N NC.07 Capitol Cinemicatica PDF

MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Capitolul NC.07. Autoevaluare
Capitol NC.01. Cinematica micrii absolute a punctului material

Exerciii/ probleme rezolvate
1. Un punct are legea de micare r 4t , 2t . S se determine, n coordonate polare: traiectoria,
viteza, acceleraia, caracterul micrii, acceleraia normal i acceleraia tangenial. Pentru t
s se deseneze viteza i acceleraia cu componentele lor.

Rezolvare:
Ecuaia traiectoriei se obine eliminnd parametrul t ntre cele dou ecuaii parametrice ale
traiectoriei care formeaz i legea de micare. Se obine, din relaia a doua, t
i, nlocuind n
prima relaie, rezult:

r 2 ,
care este ecuaia traiectoriei n coordonate polare sub form explicit. Pentru trasarea ei prin puncte,
se dau valori lui i se calculeaz r :
12
2
3
3
4
3
2
Se deseneaz cte o semidreapt pentru fiecare valoare a lui pe care, apoi, se msoar r
rezultnd astfel poziia punctului pe traiectorie. Ulterior se unesc punctele, obinndu-se forma
traiectoriei, aa cum se vede n fig.7.1.1.
Viteza punctului n coordonate polare este:
v ri r in 4i 8t in ,
iar acceleraia sa n coordonate polare
a r r 2 i 2r r in 16t i 16 in .
Produsul scalar dintre v i a are valoarea:
v a 64t 128t 64t 0 ,
deci micarea este accelerat, punctul plecnd din origine pe traiectorie fr a se mai ntoarce.
114
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
an
v
vn
in
i
a
4
O
Fig.7.1.1. Traiectoria punctului
Pentru a obine raza de curbur, calculm mai nti
v a
in
8t
16t 16
iz
0 64 128t 2 iz ,
0
apoi
v
16 64t 2
.
v a
64 128t 2
Acceleraia normal se calculeaz cu relaia:
a
v2
64 128t 2
16 64t 2
iar acceleraia tangenial este:

2
a a a 256t
64 128t 2

256
16 64t
64t
16 64t 2
relaie care arat c micarea nu este uniform accelerat. Semnul acestei componente va fi pozitiv,
deoarece a i v au acelai sens, v i au acelai sens, deci a i au acelai sens.
Pentru t
s, punctul are coordonatele polare
v 4i in , a 2 i 16 in , a
vectori reprezentai n fig.7.1.1.

115
i avem:
64 2 2
16
16 2
, a
2
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
2. Un punct material P se mic dup legea
x t 4 cos 2 t m
y t 2sin 2 t m
z t 0 m
unde t este timpul. Se cere:
1) S se determine traiectoria, viteza i acceleraia punctului i s se studieze caracterul micrii.
2) S se arate c acceleraia trece tot timpul prin originea reperului.
3) S se determine raza de curbur a traiectoriei, acceleraia normal i acceleraia tangenial.
Rezolvare
1) Deoarece z t 0 traiectoria punctului este o curb plan. Ea se determin prin eliminarea

parametrului t ntre x t i y t . Pentru aceasta se izoleaz funciile trigonometrice n membrul
drept i se folosete relaia
sin 2 cos 2 1 .
Se obine
x t
4
y t
2
cos 2 t
sin 2 t
de unde rezult ecuaia traiectoriei punctului

x2 t
42
y2 t
22
1,
care este ecuaia unei elipse cu centrul n origine i avnd semiaxele 4[m] i 2[m] dup cum se poate
vedea n figura 7.1.2.
Punctul pornete la t 0 din punctul A de coordonate
x 0 xA 4
y 0 y A 0
i apoi strbate traiectoria n sens trigonometric direct.
Viteza punctului are componentele
x t 8 sin 2 t
y t 4 cos 2 t
vectorul vitez fiind

116
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
v 8 sin 2 t i 4 cos 2 t j m / s
y
a
v
Fig. 7.1.2.
Modulul vitezei este
v x 2 t y 2 t
4 4sin 2 2 t cos 2 2 t
4 1 3sin 2 2 t m / s
Acceleraia punctului are componentele
x t 16 2 cos 2 t m / s 2
y t 8 2 sin 2 t m / s 2
vectorul acceleraie fiind

a 16 2 cos 2 t i 8 2 sin 2 t j
Modulul acceleraiei este
a 8 2 4 cos 2 2 t sin 2 2 t
8 2 1 3cos 2 2 t m / s 2
Caracterul micrii se determin pe baza semnului produsului scalar dintre vitez i acceleraie

v a 8 sin 2 t 16 2 cos 2 t 4 cos 2 t 8 2 sin 2 t
de unde se obine
117
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare

v a 96 3 sin 2 t cos 2 t 48 3 sin 4 t

Micarea este accelerat cnd v a 0 i ncetinit cnd v a 0 . Discutie:
1
- Dac 4 t 0, adic t 0, , atunci sin 4 t 0 i micarea este accelerat. n acest
4
interval de timp x 0, 4 i y 0, 2 , deci punctul se va gsi n cadranul unu al elipsei.
1 1
- Dac 4 t , 2 adic t , , atunci sin 4 t 0 i micarea este ncetinit. n acest
4 2
interval de timp x 4, 0 i y 0, 2 , deci punctul se va gsi n cadranul doi al elipsei.
1 3
- Dac 4 t 2 ,3 adic t , , atunci sin 4 t 0 i micarea este accelerat. n acest
2 4
interval de timp x 4, 0 i y 2, 0 , deci punctul se va gsi n cadranul trei al elipsei.
3
- Dac 4 t 3 , 4 adic t ,1 , atunci sin 4 t 0 i micarea este ncetinit. n acest
4
interval de timp x 0, 4 i y 0, 2 , deci punctul se va gsi n cadranul patru al elipsei.
Dup acest moment, micarea se reia cu aceeai succesiune de micri accelerate i ncetinite.
2) Vectorul de poziie al punctului este
r 4 cos2t i 2 sin 2t j
iar vectorul acceleraie este

a 16 2 cos2t i 8 2 sin 2t j 4r
Relaia de mai sus arat c cei doi vectori sunt coliniari, deci vectorul acceleraie trece cu suportul
prin originea reperului.
3) Raza de curbur a traiectoriei se calculeaz cu formula
va
i
v a 8 sin 2 t
4 cos 2 t
16 2 cos 2 t 8 2 sin 2 t 0
64 3 sin 2 2 t 64 3 cos 2 2 t k
64 3 k
118
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
3
4 1 3sin 2 2 t

3
1 3sin 2 2 t m
64 3
Acceleraia normal este
16
16 2 1 3 sin 2 2t
1 3 sin 2 2t
1 3 sin 2 2t
1 3 sin 2t
2
m s2
Acceleraia tangenial este
a a 2 a2 64 4 1 3 cos 2 2t
256 4
1 3 sin 2t
2
12 2
sin 2 4t
1 3 sin 2t
2
m s2 .
Semnul acceleraiei tangeniale este pozitiv n cadranele 1 i 3 n care micarea este accelerat i
negativ n cadranele 2 i 4 n care micarea este ncetinit. Deoarece acceleraia tangenial nu este
constant n modul, micarea nu este uniform variat.
3. Se consider mecanismul din desen care este pus n micare de manivela AB ce se rotete cu
vitez unghiular constant 0 n jurul punctului A plecnd din poziie orizontal (fig. 7.1.3). Bara
OM este articulat n B de manivela AB i trece tot timpul prin culisa oscilant situat n O.
Cunoscnd dimensiunile OA l , AB l i BM 2l s se determine traiectoria, viteza i
acceleraia punctului M. S se studieze caracterul micrii i s se determine raza de curbur,
acceleraia normal i acceleraia tangenial.
M
2l
B
l
0t
l
Fig. 7.1.3.
Rezolvare
Unghiul pe care l face manivela AB cu orizontala se calculeaz prin integrarea ecuaiei

difereniale
d
.
dt
Rezult
d 0 dt
119
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
adic
0t C
La momentul iniial t 0 , 0 0 deoarece manivela AB este orizontal, prin urmare se obine
C 0.
Unghiul are legea de variaie de forma
0t .
Pentru studiul micrii punctului M se folosesc coordonatele polare

r OM 2l cos 2l 2l cos 0 t 2l
2
1
0t
2 2
Ecuaia traiectoriei n coordonatele polare este

r 2l cos 2l
Aceasta este ecuaia unei curbe denumit cardioid care are forma din fig. 7.1.4.
M
r
Fig. 7.1.4.
Pentru a determina viteza punctului M se calculeaz mai nti derivatele coordonatelor polare care
se nlocuiesc n expresia generic a vitezei
v ri ri n

r 2l 0 sin 0 t l0 sin 0 t
2
2
2

0
2
Viteza punctului M este deci

v l0 sin 0 t i l0 1 cos 0 t i n
2
2
120
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Pentru a determina acceleraia punctului M se calculeaz mai nti derivatele de ordinul al doilea ale
coordonatelor polare
l02

cos 0 t
2
2
0
Acceleraia punctului M este:
a
r r 2 i 2r r in
l 2
2

0 cos 0 t 2l cos 0 t 2l 0 i 2l0 sin 0 t 0 in
2
2
2 2
4
2
2
2
0 0 l

2
l0 cos
t
i l0 sin 0 t in
2 2
2
1

l02 cos 0 t i l02 sin 0 t in
2
2 2
Pentru a studia caracterul micrii se calculeaz produsul v a . Se obine
va
03l 2

sin 0 t .
2
2
Acest rezultat arat c punctul se mic ncetinit cnd 0 t 0, i 0, 2 iar cnd

2
0
2
t , 2 i 2 , 4 punctul se mic accelerat.
Pentru a determina raza de curbur a traiectoriei, se calculeaz mai nti produsul vectorial
va
in
iz

l0 sin 0 t
2

l0 cos 0 t 1
2
1
l02 cos 0 t
2 2

l02 sin 0 t
2

3
03l 2 cos 0 t 1 iz
2
2
Raza de curbur a traiectoriei este
va
4 2

l cos 0 t 1 .
3
2

121
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
v2

202l cos 0 t 1
2
4
2l 2

a a 2 a2 0
1 cos 0 t
4
2
Semnul minus se consider pentru intervalul 0 t 0, cnd micarea este ncetinit iar
2
semnul plus pentru intervalul 0 t , 2 cnd micarea este accelerat.

2
Faptul c acceleraia tangenial este dependent de timp, deci nu este constant, arat c micarea
nu este uniform variat.
4. Un punct material P are legea de micare n coordonate polare
r t e0t
t 0t
S se determine traiectoria, viteza i acceleraia punctului precum i raza de curbur, acceleraia
normal i acceleraia tangenial.
Rezolvare
Ecuaia traiectoriei n coordonate polare este

r t e
care reprezint o curb plan denumit spirala logaritmic, care este reprezentat n figura 7.1.5.
Fig. 7.1.5.
Pentru a determina viteza i acceleraia punctului se calculeaz derivatele coordonatelor polare n

raport cu timpul i se obine
r 0e0t

0
r 02e0t
0
Viteza punctului este

rin 0e0t i 0e0t in
v ri
122
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare

v
0e0t
0e0t
20e0t
Acceleraia punctului este

02e t 02e t i 2 02e t in
a
r r 2 i 2r r in
0
202e0t in
a 202e0t
Pentru a determina raza de curbur a traiectoriei se calculeaz mai nti produsul v a :

i
v a 0e0t
0
in
iz
0e0t
202e0t
203e20t iz
va
20e0t
203e20t
2 203e30t
2e0t
3 20 t
20 e

a
v2
202e20t
0 t
2e
202e0t

a a 2 a2
202e0t
202e0t
404e 20t 204e20t

202e0t
Caracterul micrii se determin pe baza semnului produsului scalar
123
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
v a 0e0t i 0e0t in 202e0t in
203e20t
Deoarece v a 0 rezult c micarea este accelerat. Acelai lucru rezult i din modulul vitezei
care este o funcie cresctoare, deci viteza se mrete continuu. Acceleraia normal nu este
constant, prin urmare micarea nu este uniform accelerat. Semnul acceleraiei tangeniale va fi
ntotdeauna pozitiv:
a 202e0t
5. Cunoscnd c ecuaiile de micare ale unui punct sunt
x c t sin t
y c 1 cos t
t 0, 2 , c constant
i c la t 0 punctul pornete din originea reperului, s se determine ecuaia orar a micrii,

lungimea arcului de curb parcurs de punct, viteza, acceleraia tangenial i acceleraia normal a
punctului precum i raza de curbur a traiectoriei.
Rezolvare
Pentru a determina ecuaia orar a micrii s s t unde s este lungimea arcului de curb se
folosete relaia
ds dx 2 dy 2 .
Diferenialele coordonatelor sunt

dx c c cos t dt
dy c sin tdt
Rezult
ds c 2 2c 2 cos t c 2 cos2 t c 2 sin 2 tdt

de unde se obine
ds c 2 1 cos tdt
Folosind relaia trigonometric cos 1 2sin 2
arcul de curb elementar ds este
t
t
ds c 2 2sin 2 dt 2c sin dt
2
2
unde s-a inut cont de faptul c pentru t 0, 2 , sin
t
0.
2
Integrnd relaia de mai sus se obine ecuaia orar a micrii

