MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

Capitolul NE.07. Autoevaluare

Capitol NE.01. Legturi i deplasri n mecanica analitic

Exerciii/ probleme rezolvate
Exerciii/ probleme propuse spre rezolvare
Capitol NE.02. Principiul lucrului mecanic virtual
Exerciii/ probleme rezolvate
Exerciii/ probleme propuse spre rezolvare
Capitol NE.03. Principiul lui dAlembert
Exerciii/ probleme rezolvate
1. Un disc circular de raz R i mas M se rostogolete pur pe o dreapt orizontal, fiind acionat de
o for orizontal F care acioneaz n centrul G al discului, aa cum se arat n fig.7.3.1.
Coeficientul de frecare de rostogolire este s. S se determine legea de micare a centrului G al
discului, cunoscnd c la momentul iniial condiiile iniiale sunt nule.
R

F
G

Fig. 7.3.1.

Rezolvare:
Se aleg reperele fix i mobil ca n fig.7.3.2. n momentul iniial, punctele G i O coincid. Ecuaiile
scalare de echilibru dinamic ale lui dAlembert sunt:
Ox : F F in 0

Oy : Mg N 0
in
M G ( z) : R M G
Mr 0

- 66 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

M Gin

F
x

in

Mg
aI

N
x

Mr O' I
y
Fig. 7.3.2.

Ecuaia de momente a fost scris n raport cu centrul de mas G al discului. Deoarece se produce
rostogolirea
Mr s N .

Momentul forelor de inerie este

in
MG
J zz

MR 2

unde este acceleraia unghiular a discului.

Fora de inerie are modulul
F

in

M aG

unde aG este acceleraia centrului de mas al discului.

Deoarece se produce rostogolirea pur, are loc relaia de legtur

xG R
care, prin derivare, conduce la

xG R
aG R .

Din sistemul de ecuaii se obine

F M aG
N Mg

MR 2
s Mg 0
2
- 67 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

nlocuind fora de frecare n ecuaia de momente i innd cont de relaia de legtur, rezult ecuaia

F R M aG R

MR2 aG
s Mg 0 ,
2 R

de unde

2
aG
3

s
Mg
R
.
M

s
s
M g atunci sistemul este n echilibru. Dac F M g atunci acceleraia punctului
R
R
G este constant deci acest punct are o micare rectilinie uniform variat. Cnd condiiile iniiale
sunt nule legea de micare are forma

Dac F

2
xG
3

s
Mg 2
t
R
.
M
2

Fora de frecare dintre disc i dreapt este

2

F F M aG F M g
3
R

Observaie: n ecuaii, chiar dac nu apar explicit notaiile cu semnul modulului, trebuie subneles
faptul c este vorba de modulii forelor.
Dac ecuaia de momente se scrie n punctul O de contact al discului cu solul, atunci ea are forma
in
F R M r MO
0.

Ecuaiile de proiecii de fore rmn nemodificate.

Momentul forelor de inerie va avea ns forma
.

in
'
'
M O ' M r G aO ' K Orot

Deoarece polul O coincide cu centrul instantaneu de rotaie notat I i, conform unei teoreme,
acceleraia lui I este normal la tangenta comun a celor dou centroide reprezentate de cercul de
raz R i dreapta pe care se rostogolete acesta, rezult c acceleraia punctului O este coliniar cu
'

vectorul r G O ' G . Aceasta nseamn c

'

r G aO ' 0

deoarece vectorii sunt coliniari.

'
Pe de alt parte, folosind teorema lui Steiner, momentul de inerie mecanic al discului J O
' calculat
zz

n raport cu axa Oz perpendicular n O I pe planul discului, este

- 68 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

'
JO
'
zz

MR 2
3MR 2
.
MR 2
2
2

Momentul cinetic n polul O este

'
K O ' JO
' k '
zz

deoarece axa Oz perpendicular pe disc n punctul O este ax principal de inerie. Prin urmare,
se obine
in

M O'

3MR 2
k '
2

Folosind aceast expresie, ecuaia de echilibru dinamic de momente se scrie:

3
F R M aG R s Mg MR2 0
2

sau
a
3
F R s Mg MR 2 G 0 .
2
R

Se obine modulul acceleraiei centrului de mas de aceeai form ca n cazul anterior:

2
aG
3

s
Mg
R
.
M

Observaie: n ecuaia de momente scris n polul O nu apare momentul n raport cu acest pol al
forei de inerie aplicat n centrul de mas G deoarece acest moment este inclus n expresia lui
in

M O'.

n cazul n care se introduce n ecuaia de momente n raport cu polul O momentul forei de inerie
M aG R atunci, n calculul momentului momentului forelor de inerie n polul O , se va folosi

MR 2
. Ecuaia de momente
2
n polul O , care include momentul forei de inerie aplicat n polul G, are expresia
expresia din polul G a momentului de inerie mecanic al discului adic

in
F R M r MG
M aG R 0

adic

F RsN

MR 2
M aG R 0 ,
2

care coincide cu ecuaia de momente scris n raport cu polul G

Rezultatul este de ateptat deoarece este consecina legii de variaie a vectorului moment rezultat la
schimbarea polului
- 69 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

in

in

in

M O ' M G O 'G F .

