COMANDA SISTEMELOR DE ACTIONARE ELECTRICA

Retele industriale de comunicatie

I.

Comunicatia Seriala

Comunicatia seriala trimite un singur bit o data, intre calculatoare sau

intre un calculator si PLC.
Deoarece necesita un singur canal de comunicatie, costurile sunt mici,
dar si transferul este lent.
Standardul cel mai utilizat este RS 232c, bazat pe modificarea nivelului
de tensiune. Driver-ul de linie va converti o valoare falsa in tensiune cu
valori intre +3 V si +15 V, iar o valoare adevarata va fi convertita in -3 V
pana la -15 V . In general se folosesc tensiuni de 12 V.
Lungimea cablului este limitata la 15 m pentru a reduce efectul
perturbatiilor.

Standardul RS-422a foloseste o bucla de curent de 20 mA in locul celei de

tensiune. Transmisia este mai putin afectata de zgomot, cablul putand avea
lungimi de pana la 900 m.
Standardul RS-423a foloseste tensiune diferentiala pe doua linii de
transmisie, reducand astfel influenta perturbatiilor electromagnetice.
Lungimea poate ajunge la 900 m.
Pentru asigurarea comunicatiei bidirectionale se utilizeaza 2 astfel de linii de
transmisie.

Tensiunea/curentul pe linie reprezinta valori adevarat sau fals ale bitilor.

Latimea unui bit determina limita de biti/s (bps) folosita.

Semnificatia notatiilor de pe desenul anterior:

before perioada in care nici un bit nu este transmis;
start primul bit din pachet, transmis pentru a ajuta la sincronizarea sistemului;
data 7 sau 8 biti, de obicei 8. In figura este transmis un byte cu valoarea
00010010 (primul este trimis cel mai putin semnificativ bit ).
parity ajuta la verificarea corectitudinii transmisiei byte-ului anterior. Bitul
parity poate fi adevarat daca se foloseste even parity bit (bit par), fals, pentru
odd parity bit (bit impar) sau poate lipsi.
stop un bit de pauza la finalul pachetului. Pot fi utilizati si 2 biti de stop.
idle o perioada de timp in care linia este pe nivel adevarat, in asteptarea
urmatorului byte.
Viteza de transmisie reprezinta numarul maxim de biti /s. Unitatea de masura
este baud. Un baud include bitii de start, paritate si stop.
La o rata de transfer de 9600 baud vor fi transmisi pana la
bytes
pe secunda. Valori tipice: 120, 300, 1.2K, 2.4K, 9.6K, 19.2K, 28.8K, 33.3K.

TXD/RXD - (transmit data, receive data) - liniile de transfer date

CTS/RTS - (clear to send, ready to send)
DSR/DTR - (data set ready, data terminal ready) liniile alocate dialogului de
confirmare (handshaking lines ), indica daca masina este pregatita sa primeasca
date
COM - conexiunea de ground, furnizeaza o referinta de tensiune pentru TXD si
RXD.

II. Retele de comunicatii

Un calculator (PLC) cu o interfata de retea poate comunica cu un numar mare
de calculatoare (sau alte echipamente de retea), ceea ce aduce avantaje in
privinta flexibilitatii si a costurilor reduse.
Retelele de mici dimensiuni sunt numite adesea Local Area Networks (LANs).
Acesstea pot conecta cateva sute de calculatoare, pe distante de ordinul sutelor
de metri. Au costuri reduse si permit rate de transfer de ordinul Mb/s.
Sunt utilizate in cadrul sistemelor de comanda, pentru a conecta diverse tipuri
de controlere in aplicatii de tipul:
preluarea datelor de proces prin intermediul unui PLC si transmiterea
acestora la o baza de date;
transmiterea retetelor sau a comenzilor speciale catre echipamentele de
prelucrare;
monitorizarea de la distan a echipamentelor.
Larger Wide Area Networks (WANs) sunt utilizate pentru comunicatii la
distante mari intre retele de tip LAN. Nu sunt utilizate frecvent in aplicatii de
control, dar pot fi necesare pentru un proces de scara mare. Un exemplu ar fi
controlul unei conducte petroliere cu lungime de ordinul miilor de km.

