Capitolul 2 Generalitati despre masina de inductie

Maina electric este un sistem de conversie electromecanic a energiei mecanice n

energie electric sau invers.Mainile electrice care transform energia mecanic n energie
electric se numesc generatoare electrice. Acestea sunt maini electrice rotative care
funcioneaz pe baza fenomenului de inducie electromagnetic. n funcie de curentul electric
produs sau utilizat, mainile electrice pot fi de curent alternativ sau de curent continuu. Mainile
electrice rotative de curent alternativse mpart, din punct de vedere funcional, n dou tipuri:
maini sincrone i maini asincrone. Teoria general a acestor maini prezint anumite elemente
comune, precum: construcia nfurrilor, producerea cmpului magnetic, producerea cuplului
electromagnetic, inducerea tensiunilor electromotoare. Mainile electrice sincrone sunt
caracterizate prin faptul c au viteza de rotaie egal cu viteza cmpului nvrtitor, pe cnd la
mainile electrice asincrone viteza de rotaie este puin diferit fa de viteza cmpului nvrtitor.
Din punct de vedere al fenomenelor electromagnetice care se produc n procesul de
conversie a energiei, maina electric rotativ are dou pri principale: inductorul(sistemul care
produce cmpul magnetic) i indusul(sistemul n care este generat tensiunea electromotoare
indus, sistem construit din bobine cu miez de fier). Dintre aceste dou pri una este fix i
poart denumirea de stator, iar cealalt parte este mobil i poart denumirea de rotor,deoarece
se rotete n timpul funcionrii n jurul axului su geometric. Spaiul dintre cele dou organe
cinematice este ocupat de aer i este numit ntrefier. La maina asincron solenaia nfurrii
statorice produce cmpul magnetic principal, astfel c armtura i nfurarea statoric formeaz
inductorul mainii. La maina sincron statorul este indusul, deoarece la funcionarea n sarcin
solenaia nfurrii statorice produce cmpul magnetic de reacie.
Din punct de vedere constructiv, ca i orice main electric, mainile generatoare conin
urmtoarele sisteme: sistemul electric, sistemul magnetic, sistemul mecanic, sistemul de rcire
(ventilaie) i n unele cazuri sistemul de msura, reglare i protecie.
Sistemul electric este alctuit din una sau mai multe nfurri distribuite n crestturi la
periferia dinspre ntrefier a celor dou armturi sau ca bobine concentrate. nfurrile sunt
izolate electric fa de sistemul magnetic i de celelalte pri ale mainii.
Sistemul magnetic constituie miezul feromagnetic separat n dou de ctre ntrefier.
Miezul feromagnetic este realizat din oel electrotehnic sub form detole sau masiv.

Sistemul mecanic este cel care reunete toate elementele componente ale mainii i
trebuie s asigure rigiditatea ei. La mainile rotative, sistemul mecanic este alctuit dintr-un
arbore pe care este dispus rotorul, din rulmeni, scuturi, carcas de susinere, etc.
Sistemul de rcire conine ventilatoare dispuse n interiorul sau exteriorul mainii, sistemul de
canale radiale i axiale i din agentul de rcire care poate fi aer, ulei, ap, hidrogen sau alte
substane lichide sau gazoase, care au n anumite cazuri i rol de izolator electric

2.1. Maina asincron

Maina asincron este tipul de main electric rotativ de curent alternativ (monofazat
sau cel mai des trifazat) caracterizat prin faptul c turaia rotorului este diferit fa de viteza
cmpului magnetic nvrtitor i dependent de cuplul rezistent, deci viteza de rotaie nu se
menine n raport constant cu frecvena reelei electrice la care este conectat, ci variaz odat cu
schimbarea regimului de funcionare sau cu variaia gradului de ncrcare a mainii.
Primul model de main asincrona fost proiectat de ctre Galileo Ferraris n 1885 care a
construit un motor bifazat cu patru poli apareni i cu rotorul din cupru masiv. n1886,
independent de G. Ferraris, Nicola Tesla a realizat tot un motor bifazat, dar cu rotorul
feromagnetic i prevzut cu o nfurare scurtcircuitat. ntre anii 1889-1890, Dolivo
Dobrowolski a conceput primele motoare care s poat fi folosite n instalaiile industrial,
motoare a cror principiu este folosit i n zilele noastre.
2.1.1. Elementele constructive
La maina asincron, cmpul magnetic inductor este produs de solenaia nfurrii
statorice (nfurare primar- monofazat sau polifazat), iar indusul este rotorul cu nfurarea
sa (nfurare secundar), cele dou componente fiind separate de un ntrefier.Dup modul n
care este realizat nfurarea indusului, se disting dou tipuri principale de maini asincrone:
I.
II.