2. Se consider o bar omogen articulat la un capt de un ax vertical care se rotesc mpreun cu

viteza unghiular constant 0 dup cum se arat n fig.7.3.3. S se determine mrimea unghiului

dintre bar i axa vertical de rotaie i reaciunea legturii cunoscnd masa M a barei i
lungimea 2l a acesteia.
Rezolvare:
Se consider un reper fix i unul mobil ambele avnd polul n articulaie i axele Oz i Oz
coinciznd cu axa de rotaie, ca n fig.7.3.4.
Bara este situat n planul xOz . Articulaia se nlocuiete cu reaciunile V i H .
z z'

z z'

V
y

0
O' O
l

G
x

Mg

Fig. 7.3.3.

in

Mg

Fig. 7.3.4.

Pentru a calcula fora de inerie se determin mai nti acceleraia centrului de mas G al barei.
Acesta are o traiectorie circular cu vitez unghiular constant 0 , iar raza cercului este l sin .
Acceleraia acestui punct va avea numai componenta normal, adic are forma
aG 02l sin 02l sin i '

unde i ' .
Fora de inerie va fi
F

in

M aG M 02l sin i ' .

Ecuaiile scalare de echilibru dinamic ale lui dAlembert sunt:

H M 02l sin 0
V Mg 0
- 70 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

Cele dou componente ale forei de legtur din articulaia cilindric au mrimea
H M 02l sin ,
V Mg ,

deci reaciunea H are sens opus sensului din desen. Reaciunea rezultant este
R H 2 V 2 M g 2 04l 2 sin 2

Ecuaia de echilibru dinamic a lui dAlembert scris n polul O pentru momente este

in

M O' M g M O' 0
Cele dou momente au expresiile:

MO M g

i'
'
rG M g

l sin
0

j'
0

k'
l cos Mgl sin j '

Mg

.
.

in
'
' K '
M O ' M r G aO ' K Orot
Orot

unde
'
'
'
K Orot
J xz
i ' J 'yz j ' J zz
k ' .

Acceleraia polului O este nul fiind un punct de pe axa de rotaie. Derivata momentului cinetic de
rotaie este:
.
'
K Orot

d
'
'
'
'

K Orot
K Orot
J xz
i ' J 'yz j ' J zz
k '
r
dt

i'

j'

k'

'
J xz

J 'yz

'
J zz

Deoarece 0 constant , rezult c 0 . Pe de alt parte, J 'yz 0 deoarece axa O y este ax

principal de inerie. n final se obine
.

' 2
'
K Orot
J xz
j'

Deoarece densitatea barei omogene este

M
'
, momentul de inerie centrifugal J xz
se calculeaz
2l

astfel:

- 71 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

M
'
J xz

2l

M
2l

2l

x ' z ' ds

0
2l

s cos s sin ds

0
2l

M
sin cos s 2 ds
2l
0

M
8l 3
sin cos
2l
3
4
Ml 2 sin cos .
3
z

ds

Fig. 7.3.5.
Momentul forelor de inerie este deci
in
4
' 2
M O ' J xz
j ' Ml 202 sin cos j ' .

Ecuaia de echilibru dinamic a lui dAlembert capt forma

4
Mgl sin Ml 202 sin cos 0 .
3

Rezult soluia: sin 0 care nseamn c bara este n poziie vertical i soluia cos
condiia

3
3g
3 g
, 0
1 , adic 02
2
2
4 l
4 l0

3g
402l

cu

g
l

O alt posibilitate de a calcula torsorul forelor de inerie se bazeaz pe folosirea definiiei. Astfel,
fora de inerie este

in

2l

2l

2l

M
M
s2
a ds 02 s sin dsi 02 sin i
2l
2l
2

iar momentul de inerie n polul O are expresia:

- 72 -

M02 sin li ,

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

in
M O'

2l

r a ds.
'

Aa cum se vede i n fig.7.3.5, vectorul de poziie al elementului de bar ds este

r ' s sin i ' s cos k '

Acceleraia acestui elementului de bar are forma

a 02 s sin dsi ' .

Cu aceste expresii, produsul vectorial din formula momentului forelor de inerie se calculeaz
astfel:
i'

j'

s sin

02 s sin

'

r a

k'
s cos 02 s 2 sin cos j '
0

Momentul forelor de inerie devine

2l

in

M O ' 02 s 2 sin cos j 'ds

0

2l

M 2
0 sin cos j ' s 2ds
2l
0

M 2
s3 2l
M
8l 3
0 sin cos / 0 j ' 02 sin cos
j'
2l
3
2l
3
4
M 02l 2 sin cos j '
3

adic aceeai valoare ca i n cazul abordrii anterioare.

3. Se consider sistemul de puncte materiale din fig.7.3.6, notate A, B i C. Se cunosc masele
punctelor m A , mB i mC . Cunoscnd c micarea pe planul orizontal i pe cel nclinat se face cu
frecare, s se determine acceleraia punctului A i condiia pe care trebuie s o ndeplineasc
coeficientul de frecare pentru ca aceast micare s aib loc. Scripeii au dimensiuni i mase
neglijabile iar sistemul pornete din repaus.
B
C
A

Fig. 7.3.6.
Rezolvare:

- 73 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

Se deseneaz separat cele trei puncte materiale mpreun cu toate forele presupunnd c
punctul A coboar. Se scriu apoi ecuaiile de echilibru dinamic ale lui dAlembert pentru fiecare
punct al sistemului.

y
in
F1

Ox :

T1

Oy : mA g T1 F1in 0
y
x

T2

N3

mA g
O

mC g

Ff

y
in

F3

N2

Ox : T1 T2 F f 2 F2in 0
Oy : N 2 mB g 0 T 1
x

T2

Ff

in

F2

mB g

Ox : T2 F f3 F3in mC g sin 0
Oy : N3 mC g cos 0

Vom nota cu a1 , a2 i a3 acceleraiile punctelor A, B i C.

