3.1.

Metoda instruciunilor folosind diagrame de stri

Pentru realizarea programului de conducere cu un automat programabil a unui sistem mecatronic/proces a
crui funcionare va fi descris printr-o diagram de stri, trebuie mai nti realizate primele dou etape
generale prezentate anterior, i anume descrierea complet a condiiilor de funcionare ale procesului i
alegerea automatului programabil necesar.
Dup ce aceste dou etape generale au fost realizate, urmeaz etapele:
elaborarea documentului surs sub forma unei diagrame de stri, care s acopere toate condiiile de
funcionare formulate iniial.
se aloc variabile de intrare, de ieire, de memorie (interne) specifice automatului programabil folosit, care
s acopere semnalele de intrare furnizate de proces, variabilele de comand ctre proces i variabilele de
stare; de asemenea se aloc i alte tipuri de variabile dac este necesar (de exemplu variabile de temporizare,
de numrare etc.);
se scrie programul de conducere folosind setul de instruciuni al automatului programabil. n principiu,
aceast scriere trebuie s parcurg urmtoarele etape:
a) scrierea programului pentru iniializarea strilor (eventual i pentru aducerea procesului n starea
iniial);
b) scrierea programului pentru implementarea fiecrei stri i pentru implementarea tuturor traseelor de
evoluie din digrama de stri.
Implementarea unei stri implic scrierea unui set de instruciuni ce realizeaz:
b1) apelarea din memorie a variabilei ce corespunde strii; b2) tergerea condiionat (aducerea n 0 logic) a
tuturor variabilelor de memorie asociate strilor ce preced starea respectiv;
b3) tergerea condiionat (aducerea n 0 logic) a tuturor variabilelor de ieire generate n strile precedente;
b4) generarea (activarea) variabilei (variabilelor) de ieire asociate strii respective.
programul este introdus cu ajutorul consolei de programare a automatului programabil (sau a unui
calculator dotat cu un software corespunztor de introducere i depanare a programelor) n memoria
program utilizator a automatului programabil. Se efectueaz apoi verificri i teste ale programului i se
corecteaz eventualele erori.
Exemplu. Fie un manipulator de sudur cu dou grade de libertate (o rotaie i o translaie). Protocolul de
funcionare al acestui manipulator este:
* translaie pe axa orizontal (n sensul +) pn se realizeaz limitatorul x1;
* testarea unei intrri (x2) care stabilete care punct va fi sudat;
* dac x2 = 0, se realizeaz o rotaie (n sensul +) pn se realizeaz limitatorul x3 (s -a realizat poziionarea
deasupra unui punct de sudur);
* dac x2 = 1, se realizeaz o rotaie (n sensul -) pn se realizeaz limitatorul x4 (s-a realizat poziionarea
deasupra celuilalt punct de sudur);
* sudarea punctului respectiv (sudare temporizat, efectuat ntr-un timp t);
* retragerea manipulatorului n punctul iniial: nti printr-o rotaie n sens invers (dac x2 a fost 0, se rotete
n sensul -, iar dac x2 a fost 1, se rotete n sensul +) pn se realizeaz x6 i apoi printr-o translaie (n sensul
-) pn ce se realizeaz limitatorul x5.

Pentru conducerea acestui proces s-a ales ca automat programabil automatul FA 1J. Considerm codificrile:

translaia + este z1 - translaia - este z5

- rotaia + este z2 rotaia este z3

- sudarea este z4

Procesul descris este caracterizat prin 6 variabile de intrare pentru automatul programabil (x1, x2, x3, x4, x5,
x6) i este condus prin 5 comenzi (ieirile z1, z2, z3, z4, z5 de la automatul programabil ctre proces).
Automatul programabil FA 1J aloc pentru operanzii cu care opereaz urmtoarele variabile:07, 1017 pentru variabilele de intrare; 200207, 210217 - pentru variabilele de ieire; 400407, 410417 - pentru
variabilele de memorie;TIM 079 - pentru variabilele de temporizare;

3.2. Metoda diagramelor ladder

Diagramele ladder au fost i sunt cea mai obinuit metod de descriere a circuitelor logice cu relee, fiind
utilizate iniial pentru reprezentarea circuitelor electrice.
O diagram ladder, n schemele electrice, este format din dou bare verticale ce asigur potenialul electric
necesar i o reea de contacte i bobine: O diagram ladder, reprezentat cu o logic similar cu cea oferit de
schema electric, dar utiliznd simboluri specifice automatelor programabile, arat astfel:
Pentru a se arta legtura dintre un circuit fizic i o reprezentare ladder, se prezint circuitul electric al unui
motor:

