CAPITOLUL 1

CARACTERIZAREA SISTEMELOR DISCRETE,

LINIARE, INVARIANTE N TIMP N
DOMENIUL FRECVEN
Obiectul capitolului de fa]\ `l constituie caracterizarea sistemelor
discrete, liniare, invariante n timp (SDLIT) `n domeniul frecven]\. Se va
ar\ta c\ un astfel de sistem este caracterizat `n domeniul frecven]\ de
transformata Fourier a r\spunsului s\u la impuls. Aceast\ caracterizare
conduce la opinia conform c\reia un SDLIT ac]ioneaz\ ca un filtru asupra
diferitelor componente de frecven]\ ale intr\rii. n acest demers,
semnalele de excitaie sunt exponenialele complexe i semnalele
armonice.
Caracterizarea SDLIT `n domeniul frecven]\ este realizat cu
ajutorul unei func]ii de variabil\ , notat H ( ) i numit\ r\spuns `n
frecven]\, care este `n leg\tur\ cu func]ia de sistem H (z ) [i r\spunsul la
impuls h[n] al sistemului [63].
R\spunsul `n frecven]\ caracterizeaz\ complet SDLIT [i permite
determinarea r\spunsului sistemului la semnale de intrare care pot fi
exprimate cu ajutorul semnalelor exponen]iale complexe [i armonice.

1.1. R\spunsul SDLIT la semnale exponen]iale

complexe [i armonice
R\spunsul oric\rui SDLIT la un semnal de intrare arbitrar x[n]
este dat de suma de convolu]ie [63]

y[n] =

h[k ] x[n k ]

(1.1)

k =

~n aceast\ rela]ie sistemul este caracterizat `n domeniul timp de r\spunsul

la impuls {h[n], n Z }.
1

Se presupune c\ sistemul este excitat de semnalul exponen]ial

complex
x[n] = A e j0 n , n Z
(1.2)
unde A este amplitudinea [i 0, frecven]a unghiular a semnalului discret
de intrare din intervalul fundamental [ , ] . ~nlocuind (1.2) `n (1.1), se
ob]ine

y[n] = h[k ] A e j0 (n k ) = A h[k ]e j0 k e j0 n

(1.3)
k =
k =

Termenul din parantez\ din rela]ia (1.3) este transformata Fourier H ( )

a r\spunsului la impuls h[k ] al sistemului

H ( ) =

h[k ]e jk

(1.4)

k =

evaluat la frecvena unghiular 0, a semnalului de intrare, adic

H ( 0 ) =

h[k ]e

j 0 k

(1.4)

k =

Func]ia H() exist\ dac\ sistemul este stabil `n sens MIME

(Mrginit la Intrare Mrginit la iEire) [63], adic\ dac\

h[n]

< .

n =

M\rimea H() poate fi, de asemenea, v\zut\ ca transformata Z a

rspunsului la impuls h[n] evaluat pe cercul unitate, dac aceasta nu are
poli pe cercul unitate [63].
Cu (1.4), r\spunsul sistemului la o exponen]ial\ complex\ este
y[n] = A H ( 0 ) e j0 n
(1.5)
Din (1.5) se observ c rspunsul este, de asemenea, o
exponen]ial\ complex\, de aceea[i frecven]\ cu a intr\rii, dar diferit\ fa]\
de semnalul de intrare printr-un factor de multiplicare, H(0). Ca urmare
a acestei caracteristici, semnalul de intrare (1.2) se nume[te func]ie
proprie a sistemului. Cu alte cuvinte, o func]ie proprie a unui sistem este
un semnal de intrare care produce o ie[ire ce difer\ de intrare printr-un
factor de multiplicare constant. Factorul de multiplicare se nume[te
valoare proprie a sistemului. ~n acest caz, un semnal exponen]ial complex
de forma (1.2) este o func]ie proprie a unui SDLIT [i H() evaluat\ la
frecven]a semnalului de intrare este valoarea proprie corespunz\toare.
Exemplul 1.1.
S\ se determine secven]a de ie[ire a sistemului care are r\spunsul
la impuls
2

h[n] = ( 12 ) u[n]
n

dac\ semnalul de intrare este x[n] = A e

Solu]ie.

j n / 2

(1.6)

, nZ .
n

1
1
(1.7)
h[n]e jn = 2 e jn = 1 1 e j
n =
n =0
2
La = / 2 , (1.7) devine
1
2 j 26,6
H (2 ) =
=
e
1
1+ j 2
5
[i secven]a de ie[ire este
2 j 26, 6 j n 2
2
y[n] = A
e
e
=
A e j ( n 2 26, 6 ) , n Z
(1.8)
5

5
Se observ\ c\ singurul efect al sistemului asupra semnalului de
intrare const\ `n scalarea amplitudinii cu 2 5 [i defazarea cu 26,6.
Semnalul de ie[ire este, deci, o exponen]ial\ complex\ de frecven]\ /2,
aceeai cu a semnalului de intrare, amplitudine 2 A 5 [i faz\ 26,6.
Dac\ se modific\ frecven]a semnalului de intrare, se schimb\
efectul sistemului asupra intr\rii [i, implicit, ie[irea. De exemplu, dac\
semnalul de intrare este o exponen]ial\ complex\ de frecven]\ , adic\
x[n] = A e j n
(1.9)
atunci, la = ,
1
2
=
H ( ) =
1 j
3
1 2 e
[i ie[irea este
y[n] = 23 A e j n , n Z
(1.10)
Se observ\ c\ H ( ) este real, deci ie[irea este intrarea scalat\ cu
H ( ) = 2 3 [i nedefazat\.
~n general, H() este o func]ie complex\ de variabil\ , care
poate fi exprimat\ `n coordonate polare, sub forma
H ( ) = H ( ) e j ()
(1.11)

H ( ) =

Trecerile prin zero ale funciei de transfer conduc la salturi de faz

de radiani, aa nct ( ) are discontinuiti n acele puncte. Din acest
motiv, rspunsul n frecven se mai exprim sub forma
H ( ) = H ( ) e j () = H R ( )e j () , ( ) = H R ( ) + ( ) (1.11)
3