124
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
t
t
s t 2c sin dt 4c cos C
2
2
Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale cnd, la momentul iniial t 0

s 0 0 :
s 0 0 4c 1 C .
Rezult
C 4c .
nlocuind constanta C 4c n formula lui s t rezult legea de micare n coordonate intrinseci

sau ecuaia orar a micrii
t
s t 4c 1 cos ,
2
t 0, 2
Lungimea arcului de curb parcurs de punct este

2
s 2 4c 1 cos
2
8c
Viteza punctului pe traiectorie este v s i are expresia

v
ds
t
2c sin 0 pentru t 0, 2 .
dt
2
n intervalul t 0, micarea este accelerat deoarece viteza crete iar n intervalul t , 2

micarea este ncetinit deoarece viteza scade.
a
s
ds
t
c cos ,
dt
2
t 0, 2
ceea ce arat c micarea nu este uniform variat, ntruct componenta a nu este constant.
Acceleraia normal poate fi calculat cu formula
a a 2 a2 .
Pentru aceasta este necesar determinarea ptratului acceleraiei totale:

2
a
x 2
y 2 c 2 sin 2 t c 2 cos 2 t c 2
i rezult
t
t
a c 2 c 2 cos 2 c sin , t 0, 2 .
2
2
125
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare

v2
t
2 4c sin t , t 0, 2 .
t
2
c sin
2
4c 2 sin 2
6. O bar AB de lungime l se deplaseaz cu extremitile A i B pe dou drepte reciproc

perpendiculare, punctul A avnd viteza constant v0 (vezi fig. 7.1.6). S se studieze micarea
punctului M al barei situat la distanele a i b de extremitile acesteia ( a b l ). La momentul

iniial t 0 punctul A se afl n O.
y
B
a
M
v0
A
Fig. 7.1.6.
Rezolvare
Dac se noteaz unghiul dintre bara AB i vertical cu , atunci

sin
OA v0t

, 0,
AB
l
2
Prin derivare n raport cu timpul rezult
cos
v0
l
adic
v0
.
l cos
Coordonatele punctului M exprimate n funcie de unghiul sunt:

x a sin
y b cos
sau
126
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
x
sin
a
y
cos
b
Prin ridicare la ptrat i sumare, se obine ecuaia traiectoriei punctului M
x2
a2
y2
b2
1.
Aceasta este ecuaia unei elipse de semiaxe a i b, punctul parcurgnd numai sfertul de elips din
cadranul nti n condiiile acestei probleme.
Observaie: n general, acest dispozitiv se mai numete elipsograf deoarece deplasnd punctele A i
B pe cele dou axe (A la stnga i la dreapta punctului O cu l iar B deasupra i dedesubtul
punctului O cu l ) punctul M descrie ntreaga elips. Dac M se gsete la mijlocul segmentului
l
AB ( a b ) atunci punctul M va descrie un cerc de raz a b i centru n originea reperului.
2
Derivatele coordonatelor punctului M n raport cu timpul sunt:
v0
a
cos v0
l cos
l
.
v0
b
y b sin b
sin v0 tg
l cos
l
x a cos a
Viteza punctului M este

v v0
a
b
i v0 tg j .
l
l
Modulul vitezei punctului M este

v x 2 y 2
2
v v
0 a 0 btg
l l
v
0 a 2 b 2tg 2
l
v
v t
0 a 2 b 2tg 2 0
l
l
Micarea este accelerat dar nu uniform deoarece viteza nu variaz liniar.

Pe direcie orizontal componenta vitezei este constant, deci pe aceast direcie micarea este
uniform.
Componentele acceleraiei punctului M sunt:
127
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
x0
b
1
.
y v0
2
l cos
Acceleraia punctului M este

a v0
b 1
j
l cos 2
avnd modulul
b
1
.
a v0
l cos 2
7. S se determine ecuaiile de micare n coordonate polare ale unui punct avnd micare plan,
tiind c modulul vitezei este constant ( v v0 ) i c derivata unghiului polar este constant
( 0 ). La momentul iniial t 0 condiiile iniiale sunt r 0 0 i 0 0 . S se
0
calculeze viteza i acceleraia punctului.

Rezolvare
Viteza punctului n coordonate polare este

rin
v ri
iar modulul acesteia este

v r 2 r 22
Din datele problemei se obine ecuaia diferenial

r 2 r 202 v0 ,
care se scrie
v
r v02 r 2o2 cu ( 0 r 0 )
sau, innd cont c r
dr
, se obine
dt
dr
v02 r 202
dt .
Cunoscnd faptul c
1
a2 x2
dx arcsin
128
x
c
a
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
se scoate n factor forat la numitor 0 i se obine

dr
2
dt
v0
2
r
0
care, prin integrare, conduce la soluia
1
arcsin
r
c t.
v0
Impunnd condiia iniial r 0 0 , rezult

c 0,
astfel c legea de variaie a coordonatei polare r este

v
r 0 sin 0t .
Deoarece r 0 , 0t 0, .
Unghiul polar se determin din ecuaia
d
0
dt
din care rezult

d 0 dt .
Prin integrare se obine soluia general
0t c1
unde constanta de integrare c1 se determin din condiia iniial 0 0 . Rezult c1 0 i legea
de variaie a unghiului polar va fi
0t .
Ecuaia traiectoriei punctului n coordonate polare rezult de forma
v
r 0 sin , 0,
Pentru a determina viteza i acceleraia punctului se calculeaz derivatele de ordinul nti i doi ale
coordonatelor polare.
129
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
r v0 cos 0t

0
r v00 sin 0t
0
Cu aceste expresii, viteza i acceleraia punctului n coordonate polare sunt
v v0 cos 0t i v0 sin 0t in
a 2v00 sin 0t i 2v00 cos 0t in
Modulul vitezei i modulul acceleraiei sunt

v v0 , a 2v00 .
Pentru a identifica mai uor forma traiectoriei se trece la coordonate carteziene

v
v
x r cos 0 sin cos 0 sin 2
0
20
v0
v
y r sin
sin 0 1 cos 2
0
20
Pentru a obine ecuaia analitic a traiectoriei, se izoleaz funciile trigonometrice n membrul drept:
x
v0
sin 2
20
v
v
y 0 0 cos 2
20
20
Prin ridicare la ptrat se obine ecuaia implicit

2
v
v
x y 0 0
20
20
2
v
v
care este ecuaia unui cerc cu centrul n punctul de coordonate 0, 0 i raz 0 . Punctul
20
20
parcurge cercul n sens antiorar, plecnd din origine.
Observaie: Deoarece formula razei polare este

v
r 0 sin
iar raza polar trebuie s fie pozitiv rezult c pentru 0,

v
r 0 sin
130
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
iar pentru , 2
v
r 0 sin .
n cea de a doua situaie ecuaia traiectoriei n coordonate carteziene este

v
v
x 0 sin cos 0 sin 2
0
20
v
v
y 0 sin 2 0 1 cos 2
0
20
adic
2
v
v
x y 0 0
20
20
2
v
v
care reprezint un cerc cu centrul n punctul de coordonate 0, 0 i raz 0 , adic un cerc
20
20
simetric fa de primul n raport cu axa Ox aa cum se arat n figura 7.1.7.
Viteza si acceleratia au expresiile

v v0 cos(0t )i v0 sin(0t )in
.
a 2v00 sin(0t )i 2v00 cos(0t )in
y
v0
r
v0
Fig. 7.1.7.
Punctul pornete n aceast situaie din polul O i parcurge cercul cu viteza v0 constant n modul
n sens antiorar.
n punctul O viteza i schimb instantaneu sensul ceea ce arat o discontinuitate caracteristic
ciocnirilor.
131
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
8. Un punct material P descrie o parabol de ecuaie y 2 2 px . El pornete la momentul iniial din
vrful ei cu viteza v0 j unde v0 este constant i pozitiv (vezi fig.7.1.8.). tiind c n fiecare moment
acceleraia punctului este paralel cu axa parabolei, s se determine viteza i acceleraia punctului,
precum i raza de curbur a traiectoriei, acceleraia normal i acceleraia tangenial.
y
v0
a
x
Fig. 7.1.8.
Rezolvare
Traiectoria punctului este o parabol avnd axa Ox i vrful n originea reperului dup cum se arat
n desen. Deoarece acceleraia punctului este tot timpul paralel cu axa Ox a parabolei, rezult c pe
direcia axei Oy componenta acceleraiei este nul.
y0
Rezult, prin integrare, expresiile
y c1
y c1t c2
Constantele c1 i c2 se determin din condiiile iniiale. Faptul c punctul pleac din vrful
parabolei nseamn x 0 0 i y 0 0 iar faptul c n momentul iniial v v0 j nseamn ca
x 0 0 i y 0 v0 .
n aceste condiii, constantele c1 i c2 rezult din sistemul de ecuaii

v0 c1
0 c1 0 c2
care are soluia c1 v0 i c2 0 . Prin urmare, legea de micare a punctului dup axa Oy este
y v0t ,
adic o micare uniform ( y v0 ). Legea de micare dup axa Ox se obine nlocuind expresia lui y
n ecuaia traiectoriei:
132
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
y 2 v02t 2
.
2p 2p
Din informaiile de mai sus, se poate trage concluzia c punctul prsete originea O i se
deplaseaz pe ramura de sus a parabolei ctre infinit deoarece pentru t 0 ambele coordonate ale
punctului sunt pozitive i cresctoare.
v 2t
y j v0 i 0 j
v xi
p
cu modulul
v
v02
v04t 2
v0 1
p2
v02t 2
p2
Deoarece modulul vitezei crete, micarea este accelerat.

v2
a
xi
yj 0 j
p
avnd modulul
v2
a 0 .
p
Pentru a determina raza de curbur, se calculeaz mai nti
v a v0
v02t
p
v03
0 k .
p
v02
p
Raza de curbur a traiectoriei are expresia

3
v 2t 2
p 1 0
va
p2
Acceleraia normal se determin cu formula
133
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
v 2t 2
2
v0 1 0 2
p
v02
v2
1

.
a
3
2 2
2 2
v
t
v t
1 0
p 1 0
p2
p2
Acceleraia tangenial rezult de forma
a a 2 a2
v02
v02 t 2
2
p v02 t 2
v04
v4
0
p2 p2
1
1
v02 t 2
v03
p2
1
p v02 t 2
v02
p
v02 t 2
p2
1
v02 t 2
p2
Semnul acceleraiei este plus, deci

v3t
a 0
p
1
v02t 2 p 2
iar micarea nu este uniform accelerat.