Exemplu. Fie o celul flexibil de fabricaie alctuit dintr-o main unealt (de exemplu o frez), un
manipulator ce deservete maina unealt i dou benzi transportoare ce transport piesele de prelucrat, BT1
i respectiv prelucrate, BT2, de ctre maina unealt. Pentru acest exemplu intereseaz ca un automat
programabil s monitorizeze spaiul de lucru al celulei flexibile de fabricaie folosind 4 senzori, n sensul ca n
spaiul ei de lucru s nu ptrund nici o persoan sau obiect. n cazul ptrunderii unei persoane toate
elementele celulei flexibile de fabricaie trebuie oprite pentru a nu se ntmpla vreun accident.

Sistemul este dotat cu 3 intrri manuale, adic comutatoarele de 'Start', 'Stop' i 'Reset alarm'. Sistemul
trebuie s dea 4 ieiri (comenzi) ctre maina unealt, manipulator i benzile transportoare pentru activarea
lor (funcionarea lor), precum i o ieire de alarm.

3.3. Metoda diagramelor Grafcet

Un Grafcet este un graf orientat, definit printr-un cvadruplet (S, T, E, M) unde:
S = {S1, S2, ... , Sn} - mulimea secvenelor (n particular a strilor)
T = {T1, T2, ...,Tp} - mulimea condiiilor ce determin tranziiile dintr-o secven n alta.
E = {E1, E2, ... , Eq} - mulimea ieirilor generate n timpul evoluiei
M = {M1, M2, ... , Mm} - o mulime de valori binare ce desemneaz starea de activare a fiecrei secvene.
Pentru Mi=0, se consider c secvena asociat este inactiv, iar pentru Mi=1, secvena devine activ. n mod
normal, o singur secven este activ, dar pot exista situaii n care procese concurente pot determina
activarea simultan a mai multor secvene.
O secven este reprezentat printr-un dreptunghi (sau un cerc) i definit printr-un identificator de secven.
Acesteia i se asociaz o variabil, de obicei o variabil intern, ce reprezint suportul fizic al secvenei. Asociat
identificatorului de secven i conectat direct la acesta, este blocul ieirilor generate n secvena respectiv.
Implementarea unui Grafcet
Tehnica de implementare a unui Grafcet se bazeaz pe transpunerea n limbajul automatelor programabile a
unei funcii logice ce definete: set pe condiiile de tranziie TIN; memorarea variabilei asociat secvenei;
reset pe condiiile de tranziie TOUT.
Pentru realizarea programului de conducere cu un automat programabil a unui proces a crui funcionare va fi
descris printr-o diagram Grafcet, trebuie mai nti realizate primele dou etape generale prezentate, i
anume descrierea complet a condiiilor de funcionare ale procesului i alegerea automatului programabil
necesar.
Dup ce aceste dou etape generale au fost realizate, urmeaz etapele: elaborarea documentului surs sub
forma unei diagrame Grafcet, care s acopere toate condiiile de funcionare formulate iniial.
se aloc variabile de intrare, de ieire, de memorie (interne) specifice automatului programabil folosit, care
s acopere semnalele de intrare furnizate de proces, variabilele de comand ctre proces i variabilele de
stare; de asemenea se aloc i alte tipuri de variabile dac este necesar (de exemplu variabile de temporizare,
de numrare etc.).
Exemplu Grafcet. Instalaie de etichetat
Pentru conducerea acestui proces se va utiliza automatul programabil FA -1J. Alocarea variabilelor va fi

urmtoarea:

........ 70 OUT 214

71 END.

Realizarea programului de conducere a unui proces cu un automat programabil

Pentru a conduce un proces cu un automat programabil trebuie cunoscut foarte bine procesul i protocolul
su de funcionare. A doua cerin este legat de automatul programabil ce se va folosi pentru conducerea
procesului. Acesta trebuie s dispun de toate elementele necesare conducerii procesului (numr de intrri,
ieiri, variabile interne, temporizatoare, numrtoare, registre, capacitate de memorare etc.) i s poat
funciona n medii industriale.
Avnd cunoscute i ndeplinite aceste dou cerine legate de proces i de automatul programabil, se poate
trece la realizarea programului de conducere a procesului respectiv, transpunnd protocolul de funcionare
ntr-o:
diagram de stri i realiznd apoi programul ca list de instruciuni ("statement list", STL), program introdus
n memoria automatului programabil printr-un dispozitiv de programare (consol de programare, calculator).
diagram ladder.
diagram Grafcet. n cazul n care automatul programabil dispune de un mod de programare grafic (de
exemplu automatele programabile Telemecanique), diagrama Grafcet se introduce n memoria automatului
programabil folosind dispozitivul de programare (consol de programare, calculator).
Bineneles c n adoptarea unei metode de rezolvare a unei probleme conteaz i experiena inginerului
respectiv de a lucra cu una din metode sau cu un anumit tip de automat programabil.
Un Grafcet poate fi ntotdeauna echivalent cu o diagram de stri, complexitatea translatrii fiind dat de
gradul de dificultate prin care o secven se descompune ntr-una sau mai multe stri.
Principalele aspecte care trebuie urmrite n realizarea unui program de conducere a unui proces cu un
automat programabil sunt:
1. programul trebuie scris nti pe hrtie i apoi introdus n memoria program a automatului
programabil folosit. Nu se trece de la nceput la dispozitivul de programare pentru a introduce
programul de conducere. Din timpul alocat realizrii unui program, 90 % din timp ar trebui alocat
lucrnd asupra programului i doar 10 % tastrii lui la dispozitivul de programare. Totui cu timpul,
odat cu cptarea unei experiene, raportul acesta se poate schimba.
2. n realizarea programului trebuie inut cont de toate erorile i problemele ce pot apare n derularea
procesului, introducnd elemente de siguran i protecie n program.
3. trebuie evitat realizarea programelor inteligente; programele trebuie s fie nelese uor i de alte
persoane dect de cel ce l-a realizat.
4. programul trebuie listat i memorat pe un suport de memorie magnetic specific automatului
programabil respectiv, astfel nct s poat fi utilizat pentru dezvoltri ulterioare.
5. pe parcursul realizrii programului se pot face testri dac este posibil. Se pot utiliza facilitile de
monitorizare sau de 'forare' (aducerea n 0 logic sau n 1 logic a unor variabile) dac automatul
programabil permite acest lucru.
6. Documentaia procesului, programul de conducere i comentariile scrise pe marginea programului
trebuie pstrate n condiii bune.

4.3. Registre (funcii cu registre)

Automatele programabile actuale pot implementa registre pentru stocarea i deplasarea informaiei pe un
numr variabil de bii. Automatul programabil FA -1J prezint dou instruciuni importante: SFR i SFR N.
Aceste dou instruciuni permit implementarea unui registru pe ci bii se dorete (ntre 1 i 128 de bii) i
deplasarea informaiei din acesta fie ntr-un sens, fie n cellalt sens.
Registrul de deplasare are n total 128 de bii, numrul de instruciuni SFR ce se pot forma fiind facultativ.
Ordinea de programare trebuie s fie: intrare de reset, intrare impuls (de tact), intrare de date, instruciune
SFR. Instruciunea SFR este o instruciune pe dou adrese. La prima adres se seteaz (programeaz) numrul
bitului iniial (de la 0 la 127), iar la a doua adres numrul de bii constitueni (de la 1 la 128).Starea ultimului
bit poate fi vizualizat ulterior instruciunii SFR.
Opional, un bit poate fi activat (SET) sau inactivat (RST), utiliznd instruciunile SET sau RST.
Instruciunile SET i RST sunt active n funcie de starea intrrilor ce le condiioneaz.
Un registru de deplasare bidirecional poate fi realizat combinnd cele dou posibiliti: SFR i SFR N.
Registrele acestui automat programabil au doar funcia de stocare a datelor.