2.1 Topologii

Principalele topologii ale retelelor de comunicatii sunt:

- topologie tip Bus,
- topologie inelara (Ring) ,
- topologie tip stea (Star).
La configuratiile de tip Ring si Bus, controlul retelei este distribuit intre toate
calculatoarele (PLC-urile) conectate. Este utilizata o singura bucla sau ruta de
cablare. Din acest motiv, reteaua poate deveni lenta, pe masura ce creste traficul.
Necesita interfete mai complexe pentru a gestiona fluxul de date. Este posibil ca
aparitia unei probleme pe retea sa duca la oprirea intregii retele.

Topologia tip Star necesita lungimi mai mari de cablu, pentru a conecta fiecare
calculator la un hub. Interfata de retea a calculatorului este mai simpla, reteaua
mai fiabila, iar performantele acesteia pot fi determinate mai usor, lucru
important in aplicatiile critice.
In mediul industrial, topologia tip bus
este cea mai des intalnita.
Numarul mare de conexiuni necesare
la retelele tip star poate fi costisitor si
poate produce confuzii.
Conexiunea in bucla inchisa de tip
ring este dificil de realizat si poate
genera probleme de tipul buclelor pe
conexiunea de ground.
In figura alaturata este prezentata o
topologie de tip arbore, compusa din
retele de dimensiuni mai mici.
Repetoarele au rol de amplificare si
permit cresterea dimensiunii retelei.

2.2 Modelul OSI al unei retele

Modelul OSI (Open System Interconnection ) al retelelor descrie componentele
hardware si software ale acestora. Contine 7 nivele, cu partea hardware pe
nivelele de jos si cea software pe cele de sus. Sageata arata ca un mesaj provenit
de la o aplicatie din calculatorul #1 trebuie sa strabata toate nivelele asociate
ambelor calculatoare pentru a ajunge la aplicatia destinatie din calculatorul #2.
Application software de nivel inalt ce
ruleaza in calculator;
Presentation Converteste cererea
aplicatiei in operatii ale retelei;
Session Gestioneaza interactiunile
multiple dintre calculatoare;
Transport Imparte datele si le recombina
in mici pachete;
Network Adauga adresele de retea si de rutare pentru a genera cadrul de
comunicatii.
Data Link Criptare si corectarea erorilor, aferente cadrului de comunicatii.
Physical nivelul de tensiune si durata asociate unui bit in cadrul de comunicatii.
Interconnecting Medium - (nu este parte a standardului) Cablurile sau mediul de
transmisie al retelei.

2.3 Componentele hardware ale unei retele

In general componentele hardware necesare intr-o retea de comunicatii sunt:
Computer (sau alt echipament cu interfata de retea);
Interfata de retea Echipamentul de retea (computer, PLC, convertor static,
senzor etc.) poate fi furnizat cu interfata preinstalata;
Mediul de comunicatii Conexiunile fizice intre nodurile retelei;
Repetoare (Physical Layer) Acestea amplifica si retransmit semnalul pentru a
permite cresterea dimensiunilor retelei;
Hub/Concentrator Punct central de legatura la care se conecteaza
conductoarele retelei, cu rol in gestionarea traficului de date;
Router (Network Layer) Izolealza diferite retele si redirectioneaza traficul
intre LAN;
Bridges (punti) (Data link layer) Conecteaza tipuri diferite de retele, realizand
conversia datelor dintr-un format in altul ;
Gateway (Application Layer) - Un Gateway este un computer complet, care va
direciona trafic ctre reele diferite. Acestea sunt adesea folosite si pentru a
crea firewall.

Componentele retelei si modelul OSI

Modelul OSI al unei retele

cu un Router

Cerinte specifice de comunicatie:

Timp determinat/predefinit pentru transmisia mesajelor comunicatie
de timp-real
Nivel predefinit de siguranta/fiabilitate:
Nivelul de fiabilitate trebuie demonstrat
Toleranta la defecte, detectia, mascarea si corectia erorilor
Caracter determinist, predictiv al transmisiei
Transmiterea unor structuri specifice de date
Achizitia si transmisia periodica a datelor
Mai multe nivele de prioritati
!!! Retelele de calculatoare nu au fost proiectate pentru astfel de cerinte !!!
13

Retele industriale de comunicatie

Evolutia retelelor industriale:
- Prima realizare - MAP General Motors pentru modernizarea
liniilor de asamblare
- 1990-1996 marele bum dezvoltarea unui numar foarte mare
de protocoale industriale de comunicatie
- 1996- 2000 proces de unificare si standardizare
Cercetari teoretice analiza caracteristicilor critice (timp,
siguranta) prin metode analitice si experimentale

