Sunteți pe pagina 1din 6

CONTROLUL PROPORTIONAL-INTEGRAL (PI) SI

PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIV(PID) FOLOSIND
METODA COHEN - COON
1.Introducere
Un controler PID calculeaza o valoare tip eroare ca diferenta dintre o variabila de proces
masurata si un punct setat dorit. Controlerul incearca sa minimizeze aceasta eroare ajustand
procesul prin intermediul unor variabile manipulate. Algoritmul controlerului PID implica trei
parametri constanti separati , fiind denumit si control in trei termeni: valorile proportionale,
integrale si derivative, notate P, I si D. Simplist vorbind, aceste valori pot fi interpretate in
termeni de timp: P depinde de eroarea prezenta, I de acumularea erorilor din trecut si D este o
predictie a erorilor viitoare, pe baza ratei curente de modifocare a parametrului controlat.
Suma acestor trei actiuni este folosita pentru a ajusta procesul prin intermediul unui element
de control cum ar fi pozitia unei valve de control, un amortizor , sau puterea de alimentare a unui
element de incalzire.
Anumite aplicatii pot solicita folosirea doar a unei actiuni sau doua din cele 3 oferite de
controlerul PID in scopul oferirii unui control potrivit al sistemului. Acest lucru se poate realiza
setand ceilalti parametri la 0. Astfel, un controller PID poate fi denumit PI, PD, P sau I in absenta
actiunii de control respective. Controllerele PI sunt destul de comune, deoarece actiunea
derivativa este sensibila la zgomotul de masurare, pe cand absenta termenului integral poate
impiedica sistemul de la atingerea valorii tinta prin actiunea de control
Un exemplu familiar al unei bucle de control este actiunea efectuata la ajustarea unor robineti
cu apa calda si rece in scopul umplerii unui container cu apa la o temperatura dorita. Manual,
acest lucru este realizat prin atingerea apei din container pe masura ce acesta se umple pentru a-I
sesiza temperatura. Pe baza acestui feedback se poate realiza o actiune de control ajustand
robinetii cu apa calda si rece pana cand temeperatura se stabilizeaza la valoarea dorita.
Temperatura sesizata a apei reprezinta variabila de proces(PV). Temperatura dorita este denumita
punctul setat(setpoint SP). Intrarea procesului(pozitia valvei de reglaj apa) este denumita
variabila manipulata(MV) iar iesirea controlerului PID este numita variabila controlata(CV).
Diferenta dintre masuratorile de temperatura si punctul setat reprezinta eroarea ce cuantifica daca
apa din container este prea fierbinte sau prea rece.
Dupa ce masoara temperatura(PV) si calculeaza apoi eroarea, controlerul decide cum sa
seteze pozitia MV. Metoda evidenta este controlul proportional(P): pozitia valvei este setata
proportional cu eroarea curenta. Un control mai complex poate include o actiune de derivare(D),
ce ia in considerare rata de modificare a temperaturii prin adaugarea unei cantitati mai mari de
apa calda daca temperature scade sau mai mica la cresterea temperaturii. In final, actiunea de
integrare (I) foloseste valoarea temperaturii medii din trecut pentru a detecta daca temperatura
din container este setata prea incet sau prea repede si regleaza robinetul in raport cu aceste erori
din trecut. O formulare alternativa a actiunii de integrare este modificarea pozitiei curente a
robinetului in trepte, proportional cu eroarea curenta. Dealungul timpului, treptele de reglaj
includ si erorile din trecut.
Matematic, controlerul PID este caracterizat de ecuatia:

unde Kp este castigul proportional, Ki castigul integral , Kd castigul derivativ, e(eroarea) = SPPV, t timpul instantaneu(prezent) iar este o variabila de integrare ce ia valori de la 0 la t.