Sistemul de ecuaii de echilibru dinamic ale lui dAlembert se rescrie, nlocuindu-se forele de
inerie cu valorile lor absolute deoarece semnul minus din definiia forelor de inerie a fost deja
folosit atunci cnd aceste fore au fost figurate pe desen. A nlocui acum fora de inerie cu semnul
minus din definiie ar nsemna s inem cont de dou ori de acest semn. Cnd sistemul se mic,
forele de frecare au valoarea maxim. Prin urmare sistemul de ecuaii are forma

- 74 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

m A g T1 m Aa1 0
T1 T2 N 2 mB a2 0
N 2 mB g 0

T2 N3 mC a3 mC g sin 0
N3 mC g cos 0

Mrimile necunoscute sunt T1 , a1 , T2 , N 2 , a2 , a3 i N3 , deci cu dou mai mult dect numrul de

ecuaii. Deoarece corpurile formeaz un sistem, micrile lor sunt interdependente aadar exist
legturi ntre parametrii de poziie. Aceste legturi se pot transforma prin derivare n legturi
cinematice, adic n relaii de legtur ntre viteze. La rndul lor i aceste relaii pot fi derivate
devenind relaii de legtur ntre acceleraii care, adugate sistemului de ecuaii de echilibru
dinamic ale lui dAlembert, conduc la un sistem ce conine un numr de necunoscute egal cu
numrul de ecuaii.
n cazul sistemului din problem, toate punctele se vor mica cu aceeai vitez deci

v1 v2 i v2 v3
Prin derivare se obin ecuaiile
a1 a2

a2 a3
care, adugate sistemului, l transform ntr-un sistem de apte ecuaii cu apte necunoscute.
Rezolvnd sistemul se obine
a1

mA mB mC sin cos
mA mB mC

Dar a1 trebuie s ndeplineasc condiia

a1 0
deci mA mB mC sin cos sau

mA mC sin
.
mB mC cos

Inegalitatea de mai sus reprezint condia pe care trebuie s o ndeplineasc coeficientul de frecare
pentru ca sistemul s se pun n micare din repaus. Mai mult, deoarece 0 se obine nc o
condiie
mA mC sin .

Dac sunt ndeplinite simultan condiiile de mai sus, punctul A coboar.

Presupunem acum c punctul A urc. Ecuaiile de echilibru dinamic ale lui dAlembert devin:
- 75 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

m A g T1 m Aa1 0
T1 T2 N 2 mB a2 0
N 2 mB g 0
T2 N3 mC a3 mC g sin 0
N3 mC g cos 0

Procednd analog se obine

m sin cos mA mB
a1 C
g
mA mB mC

Din condiia a1 0 rezult

mC sin mA
mB mC cos

i cum 0 avem
mA mC sin .

Dac sunt ndeplinite simultan condiiile de mai sus, punctul A urc.

4. O bar rectilinie de grosime neglijabil i de grutate P se sprijin pe dou discuri circulare
identice de raz R i greutate Q (fig.7.3.7). Bara este acionat de o for orizontal F care produce
deplasarea acesteia din poziia iniial de repaus, moment n care distana dintre centrele discurilor
era l, iar centrul de mas al barei se gsea la mijlocul acestei distane. Cunoscnd c discurile se
rostogolesc pur i c bara nu alunec pe discuri, s se determine acceleraia barei i reaciunile
legturilor. Se neglijeaz momentele de frecare de rostogolire.
F
P
Q

Fig. 7.3.7.
Rezolvare:
Se deseneaz separat cele trei corpuri, respectiv bara i cele dou discuri, figurndu-se toate forele
care acioneaz (vezi fig.7.3.8-10). Distana dintre centrele discurilor rmne egal cu l n timpul
micrii deoarece centrele acestora, datorit rostogolirii pure, se deplaseaz cu aceeai distan.
Bara execut o micare de translaie rectilinie iar discurile au o micare plan-paralel.

- 76 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

l
R
2
N1

l
R
2

in

F 1 G1

G2

N2

G3

Fig. 7.3.8.
Dac se noteaz cu unghiul cu care s-au rotit discurile din poziia iniial n poziia curent,
atunci centrul de mas al acestora s-a deplasat cu distana
x2 x3 R

datorit rostogolirii pure a acestora (se consider c la momentul iniial unghiul era nul). Prin
urmare, centrul de mas al barei s-a deplasat i el cu aceeai distan x1 x2 x3 fa de poziia
iniial. Forele de frecare dintre discuri i bar i dintre discuri i sol sunt de mrime necunoscut,
deoarece problema precizeaz c nu se produce alunecare.
Ecuaiile scalare de echilibru dinamic ale lui dAlembert scrise pentru bar n raport cu reperul
xG1 y sunt:
1 2 F F1in 0
N1 N2 P 0
l

N1 R N 2 R 0
2

M 2in

F2in

G2

N1

F3in
x

M 3in

G3

N2
x

N3

Fig. 7.3.9.

