mic.
i 0,
pentru t

t
i ( t ) A ( t )2 exp 2
sin 0.2 t PC ,
pentru t 65 s
65

A este o constant de normalizare a amplitudinii curentului maxim n anten;

este diferen anvelop ciclu (ECD Envelope to Cyicle Difference), n s;
5 +5 (s)
PC este parametrul de faz pentru codare (0 impuls pozitiv sau impuls negativ);
t este timpul n s.
1

(1.5)

Undele de 100kHz se propag n principal ca unde terestre urmrind curbura Pmntului pe distane mari.

10

Aspectul semnalelor apare n fig. 1.10: impulsurile pozitive (+) fig. 1.10. a i b;
impulsurile negative () fig. 1.10.c i d. Semisinusoidele sunt numerotate (1, 2, ) ca n fig.
1.10 iar numrarea lor la recepie se face detectnd trecerile prin 0; n funcie de sensul
trecerilor prin zero de la impulsul impar la cel par, se stabilete dac este vorba de impuls
pozitiv (+) sau negativ ().
Pentru navigare este esenial s se identifice sursele impulsurilor recepionate, adic
staiile de emisie a cror poziie este cunoscut.
Identificarea se face printr-o codare a emisiilor fiecrei staii.
Fiecare staie emite grupuri de cte 9 (SM) sau 8 (SC) impulsuri ca cele din fig. 1.10.
impulsul nr. 1 10
i(t)

i(t)

ANVELOPA

ANVELOPA
5
3
1

0
2
4
6
8
10

10

20

40

30

50

60

ANVELOPA

50

100

150

impulsul nr. 1 10
i(t)

200

250

impuls pozitiv (+)

10

i(t)

t
s

ANVELOPA

4
2

3
5
7

10

20

30

40

50

60

t
s

50

100

150

200

250

d
impuls negativ ()
Fig. 1.10. Impulsurile de RF n sistemul LORAN-C. a, b impulsuri pozitive (+), c, d impulsuri negative ();
a, c curentul injectat n anten; b, d forma impulsului radiat
c

Procedura de emisie este atfel:

Staia master (SM) emite prima, un grup de 9 impulsuri dintre care 8 sunt la intervale
de 1000s iar al 9-lea la 2000s.
Staiile secundare (SC) emit n succesiune, de regul alfabetic (X, Y, Z), grupuri de
8 impulsuri de RF, separate la 1000s; aceast mod de emisie permite separarea SM de SC.
Emisiile SC se execut dup aceea a AM, dup un interval de timp suficient pentru ca
semnalul s se propage la cea mai mare distan de aciune (o und EM parcurge 3000km n
30s).

11

Dup ce toate SC au emis, se reia emisia SM; intervalul dintre dou emisii ale SM se
numete timp de repetiie de grup (GRI Group Repetition Interval) i se exprim n s.
Timpul dintre emisia primului impuls al unui grup i momentul emisiei primului
impuls al unui grup secundar, se numete ntrziere de emisie (Emission Delay ED) fig.
1.11. Intrzierea de emisie (ED) este suma dintre durata grupului de impulsuri (8s),
ntrzierea codat dintre dou emisii secundare (SCD Secondary Coding Delay sau CD
Coding Delay) i durata propagrii semnalului de RF.
Dup ce emite i ultima SC din lan, procesul se reia; timpul dintre dou emisii ale SM
este timpul de repetiie de grup GRI care se exprim n s. GRI divizat pri 10 reprezint
numrul (codul) lanului LORAN-C recepionat.
Astfel, prin msurarea GRI, care se face cu bun precizie, se identific lanul LORANC i se tie compunerea i succesiunea n emisie a staiilor secundare din lan. Ca urmare, se
pot trasa hiperbolelel de pozioionare i se poate determina poziia receptorului.
IMPULSURI
SECUNDARE
X

IMPULSURI
MASTER

IMPULSURI
SECUNDARE
Y

CD Y

CD X

IMPULSURI
SECUNDARE
Z

IMPULSURI
MASTER

CD Z

ED X
ED Y

ED Z
GRI

Fig. 1.11. Succesiunea grupurilor de impulsuri de RF n sistemul LORAN-C.

De prin anul 2003, s-a emis ideea dezafectrii i a ultimului sistem de radionavigaie
hiperboloc LORAN-C, avnd n vedere disponibilitile GPS. Suporterii LORAN subliniaz ns cteva avantaje ale acestuia fa de sistemele prin satelii, printre care:
LORAN folosete emitoare de mare putere, greu de perturbat (oricum, mult mai greu
dect GPS);
staiile LORAN sunt exploatate de firme independente de stat GPS este controlat complet
de guvernul SUA1 (prin U.S. D.O.D);
LORAN poate fi folosit n combinaie cu GPS pentru o mai bun estimare a poziiei sau/i
ca sistem de rezerv.
Avnd n vedere toate acestea, deocamdat LORAN-C rmne n funcie.

U. S. Department of Defense (DOD) prin United States Air Force 50th Space Wing.

12

capitolul 2
Principiile de funcionare ale sistemului global de
poziionare (GPS)
2.1. Introducere
Problema esenial n navigaie (1.1) este determinarea poziiei vehicolului, operaie
realizabil prin multe procedee: (1) prin observarea mediului, (2)cu ajutorul atrilor (navigaie
celest), (3) prin estimare (aprecierea/msurarea vitezei i a direciei de deplasare) i (4) cu
mijloace electronice.
Procedeele electronice de poziionare/navigare sunt: (a) cu ajutorul undelor radio
(radionavigarea, radiopoziionarea), (b) cu sisteme RADAR i (c) cu sisteme de navigare
inerial (se utilizeaz giroscoape, accelerometre, vitezometre).
In prezent, toate sistemele sunt utilizate, deoarece sunt complementare, nu concurente.
De exemplu, navigarea/poziionarea prin observarea mediului nu necesit nici un fel de
echipamente doar simul vzului i, eventual, un binoclu; sistemele celeste nu au nevoie de
echipamente electrice/electronice deci de surse de energie; sistemele electronice, n schimb,
sunt precise i pot fi folosite pe orice vreme, ziua ca i noaptea.
Sistemele de radionavigaie s-au dezvoltat n timpul celui de al doilea rzboi mondial1,
din necesitatea determinrii n orice condiii de vreme, ziua ca i noaptea, a poziiei obiectelor
pe Pmnt, pe distane i suprafee de ordinul de mrime al continentelor i oceanelor, cu
precizie satisfctoare pentru flotele de lupt maritime i aeriene.
Dintre diversele sisteme utilizate (1.3), s-au dovedit mai bune cele care au utilizat
radionavigaia hiperbolic - 1.3.2. Dintre acestea, nc se folosesc sistemele LORAN-C i
DECCA (1.3.2.3). Aceste sisteme utilizeaz cel puin 3 staii de radioemisie pe unde lungi
(80 100kHz) una principal (master) i 2 sau mai multe secundare (slave), cu poziii
cunoscute. Staiile emit rafale de impulsuri sinusoidale la intervale de timp fixate. Radioreceptoarele asigur determinarea diferenelor dintre timpii de propagare a impulsurilor de la
staiile secundare fa de cele de la staia principal. Cu aceti timpi, pe baza principiilor
radionavigaiei hiperbolice (1.3.2), se poate determina poziia vehicolului.
Marea problem a sistemelor cu emitoare terestre este necesitatea realizrii unui
alegeri ntre:
(a) folosirea undelor RF de joas frecven (unde lungi, gama 30 300kHz) care se
propag pe distane mari (peste 2000km) dar asigur poziionare cu precizie redus
(uzual sute mii metri) i
(b) folosirea undelor RF cu frecven mare (UIF, EIF, 300MHz 30GHz), care asigur
poziionare cu precizie mare (civa metri) dar se pot folosi pe distane mici (x10km).
De remarcat c undele de MF i IF (300kHz 30-60MHz) nu se folosesc deoarece
sunt uor perturbabile mai ales datorit reflexiilor multiple (ionosfer, sol, apa mrilor, )
Dup ce primul satelit artificial al Pmntului, Sputnik 1, a fost lansat pe 4 oct. 1957
de ctre dispruta URSS, a devenit clar c aceti satelii pot fi utilizai pentru radionavigaie,
mbinnd precizia (prin folosirea undelor n UIF i EIF) cu raza de aciune practic nelimitat
(datorat altitudinii la care sunt plasate emitoarele).
1
De fapt, principiile unor sisteme de radionavigaie dateaz de prin 1930, dar aplicarea pe scar larg, perfecionarea, apariia unor noi sisteme, au fost puternic impulsionate de necesitile militare.