9. Un disc de raz R se rostogolete pur pe o dreapt fix (fig. 7.1.9.). S se studieze micarea
punctului M de pe circumferina discului care se gsete la momentul iniial n originea reperului,
cunoscnd c viteza centrului discului este v0 , constant.
y
R
M t
B
O
v0
A
Fig. 7.1.9.
Rezolvare
Rostogolirea pur a discului nseamn c arcul AM R are lungimea egal cu distana OA v0t
deoarece, la momentul iniial t 0 , punctele M i O coincid. Rezult
134
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
R v0t
adic
v0t
R
v0
.
R
Coordonatele punctului M sunt

x OA R R sin R sin
y AB R R cos R 1 cos
Traiectoria este o curb plan denumit cicloid i este reprezentat n fig. 7.1.10.
y
Fig. 7.1.10.
Pentru determinarea vitezei si acceleratiei punctului material se deriveaza expresiile coordonatelor

punctului M, scrise mai sus. Rezulta:
x R R cos R 1 cos v0 1 cos
y R sin v0 sin
v2
x v0 sin 0 sin
R
v2
y v0 cos 0 cos
R

y j
v xi
v0 1 cos i v0 sin j
v t
v t
v0 1 cos 0 i v0 sin 0 j
R
R
135
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare

2
v x 2 y 2 v02 1 cos v02 sin 2 2v0 sin

v02
v02
a sin i cos j .
R
R

v02
a
.
R
Observaie: Faptul c modulul acceleraiei este constant nu nseamn c micarea este uniform
variat, ceea ce reiese i din variaia neliniar a modulului vitezei. Caracterul de micare uniform
variat este dat de acceleraia tangenial a . Dac aceasta este constant, atunci micarea este
uniform variat.
a a 2 a2 a 2
i
v a v0 1 cos
v02
sin
R
va
v
j
v0 sin
k
0
v02
cos
R
v3
0 cos cos 2 sin 2 k
R
v3
0 cos 1 k
R
v3
v a 0 1 cos
R
v04
2
v06
R
1 cos 2
4v02 sin 2
v04
2
v04
2
4 sin 4
R 4 sin 2
2
v2
v2
v2
v t
0 1 sin 2 0 cos 0 cos 0

R
R
R
2
2
2R
ceea ce confirm c micarea nu este uniform variat.
136
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare

2
a a a
v04
v04
v02
cos

sin .
2
2
2
R
2
R
R
2
v2
a
4v02 sin 2
v02
R
sin
2 4 R sin 0 .
2
Exerciii/ probleme propuse spre rezolvare

1. Un punct material se mic dup ecuaiile parametrice n coordonate carteziene date mai jos
x t 2 2t 3 ;
y t 12
; t1 3s .
Se cere:
a) s se determine traiectoria i s se reprezinte grafic n sistemul de axe utilizat;
b) s se determine expresiile vitezei i acceleraiei punctului la un moment oarecare t precum i
expresiile modulelor lor;
c) s se determine i s se reprezinte poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul iniial t=0
i la momentul de timp t1 precizat.
Ce fel de micare are punctul material ?
Rspuns:
a) poriunea din dreapta de ecuaie y=x-2 corespunztoare valorilor : x3, y1;

b) viteza: v x 2t 2 , v y 2t 2 ; acceleraia: a x 2m/s 2 , a y 2m/s 2 ;
c) la t=0: M0(3,1), v0 x 2m/s , v0 y 2m/s , a0 x 2m/s 2 , a0 y 2m/s 2 ;
la t1=3s: M1(18,16), v1x 8m/s , v1 y 8m/s , a1x 2m/s 2 , a1 y 2m/s 2 ;
Micarea este rectilinie uniform accelerat.
x cos t ;
y 1 cos 2t ; t1 2 s .
Se cere:
137
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare

Obervaie: Se va ine cont de domeniul de valori ale funciei trigonometrice cosinus.
Rspuns:
a) poriunea din parabola de ecuaie y=2x2 corespunztoare valorilor: x[-1,1], y[0,2];

b) viteza: v x sin t , v y 2 sin 2t ; acceleraia: a x cos t , a y 4 cos 2t ;
la t1=(/2)s: M1(0,0), v1x 1m/s , v1 y 0m/s , a1x 0m/s 2 , a1 y 4m/s 2 .
x 2 sin t ;
y 2 cos t ; t1 s .
Se cere:
Obervaie: Este necesar s se in cont de domeniul de valori ale funciilor trigonometrice sin i
cos? De ce?
Rspuns:
a) cercul de ecuaie x 2 y 2 4 ;
b) viteza: v x 2 cos t , v y 2 sin t ; acceleraia: a x 2 sin t , a y 2 cos t ;
la t1=()s: M1(0,-2), v1x 2m/s , v1 y 0m/s , a1x 0m/s 2 , a1 y 2m/s 2 .
x 2 cos t 1 ;
y sin t 3 ; t1 2 s .
138
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Se cere:
Obervaie: Este necesar s se in cont de domeniul de valori ale funciilor trigonometrice sin i
cos? De ce?
Rspuns:
a) elipsa de ecuaie
( x 1) 2
22
( y 3) 2
12
1 , cu centrul n (1,3);
b) viteza: v x 2 sin t , v y cos t ; acceleraia: a x 2 cos t , a y sin t ;

la t1=(/2)s: M1(1,4), v1x 2m/s , v1 y 0m/s , a1x 0m/s 2 , a1 y 1m/s 2
x cos 2t ;
y cos 2 t ; t1 3 4 s .
Se cere:
Rspuns:
a) poriunea din dreapta de ecuaie x=2y-1 corespunztoare valorilor : x[-1,1], y[0,1];

b) viteza: v x 2 sin 2t , v y sin 2t ; acceleraia: a x 4 cos 2t , a y 2 cos 2t ;
la t1=(3/4)s: M1(0,1/2), v1x 2m/s , v1 y 1m/s , a1x 0m/s 2 , a1 y 0m/s 2 .
139
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Capitol NC.02. Micri particulare ale punctului material
Equation Chapter 1 Section 1
1. Se consider mecanismul biel-manivel din figura 7.2.1. Cunoscnd dimensiunile OA 2l ,

AM MB l i faptul c manivela OA se rotete cu vitez unghiular constant 0 pornind din
poziie orizontal, s se studieze micarea punctelor A, M i B.

y
2l
M
l
0t
A
B
x
Fig. 7.2.1.
Rezolvare
Viteza unghiular a manivelei OA este
d
,
dt
prin urmare
d 0 dt .
Prin integrare, rezult
0t c
unde c este o constant de integrare.
Deoarece la momentul t 0 , manivela OA este orizontal, rezult c n acel moment 0 0 ceea
ce conduce la c 0 . Legea de variaie a unghiului este deci
0t .
Pentru a studia micarea punctului A se calculeaz coordonatele sale n raport cu reperul Oxy.
Acestea sunt
x A 2l cos 0t
y A 2l sin 0t
140
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Ecuaia traiectoriei punctului A se obine ridicnd la ptrat formulele de mai sus dup care sunt
sumate rezultatele. Se obine
x 2A y 2A 2l
ceea ce arat c traiectoria este un cerc cu centrul n originea O i raz 2l, fapt care se poate observa
i direct din structura mecanismului, fr a face vreun calcul.
Componentele vitezei punctului A sunt
x 2l0 sin 0t
y 2l0 cos 0t
deci vectorul vitez este

v 2l0 sin 0t i 2l0 cos 0t j
i are modulul
v 2l0 .
Faptul c modulul vitezei este constant arat c micarea punctului este uniform pe o traiectorie
circular. Aceasta nu nseamn c acceleraia punctului este nul. Acceleraia este nul numai n
cazul micrii rectilinii i uniforme.
Componentele acceleraiei punctului A sunt:
x A 2l02 cos 0t
y A 2l02 sin 0t
deci vectorul acceleraie este
a 2l02 cos 0t i 2l02 sin 0t j
i are modulul
a 2l02 .
Raza de curbur a traiectoriei fiind constant i egal cu raza cercului, se poate calcula acceleraia
normal
v2
v2
a 0 2l .
2l
Aceast component a acceleraiei apare ori de cte ori traiectoria se abate de la o dreapt.
Micarea fiind uniform, ne ateptm ca acceleraia tangenial s fie nul. ntr-adevr
2 2l02 2 0
a a 2 a2 2l02
141
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Coordonatele punctului M , aa dup cum rezult din desen, sunt

xM 2l cos 0t l cos 0t 3l cos 0t
yM l sin 0t
Pentru determinarea traiectoriei punctului M se izoleaz n membrul drept funciile trigonometrice

din relaiile de mai sus:
xM
cos 0t
3l
yM
sin 0t
l
dup care se ridic la ptrat i se sumeaz. Se obine urmtoarea ecuaie a traiectoriei punctului M
2
xM
y2
M 1
3l 2 l 2
care reprezint ecuaia unei elipse cu centrul n origine i avnd semiaxele 3l i l.
Viteza punctului M are componentele
xM 3l0 sin 0t
y M l0 cos 0t
Vectorul vitez are expresia

v 3l0 sin 0t i l0 cos 0t j
i are modulul
v l0 1 8sin 2 0t .
Modulul vitezei nu este constant deci micarea nu mai este uniform ca n cazul punctului A.
Acceleraia punctului M are componentele
xM 3l02 cos 0t
yM l02 sin 0t
Vectorul acceleraie are expresia

a 3l02 cos 0t i l02 sin 0t j
i are modulul
a l02 1 8cos 2 0t .
Caracterul micrii rezult din analiza semnului produsului scalar v a
142
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
v a 9l 203 sin 0t cos 0t l 203 sin 0t cos 0t

8l 203 sin 0t cos 0t
4l 203 sin 20t
4l 203 sin 2

Pentru 2 0, , adic pentru 0, , v a 0 i micarea este accelerat.
2

Pentru 2 , 2 , adic pentru , , v a 0 i micarea este ncetinit.
2
3
Pentru 2 2 ,3 , adic pentru , , v a 0 i micarea este accelerat.
2
3
Pentru 2 3 , 4 , adic pentru , 2 , v a 0 i micarea este ncetinit.

2
Cnd bara OA se rotete mai mult de 2 se reia ciclul celor patru cazuri anterioare.
Pentru a determina raza de curbur a traiectoriei se calculeaz mai nti produsul vectorial
i
v a 3l0 sin 0t
j
l0 cos 0t
k
0 3l 203 k .
3l02 cos 0t l02 sin 0t 0

Raza de curbur are expresia
3
l 303 1 8sin 2 0t
3
v
l
1 8sin 0t .
va
3l 203
3
Acceleraia normal a punctului este

a
v2
l 202 1 8sin 2 0t
3
l
2
1 8sin 0t
3
3l02
1 8sin
0t
ceea ce conduce la urmtoarea expresie a acceleraiei tangeniale

a a 2 a2 4l02
sin 20t
1 8sin 2 0t
Semnul acceleraiei tangeniale este pozitiv atunci cnd unghiul este n cadranele 1 i 3 i negativ
atunci cnd unghiul este n cadranele 2 i 4.
143
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Punctul B are o micare rectilinie n lungul axei Ox dup legea

xB t 4l cos 4l cos 0t .
Aceasta este o lege de micare rectilinie oscilatorie armonic cu amplitudinea 4l, pulsaia 0 i faza
iniial nul. Elongaia este x A .
Viteza punctului B este
x B 4l0 sin 0t
iar acceleraia este
xB 4l02 cos 0t 02 xB .
2. O cam circular de raz R se mic cu viteza unghiular constant 0 n jurul unui punct O
situat excentric la distana a de centrul C al camei. Pe verticala punctului O se gsete un tachet al

crui vrf M este n contact permanent cu cama datorit arcului elicoidal (vezi fig. 7.2.2). S se
studieze micarea punctului M al tachetului. Tachetul ncepe micarea cnd centrul C al discului se
afl pe vertical, deci 0 0 .
y
M
R
C
Fig. 7.2.2.
Rezolvare
Punctul M are o micare rectilinie pe direcia axei Oy a reperului ales ca n desen. Coordonata
punctului M este
yM OC ' C ' M
unde C este proiecia punctului C pe axa Oy.
OC ' a cos a cos0t .
Din triunghiul dreptunghic CC M se calculeaz cateta C M
144
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
C ' M CM 2 CC '2 R 2 a 2 sin 2 R 2 a 2 sin 2 0t .
Legea de micare a punctului M este

yM a cos 0t R 2 a 2 sin 2 0t .