N4

Fig. 7.3.10.

Ecuaiile de echilibru dinamic ale lui dAlembert pentru discul din stnga n raport cu reperul
xG2 y2 i pentru discul din dreapta n raport cu reperul xG3 y3 , sunt:

- 77 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

1 3 F2in 0

2 4 F3in 0

N3 N1 Q 0

N4 N2 Q 0

1R 3 R M 2in 0

2 R 4 R M 3in 0

Sistemul de ecuaii de echilibru dinamic ale lui dAlembert se rescrie sub forma:
P
a1 0
g
N1 N 2 P 0

1 2 F

N1 R N 2 R 0
2

Q
1 3 a2 0
g
N3 N1 Q 0
1R 3 R

Q R2
2 0
g 2

Q
a3 0
g
N4 N2 Q 0

2 4

Q R2
2 R 4 R
3 0
g 2

Necunoscutele acestui sistem format din nou ecuaii sunt

forele de frecare 1 , 2 , 3 i 4

reaciunile normale N1 , N 2 , N3 i N 4

acceleraia a1 a barei, acceleraiile a2 i a3 ale centrelor de mas ale discurilor i acceleraiile

unghiulare 2 i 3 ale discurilor.

Sistemul are 13 necunoscute i, pentru a putea fi rezolvat, trebuie completat cu ecuaiile de legtur
cinematic. Din faptul c centrul instantaneu de rotaie al discurilor este n punctul de contact cu
solul, se obin, conform figurii, relaiile:

v1
G

v1 2 2 R 3 2 R

v2 v3

v2 2 R
v3 3 R

2 3
- 78 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

Prin derivarea acestor relaii, se obin urmtoarele patru ecuaii care se adaug sistemului de ecuaii
de echilibru dinamic ale lui dAlembert, formnd mpreun un sistem de treisprezece ecuaii cu
treisprezece necunoscute:
a1 2 2 R
a2 2 R
a3 3 R

2 3
Se exprim toate acceleraiile n funcie de acceleraia a1 a barei, rezultnd

a1
2R
a
3 1
2R
a
a2 1
2
a1
a3
2

nlocuind n ecuaiile de echilibru dinamic ale lui dAlembert se obine sistemul:

P
a1 F
g
N1 N 2 P
l

N1 x1 N 2 x1 0
2

Q a
1 2 1
g 2
N3 N1 Q

1 2

Q a1

g 4
Q a1
2 4
g 2
N4 N2 Q
1 3

4 2

Q a1
g 4

Dup rezolvarea sistemului, rezult soluia:

a1

F
3Q P

4g g

1 x
1 x
1 x
1 x
N1 P 1 N 2 P 1 N3 Q P 1 N 4 Q P 1
2 l ,
2 l ,
2 l
2 l ,
- 79 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

3Q
3Q
1Q
1Q
a1 2
a1 3
a1
a1 4
8g ,
8g .
8g ,
8g ,

Deplasarea x1 a centrului de mas al barei fa de poziia iniial se obine pe baza faptului c

acceleraia a1 este constant, deci centrul de mas al barei are o micare rectilinie uniform variat.
Condiiile iniiale x1 0 0 i x1 0 v1 0 0 conduc la legea de micare:
x1 t

F
t2
.
3Q P 2

4g g

5. Cunoscnd c sistemul din fig.7.3.11 pornete din repaus, s se determine acceleraia punctului
(1) de pe planul nclinat. Discul se rostogolete pur pe planul orizontal, coeficientul de frecare la
rostogolire fiind s. Se cunosc masele corpurilor M1 , M 2 i M 3 , razele discurilor r2 , R2 , r3 , R3 ,
momentele de inerie mecanice J 2 i J 3 , i unghiul de nclinare al planului.
3( M 3 , r3 , R3 , J3 )

2( M 2 , r2 , R2 , J 2 )

1( M1 )

0
rostogolire pur

Fig. 7.3.11.
Rezolvare:
Se deseneaz separat corpurile (vezi fig.7.3.12) i se scriu ecuaiile scalare de echilibru dinamic ale
lui dAlembert pentru fiecare corp separat din sistem.
in

F1

Ff

M1g sin F f1 T1
N1 M1g cos 0

T1

N1
M1 g
x
y

a)

T2

V
M 2in

G2
H

- 80 -

T1

M2 g

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

T1 cos T2 H 0
V M 2 g T1 sin 0
T2 r2 T1R2 M 2in 0

b)

M 3in
in
F3

T2

G3

N3 M 3 g 0

M3 g
N3

T2 F3in 0
T2 r3 R3 M r M 3in 0

Mr
c)

Fig. 7.3.12.
n ecuaiile de mai sus s-a notat cu fora de frecare dintre corpul 3 i sol iar cu M r momentul de
frecare de rostogolire dintre acelai corp i sol.
Sistemul de ecuaii se rescrie sub forma
M1g sin N1 T1 M1a1 0
N1 M1g cos 0
T1 cos T2 H 0
V M 2 g T1 sin 0
T2 r2 T1R2 J 2 2 0
T2 M 3a3 0
N3 M 3 g 0
T2 r3 R3 sN3 J 3 3 0

Necunoscutele sistemului sunt N1 , T1 , a1 , T2 , H, V, 2 , , a3 , N3 , 3 , deci cu trei mai multe

dect numrul de ecuaii.
Ecuaiile de legtur cinematic se bazeaz pe legturile ntre viteze, care, prin derivare, devin
legturi ntre acceleraii.