13

Primele experimente cu satelii de navigare1 au fost efectuate n SUA cu sistemul de

satelii TRANSIT, cunoscut i sub numele de NAVSAT (Navy Navigation Satellite System),
folosit iniial de ctre submarinele purttoare de rachete nucleare Polaris i apoi de toat flota
de lupt a SUA. Primele lansri s-au fcut n 1960; sistemul a fost complet operaional prin
1965 i a funcionat pn n 1996 cnd a fost complet nlocuit cu sistemul GPS. TRANSIT
utiliza 5 6 satelii pe orbite circulare polare pentru a se acoperi tot globul pmntesc (spre
final erau operaionali 10 satelii); altitudinea orbitei era de circa 1100km. Poziionarea se
realiza prin msurarea efectului Doppler2. Emitoarele de pe satelii emiteau continuu unde
de RF cu frecven foarte stabil i cunoscut. La radioreceptorii de pe nave se monitoriza, la
intervale scurte de timp, deplasarea de frecven Doppler, la apropierea i la deprtarea
sateliilor. Cunoscnd precis poziiile mai multor satelii i deviaiile Doppler, se putea calcula
poziia receptorilor.
Dup ce sistemul GPS a devenit complet operaional n 1996, sateliii TRANSIT nu au
mai fost folosii pentru radionavigaie fiind complet depii moral, dar au rmas pe orbite i
sunt utilizai pentru studierea ionosferei.
Sistemul Global de Poziionare (GPS Global Positioning System) este n prezent,
singurul sistem de radionavigaie prin statelii complet funcional i poart numele oficial
NAVSTAR GPS (Navigation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System).
Sistemul a fost dezvoltat de Ministerului Aprrii al SUA (United States Department of
Defense - DoD). Dei costurile de funcionare i pentru nlocuirea sateliilor (cam 400 milioane de dolari pe an), sunt n ntregime acoperite de SUA, sistemul este bun public poate fi
utilizat gratuit de oricine.
Apariia ideii, studiile teoretice i apoi experimentele cu satelii, s-au realizat de prin
1973 pn n 1978 1979; din 1978 sistemul a devenit utilizabil pentru armata SUA iniial cu
18 satelii. Constelaia de 24 de satelii a fost definitivat n 1993.
Sistemul GPS a fost conceput i realizat n scopuri militare i pn prin 19833 a fost
accesibil numai pentru armata SUA4. A urmat o perioad n care, sub licen, sistemul a putut
fi folosit i n aplicaii civile, mai ales n transportul aviatic. Din 1993 i mai ales dup 1995,
sistemul a fost deschis i utilizrii civile, fr restricii, dar cu performane mai reduse dect
cele militare, rezervate n continuare armatei SUA. Dup anul 2000, toate restriciile au fost
eliminate. Astfel, nainte de 2000, erorile n poziionare pentru civili erau circa 100m n plan
orizontal i circa 156m n altitudine; dup 2000, erorile sunt de cel mult 20m, dar pot fi i sub
1 3mm! Adiional, sistemul GPS furnizeaz i ora exact cu o eroare de 60 5ns.
Operatorul GPS garanteaz, n condiii de exploatare optime, urmtoarele performane:
eroarea de poziionare n plan orizontal: 13m;

eroarea de poziionare n plan vertical: 22m;

eroarea n determinarea timpului: aproximativ 40ns.

Alte sisteme de radionavigaie prin satelii sunt:
GLONASS, un sistem iniiat de URSS n 1983 i continuat de Rusia, incomplet (opereaz
cu vreo 8 satelii) i cu anse reduse de dezvoltare din cauza costurilor mari;
1

In mai puin de 24 de ore de la lansarea Sputnik-ului, specialitii de la Massachusetts Institute of Technology

i-au determinat orbita pur i simplu msurnd modul n care se modifica nivelul semnalului recepionat la
apropierea i ndeprtarea de radioreceptori. A aprut logic c, dac se poate determina poziia satelitului fa de
Pmnt, atunci i poziia punctelor de pe sol poate fi determinat folosind radioemitori plasai pe satelii.
2
Efectul Doppler const n apariia unei diferene ntre frecvena unei unde msurat la surs (fS) i aceea
msurat la un receptor (fR) aflat n micare relativ fa de surs. Dac S se apropie de R: fR > fS; dac S se
ndeprteaz de R: fR < fS.
3
Dup doborrea unui avion sud-coreean cu peste 350 de pasageri rtcit deasupra teritoriului URSS n sept.
1983, preedintele SUA Ronald Reagan a autorizat utilizarea GPS n scopuri civile.
4
Marea utilitate militar a sistemului GPS a fost dovedit n rzboiul din Golful Persic (1990 1991).

14

 Beidou un sistem iniiat de China n 2000, cu satelii 2 geostaionare care asigur navigarea pe tot teritoriul rii;
GNSS cunoscut sub denumirea de Galileo, un sistem propus de Uniunea European
pentru a fi operaional n 2011, cu primele lansri n 2005, dar nefinalizat lips de fonduri.

2.2. Structura GPS

NAVSTAR GPS este compus din 3 segmente (pri) distincte: segmentul spaial,
segmentul de control i segmentul utilizatorului fig. 2.1.

Fig. 2.1. Structura GPS

1. Segmentul spaial, este format

(din 2001) din minimun 241 de
satelii pe 6 orbite (4 5 satelii
pe orbit) nclinate la 55 fa de
planul ecuatorial la 20.183km
altitudine, cu o perioad de
revoluie de 11ore i 56minute
(fig. 2.2). Structura constelaiei
asigur, practic n orice punct de
pe pmnt, vizibilitatea simultan
a 5 8 satelii 24 de ore din 24.
Fiecare satelit este echipat cu
ceasuri atomice care realizeaz
msurarea timpului cu precizie de
cteva zeci de nanosecunde.
2. Segmentul de control, este format din 5 staiile terestre de urmrire
i
control.
Staia
principal este n Colorado
Fig. 2.2. Constelaia celor 24 de satelii GPS pe 6 orbite
Springs la o baz a forelor
aeriene ale SUA. Alte staii sunt plasate n Hawai, pe atolul Kwajalien, pe insula
Ascencion, i pe insula Diego Garcia. Acestea recepioneaz semnale de la satelii, le
1
Numrul sateliilor activi variaz - unii sunt rezerve (pentru cazuri de avarie), alii vor nlocui sateliii cu durata
de via epuizat. In 2005 erau activi 30 de satelii; n 2007 sunt activi 29 de statelii.

15

msoar caracteristicile i le trimit la staia principal, care trimite spre fiecare satelit
semnale de corecie.

Fig. 2.3. Staiile de urmrire i control a sateliilor GPS

3.

Segmentul utilizator, este format din receptorii de semnal GPS, plasai pe sol pe nave
aeriene i maritime etc. Receptorii GPS asigur detecia semnalelor radio, decodarea
informaiilor i furnizarea de date privind: poziia (latitudine, longitudine i altitudine n
sistemul WG85), viteza de deplasare i timpul (ora exact).

Sateliii GPS au fost proiectai i lansai n grupuri, din ce n ce mai perfecionai.

Primii au fost lansai sateliii din BLOCK II, ntre 1989 i 1990; acetia nu mai sunt
funcionali. Apoi, au fost lansai sateliii din BLOCK IIA, ntre 1990 i 1997; majoritatea
acestora sunt nc activi. A treia serie a fost BLOCK IIR, ntre 1997 i 2004. Din 2005 au
nceput lansrile sateliilor din BLOCK IIM.