Deoarece H() caracterizeaz\ r\spunsul sistemului `n domeniul

frecven]\, acesta se nume[te r\spunsul `n frecven]\ al sistemului.
M\rimea H ( ) se nume[te r\spunsul de amplitudine sau de
modul [i este modulul transformatei Fourier a r\spunsului la impuls, iar
() = H() se nume[te r\spuns de faz\ [i este faza asociat\
transformatei Fourier H() a r\spunsului la impuls.
Uneori, transformata Fourier mai este cunoscut\ sub numele de
spectru Fourier sau, mai simplu, spectru, motiv pentru care se mai
`ntlne[te terminologia de spectru de amplitudine sau de modul pentru a
face referire la H ( ) [i spectru de faz\ pentru ().
Uneori modulul este reprezentat logaritmic sub forma
2
H ( ) dB = 20 log10 H ( ) = 10 log10 H ( )
(1.12)
Faza () din rela]ia (1.11) nu este unic determinat\, deoarece
prin ad\ugarea oric\rui multiplu `ntreg de 2 la (), valoarea
exponen]ialei complexe nu se modific\. Se define[te valoarea principal\
a lui (), notat\ cu ARG[H()], cea cuprins\ `n domeniul fundamental
de valori [ , ] . Dac faza depete acest interval, datorit
periodicitii de 2 a acesteia, este necesar un salt de 2 pentru a o
aduce napoi n intervalul fundamental. ~n unele situa]ii este `ns\ util a
considera faza ca o func]ie continu\ de , numit\ func]ie total\ de faz\,
pentru 0 < [i se va nota cu Arg[H()]. Aceasta se poate determina
din valoarea principal\, prin ad\ugarea sau sc\derea valorii de 2 radiani
n punctele de discontinutate, dup\ cum se arat\ n figura 1.1. Aceast\
procedur\ se nume[te de desf\[urare a fazei.

Figura 1.1. (a) Valoarea principal\ a fazei unui sistem, (b) Func]ia total\ de faz\
4

 ARG[H ( )]
(1.13)
Arg ( ) = ARG[ H ( )] + 2r ( )
(1.14)
unde r() este un `ntreg care poate fi diferit la diverse valori ale lui .
Dac\ `n calculul r\spunsului de faz\ se folose[te valoarea
principal\, atunci aceasta va fi o func]ie discontinu\. Discontinuit\]ile
introduse de considerarea valorii principale vor consta `n salturi de 2
radiani.
O proprietate important\ a lui H() este c\ aceast\ func]ie este
periodic\, de perioad\ 2, ceea ce se observ\ din relaia (1.4).
H ( + 2 m) = H ( ) ,
unde m este `ntreg oarecare. Rela]ia (1.4) este dezvoltarea `n serie Fourier
a lui H(), h[k ] fiind coeficien]ii dezvolt\rii. ~n consecin]\, r\spunsul la
impuls h[k ] se ob]ine cu rela]ia [63]
h[k ] =

1
2

H ( ) e

j k

(1.15)

n care integrarea s-a efectuat pe intervalul fundamental pentru frecvena

unghiular discret [ , ] .
Pentru un SDLIT al c\rui r\spuns la impuls este real, modulul [i
faza lui H() au propriet\]i de simetrie, dup\ cum urmeaz\:

H ( ) =

h[k ] e jk =

k =

h[k ] cos k j h[k ] sin k =

k =

k =

j arctg [ H I () H R () ]

= H R ( ) + j H I ( ) = H ( ) + H ( ) e
(1.16)
unde H R ( ) [i H I ( ) reprezint\ componenta real\, respectiv imaginar\
a lui H ( ) , adic\
2
R

H R ( ) =

2
I

h[n] cos k

k =

H I ( ) = h[n] sin k

(1.17)

k =

Se observ\ c\

H R ( ) = H R ( )
(1.18)
H I ( ) = H I ( )
(1.19)
[i
adic\ H R ( ) este o func]ie par\, iar H I ( ) este impar\. Drept urmare,
H ( )
H ( ) este o func]ie par\, iar ( ) = arctg I
este o func]ie impar\.
H R ( )
5

Cu alte cuvinte, dac\ se cunoa[te H ( ) [i ( ) pentru

0 , atunci se cunosc aceste func]ii [i pentru 0 .
Propriet\]ile de simetrie satisf\cute de modulul [i faza lui H ( ) [i
faptul c\ un semnal armonic poate fi exprimat ca suma sau diferen]a a
dou\ func]ii exponen]iale complexe scalate corespunztor determin\ ca
r\spunsul unui SDLIT la un semnal armonic s\ fie similar cu r\spunsul
sistemului la o exponen]ial\ complex\.
~ntr-adev\r, dac\ intrarea este
x1 [n] = A e j n
(1.20)
ie[irea este
y1 [n] = A H ( ) e j () e j n
(1.21)
Dac\ intrarea este
x2 [n] = A e j n
(1.22)
ie[irea este
y 2 [n] = A H ( ) e j () e j n = A H ( ) e j () e j n (1.23)
Aplicndu-se proprietatea de liniaritate pentru SDLIT [63], se
poate determina r\spunsul sistemului la semnalul de intrare
1
x[n] = ( x1 [n] + x2 [n]) = A cos n
(1.24)
2
1
y[n] = ( y1 [n] + y 2 [n]) = A H ( ) cos[n + ()]
(1.25)
2
Similar, dac\
1
(x1 [n] x2 [n]) = A sin n
x[n] =
(1.26)
2j
r\spunsul sistemului este
1
( y1 [n] y2 [n]) = A H ( ) sin[n + ()]
y[n] =
(1.27)
2j
Din cele prezentate pn\ acum se observ\ c\ H() sau, echivalent,
H ( ) [i ( ) caracterizeaz\ complet efectul sistemului asupra
semnalului de intrare armonic, de frecven]\ arbitrar\. Dac\ semnalul de
intrare este compus din mai multe componente armonice, r\spunsul
sistemului se ob]ine cu ajutorul propriet\]ii de superpozi]ie a sistemelor
liniare.

1.2. R\spunsul de regim permanent [i tranzitoriu al

sistemelor discrete, liniare, invariante n timp la
semnale de intrare armonice
Pentru a evidenia rspunsurile de regim permanent i tranzitoriu,
se consider\ un sistem descris de o ecua]ie cu diferen]e de ordinul `nti,
de forma
y[n] = a y[n 1] + x[n]
(1.28)
Cunoscut fiind condiia iniial y[1] pentru sistem, rspunsul
acestuia la o intrare x[n] aplicat la n = 0 se poate determina recursiv
pentru n 0 , ca fiind
n

y[n] = a n+1 y[ 1] + a k x[n k ] , n 0

(1.29)

k =0

Se presupune c\ semnalul de intrare este exponen]iala complex\

x[n] = A e jn , n 0
(1.30)
care se aplic\ la momentul n = 0 . ~nlocuind (1.30) `n (1.29) se ob]ine
n
k
n
y[n] = a n +1 y[ 1] + A a k e j ( n k ) = a n +1 y[ 1] + A a e j e jn =
k =0
k =0

(1.31)
n +1 j ( n +1)
Aa e
A
n +1
jn
jn
= a y[ 1]
e +
e , n0
1 a e j
1 a e j
R\spunsul sistemului este format din r\spunsul tranzitoriu [i
r\spunsul permanent.
Sistemul descris de (1.28) este stabil n sens MIME, dac a < 1