vM y M a0 sin 0t
a 20 sin 0t cos 0t
2
R a sin
0t

aM
yM vM a02 cos
0t
a 202 cos 20t

R 2 a 2 sin 2 0t
a 4 02 sin 0t cos 0t sin 20t
2 R 2 a 2 sin 2 0t
care se mai scrie

aM a02 cos
0t
a 202 cos 20t

R 2 a 2 sin 2 0t
a 402 sin 2 20t
4 R 2 a 2 sin 2 0t
3. Ecuaiile parametrice ale micrii unui punct M n raport cu un reper cartezian ortogonal drept
Oxyz sunt
x 2 cos 2t
y 2sin 2t .
z 4t
S se determine traiectoria, viteza, acceleraia, raza de curbur, acceleraia tangenial i acceleraia
normal.
Rezolvare
Eliminnd parametrul timp (t) ntre coordonatele x i y rezult ecuaia unei pnze cilindrice cu axa
Oz i raza R 2 :
x 2 y 2 22 .
Deoarece coordonata z variaz liniar n raport cu timpul, rezult c traiectoria punctului este o elice
cilindric de pas constant. Pasul elicei este h 4 , deoarece dup un timp t proiecia M a
punctului M pe planul Oxy parcurge un cerc complet dup cum se poate vedea i n figura 7.2.3.
Aceasta rezult din egalarea unghiului cu 2
2t 2
deci t . Pasul este egal cu mrimea cotei z dup timpul t deci h z 4 . Unghiul
de nfurare a elicei este
145
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
arctg
h
2 R
arctg1
Viteza punctului M are componentele

x 4sin 2t
y 4 cos 2t .
z 4
z
B
B
B
M
R 2
R 2t
2 R
2t
Fig. 7.2.3.
Vectorul vitez a punctului M are forma

v 4sin 2t i 4 cos 2t j 4k
cu modulul v 4 2 .
Deoarece modulul vitezei este constant, micarea este uniform.
Componentele acceleraiei punctului M sunt
x 8cos 2t
y 8sin 2t
z0
iar vectorul acceleraie este
a 8cos 2t i 8sin 2t j
cu modulul a 8 .
Raza de curbur este
146
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
R
2
cos
cos
4 .
Acceleraia normal rezult

a
v2
32
8
4
iar acceleraia tangenial va fi

a a 2 a2 64 64 0 ,
aa cum era de ateptat pentru o micare uniform.

4. Perpendicular pe un disc circular i la distana r fa de centrul O al acestuia este fixat un mic
cilindru notat A care intr n locaul dreptunghiular al unui culisor de forma literei T aa cum se
poate vedea n figura 7.2.4. Cilindrul mic joac rolul unui tachet iar culisorul joac rolul unei came.
Cunoscnd c discul se rotete cu vitez unghiular constant 0 rad s i c la momentul iniial
punctul A se afla pe orizontal, s se studieze micarea punctului M al culisorului cunoscnd c

lungimea tijei acestuia este l.
y
0
O
Fig. 7.2.4.
Rezolvare
Se alege un reper Oxy ca n figur. Punctul M se mic pe direcia axei Ox deci are o micare
rectilinie. Deoarece viteza unghiular a discului este constant iar la momentul iniial unghiul de
rotaie al discului este zero, rezult c are loc relaia
0t .
Legea de micare a punctului M este
xM r cos l r cos0t l
Punctul M are o micare oscilatorie armonic n jurul unui punct situat pe axa Ox la distana l n
raport cu punctul O. Amplitudinea oscilaiei este r, pulsaia este 0 iar faza iniial este nul.
147
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare

xM r0 sin 0t
iar acceleraia este
xM r02 cos0t 02 xM .
5. Dou puncte P1 i P2 se mic pe un cerc de raz R i pornesc n acelai moment din punctul A
de pe circumferina cercului n sensuri contrare cu viteze iniiale egale de mrime v0 (vezi
fig.7.2.5). Punctul P1 are o micare uniform iar punctul P2 o micare uniform ncetinit.
Cunoscnd c punctele P1 i P2 se ntlnesc pentru prima oar n punctul B al cercului n momentul
n care se anuleaz viteza punctului P2 , s se determine poziia punctului B i timpul dup care are
loc ntlnirea.
P1
v0
R
v0
B
P2
Fig. 7.2.5.
Rezolvare
Se noteaz cu s1 spaiul parcurs de punctul P1 i cu s2 spaiul parcurs de punctul P2 . Legea de

micare a punctului P1 este
s1 t v0t
iar a punctului P2
s2 t v0t a0
unde a0 este acceleraia tangenial a punctului P2 .

Legea de variaie a vitezei punctului P2 este
148
t2
,
2
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
v2 t v0 a0t .
Deoarece punctul P2 se mic uniform ncetinit pn se oprete n punctul B, rezult c durata t B a

micrii pn n acel punct este
v
tB 0 .
a0
Spaiile s1 i s2 parcurse de fiecare punct n acest timp sunt
v
v
s1 (t B ) v0 0 0
a0
a0
2
v a v
v2
s2 t B v0 0 0 0 0 .
2a0
a0 2 a0
Suma celor dou spaii reprezint tocmai lungimea cercului, adic are loc egalitatea
2 R s1 t B s2 t B
3v02
.
2a0
Din relaia de mai sus rezult acceleraia tangenial a punctului B

a0
3v02
.
4 R
Folosind aceast valoare se poate calcula spaiul parcurs de fiecare punct pn la ntlnirea din
punctul B:
v 4
2
s1 t B v0 t B v0 0 R 2 R
3
a0 3
deci punctul P1 parcurge, pn ajunge n punctul B,

parcurge pn n punctul B restul de
2
din circumferina cercului. Punctul P2 va
3
1
din circumferina cercului.
3
Timpul scurs pn cnd punctele P1 i P2 se ntlnesc n punctul B este

v
4 R
tB 0
.
a0 3 v0
6. Un punct material P poate culisa pe o tij orizontal. El este pus n micare prin intermediul unui
fir care se nfoar pe circumferina unui disc de raz R i care se rotete cu viteza unghiular
constant 0 dup cum se arat n figura 7.2.6. S se determine viteza i acceleraia punctului n
funcie de poziia sa.
149
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
vA
A
l
R
vf
0
O
vp
xP
Fig. 7.2.6.
Rezolvare
Viteza punctului A, care aparine att firului ct i circumferinei discului este

v A 0 R .
Viteza punctului P pe direcia axei Ox este notat x . Dac se noteaz unghiul dintre fir i orizontal
cu , atunci mrimea proieciei vitezei punctului P pe direcia firului este v f cu
v f x cos .
Dac se noteaz cu l lungimea firului la un moment dat, atunci din triunghiul dreptunghic OAP
rezult
cos
x2 R2
cu x R .
x
Deoarece punctele firului au aceeai vitez orientat n lungul acestuia, are loc egalitatea
vA v f
care conduce la relaia
0 R x
x2 R2
.
x
Viteza punctului P are modulul
150
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
x 0 R
x R
Cum viteza punctului P este orientat ctre sensul negativ al axei Ox, mrimea algebric a ei este
x
x 0 R
x2 R2
x 0 R3
x
2
,
2
n care, dac nlocuim expresia vitezei, rezult
x 02 R 4
x
2
7. Un punct material se mic n planul Oxy astfel nct la orice moment au loc relaiile x 2 y i
y 2 x . La momentul iniial t 0 condiiile iniiale sunt x 0 1 i y 0 0 . Artai c micarea
punctului este circular i uniform i deducei ecuaiile de micare x x t i y y t .

Rezolvare
Se deriveaz n raport cu timpul relaiile date i se obin urmtoarele formule:
x 2 y
.
y 2 x
n aceste formule se nlocuiesc x i y cu relaiile date i se obin ecuaiile difereniale
x 4 x
.
y 4 y
Aceste ecuaii sunt ecuaii liniare, omogene cu coeficieni constani care au forma
x 4x 0
.
y 4y 0
Ecuaia ataat unei astfel de ecuaii este
r2 4 0
cu soluiile r 2i .
Soluiile ecuaiilor difereniale au deci forma
x c1 cos 2t c2 sin 2t
y c3 cos 2t c4 sin 2t
151
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
unde c1 , c2 , c3 i c4 sunt constante de integrare. Pentru a le determina se impun condiiile iniiale

date x 0 1 i y 0 0 care conduc la relaiile
1 c1
0 c3
Ecuaiile de micare capt forma

x cos 2t c2 sin 2t
.
y c4 sin 2t
Pentru a determina i celelalte dou constante de integrare, se impune condiia ca aceste soluii s
verifice condiiile impuse de relaiile date n textul problemei ceea ce necesit calcularea derivatelor
legilor de micare rezultnd expresiile
x 2sin 2t 2c2 cos 2t
y 2c4 cos 2t
nlocuind aceste expresii n relaiile date n textul problemei, se obin ecuaiile:

2sin 2t 2c2 cos 2t 2c4 sin 2t
2c4 cos 2t 2 cos 2t 2c2 sin 2t
Soluia acestui sistem este

c2 0 i c4 1 .
Prin urmare, ecuaiile de micare ale punctului sunt
x cos 2t
y sin 2t
Ecuaia traiectoriei este

x2 y 2 1
care reprezint ecuaia unui cerc cu centrul n origine i raz 1. Pe acest cerc punctul pleac din
poziia iniial P0 1, 0 i l parcurge n sens orar. Viteza punctului are componentele
x 2sin 2t
y 2 cos 2t
avnd modulul v 2 deci punctul are o micare uniform pe cerc.
8. Un punct se mic pe un cerc de raz R 2m i are acceleraia tangenial a 1 m s 2 . La
momentul t 1s , acceleraia are mrimea a 5 m s 2 . S se determine viteza iniial v0 a

152
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
punctului i ecuaia orar a micrii s s t . La momentul iniial spaiul parcurs de punct este nul.
Rezolvare
Deoarece acceleraia tangenial este constant, rezult c punctul are o micare circular uniform
variat. Legea de micare a punctului cnd spaiul iniial este nul, are forma
t2
2
s t v0t a0
unde a0 este acceleraia tangenial iar v0 este viteza iniial a punctului. Pentru a determina
aceast vitez se calculeaz mai nti viteza punctului la momentul t 1s cnd se cunoate
acceleraia total. Are loc relaia
a 2 a2 a2
de unde
v2
a a 2 a2 5 1 2 m s 2 .
R

Deoarece R 2m , rezult c viteza punctului la momentul t 1s este
v 2 R 2m s .
Pentru a determina viteza iniial a punctului se folosete legea vitezei n micarea uniform variat
v v0 a0t
care, pentru t 1s , are forma

2 v0 1
de unde rezult viteza iniial a punctului
v0 1 m s .
Acum se poate scrie ecuaia orar a micrii de forma:

s t t
t2
2
dar i legea de variaie a vitezei

v t 1 t .
9. Un punct material are o micare oscilatorie armonic, legea de micare fiind
2
x A sin
T
153
t.
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Pentru a determina perioada T i amplitudinea A s-au fcut dou msurtori x1 i x2 ale poziiei
punctului i ale vitezei v1 i v2 a punctului n dou momente diferite t1 i t2 . S se determine
perioada i amplitudinea oscilaiei n funcie de x1 , x2 , v1 i v2 .
Rezolvare
Punctul are o micare rectilinie oscilatorie armonic dup legea

2
x A sin
T
t.

v x A
2
2
cos
T
T
t.
Poziia x1 i viteza v1 au expresiile

2
x1 A sin
t1
T
.
A 2
v1 2 cos
t1
T
T
ntre aceste dou relaii se pot elimina funciile trigonometrice prin ridicare la ptrat. Se obine
urmtoarele expresii ale ptratelor
2
x12 A2 sin 2
t1
T
v12
T2
2 2
t1
A cos
2
T
4
2
Dup sumarea relaiilor de mai sus, rezult urmtoarea ecuaie

x12 v12
T2
4
A2 .
Scriind aceleai relaii pentru momentul t2 va rezulta a doua ecuaie de forma

2
2
2 T
x2 v2
A2 .
2
Sistemul de dou ecuaii cu necunoscutele T i A are soluia

T 2
A
x22 x12
v12 v22
x22v12
v12
x12v22
v22
154
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Msurtorile trebuie fcute astfel nct expresiile de mai sus s nu se anuleze i s nu devin
infinite. Trebuie s avem x1 x2 , v1 v2 i x22v12 x12v22 0 . Aceasta revine la faptul c
T
t1 t2 kT unde k este un numr ntreg. Relaia x22v12 x12v22 0 nu are loc dac t1 t2 k unde
2
k este un numr ntreg. Prin urmare, ntre cele dou momente t1 i t2 nu trebuie s fie o diferen
multiplu de
T
.
2
10. Un punct material se mic pe un cerc de raz R. Ecuaia orar a micrii este s t R t .
v
Cunoscnd c la momentul iniial 0 0 i 0 0 ( 0 este o valoare constant), s se
R
determine ecuaia orar a micrii dac acceleraia normal este egal cu ptratul acceleraiei
tangeniale.
Rezolvare
Acceleraia punctului are expresia

a
s
s2
R 2 .
R
R
Condiia impus de problem este
R2 R 2
care revine la
R2 2
sau nc
1
0 .
R
1
0 .
R
Considerm mai nti ecuaia
Deoarece ecuaia ataat

r2
1
r 0
R
are soluiile
r1 0 i r2
rezult c soluia general a ecuaiei difereniale este

155
1
,
R
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
t c1 c2e
1
t
R .
Pentru a determina constantele de integrare, se calculeaz derivata soluiei

1
t
1
t
c2e R
R
i se impun condiiile iniiale. Se obine sistemul algebric

0 c1 c2
.
v0
1
c2
R
R
Soluia este
v
c2 0
R
.
v0
c1
R
Soluia ecuaiei difereniale se scrie

1
v0 R t
t
1 .
e
Ecuaia orar a micrii este

1 t
s t v0 R e R 1
iar viteza punctului este

1
t
v s t v0e R .
Rezultatul arat c punctul are o micare accelerat.