- 2000-2006 utilizarea tehnologiilor Internet pentru urmarire si

control (inclusiv Ethernet)

Situatia actuala
- Probleme:

- (Prea) Multe protocoale si standarde

- Probleme de incompatibilitate
- Probleme de integrabilitate, interoperabilitate

- Tendinte pozitive:

- Promovarea protocolului Ethernet (industrial) ca mediu

comun de comunicatie pentru partea de control-proces
si partea de gestiune economica
- Tehnici wireless de comunicatie pentru mediu indistrial
- Controlul calitatii serviciilor in Internet (QoS) mijloc
de garantare a cerintelor specifice din sistemele de
control

Modele de comunicatie
ISO-OSI

Aplicatie
Sesiune
Prezentare
Transport
Retea

TCP/IP
(Internet)

Aplicatie

Legatura de date
Fizic

RIC
Utilizator

Aplicatie

Transport(TCP)
Retea (IP)

Retea

Nivele inferioare
Fizic

Legatura de date

Clasificarea retelelor industriale :

- 3 clase mai importante:
- Retele pentru senzori si elemente de actionare (Instrumentation bus,
Actuator/Sensor network)
- Retele/magistrale de teren (fieldbuses)
- Retele celulare (cell networks)
- Prin ce difera:

numrul de noduri conectate n reea

dimensiunea i distribuia geografic a reelei
timpul de reacie maxim impus al reelei
complexitatea dispozitivelor conectate n reea (gradul de inteligen, resurse
disponibile)
costurile de instalare i ntreinere admise (un procent din costurile ntregii
instalaii)
fiabilitatea impus i gradul de toleran la defecte
cerine speciale (medii explozive, zgomote electromagnetice intense, variaii
mari ale parametrilor de mediu, etc.)

Retele industriale de comunicatii

Caracteristici
Timp de reactie

Dim. mesaj
1-10 koct.

10-20

100ms-1s

10-256 oct.

10-100

10-100 ms

biti

100-1000

1-10ms

Numar de
noduri

Retele celulare
Magistrale de teren

Retele pentru
senzori si elem. de act.

Retele pentru senzori si elemente de actionare

Utilizate pentru controlul la nivelul procesului de fabricatie:
- Bucle de reglaj
- Control secvential (PLC)
Interconectarea unor elemente simple de automatizare (senzori,
actuatori) cu elemente de complexitate medie (PLC,
regulataore, etc.)
caracteristici:
- Viteza (foarte) mare; timp de reactie scazut( 1-10 ms)
- Mesaje foarte scurte (8-16 biti); antet scurt/mesaj (overhead)
- Metode deterministe de acces la mediul de comunicatie
- Modele de comunicatie: master-slave, pooling (interogare)
- Protocol simplu la nodurile slave, complex la nodul master
- Nivel ridicat de fiabilitate si siguranta

Exemple:
CAN Contol Area Network
- Dezvoltat pentru industria automobilistica masini de curse,
camioane, autovehicole
- Retea de tip magistrala seriala, dimensiuni mici (50m, 200m)
- Protocol de acces la mediu de transmisie CSMA/BA,
- Fiecare tip de mesaj are un nivel propriu de prioritate
- Se poate evalua analitic timpul maxim de intarziere a mesajelor
Interbus-S
- Arhitectura de tip inel,
- Controlat de la un nod central
ASi - Actuator Sensor Interface
- Retea de tip magistrala
- Acces prin metoda master-slave
- Mesaje foarte scurte (4 biti utili)

Retele de teren (fieldbus)

- Utilizate pentru controlul unor procese de
complexitate medie
- Protocol relativ complex care implica prezenta unei
anumite inteligente la nivelul fiecarui nod de retea
(calculatoare de proces, PLCuri, regulatoare, etc.)
- Caracteristici:

- Timp de raspuns mediu, predefinit (10-100ms)

- Mesaje scurte si medii (100-250 octeti)
- Protocol complex care asigura mecanisme bune de
detectie si mascare a erorilor
- Mecanisme de acces la retea de tip multimaster

Exemple:
Profibus

- Protocol nemtesc (Siemens principalul promotor)

- Magistrala de tip token-passing inel logic intre
nodurile master
- Mai multe variante: FMS, DP, PA
- Folosit in multe tipuri de aplicatii