Fiecrei stri (S0...S7) din diagrama Grafcet i se va aloca o celul (un bit) dintr-un registru (R0...R7) de
deplasare n sens cresctor, utilizat cu instruciunea specific SFR. Condiia de resetare a registrului va fi dat
sau de butonul Reset sau de R7. Variabila de impuls pentru deplasarea informaiei din registru va fi dat de:
impuls = R0 * Start + R1 * jos + R2 * sus + R3 * sus + R4 * jos + R5 * sus + R6 * stnga
Variabila de intrare "data" pentru registru va fi: data = sus * stnga

4.5. Controlul PID pentru procesele continue

Controlul PID poate fi realizat prin sisteme de control mecanice, hidraulice, pneumatice sau electronice,
precum i prin automate programabile dotate cu funcii sau module PID.
Principiile controlului PID
Controlul PID (proporional-integrator-derivativ) este un control eficace pentru procesele continue,
realiznd dou sarcini de control. n primul rnd, controlul PID menine ieirea la un nivel stabilit, chiar dac
variaia parametrilor procesului sau perturbaiile externe produc modificarea ieirii procesului fa de regimul
de funcionare dorit. n al doilea rnd, controlul PID modific prompt i precis ieirea procesului de la un punct
de funcionare la un alt punct de funcionare (de la o referin la alta).
Controlul proporional corecteaz deviaia ieirii procesului fa de referina prestabilit. Corecia este
proporional cu mrimea erorii. Singur controlul proporional nu lucreaz eficient, deoarece dac procesul nu
are caracter integrator, eroarea staionar este nenul. De aceea se adaug controlul integrator.
Controlul integrator pentru eliminarea erorii dezvolt un semnal proporional cu integrala din eroare.
Semnalul integrator adugat celui proporional reduce eroarea dintre ieire i referin. De aceea dup un
interval de timp deviaia ieirii procesului de la referin este redus la minim. Totui timpul n care se
realizeaz corecia poate fi relativ mare.
Pentru micorarea timpului de rspuns, la controlul PI se adaug controlul derivativ. Controlul deri vativ
produce un semnal de corecie pe baza derivatei semnalului eroare. O modificare mai rapid de la referin
(derivat mai mare) presupune un semnal de corecie mai mare. Acesta produce o aciune mai rapid dect
un control PI. Aciunea derivativ are efect doar n regim dinamic, nu i n regim staionar.
Module PID
Automatele programabile actuale fie pot implementa soft controlul de tip PID, fie au module separate de
control PID. Deoarece algoritmii necesari pentru generarea funciilor PID sunt destul de compleci, lucru ce
nseamn o sarcin important pentru microprocesorul unitii centrale, este de preferat utilizarea modulelor
PID separate. Unitatea central a automatului programabil trimite un semnal de referin ctre modulul PID.
Modulul este constituit din trei elemente: circuitul proporional, circuitul integrator i circuitul derivativ.
Circuitul proporional creeaz un semnal de ieire proporional cu diferena dintre valoarea msurat i
referina dat. Cicuitul integrator produce o ieire proporional cu integrala matematic a erorii. Circuitul
derivativ creeaz o ieire proporional cu derivata semnalului eroare.

APLICATIE: CONDUCEREA UNUI ROBOT PNEUMATIC CU UN AP

Se presupune ca robotul pneumatic deserveste o masina unealta evacund piesele pe doua benzi transportoare
astfel:
-robotul se gaseste initial ntr-o stare de asteptare data de limitatorii de pozitie (a0, b0, c0, d0, e0); evolutia din
aceasta stare se face atunci cnd primeste un semn logic de la masina unealta;
-primele 4 piese vor fi puse pe prima banda transportoare. Miscarea ce trebuie sa o faca robotul:
C+ A+ C- B+ E+ C+ A- C- E- B-urmatoarele 2 piese trebuie puse pe cea de-a doua banda transportoare; miscarea pe care trebuie sa o faca robotul
este:
C+ A+ C- D+ E+ C+ A- C- E- D-depunerea pieselor se face alternativ, 4 piese pe prima banda apoi 2 pise pe banda a doua si se repeta
operatiunea.

