Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIV(PID) FOLOSIND
METODA COHEN - COON
1.Introducere
Un controler PID calculeaza o valoare tip eroare ca diferenta dintre o variabila de proces
masurata si un punct setat dorit. Controlerul incearca sa minimizeze aceasta eroare ajustand
procesul prin intermediul unor variabile manipulate. Algoritmul controlerului PID implica trei
parametri constanti separati , fiind denumit si control in trei termeni: valorile proportionale,
integrale si derivative, notate P, I si D. Simplist vorbind, aceste valori pot fi interpretate in
termeni de timp: P depinde de eroarea prezenta, I de acumularea erorilor din trecut si D este o
predictie a erorilor viitoare, pe baza ratei curente de modifocare a parametrului controlat.
Suma acestor trei actiuni este folosita pentru a ajusta procesul prin intermediul unui element
de control cum ar fi pozitia unei valve de control, un amortizor , sau puterea de alimentare a unui
element de incalzire.
Anumite aplicatii pot solicita folosirea doar a unei actiuni sau doua din cele 3 oferite de
controlerul PID in scopul oferirii unui control potrivit al sistemului. Acest lucru se poate realiza
setand ceilalti parametri la 0. Astfel, un controller PID poate fi denumit PI, PD, P sau I in absenta
actiunii de control respective. Controllerele PI sunt destul de comune, deoarece actiunea
derivativa este sensibila la zgomotul de masurare, pe cand absenta termenului integral poate
impiedica sistemul de la atingerea valorii tinta prin actiunea de control
Un exemplu familiar al unei bucle de control este actiunea efectuata la ajustarea unor robineti
cu apa calda si rece in scopul umplerii unui container cu apa la o temperatura dorita. Manual,
acest lucru este realizat prin atingerea apei din container pe masura ce acesta se umple pentru a-I
sesiza temperatura. Pe baza acestui feedback se poate realiza o actiune de control ajustand
robinetii cu apa calda si rece pana cand temeperatura se stabilizeaza la valoarea dorita.
Temperatura sesizata a apei reprezinta variabila de proces(PV). Temperatura dorita este denumita
punctul setat(setpoint SP). Intrarea procesului(pozitia valvei de reglaj apa) este denumita
variabila manipulata(MV) iar iesirea controlerului PID este numita variabila controlata(CV).
Diferenta dintre masuratorile de temperatura si punctul setat reprezinta eroarea ce cuantifica daca
apa din container este prea fierbinte sau prea rece.
Dupa ce masoara temperatura(PV) si calculeaza apoi eroarea, controlerul decide cum sa
seteze pozitia MV. Metoda evidenta este controlul proportional(P): pozitia valvei este setata
proportional cu eroarea curenta. Un control mai complex poate include o actiune de derivare(D),
ce ia in considerare rata de modificare a temperaturii prin adaugarea unei cantitati mai mari de
apa calda daca temperature scade sau mai mica la cresterea temperaturii. In final, actiunea de
integrare (I) foloseste valoarea temperaturii medii din trecut pentru a detecta daca temperatura
din container este setata prea incet sau prea repede si regleaza robinetul in raport cu aceste erori
din trecut. O formulare alternativa a actiunii de integrare este modificarea pozitiei curente a
robinetului in trepte, proportional cu eroarea curenta. Dealungul timpului, treptele de reglaj
includ si erorile din trecut.
Matematic, controlerul PID este caracterizat de ecuatia:
unde Kp este castigul proportional, Ki castigul integral , Kd castigul derivativ, e(eroarea) = SPPV, t timpul instantaneu(prezent) iar este o variabila de integrare ce ia valori de la 0 la t.
Fig.8. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse regulatoare continue liniare
T
raportul , unde reprezint timpul mort al instalaiei tehnologice i T constanta de timp
dominant a prii fixate:
Tabel 1.
0,2
Regulator bipoziional
< 1,0
> 1,0
n tabelul 2 sunt prezentate recomandri privind algoritmul de reglare pentru diferii parametri
tehnologici:
Tabel 2.
Tip RA
Parametru
Temperatur
DA, dac
Presiune
Debit
Nivel
PI
PID
Bipziional
DA
DA
DA, n funcie de
DA
n cazuri speciale -
DA
NU
DA
DA
<0,1
DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari
NU
DA,
Dac nu exist
timpi mori prea
mari