Cea de a doua ecuaie diferenial este
1
0
R
care are soluia general
t c3 c4e
156
1
t
R .
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Folosind acelai procedeu, dup determinarea constantelor de integrare, se obine soluia ecuaiei
difereniale
1
t
v0
t
1 e R .
Ecuaia orar a micrii n acest caz este

1
s t v0 R 1 e R
iar viteza punctului are expresia

v t s t v0e
1
t
R .
Micarea punctului este una ncetinit, punctul oprindu-se n poziia

lim s t v0 R .

x 2t 2 4t 5 ;
y t 12
; t1 1s .
Se cere:
Rspuns:
a) poriunea din dreapta de ecuaie x=2y+3 corespunztoare valorilor : x3, y0;

b) viteza: v x 4t 4 , v y 2t 2 ; acceleraia: a x 4m/s 2 , a y 2m/s 2 ;
la t1=1s: M1(3,0), v1x 0m/s , v1 y 0m/s , a1x 4m/s 2 , a1 y 2m/s 2 .
157
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Micarea este rectilinie uniform ncetinit pentru x[3,5], y[0,1] iar apoi este uniform accelerat
este o micare cu ntoarcere.
2. Se d un cerc de raz R pe care se mic un punct material dup legea de forma s=s(t) dat mai
jos (se utilizeaz Sistemul Internaional de uniti de msur).
R 4m ; s 4t 2 5
Se cere:
a) s se determine i s se reprezinte viteza i acceleraia punctului (componentele n sistemul
Frenet i modulul);
b) s se determine viteza i acceleraia unghiular;
c) s se determine valorile, vitezei, acceleraiei, vitezei i acceleraiei unghiulare la momentul t1=1s.
Raspuns:
a) viteza i acceleraia sunt: v s 8t , a s 8m/s 2 , a 16t 2 ;

b) viteza i acceleraia unghiular sunt: 2t , 2rad/s 2 ; micarea este circular uniform
accelerat;
c) la t1=1 s: v 8m/s , a s 8m/s 2 , a 16m/s 2 , 2rad/s , 2rad/s 2 ;
3. Se d un cerc de raz R pe care se mic un punct material dup legea de forma s=s(t) dat mai
jos (se utilizeaz Sistemul Internaional de uniti de msur).
R 2m ; s cos t 1 ; t1 s
Se cere:
a) s se determine i s se reprezinte viteza i acceleraia punctului (componentele n sistemul
Frenet i modulul);
b) s se determine viteza i acceleraia unghiular;
c) s se determine valorile, vitezei, acceleraiei, vitezei i acceleraiei unghiulare la momentul t1=1s.
Raspuns:
a) viteza i acc sunt: v s sin t , a s cos t , a 2 sin 2 t / 2 ;

b) viteza i acceleraia unghiular sunt: ( sin t ) / 2 , ( cos t ) / 2 ; Micarea punctului
material este circular oscilatorie pe domeniul s[-+1,+1].
158
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
c) la t1= s: v 0m/s , a s ( )m/s 2 , a 0m/s 2 , 0rad/s , / 2rad/s 2 ;
Capitolul NC.04. Micri particulare ale rigidului

1. Se d un sistem de bare articulate care se mic ntr-un plan fix (fig.7.4.1,a). Se cunosc
elementele geometrice: O1A = O2B = R , O2C = 1,5R, O1AO2C i ABO1O2 , MAB, NO2C .
Sistemul este pus n micare de bara O1A care se rotete n jurul unei axe perpendiculare pe planul
micrii i care trece prin punctul O1 , cu viteza unghiular 1 = O t (O = constant).
Se cer vitezele i acceleraiile punctelor A, B, C, M, N precum i vitezele i acceleraiile unghiulare

ale barelor AB i O2C respectiv, 2 , 3, 2 , 3 .
Rezolvare:
Rezolvarea problemei ncepe cu analiza micrilor corpurilor ce alctuiesc sistemul dat. Astfel,
corpul 1-bara O1A are micare de rotaie (dup cum s-a precizat chiar n enun), corpul 2-bara AB
are micare de translaie, deoarece (din datele geometrice) patrulaterul O1ABO2 este tot timpul un
paralelogram, iar corpul 3-bara O2C are tot o micare de rotaie, dar n jurul unei axe ce trece prin
O2 .
vC
C
vA
vM
M v
N
a A
vB
B
N
1
O1
O2
O1
aA
aC
M
aM
a B
B
aB
a A
aN
O2
b)
a)
Fig.7.4.1.
Studiul vitezelor pornete de la punctul A situat pe un corp n micare de rotaie. Ca urmare, viteza
lui se calculeaz cu relaia urmtoare rezultnd:
v A 1 O1 A O tR ,
i are direcia perpendicular pe O1A i sensul dat de (vezi figura 7.4.1,a).
Deoarece corpul 2 are micare de translaie, punctul A aparinnd i acestui corp, toate punctele lui
au aceeai vitez (vezi paragraful NC.04.1.), anume:
v B vM v A
159
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Punctul B aparinnd i corpului 3, care are micare de rotaie, att el ct i punctele C i N se

bucur de proprietile precizate n paragraful NC.04.2. Astfel vitezele lor sunt proporionale cu
distanele de la puncte la axa de rotaie ce trece prin O2 , adic:
v
v
vB
C N
O2 B O2C O2 N
de unde se obin:
vC v B
O2C
1,5 R
O tR
1,5 O tR 1,5v B
O2 B
R
O N
.
v N vB 2
O2 B
n plus, conform acelorai proprieti aceste viteze au vrfurile colineare (fig. 7.4.1,a).
n ceea ce privete vitezele unghiulare, pentru corpul 2 aceasta este zero deoarece micarea este de
translaie, respectiv,
2 = 0 .
Pentru corpul 3, viteza unghiular se determin tiind c punctul B aparine i acestuia care are o
micare de rotaie; rezult:
tR
vB
O O t 1 .
O2 B
R
Sensul lui 3 este dat de sensul vitezei punctului B (fig. 7.4.1,a).

n mod asemntor se face i studiul acceleraiilor. Acceleraia punctului A se calculeaz plecnd
de la relaia (4.10) i utiliznd expresiile componentelor acceleraiei din micarea circular a
punctului material, astfel:
aA aA aA
aA 1 O1 A 1 O1 A O R
unde
,
a A 12 O1 A O2 t 2 R
de unde
aA
aA 2 aA 2 O R
tg
Ot 2
1 O2 t 4
Componenta tangenial a acceleraiei este, ca i viteza, perpendicular pe O1A dar are sensul dat de
1 , sens identic cu cel al lui 1 , din cauza faptului c la derivare semnul valorii obinute nu s-a
modificat, iar componenta normal este orientat de-a lungul lui O1A, de la A ctre O1 (fig. 7.4.1,b).
Acceleraia punctului A este nclinat cu unghiul fa de O1A.
Ca i n cazul vitezelor, punctele A, M i B au aceeai acceleraie deoarece aparin corpului 2 care
are micare de translaie, deci
160
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
a B aM a A
Cum proprietile cmpului de acceleraii sunt asemntoare cu cel al cmpului de viteze pentru
rigidul n micare de rotaie, pentru aflarea acceleraiilor punctelor C i N se scrie relaia:
a
a
aB
C N
O2 B O2C O2 N
din care se obin:

aC a B
O2C
1,5R
O R 1 O2 t 4
1,5 O R 1 O2 t 4 1,5a B
O2 B
R
O N
.
a N aB 2
O2 B
n plus , i acceleraiile au vrfurile colineare i sunt nclinate cu acelai unghi , dar fa de O2C,
datorit paralelismului dintre corpurile 1 i 3 (fig. 7.4.1, b).
Acceleraia unghiular a corpului 2 este zero deoarece micarea acestuia este de translaie,
respectiv,
2 = 0 .
Pentru corpul 3, acceleraia unghiular se determin tiind c punctul B aparine i acestui corp care
are o micare de rotaie, iar acceleraia lui tangenial este egal cu aceea a punctului A. Rezult:
R
aB
O O 1 ,
O2 B
R
sensul lui 3 fiind dat de sensul acceleraiei tangeniale a punctului B (fig. 7.4.1, b).
Observaie: Problema scoate n eviden faptul c distribuia de viteze i de acceleraii pentru un
astfel de sistem de corpuri, la care micarea are loc
vB
v By
ntr-un plan fix, se poate determina utiliznd pe de-o
y
parte proprietile distribuiei de viteze i acceleraii

aB
din diferitele micri ale rigidului, iar pe de alt parte,
a Bx
v Bx
B
relaiile folosite n cinematica micrii circulare a
C
a By
punctului material.
aB
a B
Oz
Fig.7.4.2.
2. Se consider o plac ptrat OABC, care are o

micare de rotaie cu viteza unghiular = 2t n jurul
unei axe ce trece prin punctul O i este perpendicular
pe planul n care are loc micarea (fig.7.4.2). Latura
plcii este OA = AB = b .
Se cere s se calculeze viteza i acceleraia punctului

B.
Rezolvare:
Att viteza ct i acceleraia punctului B se pot calcula fie utiliznd relaiile de la micarea circular
161
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
a punctului, deoarece acest punct descrie un cerc cu centrul n O i de raz OB, fie utiliznd relaiile
specifice distribuiei de viteze i acceleraii din micarea de rotaie a rigidului, respectiv (4.9) i
(4.12), (4.13).
a) Cu relaiile din micarea circular a punctului se obin:
v B OB 2tb 2
OB i cu sensul dat de ,
a B a B aB
unde
aB OB OB 2b 2 , OB si cu sensul dat de

2
2
a B OB 4t b 2 , // OB si orientata de la B O
de unde
aB
aB 2 aB 2 2b 21 4t 4
tg
1
2t 2
Toate acestea sunt reprezentate n figura 7.4.2.

b) Pentru a calcula viteza i acceleraia punctului B plecnd de la relaiile specifice micrii de
rotaie a rigidului, se alege S.R.M. ataat corpului n micare cu axa Ox n lungul laturei OA, axa Oy
n lungul laturei OC iar axa Oz perpendicular pe planul format de celelalte dou i sensul de ieire
din acest plan (fig.7.4.2). Punctul C are coordonatele (b,b,0), iar vectorul are proieciile (0,0,)
respectiv, (0,0,2t).
Viteza, calculat cu relaia (4.7) este:
i
v B OB 0 0 2t 2tb i 2tb j
b b 0
v Bx 2tb
, cu proiectiile : v By 2tb .
v 0
Bz
Modulul vitezei este:

2
2
2
v B v Bx
v By
v Bz
2tb 2 .
tiind c 2 rad / s , rezult c vectorul are aceeai direcie i acelai sens cu vectorul
, iar proieciile sale sunt (0,0,) respectiv, (0,0,2). Acceleraia calculat cu relaia (4.10) este:
162
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
i j k
a B OB OB 0 0 2
b b
2b 1 2t 2 i 2b 1 2t 2 j
i
0
j
0
2tb 2tb
k
2t
0
cu proieciile
a Bx 2b 1 2t 2
2
a By 2b 1 2t
a 0
Bz
i modulul
2
2
2
a B a Bx
a By
a Bz
2b 2 1 4t 4
Observaii:
- modulele obinute pentru vitez i acceleraie sunt aceleai prin oricare dintre cele dou metode se
face determinarea lor;
- pentru cazul prezentat, n care micarea are loc ntr-un plan fix, este mai comod utilizarea
relaiilor folosite n cinematica micrii circulare a punctului material;
- utilizarea relaiilor folosite n cinematica rigidului scot n eviden sensurile vectorilor vitez i
acceleraie n raport cu S.R.M.
3. Un cub de latur l execut micare de rotaie cu viteza unghiular 2 t n jurul unei
diagonale a unei fee ale sale. S se determine vitezele i acceleraiile vrfurilor cubului.
Rezolvare:
Fie O i B vrfurile cubului care determin axa de rotaie. Se alege sistemul de referin al cubului
cu originea n punctul O i axele orientate dup laturile cubului care trec prin acest punct. Cu
alegerea astfel fcut, coordonatele vrfurilor cubului sunt: O (0;0;0) ; A(b;0;0) ; B (b; b;0) ;
C (0; b;0) ; D (b;0; b) ; E (b; b; b) ; F (0; b; b) ; G (0;0; b) .
Fig. 7.4.3.
163
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Viteza unghiular a cubului este:
OB
OB
ti tj .
Acceleraia unghiular a cubului este:
i j.
t
Deoarece punctele O i B se afl pe axa de rotaie vor avea vitez i acceleraie nul:
vo 0 ; v B 0 ; ao 0 ; a B 0 .
Vitezele vrfurilor cubului se determin cu relaia Euler:
v vo r .
Se obine succesiv:
viteza punctului A:
v A vo OA bt k ;
v A bt .
viteza punctului C:
vC vo OC bt k ;
vC bt .
viteza punctului D:
v D vo OD bt i bt j bt k ;
v D bt 3 .
viteza punctului G:
vG vo OG bt i bt j ;
vG bt 2 .
viteza punctului F:
v F vo OF bt i bt j bt k ;
v F bt 3 .
viteza punctului E:
v E vo OE bt i bt j ;
v E bt 2 .
164
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Acceleraiile vrfurilor cubului se calculeaz cu relaia Rivals:
a a0 r r .
Se oine:
acceleraia punctului A:
a A a0 OA OA bt 2i bt 2 j bk ;
a A b 1 2t 4 .
acceleraia punctului C:
aC a0 OC OC bt 2 i bt 2 j bk ;
aC b 1 2t 4 .
acceleraia punctului D:
a D a0 OD OD b 1 t 2 i b t 2 1 j b 1 2t 2 k ;
a D b 3 6t 4 .
acceleraia punctului G:
aG a 0 OG OG bi b j 2bt 2 k ;
aG b 2 4t 4 .
acceleraia punctului F:
a F a0 OF OF b 1 t 2 i b t 2 1 j b 1 2t 2 k ;
a F b 3 6t 4 .
acceleraia punctului E:
a E a0 OE OE bi b j 2bt 2 k ;
a E b 2 4t 4 .
4. Se consider un sistem de bare articulate (mecanism) reprezentat n figura 7.4.4,a, i cunoscut

sub numele de mecanism biel-manivel. Acestuia i se cunosc elementele geometrice, respectiv
lungimile barelor OA i AB, poziia la un moment dat descris de unghiul , precum i viteza
unghiular a elementului 1 manivela, respectiv 1 = 0 = const.
Se cere s se determine distribuia de viteze i de acceleraii cu ajutorul metodelor planului vitezelor

i planului acceleraiilor.
Rezolvare:
Pentru nceput se numeroteaz elementele mecanismului (fig.7.4.4,a) i se precizeaz micarea

165
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
fiecruia dintre ele, astfel:

1 manivela are micare de rotaie;
2 biela are micare plan-paralel;
3 culisa are micare de translaie de-a lungul direciei xx.
Pentru aflarea distribuiei de viteze, se calculeaz viteza punctului A tiind c acesta aparine unui
corp n micare de rotaie:
v A 1 OA 0 OA .
A
1
1= 0

a BA
v BA
x
3
a)
AB
AB
a
pa
b
n
// xx
// xx
pv
b)
c)
Fig. 7.4.4.
Direcia ei este perpendicular pe OA i are sensul dat de 1 . Se reprezint acest vitez la o

anumit scar, ntr-un plan numit planul vitezelor, cu originea n punctul numit polul vitezelor i
notat cu pv i vrful ntr-un punct notat a (fig.7.4.4,b). Considernd scara vitezelor kv=1, rezult
relaia de echivalen pv a v A .
Pentru determinarea vitezei punctului B se utilizeaz relaia lui Euler pentru distribuia de viteze la
rigid n micare plan-paralel (4.47),
v B v A v BA
xx'
AB
n care s-a subliniat cu dou linii vectorul complet cunoscut, v A , i cu cte o linie vectorii parial
cunoscui. La acetia se tiu direciile, care sunt precizate chiar sub ei, necunoscndu-se modulele
lor. Relaia anterioar, care este o ecuaie vectorial ale crei necunoscute sunt chiar mrimile
acestor vectori, se rezolv grafic n figura 7.4.4,b. Prin punctul a, vrful vitezei lui A, se duce n
care s-a subliniat cu dou linii vectorul complet cunoscut, v A , i cu cte o linie vectorii parial
166
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
cunoscui. La acetia se tiu direciile, care sunt precizate chiar sub ei, necunoscndu-se modulele
lor. Relaia anterioar, care este o ecuaie vectorial ale crei necunoscute sunt chiar mrimile
acestor vectori, se rezolv grafic n figura 7.4.4,b. Prin punctul a, vrful vitezei lui A, se duce
direcia vitezei lui B fa de A ca i cnd acesta ar fi fix iar B s-ar roti fa de el, respectiv o
perpendicular pe AB. Apoi, prin polul vitezelor se duce direcia vitezei lui B, i anume o paralel
la xx. n punctul b n care se intersecteaz aceste dou drepte se nchide poligonul vectorilor
rezultnd pvb vB i respectiv ab vBA .
Pentru aflarea vitezei unghiulare a corpului 2, se reprezint pe mecanismul iniial (fig. 7.4.4,a)
viteza v BA obinut din planul vitezelor (fig7.4.4,b), i se deduce astfel sensul ei, mrimea fiind
dat de relaia:
vBA
AB
Distribuia de acceleraii se determin n mod asemntor. Se calculeaz pentru nceput, acceleraia

punctului A, tiind c acesta aparine corpului 1, care are micare de rotaie:
a A a A aA
a 1 OA 0
unde A
,
a A 12 OA 02 OA
unde acceleraia normal este dirijat de-a lungul lui OA i orientat de la A ctre O. Considernd
ka=1, scara acceleraiilor, se reprezint n planul acceleraiilor acceleraia a A aA pa a , cu

originea n punctul pa, polul acceleraiilor (fig. 7.4.4,c).
Pentru aflarea acceleraiei punctului B se utilizeaz relaia (4.70), care d distribuia de acceleraii la
rigid n micare plan-paralel, respectiv:
a B a A aBA a BA
AB
xx'
n care, la fel ca i n cazul vitezelor, s-au subliniat cu dou linii vectorii complet cunoscui i cu o
linie vectorii ai cror module nu se tiu, dar se tiu direciile. Ecuaia vectorial de mai sus se
rezolv grafic n planul acceleraiilor (fig. 7.4.4,c), dup ce se calculeaz acceleraia normal a
punctului B fa de A, ca i cnd acesta ar fi fix iar B s-ar roti fa de el. Se obine:
2
vBA
a BA
AB
cu direcia paralel cu AB i sensul de la B ctre A. Aceasta se reprezint la aceeai scar n planul

acceleraiilor, cu originea n punctul a i vrful ntr-un punct n. Prin acest punct se duce apoi
.
direcia perpendicular pe AB a vectorului a BA
n continuare prin polul acceleraiilor se duce direcia paralel la xx a vectorului a B . Punctul de

intersecie al acestor dou direcii se noteaz cu b i reprezint vrful acceleraiei lui B din planul
167
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
acceleraiilor. Se nchide n acest fel poligonul vectorilor (aici acceleraii) obinndu-se: pvb a B
(fig. 7.4.4,c).
i respectiv nb a BA
Acceleraia unghiular a elementului 2 se calculeaz cu ajutorul acceleraiei tangeniale a lui B fa

de A, respectiv:
aBA
2
AB
care n prealabil a fost reprezentat n punctul B (fig. 7.4.4,a).

i are sensul dat de a BA
n felul acesta se determin distribuia de viteze i

acceleraii cu metoda planului vitezelor i a planului
acceleraiilor.
z1
z
D
G(l,l,2l)
Exerciii / probleme propuse spre rezolvare

1. Se d un paralelipiped dreptunghic OABCDEGH
de dimensiuni OA=OC=l i OD=2l, care are o
micare de rotaie n jurul unei axe () dirijat de-a
lungul diagonalei OG (fig.7.4.5) , cu viteza
(l,0,0)A
C
y
O1O
unghiular O t 5 (O = constant) .
B(l,l,0)
Se cer: vitezele i acceleraiile punctelor A i B.

Rspuns:
Fig.7.4.5.
v B 2l O t i 2l O t j
v A 2l O t j l O t k
, v A l O t 5 ;
, v B 2l O t 2 .
2 2
a A 5l O
t i l O (2 O t 2 ) j l O 1 2 O t 2 k
2 2
a B 2l O (1 2 O t 2 )i 2l O (1 2 O t 2 ) j 4l O
t k
2. Se d o bar AB de lungime l, al crei capt A se reazem n interiorul unui canal semicircular de

raz R. Totodat, bara se reazem ntr-un punct D pe marginea canalului (fig.7.4.6). Micarea
captului A se face cu o vitez vA=v0=const.
Se cer: a) distribuia de viteze; b) baza i rostogolitoarea; c) distribuia de acceleraii.

Rspuns i indicaii: Reprezentrile din figur se consider ca fiind i indicaii de rezolvare. Ca
parametru al micrii se ia unghiul dintre bar i planul orizontal.
v
v
a) IA=2R, 0 , v D 2 R sin v0 sin , v B IB 0 4 R 2 l 2 4 Rl cos ;
2R
2R
168
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
b) Baza este cercul mic din figura 7.4.6. a crui ecuaie este: 12 12 R 2 , iar rostogolitoarea este
cercul mare din figur, a crui euaie este: 2 2 4R 2 .
v2
v2
c) JA=4R, 0 , a A JA 2 0 , a D JD 2 0 3 sin 2 1 ,
2R
R
a B JB 2
v02
4R
16 R 2 l 2 8Rl cos
aD
Fig.7.4.6.
3. Se d o bar AB de lungime l, care se reazem ntr-un punct C pe o curb semicircular de raz

R. Captul A al barei, rezemat pe planul orizontal ca n figura 7.4.7, se mic avnd viteza
vA=v0=const.
Se cer: a) distribuia de viteze; b) baza i rostogolitoarea.
Rspuns i indicaii: Reprezentrile din figur se consider ca fiind i indicaii de rezolvare. Ca
parametru al micrii se ia unghiul dintre bar i planul orizontal.
a) IA
v sin 2
, 0
, vC IC v0 cos ;
R cos
sin 2
R cos
169
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Fig. 7.4.7.
b) Alegd sistemele de referin fix i mobil ca n figura 7.4.7, se obine ecuaia bazei:
R 212 12 (12 R 2 ) i respectiv ecuaia rostogolitoarei :
, aceasta fiind ecuaia unei

R
parabole care are vrful n A i axa de simetrie Ax (n realitate rostogolitoare este numai o ramur a
parabolei).
4. Se d sistemul de bare articulate din figura 7.4.8, pentru care se cunosc dimensiunile barelor,
poziia instantanee a acestuia i micarea elementului conductor prin viteza sa unghiular 1 =
constant.
C
A
x
3
1
O3
O1
Fig. 7.4.8.
Se cer:
a) Distribuia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaie (se vor indica pe desen vitezele
punctelor mecanismului i vitezele unghiulare ale elementelor).
b) Distribuia de viteze cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului vitezelor (se vor scrie ecuaiile
i se vor rezolva grafic).
c) Distribuia de acceleraii cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului acceleraiilor (se vor scrie
ecuaiile i se vor rezolva grafic).
170
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
constant.
Se cer:
a) Distribuia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaie (se vor indica pe desen vitezele
b) Distribuia de viteze cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului vitezelor (se vor scrie ecuaiile
c) Distribuia de acceleraii cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului acceleraiilor (se vor scrie
C
4
1
2
x
5
O1
O3
Fig. 7.4.9.
constant.
O5
O1
1
5
2
O3
3
Fig. 7.4.10.
Se cer:
171
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
d) Distribuia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaie (se vor indica pe desen vitezele
e) Distribuia de viteze cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului vitezelor (se vor scrie ecuaiile
f) Distribuia de acceleraii cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului acceleraiilor (se vor scrie
ntrebri/ chestiuni recapitulative
1. Care sunt particularitile micrii de translaie a rigidului?
2. Enumerai propietile distribuiei de viteze a rigidului n micare general.

