1.

PROBLEME GENERALE ALE AUTOMATIZRII

SISTEMELOR MECANICE DE ACIONARE
1.1 INTRODUCERE
Dup mecanizare, care l-a eliberat pe om de muncile fizice obositoare,
automatizarea constituie etapa n care omul este preocupat s creeze mijloace materiale
care s reduc sau s elimine complet intervenia sa direct n desfurarea proceselor
de producie.
Termenul "automat" provine de la cuvntul grecesc "automatos" avnd
semnificaia "din impuls propriu". nc din antichitate prin "automatos" se nelegea "o
main care se mic singur". Acest sens se pstreaz pn n prezent.
Definim urmtoarele noiuni pe care le vom utiliza care frecvent:
automatul, este o structur tehnic care efectueaz anumite operaii fr
intervenia nemijlocit a omului;

mecanizare, nlocuirea parial sau total a omului ca surs de lucru

mecanic n procesul de producie. Elementele mainilor care furnizeaz
lucrul mecanic n forma cerut de procesul de producie se numesc
elemente de execuie sau motoare.

automatizare, nlocuirea total sau parial a omului n funciile de

comand, coordonare i control a proceselor de producie. Automatizarea
const n echiparea unei instalaii cu automate, cu scopul de a modifica
raportul de implicare a factorului uman n desfurarea unui proces, n
sensul nlocuirii acestuia cu sisteme tehnice.

La procesele neautomate (manuale), (fig. 1.1), ntre factorul uman i obiectul

muncii nu se interpune un sistem tehnic. Energia de transformare i manipulare este
furnizat de om ca motor viu. La procesele automatizate, (fig. 1.1b), ntre factorul uman
1

i obiectul muncii se interpune un sistem tehnic automatizat. Astfel, se reduce gradul de

implicare direct al omului n proces, n paralel cu dezvoltarea calitativ a activitilor
sale (adic o activitate de ordin intelectual). Specificaia literelor din figur este
urmtoarea:
F.U. - factor uman; S - scul; O.M. - obiectul muncii; E.T. - energia pentru transformare;
E.C. - energia de comand; E.M. - energia de manipulare; R.I. - reacia informaional;
S.A. - sistem tehnologic automatizat; S.M. - sistem de manipulare automatizat; C.O. conducere operativ; S.P. - sistem de programare; E - energie.

a)

Fig.1.1

b)

n funcie de prezena sau absena sistemului de comand i a modului de

dialogare dintre el i utilaj se pot ntlni diferite scheme bloc de maini i utilaje.
Posibilitile oferite de mecanizare i automatizare pot fi ilustrate comparnd
performanele actuale cu performanele omului. Astfel un om poate furniza, n decursul
unui schimb de 8 ore, o energie de 5,5-8,5 MJ, dezvoltnd o putere medie de 0,2-0,3
kW, pe durata de 2-5 min.
Utilajele de mrime mijlocie actuale au puteri de 2-10 kW, ajungnd la 100-150
kW, la mainile i utilajele grele.

Viteza medie de citire a omului este de 20 caractere/s, ajungnd pn la

maximum 50-100 caractere/s. Un cititor electronic poate citi cu uurin 1 000 000
caractere/s.
Timpul de reacie al omului la semnale luminoase sau sonore este de 0,1-0,4 s, n
timp ce servomotoarele electrice rspund la impulsuri de comand 0,001-0,01 s.
innd seama de aceste precizri o main unealt neautomatizat nu are sistem
de comand, iar o main unealt automat poate fi cu comand n bucl deschis, dac
dialogul are loc numai ntre sistemul de comand i mecanismul de antrenare i
transmitere, sau n bucl nchis dac sistemul de comand mai dialogheaz n plus i cu
mecanismul de execuie.
1.2

PROCESUL TEHNOLOGIC - BAZA PROIECTRII MAINILOR

AUTOMATE

La elaborarea procesului tehnologic de prelucrare al unei piese, una din

problemele importante ale proiectrii tehnologiei const n alegerea numrului de
operaii, succesiunea lor i a fazelor de lucru, funcie de condiiile tehnico-economice
impuse procesului tehnologic de ctre desenul de execuie.
Pentru executarea aceleiai piese, procesul tehnologic respectiv poate fi realizat n
mai multe variante, care difer ntre ele prin urmtoarele:
- procedeele i metodele tehnologice de prelucrare a suprafeelor piesei;
- modul de generare a curbelor generatoare G i directoare D;
- numrul i felul micrilor de generare i auxiliare;
- succesiunea micrilor de generare i auxiliare;
- mrimea parametrilor regimului de achiere.
Ca urmare, structura cinematic, construcia i componena ma inilor i utilajelor
sunt determinate n mod hotrtor de varianta procesului tehnologic i de tipul
produciei. Fiecare variant a procesului tehnologic conduce la structuri diferite a
mainilor unelte automate.
Una din problemele principale ale proiectrii mainilor unelte automate precum i
a tehnologiei automatizat este alegerea variantei optime a procesului tehnologic care va
sta la baza proiectrii mainii-unelte automate.
3

