1.

Elemente de algebra vectorilor liberi

1.1. Definirea vectorului liber

Doi vectori v1 i v2 sunt echivaleni dac au acelai modul, suporturi paralele i acelai
sens. Relaia de echivalen se traduce prin egalitatea v1 = v2.
Punctul de aplicaie al unui vector liber poate fi luat oriunde n spaiu. Deci operaiile de
adunare sau de nmulire ntre vectorii liberi pot fi efectuale n orice punct arbitrar din spaiu.
Dac se consider spaiul ordonat printr-un triedru cartezian, un vector liber v este complet
determinat dac se cunosc: modulul su v i dou dintre cosinusurile sale directoare. n Figura 1.1
cos(), cos() i cos() sunt cosinusurile directoare ale direciei () n raport cu sistemul de
referin x0yz. Direcia () este orientat de versorul u definit de:
u = cos() i + cos() j + cos( ) k , (1.1)
unde cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1 . (1.2)
Dac se cunosc cos() i cos() din (1.2) rezult
imediat cos(). Deci vectorul v va fi definit prin relaia:
v = v u .

(1.3)

Proieciile vectorului v pe axele de coordonate (vx,

vy, vz) au semnificaiile laturilor paralelipipedului drept,
construit pe axele de coordonate i avnd ca diagonal
vectorul v. Deci proieciile vectorului v sunt mrimi scalare.
Figura 1.1

Modulul vectorului v, avnd proieciile vx, vy i vz, este dat de relaia:

v = v 2x + v 2y + v 2z .

(1.4)

Cosinusurile directoare ale vectorului v se definesc astfel:

cos( ) = v x / v

; cos() = v y / v

; cos( ) = v z / v .

(1.5)

Proieciile (vx, vy, vz) determin complet vectorul liber v i de aceea se numesc parametrii
scalari cartezieni sau coordonate ale vectorului v:
v = vx i + vy j + vzk

v( v x , v y , v z ) .

sau

(1.6)

Sub form matriceal, vectorul v se poate scrie astfel:

v = {v} = {v x , v y , v z }

(1.7)

care este o matrice coloan asociat vectorului v.

Dac direcia () a vectorului v este definit prin coordonatele a dou puncte ale sale
A(xA, yA, zA) i B(xB, yB, zB), atunci versorul direciei (), u , se va scrie astfel:
1

n care:

u = AB / AB = cos() i + cos() j + cos( ) k ,

(1.8)

AB = (x B x A )i + (y B y A ) j + (z B z A )k

(1.9)

AB = d = ( x B x A ) 2 + ( y B y A ) 2 + (z B z A ) 2 .

(1.10)

Cosinusurile directoare ale direciei () rezult n

acest caz astfel:
cos() =
cos() =

xB xA
AB

xB xA
;
d

yB yA
z zA
; cos( ) = B
.
d
d

Se consider dou sisteme ortonormale de referin 0xyz

i 0xyz avnd aceiai origine dar axele rotite, fcnd
unghiurile:

Figura 1.2

1 = 0x,0x '

; 1 = 0 y,0x '

; 1 = 0z,0x '

2 = 0 x,0 y'

; 2 = 0 y,0 y'

; 2 = 0z,0 y'

3 = 0x ,0z'

; 3 = 0 y,0z'

; 3 = 0z,0z'

(1.11)

Dac presupunem c (vx, vy, vz) sunt coordonatele vectorului v n sistemul 0xyz iar (vx,vy,
vz) sunt coordonatele aceluiai vector n sistemul 0xyz atunci ntre aceste coordonate pot fi scrise
urmtoarele relaii matriceale:

{v} = []{v'}

{v'} = [ ]1 {v}

(1.12)

n care {v} este matricea coloan ataat vectorului v n sistemul de referin 0xyz, {v} este
matricea coloan ataat vectorului v n sistemul de referin 0xyziar [] este matricea de rotaie
a sistemelor de referin. Aceste matrice au urmtoarele expresii:
v x
{v} = v y ;
v
z

v x '
{v'} = v y' ;
v
z'

cos( 1 ) cos( 2 ) cos( 3 )

[] = cos(1 ) cos( 2 ) cos( 3 ) .
cos( 1 ) cos( 2 ) cos( 3 )

(1.13)

Deoarece [ ] = [ ] , adic inversa matricei []

este egal cu transpusa ei, rezult c [] este o matrice
ortogonal.
1

1.2. nsumarea vectorilor

Fie vectorii v i (v xi , v yi , v zi ) , i = 1, 2, , n. Suma

Figura 1.3

geometric a vectorilor v i este vectorul

v = v1 + v 2 + ..... + v n = v i

(1.14)

i =1

determinat geometric dup regula poligonului (vezi Figura 1.3). n cazul a doi vectori, regula de
nsumare geometric este regula paralelogramului. n cazul a trei vectori, regula de nsumare
geometric este regula paralelipipedului.
Expresia analitic cartezian a sumei geometrice a n vectori poate fi
- n forma vectorial:
n

n
n
n
v = v i = v xi i + v yi j + v zi k ;
i =1

i =1
i =1
i =1

(1.15)

n forma matriceal:

n
v xi

i =n1

{v} = v yi = v .

i =1

n
v zi

i =1

(1.16)

Diferena geometric a doi vectori. Fie vectorii v1(v1x, v1y, v1z) i v2(v2x, v2y, v2z).
Diferena lor este vectorul:
v = v 2 v1 ,

(1.17)

determinat dup regula triunghiului (vezi Figura 1.4). Expresia analitic cartezian a diferenei
geometrice este, n forma vectorial:

v = (v 2 x v1x )i + v 2 y v1y j + (v 2 z v1z )k , (1.18)

iar n forma matriceal:

Figura 1.4

v 2 x v1x

v = v2 - v1 = v 2 y v1y .
v v
1z
2z

(1.19)

1.3. Produsul scalar al doi vectori

Fie vectorii r (rx , ry , rz ) i v( v x , v y , v z ) . Produsul lor scalar este mrimea scalar s R

definit de relaia:
s = r v = r v cos( r , v) = r v r = v rv

(1.20)

n care: r , v rad.; vr = proiecia ortogonal a lui v pe r ; rv = proiecia ortogonal a lui r pe v .