maini asincrone cu rotorul bobinat i cu inele colectoare;

maini asincrone cu rotorul n scurtcircuit.
Pentru ambele cazuri statoarele sunt realizate identic.La motoarele asincrone cu rotor

bobinat, nfurarea rotoric se realizeaz asemntor cu cea statoric i se conecteaz numai n

stea, iar capetele care rmn libere se conecteaz la trei inele de contact care sunt unite cu
arborele mainii, izolate electric ntre ele i fa de arborele mainii.
La motoarele asincrone cu rotor n scurtcircuit se plaseaz n crestturile rotorului bare de
cupru sau aluminiu care se scurtcircuiteaz la capetele miezului magnetic rotoric cu dou inele
frontale de scurtcircuitare. n cele mai multe cazuri crestturile rotorului sunt ncrcate cu aliaj
topit de aluminiu, cnd se toarn simultan i inelele de scurticircuitare.
Elementele componente ale celor dou tipuri de maini asincrone pot fi observate n
figurile1.1 i 1.2.

Fig. 1.1. Componentele unei maini asincrone cu inele -seciune longitudinal

1. pachetul de tole ale statorului; 2. nfurare statoric; 3. pachetul de tole ale rotorului;
4. nfurare rotoric; 5. inele colectoare; 6. portperii; 7. carcas ; 8. scut; 9. rulmeni;
10. placa de borne ale statorului; 11. placa de borne ale rotorului; 12. capot inele; 13. ventilator
interior; 14. ventilator exterior; 15. born de punere la pmnt.

Fig. 1.2. Componentele unei maini asincrone cu rotor n scurtcircuit-seciune longitudinal

1. miezul magnetic statoric; 2. miezul magnetic rotoric; 3. nfurare statoric; 4. nfurare
rotoric; 5. arbore; 6. rulmeni; 7. carcas; 8. ventilator
Motoarele asincrone cu rotorul bobinat se utilizeaz n situaiile n care se dore te ca
pornirea sa fie lin, far ocuri de curent i la un cuplu de pornire dorit. Motoarele asincrone cu
rotorul n scurtcircuit sunt folosite cel mai mult n sistemele de acionare electric, cu tura ie
variabil, alimentarea fiind relizat de la convertizoare de frecven.
Statorul mainii asincrone, aa cum am mai precizat, constituie partea fix a mainii i
ndeplinete rolul de inductor. Ca elemente constructive, statorul conine carcasa, circuitul
feromagnetic (pachetul de tole) i circuitul electric (nfurarea statoric).
Carcasa mainii poate s fie realizat din aluminiu sau font prin turnare sau din tabl de
oel, prevzut cu nervuri logitudinale n scopul creterii suprafe ei de rcire prin radia ie.
Carcasa are i rolul de suport al miezului feromagnetic al statorului mpreun cu nf urarea de
excitaie i asigura protecie mpotriva electrocutrii prin atingere direct, protecie mpotriva
ptrunderii obiectelor strine i protecie mecanic.

Circuitul feromagnetic are forma unui cilindru cu crestturi longitudinale n partea

interioar n care se introduc conductoarele nfurrii statorice, realizat din tole de oel
electrotehnic de 0,5 mm grosime, izolate ntre ele cu lac izolant sau oxizi ceramici.
nfurarea statorului este distribuit uniform n crestturile statorice fiind realizat din
conductoare de cupru izolate cu hrtie, bumbac, email, fibr de sticl, etc. nfurarea poate sa
fie monofazat sau trifazat. n cazul mainilor asincrone trifazate, celel trei nfurri sunt
identice ca numr de spire, numr de bobine i diametru al conductoarelor, fiind decalate cu
2
3p una fa de cealalt i ocupnd acelai numr de crestturi ( p reprezint numrul de
perechi de poli). Capetele nfurrii statorice sunt legate toate la o plac de de borne, fiind
posibil conectarea acestora n stea sau triunghi.
Crestturile sunt obinute prin tanarea tolelor nainte de mpachetarea miezului i pot fi
seminchise sau deschise. Crestturile seminchise (figura 1.3, a) suntutilizate la ma ini de puteri
mici i au avantajul c fluxul de dispersie este mai redus, dar nf urarea trebuie realizat din
conductor rotund i introdus fir cu fir, neputnd fi realizat afar pe ablon. Crestturile
deschise (figura 1.3, b) sunt utilizate la mainile de puteri mari i permit realizarea nf urrii
afar pe ablon, dar prezint un flux de dispersie mai mare.