[63]. Rspunsul de regim permanent este cel nregistrat la un timp

suficient de mare dup aplicarea semnalului de intrare i se obine ca
limit din y[n] , pentru n tinznd la infinit. n acest caz, termenii care
con]in pe a n+1 din (1.31) tind la zero [i, `n consecin]\, r\spunsul de regim
permanent este
A
y ss [n] =
e jn = A H ( ) e jn
(1.32)
1 a e j
Se observ c rspunsul de regim permanent este determinat de sistem,
prin H ( ) i semnalul de intrare, A e jn , ne-depinznd de condiia
iniial.
Primii doi termeni din (1.31) reprezint\ r\spunsul tranzitoriu al
sistemului, adic\
7

A a n+1 e j ( n+1) jn
e , n0
(1.33)
1 a e j
care descrete la zero pentru n tinznd la infinit. Primul termen al
r\spunsului tranzitoriu este r\spunsul de intrare zero al sistemului, `n timp
ce al doilea termen se datoreaz\ semnalului exponen]ial de intrare. Se
observ c rspunsul de regim tranzitoriu este determinat de sistem, prin
parametrul a, semnalul de intrare, A e jn , i condiia iniial y[1] .
~n general, toate sistemele stabile `n sens MIME se comport\
similar atunci cnd sunt excitate cu exponen]iale complexe sau semnale
armonice la un moment oarecare de timp finit, adic\ r\spunsul tranzitoriu
tinde la zero, r\mnnd numai r\spunsul de regim permanent.
ytr [n] = a n+1 y[ 1]

1.3. R\spunsul de regim permanent al SDLIT la

semnale de intrare periodice
Se presupune c\ intrarea unui SDLIT stabil este un semnal
periodic x[n] , de perioad\ fundamental\ N. Att timp ct un astfel de
semnal exist\ pentru < n < , r\spunsul total al sistemului la orice
moment n, finit, este r\spunsul de regim permanent. Pentru determinarea
r\spunsului y[n] al sistemului, se reprezint\ semnalul de intrare periodic
`n serie Fourier [35]
N 1

x[n] = c k e j 2 k n N , n = 0, 1, ... N 1
k =0

(1.34)

unde {ck } sunt coeficien]ii seriei Fourier. R\spunsul sistemului la

semnalul exponen]ial complex
xk [n] = ck e j 2 k n N , k = 0, 1, ... N 1
(1.35)
este
2 j 2 k n N
y k [n] = ck H
ke
, k = 0, 1, ... N 1
(1.36)
N
2k
H
unde
(1.37)
= H ( ) = 2 k N , k = 0, 1, ... N 1
N
Folosind principiul superpozi]iei, se ob]ine r\spunsul sistemului la
semnalul periodic x[n] ,
N 1
2k j 2 k n N
y[n] = ck H
, 0 n N 1
(1.38)
e
k =0
N
8

Acest rezultat implic\ faptul c\ [i r\spunsul sistemului la semnalul

de intrare periodic x[n] este, de asemenea, periodic, de aceea[i perioad\
N.
Coeficien]ii seriei Fourier pentru y[n ] sunt
2k
d k = ck H
(1.39)
, k = 0, 1, ... N 1
N
~n concluzie, sistemul liniar poate modifica forma semnalului
periodic de intrare prin scalarea amplitudinii, poate defaza componentele
seriei Fourier, dar nu afecteaz\ perioada semnalului de intrare.

1.4. Rspunsul SDLIT la semnale de intrare

aperiodice
~n continuare, se pune problema determin\rii r\spunsului
sistemelor discrete, liniare, invariante `n timp la semnale aperiodice de
energie finit\, demers `n care va fi folosit\ transformata Fourier pentru
semnale discrete.
R\spunsul unui SDLIT relaxat (care are condiii iniiale nule) la
un semnal de intrare x[n] este dat de suma de convolu]ie dintre semnalul
de intrare [i r\spunsul la impuls al sistemului
y[n] =

h[k ] x[n k ]

(1.40)

k =

Aplicnd transformata Fourier rela]iei (1.40), se ob]ine

Y ( ) = H ( ) X ( )
(1.41)
Rela]ia (1.41) caracterizeaz\ sistemul `n domeniul frecven]\,
ar\tnd c\ spectrul semnalului de la ie[ire este egal cu spectrul semnalului
de intrare multiplicat cu r\spunsul `n frecven]\ al sistemului. Rela]ia
(1.41) poate fi scris\ `n form\ polar\
Y ( ) = H ( ) e j h() X ( ) e j x() = H ( ) X ( ) e j [ x()+ h() ] (1.42)
~n consecin]\, modulul [i faza rspunsului Y() se determin\ cu
rela]iile
Y ( ) = H ( ) X ( )
(1.43)
[i

y ( ) = x ( ) + h ( )

(1.44)
Semnalul de intrare aperiodic, de energie finit\ are spectrul
continuu, iar sistemul discret, liniar, invariant n timp, prin r\spunsul su
`n frecven]\, atenueaz\ sau amplific\ unele componente ale semnalului de
9

intrare. Din alura lui H ( ) se observ\ care componente de frecven]\

sunt atenuate [i care amplificate. Faza lui H() indic\ defazajul pe care `l
sufer\ componentele semnalului de intrare.
De asemenea, se observ\ c\ ie[irea unui SDLIT stabil nu poate
con]ine componente de frecven]\ care nu sunt con]inute `n semnalul de
intrare, adic\ sistemul nu poate crea componente noi de frecven]\.
~n figura 1.2 este reprezentat schematic un SDLIT, care este
descris de suma de convolu]ie `n domeniul timp, de func]ia de sistem H(z)
sau de r\spunsul `n frecven]\ H().

Figura 1.2. Rela]ii intrare ie[ire pentru un SDLIT relaxat,

`n domeniile timp, Z [i frecven]\

Dac\ pentru un astfel de sistem se cunoa[te ie[irea Y() `n

domeniul frecven]\, r\spunsul sistemului `n domeniul timp se determin\
cu rela]ia [63]
1
y[n] =
Y ( ) e jn d ,
(1.45)
2
integrarea efectundu-se pe domeniul fundamental al frecvenelor
unghiulare discrete.
Din (1.43) se ob]ine
2
2
2
Y ( ) = H ( ) X ( )
(1.46)
sau, echivalent
2
S yy ( ) = H ( ) S xx ( )
(1.47)
unde S yy ( ) [i S xx ( ) reprezint\ densitatea spectral de energie al
semnalelor y[n] , respectiv x[n ] , definite de relaiile [34].

S yy ( ) = Y ( )

(1.48)

S xx ( ) = X ( )

(1.48)

Integrnd relaia (1.47) pe domeniul fundamental de frecven, se

obine energia semnalului de ie[ire, de forma
10

1
1
2
2
(
)
d
Y

=
H ( ) S xx ( ) d
(1.49)

2
2
R\spunsul la impuls a L SDLIT conectate `n paralel este dat de
Ey =

[63]
L

h[n] = hk [n ]

(1.50)

k =1

unde hk [n] , k = 1, ... L, este r\spunsul la impuls al sistemelor individuale.