Varianta economic a procesului tehnologic este varianta care asigur un cost

minim, Cmin, pe unitatea de produs i o productivitate mare.
Varianta productivitii maxime este varianta care asigur Qmax pentru C>Copt.
Varianta optim a procesului tehnologic este varianta care asigur un cost optim
Cop>Cmin pentru o productivitate mare Q op<Qmax, sau o soluie intermediar. Deci
varianta optim se raporteaz fie la Cmin, fie la Qmax.
1.3

CICLUL DE LUCRU. CICLUL DE FUNCIONARE

Din analiza micrilor necesare la prelucrarea pieselor pe maini, rezult pentru

prelucrarea complet a unei piese, c este necesar un numr minim de micri de
generare i auxiliare, care se repet ciclic la prelucrarea oricrei alte piese.
Micrile de generare (de lucru sau de prelucrare), se definesc ca totalitatea
micrilor principale i de avans, necesare la prelucrarea unei piese. Sunt executate de
maina-unealt, independent de operatorul uman.
Micrile auxiliare, se definesc ca totalitatea micrilor auxiliare, care se
desfoar n afara procesului de prelucrare, executate de main sau de muncitor,
necesare pentru continuarea procesului de prelucrare. Micrile auxiliare pot fi grupate
n cinci grupe, i anume:

micri de alimentare, de evacuare i transport avnd n vedere i achiile

rezultante: alimentarea cu semifabricate de tip bar (buci), alimentarea cu
scule, evacuarea achiilor;

micri de comutare: schimbarea, reglarea turaiilor i avansurilor, pornirea,

oprirea, inversarea sensului de micare;

micri de deplasare rapid: apropiere i retragere rapid;

micri de poziionare: poziionarea sculei n raport cu piesa, reglarea la cot,

oprirea la cot, controlul dimensional, divizare;

micri de protecie a mainii-unelte i a omului: la suprasarcini, uzuri

permanente, uzura sculelor.

Micrile de generare i auxiliare constituie micarea de acionare.

4

Definirea noiunii de curs: Cursa, este o micare i se definete ca deplasarea

organului final al lanului cinematic ntre dou poziii determinate, succesive, pe
traiectorie liniar, circular sau combinat (conturare).
Cursa de lucru Cl (activ), cursa n decursul creia se efectueaz procesul de
achiere n scopul generrii suprafeelor piesei.
Cursa de gol Cg (pasiv), cursa n decursul creia se efectueaz una sau mai multe
micri auxiliare.
De asemenea, din analiza micrilor necesare la prelucrarea pieselor pe mainiunelte, rezult c trebuie respectat o anumit ordine de succedare a micrilor, iar unele
micri sunt necesare o singur dat ntr-un ciclu (alimentarea, fixarea, eliberarea) n
timp ce altele sunt necesare de mai multe ori (schimbarea turaiei, avansului, inversarea
sensului micrii, etc.).
Succesiunea micrilor este strict determinat. Pe mainile-unelte neautomate, ea
reprezint rezultatul gndirii muncitorului, iar pe mainile-unelte automate ea este
realizat automat de main.
Ciclul de lucru (prelucrare), reprezint totalitatea micrilor de generare i
auxiliare, necesare pentru prelucrarea unei piese pe o main sau pe un sistem de
maini-unelte, excluznd pornirea mainilor-unelte, fixarea-eliberarea semifabricatului;
alimentarea cu semifabricate i evacuarea piesei finite.
Ciclul de funcionare, reprezint totalitatea micrilor de generare i auxiliare,
necesare pentru prelucrarea unei piese, inclusiv pornirea mainilor-unelte, fixareaeliberarea i alimentarea-evacuarea cu semifabricate. Deci, ciclul de funcionare include
ciclul de lucru. Durata (n timp) a unui ciclu reprezint perioada ciclului T.
Ciclul de funcionare, dup modul de realizare a elementelor sale componente, poate fi:
ciclu de funcionare neautomat la care numai generarea suprafeelor se
execut independent de om;

