UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV

FACULTATEA DE INGINERIE TEHNOLOGIC

CATEDRA DE DESIGN DE PRODUS I ROBOTIC
COALA DOCTORAL ANUL I
ANUL UNIVERSITAR: 2011-2012

R E F E R A T
la disciplina

CREATIVITATE
i

INVENTIC

Doctorand:

Ing. Rzvan Gabriel BOBOC

Conductor de doctorat: Prof. Dr. ing. Doru TALAB

Coordonator disciplina:

Prof. Dr. ing. erban BOBANCU

Universitatea Transilvania Braov Catedra de Design de Produs i Robotic

B-dul Eroilor nr. 29 500036 Braov Romnia
Tel. Secretariat: +40-(0)268-412921/182 Fax: +40-(0)268-472496
E-mail: c-dpr@unitbv.ro www.unitbv.ro

1. Gsirea a 3 teme de inovaii sau chiar invenii

1) Robot care citete i interpreteaz partituri muzicale
Acest robot ar fi foarte util pentru cei care vor s se iniieze n tainele muzicii i pentru
cntrei, ca s descifreze mai uor partiturile muzicale.
2) Magazin complet automatizat
Se tie c exist automate automate de cafea, de dulciuri, de sucuri. Am putea unifica toate
acestea ntr-un magazin complet automat, astfel nct cumprtorul cere produsele ori vocal ori
prin selectarea lor pe un ecran tactil, iar un bra robotic i le ofer, lundu-le de pe rafturi, numai
dup ce cumprtorul a introdus banii.
3) Robot teleoperat pentru realizarea unor activiti n domeniul construciilor
Activitile din construcii sunt de obicei foarte grele i necesit mult efort. Un robot care s
ajute omul n astfel de situaii ar fi foarte util.
2. Alegerea unei teme din cele trei i dezvoltarea ei
Tema aleas pentru detaliere este tema 3.
Roboii sunt folosii astzi pentru a realiza tot felul de sarcini n societate, fie n industrie, fie
acas sau ca instrumente ce ajut la prevenirea situaiilor tragice. Sistemele om robot acoper
n prezent o varietate larg de aplicaii i sunt de obicei foarte diferite de la unul la altul.
Tehnicile de interaciune concepute pentru fiecare sistem sunt, de asemenea, foarte diferite, dei
s-au fcut eforturi pentru definirea unor proprieti i strategii commune pentru ghidarea
dezvoltrii interaciunii om robot.
Roboii sunt astzi capabili, ca i oamenii, s perceap mediul nconjurtor, s-l interpreteze
i s realizeze anumite aciuni n conformitate cu obiectivele sale, programate sau nu anterior de
un operator uman.
Roboii se pot clasifica n trei grupe. n prima grup sunt roboii industriali, care sunt utiliza i
n companiile de producie moderne. Ei au n general un nivel sczut de inteligen i efectueaz
sarcini repetitive specifice, dar cu un grad mare de precizie. A doua grup, roboi pentru servicii,
are caracteristice opuse roboilor industrali. Ei sunt mult mai inteligeni i efectuez un set de
sarcini diferite, care nu au nevoie de rezultate precise, dar i ndeplinesc obiectivele principale.
A treia grup cuprinde roboii cu misiuni speciale. Aceti roboi sunt concepui pentru a realiza
sarcini specifice, dar, spre deosebire de cele ale roboilor industriali, acestea sunt foarte
complexe. Din acest motiv, aceti roboi necesit nu numai un nivel ridicat de inteligen

artificial, dar i un operator care s i ghideze i s i ajute la ndeplinirea obiectivelor. n ultima

categorie se nscrie robotul la care m-am gndit pentru acest proiect.
Acest robot este unul capabil s navigheze prin mediul nconjurtor, efectund micri fizice
complexe prin care manipuleaz obiecte i influeneaz starea mediului nconjurtor. Robotul nu
este autonom. Nu numai c necesit o intreinere constant, dar solicit, de asemenea asisten
din partea unui operator uman ori de cte ori ajunge la o stare de interaciunea cu mediul
nconjurtor alei crei aciuni urmtoarele sunt necunoscute sau imperceptibile prin algoritmii si
de inteligen artificial.
n contextul teleoperrii, o sarcin poate fi mprit n patru pri principale:
1. Achiziia de informaii: colectarea de informaii de la robot i mediul nconjurtor;
2. Analiza informaiilor: nelegerea a ceea ce reprezint informaiile culese;
3. Decizia i selecia aciunii: a decide care este urmtoarea aciune pe care robotul trebuie s o
efectueze;
4. Punerea n aplicare a aciunii: efectuarea acelei aciuni.
Robotul este prevzut cu:

senzori, care capteaz informaia din mediu;

interfee hardware i software, care colecteaz i proceseaz informa ia pentru a fi trimis
operatorului sau pentru a fi convertit n aciuni de ctre robot;
dispozitive de afiare, care proceseaz i afi eaz informa ia procesat captat de la senzori ;
actuatori: dispozitive hardware ce permit robotului s interacioneze cu mediul.

3. edina de brainstorming
Pentru realizarea acestei edine am alctuit un grup format din:
- 2 colegi, studeni doctoranzi n domeniul realitii virtuale
- 2 cunoscui, pasionai de robotic
- fratele meu, a crui profesie este diferit
Membrilor grupului nu li s-a comunicat n prealabil tema sedinei de brainstorming, iar
aceasta a durat 30 de minute.
Problema de rezolvat a fost formulat n felul urmtor: ,,Ce sarcini credei c ar trebui s
realizeze un robot comandat de la distan i ce componente considerai c sunt potrivite pentru
inmplementarea lui?
Liderul, care a fost totodat i responsabil de proiect, a prezentat principalele cerine care ar
trebuie s fie ndeplinite de viitoarea soluie:

sistemul robotic s fie controlat de la distan de ctre un operator uman;

sistemul s fie capabil s interpreteze mediul din jur i s comunice informaiile

gsite operatorului;
s i fie este prezentat informaia operatorului n timp real;
s fie capabil s funcioneze n diverse situaii;
s uureze mult munca omului.