2.3. Principiile de poziionare prin GPS

2.3.1. Principiul trilateraiei n spaiu
Sateliii GPS transmit informaii de timp foarte precise, astfel nct un receptor i
poate sincroniza ceasul intern cu cel de pe satelit cu o eroare foarte mic. Semnalul recepionat la un moment dat conine i momentul emisie (Te), iar receptorul, folosind ceasul propriu
determin momentul recepiei (Tr). Cunoscnd viteza de propagare a semnalului (unda EM de
RF) c1 se poate calcula distana de la satelitul S1, cu coordonate2 cunoscute (xs1, ys1, zs1) la
receptor: Rrs 1 (Tr 1 Te 1 )c T1c , deci receptorul se afl pe o sfer cu centrul n S1(xs1, ys1,
zs1) i raza Rrs1. In acelai mod se pot determina sferele pe care se afl receptorul i fa de ali
2 satelii S2(xs2, ys2, zs2) i S3(xs3, ys3, zs3): Rrs 2 T2 c , Rrs 3 T3 c . Evident, receptorul se
afl la intersecia celor 3 sfere fig. 2.4, iar determinarea coordonatelor sale R(xr, yr, zr) este
o simpl problem de trilateraie3.

Viteza luminii n vid: c = 299.792,458km/s

Intr-un sistem de coordonate acceptat, de exemplu WG 84.
3
Trilateraie: metod de poziionare n care se msoar cele 3 laturi ale unui triunghi i apoi se calculeaz
unghiurile; cunoscnd poziiile a 2 vfuri i lungimile laturilor se calculeaz coordonatele celui de al 3-lea vrf.
Pna la apariia GPS, trilateraia era puin folosit foarte popular (n topografie, geodezie) era triangulaia
procedeu de calcul a elementelor unui triunghi pe baza msurrii a 2 unghiuri.
2

16

Din pcate, procedura nu se poate aplica dect ca principiu, din cauza erorilor razele
calculate nu sunt cele adevrate.
In prezent, se utilizeaz 2 metode de poziioS2
nare prin GPS: poziionarea absolut i poziionarea
diferenial.
S1

R
S3

2.3.2. Poziionarea absolut prin GPS

Poziionarea absolut presupune utilizarea

Fig. 2.4. Poziionarea prin trilateraie
unui singur receptor pasiv (nu emite nimic) i colectarea datelor de la mai muli satelii cel puin 4, pentru
determinarea a 3 mrimi: latitudinea, longitudinea i altitudinea poziionare n 3D (3
dimensiuni)
Ideal, pentru poziionare n 3D sunt suficieni 3 satelii, dac msurtorile de timp de
propagare i de poziie a sateliilor nu ar include erori.
Ca la orice msurtoare experimental, prin GPS se face o estimare a poziiei, mai
mult sau mai puin precis. Pentru reducerea erorilor de poziionare determinate de erorile n
msurarea timpului, n aprecierea vitezei de propagare i a poziiei sateliilor, sunt necesari
minimum 4 emitori; cu ct sunt accesibili mai muli satelii, precizia este mai bun.
Datorit diverselor erori, la receptor se poate calcula numai distana aproximativ pna
la satelitul recepionat, numit pseudodistan sau pseudoraz (pseudorange) PsR:
PsR (Te m Tr m )c
(2.1)
PsR (Te m Tr m )c (Te adevarat Tr adevarat )c Te c Ra Te c ,

din care se obine distana

adevrat Ra:
Ra PsR te c
(2.2)
Te m, Tr m momentele (timpii) de emisie respectiv de recepie a semnalului, msurate;
(Tm = Te m Tr m durata propagrii, msurat); Ra distana adevrat (i necunoscut)
receptor satelit; Te eroarea n msurarea timpului de propagare; c viteza luminii.
S2 (xs2, ys2, zs2)

S3 (xs3, ys3, zs3)

PsR2

S1 (xs1, ys1, zs1)

R2

te2

R3
PsR3
te3
PsR4

PsR1

R4

R1 te1

zr
yr

S4 (xs4, ys4, zs4)

te4
Poziia estimat
(xr0, yr0, zr0)

xr

Fig. 2.5. Poziiile sateliilor i receptorul ntr-un sistem de 3 axe de coordonate

Intr-un sistem Oxyz, poziiile celor 4 satelii Sk(xsk, ysk, zsk) sunt cunoscute cu eroare
mic; poziia receptorului R(xr, yr, zr) este necunoscut fig. 2.5. Distanele adevrate sunt:

17

Ra 1 ( x s1 xr )2 ( ys1 yr )2 ( z s1 zr )2
Ra 2 ( x s1 xr )2 ( ys1 yr )2 ( z s1 zr )2
Ra 3 ( x s1 xr ) ( y s1 yr ) ( z s1 zr )
2

(2.3)

Ra 4 ( x s1 xr )2 ( ys1 yr )2 ( z s1 zr )2
Din relaii de tipul (2.1) scrise pentru fiecare satelit rezult:
PsR1 ( x s1 xr )2 ( y s1 yr )2 ( z s 1 zr )2 c te
PsR2 ( x s 2 xr )2 ( ys 2 yr )2 ( z s 2 zr )2 c t e

(2.4)

PsR3 ( x s 3 xr ) ( ys 3 yr ) ( z s 3 zr ) c t e
2

PsR4 ( x s 4 xr )2 ( ys 4 yr )2 ( z s 4 zr )2 c t e

cu PsRk cunoscute pe baza relaiilor (2.1) aplicate pentru semnalele recepionate de la

fiecare satelit.
(2.4) este un sistem de 4 ecuaii cu 4 necunoscute: xr, yr, zr i te.
Eroarea n msurarea timpului de propagare (te), este diferena dintre timpul satelitului i timpul receptorului. Timpul pe toi sateliii este acelai cu o eroare foarte mic, datorit
celor 4 ceasuri atomice (dou cu Cesiu i dou cu Rubidiu) amplasate pe fiecare satelit i a
sincronizrilor periodice cu ceasul atomic din staia de control principal. In schimb, ceasurile
receptorilor sunt de obicei cu cuar, mult mai puin stabile. Ca urmare, ntre timpul satelitului
i al receptorului exist o diferen aceasta este Te (aceeai pentru toi sateliii, deoarece
este determinat, n principal, de ceasul receptorului)
Sistemul (2.4) este neliniar i deci greu de rezolvat. Se procedeaz la o liniarizare prin
dezvoltare n serie Taylor.
[O

funcie

f(x) se poate dezvolta n jurul unei valori x0 n serie Taylor:

f / ( x0 )
f // ( x0 )
f n ( x0 )
f ( x ) f ( x0 )
x
x 2 ...
x n , cu x x x0
1!
2!
n!
Reinnd primii doi termeni: f ( x ) f ( x0 ) f / ( x0 ) x se realizeaz liniarizarea. Pentru aceasta
trebuie s se adopte o valoare x0 n apropierea soluiei x, astfel ca x s fie mic.
Dac seria folosete derivatele n zero (x0 = 0), se obine seria Maclaurin.]