WorldFIP
-

Protocol francez
Retea de tip inel, control centralizat
Mesajele periodice sunt transmise cu prioritate
Pentru garantarea timpului de transmisie se foloseste
un planificator de mesaje

Exemple:
P-Net
- Protocol danez
- Mecanism de acces la retea - TDMA Time Division
Multiple Access
- Token virtual
- Foarte stabil, cu bune caracteristici de transmisie
DeviceNet, CANOpen
- Retele de teren dezvoltate pe infrastructura CAN
- Mecanisme foarte bune de acces la dispozitive si
parametri de proces (acces simbolic)
Fieldbus Foundation (FF)
- Protocol american

Retele celulare
Retele pentru interconecatrea celulelor flexibile de
fabricatie
Seamana cu retelele locale de calculatoare
Caracteristici:
- Timp garantat de transmisie
- Comportament determinist
- Mesajele au structura complexa (similar cu Ethernet)
- Nodurile retelei sunt calculatoare de proces
Exemple:
MAP Manufacturing Automation Protocol (GM)
TOP - (Boeing)

Protocolul Ethernet in controlul industrial

Ethernet in industrie:
Cel mai raspindit protocol pentru retele locale de calculatoare
Interfete foarte ieftine
Compatibilitate cu sistemul informatic al unei intreprinderi
Probleme:
Nu este un protocol determinist (CSMA)
Nu se poate garanta timpul de transmisie
Nu se poate garanta transmisia sigura a unui mesaj
Solutii:
Transmisia la frecvente de 100HHz/1GHz evita aparitia
coliziunilor
Determinismul se asigura prin suprapunerea unui mecanism
determinist de acces la mediul de transmisie peste protocolul
clasic Ethernet (ex: Modbus peste Ethernet, acces masterslave, etc.)

II. DeviceNet

DeviceNet - una din cele mai utilizate reele de control.

Este un standard deschis - componentele de la o varietate de producatori pot
fi folosite impreun in aceeasi sistem de control.
Este sustinut si promovat de catre Open Devicenet Vendors Association
(ODVA) (http://www.odva.org). Acest grup are in componenta membri ai
principalilor producatori de echipamente de control industrial.
http://www.rtaautomation.com/ - prezentare
Aceasta retea a fost proiectata pentru a fi robust i rezistente la zgomot.
Reeaua DeviceNet poate fi conectata direct la senzori i elemente de
acionare.
Astfel se reduce cantitatea total de cabluri, prin mutarea I/O mai aproape de
aplicatia tinta. Acest lucru poate simplifica, de asemenea, conectarea
dispozitivelor complexe, cum ar fi HMI. Intrarile si iesirile bidirectionale
permit diagnosticarea problemelor retelei de la controlerul principal.

 Initial prezentata in 1994 de Allen Bradley.

DeviceNet tehnologie transferata catre ODVA in 1995.
DeviceNet - clasificat ca o retea devicebus.
Caracteristici:
- retea de mare vitez,
comunicare la nivel de octet,
include echipamente de comunicaii analogice,
capacitate ridicata de diagnosticare prin dispozitivele de retea.
Tehnologia DeviceNet transporta 2 tipuri de informatie:
- date ciclice de la senzorii i elementele de ac ionare direct legate de
procesul de comanda,
- date non-ciclice legate indirect de control, cum ar fi configurarea i
diagnoza.

 Nivelul fizic i accesul la reeaua DeviceNet se bazeaz pe protocolul

CAN (Controller Area Network), iar nivelele superioare pe protocolul CIP
(Common Industrial Protocol), care define te o arhitectur bazat pe
obiecte i conexiunile dintre ele.
DeviceNet poate conecta pana la 64 de dispozitive pe o singura retea
(poate avea maxim 64 de noduri), fiecare nod avand alocata o adresa de la
0 la 63.
Poate fi utilizat oricare dintre noduri, fara restrictii, dar al 63 nod este de
obicei rezervat pentru commissioning.
Nodurile alcatuiesc nivelul fizic al retelei si sunt distribuite de-a acesteia
prin intermediul unei topologie de tip trunkline-dropline (linie principalalinii secundare) (trunchi principal - derivatie).