Folosind proprietatea de liniaritate a transformatei Fourier, se
g\se[te r\spunsul `n frecven]\ al sistemului echivalent
L

H ( ) = H k ( )

(1.51)

k =1

unde H k ( ) este r\spunsul `n frecven]\ corespunz\tor sistemului cu

r\spunsul la impuls hk [n] .
Dac\ cele L SDLIT sunt conectate `n cascad\, r\spunsul la impuls
al sistemului echivalent este
h[n] = h1 [n] h2 [n] hL [n]
(1.52)
Aplicnd transformata Fourier expresiei (1.52), se ob]ine
H ( ) = H 1 ( ) H 2 ( ) H L ( )
(1.53)
Figura 1.3 ilustreaz\ interconectarea `n paralel [i `n serie a dou\
SDLIT.

Figura 1.3. Conectarea SDLIT `n (a) paralel [i (b) cascad\

11

1.5. Rela]ia `ntre func]ia de sistem [i r\spunsul `n

frecven]\ al sistemului
Dac\ func]ia de sistem H(z) converge pe cercul unitate, se poate
ob]ine r\spunsul `n frecven]\ al sistemului prin evaluarea lui H(z) pe
cercul unitate [63].

h[n]e jn

H ( ) = H ( z ) z =e j =

(1.54)

n =

Pentru cazul `n care H(z) este o func]ie ra]ional\, de forma

M

B( z )
H ( z) =
=
A( z )

bk z k
k =0
N

1 + ak z

(1 z k z 1 )

= b0

k =1
N

(1 pk z 1 )

k =1

(1.54)

k =1

rezult\
M

H ( ) =

bk e jk
k =0
N

1 + ak e

= b0

(1 z k e j )
k =1
N

(1.54)

(1 pk e )
k =1
unde coeficienii {a k } i {bk } sunt reali, iar {z k } i {p k } pot fi m\rimi reale
jk

k =1

i/sau complexe. Uneori este convenabil a se exprima p\tratul modulului

lui H() `n func]ie de H(z).
2
H ( ) = H ( ) H * ( )
(1.55)
unde H * ( ) este mrimea complex conjugat a lui H ( ) .
Dac\ H() se exprim\ prin (1.54''), rezult\
M

H * ( ) = b0

(1 z k* e j )
k =1
N

(1 p
k =1

*
k

(1.56)

e )

adic\ H*() se ob]ine din evaluarea lui H*(1/z*)

M

H * (1 / z * ) = b0

(1 z k* z )
k =1
N

(1 p
k =1

pe cercul unitate.
12

*
k

z)

(1.56)

Dac\ {h[n]} este real sau, echivalent, coeficien]ii {a k } i {bk } sunt

reali, polii [i zerourile complexe apar `n perechi conjugate [i
H*(1/z*)=H(z-1). ~n consecin]\, H*() = H(-) [i
2
H ( ) = H ( ) H * ( ) = H ( ) H ( ) = H ( z ) H ( z 1 ) j (1.57)
z =e

Conform teoremei de corela]ie pentru transformata Z [63],

produsul H(z)H(z-1) este transformata Z a func]iei de autocorela]ie a
secven]ei {rhh [m]} a r\spunsului la impuls. Conform teoremei Wiener
Hincin [34], rezult\ c\ H ( ) este transformata Fourier a lui {rhh [m]} .
2

Similar, dac H ( z ) = B( z ) / A( z ) , expresiile D( z ) = B( z ) B( z 1 ) i

C ( z ) = A( z ) A( z 1 ) sunt transformatele Z ale secvenelor de autocorelaie
{cl } i, respectiv, {d l } , unde
cl =

N l

a a
k =0

k +l

, N l N

(1.58)

M l

dl =

b b
k =0

k +l

, M l M

Deoarece parametrii sistemului {a k } i {bk } sunt reali, secvenele

de autocorelaie sunt pare, adic cl = c l i d l = d l , ceea ce permite
2

exprimarea expresiei H ( ) ca o funcie polinomial n cos :

M

H ( ) =

d 0 + d k cos k
k =1
N

(1.59)

c0 + c k cos k
k =1

inndu-se cont c cos k = m (cos ) m .

m =0

Se noteaz\
M

C ( z ) = H ( z ) H * (1 / z * ) = b02

(1 z k z 1 )(1 z k* z )
k =1
N

(1 pk z
k =1

(1.60)

)(1 p z )
*
k

Dac\ se cunoa[te H ( ) , `nlocuind e j cu z se ob]ine C(z). Se

pune problema ce informa]ie se poate ob]ine din C(z) despre H(z). Se
13

observ\ c\ pentru fiecare pol pk al lui H(z), `n C(z) exist\ un pol pk [i

unul (pk*)-1. Similar, pentru fiecare zerou zk al lui H(z), exist\ o pereche de
zerouri `n C(z) la zk [i (zk*)-1. ~n consecin]\, polii [i zerourile lui C(z) apar
`n perechi conjugate reciproce, cu un element din fiecare pereche asociat
lui H(z) [i unul lui H*(1/z*). Mai mult, dac\ un element din fiecare
pereche este `n interiorul cercului unitate, atunci cel\lalt (conjugatul
inversat) va fi `n afara cercului unitate.
Singura alt\ posibilitate ar fi ca ambele singulariti s\ fie pe
cercul unitate, caz n care acestea au ordin de multiplicitate dublu `n
aceea[i pozi]ie. Dac\ H(z) caracterizeaz\ un sistem stabil, atunci to]i polii
s\i trebuie s\ fie `n interiorul cercului unitate, restric]ie care permite
identificarea polilor lui H(z) dintre polii lui C(z). Numai cu aceast\
precizare, zerourile lui H(z) nu pot fi unic determinate dintre zerourile lui
C(z).
Exemplul 1.2.
Diagrama poli zerouri pentru C(z) este dat\ `n figura 1.4. S\ se
determine polii [i zerourile asociate lui H(z).