- 81 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

vD

G3

v3

vA

vB

I 3 3

v1

Fig. 7.3.13.
Din fig.7.3.13 rezulta urmtoarele relaii:

v1 v A 2 R2

vB 2 r2 vD 3 R3 r3
v3 3 R3

Prin derivare n raport cu timpul rezult nc trei ecuaii de forma:

a1 2 R2

2 r2 3 r3 R3
a3 3 R3
Dup rezolvarea sistemului de 11 ecuaii cu 11 necunoscute, se obine urmtoarea soluie:
M1g sin cos s

a1

M1 M 3 R32 J 3

M 3 g r2

r3 R3 R2

R2 r R 2 RJ222
r22

Pentru ca sistemul s se deplaseze din poziia de repaus, trebuie ca a1 0 , adic

M1g sin M1g cos s

M3g
r3 R3

r2
.
R2

Din inegalitatea de mai sus pot fi deduse limitri pentru una dintre mrimile care intervin cum ar fi
M1 sau . De exemplu pentru M1 rezult
M 3 g r2
r3 R3 R2
M1
g (sin cos )
s

cu condiia ca sin cos 0 .

6. Se consider sistemul din fig.7.3.14 n care troliul se rostogolete pur pe planul orizontal. S se
determine acceleraia corpului de mas M1 cunoscnd coeficientul de frecare de rostogolire s i
celelalte mrimi artate n desen atunci cnd corpul de mas M1 coboar.
- 82 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

3( M 3 , J 3 )

2(m,r)
R

2R
4(m,r)

rostogolire pur ( s 0 )

1( M1 )

5( M 5 )

Fig. 7.3.14.
Rezolvare:
Pentru rezolvare se aplic metoda cineto-static, dup cum urmeaz:
y
in

F1

T1

M1g T1 F1in 0

G1

M1 g

M 2in

H 2 T2 0

T2
G2

V2 T1 mg 0

V2

T1r T2 r M 2in 0

H2

mg
T1
y

T2 T3 F3in 0

M 3in

N3 M 3 g 0

T2

G3
N3

in
F3

M3 g

T2 R 2 R T3 R M r M 3in 0
x

T3

Mr
- 83 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

T3 H 3 0

V3 mg T4 0

T3

G4

V3

M 4in

T3r T4 r M 4in 0
x

H3

mg

T4

T4

G4

T4 M 5 g F5in 0

x
in

F5
M5 g

Sistemul de ecuaii se rescrie sub forma:

M1g T1 M1a1 0
H 2 T2 0
V2 T1 mg 0
r2
2 0
2
T2 T3 M 3a3 0

T1r T2 r m

N3 M 3 g 0
T2 R 2 R T3 R sN3 J 3 3 0
T3 H 3 0
V3 mg T4 0
r2
4 0
2
T4 M 5 g M 5a5 0

T3r T4 r m

Necunoscutele sistemului de ecuaii sunt T1 , a1 , H 2 , T2 , V2 , 2 , T3 , , a3 , N3 , 3 , H 3 , V3 , T4 ,

4 i a5 , adic 16 necunoscute.
Ecuaiile de legtur ntre acceleraii se obin derivnd ecuaiile de legtur ntre viteze.

- 84 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

vB B
A

vD D
v3

2
vE

vA

G3

vP P

I3

vQ

4 Q

v5

v1
Fig. 7.3.15.
Din fig.7.3.15 rezult urmtoarele relaii de legtur ntre viteze:

v1 v A 2r
vB 2r vD 33R
v3 3 2R
vE 3R vP 4r

vQ 4r v5

Legturile ntre acceleraii sunt

a1 2 r

2 r 3 3R
a3 3 2 R
3R 4r
4 r a5
Aceste cinci ecuaii mpreun cu cele 11 ecuaii ale sistemului de ecuaii de echilibru dinamic
formeaz un sistem de 16 ecuaii cu 16 necunoscute. Acceleraia corpului (1) rezult de forma:

a1

3M1 M 5

s
M3
R
J3

3g

9M1 5m M 5 4M 3 2
R

Condiia ca micarea s se produc este ca

a1 0
adic
M1

M5 s

M3 .
3 3R

Pentru ca rostogolirea pur s se produc, trebuie satisfcut inegalitatea

N3
- 85 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

7. Peste un scripete fix de mas M i raz R este trecut un fir ideal de care este prins la un capt o
mas m iar de cellalt capt este prins un arc elicoidal avnd constanta elastic k, dup cum se poate
vedea n fig.7.3.17. Cunoscnd c cellalt capt al arcului este fix i c firul nu alunec pe disc, s
se determine legea de micare a masei m atunci cnd, la momentul iniial cnd sistemul este n
echilibru static, masa este deplasat n jos cu o distan l0 i apoi lsat liber.
M
R

m
k

Fig. 7.3.17.
Rezolvare:
Se scriu mai nti ecuaiile de echilibru dinamic ale lui dAlembert pentru cele dou corpuri.
y