Fig. 1.3. Crestturi statorice n dou straturi

Rotorul reprezint partea mobil a mainii asincrone i are rolul de indus, fiind alctuit
din: arborele mainii, miezulferomagnetic rotoric (circuitul magnetic) i nfurarea rotoric.
Arborele mainii este realizat din oel laminat sau forjat i se rotete n lagrele cu
rostogolire fixate pe scuturile portlagare. Pe ax sunt fixate miezul rotoric cu nfasurarea rotoric,
elicea ventilatorului care asigur rcirea aerului i cele trei inele colectoare n cazul mainilor cu
rotorul bobinat.
Miezul feromagnetic rotoric este cu poli necai i se execut asemenea celui statoric, din
tole de oel electrotehnic de 0,5 mm grosime, izolate sau neizolate. n crestturile circuitului
magnetic rotoric se introduce nfurarea rotoric, distribuit uniform i realizat pentru acelai
numr de poli i acelai numr de faze ca i cea statoric. n funcie de nfurarea rotoric se
stabilete varianta constructiv de motoare asincrone trifazate:
- cu rotorul bobinat;
- cu rotorul n scurtcircuit.
La mainile asincrone cu rotorul bobinat, bobinele nfurrii trifazate rotorice sunt
conectate n stea i sunt dispuse n crestaturile rotorului. n interiorul mainii se realizeaz
neutrul, iar celelalte trei capete care rmn libere sunt legate la cele trei inele colectoare care sunt
montate strns pe arbore, dar izolate fa de acesta i ntre ele. Pe inele ac ioneaz trei perii din
grafit sau bronz grafitat, numite perii colectoare, fixate n portperiile de pe armtura statoric.
Periile sunt conectate la o cutie de borne rotorice, iar prin intermediul acestora, ale cablurilor de
legtur borne-perii i al contactului alunecator perii-inele colectoare se poate realiza conectarea
unor rezistente variabile R n exteriorul motorului care se utilizeaz la pornirea i modificarea
vitezei de rotaie a motorului asincron.
n ceea ce privete mainile asincrone cu rotorul n scurtcircuit, nfurarea rotoric este
realizat din bare de cupru sau aluminiu, dispuse cte una n fiecare cresttur rotoric i legate
ntre ele la capete prin intermediul unor inele metalice circulare de scurtcircuitare, rezultnd
astfel tot o nfurare nchis sub forma unei colivii. Inelele de scurtcircuitare conin nite
aripioare care au rol de ventilaie.
Spatiul liber dintre miezul feromagnetic la rotorului i cel al statorului reprezint ntrefierul care la maina asincron are o lrgime constant, de preferat ct mai reduspentru obinerea
unui curent de magnetizare ct mai mic i a unui factor de putere ct mai ridicat. Valorile uzuale

ale ntrefierului sunt cuprinse ntre 0,10,8 mm la motoare de putere redus i medie, iar la
motoarele de puteri mari depete valoarea de 1 mm.

2.1.2. Principiul i regimurile de funcionare

Din punct de vedere al regimurilor de funcionare maina asincron este o ma in
reversibil care poate funciona att n regim de generator ct i n regim de motor. n unele
cazuri speciale, n acionrile electrice, maina asincron poate funiona pentru scurt durat i n
regimul de frn electromagnetic. Regimurile de funcionare sunt impuse de ctre tura ia n a
mainii.

Fig.1.4. Regimurile de funcionare ale mainii asincrone: a) regim de generator,

b) regim de motor, c) regim de frn
Prin alimentarea nfurrii statorice cu un sistem sinusoidal de tensiuni de pulsaie

se formeaz n interiorul mainii un cmp magnetic nvrtitor de turaie

n1 =

f1
p , care poart

numele de turaie de sincronism. Presupunnd c nfurarea rotoric se rotete cu turaia n

(pozitiv), n acelai sens ca i cmpul magnetic nvrtitor, acest cmp induce n nfurarea
rotoric o tensiune electromotoare de frecven

f 2=p n2

, unde

n2

reprezint turaia

cmpului nvrtitor fa de rotor i este diferena dintre turaia cmpului magnetic nvrtitor
statoric i turaia nfurrii rotorice:

n2=n1n .