Figura 1.4. Diagrama poli - zerouri pentru un C(z) dat

Soluie. Perechile conjugate reciproce de poli [i zerouri pentru

care un element este asociat lui H(z) [i unul lui H*(1/z*) sunt: (p1, p4)
(p2, p5), (p3, p6) [i (z1, z4) (z2, z5), (z3, z6). {tiind c\ H(z) corespunde unui
sistem stabil [i cauzal, polii se aleg din fiecare pereche astfel `nct s\ fie
`n interiorul cercului unitate. Asupra zerourilor nu se fac astfel de
14

restric]ii. Oricum, n cazul n care coeficien]ii {a k } i {bk } sunt reali, polii

[i zerourile sunt reali [i/sau complex conjuga]i. ~n consecin]\, zerourile
asociate lui H(z) sunt z3 sau z6 [i (z1, z2) sau (z4, z5). Cu considera]iile de
mai sus, se observ\ c\, pentru exemplul considerat, exist\ patru sisteme
cauzale, stabile, diferite cu trei poli [i trei zerouri pentru care diagrama
poli - zerouri a lui C(z) este cea din figura 1.4 [i, echivalent, pentru care
r\spunsul de amplitudine este acela[i. Dac\ {a k } i {bk } nu s-ar fi
presupus reali, num\rul de variante ar fi fost mai mare. Mai mult, dac\ nu
se fac restric]ii asupra num\rului de poli [i zerouri pentru H(z), num\rul
de variante pentru H(z) ar putea fi nelimitat. Pentru a ar\ta aceasta, se
z 1 a *
presupune c\ H(z) are un factor de forma
, adic\
1 az 1
z 1 a *
. Factorul de aceast\ form\ se nume[te factor trece
H ( z) = H1 ( z)
1 az 1
tot, deoarece are r\spunsul `n amplitudine egal cu unitatea pe cercul
unitate. ~n aceste condi]ii
z 1 a * *
za
C ( z ) = H ( z ) H * (1 / z * ) = H 1 ( z )
H 1 (1 / z * )
=
1
(1.61)
1 az
1 a* z
*
*
= H 1 ( z ) H 1 (1 / z )
adic\ factorul trece tot se anuleaz\ `n C(z) [i prin urmare, nu poate fi
identificat din diagrama poli zerouri a lui C(z). ~n concluzie, dac\
num\rul polilor [i zerourilor lui H(z) este nespecificat, atunci pentru C(z)
dat, orice alegere arbitrar\ a lui H(z) poate fi cascadat\ cu un num\r
arbitrar de factori trece tot, cu polii `n interiorul cercului unitate ( a < 1 ).

1.6. Calculul r\spunsului `n frecven]\ al sistemelor

discrete, liniare, invariante n timp
R\spunsul `n frecven]\ H() al unui SDLIT poate fi calculat cu
ajutorul transformatei Fourier a r\spunsului la impuls al sistemului, ca n
relaia (1.54).
Dac\ sistemul este caracterizat de o ecua]ie cu diferen]e cu
coeficien]i constan]i, de forma
N

k =1

k =0

y[n] = a k y[n k ] + bk x[n k ]

(1.62)

r\spunsul `n frecven]\ se poate ob]ine prin evaluarea lui H(z) dat de

(1.54) pe cercul unitate, dac\ H(z) este convergent pe cercul unitate,
15

H ( ) =

bk e jk

k =0
N

1 + ak e

(1.63)

jk

k =1

Din (1.63) se observ\ c\ r\spunsul `n frecven]\ H() al sistemului

caracterizat de (1.62) depinde numai de coeficien]ii {a k } [i {bk } .
Din (1.63) deriv\ dou\ cazuri particulare:
a) Dac\ a k = 0 , k = 1, 2, ... N , rela]ia (1.63) se reduce la
M

H ( ) = bk e jk ,

(1.64)

k =0

sistemul fiind cu r\spuns finit la impuls (FIR) [63]. Comparnd (1.53) cu

(1.64) rezult\ c\ `n cazul sistemelor FIR exist\ rela]ia
b , n = 0, 1, ... M
(1.65)
h[n] = n
0 , n rest
b) Dac\ bk = 0 , k = 1, ... M , [i b0 0 , sistemul este pur recursiv, cu
rspuns infinit la impuls (IIR) i rela]ia (1.63) devine
b0
(1.66)
H ( ) =
N
1 + a k e jk
k =1

O metod\ alternativ\ de evaluare a r\spunsului `n frecven]\ al

unui SDLIT, dat de (1.63) este metoda geometric\. Pentru explicarea
acestei metode se noteaz\ cu z1, z2, , zM zerourile [i cu p1, p2, , pN polii
sistemului liniar invariant `n timp. Cu aceste nota]ii, (1.63) devine
e j z1 e j z 2 e j z M
(1.67)
H ( ) = G e j ( N M ) j
e p1 e j p 2 e j p N
unde G=b0 este c[tigul sistemului. ~n continuare, se exprim\ fiecare
factor din (1.67) `n form\ polar\
e j z k = Vk ( ) e j k ()
(1.68)

(
(

[i
unde
[i

)(
)(

) (
) (

)
)

e j p k = U k ( ) e j k ()

(
( ) (e

)
p )

Vk ( ) e j z k , k ( ) e j z k
U k ( ) e j p k , k

Modulul lui H() se ob]ine atunci cu rela]ia

16

(1.69)
(1.70)
(1.71)

V1 ( ) V2 ( ) VM ( )
U 1 ( ) U 2 ( ) U N ( )
Acesta se mai poate calcula `n decibeli, cu relaia
H ( ) = G

k =1

k =1

(1.72)

H ( ) dB = 20 log10 G + 20 log10 Vk ( ) 20 log10 U k ( ) (1.73)

Faza lui H() este

H ( ) = G + ( N M ) + 1 ( ) + 2 ( ) + + M ( )

(1.74)
[1 ( ) + 2 ( ) + + N ( )]
Faza termenului de c[tig G este 0 sau , dup\ cum G este pozitiv
sau negativ.
~n concluzie, dac\ se cunosc zerourile [i polii func]iei de sistem
H(z), se poate evalua r\spunsul `n frecven]\ cu ajutorul rela]iilor (1.72) [i
(1.74).
Interpretarea geometric\ a m\rimilor din rela]iile (1.72) [i (1.74)
rezult\ considernd polul pk [i zeroul zk plasa]i `n punctele A [i B ale
planului z, ca `n figura 1.5a.

Figura 1.5. Interpretarea geometric\ a contribu]iei unui pol [i a unui zerou

Fie L punctul de pe cercul unitate corespunz\tor frecven]ei

unghiulare . Fie, de asemenea, vectorii AL [i BL cu originea `n pol,
respectiv `n zerou [i extremitatea `n punctul L. Din figura 1.5a rezult\
CL = CA + AL
(1.75)
CL = CB + BL
(1.76)
j
Dar CL = e , CA = p k [i CB = z k , deci

AL = e j p k
[i

BL = e
17

zk

(1.77)
(1.78)

Combinnd rela]iile (1.77) [i (1.78) cu (1.68) [i (1.69), rezult\

AL = e j p k = U k ( ) e j k ()
(1.79)

BL = e j zk = Vk ( ) e j k ()
(1.80)
Modulul U k ( ) este lungimea segmentului AL, adic\ distan]a de
la polul pk la punctul L, corespunz\tor lui e j , `n timp ce modulul Vk ( )
este distan]a de la zeroul zk la punctul L.
Fazele k ( ) [i k ( ) sunt unghiurile vectorilor AL [i BL cu axa
real\ pozitiv\, a[a cum este ilustrat `n figura 1.5b. Aceast\ interpretarea
geometric\ este util\ pentru c\ pune `n eviden]\ influen]a pozi]iei polilor
[i zerourilor asupra func]iei de transfer a SDLIT.
Dac\, de exemplu, un zerou z k [i un pol pk sunt plasa]i pe cercul
unitate, ca `n figura 1.6, se observ\ c\ la = z k , Vk ( ) este egal cu
zero [i, `n consecin]\, [i H ( ) devine zero. Similar, la = p k , U k ( )
devine zero [i H ( ) , infinit. Evaluarea fazei `n aceste cazuri nu are sens.