Program
0 LOD 13
1 OR 420
2 OUT 430
3 LOD 430
4 LOD 406
5 CNT 1
64
7 LOD 404
8 LOD 420
9 CNT 2
10 2
11 LOD 411
12 AND NOT CNT1
13 AND 3
14 AND 423
15 AND 7
16 AND CNT2
17 ORLOD
18 LOD 400
19 AND NOT 401
20 OR 13
21 ORLOD
22 OUT 400

23 LOD400
24 AND 6
25 LOD 401
26 AND NOT 402
27 ORLOD
28 OUT 401

29 LOD 401
30 AND 2
31 LOD 402
32 AND NOT 403
33 ORLOD
34 OUT 402

35 LOD 402
36 AND 5
37 LOD 403
38 AND NOT 404
39 ORLOD
40 OUT 403

41 LOD 403
42 AND 4
43 LOD 404
44 AND NOT 405
45 ORLOD
46 OUT 404

.
47 LOD 404
48 AND 12
49 LOD 405
50 AND NOT 406
51 ORLOD
52 OUT 405

53 LOD 405
54 AND 6
55 LOD 406
56 AND NOT 407
57 ORLOD
58 OUT 406

59 LOD 406
60 AND 1
61 LOD 407
62 AND NOT 410
63 ORLOD
64 OUT 407
..
65 LOD 407
66 AND 5
67 LOD 410
68 AND NOT 411
69 ORLOD
70 OUT 410

71 LOD 410
72 AND 11
73 LOD 411
74 AND NOT 400
75 AND NOT 412
76 ORLOD
77 OUT 411
.
78 LOD 411
79 AND 3
80 AND CNT1
81 LOD 423
82 AND 7
83 AND NOT CNT2
84 ORLOD
85 LOD 412
86 AND NOT 413
87 ORLOD
88 OUT 412
..
89 LOD 412
90 AND 6
91 LOD 413
92 AND NOT 414

93 ORLOD
94 OUT 413
.
95 LOD 413
96 AND 2
97 LOD 414
98 AND NOT 415
99 ORLOD
100 OUT 414

101 LOD 414

102 AND 5
103 LOD 415
104 AND NOT 416
105 ORLOD
106 OUT 415
..
107 LOD 415
108 AND 10
109 LOD 416
110 AND NOT 417
111 ORLOD
112 OUT 416
..
113 LOD 416
114 AND 12
115 LOD 417
116 AND NOT 420
117 ORLOD
118 OUT 417

119 LOD 417

120 AND 6
121 LOD 420
122 AND NOT 421
123 ORLOD
124 OUT 420
..
125 LOD 420
126 AND 1
127 LOD 421
128 AND NOT 422
129 ORLOD
130 OUT 421
.
131 LOD 421
132 AND 5
133 LOD 422
134 AND NOT 423
135 ORLOD
136 OUT 422
.
137 LOD 422

138 AND 11
139 LOD 423
140 AND NOT 400
141 AND NOT 412
142 ORLOD
143 OUT 423

144 LOD 401

145 OR 413
146 OUT 201
147 LOD 406
148 OR 420
149 OUT 206
150 LOD 403
151 OUT 205
152 LOD 411
153 OUT 207
154 LOD 400
155 OR 405
156 OR 412
157 OR 417
158 OUT 200
159 LOD 402
160 OR 407
161 OR 414
162 OR 421
163OUT 202
164 LOD 415
165 OUT 204
166 LOD 423
167 OUT 210
168 LOD 404
169 OR 416
170 OUT 203
171 LOD 410
172 OR 422
173 OUT 211
174 END

5.5. Conducerea unui manipulator ntr-un sistem de testare cu automatul

programabil Festo FPC 103AF
Fie un sistem de testare a pieselor de lucru. Testarea presupune msurarea unei dimensiuni a piesei.
Msurarea este realizat cu ajutorul unui traductor analogic. Automatul programabil achiziioneaz mrimea
analogic dat de traductorul analogic (o tensiune n voli) i o convertete ntr-o valoare numeric. Dac
valoarea numeric este ntr-un interval cunoscut, piesa este bun, n caz contrar se consider a fi un rebut.
Sistemul cuprinde un manipulator ce se deplaseaz pe axa vertical. Acesta primete piese pe care le aduce n
poziia de msurare (poziia de sus dat de limitatorul Ls). Piesa este msurat. Dac decizia este de pies
bun, un piston aflat pe manipulator avanseaz (pn se realizeaz limitatorul S) i mpinge piesa pe o band
transportoare, care o conduce ctre un alt punct de lucru. Apoi pistonul se retrage (pn n poziia dat de
limitatorul D). Dac piesa este rebut, manipulatorul revine n poziia de jos (dat de limitatorul Lj), pistonul
avanseaz i trimite piesa n containerul de rebuturi, apoi se retrage n ateptarea unei noi piese.
Avnd n vedere protocolul de funcionare prezentat, rezult urmtorul Grafcet:

Avansul pistonului se face pe comand 1 logic iar retragerea pistonului pe comand 0 logic. PP este un senzor
de prezen pies.