Deoarece n timpul edinei au fost perioade de ,,stagnare , s-a folosit un set de ntrebri
auxiliare care s stimuleze creativitatea grupului. Cteva exemple de ntrebri care au fost
adresate sunt:

Ce soluii similare cunoatei?

Ce componente ar trebui s conin sistemul?
Cum s comunice robotul cu operatorul?
Cum s fie controlat sistemul?
Ce forma s aib robotul?
Cum poate fi perfecionat sistemul?
Ce sarcini ar trebui s ndeplineasc?

Ideile rezultate n urma edinei de brainstorming au fost:

Sistemul robotic s fie unul mobil, care se deplaseaz pe roi

Robotul s fie unul pitor
S se foloseasc senzori vizuali cu percepie 3D a mediului
S se foloseasc senzori haptici pentru detectarea vibraiilor, a coliziunilor
S se foloseasc senzori auditivi pentru sesizarea zgomotelor din mediu
S se foloseasc o tastatur i un mouse n partea de control a robotului
Robotul s fie controlat cu ajutorul unui joystick cu retur haptic
Afiarea informaiilor pe un dispozitiv stereo
Utilizarea a 2 camere video
Folosirea de senzori atmosferici pentru detectarea temperaturii, umiditii, presiunii

Ideile propuse pe parcursul edinei de brainstorming au fost analizate, pelucrate i

combinate, eliminndu-se ideile care complicau mai mult problema i care ar fi fost mult prea
costisitoare.

Variantele alese le voi prezenta n continuare:

1. Prima variant propus este un robot mobil prevzut cu o camer video i diveri senzori,
controlat cu ajutorul unui laptop, prin reeaua de date.

2. A doua idee a fost s se foloseasc 2 camere sincronizate poziionate n aceeai direcie,

dar deplasate puin pe orizontal, astfel nct s se poat face o reprezentare 3D a mediului, ca i
cnd s-ar vedea prin ochii umani, iar controlul s se fac cu ajutorul unui joistick cu retur haptic,
prin reeaua de comunicaii mobil.
3. A treia variant este tot un robot pitor, controlat cu ajutorul unui dispozitiv haptic,
folosind o legtur wireless.
4. Analiza multi-criterial
4.1 Criteriile
1. Costul C
2. Uurina controlului UC
3. Performana sistemului de afiare PSA
4. Complexitatea Co
5. Precizia n executarea sarcinilor PES
6. Viteza de reacie - VR
7. Consumul de energie CE
4.2 Ponderea criteriilor

C
C
0.5
UC
1
PSA
1
Co
0.5
PES
1
VR
1
CE
0.5
Am notat cu:

UC
0
0.5
0.5
0.5
1
1
0.5

PSA
0
0.5
0.5
0.5
1
1
0.5

Co
0.5
0.5
0.5
0.5
1
1
0.5

PES
0
0
0
0
0.5
0.5
0

VR
0
0
0
0
0.5
0.5
0

CE
0.5
0.5
0.5
0.5
1
1
0.5

Puncte
1.5
3
3
2.5
6
6
2.5

Nivel
7
3.5
3.5
5.5
1.5
1.5
5.5

i
0.25
1.23
1.23
0.71
4.57
4.57
0.71

- 1 atunci cnd criteriul de pe coloan este mai puin important decat criteriul de pe rnd
- 1/2 atunci cnd criteriul de pe coloan este la fel de important ca i criteriul de pe rnd
- 0 atunci cnd criteriul de pe coloan este mai important dect criteriul de pe rnd
Suma tuturor punctelor din tabel trebuie s fie egal cu jumtatea ptratului numrului de
criteria: Pct = 24.5 = (7*7)/2

4.3 Acordarea notelor pentru fiecare varianta conform fiecarui criteriu :

Varianta 1
N1
9
8
7
9
9
10
10

Criteriul
Costul - C
Uurina controlului UC
Performana sistemului de afiare PSA
Complexitatea Co
Precizia n executarea sarcinilor PES
Viteza de reacie - VR
Consumul de energie CE

Varianta 2
N2
7
8
9
8
10
10
9

Varianta 3
N3
8
10
9
7
10
10
8

4.4 Calcularea produselor dintre notele acordate criteriilor (N i) si coeficientii de

pondere (i)
Criteriul
Costul - C
Uurina controlului UC
Performana sistemului de
afiare PSA
Complexitatea Co
Precizia n executarea

0.25
1.23

Varianta 1
N1
i *N1
9
2.25
8
9.84

Varianta 2
N2
i *N2
7
1.75
8
9.84

Varianta 3
N3
i *N3
8
2
10
12.3

1.23

8.61

11.07

11.07

0.71

6.39

5.68

4.97

10

45.7

4.57
9
41.13
10
45.7
sarcinilor PES
Viteza de reacie - VR
4.57
10
45.7
10
45.7
Consumul de energie CE
0.71
10
7.1
9
6.39
Clasament final
121.02
126.13
n urma analizei se observ faptul c varianta a treia propus se afl pe
clasamentului.

10
8

45.7
5.68
127.42
primul loc al