Fig.1. Diagrama bloc a unui controller PID intr-o bucla fedback


Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili KC, TI, TD, ceea ce asigur posibiliti mult mai
largi n asigurarea legilor de reglare, explicand performanele superioare ale sistemelor de
reglare automat prevzute cu aceste regulatoare. Evident c regulatoarele PID au construcii
mai complexe i necesit o acordare atent a valorilor celor trei parametri.
Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA, n figura 8. au fost
trasate rspunsurile n timp ale mrimii de ieire dintr-un SRA, xe(t), pentru o variaie treapt a
mrimii de intrare xi, n condiiile n care sunt utilizate regulatoarele P, PI, PD i PID.

Fig.8. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse regulatoare continue liniare

Comparndu-se curbele de rspuns, se pot face urmtoarele aprecieri:


regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar
introduce o eroare staionar st mare;
prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anuleaz eroarea staionar la intrare
treapt, ns duce la un suprareglaj mai mare dect la regulatorul P i la o valoare mare a
timpului de rspuns;
prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD mbuntete comportarea dinamic
(suprareglajul i durata regimului tranzitoriu sunt mici), ns menine o eroare staionar mare;
regulatorul de tip PID, combinnd efectele P, I i D, ofer performane superioare att n regim
stationar, ct i n regim tranzitoriu.
n tabelul 1 sunt prezentate recomandri privind diferite tipuri de regulatoare n funcie de

T
raportul , unde reprezint timpul mort al instalaiei tehnologice i T constanta de timp
dominant a prii fixate:
Tabel 1.

Tipul de regulator recomandat a fi utilizat

0,2

Regulator bipoziional

< 1,0

Regulator cu aciune continu cu componente P,I,D

> 1,0

RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare complexe


cu regulatoare avnd componente P, I, D

n tabelul 2 sunt prezentate recomandri privind algoritmul de reglare pentru diferii parametri
tehnologici:
Tabel 2.
Tip RA
Parametru

Temperatur
DA, dac
Presiune
Debit
Nivel

PI

PID

Bipziional

DA

DA

DA, n funcie de

DA

n cazuri speciale -

DA

NU

DA

DA

<0,1

DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari
NU
DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari

2. Prezentarea metodei Cohen Coon pentru controlere PID cu raspuns rapid


Binecunoscutele reguli de reglaj automat Ziegler-Nichols se aplica cu succes doar la
procesele cu contante de timp foarte mari comparativ cu timpii morti, in bucle de
control a nivelului. Performantele metodei sunt scazute in bucle de control tip
curgere flux de curgere fluid, presiune lichid, precum si multe alte bulce ce necesita
un reglaj rapid. In contrast, regulile de reglaj Cohen coon se folosesc cu succes la
controlul tuturor proceselor autoregulatoare si sunt proiectate sa ofere un raspuns
rapid.

The well-known Ziegler-Nichols tuning rules work well only on processes


with very long time constants relative to their dead times, and on level control
loops. However, its performance is not good on flow, liquid pressure, and
many other loops that require fast adjustment. In contrast, the Cohen-Coon
tuning rules work well on virtually all self-regulating processes and were
designed to give a very fast response.
The method's original design resulted in loops with too much oscillatory
response and consequently fell into disuse. However, with some modification,
Cohen-Coon tuning rules proved their value for control loops that need to
respond quickly while being much less prone to oscillations.
The Cohen-Coon tuning method isn't suitable for every application. For
starters, it can be used only on self-regulating processes. Most control loops,
e.g., flow, temperature, pressure, speed, and composition, are, at least to
some extent, self-regulating processes. (On the other hand, the most common
integrating process is a level control loop.)

Tuning PID control loops for fast response

Metoda Ziegler Nichols controller PID pentru Coloama de distilare

S-a modificat parametrul contolabil Vapour Flow rate de la 0.033 la 0.05,


s-a rulat simularea si s-a asteptat pana cand parametrul de iesire mole
fraction Bottom MeOH overhead composition atinge valoarea de 0.7,
dupa care clic Pause si apoi se aduce la valoarea initiala de 0.033
parametrul Vapour Flow Rate si se ruleaza din nou simularea. Ecranul
Column Process Monitor va arata asa cum se vede in fig. de mai jos.

S-ar putea să vă placă și