6.2. Sistemul de interfa pentru ieiri

Transferul datelor de la automatul programabil spre sistemul de acionare al procesului sau spre anumite
dispozitive (elemente de execuie) ale instalaiei tehnologice sau ale robotului se realizeaz prin tehnici de
demultiplexare, n paralel, n funcie de numrul de variabile controlate.
Variabilele de ieire furnizate de automatul programabil sunt fie de tip scalar (pe bit), pentru acionarea unor
circuite de for cu sistem de comand pe poart (tiristoare, triacuri), a unor relee intermediare, contactoare
etc., fie de tip vectorial (pe cuvnt) pentru controlul unor bucle de reglare din sistemul de conducere al
procesului sau robotului.

Cuplarea sistemului de interfa la proces se realizeaz prin circuite de ieire specializate CE ce permit
adaptarea electric cu sistemul de acionare al procesului, realizarea nivelului de putere solicitat de circuitele
de for precum i separarea galvanic a etajelor.
Circuitul este construit sub forma unui etaj amplificator de tip Darlington la care comanda este dat printr-un
element optocuplor OC. n ieirea amplificatorului este montat sarcina propriu-zis, protejat la
supratensiuni printr-o diod de protecie D.
Exist mai multe tipuri de module de ieiri numerice (digitale): ieiri pe tranzistoare cu colectorul n gol, 5...24
V c.c./0.1 A pn la 2 A; ieiri pe triace, 110V/220V c.a./ pn la max. 4A; ieiri pe relee, 21...27 V c.c. sau 85 ...
264 V c.a./ pn la max. 4 A.

6.3. Module I/E analogice

Muli senzori i multe traductoare genereaz semnale analogice, ca de exemplu pentru msurarea deplasrii,
presiunii, debitului, vitezei, vibraiilor etc. Aceti senzori i aceste traductoare se pot conecta la un automat
programabil ce prezint module de I/E analogice. Un semnal analogic presupune un semnal cu o amplitudine
variabil i/sau frecven variabil.Similar, multe elemente de execuie se conduc prin semnale analogice, ca
de exemplu un servomotor de c.c. sau un dispozitiv de nclzire.Modulele de intrri/ieiri analogice pot fi de
dou feluri:
cu I/E n curent (uzual 2-10 mA, 4-20 mA, 10-50 mA);
cu I/E n tensiune (uzual 0-5 V c.c., 0-10 V c.c.,+- 2,5 V c.c, +- 5 V c.c., +- 10 V c.c.).
Un modul de intrri analogice presupune conversia semnalului analogic de intrare ntr-o valoare numeric (pe
un numr de bii, de exemplu 8 sau 16), la anumite intervale de timp (prin eantionare). Valorile numerice pot
fi interpretate i utilizate apoi de ctre unitatea central a automatului programabil n operaii matematice
dictate de programul utilizator.

8.3. Instalarea unui automat programabil

Dup alegerea AP, a tipului i a modulelor componente urmeaz instalarea lui ntr-un loc accesibil care s
permit:
inserarea i nlocuirea unor module;
conectarea consolei de programare;
sesizarea uoar a strii indicatorilor optici .a.
Realizarea conectrii AP - proces se poate face simplu, n cazul n care procesul nu cere o interfaare special,
cu modulele de I/E ale AP, cnd semnalele de I/E sunt standard. Exist cazuri n care este cerut o interfaare
nestandard, special, cu traductoarele i sistemele de acionare ale procesului condus.
Dulapul sau carcasa metalic n care este montat automatul programabil trebuie s asigure siguran i
protecie fa de o atmosfer umed i coroziv, fa de cmpurile electrostatice, fa de acionarea unor
persoane neautorizate etc. De asemenea trebuie s asigure accesul uor din punct de vedere al depanrii.