Figura 1.6. Un zerou pe cercul unitate determin\ H ( ) = 0 la = z k [i un pol pe

cercul unitate are ca rezultat H ( ) = la = p k

Din cele prezentate pn\ acum se desprind urm\toarele observa]ii:

1. Prezen]a unui zerou `n apropierea cercului unitate va determina ca
m\rimea modulului r\spunsului `n frecven]\, la frecven]e
corespunz\toare punctelor de pe cercul unitate apropiate de acel
punct, s\ fie mic, `n timp ce prezen]a unui pol `n apropierea
cercului unitate va avea ca efect o valoare mare a modulului
r\spunsului `n frecven]\, la frecven]e apropiate de acel punct.
Polii [i zerourile au efecte contrare, astfel `nct plasarea unui
zerou `n apropierea unui pol `i atenueaz\ efectul, [i invers. Prin
18

plasarea polilor [i zerourilor se poate determina o varietate de

forme pentru H ( ) [i H ( ) , lucru exploatat `n proiectarea
filtrelor digitale.
2. Singularit\]ile din origine nu afecteaz\ r\spunsul de amplitudine,
ci numai pe cel de faz\.
3. R\spunsul de amplitudine este zero numai cnd func]ia de sistem
are un zero pe cercul unitate la frecven]a respectiv\.
4. Salturile de faz\ de radiani se produc la fiecare trecere a
frecven]ei printr-un zerou aflat pe cercul unitate. Pentru a ar\ta
acest lucru, se presupune c\ exist\ un zerou la z = e j0 [i fie
0 = 0 [i 0+ = 0 + , pentru un > 0 , suficient de mic,
situa]ie redat\ `n figura 1.7. Se observ\ c\ valoarea fazei la
= 0 este cu radiani mai mic\ dect cea corespunz\toare lui

= 0+ . Dac\ `n z = e j exist\ un zerou multiplu, de ordin M,

cnd trece de la 0 la 0+ faza va avea un salt de M radiani.
Evident, dac\ M este un num\r par, saltul va fi un multiplu de 2
0

radiani, caz `n care, pentru valoarea principal\ a fazei nu se

observ\ nici o schimbare.
5. Cnd variaz\ de la 0 la faza generat\ de fiecare zerou plasat
strict `n interiorul cercului unitate cre[te cu radiani. Faza
generat\ de fiecare pol plasat `n interiorul cercului unitate
descre[te cu radiani. Dac\ num\rul de astfel de zerouri este Nz [i
de poli Np, cre[terea net\ de faz\, cnd variaz\ de la 0 la , este
de (Nz-Np).

Figura 1.7. Evaluarea r\spunsului de faz\ `n jurul unui zerou plasat pe cercul unitate
19

1.7. Sisteme discrete, liniare, invariante `n timp

v\zute ca filtre selective de frecven]\
Un sistem liniar invariant `n timp poate realiza o discriminare sau
filtrare a diferitelor componente de frecven]\ a semnalului aplicat la
intarea sa. Natura ac]iunii de filtrare este determinat\ de r\spunsul `n
frecven]\ al filtrului H ( ) , care, la rndul s\u, depinde de alegerea
parametrilor sistemului {a k } [i {bk } . Prin alegerea adecvat\ a
coeficien]ilor se pot proiecta filtre selective de frecven]\ care permit
trecerea semnalelor cu spectrul `n anumite benzi [i atenueaz\ semnale ale
c\ror componente de frecven]\ sunt `n alte benzi.
~n general, un sistem liniar invariant `n timp modific\ spectrul
semnalului de intrare X ( ) , `n concordan]\ cu r\spunsul s\u `n frecven]\
H ( ) , pentru a produce ie[irea Y ( ) = X ( ) H ( ) . ~n acest sens, H ( )
ac]ioneaz\ ca o func]ie de ponderare sau de formare spectral\ asupra
diferitelor componente de frecven]\ ale semnalului. ~n acest context orice
sistem liniar, invariant `n timp poate fi considerat ca un filtru care
modific\ componentele de frecven]\ ale semnalului de la intrarea sa [i, `n
consecin]\, cele dou\ no]iuni sunt sinonime. ~n prelucrarea numeric\
filtrarea este folosit\ `n multe scopuri, cum ar fi: atenuarea zgomotului,
modificarea spectrului `n scopul egaliz\rii canalelor de comunica]ii,
detec]ia semnalelor, analiz\ spectral\ e.t.c.

1.7.1. Caracteristicile filtrelor ideale

De obicei, filtrele sunt clasificate `n func]ie de caracteristicile lor
`n domeniul frecven]\. Filtrele selective de frecven pot fi trece jos
(FTJ), trece sus (FTS), trece band\ (FTB), opre[te band\ (FOB), trece tot
(FTT) i multiband. Modulul r\spunsului `n frecven]\ [i func]ia de
transfer a filtrelor ideale enumerate mai sus sunt ar\tate `n figura 1.8.
Aceste filtre ideale au c[tig constant C (de obicei egal cu unitatea) `n
benzile de trecere [i zero `n benzile de oprire. Pentru FTJ [i FTS, c
reprezint\ frecven]a de t\iere, iar pentru FTB [i FOB, 1 [i 2 reprezint\
frecvenele capetelor benzilor de trecere, respectiv de oprire [69].
O alt\ caracteristic\ a unui filtru ideal este caracteristica de faz\
liniar\. Fie un filtru digital cu funcia de transfer
Ce jn0 , 1 < < 2
H ( ) =
(1.81)
0, n rest
20

unde C i n0 sunt constante.

Din compararea relaiilor (1.81) cu (1.11), se pot scrie relaiile:
| H ( ) |= C
(1.82)
[i
( ) = n0
(1.83)
Din (1.83) rezult c faza este o funcie liniar de . Dac la
intrarea unui astfel de filtru se aplic semnalul x[n] ale c\rui componente
de frecven]\ sunt cuprinse `n domeniul 1 < < 2 , semnalul de ie[ire
are spectrul
Y ( ) = X ( ) H ( ) = CX ( )e jn0 , 1 < < 2
(1.84)
Aplicnd transformata Fourier invers\ rela]iei (1.84), se ob]ine[63]
y[n] = Cx[n n0 ]
(1.85)
[i, `n consecin]\, ie[irea filtrului este o versiune scalat\ [i `ntrziat\ a
intr\rii. ~ntrzierea [i scalarea nu sunt considerate distorsiuni ale
semnalului.