In general, cablurile pentru trunkline trebuie sa fie de tip cablu DeviceNet thick
(cablu gros), iar droplines sa fie realizate cu cablu thin (subtire) sau flat (plat).
Pentru conexiunea principala (trunkline) se poate utiliza si cablu DeviceNet
subtire, dar cu diminuarea lungimii retelei sau a vitezei de transmisie.
Pot fi utilizate cabluri similare celor dedicate, cu condi ia ca acestea sa respecte
caracteristicile mecanice i electrice ale cablurilor DeviceNet.
DeviceNet permite utilizarea de repetoare, punti, rutere si gateways.
Cablul contine doua perechi de conductoare, una pentru alimentare (24V) si a
doua pentru comunicatii.
Dispozitivele se pot conecta si deconecta de la retea in timpul functionarii
acesteia, fara a perturba procesul.
Accepta dispozitive alimentate la 24V sau echipamente care au propria sursa de
alimentare.
Se pot folosi conectori deschisi de tip sir de cleme sau mufe etanse.

Include protectie la inversarea conexiunii si la scurtcircuit.

Curent pe retea pt. alimentarea echipamentelor pana la 16 A.
Pot fi utilizate mai multe surse de alimentare pe aceeasi retea, pentru a asigura
cerintele legate de incarcarea retelei si de lungime a cablurilor.
Rata de transmisie selectabila: 125, 250 e 500 kbps.
Comunicare bazat pe conexiuni I/O si model intrebare rspuns.
Functii de diagnosticare pentru fiecare echipament de pe retea.
Transport eficient al datelor de comanda digitale si analogice.
Detectarea adreselor duplicate.
Mecanism de comunicare extrem de robust la interferen e electromagnetice.

DeviceNet acoper toate cele apte nivele ale standardului OSI.

Protocolul are un numr limitat de adrese si permite pachete de date foarte mici.
Dar acest lucru ajuta prin limitarea traficului si asigurarea capacitatii de reac ie.
Lungimea cablurilor limiteaza viteza maxim a reelei.
Dimensiuni retea

Pana la 64 noduri

Lungime
retea

Lungimea totala variaza cu viteza

125 Kbps - 500 m (1,640 ft)
250 Kbps - 250 m (820 ft)
500 Kbps - 100 m (328 ft)

Pachete de date

0-8 bytes

Topologie

Linear (trunkline/dropline); alimentare si date pe acelasi

cablu

Mod de adresare

Peer-to-Peer cu Multi-Cast (one-to-many);

Multi-Master si Master/Slave (special case);
Cu interogare (polling) (exception-based)

Proprietati

Conectarea si deconectarea echipamentelor din retea in timpul

functionarii

FlexIO rack - rack miniatura ce poate stoca diverse tipuri de module I/O.
Power taps (sau tees - teuri) - impart semnalul pe ramurile laterale mici. In cazul
prezentat, unul din teuri este legat la sursa de 24V.
Senzorul inteligent este alimentat din retea si contine suficienta logica incat sa
lucreze ca nod de retea.

Tipuri de conectori

Tipuri de cabluri

Thick trunk - 8A, 500m

Thin trunk - 3A, 100m

 Lungime retea versus viteza:

156m/78m/39m - 25Kbps/250Kbps/500Kbps.
Limita de lungime pt. o derivatie (drop line) - 6m.

Topologia retelei DeviceNet

III. ControlNet
Programmabl
e Device
Support PC

Desktop
PC

Information
Level
Ethernet
PLC or Linking Device

Control
Level

Servo

Station
MMI

ControlNet

I/O, PLC or Linking Device

Device
Level

Drive

Controller

Maintenance
PC

DeviceNet

509 -BOD
24vdc

Block I/O

Modular
I/O

Micro PLC
Micro
Drive

Operator Interface
Motor
Starter

 ControlNet este complementar cu DeviceNet.

Este sustinut si promovat de catre Open Devicenet Vendors Association
(ODVA) (http://www.odva.org) (a fost transferat catre ODVA in 2008).
Standardul este conceput pentru comunicarea ntre controlere, si permite
mesaje mai complexe decat DeviceNet. Acesta nu este adecvat pentru
comunicarea cu senzori i elemente de acionare individuale (electrovalve, relee
etc.)
ControlNet este mai complicat decat Devicenet. Cteva dintre caracteristicile
cheie ale acestei reele:
- Controlere si I/O multiple, pe aceeasi retea
- Deterministic
- Rate de transfer pana la 5Mbps
- Topologii multiple (bus, star, tree)
- Medii de transmitere multiple (coaxial, fibra optica, etc.)
- Pana la 99 nodes cu adrese (pana la 48 fara repetor)
- Pachete de date pana la 510 byte
- Numar nelimitat de puncte I / O