8.4. Testarea i punerea n funciune a unui automat programabil

Dup ce munca de instalare s-a ncheiat, urmtorul pas este punerea n funciune, care presupune:
verificarea modului de conectare a cablurilor ntre AP i procesul (instalaia) ce va fi condus;
instalarea programului de conducere i testarea operrii lui pe procesul de condus.
Interconectarea ntre sisteme trebuie s asigure legarea corect a intrrilor i ieirilor de la proces la ieirile i
intrrile AP.
Se testeaz continuitatea cablurilor i faptul c intrrile/ieirile AP opereaz (adic sunt primite, respectiv
trimise semnale corecte).
Echipa de punere n funciune trebuie s se asigure c nici o operare sau defectare a sistemelor de acionare
ale procesului nu vor cauza stricciuni sau pune n pericol procesul i personalul.
Software-ul de conducere se realizeaz, de obicei, n paralel cu operaiile anterioare. n general toate AP
conin faciliti de verificare a propunerilor, n sensul verificrii adreselor incorecte, dublrii ieirilor etc. Multe
AP permit vizualizarea I/E utilizate, a strilor numrtoarelor i temporizatoarelor, precum i alte informaii.
Aceast form de testare este limitat, fr a asigura faciliti de verificare a operrii programului de
conducere.
Cnd numrul de I/E este mare i programul este complex, forma simpl de simulare descris devine
inadecvat. Multe AP sunt dotate cu o unitate de simulare care citete i scrie informaii direct n memoria I/E,
renunnd la nevoia de a conecta comutatoare externe etc. Simulatorul este controlat de la un terminal care
poate fora schimbri n starea intrrilor i poate nregistra toate schimbrile n starea ieirilor n timpul rulrii
programului. O posibilitate important pentru depanarea programului de conducere o constituie posibilitatea
rulrii programului pas cu pas (dac AP are aceast posibilitate).
Dup simularea i depanarea programului de conducere urmeaz rularea software-ului utilizator pe sistemul
AP - proces condus. Eventual, dac este nevoie, se fac noi modificri n programul de conducere. Dup
definitivarea programului de conducere este bine s se fac minim dou copii ale acestuia ce vor fi memorate
pe o dischet, band, sau alt mediu de memorare.

8.5. Sigurana n funcionare a automatelor programabile

Automatele programabile pot nlocui automatizri discrete, realizate cu elemente electromecanice,
pneumatice sau electronice n logic cablat, n msura n care ele asigur cel puin aceleai caracteristici de
disponibilitate, siguran n funcionare i fiabilitate ca i celelalte elemente din sistem.
Trebuie realizat o analiz aprofundat privind tipul automatului programabil introdus, modul de conectare la
proces i felul n care implementeaz prin program funciile de comand, pentru ca prin utilizarea automatului
programabil s creasc sigurana ntregului sistem, n raport cu aceea asigurat de utilizarea unor tehnologii
tradiionale.
Fiabilitatea unui AP depinde n esen de alegerea, ncercarea, utilizarea i interconectarea raional a unui
ansamblu de componente destinate s funcioneze ntr-un mediu dat. Pentru sisteme neredundante, ea este
inferioar fiabilitii componentei celei mai puin fiabile din automat.
Fiecare productor de automate programabile i testeaz produsul propriu n anumite condiii de utilizare,
anunnd o anumit fiabilitate a automatului programabil produs.
Factorii ce trebuie luai n considerare pentru a asigura funcionarea continu i sigur a automatelor
programabile dup instalare sunt:
a) spaiul de instalare. Automatul programabil poate fi instalat ntr- un spaiu liber, deschis, ns cel mai
adesea este instalat ntr-un spaiu nchis (carcas metalic) conform unor standarde stabilite de
anumite asociaii naionale sau internaionale din domeniu.
b) temperatura. Automatul programabil are o limit superioar i respectiv o limit inferioar pentru
temperatura de lucru, n mod normal acestea fiind 600 C i respectiv 00 C.
c) umezeala, praful i atmosfera coroziv. Uneori este posibil ca un automat programabil s trebuiasc s
lucreze ntr-un spaiu cu umiditate ridicat. De aceea trebuie luat n considerare nivelul de umezeal,
care dac este prea ridicat, poate cauza defeciuni electrice i electronice
d) vibraiile. Dac unitatea central a automatului programabil este supus la vibraii, transmise de la un
echipament din apropiere ce produce vibraii, atunci automatul programabil poate funciona
necorespunztor.
Pentru a evalua sigurana n funcionare a acestui lan trebuie luate n consideraie mai multe elemente:
lanul de achiziie; o defeciune oarecare n lanul de achiziie blocheaz funcia de prelucrare dinamic a
semnalelor; lanul de comand; unitatea de prelucrare.