Figura 1.8. Modulul r\spunsului `n frecven]\ pentru cteva filtre selective de frecven]\
ideale, discrete
21

Derivata fazei `n raport cu frecven]a define[te `ntrzierea de grup

a filtrului
d ( )
g ( ) =
(1.86)
d
Aceasta reprezint\ `ntrzierea pe care o component\ de frecven]\
a semnalului, o sufer\ la trecerea prin filtru. Dac\ ( ) este o func]ie
liniar\ `n , atunci g ( ) = n0 = constant , adic\, toate componentele de
frecven]\ ale semnalului sufer\ aceea[i `ntrziere.
Orice abatere a r\spunsului `n frecven]\ de la forma ideal\ dat\ `n
(1.81) are ca rezultat distorsionarea semnalului. Dac\ modulul
r\spunsului `n frecven]\ al sistemului variaz\ `n banda de frecven]e
ocupat\ de semnal, atunci semnalul sufer\ distorsiuni de amplitudine.
Dac\ r\spunsul de faz\ al sistemului nu este liniar `n banda de frecven]e a
semnalului, atunci semnalul sufer\ distorsiuni de faz\.
n concluzie, filtrele ideale au caracteristica de modul constant,
iar cea de faz, liniar n banda de trecere. n toate cazurile astfel de filtre
sunt nerealizabile fizic, dar servesc ca idealizare matematic pentru
filtrele practice ale cror caracteristici le aproximeaz destul de fidel pe
cele ideale.
De exemplu, filtrul ideal trece jos are rspunsul la impuls
1
1 c
hlp [n] = F 1 {H ( )} =
H ( )e jn d =
1 e jn d

2
2 c
(1.87)
sin c n
=
, < n <
n
Acest filtru nu este cauzal si nici absolut sumabil i, prin urmare,
este instabil, nefiind realizabil. Cu toate acestea, caracteristicile ideale de
frecven pot fi aproximate destul de fidel de filtre reale, realizabile
practic, dup cum se va vedea n Capitolul 2.

1.8. Proiectarea filtrelor digitale prin plasarea polilor

i zerourilor n planul Z
n continuare se analizeaz posibilitatea proiectrii unor filtre
digitale simple (la care forma caracteristicii de amplitudine nu este riguros
specificat), prin plasarea corespunztoare a polilor i zerourilor n planul
Z. n paragraful 1.6 s-a descris modul n care poziia polilor i zerourilor
fa de cercul unitate afecteaz rspunsul n frecven al sistemului i s-a
22

prezentat o metod grafic pentru calculul rspunsului n frecven,

cunoscut fiind diagrama poli-zerouri a sistemului.
Principiul de baz care caracterizeaz metoda plasrii polilor i
zerourilor n planul Z este de a plasa polii i zerourile n apropierea
punctelor de pe cercul unitate corespunztoare frecvenelor ce trebuie
accentuate, respectiv atenuate sau suprimate. Mai mult, pentru un filtru
cauzal trebuie ndeplinite urmtoarele condiii:
1. Toi polii trebuie s fie plasai n interiorul cercului unitate,
pentru ca filtrul s fie stabil.
2. Polii i zerourile complexe trebuie s apar n perechi
conjugate, asigurndu-se astfel coeficieni reali pentru filtru.
Se reamintete c funcia de sistem H (z ) a unui SDLIT poate fi
exprimat sub forma
M

H ( z) =

bk z k

k =0
N

1 + ak z

= b0

k =1

(1 z k z 1 )
k =1
N

(1 p k z

(1.88)

k =1

unde b0 este un factor de ctig, astfel ales, nct s rezulte

(1.89)
| H ( 0 ) |= 1
unde 0 este o frecven din banda de trecere a filtrului.
n cazul sistemelor cauzale, gradul polinomului de la numitor (N)
trebuie s fie mai mare sau cel mult egal cu gradul polinomului de la
numrtor (M), astfel nct filtrul s aib mai muli poli nebanali dect
zerouri [63]. ntr-adevr, dac filtrul este cauzal, din teorema valorii
iniiale rezult
B( z )
h[0] = lim H + ( z ) = lim H ( z ) = lim
(1.90)
z
z
z A( z )
Dac H+(z)=H(z) este o fracie raional, atunci gradul
numrtorului, M, nu poate depi gradul numitorului, N, adic M N .
Condiia este mai puin sever dect n cazul sistemelor analogice, unde
M < N (inegalitate strict).

1.8.1. Filtre trece jos, trece sus i trece band

n proiectarea filtrelor trece jos digitale, polii trebuie plasai n
apropierea cercului unitate corespunztor frecvenelor joase (n apropiere
de = 0 ), iar zerourile n apropiere sau pe cercul unitate n puncte
23

corespunztoare frecvenelor nalte (aproape de = ). Situaia invers

este valabil pentru filtrele trece sus. Figura 1.9 ilustreaz diagramele poli
zerouri pentru trei FTJ i pentru trei FTS.

Figura 1.9. Diagrama poli zerouri pentru trei a) FTJ i b) FTS, fiecare din acestea cu un
pol real, doi poli complex conjugai i, respectiv, un pol real, doi poli complex conjugai
i un zerou nebanal

Modulul i faza rspunsului filtrului cu un singur pol, cu funcia

de sistem
1 a
(1.91)
H 1 ( z) =
1 az 1
sunt ilustrate n fig. 1.10, pentru a = 0,9 . Caracteristicile amplitudine
frecven i faz frecven s-au obinut prin evaluarea funciei de sistem
H 1 ( z ) pe cercul unitate.
Ctigul G s-a ales 1 a , astfel nct la = 0 , | H (0) |= 1 . Un
zerou suplimentar la z = 1 va atenua rspunsul filtrului la frecvene
nalte. Acest zerou determin funcia de transfer
1 a 1 + z 1
H 2 ( z) =
(1.92)
2 1 az 1
Caracteristicile de amplitudine i faz sunt date tot n figura 1.10.
Se observ c | H 2 ( ) | devine egal cu zero la = . Similar, se obin
FTS simple prin reflectarea poziiei polilor i zerourilor FTJ fa de axa
imaginar a planului Z, obinndu-se funcia de sistem
24

1 a 1 z 1
(1.93)
2 1 + az 1
pentru un FTS cu un pol i un zerou. Caracteristicile de amplitudine i
faz pentru FTS sunt identice cu cele ale FTJ translate cu radiani.
H 3 ( z) =

Figura 1.10. (a) Reprezentarea modulului i (b) a fazei pentru un filtru cu un singur pol,
H 1 ( z ) , i un filtru cu un pol i un zerou H 2 ( z )

Exemplul 1.5.
S se proiecteze un FTJ cu un pol dublu, astfel nct rspunsul n
2

frecven s satisfac condiia H(0)=1 i

1

H = .
2
4

Soluie. Funcia de sistem a filtrului este H ( z ) =

b0
.
(1 pz 1 ) 2

Trebuie determinai parametrii b0 i p.