Cmpul magnetic acioneaz asupra

conductorului care este parcurs de curentul electric de frecven

f2

indus n nfurarea

rotoric, iar prin interaciunea acestora se exercit asupra conductorului o for electromagnetic

F
i ca urmare maina dezvolt un cuplu electromagnetic M.
0<n<n1

Dac

atunci maina se afl n situaia n care fora F acioneaz n acelai

sens cu sensul de rotaie al rotorul avnd tendina de a- i crete tura ia acestuia nspre

n1

cnd

fora F ar fi nul. Fiind alimentat cu energie electric de la reea, forele care ac ioneaz asupra
conductoarelor dezvolt un cuplu electromagnetic activ M n sensul cmpului magnetic nvrtitor
i se efectueaz la arbore lucru mecanic. n acest caz maina se afl n regim de motor.
Pentru ca maina s funcioneze n regim de generator trebuie ca turaia n a rotorului s
respecte condiia

n>n 1

, astfel fora electromagnetic F i cuplul electromagnetic M i

schimb sensul, fiind opuse rotaiei. Acest lucru poate sa fie posibil i ma ina poate ajunge la
turaia necesar doar dac cuplul la arbore este activ, adic la arborele rotorului s ac ioneze un
cuplu exterior care s nving cuplul electromagnetic produs de fora F. n acest caz maina
primete putere mecanic pe la arbore i o transform, prin intermediul cmpului
electromagnetic, n putere electric pe care o cedeaz pe la borne n reea.
n cazul n care turaia rotoric n<0 , maina dezvolt un cuplu electromagnetic M n
sensul lui

n1

, astfel c absoarbe putere electric din reea. Deoarece M i

au sensuri

opuse, la arborele mainii se aplic un cuplu activ, astfel c maina este este dublu alimentat,
primind putere mecanic pe la arbore pentru meninerea turaiei n i putere electric pe la bornele
nfurrii statorice. ntreaga putere rezultat este disipat pe nfurri i transformat n
pierderi prin efect Joule. n acest caz maina funcioneaz n regim de frn electromagnetic.
Dintre toate cele trei regimuri meionate, regimul de funcionare de baz i cel mai des
folosit al mainii asincrone este cel de motor (monofazat sau polifazat, de regul trifazat), utilizat
n acionrile electrice din toate sectoarele industriale i sociale, pentru ac ionarea mainilor
unelte, a pompelor, a compresoarelor, a ventilatoarelor, a macaralelor electrice, a podurilor

rulante, a morilor cu bile, a aparaturii medicale, a aparaturii electrocasnice, a instala iilor

feroviare, etc.
Motoarele asincrone sunt cele mai rspndite motoare electrice, statistica artnd c
aproape 80% din motoarele utilizate n acionri sunt asincrone. Acestea au ca principale
avantaje construcia simpl, pre de cost redus, siguran mare n exploatare, performan e tehnice
ridicate (cuplu mare de pornire, randament ridicat), stabilitate n func ionare, exploatare,
manevrare i ntretinere simpl, alimentare direct de la reeaua trifazat de c.a. Se construiesc
pentru o gama foarte larg de puteri (de la ordinul unitilor de W pna la ordinul zecilor de
MW), pentru tensiuni joase (sub 500V) i tensiuni medii (3 kV, 6 kV sau 10 kV) i avnd tura ia
sincron la frecvena f = 50Hz egal n mod uzual cu n = 500, 600, 750, 1000, 1500 sau 3000
rot/min, n funcie de numrul de perechi de poli. Principalele dezavantaje sunt: oc mare de
curent la pornire, factor de putere relativ sczut, caracteristica mecanic dur.
Regimul de generator al mainii asincrone este folosit mai rar deoarece necesiti
absoarbe de la reea mult putere reactiv pentru magnetizare.Generatoarele asincrone sunt
folosite n centrale de putere mic, de tip hidro sau eoliene, ns numrul lor este foarte redus n
comparaie cu generatoarele sincrone. Regimul de generator al mainii asincrone mai este utilizat
i n acionri electrice la frnri cu sau fr recuperarea energiei.
Seria de motoare inchise de uz general asincrone trifazate este destinata utilizarilor
industriale,

ca

de

exemplu:

actionarea

masinilor-unelte,

pompelor,

ventilatoarelor,

compresoarelor, macaralelor, etc.