- Lungimea maxima a retelei:

1000m, cablu coaxial, la 5Mbps - 2 noduri conectate
250m , cablu coaxial, la 5Mbps 48 de noduri
5000m, cablu coaxial, la 5Mbps, daca se folosesc repetoare
3000m, cu fibra optica, la 5Mbps
30Km , cu fibra optica, 5Mbps daca se folosesc repetoare
ControlNet acepta 5 repetore in series, 48 de segmente in paralel
Aceasta retea de control suporta un sistem de mesaje n timp real numit
Concurrent Time Domain Multiple Access (CTDMA). Actualizarea se face in
doua moduri: planificat (prioritate mare) si neplanificat (prioritate redus). La
detectarea unei coliziuni, sistemul va a tepta un timp de cel pu in 2 ms mesaje
neplanificate. Dar, mesajele planificat vor fi trecute mai devreme, n timpul unei
fereastre de timp speciale.
Topologia retelei:
- trunchi liniar
- arbore
- stea
- mixta.

 Dimensiunea pachtelor de date: variabila, 0-510 byte

Timp de actualizare (Scan Time): 2-100 ms (selectabil de catre utilizator)
Moduri de comunicatie (Bus-Addressing)
- Master/Slave
- Mulit-Master
- Peer-to-Peer
I/O Data Triggers
- Interogare
- Ciclic
- La schimbarea starii
Nivelul aplicatiei (Application Layer)
- Aplicatie orientata pe obiecte: Clasa / Instan / Caracteristica
- Echipamentele sunt modelete ca obiecte, folosind profile

 Alimentarea echipamentelor: echipamentele au sursa proprie de alimentare

Echipamentele pot fi deconectete fara a opri reteaua
Connectori utilizati BNC standard
Nivelul fizic al retelei cblu coaxial R6/U sau fibra optica

Parametrii retelelor ControlNet

Parametru

Limita

Numar maxim de noduri

99

Numar de repetoare

Depinde de lungimea cablului

Rata de transmisie

5 Mbite/s (1.5s/Byte)

Repetoarele extind lungimea

si/sau numarul de noduri.
Repetoarele nu ocupa nicio
adresa din cele 99 admise pe o
retea.

 Reteaua ControlNet ofera optiunea instalarii unui al doilea cablu de date.

Acesta asigura redundanta - nodurile trimit aceeasi informatie pe ambele canale
de transmisie.
Nodurile receptoare compara calitatea semnalelor pe cele doua canale si
selecteaza canalul mai bun pentru receptia urmatorului mesaj.
Redundanta asigura un cablu de rezerva in cazul in care unul dintre ele instalat
necorespunzator, este deconectat sau defect.

Fiecare tap conecteaza un nod la cablul

principal.
Un segment reprezinta sectiunile de cablu
conectate prin tap, cu terminatoare la
fiecare capat. Segmentul nu cuprinde
repetoarele.

Structura - Media Access Control (MAC) este forma in care un nod ce transmite
grupurile de date. Grupurile de date sunt prezentate sub forma de pachete, numite
Lpackets (link packets). O structura MAC poate contine mai multe pachete de date
Lpackets.

Fiecare nod poate trimite o singura structura MAC o data, cu dimensiunea

maxima de 510 bytes.
Fiecare Lpacket din cadrul unei structuri MAC poate fi adresat unor
destinatari diferiti.

Punctele forte ale ControlNet

Determinism la viteza mare

Transfer de date deterministic momentul cand vor ajunge datele este

cunoscut (Scheduled services)
Transfer de date repetabil - intervale de timp de transmisie coerente in
conditiile in care echipamentele se conecteaza si se deconecteaza de la re ea

Redundanta

Este disponibil un mediu de transmisie redundant

Procesor de redundana disponibi lPLC-5 Hot Backup

Se pot utiliza PLC-uri ca rezerva calda

Se pot utiliza PLC-uri redundante

Mediu de transmisie adecvat conditiilor industriale

Imunitate mare la zgomot (cablu coaxial si fibra optica)

Echipamente si medii de transmisie cu siguranta intriseca
Medii etane (IP67) n curs de dezvoltare