Pentru liniarizarea sistemului din (2.4), n fiecare ecuaie k se introduce o poziie

estimat PsRk0(xr0, yr0, zr0) n jurul creia se devolt funciile; se rein numai primii 2 termeni.
Pentru ecuaia k:
PsRk
PsRk
PsRk ( x r , y r z r ) PsRk 0
xr
yr
y
x r

r
xr 0 , yr 0 , zr 0
x r 0 , yr 0 , zr 0
(2.5)
PsRk

zr c te
zr
x , y ,z
r0

r0

r0

Dar, cu PsRk din (2.3), derivnd, rezult:

( x sk xr )2 ( ysk yr )2 ( z sk zr )2 c te

x r

xr 0 x sk
i analog pentru y i z.
PsRk 0

xr 0 , yr 0 , zr 0

cu xr xr xr 0 , yr yr yr 0 , zr zr zr 0 - distanele dintre coordonatele reale i

cele estimate, necunoscute.
Astfel, (2.3) devine:
18

xr 0 x s1
y y s1
z z s1
xr r 0
yr r 0
zr c te
PsR10
PsR10
PsR10
x xs 2
y ys 2
z zs 2
xr r 0
yr r 0
zr c te
PsR2 PsR20 r 0
PsR20
PsR20
PsR20
(2.6)
xr 0 x s 3
yr 0 y s 3
zr 0 z s 3
xr
yr
zr c te
PsR3 PsR30
PsR30
PsR30
PsR30
x xs4
y ys 4
z zs4
xr r 0
yr r 0
zr c te
PsR4 PsR40 r 0
PsR40
PsR40
PsR40
Pseudorazele msurate PsRk i cele estimate PsRk0 (k = 1, 2, 3, 4) sunt cunoscute, deci sunt
cunoscute i diferenele x r 0 x sk , y r 0 y sk , z r 0 z sk . Necunoscute sunt: diferenele dintre
PsR1 PsR10

coordonatele poziiei reale i a celei estimate (xr, yr, zr) i eroarea de timp te care se
obin rezolvnd sistemul (2.6). Se poate scrie:
x r 0 x s 1 yr 0 y s 1 z r 0 z s 1

c
PsR
PsR10
PsR10
10

x
PsR1 PsR10 xr 0 x s 2 yr 0 ys 2 zr 0 z s 2
c r

PsR
PsR20
PsR20
20
yr ,
PsR2 PsR20

z
PsR3 PsR30
x r 0 x s 3 yr 0 y s 3 z r 0 z s 3
c r

PsR30
PsR30
te
PsR4 PsR40 PsR30
x x

yr 0 y s 4 z r 0 z s 4
s4
r0
c
PsR
PsR
PsR
40
40
40

din care, folosind inversa matricei coeficenilor se obine:

xr

yr
zr

te

xr 0 x s1
PsR10

yr 0 y s 1
PsR10

zr 0 z s 1
PsR10

xr 0 x s 2
PsR20

yr 0 y s 2
PsR20

zr 0 z s 2
PsR20

xr 0 x s 3
PsR30

yr 0 y s 3
PsR30

zr 0 z s 3
PsR30

xr 0 x s 4
PsR40

yr 0 y s 4
PsR40

zr 0 z s 4
PsR40

PsR1 PsR10
c

PsR2 PsR20
PsR PsR
3
30
c

PsR4 PsR40

(2.7)

(Matricea necunoscutelor (erorile) este produsul dintre matricea invers a coeficienilor i matricea
termenilor liberi.)

Cunoscnd erorile, se calculeaz coordonatele receptorului:

x r x r 0 xr ; yr yr 0 yr ; zr zr 0 zr

(2.8)

De obicei se fac mai multe iteraii, cu poziii estimate corectate, pn ce diferena

rezultatelor a dou iteraii succesive este destul de mic. Eroarea de timp calculat ca mai sus,
se utilizeaz pentru ajustarea timpului la receptor.

19

2.3.3. Erori n determinarea poziiei prin GPS

La determinarea poziiei prin GPS se introduc numeroase erori; se produce aa numita
diluie a preciziei. Printre cele mai importante erori i cauze, sunt:
Timpul sateliilor dei sateliii dispun de ceasuri atomice, cu stabilitate foarte bun
(eroarea este de cca 1-2 pri la 1013 pe zi) i se fac sincronizri periodice, tot exist
erori de timp de circa 10ns/zi, care introduc erori de poziionare de ordinul a 3m.
Poziia sateliilor (efemeridele) dei este mereu determinat de ctre staiile de control,
poziia sateliilor este cunoscut cu erori de ordinul 1 5m din cauza imposibilitii
determinrii tuturor efectelor care influeneazx micarea sateliilor.
Viteza luminii se modific n
atmosfer i ionosfer i nu poate ionosfera (200km,
particule cu sarcin)
traiectorie real, curbat din cauza
fi considerat ca o constant.
refraciei
n atmosfera terestr
Viteza luminii difer n funcie de
densitatea
atmosferei
i
a
coninutului n particule cu sarcin
electric. Mai mult, dac unghiul
de intrare n atmosfer difer de
traiectorie ideal
90, se produc refracii deoarece
indicele de refracie variaz cu
densitatea atmosferei, deci cu
altitudinea. Ca urmare, distana
parcurs efectiv de und difer de
cea real (fig. 2.6). In prezent,
mesajul de la satelii include i un
model al refraciei pe baza cruia
se pot face corecii care reduc
Fig. 2.6. Eroare de distan determinat de refracia
eroarea
cu
peste
66%.
undelor EM n atmosfera terestr
Receptoarele sofisticate i
scumpe,
realizeaz
recepia
simultan a celor 2 unde cu frecvene diferite (L1 n banda 1602 1615MHz cu i L2 n
banda 1246 1256MHz). Deoarece unghiurile de refracie variaz cu frecvena n mod
diferit, prin compararea rezultatelor msurrii timpilor pe cele 2 frecvene se pot
determina erorile i efectua corecii).
Propagarea c ci multiple (multi-path
unda reflectat
propagation), datorate reflexiilor (fig.
2.7), introduce erori substaniale.In
prezent, aceste erori sunt practic
unda direct
eliminate. De xemplu, unda reflectat
ajunge cu nivel ceva mai mic i puin mai
trziu dect unda direct pe baza
msurrii celor 2 decalaje, semnalul
receptor GPS
parazit (reflectat) poate fi eliminat.
Msurarea timpului de propagare se face
pe baza momentelor n care semnalul
Fig. 2.7. Und direct i reflectat la recepia
semnalului de pe satelit GPS
recepionat execut o tranziie de nivel
aceasta introduce o eroare de ordinul a 10
20ns (ordinul de mrime al perioadei semnalului) i n consecin o eroare de poziie
de 3 6m. Eroarea n determinarea tranziiei de nivel este mult esenial de zgomote,
reflexii i refracii ale semnalelor.
20

 Geometria orbitelor sateliilor, mai bine spus, geometria poziiilor reciproce ale
sateliilor recepionai dac cei 4 satelii sunt apropiai, eroarea de poziionare este
mare; se spune c apare o diluie geometric a preciziei (GDoP Geometric Dilution
of Precision).
Poziia receptorului se determin pe baza determinrii distanelor pn la satelii. Aceste
distane (raze) se determin cu erori, deci ntre o valoare minim i una maxim. Ca
urmare, poziia receptorului se va afla ntr-un volum determinat de valorile minime i
maxime ale celor 3 raze determinate. Problema poate fi uor neleas considernd o
situaie n plan fig. 2.8. Din figur se observ cu uurin efectul poziiei reciproce a
sateliilor asupra incertitudinii poziiei receptorului: cnd sateliii sunt deprtai, aria
(volumul) n care se afl probabil receptorul este mai mic.
Multe receptoare GSM indic poziiile sateliilor vizibili, ceea ce permite o apreciere
calitativ a ct de mare poate fi eroarea datorat poziiilor sateliilor.

zona n care se afl receptorul

a
b
Fig. 2.7. Eroari datorate poziiei reciproce a sateliilor: a erori mari, poziie proast; b erori mici,
poziie bun

Eroarea datorat ambiguitii determinrii fazei apare datorit modului n care se

realizeaz determinarea timpului la receptor: prin sesizarea unui salt de faz n semnalul
de purttoare (se va detalia mai jos). Datorit periodicitii purttoarei (un semnal
sinusoidal), saltul de faz poate fi localizat la momente diferite, ceea ce nseamn
localizarea satelitului la distane care pot s difere cu 1 ... 4 lungimi de und (20 ...
100cm). Eliminarea ambiguitii se face n diverse moduri: folosind informaii
supl;imentare (trimise codat), determinnd schimbarile n poziia satelitului sau folosind
mai muli satelii dect este strict necesar.