T mg F in 0
O

mg

in

M in
V
O

H
y

H 0

r A A xA , R

r Ast

T
x

Fe
x
Ast ( x Ast , R)
Fe st

V T Fe 0
TR M in Fe R 0
- 86 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

n raport cu lungimea arcului netensionat, acesta s-a alungit iniial cu o cantitate l datorat
greutii masei m i, n raport cu aceast poziie dat de punctul Ast (vezi desenul), se alungete cu
o cantitate x dat de poziia punctului A fa de poziia de echilibru static. Fora elastic din arc se
scrie cu formula general

Fe k r A r Ast Fe st k x A x Ast i R R j Fe st k xi Fe st kxi Fest i

Componenta Fe st este fora elastic din arc care ine n echilibru greutatea mg .
Ecuaiile de echilibru dinamic se rescriu sub forma:
T mg ma 0
H 0
V T Fe 0
TR

MR 2
Fe R 0
2

ntre viteza v a masei m i viteza unghiular a discului, exist relaia

v R

care conduce la egalitatea

a R.

Acum sistemul de ecuaii devine

T mg ma 0
H 0
V T k x l 0
MR 2 a
kxR Fest R 0
2 R
a

TR

cu necunoscutele T, a, V, H i .
Din prima ecuaie se obine
T mg ma

care, introdus n ecuaia a patra conduce la egalitatea

- 87 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

mgR maR

MR
a kxR Fest R 0
2

Deoarece mgR Fest R , se obine ecuaia de micare

M

m a kx 0
2

Dac nlocuim acceleraia cu x , rezult ecuaia diferenial de micare a captului arcului

x

k
M
m
2

x0

scris n raport cu poziia de echilibru static al acestui capt.

Soluia ecuaiei pentru condiiile iniiale x(0) l0 i x (0) 0 este

k
x l0 cos
t .
m M
2

Punctul de mas m se va mica n raport cu poziia sa de echilibru static dup legea

k
xm l0 cos
m M
2

deoarece el se mic n sens invers fa de captul arcului.

Exerciii/ probleme propuse spre rezolvare
1. O platform de lungime l este ridicat cu ajutorul a doi scripei fici de raz R dintre care unul
este antrenat cu un motor avnd cuplul M m aa cum se arat n fig.7.3.18. S se determine
acceleraia platformei cunoscnd c masa acesteia este M iar masa fiecrui scripete este m.
R

Mm

Fig. 7.3.18.
Indicaii i rspuns:

- 88 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

vB

vE

vD

vA

vP

vQ

Fig. 7.3.19.
Se pot scrie urmtoarele relaii dintre viteze, dup cum rezult din fig.7.3.19:

vP vQ

vP 2 R vE
vE vD

vD 1R vB

vB v A
Prin urmare 1R 2 R deci 1 2 ceea ce conduce la egalitatea vQ v A . Deoarece viteza celor
dou fire este aceeai, platforma rmne orizontal. Prin urmare ea execut o micare de translaie
rectilinie.

T1

T1 T2 F in Mg 0

T2

l
l
T1 T2 0
2
2

G
x

l
2

in
F Mg

l
2
y

M 2in

G2

V1

H1 T3 cos 0
x

H1

V1 T3 sin T2 mg 0
T3 R T2 R M 2in 0

T3
mg

unde sin

T2
- 89 -

2R
.
l 2R

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

M1in

H T3 cos 0

V
x

G1

V mg T3 sin T1 0

T3

T1R T3 R M1in M m 0

Mm

T1 T2 Ma1 Mg 0

mg

T1 T2 0

T1

H1 T3 cos 0
V1 T3 sin T2 mg 0
mR 2
2 0
2
H T3 cos 0

T3 R T2 R

V mg T3 sin T1 0
T1R T3 R

mR 2
1 M m 0
2

Necunoscutele sistemului sunt: T1 , T2 , a1 , H1 , T3 , V1 , 2 , H, V i 1 , ceea ce nseamn c sunt 8

ecuaii cu 10 necunoscute. Relaiile dintre acceleraii care vor completa sistemul de ecuaii rezult
din derivarea relaiilor dintre viteze:
a1 2 R

1 2
Rezolvarea sistemului de ecuaii conduce le urmtoarea valoare a acceleraiei platformei:

a1

M m MgR
.
R M m

Pentru ca sistemul s porneasc din repaus trebuie ndeplinit condiia

M m MgR .

2. S se determine acceleraia punctului de pe planul nclinat atunci cnd acesta pune n micare
sistemul alunecnd spre baza planului (vezi fig.7.3.19).

- 90 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

3 M 3 , r3 , R3 , J3

2 M 2 , R2
rostogolire pur
1 M1

Fig. 7.3.19.
Indicaii i rspuns:
Se izoleaz corpurile i se scriu ecuaiile de echilibru dinamic ale lui dAlembert.

