Modulul I

Modele matematice ale bratului robot

MODELE MATEMATICE FOLOSITE N COMANDA
STRUCTURILOR DE MANIPULARE
Mrimi vectoriale folosite n comanda roboilor

1)
V (t) = [ V 1 (t), V 2 (t), V 3 (t), V 4 (t), V 5 (t), V 6 (t) ] T
Vectorul V(t) este vectorul de comand, care evolueaz n timp i care
are drept componente cele ase valori ale tensiunilor, respectiv
curenilor de comand. Vectorul V(t) aparine spaiului de comand.
2)
(t) = [ 1 (t), 2 (t), ......, 6 (t) ] T
Vectorul (t) este vectorul cuplurilor motoare care are drept
componente cuplurile msurate pe arborele de ieire a celor ase

motoare, naintea transmisiilor. Acest vector aparine spaiului

cuplurilor motoare.
3)
C (t) = [ C 1 (t), C 2 (t),......, C 6 (t) ] T
Vectorul C(t) este vectorul cuplurilor articulare care are drept
componente cuplurile msurate pe axele motoare dup transmisii.
C 1 (t) este, de exemplu, valoarea instantanee a cuplului care se
exercit asupra articulaiei nr. 1. Vectorul C(t) aparine spaiului
cuplurilor articulare.
4)
q (t) = [q 1 (t), q 2 (t),.......,q 6 (t) ] T
Vectorul q (t) este vectorul variabilelor articulare numite i variabile
generalizate. El corespunde valorilor funcie de timp, atribuite
unghiurilor din cele ase articulaii, valori care definesc configuraia
robotului la un moment dat. n cazul n care un grad de libertate este
constituit dintr-o cupl de translaie, variabila articular nu mai este
un unghi ci o lungime d i (t). Vorbim de spaiul variabilelor generalizate
pentru indicarea spaiului cruia i aparine vectorul q(t).
5)
X (t) = [ X 1 (t), X 2 (t),......., X 6 (t) ] T
Vectorul X(t) este vectorul variabilelor operaionale care aparine
spaiului variabilelor operaionale, numit spaiu de lucru. O
variabil operaional este o mrime care exprim libertatea de
micare n referenialul de lucru.
Comanda unui robot nseamn rezolvarea ecuaiilor care fac trecerea
de la un vector la altul, n ambele sensuri ale fluxului informaional :
Execuia lucrului: V(t) (t) C(t) q(t) X(t) Descrierea
lucrului
n sensul de la dreapta la stnga se asigur descrierea lucrului iar n
sensul de la stnga la dreapta se asigur execuia lucrului sau a
sarcinii robotice.
n principiu, la nivelul unu al ierarhiei de conducere, intre mrimile de
comand, se asigura relaia urmtoare:
V(t) (t) C(t) q(t)
pe cnd nivelul doi al ierarhiei de conducere se refer la relaia:
(t)C(t)q(t)X(t)

Constatm c cele dou relaii se acoper parial. n aceste condiii,

ipotezele care se dau pentru tratarea nivelului unu pot rmne valabile
pentru tratarea nivelului doi al ierarhiei de conducere.
M ODELUL

G EOMETRIC

PENTRU

C OMAND A

R OBOTILOR

M ANIPULATORI
Pentru a asigura comanda nivelului doi al ierarhiei de conducere,
trebuie s controlm relaia:

(t)C(t)q(t)X(t)

(2.1)

Dac dorim s utilizm modelul geometric trebuie s facem dou

categorii de ipoteze:
1. Ipoteza "static": Vectorii q, C i sunt legai prin ecuaii
statice, n particular independente de timp. O ipotez echivalent
revine la a considera c la comanda nivelului unu nu se iau n
calcul aspectele dinamice.
2. Presupunem c elementele robotului sunt perfect rigide
(nedeformabile) i articulaiile mecanice perfecte (fr elasticitate
i fr frecri).
n aceste condiii ecuaia (2.1) se reduce la:
qX

(2.2)

ceea ce se traduce prin expresia:

X = f(q)

(2.3)

care reprezint modelul geometric direct MGD numit i modelul de

cunoatere i expresia:
q = f -1 (X)

(2.4)

care reprezint modelul geometric invers MGI, numit i modelul de

comand.
n relatiile X=f(q) i q=f -1 (X), operatorii f i f --1 se numesc operatori
de transformare de coordonate pentru robot; f este operatorul direct
de transformare al coordonatelor, iar f -1 este operatorul invers de
transformare al coordonatelor.