3. Definii micarea de rotaie a rigidului i precizai care sunt particularitile ei.
4. Definii micarea de plan-paralel a rigidului i precizai care sunt particularitile ei.
5. Definii centrul instantaneu de rotaie i precizai care sunt proprietile lui.
6. Cum se determin distribuia de viteze la rigidul aflat n micare plan-paralel?
7. Definii centrul acceleraiilor i explicai modul de determinare a distribuiei de acceleraii la
rigidul aflat n micare plan-paralel
8. Explicai semnificaia unghiurilor lui Euler.
9. Definii micarea rigidului cu punct fix i precizai care sunt particularitile ei.
10. Cum se determin distribuia de viteze i acceleraii la rigidul cu punct fix?
Capitol NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material
y0
A
v0
O0
jurul acestei axe cu viteza unghiular constant cst. n

interiorul tubului se deplaseaz punctul material M care la
momentul iniial se afl n poziia M 0 la distana l0 de
M0
l0
1. Se d mecanismul din figura alturat format din tubul

O0 A care nchide unghiul cu axa vertical i se rotete n
punctul O0 i deplaseaz cu viteza v0 cst. . Se cere s se

x
x0
determine viteza i acceleraia absolut a punctului M.

Equation Section 1
Rezolvare:
Fig. 7.5.1.
Viteza absolut a punctului M este:

vaM vrM vtM ;
172
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Conform figurii alturate, rezult viteza relativ a punctului M astfel:

vrM v0
Viteza de transport se determin conform cu relaia :
0
0 0 x sin
;
vt O0 M 0 0 0 x cos
0
0 0 0 x sin
Coordonata x a punctului M rezult integrnd relaia x v0 i introducnd condiiile iniiale:
M
x v0 t C ; t 0; x l0 ; x v0 t l0 ;
Se introduc ecuaiile (2) i (1) n prima relaie rezultnd vectorul vitez absolut:
v0 sin
.
v0 cos
vt
v0 t l0 sin
Acceleraia absolut a punctului M se determin conform cu:
vaM
vrM
(1)
(2)
(3)
(4)
aaM arM atM aCM ;

Datorit faptului c viteza cu care punctul M se deplaseaz n tub este constant rezult:
arM
x v0 0
(5)
Bara O0 A se rotete cu vitez unghiular constant, astfel acceleraia de transport se determin cu:
2 0 0 x sin 2 x sin
;
atM O0 M 0 0 0 x cos
0

0 0 2 0
0
Acceleraia Coriolis sub forma vectorial, se obine utiliznd relaia de mai jos:
0 0 v0 sin
2 0 0 0 v0 cos
0

0
0 0
2 v0 sin
nlocuind relaiile (5), (6) i (7) n ecuaia acceleraiei absolute, rezult:
aCM
2 vrM
aaM arM atM aCM
2 v0 t l0 sin
;
2 v0 sin
(6)
(7)
(8)
2. Cursorul M se deplaseaz pe cadrul circular de raz R cu viteza constant u. n acelai timp

cadrul avnd sudat n B, tija de lungime R se rotete n jurul unei axe perpendiculare pe planul su
i care trece prin punctul O1 cu viteza unghiular constant, (fig.7.5.2).
Se cer viteza absolut ( v a ) i acceleraia absolut ( a a ) ale cursorului M n poziia A.

Rezolvare:
Micarea relativ este reprezentat de micarea cursorului pe cercul de raz R :

173
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
vr = u .
n micarea de transport, cursorul M descrie o micare circular cu centrul n O1 i raza O1A :
v t O1 A R 5 ,
v a v r vt ;
cos
n triunghiul OAO1 :
R 5 .
2R
sin
R 5
va vr 2 vt 2 2vr vt cos
Rezult
va u 2 5 2 R 2 2uR ,
i este reprezentat n prima dintre cele dou figuri 7.5.2.
Pentru compunerea acceleraiilor se utilizeaz relaia:
a a a r at ac
Acceleraia relativ are numai component normal:
v 2 u2
ar ar r
.
R
R
Acceleraia de transport are de asemenea numai component normal:
at at 2 O1 A 2 R 5 .
Acceleraia Coriolis are expresia vectorial:
a c 2 t v r ,
a c 2usin
iar mrimea ei este:
2u
Acceleraiile sunt reprezentate n cea de-a doua figur 7.5..

Pentru compunerea lor s-au dus dou direcii ortogonale Ax i Ay i sau determinat componentele acceleraiei absolute pe cele dou axe:
1
u2
aax ar at cos ac
2R 5
2u ,
R
5
aay at sin 2 R 5
174
2
,
5
Fig.7.5.2.
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
aa aax 2 aay 2
u 2 / R 2 R 2u 2 2 2 R2 .
3. Se dau: un cadru dreptunghiular OABC, cu OA = BC = d ; pe latura AB se deplaseaz un cursor

M, dup legea x = 3t2 . Cadrul se rotete n jurul laturii OC, cu = (t) i = const. (fig.7.5.3,a).
Se cere s se determine viteza absolut va i acceleraia absolut aa, pentru cursorul M la un

moment dat.
Rezolvare:
Studiul vitezelor:
v a v r vt .
vr x 6t ,
Dar
vt R t d .
Deoarece sunt perpendiculare ntre ele (fig.7.5.3,b) rezult:
va vr 2 vt 2 va t 36 2 d 2 .
a)
b)
Fig.7.5.3.
Studiul acceleraiilor:
a a a r at ac ,
unde:
ar x 6 m/s2 ,
at 2 R 2 t 2 d i at R d ,
iar
dar cum
a c 2 t v r ,
||v r a c 0 .
175
c)
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
innd cont de faptul c acceleraia absolut are proieciile (fig.7.5.3,c):
aax at 2 t 2 d ,
aay ar 6 ,
aaz at d ,
rezult:
aa aax 2 aay 2 aaz 2
aa 4 t 4 d 2 36 2 d 2 .
4. Se dau: un cadru circular de raz R, cu o articulaie fix n O1 ; pe cadru se deplaseaz mobilul M.

Se cunosc vitezele unghiulare 1 = 20 i 2=0 (0 = const.).
Se cer: va i aa pentru mobilul M cnd O1OM
(fig.7.5.4,a).
b)
a)
Fig.7.5.4.
Rezolvare:
Studiul vitezelor:
v a v r vt ,
unde:
vr 2 R 0 R ,
vt 1 O1M 20 R 2 ,
i au direciile i sensurile din figura 7.5.4,a. Rezult:

va vr 2 vt 2 2vr vt cos ,
respectiv,
va 0 2 R 2 80 2 R 2 4 20 2 R 2 cos 135o
176
va 0 R 5 .
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Studiul acceleraiilor:
a a a r at ac ,
ar ar 2 2 R 0 2 R ,
unde:
at at 12 O1M 40 2 R 2 ,
a c 40 2 R sin
ac 2t vr 21 vr
40 2 R .
Pentru compunerea acceleraiilor se aleg dou direcii ortogonale Mx i My (fig.7.5.4.,b),

obinndu-se:
aax ar at cos
aay at sin
ac 0 2 R ,
40 2 R ,
aa aax 2 aay 2 0 2 R 17 .

1. Se dau: un disc de raz R, aflat ntr-o micare de rotaie cu
viteza unghiular = const. i un mobil ce se deplaseaz pe
periferia sa cu viteza u = const. (fig.7.5.5).
Se cer: va i aa ale mobilului M la un moment dat. Ce se

ntmpl n cazul n care u = R ?
Rspuns:
innd cont de direciile i sensurile vitezelor reprezentate n

fig.7.5.5, rezult: v a R u iar pentru
u R
va 0 .
Fig.7.5.5.
Lund n considerare direciile i sensurile acceleraiilor din fig. 7.5.5 se obine:
a a ar at ac
u2
2 R 2u ,
R
iar dac
u R
a a 2 R 2 R 2 2 R 0 .
177
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
M0
2. Se d un cadru n form de L pe care se mic un punct

material M dup legea s (fig.7.5.6.). Cadrul are o micare
de rotaie cu viteza unghiular = 3t n jurul unei axe
perpendiculare pe planul su.
s=t2
OM0=
M
O
Se cer: va i aa ale punctului material M la un moment

dat (cu reprezentarea vitezelor i acceleraiilor).
=3t
Fig. 7.5.6.
Rspuns:
vr 2t , vt 3t 2 t 4 , va vr 2 vt 2 2vr vt
OM 0
.
OM
ar 2m / s 2 , at 9t 2 2 t 4 , at 3 2 t 4 , ac 12t 2 ,
a ax a r at
OM 0
OM
OM 0
a ay ac at
OM
at
M 0 M
OM
M 0 M
at
OM
,
2
, aa aax aay .
1=30=const.
0>0
Observaie: axele pe care se proiecteaz acceleraiile se aleg

paralele cu braele cadrului i cu originea n M.
O
3. Un cadru circular de raz R este sudat de un ax vertical.

Corpul astfel format are o micare de rotaie n jurul axei
verticale iar pe cadrul circular se mic un punct material M, aflat
la momentul studiat n poziia din figura 7.5.7. Se cunosc vitezele
unghiulare cu care se rotesc att corpul ct i punctul material
(fig. 7.5.7).
Se cer: va i aa ale punctului material M la momentul

corespunztor poziiei din figur (cu reprezentarea vitezelor i
acceleraiilor).
2=2t
Fig. 7.5.7
Rspuns:
va R 902 4t 2 , .
2
ar 9 02 R , at 4Rt 2 , at 2 R , ac 120 Rt , a a a r 2 at (at ac ) 2 .
4. Se d o bar orizontal sudat de un ax vertical. Corpul astfel format are o micare de rotaie n
jurul axei verticale iar pe bara orizontal se mic un punct material M dup o lege s ca n figura
7.5.8. Se cunosc viteza unghiular cu care se rotete corpul ct i legea de micare a punctului
material.
178
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Se cer: va i aa ale punctului material M la un moment dat (cu
reprezentarea vitezelor i acceleraiilor).
s=2t2+3t
Rspuns:
M
O
vr 4t 3 , vt 3t (2t 2 3t ) , va vr 2 vt 2 .
=3t
ar 4m / s 2 , at 9t 2 (2t 2 3t ) , at 3(2t 2 3t ) , ac 6t (4t 3) ,

a a (a r at ) 2 (ac at ) 2 .
Fig. 7.5.8.
1. Definii micarea relativ i micarea de transport.