ciclu de funcionare semiautomat, ciclul de lucru se realizeaz de ctre

main n mod automat, fr participarea direct a omului;

ciclu de funcionare automat, ciclul de lucru i micrile necesare

ncrcrii mainii se realizeaz automat.
5

1.4

DEFINIREA AUTOMATIZRII MAINILOR UNELTE

Prin automatizarea mainilor-unelte se elimin intervenia direct a omului asupra

mainii-unelte, iar rolul operatorului uman se rezum la supravegherea funcionrii,
reglarea iniial sau ulterioar a mainii-unelte, controlul periodic al calitii pieselor.
Automatizarea mainilor-unelte depinde de un numr de factori determinani nu
numai de productivitate ci i de precizia i calitatea suprafeei, de protecia i uurina
muncii, etc., cerine impuse de utilizator. Definim automatizarea mainilor-unelte pe
baza urmtoarelor criterii:
A. Ponderea interveniei factorului uman n asigurarea funcionrii mainiiunelte. Se exprim gradul de automatizare al mainii-unelte:
A

Tm T0
Tm

unde:
Tm - timpul n care maina lucreaz fr intervenia manual sau intelectual a
factorului uman;
T0 - timpul n care se efectueaz intervenia manual sau intelectual a factorului
uman pentru continuarea lucrului mainii (Tm + T0 = T - perioada ciclului).
Cazuri:
To Tm A 0 ,

main-unealt neautomat;

main-unealt semiautomat;

To Tm 0 A 1 ,

T0 0 A 1

main-unealt automat.

Mainile unelte pot fi proiectate direct cu grad de automatizare A=1, sau pot fi
treptat n timp automatizate (A crete).
Mainile unelte semiautomate cu grad de automatizare redus se transform n
maini unelte automatizate cu grad de automatizare mrit prin dotarea acestora cu
dispozitive i echipamente speciale.
Remarc: la mainile-unelte cu ciclu neautomat intervenia muncitorului este
ciclic, prezena lui lng main fiind obligatorie n permanen.

Mainile-unelte automate i automatizate elibereaz total sau parial operatorul

uman de activitatea ciclic astfel c acesta poate deservi simultan mai multe maini.
Astfel productivitatea omului este de ordin superior productivitii mainii.
B. Numrul lanurilor cinematice auxiliare automatizate.
Gradul de automatizare al mainilor-unelte este egal cu numrul lanurilor
cinematice auxiliare automatizate ale mainii. Cu ct numrul lanurilor cinematice
auxiliare automatizate este mai mare cu att maina-unealt are un grad de automatizare
mrit. Pe baza acestui criteriu mainile-unelte se clasific astfel:
Maini unelte neautomate, maini care execut numai generarea suprafeelor
n mod automat, fr participarea direct a operatorului uman. Muncitorul
execut manual toate micrile auxiliare i stabilete succesiunea elementelor
ciclului de funcionare.
Maini unelte semiautomate, maini care execut toate fazele de lucru i
auxiliare necesare pentru prelucrarea unei piese, mai puin micrile auxiliare
de alimentare-evacuare cu semifabricate i comanda pornirii mainii-unelte, n
mod automat fr intervenia omului.
La mainile-unelte semiautomate, pentru reluarea ciclului de lucru n vederea prelucrrii
unei alte piese este necesar intervenia operatorului uman. Funciile muncitorului sunt:
alimentarea-evacuarea semifabricatului, fixarea-eliberarea semifabricatului, transportul
semifabricatului, reglarea mecanismelor mainilor-unelte, schimbarea i reglarea
sculelor, supravegheaz desfurarea ciclului, controleaz calitativ piesele, ndeprteaz
achiile din zona de lucru.
Maini unelte automate, care execut toate fazele de lucru i auxiliare necesare
prelucrrii unei piese, inclusiv micrile auxiliare de alimentare-evacuare cu
semifabricate, n mod automat, fr intervenia direct a omului. Intervenia
operatorului uman este totui necesar pentru: alimentarea periodic cu semifabricate,
reglarea iniial a mainii, reglarea periodic a sculelor, controlul periodic al calitii
pieselor, eliminarea avariilor. Maina-unealt automat trece automat la prelucrarea
urmtoarei piese.
7