Msurtorile efectuate de ctre US Federal Aviation Administration pe durate mari de

timp, pe ntreaga constelaie, pe variate distribuii ale sateliilor vizibili de ctre receptori (n
2004) au indicat urmtoarele valori medii ale erorilor:
Eroarea n poziionare pe vertical (68,3% din rezultate):
12,8m
Eroarea n poziionare pe vertical (95,5% din rezultate):
25,6m
Eroarea n poziionare pe orizontal (68,3% din rezultate): 10,2m
Eroarea n poziionare pe orizontal (95,5% din rezultate): 20,4m
21

In multe cazuri, erorile au fost sensibil mai mici de ordinul 1 2m.

Erorile pot fi reduse semnificativ prin diverse procedee, de exemplu prin msurtori
difereniale.
GPS a fost primul sistem cu elemente macroscopice n care, prin 1997 98, s-au putut evidenia
caracteristicile relativiste ale spaiului i timpului; pn atunci, aceste efecte au putu fi puse n eviden
numai la nivel microscopic, n acceleratoarele de particule (electroni, protoni, ...). Pn atunci nc mai
existau ndoieli privind valabilitatea teoriilor relativiti aloe lui Einstein. Verificarea efectelor relativiste
n GPS este posibil deorece: sateliii se deplaseaz cu viteze foarte mari (cca 14.000km/ora =
3,89km/sec.). Deoarece un observator de pe Pmnt vede sateliii n micare relativ, conform teoriei
relativitii restrnse, e satelii timpul este dilatat fa de Pmnt ceasurile de pe satelii rmn n
urma celor de pe sol cu circa 7sec/zi.
Pe de alt parte, conform teoriei relativitii generalizate, continuumul spaiu-timp este deformat n
prezena maselor mari, mai mult pe sol (aproape de centrul Pmntului) i mai puin pe satelii (la
20.000km distan de sol). Din cauza acestui efect, ceasurile de pe satelii o iau naintea celor de pe sol cu
circa 45sec/zi.
Efectul cumulat este c cesurile de pe satelii merg nainte fa de cele de pe sol cu circa 38sec./zi.
Diferena pare mic i chiar este, pentru msurtorile obinuite, dar n cazul GPS diferenele admise
sunt de ordinul 20 30nsec/zi cu 3 ordine de mrime mai mici dect cele relativiste!
La reglarea ceasurilor de pe satelii s-au luat msuri pentru compensarea efectelor relativiste nainte de
lansarea sateliilor, frecvena ceasurilor s-a reglat ceva mai mic dect a ceasurilor care rmn pe sol,
astfele ca, ceasurile de pe orbit s indice la fel cu cele de pe sol.

2.3.4. Poziionarea diferenial prin GPS (GPS diferenial)

Exist destule aplicaii n care erorile de civa metri, inevitabile la poziionarea
absolut prin GPS sunt inacceptabile (de exemplu, la msurarea deplasrii coronamentului
unui baraj, eroarea acceptabil este de civa milimetri!).
Pentru reducerea drastic a erorilor, pn la sub 1cm, se poate folosi poziionarea
diferenial prin GPS (Differential GPS DGPS). Ideea este de a corecta erorile la
localizarea unui receptor dintr-o locaie necunoscut prin msurarea erorilor aprute la
localizarea unui receptor de referin dintr-o locaie cunoscut, pe baza observaiei c, dac
cele dou locaii nu sunt prea ndeprtate (sub circa 200km), erorile sunt foarte apropiate.
Principiul GPS diferenial presupune existena unei staii GPS de referin (SRef)
fig. 2.8, plasat ntr-un punct cu poziie foarte precis stabilit i cunoscut. SRef i determin
poziia folosind 4 satelii, cu o eroare cunoscut; de fapt, se determin eroarea n pseudoraza
calculat pentru fiecare satelit (xsref k, ysref k, zsref k, diferenele dintre PsRk i valoarea
adevrat, cunoscut). Receptorul utilizatorului (RU), i determin poziia folosind aceeai 4
satelii ca i SRef, dar cu eroare necunosut. Comparnd n mai multe secvene rezultatele
msurtorilor la RU i SRef se pot corecta valorile obinute, pe baza observaiei c erorile n
determinarea PsRk ale RU sunt foarte apropiate cu cele ale SRef i se pot folosi pentru corecia
rezultatelor la RU. Evident, SRef i RU nu pot fi prea ndeprtate (cam la 200km maximum) i
trebuie s comunice una cu alta.
GPS diferenial se poate realiza dup dou tehnici:
DGPS bazat pe msurarea duratei propagrii (eroarea scade la sub 1m);
DGPS bazat pe msurarea fazei semnalului de purttoare (eroarea scade sub 1cm).
Aplicaiile DGPS difer, n funcie de mrimea ariei de aciune a staiei de referin;
exist:
DGPS local;
DGPS pe arie larg (wide area
DGPS).
DGPS regional;

22

Legatura de date pentru

transmisia coreciilor

STATIE DE
REFERINTA

Receptor GPS

Fig. 2.8. Principiul poziionrii difereniale prin GPS

De fapt, calculatorul staiei de referin:

determin timpii de deplasare ai undei pornind de la poziia cunoscut a receptorului i
poziiile sateliilor primite de la acetia (n cadrul mesajelor);
msoar timpii de deplasare, ca la orice receptor GPS;
calculeaz erorile de timp de propagare pentru fiecare satelit din aria de vizibilitate;
comunic erorile receptorilor GPS care solicit aceasta
In orice variant, este esenial ca: (1) SRef i RU s utilizeze aceeai satelii i (2)
recepia semnalelor s se realizeze n acelai timp. Deoarece o staie de referin nu are cum
s tie ce satelii sunt utilizai de un receptor GPS oarecare, la cerere, transmite erorile
calculate pentru toi sateliii vizibili este sarcina calculatorului de la utilizator s determina
(pe baza unor coduri) care erori corespund sateliilor folosii.
De regul, sistemele lucreaz n regim de postprocesare, adic: datele de la satelii
sunt culese i procesate n staii, dup care se realizeaz legtura ntre SRef i RU prin care se
transmit datele necesare coreciilor la un calculator amplasat la utilizator (RU). Pentru corecii
calculatorul folosete de regul programul (programe) de firm (de la productorul
receptoarelor GPS).
In general, utilizarea sistemelor DGPS este scump (soft-ul i accesul la staiile de
referin cost mult) i nu se justific oricnd.

23

capitolul 3
Semnalele utilizate de sateliii GPS
3.1. Introducere
Sateliii din GPS comunic cu staiile de control i cu utilizatorii.
Comunicaiile ntre satelii i staiile de control sunt bilaterale; exist:
legtur satelit staie de sol (legtura descendent downlink) i
legtur staie de sol satelit (legtura ascendent uplink).
Procedurile i semnalele utilizate pentru comunicaiile dintre satelii i staiile de control
nu sunt disponibile n literatura accesibil (citat n bibliografie) i de fapt nu prezint
interes pentru utilizatorii sistemului.
Intre satelii i utilizatori conexiunea este unilateral: satelit utilizator (downlink).
Toi sateliii din blocurile II IIR emit simultan pe dou purttoare de canal de RF
din gama UIF1, n banda L2: L1 pe 1575.42MHz ( 19cm) i L2 pe 1227.60MHz (
24cm). Cele dou purttoare sunt modulate n faz digital (modulaie tip PSK Phase Shift
Keying) i vehiculeaz informaii diferite.
Pe purttoarea L1 se transmite mesajul de navigaie, adic datele privind poziia
satelitului, orbita, coreciile de tact i multe altele. Pentru aceasta este necesar soft-ul pentu
decriptarea codului grosier (codul C/A). Aceast operaie reprezint serviciul de poziionare
standard (Standard Positioning Service SPS).
Purttoarea L2 servete numai pentru msurarea ntrzierii undei n ionosfer.
Aceasta se facde cu receptoare GPS echipate cu soft-ul necedsar pentru decriptarea codului
pseudo-aleator precis (codul P). Aceast operaie reprezint serviciul de poziionare precis
(Precise Positioning Service PPS) care asigur erori mult mai mici dect SPS.