Motoarele sunt destinate sa functioneze in urmatoarele conditii de mediu:
- temperatura mediului ambiant - 330C.........+ 400 C
- umiditatea relativa a aerului max. 80% la 200 C
- altitudinea maxima admisa a locului de montaj 1000 m
In aceasta lucrare, voi studia si prezenta regimul de motor asincron implicat intr-o
actionare electrica si controlul vectorial al acestuia.
Generalitati despre controlul masinilor
-control scalar: enumerare u/f

-control vectorial direct -> viteza in reglaj provine din masina electrica (feedback): ):
enumerare DTC, DTFC,
si indirect -> viteza prescrisa de operator (feed-forward)
In continuare voi prezenta metodele de control vectorial direct care se pot aplica masinilor
electrice.

2.3 Controlul vectorial direct al MAS trifazat

Msurarea direct a fluxului, ca metod folosit ntr-o etap, presupune utilizarea
sondelor Hall plasate ortogonal pe armtura statoric sau folosirea bobinelor sond aezate n
crestturile statorice. Dezavantajul utilizrii sondelor Hall este dat de sensibilitatea acestor
senzori la variaii de temperaturi i la ocuri mecanice (vibraii). Dac pentru msurarea fluxului
se folosesc bobinele sond atunci se poate adapta soluia cu dou bobine, una aezat n axa fazei
statorice A (considerat ca ax de referin) iar cealalt defazat cu 90 electrice sau varianta
cu trei bobine, situaie n care acestea se plaseaz la 120

electrice una de cealalt. A doua

soluie, utilizat frecvent n prezent, se bazeaz pe stabilizarea unui model de flux, derivat direct
din ecuaiile motorului de inducie care pe baza unor mrimi msurate i calculate genereaz
fluxul spaial al fluxului rotoric.
n funcie de strategia de control aplicat se distinge: controlul in curent, controlul in
tensiune respectiv controlul combinat in tensiune i curent.

a. Controlul vectorial direct al MAS cu comand n curent

Se poate realiza fie utiliznd invertoare de curent fie adoptnd soluia cu invertoare de
tensiune PWM comandate n curent. n ambele situaii controlul curentului se face n coordonate
statorice. La comanda n curent, ecuaiile de tensiune statorice nu intervin n modelul matematic
i prin urmare nu influeneaz rspunsul dinamic al sistemului.
Invertoarele surs de curent reprezint o soluie mai ieftin pentru comanda motorului
asincron fiind utilizate n acionri la care reglarea vitezei se face n domeniul 100 : 1 sau mai

mare. Fr a meniona n mod special pierderile suplimentare datorate armonicilor coninute n

curentul dreptunghiular, invertorul surs de curent mai prezint urmtoarele dezavantaje:
- pulsaii pronunate ale cuplului datorate formei dreptunghiulare a
curentului, n special la turaii mici;
- frecven de comutaie mai joas dect la invertorul de tensiune,
datorat n special comutaiei lente la mers n gol.

b. Controlul vectorial direct al MAS cu comanda in tensiune

La SAE de puteri mari se renunta la strategia de comanda in curent cu invertoare de
tensiune PWM deoarece este necesare reducerea frecventei de comutatie pentru a diminua
pierderile. In astfel de situatii se apeleaza la comanda in tensiune a invertoarelor PWM.
Modelul matematic trebuie sa primeasca o astfel de forma incat pe de-o parte sa se
realizeze decuplarea ecuatiilor de tensiune iar pe de alta parte sa se asigure controlul separat al
curentilor

i sd

si

i sq

, asa cum se cere principiul orientarii dupa camp. Pentru aceasta se

pleaca de la ecuatiile de tensiune statorica scrise pe axele dq, in per-unit.

La orientarea masinii dupa fluxul rotoric:

Introducand relatiile (2) si (1) se obtin ecuatiile care realizeaza decuplarea

motorului de inductie orientat dupa fluxul rotoric si comandat in tensiune:

n figura 1 este prezentat o schem de control direct dup

fluxul rotoric a poziiei/vitezei unui motor de inducie cu
implementarea unui invertor surs de tensiune PWM.