Criteriul este necesar dar nu suficient, la stabilirea gradului de automatizare, pe

lng numrul lanurilor cinematice auxiliare automatizate este necesar s se ia n
considerare i un coeficient de suprapunere a operaiilor auxiliare.
Suprapuneri mai mari ale fazelor auxiliare conduc la micorarea timpului auxiliar
respectiv la creterea productivitii muncii
De asemenea, n funcie de gradul de universalitate, mainile-unelte pot fi:
Maina unealt universal, maina pe care se execut o mare varietate de
tipodimensiuni de piese. Modificarea parametrilor regimului de achiere se
realizeaz frecvent, de aceea timpii necesari trebuie redui. Au n componen
mecanisme de reglare clasice ce permit un domeniu larg de reglare. De
asemenea, au n componen lanuri cinematice generatoare simple i
complexe. Pot beneficia de simplificarea cinematicii prin utilizarea motoarelor
de curent continuu, dar i prin utilizarea motoarelor de curent alternativ avnd
echipamente pentru variaia continu a turaiei. Sunt destinate pentru producia
de unicate i de serie mic.

Maina unealt specializat, maina pe care se execut cteva operaii, pe

piese de acelai tip, ns de dimensiuni diferite. Ele au lanuri cinematice
generatoare complexe. Reglarea lor avnd loc la intervale de timp mai mari,
nu este nevoie de cutii de viteze clasice. Structura cinematic a lor este mai
restrns. Sunt destinate pentru producia de serie mare.

Maina unealt special, maina pe care se execut o operaie pe un singur tip

de pies, ntr-o anumit configuraie dimensional. au lanuri cinematice
simple n structur, de regul fr mecanisme de reglare.
1.5

SISTEME DE MAINI

Condiia de existen a mainilor unelte. Condiia necesar i suficient a unei

maini-unelte este existena a minim un lan cinematic principal, care s execute
micarea principal de achiere, minim un lan cinematic de avans care s execute
micarea de avans i a unui batiu propriu.
8

Sistem de maini, este ansamblul de maini-unelte grupate pe o suprafa,

amplasate ntr-o anumit ordine, destinate realizrii aceluiai proces tehnologic. Cnd
sistemul de maini unelte are un batiu comun, acesta se numete main unealt agregat,
iar dac exist cel puin dou maini-unelte cu batiuri proprii, distincte, sistemul de
maini-unelte se numete linie tehnologic n flux. (linie tehnologic n flux
neautomat, linie tehnologic n flux mecanizat, linie tehnologic n flux automat)
1.6

STRUCTURA MAINILOR AUTOMATE

n figura 1.2 se prezint structura unei maini-unelte automate, n care: LCG lan cinematic generator, execut micarea de generare; LCA - lan cinematic auxiliar,
execut micri auxiliare; OLM - organ de lucru al mainii (organul final al LCG),
execut curse de lucru, precum i apropieri i retrageri rapide; OGM - organ de gol al
mainii (organul final al LCA), execut curse de gol.
Mainile unelte automate, preiau, n funcie de gradul de automatizare, o parte sau
integral micrile auxiliare. Cu ct numrul de micri este mai mare, cu att numrul i
complexitatea lanului cinematic auxiliar crete.
Lanul cinematic auxiliar (LCA), reprezint ansamblul de mecanisme care
primete, transform sau nu calitativ sau cantitativ micarea primit i o transmite unui
mecanism final ce acioneaz un OGM n scopul executrii unei micri auxiliare.
Caracteristici funcionale:
- timp minim de execuie n scopul creterii productivitii mainii;
- siguran n funcionare, mare, pentru a preveni ntreruperile funcionrii
mainii;
- meninerea preciziei la repetarea aceleiai micri, n scopul reducerii timpului
de reglare al lanului cinematic. Meninerea preciziei, are deosebit importan pentru
lanul cinematic de auxiliar de poziionare;
- posibilitatea reglrii manuale a lanului cinematic auxiliar. Orice lan cinematic
trebuie s permit reglarea manual, cel puin ntr-un moment iniial i de cte ori se
deregleaz.
9