Purttoarea L1 este modulat digital n faz, cu dou semnale n cuadratur (QPSK Quadrature PSK). Pentru ambele semnale n faz i n cudratur (defazat cu /2), se
folosete tehnica de mprtiere a spectrului cu secven de cod de zgomot pseudo-aleator
(pseudo-random noise PRN).
Semnalul n faz este modulat binar (n faz) cu un ir de date cu 50bps (bps =
bii/secund). Spectrul acestui ir de date este mprtiat cu o secven de cod de zgomot
pseudo-aleator (PSN) de 1023 bii ceea ce corespunde unei frecvene de bit de cod de
1,023MHz (perioada 0,9775171 s); secvena are o perioad de repetiie de 1ms. Codul
pseudoaleator folosit aici se numete C/A Code Coarse Aquisition, cod de achiziie
grosier).
Semnalul n cuadratur este de asemenea modulat binar n faz cu aceleai date, cu
50 bii/sec., dar secvena PSN folosit pentru mprtiere este de 1023 bii ceea ce
corespunde unei frecvene de bit de cod de 10,23MHz (0,0977... s); secvena aceasta are o
perioad de repetiie de o sptmn. Codul folosit aici se numete cod P (P Code Precise
Code, codul /de achiziie/ precis).
Expresia matematic a semnalului din banda L1 este:
1

Banda UIF (Ultranalt frecven Ultra High Frequency UHF): 300 3000 MHz
Dup IEEE i Radio Society of Great Britain, frecvenele din banda L sunt 1000 2000MHz. In aceast band
sunt canalele rezervate pentru GPS (L1 =1575,42MHz; L2 =1227,60MHz; L3 =1381,05MHz; L5 =1176,45MHz)
i pentru alte aplicaii (radiodifuziune digital, RADAR, ). Dup ale surse, banda L este 390 1550MHz.
2

24

s( t ) 2 PI d ( t )c( t )cos( t ) 2 PQ d ( t ) p( t )sin( t )

(3.1)

PI i PQ sunt puterile componentelor purttoarei n faz i respectiv n cuadratur (PQ este cu

circa 3dB mai mic dect PI) ;
d(t) este irul de date (transmis cu 50 bps.);
c(t) i p(t) sunt secvenele pseudo-aleatoare de zgomot (PRN) ale codului de achiziie grosier
(C/A) respectiv ale coduloui de achiziie precis (P).
= 2f este frecvena unghiular a purttoarei L1; este faza iniial (n radiani).
Purttoarea L2 este modulat n faz numai de ctre irul de date de 50 bps., cu
spectrrul mprtiat cu secvena PRC de cod P (precis); astfel, semnalul emis este de forma:
s( t ) 2 PQ d ( t ) p( t )sin( t )
(3.2)
Datele pentru navigaie (mesajul de navigaie) sunt transmise prin irul de bii cu
vitez de 50 bps.. Mesajul de navigaie conine efemeridele (poziia) satelitului, orbita,
corecii de tact, i muli ali parametri.
Structura componentelor n faz i n cuadratur ale semnalului L1 apar n fig. 3.1. Un
bit de date dureaz 20ms (viteza este de 50 bps). Intr-o perioad de bit de date ncap exact 20
perioade de cod C/A (o perioad de cod C/A dureaz 1ms) respectiv 20460 bii de cod C/A;
nceputul i sfritul unui bit de date sunt marcate de nceputul unei perioade de repetiie a
codului C/A. Intr-o perioad de bit a codului C/A intr exact 1540 perioade de purttoare L1
(1575,42106/1,023106 = 1540). In cazul semnalului n cuadratur: pe durata unui bit de date
(20ms) intr exact 204600 bii de cod P (de 10 ori mai muli bii ca n cazul codului C/A) iar
nceputul i sfritul unui bit de date coincid cu nceputul uneiperioade de repetiie de cod P.
PURTATOARE L1

CODE C/A

2PIcos (t)

c(t)
Semnal transmis
pe L1

DATA (50bps)

d(t)
Multiplicator

Multiplicator

1 bit (20ms)
DATE 50 bps
1 bit = 20ms
1ms
COD C/A
20 bii de cod/1 bit de date
1 bit de cod (0,9775s)
1 perioad de COD C/A
1023 bii de cod

Purttoare L1 1575,42MHz
1540 perioade L1/1 bit de
date

Fig. 3.1. Structura componentelor n faz i n cuadratur ale semnalelor pe purttoarea L1

25

3.2. Mesajul de navigaie (fluxul de date cu 50 bps)

Sirul (fluxul) de date (Data stream) transmis cu 50 bps constituie mesajul de
navigaie care include mai multe componente, dintre care cele mai importante sunt:
1. Datele de referin ale satelitului (Satellite Almanac1 Data), adic un ansamblu de
informaii privind orbita satelitului i poziia sa pe orbit, n cadrul constelaiei. Aceste date
sunt orientative, nu permit poziionarea precis a satelitului, dar sunt valide mult timp (luni) i
asigur recunoaterea acestuia de ctre receptor cnd este pus n funcie pentru prima dat.
Aceste date se pot folosi i pentru aproximarea efectului Doppler.
2. Efemeridele satelitului, sunt datele care permit poziionarea precis a stelitului
(seaman cu datele de almanac dar sunt mult mai precise). Aceste date sunt actualizate
frecvente, la cteva ore.
3. Semnallee de timp, sunt date care conin momentul (timpul) transmisiei unui
anumit semnal (dat, front), din semnalul emis de satelit. Timpul este msurat n raport cu o
origine stabilit pentru toat constelaia GPS.
4. Intrzierea ionosferic, reprezint o estimare a ntrzierii realizate la ttrecerea undei
prin ionosfer.
5. Mesajul de stare a satelitului (|Satellite Health Message) este un sir de date cu
informaii asupra strii de funcionabilitate a sistemelor de pe satelit. Daca sunt anomalii n
funcionare, pe baza acestui mesaj, receptorul va ignora datele primite.
Datele de la satelit sunt structurate n cadre (frame) fig. 3.2.
Un mesaj complet este format din 25 de cadre, fiecare cu 1500 bii.
Fiecare cadru este divizat n 5 subcadre (subframe) cu 300 bii; fiecare subcadru
include cte 10 cuvinte a cte 30 bii/cuvnt; bitul cel mai semnificativ (MSB Most
Significant Bit) este transmis primul.
La o vitez de 50 bps, sunt necesare 6 secunde pentru transmisia celor 300 bii dintrun subcadru i 30 secunde pentru transmisuia ntregului cadru. Intregul mesaj de navigaie (25
cadre) se transmite n 750 secunde (12,5 minute).
Descrierea detaliat a coninutului mesajului de navigaie depete cadrul acestei
lucrri. In continuare se face numai o prezentare sumar a principalelor componente ale
mesajului fig. 3.2.
Fiecare subcadru ncepe cu un cuvnt de telemetrie (TLM Telemetry Word). Primii 8
bii din TLM sunt un preambul necesar receptorului s stabileasc nceputul subcadrului;
urmtorii bii conin un mesaj de telemetrie destinat utilizatorilor autorizai, fr interes pentru
utilizatorii civili.
Al doilea cuvnt din subcadru este cuvntul de transfer [al controlului] (HOW
Hand-over Word) i conine n principal informaii necesare determinrii timpului (la
receptor).
Informaia din HOW permite receptorului s determine precis momentul emisiei: anul,
luna, ziua, ora, minutul, secunda, ..., fraciuni de secund. Pe de alt parte, TLM n combinaie
cu o parte din HOW permite determinarea cu precizie a momentului de start a fiecrui
subcadru. Urmarea este ca receptorul poate calcul durata necesar undei pentru a parcurge
distana satelit receptor (cu erorile indicat anterior).
1

Termenul englez Almanac in lb. romana almanah, semnific calendar (cu informaii suplimentare legate de
astronomie, evenimente, ...) dar i carte cu informaii pe o tem dat, publicat anual. In cazul unui satelit,
almanac nseamn totalitatea datelor privind datele orbitale ale acestuia. In continuare se va utiliza cuvntul
englezesc (almanac) deoare cuvntul romnesc almanah are cu alt neles, care nu se refer la poziia atrilor.
26

Dup cuvintele TLM i HOW, subcadrele conin alte informaii: efemeridele, starea
ionosferei, almanac-ul, starea stelitului i altele (fig. 3.2)
Subcadrul nr.
Bitul numrul:
0
30 60
1

TLM HOW

299
CORECIE DE CEAS

Bitul numrul:
300 330 360
2

6sec.
599

TLM HOW EFEMERIDELE SATELITULUI EMITOR

Bitul numrul:
600 630 660

12sec.
899

TLM HOW EFEMERIDELE SATELITULUI EMITOR

Bitul numrul:
900 930 960

TLM HOW

18sec.
1199
MESAJE, IONOSFER, ETC.