Mediu de lucru pasiv

Nodurile se pot conecta si deconecta fara sa afecteze reteaua

Topologie trunkline

IV. EtherNet
Ethernet a devenit formatul de retea predominant.
Proiectarea si testarea primei retele Ethernet - in 1973, Centrul de Cercetri de la
Palo Alto al corporaiei Xerox PARC, Robert Metcalfe.
1983 - IEEE (Institute of Electrical and Electronic Engineers) a lansat
standardul oficial Ethernet denumit IEEE 802.3.
1985 - versiunea II (IEEE 802.3a).
Exista mai multe tipuri de cadre (Ethernet frames) de transmisie a informatiile.
Cardurile (placile) de retea sustin tipuri diferite de cadre.
Medii de transmisie: - cablul coaxiale (cele mai vechi medii),
- cablul torsadat (10 Mbps),
- cresterea vitezei de transmisie a limitat lungimea conductoarelor
de cupru (10 m pentru 100 Gbps),
- la viteze i pe distane mari s-a trecut la fibra optic.

Potrivit estimarilor, este posibil ca Ethernet-ul sa ajunga la o viteza de transfer

de ordinul terabitilor pe secund, folosind fibr optic, pn n 2015.
Toate protocoalele din familia Ethernet care transmit informaie n banda de
baz folosesc codarea Manchester cu valorile de +0.85V i -0.85V.
Ethernet si suita TCP / IP reprezinta aceeasi tehnologie utilizata in majoritatea
retelelor locale (LAN) si Wide Area Network (WAN) din aplicatiile comerciale si
casnice.
EtherNet / IP ofer utilizatorilor instrumentele necesare pentru a implementa
tehnologia standard Ethernet pentru aplicatii industriale permitand totodata
implementarea tehnologiilor Internet si acces la date in orice moment si din
orice loc. EtherNet / IP ofera cateva avantaje unice pentru aplicatiile de
automatizare:
- permite, simultan, controlul configurarea si achizitia datelor de la dispozitivele
inteligente printr-o singura retea sau utilizarea EtherNet ca retea primara
pentru conectarea mai multor tipuri de retele industriale distribuite.

- compatiblite cu protocoalele standard Internet (ex. HTTP, FTP, SNMP, DHCP)

si cu protocoalele standard industriale pentru accesul si schimbul de date, cum ar
fi OPC.
- utilizarea standardelor IEEE Ethernet ofera utilizatorilor o gama de viteze ale
interfatei de retea (ex. 10, 100 Mbps si 1 Gbps) si o arhitectura flexibila a retelei,
compatibila cu optiunile comerciale pentru instalarea Ethernet: conductor din
cupru, fibra optica, wireless .
- posibilitatea de utilizare a echipamentelor industriale care ncorporeaz
conectori IP67 (RJ45 sau M12).
- EtherNet / IP, la fel ca alte retele CIP (Common Industrial Protocol), foloseste
modelul Open Systems Interconnection (OSI), care defineste un cadru pentru
implementarea protocoalelor de retea n sapte nivele (straturi): fizic, legatura de
date, retea, transport, sesiune, prezentare si aplicatii.
Astfel este definita o suita completa de functionalitati, de la implementarea fizica
pana la nivelul de aplicatie si interfata cu utilizatorul.
EtherNet / IP foloseste CIP la nivelele de sesiune si cele superioare iar tehnologia
EtherNet / IP propriuzisa este implementata la nivelul de transport si cele
inferioare.

Cadrul de transmisie Ethernet (etherNet frame) este prezentat n figura

urmatoare.
Daca toti bitii din octetii adresei de destinatie sunt 1 logic atunci orice computer
care primeste mesajul il va citi. Primii trei octeti ai adresei sunt specifici
producatorului placii de retea, iar restul specifica adresa de destinatie. Adresa
este comuna pentru toate versiunile de EtherNet.
Adresa surs specifica expeditorul mesajului. Primii trei octeti sunt specifici
producatorului cardului de retea. Octetii ramasi includ adresa sursa. Acest lucru
este, de asemenea, identic in toate versiunile de EtherNet.
Octetii EtherNet type permite identificarea cadrului transmis ca un pachet
Ethernet versiunea II daca valoarea este mai mare decat 05DC hex. Celelalte
tipuri de EtherNet utilizeaza acesti octeti pentru a indica lungimea pachetului
de date transmis.