in

F1

Ff

T1

M1g sin T1 F f1 F1in 0

N1 M1g cos 0

N1

M1 g

T2
R2

T1 cos T2 H 0

M 2in

V M 2 g T1 sin 0

M2 g

T2 R2 T1R2 M 2in 0

T1

M 3in

T2 F3in 0
r3 F in
3
N3 M 3 g
Mr

T 2- 91 -

N3 M 3 g 0
T2 R3 r3 M r M 3in 0

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

Se scriu ecuaiile de echilibru dinamic ale lui dAlembert sub forma

M1g sin T1 N1 M1a1 0

N1 M1g cos 0
T1 cos T2 H 0
V M 2 g T1 sin 0
M 2 R22
T2 R2 T1R2
2 0
2
T2 M 3a3 0
N3 M 3 g 0
T2 R3 r3 sN3 J 3 3 0
Necunoscutele sistemului sunt: T1 , N1 , a1 , T2 , H, V, 2 , , N3 , a3 i 3 .
Pentru a putea fi rezolvat, sistemul de ecuaii trebuie completat cu ecuaiile de legtur ntre
acceleraii. Ele se deduc pe baza ecuaiilor de legtur ntre viteze. Din fig.7.3.20 rezult
urmtoarele legturi ntre viteze:

v1 v A
v A 2 R2 vB

vB vD
vD 3 ( R3 r3 )
v3 3r3

v3
I
D

B vB
A

vD

vA

Fig. 7.3.20.
Se obin urmtoarele trei relaii de legtur ntre viteze:

v1 2 R2

2 R2 3 ( R3 r3 )
- 92 -

v1

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

v3 3r3

Prin derivare n raport cu timpul, aceste relaii conduc la ecuaiile

a1 2 R2

2 R2 3 R3 r3
a3 3r3
S-a obinut astfel un sistem de 11 ecuaii cu 11 necunoscute. Acceleraia corpului de pe planul
nclinat rezult de forma

a1

2 R3 r3 M1 sin cos R3 r3 sM 3

2M1 M 2 R3 r3 2 2M 3r32 2 J3

g.

Pentru ca sistemul s se pun n micare, trebuie ca a1 0 , adic

M1 sin cos R3 r3 sM 3 0
Dac sin cos 0 , atunci masa M1 nu se deplaseaz spre baza planului. Dac
sin cos 0 , atunci trebuie ndeplinit inegalitatea

M1

sM 3
.
sin cos R3 r3

Pentru ca rostogolirea pur s se produc, trebuie s fie satisfcut inegalitatea

N3
adic
M1g sin cos M1a1

r3
M2
a1 M 3
a1 M 3 g .
2
R3 r3

3. Se consider sistemul din fig.7.3.21. Discul (4) se rostogolete fr alunecare pe un plan

orizontal, frecarea de rostogolire se neglijeaz. Bara CD este ncastrat n D. Corpurile (1) i (4)
sunt considerate discuri omogene. Frecarea n punctul A se neglijeaz. Raza de inerie a corpului (2)
n raport cu axa de rotaie este k2 .
Date: R1 R4 3r , R2 4r , r2 2r , l5 12r , d R4 , l3 8r , G1 4G , G2 G , G3 G ,
1
G
G4 G , G5 , k2
R2 r2 i 30 .
2
2
Se cer:
1) Acceleraiile unghiulare ale corpurilor (1), (2) i (4).
2) Tensiunile din fire i reaciunile din punctul D.
3) Condiia de rostogolire pur a discului (4) pe planul orizontal.
- 93 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

R4
l5

R2

r2
C

l3

R1
1

Fig. 7.3.21.
Indicaii i rspuns:
Sistemul are un grad de libertate. Notnd aG1 a , relaiile de legtur cinematic sunt:

2a
a
a
, 2 , 4
, aG4 aG5 2a
3r
3r
r

Se deseneaz apoi corpurile sistemului cu forele care acioneaz asupra fiecruia, dup cum se
arat n figurile 7.3.22.

y
y

T3

T1

V
x

G1

M1in

T3

T2

in
F1

in

F4

M 2in G2

H 1 G4
V1

G1

T2

G4 Ff

G2
(1)

in

H1

F5

G5

N1

N (4)

(2)

V1

G3

G3

V2
M
O H
2
(3)

G5
(5)

Fig. 7.3.22.
- 94 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

Ecuaiile lui dAlembert corespunztoare celor patru corpuri n micare mpreun cu ecuaiile de
echilibru static ale corpului trei sunt:
in

F1 T1 T2 G1 0
1)
in

M1 R1T2 R1T1 0

T H 0
3
2) V G2 T2 0
in
M 2 r2T2 T3 R3 0

H2 H 0

3) V2 V G3 0

1
Vl3 sin G3l3 sin Hl3 cos M 0
2

F f T3 F4in H1 0

H1 F5in 0
N G4 V1 0

4) in
5) N1 V1 G5 0
M 4 F f R4 T3 R4 0
1
1
1

N1l5 cos H1l5 sin V1l5 cos 0

2
2
2
F f N

innd cont de datele problemei i de relaiile de legtur cinematic, aceste sisteme devin:
a

4G g T1 T2 4G 0

1 2Ga T T 0
2
1
g

T H
3
V G T2
a
G 2T3 T2 0
g

H H2

V2 V G

4rV 2rG 4rH 3 M

2G

a
f
3
1

N V1 G

G a F f T3 0
g

F f N

G
g a H1

N1 V1
2

N1 3 V1 3 H1 0

Rezolvnd sistemul, rezult necunoscutele cerute n textul problemei:

g
g
g
, 2
, 4
12r
6r
4r

1)

2)

G
1
7
5
G
G
Gr
; H2 ; M
T1 G ; T2 G ; T3 ; V2 5
18 7 3

4
4
4
2
4
6
2 3

- 95 -

MECANIC*N*

3)