Bitul numrul:
1200 1230 1260
5

Timpu
scurs

TLM HOW

24sec.
1499
ALMANAC, STARE SATELIT, ETC.

30 sec.

TLM = Telementry Word (cuvntul cu date de telemetrie); HOW = Hand-over

Word (cuvntul "de trecere")
Fig. 3.2. Structura cadrului mesajului de navigaie

3 bii din HOW sunt utilizai ca identificatori de subcadru.

Subcadrul 1 conine corecia ceasului sistemului GPS. Timpul msurat de ceasul de pe
satelit se numete "Timpul vehicolului spaial" SV Time (Space Vehicle Time); timpul
obinut dup aplicarea coreciei este "Timpul sistemului" GPS Time. Astfel, chiar dac
diferii satelii au msuri diferite ale timpului SV Time diferii, (erori produse de variate
fenomene), toi sateliii dispun de o aceeai msur a timpului GPS Time.
Subcadrele 2 i 3 conin efemeridele satelitului, de fapt datele necesare pentru
determinarea cu precizie a poziiei satelitului la un moment dat (ntr-un sistem de referin
adoptat WG 84, 1.2, pentru GPS).
Subcadrul 4 conine unele date de almanac dar mai ales informaii privind ionosfera
(pentru calculul coreciilor asupra vitezei undelor), date pentru conversia timpului GPS n
timp universal (UTC - Temps Universel Coordonn timp universal coordonat1) precum i
mesaje speciale.
Subcadrul 5 conine datele de almanac ale tuturor sateliilor. Pe baza acestora se
stabilete poziia satelitului, cu destul de mare aproximaie. Aceste date sunt valabile o
perioad de timp mai ndelungat. Tot aici sunt introduse i informaiile privind funcionarea
echipamentelor de pe satelit.
1

UTC (Temps Universel Coordonn) este Timpul Internaional Atomic la care se adaug cte 1 secund, la
intervale neregulate, pentru compensarea ncetinirii rotaiei Pmntului; practic UTC este acelai cu GMT
Greenwitch Mean Time referina standard pentru msurarea timpului pe Pmnt; deosebirea ntre UTC i GMT
este c pentru UTC se folosete o scar de timp atomic iar pentru GMT scara de timp uzual (ore, minute, ...).
27

3.3. Codul de achiziie grosier (C/A Code Coarse Aquisition Code)

3.3.1. Principile tehnicii spread spectrum
Dat fiind distana mare de la satelit la receptor (circa 20.000km) i puterea limitat a
emitorului de pe satelit, semnalul recepionat este foarte slab (uzual nW). Pe de alt parte,
receptorul este adesea plasat n zone puternic poluate electromagnetic, n care nivelul de
zgomot este mult mai mare dect nivelul semnalului util. In plus, efectele reflexiilor
propagarea pe ci multiple (multipath propagation) sunt importante.
Se tie c spectrul de putere1 al unui semnal modulat digital n faz cu 2 nivele (BPSK
Binary PSK) de ctre un ir de bii de cu viteza Rb este practic localizat ntr-o band cu
lrgimea dublul vitezei (B = 2Rb) din jurul purttoarei. In cazul GPS, datele sunt transmise cu
viteza RD = 50 bps, deci banda ocupat n jurul purttoarei L1 (1575.42MHz) este de 100Hz
fig. 3.3. Dac transmisiile s-ar realiza prin modularea direct a purttoarei cu biii de date de
50bps, ar apare mari dificulti la recuperarea semnalului util din zgomot, la eliminarea
semnalelor [provenite din reflexii i la identificarea transmitorui..
S-a pus problema gsirii unei tehnici de radiocomunicaie care s asigure recepie
corect n condiiile foarte nefavorabile indicate mai sus. Una dintre tehnicile cele mai
eficiente care asigur recuperarea semnalului n condiii de transmisie foarte nefavorabile este
aceea cunoscut sub numele de "spread spectrum" spectru mprtiat, aplicabil numai n
transmisiile de date.
Tehnica spread spectrum este un procedeu de transmisie (prin radio) prin care
semnalul n banda de baz este codat ntr-un semnal modulat, a crui band este
mprtiat, acoperind o band cu cel puin un ordin de mrime mai mare dact aceea
normal necesar transmisiei semnalului din banda de baz. Imprtierea se face multiplicnd
semnalul din banda de baz (cu bii avnd o perioad TD) cu o secven format din bii cu
perioada Tb mult mai mic (Tb << TD). Pentru detecia semnalului dorit n prezena tuturor
interferenelor, semnalul recepionat este corelat cu secvena utilizat la mprtiere,
cunoscut. Rezultatul net este o mbuntire a performanelor cu raportul benzilor ocupat de
semnalul mprtiat i al semnalului transmis normal (fr mprtiere).
In cazul GSM, mprtierea
S(f) densitate spectral de
spectrului se realizeaz:
putere
o folosind codul C/A pentru
spectru date
purttoarea L1 pentru achiziie
"grosier" i
nivelul de zgomot
o codul P pentru achiziie precis,
BD = 100Hz
pe L1 i L2.
spectru mprtiat
Codul C/A folosete o
Bb = 2046MHz
secven pseudoaleatoare n care biii
de mprtiere numii i "chips"
MHz
f0 = 1575.42
(feliue) se succed cu viteza de
1023Mbps (frecvena tactului este de
1023MHz). In acest caz, spectrul Fig. 3.3 Spectrele de puteri ale semnalului L1 modulat BPSK
cu date (50pbs) i bii ai codului C/A (1023 Mbps)
semnalului de date este "mprtiat"
ntr-o band de 2x1023 = 2046MHz (de 20460 ori mai mare dect banda semnalului dedate),
cum se vede n fig. 3.3.

Funcia densitate spectral de putere

28

Tehnica spread spectrum este foarte sigur i iniial s-a folosit n comunicaiile
militare. Deoarece spectrul radio sub 3GHz este aproape saturat, orice tehnic capabil s
realizeze comunicaii sigure n prezena interferenelor puternice, prezint interes deosebit. In
continuare, se va limita discuia la aplicarea tehnicii spread spectrum pentru asigurarea
accesului multiplu.
Imprtierea spectrului se poate face prin mai multe tehnici; uzuale sunt: cu secven
direct (de pseudo-zgomot) Direct Sequence Spread Spectrum (DSSS), cu salt de frecven
Frequency Hopping SS (FHSS), cu salt n timp Time Hopping SS (THSS), tehnici hibride
i tehnica "chirp". In continuare se va discuta la nivel elementar prima tehnic, folosit n
GPS.
Toate tehnicile SS folosesc la emisie i recepie o secven de bii care, ideal, ar trebui
s fie aleatoare. Cum o astfel de secven este imposibil de generat att la emitor ct i la
receptor, n practic se folosete o secven pseudo-aleatoare produs de un generator de
numere pseudo-aleatoare1:
Principiile sistemelor transmisiilor cu spread spectrum cu secven direct
(secven pseudo-aleatoare reies din fig. 3.4 i 3.5.
La emisie fig. 3.4, datele (biii) sunt furnizate cu o vitez RD (bps) de o surs digital
i, dac ar fi transmise direct cu modulaie BPSK2, acestea ar necesita o band BD RD (fig.
3.3). O surs de secven de cod pseudo-aleatoar (PRN), unic pentru fiecare emitor,
furnizeaz impulsuri (chips) cu o vitez Rb = NRD mult mai mare dect RD (pentru codul C/A
N = 20460); aceasta este secvena de pseudo-zgomot.
Datele (biii) sunt sumate modulo-2 (modulate) cu o chips-urile secvenei pseudoaleatoare, rezultnd un ir de impulsuri fig. 3.4, cu care se execut modulaia BPSK.
Se observ c fiecare impuls de date este transformat n N impulsuri, deci semnalul la
ieirea modulatorului BPSK va ocupa banda Bb NBD (n fig. 3.4, N = 7) i se poate spune
c este cu spectru mprtiat. Toi biii din irul de date sunt modulai cu aceeai secven.