Condiia de ortogonalitate a doi vectori r 0, 0 este r = 0 , adic r .

Proiecia unui vector v pe o ax () avnd versorul u este:
v = v u = v cos(v, u ) .

(1.21)

Proprietile produsului scalar sunt:

comutativitatea factorilor: s = r v = v r ;
asociativitatea n raport cu un factor scalar: ( r v) = r v = r v ; ( R).
distributivitatea n raport cu suma geometric: r (v1 + v 2 ) = r v1 + r v 2 .

Expresia analitic cartezian a produsului scalar, n forma vectorial, este:

s = r v = rx v x + ry v y + rz v z ,

(1.22)

iar n forma matriceal este:

v x

s = r . v = rx ry rz v y .
v
z

(1.23)

Matricea s este o matrice cu un singur element, asociat numrului s.

1.4. Produsul vectorial al doi vectori

Fie vectorii r rx , ry , rz

i v v x , v y , v z . Produsul lor vectorial este un alt vector, p ,

determinat cu relaia:
p = r x v = r v sin( r , v) u p = pu p

(1.24)

unde: r , v rad.; u p = versorul direciei vectorului p , avnd orientarea determinat cu ajutorul

regulii burghiului drept.
- Condiia de coliniaritate a doi vectori 0 i r 0 se exprim prin relaia: x r = 0 .
Proprietile produsului vectorial sunt:
- anticomutativitatea factorilor: p = r x v = v x r ;
- asociativitatea n raport cu un scalar: (r x v ) = r x v = r x v ; ( R);
- distributivitatea n raport cu suma geometric: r x (v1 + v 2 ) = r x v1 + r x v 2 .
Expresia analitic cartezian a produsului vectorial, n form vectorial, este:

i
p = r x v = rx

j
ry

k
rz = ry v z rz v y i + (rz v x rx v z ) j + rx v y ry v x k

vx

vy

vz

iar n forma matriceal este:

4

(1.25)

 rz

0
~
{p} = p = r v = rz
ry

0
rx

v x

rx v y ,
0 v z
ry

(1.26)

unde matricea ptrat din relaia (1.26) este numit matricea antisimetric a vectorului r .
1.5. Produsul mixt al trei vectori

) (

Fie vectorii x , y , z , r rx , ry , rz i v v x , v y , v z . Produsul mixt al acestor trei vectori

este mrimea scalar m R definit de relaia:
m = (r x v ) = p = p cos( , p ) = r v sin( r , v) cos( , p ) ,

cu condiiile: r , v (rad). i

(1.27)

, p (rad).

Din modul de definire al produsului mixt rezult c scalarul m este pozitiv sau negativ,
dup cum unghiul , p este ascuit sau obtuz.
-

Condiia de coplanaritate a trei vectori , r si v se scrie astfel: (r x v ) = 0 .

Proprietile produsului mixt sunt:

comutativitatea ciclic a factorilor si: (r x v ) = r (v x ) = v ( x r ) ;
asociativitatea n raport cu un scalar: [ (r x v )] = (r x v ) = (r x v ) = (r x v ) .
Expresia analitic cartezian a produsului mixt, n forma vectorial, se scrie astfel:

x
m = (r x v ) = rx
vx

y
ry
vy

z
rz = x ry v z rz v y + y (rz v x rx v z ) + z rx v y ry v x (1.28)
vz

iar n forma matriceal se scrie astfel:

rz
0
rx

m = T.p = T[ ~r v] = x y z rz
ry

ry v x

rx v y
0 v z

(1.29)

unde m este matricea cu un singur element asociat scalarului m.

1.6. Produsul dublu vectorial al trei vectori

) (

Fie vectorii x , y , z , r rx , ry , rz

i v v x , v y , v z . Produsul dublu vectorial ntre

vectorii , r i v este vectorul q definit de relaia:

q = x (r x v ) = x p = p sin( , p ) u q = r v sin( r , v) sin( , p ) u q

(1.30)

n care:

, p (rad);

r , v (rad); u q = versorul direciei produsului dublu vectorial,

determinat dup regula burghiului drept.

q = x (r x v ) = ( v )r ( r )v

(1.31)

Proprietile produsului dublu vectorial

asociativitatea n raport cu un factor scalar R:
[ x (r x v )] = x (r x v ) = x (r x v ) = x (r x v ) .

(1.32)

Expresia analitic cartezian a produsului dublu vectorial, n forma vectorial, este:

)(

) (

)(

q = x v x + y v y + z v z rx i + ry j + rz k x rx + y ry + z rz v x i + v y j + v z k ; (1.33)

iar n forma matriceal este:

rx
v x


{q} = q = ( v ) r - ( r ) v = ( v )ry ( r )v y .
r
v
z
z

(1.34)