NE.07. Autoevaluare

2 3
6 3 1

Capitol NE.04. Ecuaiile Lagrange

Exerciii/ probleme rezolvate
1. Sistemul din figura 7.4.1 este format din troliul de greutate G0, moment de inertie fata de axa de
rotatie Jo, razele ro si Ro, din greutatea P si din discul omogen de masa m si raza r, care se
rostogoleste fara sa alunece pe planul orizontal. Troliul este actionat de cuplul constant Mo.
Miscarea corpurilor din sistem este precizata prin coordonatele : 1, x2 si x3.
Sa se scrie relatiile de legatura intre cele trei coordonate si ecuatiile Lagrange cu multiplicatori.

r0, R0, JO, G0

m, r
O

C3

x3
M0

2
P
x2
Fig. 7.4.1.

Rezolvare
Cu relatiile de legatura :

1 x2 R0 1 0,
2 r0 1 2 x3 0
Se poate scrie pseudofunctia de forta :
U 1 x2 R0 1 2 r0 1 2 x3 .

Energia cinetica a sistemului este :

E

1
1P 2 3 2
J 0 12
x 2 mx3 .
2
2g
4

Ecuatiile Lagrange de forma

d E

dt q k

U
E

Qk
, k 1,2,3,

q
k
k

- 96 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

sunt :

J 0 1 M 0 1 R0 2 r0
P
x2 P 1
g
3
mx3 22 .
2

2. Mecanismul patrulater din figura 7.4.2, situat in plan vertical este format din barele omogene de
masa mi si lungimi li si are geometria cunoscuta, precizata in figura. Bara O1A este actionata de
momentul MO.
Sa se scrie forma ecuatiilor Lagrange cu multiplicatori in coordonatele i si expresia marimilor care
apar (pseudofunctia de forta, energia cinetica, functia de forta, fortele neconservative).
y

m2, l2 B
C2
2

m3, l3
C3

O3(a,b)

m1, l1
C1

M0

O1

Fig. 7.4.2.

Rezolvare
Ecuatiile Lagrange cu multiplicatori sunt de forma :

d E

dt k

E
U U

, k 1,2,3.
k

q
k
k
k

Din relatia de contur

O1 A AB BO3 O3O1 0
se obtin relatiile de legatura :

1 l1 cos 1 l 2 cos 2 l3 cos 3 a 0,

2 l1 sin 1 l 2 sin 2 l3 sin 3 b 0.
Pseudofunctia de forta este

- 97 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

U 1 1 2 2

Pentru omogenitatea expresiilor se va considera ca toate barele au miscari plan paralele, desi barele
(1) si (3) au miscari particulare, de rotatie.
Energia cinetica a sistemului este :

1
1 m1l12 2 1
1 m2 l 22 2 1
1 m3l32 2
2
2
2
E m1 vC1
1 m2 vC2
2 m3 vC3
3
2
2 12
2
2 12
2
2 12
unde vC este viteza centrului de masa al barei i. Din coordonatele centrului de masa C1
i

l1
cos 1 ,
2
l
1 sin 1 ,
2

xC1
yC1

se obtin proiectiile vitezei punctului C1

l
x C1 1 1 sin 1 ,
2
l
y C1 1 1 cos 1 ,
2

Rezulta
vC21

y C

xC1

1 1 .
2

Acelasi rezultat se obtine daca se considera miscarea circulara a punctului C1. Efectuand calcule
similare celor de mai sus se obtin patratele vitezelor centrelor C2 si C3 :

vC2 2 l12 12

l 22 2
2 l1l 212 cos1 2 ,
4

l
vC2 l12 12 l 22 22 3 32 2l1l 212 cos1 2 l 2l323 cos 2 3 l3l131 cos 3 1 .
3
4
Greutatile barelor sunt forte conservative iar functia de forta corespunzatoare este:
U m1 g yC1 m2 g yC2 m3 g yC3
l
l
l

g m1 1 sin 1 m2 l1 sin 1 2 sin 2 m3 l1 sin 1 l 2 sin 2 3 sin 3 .

2
2

Fortele generalizate corespunzatoare fortelor conservative se calculeaza cu relatii de forma :

Qk

U
, k 1,2,3
qk

Fortele generalizate neconservative sunt :

- 98 -

MECANIC*N*

NE.07. Autoevaluare

Q1

L1
M 0 ; Q2 0; Q3 0
1

Expresiile de mai sus permit scrierea ecuatiilor Lagrange cu multiplicatori. Sistemul analizat este un
sistem cu un grad de libertate. Forma relatiilor de legatura nu permite o exprimare usoara a doua
coordonate secundare in raport cu coordonata principala. Este preferabila scrierea celor trei ecuatii
Lagrange cu multiplicatori (ecuatii diferentiale). Acestea se rezolva impreuna cu relatiile de
legatura (algebrice), pentru a determina functiile necunoscute : 1 , 2 , 3 , 1 , 2 .
Exerciii/ probleme propuse spre rezolvare
Capitol NE.05. Ecuaiile Hamilton
Exerciii/ probleme rezolvate
Exerciii/ probleme propuse spre rezolvare
Capitol NE.06. Principii variaionale
Exerciii/ probleme rezolvate
Exerciii/ probleme propuse spre rezolvare

- 99 -