 EtherNet / IP suporta modelul producator /

consumator
Tipuri de mesaje
- Implicit (I/O)
- Explicit
- Ambele pe acelasi fir

Mecanisme de declansare
- Schimbarea starii
- Date ciclice
- Interogare

Transmisie
- Point to Point
- Multicast
- Broadcast

Raportul nodurilor
- Master / Slave
- Multimaster
- Peer to Peer

 Nivelul fizic (physical-layer)

Conectori:
Conectori standard, tip RJ45, plus RJ45 specifici mediului
industrial, cu and IP67
RJ45 etansi
Cabluri:
UTP/STP standard plus versiuni specifice mediului industrialUTP/STP pentru medii cu zgomot elmg.
Fibra optica si conectori specifici

ETHERNET Protocol
Model OSI la nivelul solutiei Ethernet TCP/IP
7
4

1,2

Leased
Line

Ethernet reprezinta suportul fizic.

Functii:
Defineste o adresa unica, astfel incat computerele sau
echipamentele sa se poata identifica reciproc pe retea
Determina modul de transmitere a datelor
Proceseaza informatie la sosirea la destinatia finala.

 Cat de derministic este Ethernet?

Care sunt cauzele latetnei variabile?

Actuator
Node

kca

y(t)

u(t)
Process

Network

Sensor
Node

ksc

Controller
Node

kc

Computational Delay

Schema bloc echivalenta

T
Actuator
Node

Delay

ca
k

c
k

Process
sc
k

Equivalent Process with Variable

Delay

Controller
Node

Sensor
Node

De ce sunt intarzierile nedorite?

Intarzierile ntr-o bucla de control reduc marginea de faz.
Acest lucru poate provoca instabilitate, sau afectarea
performantelor subsistemelor de control.
Daca intarzierea este mica, in comparatie cu timpul de
esantionare, performantele nu sunt afectate in mod substatial.
Minimizarea inarzierilor:
- pastrarea incarcarii retelei la nivel minim
- implementarea corecta a controlerelor: se genereaza intai
iesirea (comanda) apoi se actualizeaza starile

Daca intarzierile nu pot fi ignorate:

La proiectarea controlului se ia in considerare o intarziere egala cu
1 perioada de esantionare, iar comanda se aplica la pasul de
esantionare urmator. Acest lucru duce la obtinerea unui timp de
intarziere constant.
Se pot implementa si timpi de intarziere constanti < T.
Timpii de intarziere pot fi tratati ca incertitudini parametrice,
utilizand metode de control robust (metoda mai complexa)

Utilizarea unui algoritm de control care compenseaza timpii de

intarziere variabili. Asigura performante bune chiar si pt. intarzieri
mari, dar apar algoritmi de control cu timpi variabili.

Ethernet
Ethernet + Fieldbus
(clasic)

SCADA
switch
Ethernet
PLC

echipamente ieftine
I/O descentralizate
operatii ciclice

PLC

PLC

Fieldbus
simple
devices

Ethernet folosit ca
Fieldbus

SCADA

switch

Ethernet
echipamente scumpe
Soft-PLC - concentratoi
operatii bazate pe evenimente

Soft-PLC

Soft-PLC

Soft-PLC

Soft-PLC

Ethernet de timp real

Imbunatatiri pentru a compensa caracterul nedeterminist (nu sunt standard).
Metoda 1: sincronizarea ceasului comun: - operatii ciclice.
Master clock

Metoda 2: IEEE 1588 (Agilent)

PTP precision time protocol
Metoda 3: Powerlink
B&R, Kuka, Lenze, Technikum Winterthur
Metoda 4: Siemens Profinet V3
sincronizarea la nivelul switch-urilor

Puncte forte ale EtherNet/IP

Transfer de date foarte eficient
Rate mari de transfer (baud) (10Mb, 100Mb), utilizarea de switchuri (in loc de hub-uri), transmisie de date full duplex pentru a
minimiza efectul de coliziune a mesajelor, precum si izolarea
retelei industriale de reteaua de Ethernet birou

Utilizarea produselor comerciale standard

Set comun de instrumente de instalare si suport
Standarde de retea consacrate
Poate profita de serviciile web browsing

Medii de transmisie

Suporta topologii tip stea

Imunitate mare la zgomot (fibra optica)
Extinderea lungimii retelei cu switch-uri multiple
Medii etanse (IP67)