Sursa
de date

Sumator
modulo-2

Secven
pseudo-aleatoare

Date
Modulator
BPSK
Purttoare L1

1
-1

TD

2TD t

Secv. PA de 7 bii

RF

1
1 1 1 1 1
1
Secv. pseudo
aleatoare -1 -1 -1 -1
-1 -1 -1

Tb
Ieire sum. 1 1 1
1
1 1 1
1
modulo-2
t
-1 -1 -1
-1 -1 -1
Fig. 3.4. Principiul generrii semnalelor spred spectrum cu secven direct (de pseudo zgomot):
schem bloc i un exemplu (secvena PA de 7 chips-uri).

La receptor fig. 3.5, irul de impulsuri provenite din mprtiere este refcut dup
demodulare BPSK. Apoi, biii de date se obin cu un filtru adaptat, care de fapt realizeaz
corelaia dintre semnalul (digital) recepionat i secvena pseudo-aleatoare. Acest filtru
conine o linie (registru) de ntrziere serie paralel, la ieirile cruia se procedeaz la
1

Un generator de numere pseudo-aleatoare este un algoritm pentru generarea unei secvene de numre care
aproximeaz proprietile numerelor aleatoare. Secvena nu este cu adevrat aleatoare deoarece este complet
determinat de un set de valori iniiale i se repet cu o anumit periodiocitate (proporional cu lungimea sa).
2
BPSK Binary PSK
29

Purttoare

RF

Mixer

BPSK

IF
BPSK

DEMOD.
BPSK

FILTRU
ADAPTAT

Registru de deplasare
b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7

+ + + +

Secv. PA
(cu tact refcut)

DATE

Defazor
(+ = 0; = )

defazare prin sumare modulo-2 cu secvena pseudo-aleatoare utilizat la emisie; impulsurile

astfel obinute sunt apoi sumate rezultnd biii de date. Toate aceste operaii pot fi realizate

Sumator
DATE

Fig. 3.5. Schema bloc simplificat a unui receptor pentru Spread spectrum cu secven de
pseudo zgomot (aceeai ca n fig. 3.4)

chiar dac n RF raportul semnal-zgomot este considerabil mai mic dect 1.

La receptor, nivelul densitii spectrale de putere al semnalului (cu spectru mprtiat)
poate fi mai mic dect nivelul de zgomot ambiant fig. 3.3. Prin detecie (corelaie), puterea
semnalului este concentrat ntr-o band mult mai mic astfel, densitatea spectral de putere
a semnalului de date obinut prin demaodulare devine mult mai mare dect densitatea
spectral de putere a zgomotului datele pot fi interpretate corect.
Dac biii de date sunt furnizai cu viteza RD i semnalul ocup n RF o band Bb, se
definete ctigul de procesare sau factorul de mprtiere:
GP Bb RD
(3.1)
In cazul GPS ctigul de procesare este foarte mare: 20460 pentru codul C/A i
204600 pentru codl P.

3.3.2. Funciile codului C/A

Codul C/A de achiziie grosier are mai multe funcii, printre care:
1. Asigurarea msurrii corecte a distanei satelit-receptor. Pentru msurarea timpului de
propagare este necesar ca purttoarea de RF s fie modulat cu un semnal de frecven
mare cu ct aceast frecven este mai mare, precizia msurtorii este mai bun
Acest lucru se ntmpl deoarece momentele la care se fac msurtorile sunt stabiulite pe
fronturile impulsurilor semnalului modulator prima eroare este practic 1/2 din distana
dintre 2 fronturi, deci Tb/2 (Tb perioada impulsurilor).
2. Asigurarea imunitii la propagarea pe ci multiple, datorate reflexiilor. Unul dintre
marile avantaje alke transmisiilor cu spread spectrum este tocmai creterea imunittii
interferenele semnalului cu cele reflectate: semnalele reflectate sunt defazate fa de cel
real, util, i ca urmare, la ieirea din corelator (filtrul adaptat) numai acesta din urm
determin rspuns semnificativ.
3. Asigurarea msurrii simultane a distanei la mai muli satelii. Deoarece fiecare satelit
dispune de propria secven pseudo-aleatoare, identificarea emitorului se poate face
uor: (1) semnalul provenit de la mai muli satelii este trecut prin-un banc de filtre
adaptate, ca cel din fig. 3.5; (2) fiecare filtru este configurat pentru cte una dintre
sevenele pseudo-aleatoare; (3) fiecare semnal va determina rspuns numai la filtrul
adaptat propriei secvene celelalte semnale, codate cu secvene diferite sunt "zgomote" i
nu determin rspuns semnificativ. jamming
4. Asigurarea imunitii la bruiaj, adic la semnale perturbatoare cu spectrul ngust n banda
semnalului util. Aceasta este o proprietate inerent tehnicii spread spectrum, determinat
30

de faptul c numai semnalul util produce rspuns la ieirea filtrului adaptat. In general
tehnica spread spectrum asigur o mare imunitate la interferene.

3.3. Codul de achiziie precis (P Code Precise Code)

Codul P fncioneaz dup exact aceleai principii ca i codul C/A (spread spectrum)
doar c viteza chips-urilor este de 10 ori mai mare (10230Mbps). Ca urmare, spectrul este
lrgit i mai mult semnalul ocup o band de 20460MHz. Ca urmare, codul P asigur toate
funciile descrise n 3.2.1 dar cu o precizie (inclusiv a poziinrii)aceste motive, codul P a
fost iniial accesibil numai miitarilor SUA. In prezent este accesibil i pentru aplicaii civile.
Structura codului P este public oricine poate realiza receptorul pentu cod P i
realiza localizarea precis. Totui, informaiile codate P sunt criptate numai cine deine
cheia de decriptare, adic militarii SUA, poate nelege datele transmise.
Codul P se transmite pe ambele purttoare (L1 i L2) aceasta permite compararea
timpilor de propagare a celor dou unde cu frecvene diferite i introducerea unor corecii.

31

Bibliografie

1. Mohinder S. Grewal, Lawrance R. Weill, Angus P. Andrews "Global Position Systems,

Inertial Navigation and Integration", J. Wiley, 2007, ISBN 13 978-0-470-04190-1
2. Ahmed El-Rabbany "Introduction to GPS The Global Positioning System", Artech House,
2002, ISBN 1-58053-183-0
3. Gregory T. Frenh "An Introduction to the Global Positioning System. What It Is and How
It Work", GeoReserch Tnc, Bethesda, USA, 1996, ISBN 0-9655723-0-7
4. Laurie Tetley, David Calcutt "Electronic Navigation Systems", Butterwoth & Heinemann,
Oxford, 1988, ISBN 0 7506 51385
5. Peter H. Dana, "Global Positioning System Overview", k.foote@colorado.edu.
6. Jean-Marie Zogg "GPS Basics", 2002, www.u-blox.com
7. Kathie Kingsley-Hughes "Hacking GPS", Wiley Publishing Inc., 2005, USA, ISBN 07645-8424-3
8. Vlad Cehan "Radiorelee i comunicaii prin satelii", curs RRCS,
http://telecom.etc.tuiasi.ro/telecom/staff/vlcehan/index.htm

32