2. Definiti derivata relativa in raport cu timpul a unui vector de pozitie.
3. Definiti miscarea absoluta relativa si miscarea de transport a punctului material.
4. Care este legea de compunere a vitezelor ? explicai mrimile care intervin n ea.
5. Care este legea de compunere a acceleraiilor ? explicai mrimile care intervin n ea.
6. Ce este acceleraia complementar Coriolis?
Capitol NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri
1. Se ia n considerare mecanismul serial reprezentat n fig.7.6.1, conform cruia robotul are trei
grade de libertate: primul este o cupl de rotaie, al doilea este cupl de translaie, iar a treia tot o
cupl de rotaie. S se studieze cinematica sistemului de corp.Equation Section 1
l1
z1
q1
O1
y1
z3
O2
x1
z0
q2
y2
x2
O0
y0
x0
l3
z2
1
l0
l2
Fig. 7.6.1.
179
z4
P
O3
y4
y3
x3
q3
4
x4
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
Rezolvare:
Studiul porneste cu determinarea orientrii sistemului 3 n raport cu sistemul de referin fix

utiliznd matricele de rotaie prezentate n ecuaiile de mai jos:
0
1 R
cos q1 sin q1 0
1 0 0
1
R z , q1 sin q1 cos q1 0 ; 2 R 0 1 0 ;
0
1
0
0 0 1
0
0
1
2
3 R R x , q3 0 cos q3 sin q3 ;
0 sin q3 cos q3
(1)
cos q1 sin q1 cos q3 sin q1 sin q3

sin q cos q cos q cos q sin q ;
(1p)(2)
1
1
3
1
3
sin q3
cos q3
0
Orientarea corpului 3 se exprim prin setul de unghiuri Euler, care se obine din identitatea
0
0
1
2
3 R 1 R 2 R 3 R
matriceal R 30 R rezultnd:
cos cos q3 ; q3 ;
sin sin sin q1 sin q3
q1;
cos sin cos q1 sin q3

sin sin 0
0;
sin cos sin q3

Vectorul de orientare conform ecuaiilor (3) o s aib urmtoarea form prezentat mai jos:
q1 q3 0
(3)
(0,5p)(4)
Poziia punctului P n raport cu sistemul de referin fix, se determin utiliznd relaiile:

p1 O0O1 0 0 l0 ;
T
p21 q2 l1 0 ;
T
(5)
p21 01 R 1 p21 q2 cos q1 l1 sin q1 q2 sin q1 l1 cos q1 0 ;
(6)
p2 p1 p21 q2 cos q1 l1 sin q1 q2 sin q1 l1 cos q1 l0 ;
(7)
p32 0 l2 0 ; p32 02 R 2 p32 l2 sin q1 l2 cos q1 0 ;
(8)
p3 p2 p32 q2 cos q1 l1 l2 sin q1 q2 sin q1 l1 l2 cos q1 l0 ;

T
(9)
l3 sin q1 cos q3
p43 0 l3 0 ; p43
p43 l3 cos q1 cos q3 ;
(10)
l3 sin q3
q2 cos q1 l1 l2 l3 cos q3 sin q1
p4 p3 p43 q2 sin q1 l1 l2 l3 cos q3 cos q1 ;

(1,5p)(11)
l0 l3 sin q3
Viteza unghiular absolut a corpului 3 se determin utiliznd esxpresia urmtoarea form:

3
3
0
3 R
3 0 j jj 1 ;
j 1
180
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
T
T
10 0 0 q1 ; 21 0 0 0 ;
32 q3 cos q1 q3 sin q1 0 ;
T
(12)
2 0 10 21 0 0 q1 ; 3 0 2 32 q3 cos q1 q3 sin q1 q1 ;
T
(1p)(13)
Acceleraia unghiulara rezult are urmtoarea form:
3
3 0 j j 1 jj 1 jj 1 ;
j 1
0 q1 0 0 0 q1 0 q3 cos q1 q1 q3 sin q1
3
j j 1 jj 1 q1 0 0 0 q1 0 0 q3 sin q1 q1 q3 cos q1 ;
j 1
0
0
0 0 0 0 0 0 0

32 q3 cos q1 q3 sin q1 0 ;
q3 cos q1 q1 q3 sin q1
q3 sin q1 q1 q3 cos q1 .
q
1
10 0 0 q1 ; 21 0 0 0 ;
T
3 0 j j 1 jj 1 10 21 32
j 1
(14)
(15)
(1p)(16)
Ecuaia (6.13) reprezint formula de plecare pentru determinarea vitezei liniare a corpului, adica:
3
v3 v0 i 1 pii 1 i vii 1 ;
i 1
0 q1 0 q2 cos q1 l1 sin q1 0 q1 0 l2 sin q1

i 1 pii 1 q1 0 0 q2 sin q1 l1 cos q1 q1 0 0 l2 cos q1
i 1
0
0
0 0 0
0 0 0
q1 q2 sin q1 l1 l2 cos q1
q1 q2 cos q1 l1 l2 sin q1 ;
cos q1 sin q1 0 q2 q2 cos q1

3
0
1
i vii 1 1 R v21 sin q1 cos q1 0 0 q2 sin q1 ;
i 1
0
1 0
0
0
q1 q2 sin q1 l1 l2 cos q1 q cos q

2
1
v3 q1 q2 cos q1 l1 l2 sin q1 q2 sin q1

0
0
q2 cos q1 q1 q2 sin q1 l1 l2 cos q1
q2 sin q1 q1 q2 cos q1 l1 l2 sin q1 .
Acceleraia liniar a corpului 3 se determin conform cu:
i
3
3

a3 a0 i 1 pii 1 i 1 i 1 pii 1 i 2 0 j jj 1 vii 1 aii 1 ;

j 1
i 1
i 1
181
(17)
(18)
(19)
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
0 q1 0 q2 cos q1 l1 sin q1
i 1 pii 1 i 1 i 1 pii 1 q1 0 0 q2 sin q1 l1 cos q1
i 1
0
0 0 0
2
q1
0 0 q2 cos q1 l1 sin q1 0 q1 0 l2 sin q1
0 q12 0 q2 sin q1 l1 cos q1 q1 0 0 l2 cos q1
0
0
0 0
0
0 0 0
q12 0 0 l sin q
1
2
2
0 q1 0 l2 cos q1
0
0 0
0
q1 q2 sin q1 l1 l2 cos q1 q12 q2 cos q1 l1 l2 sin q1
q1 q2 cos q1 l1 l2 sin q1 q12 q2 sin q1 l1 l2 cos q1 ;
i
3

2
i 2 0 j jj 1 vii 1 aii 1 j jj 1 v21 a21

j 1
i 1

j 1
0 q1 0 q2 cos q1 q2 cos q1 q2 cos q1 q1 q2 sin q1
q1 0 0 q2 sin q1 q2 sin q1 q2 sin q1 q1 q2 cos q1 ;

0
0
0
0 0 0

3
(20)
(21)
q2 cos q1 q1 q2 sin q1 q1 q2 sin q1 l1 l2 cos q1 q12 q2 cos q1 l1 l2 sin q1
a3 q2 sin q1 q1 q2 cos q1 q1 q2 cos q1 l1 l2 sin q1 q12 q2 sin q1 l1 l2 cos q1
(22)
Viteza i acceleraia unghiular a punctului P, datorit faptului c este solidar legat cu corpul 3 ,
au acelai valori, iar viteza i acceleraia liniar se determin utiliznd relaia:
0
q1
q3 sin q1 l3 sin q1 cos q3
q3 cos q1 l3 cos q1 cos q3 v3

vP v3 3 p43 v3
q1
0
0
l3 sin q3
q3 sin q1 q3 cos q1

q
l
cos
q
cos
q
q
l
sin
q
sin
q
1 3
1
3
3 3
1
3
q1 l3 sin q1 cos q3 q3 l3 cos q1 sin q3 .
q3 l3 cos q3
(2p) (23)
aP a3 3 p43 3 3 p43
0
q1
q3 sin q1 q1 q3 cos q1 l3 sin q1 cos q3
0
q3 cos q1 q1 q3 sin q1 l3 cos q1 cos q3
q1
0
l3 sin q3
q3 sin q1 q1 q3 cos q1 q3 cos q1 q1 q3 sin q1

2
2
2
2
q1 q3 sin q1 q3 cos q1 sin q1 q1 q3 cos q1 l sin q cos q
3
1
3
2
q3 cos q1 sin q1 q12 q32 cos2 q1 q1 q3 sin q1 l3 cos q1 cos q3
2
q q cos q

l
sin
q
q
q
sin
q
q
3
3
1
1 3
1
3
1 3
(2p) (24)
182
MECANIC*N*
NC.07. Autoevaluare
- In ce consta studiul geometric sub forma matriceala?

- Prezentati studiul geometric privind pozitia si orientarea unui sistem de corpuri.
- In ce consta legea de compunere a vitezelor si acceleratiilor unghiulare?
- In ce consta legea de compunere a vitezelor si acceleratiilor liniare?
- Care sunt parametrii miscarii absolute ai unui sistem de corpuri?
183

N NC.07 Capitol Cinemicatica PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

N NC.07 Capitol Cinemicatica PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MECANIC*N*

Capitolul NC.07. Autoevaluare

Capitol NC.01. Cinematica micrii absolute a punctului material

s se deseneze viteza i acceleraia cu componentele lor.

prima relaie, rezult:

Fig.7.1.1. Traiectoria punctului

Pentru a obine raza de curbur, calculm mai nti

iar acceleraia tangenial este:

s, punctul are coordonatele polare

vectori reprezentai n fig.7.1.1.

2. Un punct material P se mic dup legea

1) Deoarece z t 0 traiectoria punctului este o curb plan. Ea se determin prin eliminarea

de unde rezult ecuaia traiectoriei punctului

vectorul vitez fiind

Modulul vitezei este

vectorul acceleraie fiind

Modulul acceleraiei este

iar vectorul acceleraie este

Acceleraia tangenial este

Unghiul pe care l face manivela AB cu orizontala se calculeaz prin integrarea ecuaiei

Unghiul are legea de variaie de forma

Ecuaia traiectoriei n coordonatele polare este

Viteza punctului M este deci

Pentru a studia caracterul micrii se calculeaz produsul v a . Se obine

Acest rezultat arat c punctul se mic ncetinit cnd 0 t 0, i 0, 2 iar cnd

t , 2 i 2 , 4 punctul se mic accelerat.

Raza de curbur a traiectoriei este

Acceleraia normal este

Acceleraia tangenial este

semnul plus pentru intervalul 0 t , 2 cnd micarea este accelerat.

Ecuaia traiectoriei n coordonate polare este

Pentru a determina viteza i acceleraia punctului se calculeaz derivatele coordonatelor polare n

Viteza punctului este

Modulul vitezei este

Acceleraia punctului este

Pentru a determina raza de curbur a traiectoriei se calculeaz mai nti produsul v a :

Acceleraia normal este

Acceleraia tangenial este

404e 20t 204e20t

Caracterul micrii se determin pe baza semnului produsului scalar

v a 0e0t i 0e0t in 202e0t in

i c la t 0 punctul pornete din originea reperului, s se determine ecuaia orar a micrii,

Diferenialele coordonatelor sunt

ds c 2 2c 2 cos t c 2 cos2 t c 2 sin 2 tdt

arcul de curb elementar ds este

unde s-a inut cont de faptul c pentru t 0, 2 , sin

Integrnd relaia de mai sus se obine ecuaia orar a micrii

Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale cnd, la momentul iniial t 0

nlocuind constanta C 4c n formula lui s t rezult legea de micare n coordonate intrinseci

Lungimea arcului de curb parcurs de punct este

Viteza punctului pe traiectorie este v s i are expresia

n intervalul t 0, micarea este accelerat deoarece viteza crete iar n intervalul t , 2

Pentru aceasta este necesar determinarea ptratului acceleraiei totale:

Raza de curbur a traiectoriei este

6. O bar AB de lungime l se deplaseaz cu extremitile A i B pe dou drepte reciproc

punctului M al barei situat la distanele a i b de extremitile acesteia ( a b l ). La momentul

Dac se noteaz unghiul dintre bara AB i vertical cu , atunci

Prin derivare n raport cu timpul rezult

Coordonatele punctului M exprimate n funcie de unghiul sunt:

Viteza punctului M este

Modulul vitezei punctului M este

Micarea este accelerat dar nu uniform deoarece viteza nu variaz liniar.

Acceleraia punctului M este

MECANICN