Operatorii de transformare de coordonate se exprim prin algoritmi

introdui n calculatorul de comand sub forma unui program sau sub
form cablat.
Expresia operatorului invers de transformare al coordonatelor va fi
simplificat dac dimensiunea m a vectorului X este egal cu
dimensiunea n a vectorului q. Comanda n poziie pretinde a furniza
calculatorului o succesiune de vectori X (succesiune de poziii i
orientri ale elementului terminal n referenialul de lucru) care
constituie o descriere (parial) a traiectoriei pe care dorim ca robotul
s o urmeze. Calculatorul va trebui s traduc vectorii X 1 ,X 2 , . . . X q
ntr-o succesiune de vectori q 1 , q 2 , . . .q q cu ajutorul operatorului
invers de transformare de coordonate, f -1 . Aceasta se realizeaz la
nivelul doi al ierarhiei de comand.
Sunt declarate, sistemului de comand al robotului, configuraiile care
trebuie s fie atinse succesiv, lsnd nivelul unu de reglare s asigure
efectuarea de deplasri ntre aceste configuraii. Deci nivelul unu de
reglare urmrete:
s obin din partea nivelului doi de comand valorile variabilelor
articulare ale urmtoarei configuraii care trebuie s fie atins,
q i+1 =(q 1, i+1 q 2, i+1 . . .q m, i+1 )
s msoare valorile actuale q i ale variabilelor articulare,
s traduc diferenele:
q 1, i+1 - q 1, i = q 1, i
q 2, i+1 -q 2,i = q 2, i
..............
q m, i+1 - q m, i = q m, i
n valorile V 1, i , V 2,i , . . ., V m,i ale tensiunilor de comand de la
intrarea servo-motoarelor(actuatorilor), conform modelului relaiei :
q C V.
ntr-adevr, n practic, valorile q 1 , q 2 , . . ., q m sunt msurate n
permanen cu ajutorul traductoarelor i comparate cu valorile care
trebuiesc atinse. Motoarele sunt comandate i nu se opresc dect
atunci cnd aceast diferen este zero, sau inferioar erorii de poziie
impus imp .

Succesiunea de configuratii- asociate unei traiectorii de miscare- este

realizata prin modificarea variabilelor articulare ale matricelor
Denavit-Hartenberg.
Reprezentarea matematica a bratului robot

z
z

z1
0

z0

z2

y2

T1

y1

T2

y0
x1

x0

?
T2 =

T1 . 1 T2

Operatorul de transformare omogena Denavit -Hartenberg

Consideram trei articulatii robot succesive, cu dispunere oarecare in
spatiul 3D:

x2

Definim parametrii D-H :

Variabila articulara pentru pozitia actuala (curenta) ;
Parametrii Denavit-Hartenberg ;
Matricea de transformare omogena a efectorului final ;

Operatorul matriceal Denavit-Hartenberg

Variabile articulare:
Variabile operationale:

q = (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 , qn )
X = ( x, y , z , ,,)

Modelul Geometric Direct (MGD)

q = (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 , qn )

X = ( x, y , z , ,,)

Pozitionarea si orientarea efectorului final in raport cu baza robotului:

Modelul Geometric Invers (MGI)

Se masoara coordonatele efectorului final:
X = ( x, y , z , ,,)

Se calculeaza variabilele articulare:

q = (q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 , qn )

Aplicatia 1
Robotul industrial PUMA (Programmable Universal Manipulation
Arm)

Modelul geometric direct

In mod uzual pozitia si orientarea oricarui dispozitiv montat in prehensor pot

fi descrise cu ajutorul operatorilor de transformare omogena D-H.
Operatorul global de transformarea omogena a sistemului de coordinate
atasat efectorului final, in raport cu sistemul de coordinate atasat bazei
robotului, este data de:

Aceasta ecuatie reda operatorii de transformare omogena, care raporteaza

pozitia si orientarea efectorului final prin intermediul lantului cinematic, la
sistemul cartezian atasat bazei.
Aceste transformari sunt dependente de variabilele articulare actuale, incluse
ca parametru variabil in matricea individuala de transformare a miscarii, i-1Ti
.

Robotul industrial PUMA cu sase articulatii rotoide

Robotul PUMA.

Sistemele de referinta necesare scrierii matricelor DH

Sistemele de referinta pentru pozitia ZERO a articulatiilor robot

Matricele Denavit-Hartenberg II, pentru robotul PUMA

Matricea produs:

Matricea produs egaleaza matricea de situare S, din dreapta relatiei de mai

sus.

Au fost utilizate urmatoarele notatii:

Aplicatia 2

Robotul didactic Minimover

Aplicatia 3
Brat robot in coordonate carteziene

Aplicatia 4
Brat robot in coordinate cilindrice

Aplicatia 5
Robotul industrial SCARA
Selective Compliant Articulated Robot Arm

Parametri D-H pentru cele patru articulatii ale

robotului SCARA