M1

M2

LCG

LCA

Arbori principali
Mese
Supor\i
S[ nii
Cap revolver

OLM

Alimentare
Fixare-eliberare
Transport
Reglare
Comand[
Control

OGM

Pentru executarea
curselor de lucru

Pentru executarea
curselor auxiliare

Fig.1.2
Metode de acionare i comand a lanurilor cinematice auxiliare. Acionarea
manual a lanurilor cinematice auxiliare, de obicei necesit eforturi mici din partea
operatorului uman. Dac frecvena micrilor auxiliare este mare, cum este cazul la
producia de serie mare i mas, solicitarea operatorului devine mare, provocnd
oboseala acestuia, micorarea vitezei de lucru a lui cu consecine asupra productivitii
i calitii produselor.
Urmrindu-se simultan uurarea muncii omului cu meninerea productivitii
muncii, s-a trecut de la etapa acionrii manuale la etapele mecanizrii i automatizrii
micrilor auxiliare.
Etapa mecanizrii, energia necesar pentru efectuarea micrilor auxiliare este
luat de la un lan cinematic generator sau de la motoare de acionare independente
(proprii lanurilor cinematice auxiliare), operatorului uman revenindu-i numai sarcina
de a comanda pornirea i oprirea acestuia, de a urmri i controla desfurarea acestor
micri.
Etapa automatizrii, maina unealt se autocomand, operatorului uman,
rmnndu-i sarcina programrii lor (acionare cu comand program,
comand adaptiv, de autoreglare).
10

acionare cu

1.7

OPORTUNITATEA AUTOMATIZRII

Productivitatea unei maini-unelte oarecare poate fi exprimat prin relaia:

Qm

1
1

tu t a tb

[buc/min]

n care: tu=ta+tb - reprezint timpul unitar pentru prelucrarea unei piese; t b-timpul de
baz (de main); ta-timpul auxiliar.
Creterea productivitii muncii pe calea reducerii timpului auxiliar se poate face
mai ales prin reducerea timpului auxiliar t a, aici existnd rezerve mari importante dect
pe calea reducerii timpului de baz tb.
Avnd n vedere c operaiile de generare a suprafeelor se realizeaz teoretic cu
parametrii optimi ai regimului de achiere, tb are valori finite impuse de nivelul
tehnologic al epocii (durabilitatea sculelor performante).
Operaiile auxiliare s-ar putea desfura ntr-un timp ct mai scurt posibil, la
limita teoretic ta=0 dac vitezele de desfurare ale acestora ar tinde spre infinit.
Evident considerentele organologice i de rezisten fac ca aceste valori s fie finite deci
i durata acestor operaii este finit.
Ca regul general, cu ct sunt automatizate mai multe micri auxiliare cu att se
poate conta pe o reducere mai substanial a lui ta, mai ales dac exist i posibilitatea
suprapunerii n timp a unor operaii auxiliare.
Norma de timp pentru prelucrarea unei lot de piese este dat de realia:
T tu

t pi
n

n care:
tp

- timp de pregtire-ncheiere,

timp necesar activitii de programare a

mainii unelte (asamblarea camelor, reglrii, nlocuirii de scule achietoare, etc.);

tu - timp unitar pentru prelucrare;
n - numrul de piese din lotul de fabricaie.

11

Considerm dou maini cu grade de automatizare diferite. Normele de timp

pentru prelucrarea unei piese pe cele dou maini sunt date de relaiile:
T1 t u1

t p1
n

T2 tu2

t p 2
n

n care:
tu1 - timpul unitar pentru prelucrarea piesei, pe m.u. automat cu grad de
automatizare, A1 = 1;
tu2 - timpul unitar pentru prelucrarea piesei, pe m.u. automat cu grad de
automatizare, 0< A2 < 1;
tp1 - timpul de pregtire-nchiere corespunztor, A1 = 1;
tp2 - timpul de pregtire-nchiere corespunztor, 0< A2 < 1;
Creterea gradului de automatizare al unei maini, conduce la creterea timpul de
pregtire-nchiere, deci tu1<tu2 i tp1>tp2.
Dac, A2 < A1 , respectiv T2 > T1, se ajunge la inegalitatea
t u2

t p2
n

t u1

tp1
n

sau n t u2 t u1 tp1 tp2

Se pune problema dac ceea ce se ctig prin automatizare nu se pierde prin

reglare. Dac inegalitatea, n(tu2 tu1) > (tp1 tp2) are sens, se introduce automatizarea.
Deci diferena ntre timpii unitari ai celor dou maini, nmulit cu numrul de piese n,
trebuie s fie mai mare dect diferena timpilor de pregtire-ncheiere. Aceasta
reprezint condiia ce ne confirm dac investiia care se face n legtur cu
automatizarea unei maini este rentabil sau nu.
Cum preluarea unor secvene de munc de ctre sisteme tehnice se definete i cu
termenul de "mecanizare" este greu de separat conceptul de mecanizare de cel de
automatizare. Unele mecanizri se obin ca automatizri pariale i orice automatizare
implic mecanizarea procesului.
Esena conceptului de automatizare const n faptul c sistemul tehnic care
nlocuiete omul ntr-o secven de munc poate funciona singur, respectiv dispune de
un sistem de comand capabil s comande desfurarea funcionrii sale.

12