Fig. 1. Schema de control direct dupa fluxul rotoric a pozitiei/vitezei unui motor de inductie cu
implementarea unui invertor sursa de tensiune PWM

c. Controlul Direct al Cuplului - DTC

Controlul direct al cuplului pe scurt DTC acronime care provin din sintagmele din limba
engleza Direct Torque Control. Aceaste metoda de comanda directa a cuplului este noua si are
performante mai bune deca controlul la frecvente joase. Comanda cea mai des utilizara si
convenabila este cea orientata dupa camp.
Deoarece motoarele asincrone nu sunt astefel create pentru a realiza singure cerintele
dinamice, s-a ajuns la comandarea lor prin bucle de reglaj. Aceste bucle de reglaj comanda la
randul lor convertoarele motorului. Dificulatile pe care le ridica regimul dinamic al masinii de

inducie cu rotorul n scurtcircuit, sunt legate de posibilitatea comenzii doar prin intermediul
nfurrii statorice, ntruct, spre deosebire de maina de c.c., nu apar dinstincte circuitele
excitaiei i indusului, astfel nct s poat fi comandate separat. Cuplul electromagnetic apare
legat de cureni i fluxuri printr-o relaie indirect, potrivit sistemului de ecuaii difereniale
neliniare ce descriu funcionarea mainii de inducie n cazul general. Modelul matematic
complicat definit de aceste ecuaii pune n eviden structura complex n regim dinamic a
mainii de inducie. Cercetrile de dat recent demonstreaz, ns, c se poate realiza o
comand optimal a motorului de inducie alimentat de la un invertor, nct acesta s prezinte
performane i n regim dinamic, la nivelul celor asigurate de motorul de c.c. direct al cuplului
generalitati.

Principiul controlului direct al cuplului

Potrivit principiului de functionare al masinii asincrone, cuplul dezvoltat de aceasta este
cu atat mai mare cu cat alunecarea este mai mare, respectiv diferenta intre viteza campului
invartitor

si viteza mecanica a rotorului

S=

este mai mare.

0
r

Comanda directa a cuplului consta, principal, in comandarea vitezei vitezei de avansare a

fazorului fluxului statoric, respectiv a pozitiei viitoare a acestuia, cunoscundu-se pozitia curenta,
in functie de cuplul pe care motorul trebuie sa il dezvolte. Cuplul necesar a fi dezvoltatpoate fi
rezultatul unui simplu regulator PI, ce compare viteza prescrisa a rotorului cu valoarea actuala a
acestuia.
Exista trei situatii posibile:

cuplul dezvoltat este prea mic figura 2.2.1 a

cuplul dezvoltat este suficient figura 2.2.1 b
cuplul dezvoltat este prea mare 2.2.1.c

Totodata, valoare fluxului trebuie sa fie mentinuta constanta. Aceasta inseamna ca varful
fazorului fluxului trebuie sa descrie un cerc cu raza egala cu valoarea necesara a fluxului fugura
2.2.2.

Fig.2.2.2

Ideea care sta la baza controlului direct al cuplului se poate formul astefel: prin aplicarea
la invertor a unui fazot de tensiune pe o durata scurta t, se produc doua efecte asupra fazorului
fluxului statoric de rotire si de modificare a amplitudinii. Prin rotire ia nastere un defazaj intre
fazorul fluxului statoric si cel rotoric, generandu-se astfel un cuplu electromagnetic instantaneu.
Avantajele principale ale controlului direct al cuplului sunt:

absenta transformarilor de coordonate

absenta blocului distinct de modulatie a tensiunii
trebuie determinat numai sectorul in care se afla fazorul spatial al fluxului si nu

pozitia fazorului spatial real

timp minim de raspuns al cuplului

Dezavantajele principale ale controlului direct al cuplului sunt:

probleme posibile in timpul pornirii, la functionarea cu viteze reduse si in timpul

schimbarii comenzii cuplului;
necesitatea estimatoarelor de flux si cuplu (aceleasi probleme exista si pentru actionarile
vectoriale);
schimbarea frecventei de comutatie
ondulatia mare a cuplului.

In aceasta lucrare de licenta voi prezenta DTFC unui motor asincron in favoarea DTC,
intrucat primul control are in vedere si controlul direct al fluxului statoric, ceea ce reprezinta un
aspect foarte important.
DTC vs DTFC citit si o mica comparatie