La = 0
La =

H(0)=

b0
=1
(1 p ) 2

b0 = (1 p ) 2

(1 p ) 2

H =

4
j
1 pe 4

(1 p ) 2

1 p cos + jp sin
4
4

25

(1 p ) 2

p
jp
+
1

2
2

deci

(1 p ) 4

p
p
+
1

2
2

1
2

2 (1 p ) 2 = 1 + p 2 2 p p=0,32

0,46
(1 0,32 z 1 ) 2
Aceleai principii pot fi aplicate pentru proiectarea filtrelor trece
band. FTB conin una sau mai multe perechi de poli complex conjugai
plasai n apropierea cercului unitate, la frecvene apropiate de banda de
trecere a filtrului.
H ( z) =

Prin urmare

Exemplul 1.6.
S se proiecteze un filtru trece band cu doi poli, cu centrul benzii

de trecere la =

, rspunsul n frecven egal cu zero la = 0 i

2
4
1
la =
= i egal cu
.
9
2
Soluie. Deoarece | H ( ) | este maxim la

sistemului sunt p1, 2 = re

, rezult c polii

Zerourile sunt z1 = 1 i z 2 = 1 . n consecin, funcia de transfer

este
( z 1)( z + 1)
z 2 1
=G 2
( z jr )( z + jr )
z + r2
Factorul de ctig se determin din evaluarea rspunsului n
H ( z) = G

frecven H ( ) al filtrului la =

.
2
2
1 r2

H = G
=

G
=
1
.
2
1 r2
2
Valoarea lui r se determin prin evaluarea lui H ( ) la =

H (4 / 9 ) =
2

4
.
9

(1 r 2 ) 2
2 2 cos(8 / 9)
1
= , de unde r 2 = 0,7 i
4
2
4
1 + r + 2r cos(8 / 9) 2
26

1 z 2
.
1 + 0,7 z 2
Modulul i faza corespunztoare rspunsului n frecven sunt
reprezentate n figura 1.11.
H ( z ) = 0,15

Figura 1.11. (a) Modulul i (b) faza funciei de transfer a filtrului trece band din
exemplul 1.6.

Trebuie subliniat faptul c scopul principal al acestei metodologii

de proiectare a filtrelor digitale simple prin plasarea polilor i zerourilor
este de a evidenia efectul pe care l au polii i zerourile asupra
rspunsului n frecven al sistemelor, ea nefiind o metod potrivit
pentru proiectarea filtrelor digitale cu caracteristici bine definite.
1.8.1.1. O transformare simpl a FTJ n FTS
Presupunnd c s-a proiectat un FTJ cu rspunsul la impuls hlp [n] ,

este posibil conversia sa fie ntr-un FTB, fie FTS, cu ajutorul proprietii
de translare de frecven a transformatei Fourier [63].
n cele ce urmeaz, se prezint o transformare simpl, care permite
conversia unui FTJ ntr-un FTS, i invers. Dac se noteaz cu hlp [n]
rspunsul la impuls al unui FTJ, care are rspunsul n frecven H lp ( ) ,
se poate obine un FTS prin translarea lui H lp ( ) cu radiani, (adic
nlocuirea lui cu ).

H hp ( ) = H lp ( )

(1.94)

unde H hp este rspunsul n frecven al FTS.

Deoarece translaia de frecven cu a funciei de transfer
echivaleaz cu multiplicarea rspunsului la impuls cu e jn , rspunsul la
impuls al FTS rezult de forma
27

h hp [ n ] = ( e j ) n h lp [ n ] = ( 1) n h lp [ n ]
(1.95)
Prin urmare, rspunsul la impuls al FTS se obine din rspunsul la
impuls al FTJ prin schimbarea semnului eantioanelor impare ale lui
hlp [n] . Evident, dac este cunoscut rspunsul la impuls hhp [n] al FTS,
rspunsul la impuls al FTJ se determin cu relaia
hlp [n] = (1) n hhp [n]
(1.96)
Dac FTJ este descris de ecuaia cu diferene
N

k =1

k =0

y[n] = ak y[n k ] + bk x[n k ] ,

(1.97)

rspunsul su n frecven este

M

H lp ( ) =

bk e jk

k =0
N

(1.98)

1 + a k e jk
k =1

nlocuind cu n (1.98) se obine funcia de transfer a FTS

M

H hp ( ) =

(1) k bk e jk

k =0
N

1 + (1) a k e
k

(1.99)

jk

k =1

care corespunde ecuaiei cu diferene

N

k =1

k =0

y[n] = (1) k a k y[n k ] + (1) k bk x[n k ]

(1.100)

1.8.2. Rezonatoare digitale

Rezonatorul digital este un filtru trece band, cu doi poli complex
conjugai plasai n apropierea cercului unitate, cum se arat n figura
1.12.a.
Numele de rezonator se refer la faptul c rspunsul de
amplitudine are valoare mare n apropierea polilor. Poziia unghiular a
polilor determin frecvena de rezonan. n proiectarea unui rezonator
digital cu un maxim de rezonan la sau n apropiere de =0, se alege
perechea de poli complex conjugai p1, 2 = re j0 , 0 < r < 1. n plus, se
selecteaz dou zerouri. Dei exist multe posibiliti de alegere a poziiei
zerourilor, dou cazuri prezint interes mai special. Unul se refer la
28

plasarea zerourilor n origine i cellalt la plasarea zerourilor la z = 1 i

z = -1. n acest ultim caz se elimin complet rspunsul filtrului la = 0 i
= .
Funcia de transfer a rezonatorului digital cu zerouri n origine este
b0
H (z ) =
(1.101)
j 0 1
1 re z 1 re j 0 z 1
sau
b0
H (z ) =
(1.102)
1 (2r cos 0 )z 1 + r 2 z 2

)(

Figura 1.12 (a) Modelul poli zerouri, (b) rspunsul de amplitudine, (c) rspunsul de
faz al unui rezonator digital cu r=0,8 i r=0,95

Factorul de normalizare b0 se alege astfel nct |H(0)| = 1. Din

(1.101) rezult
b0
H ( 0 ) =
(1.103)
(1 r ) 1 re j 2 0
i, deci
b0
H ( 0 ) =
=1
(1.104)
(1 r ) 1 + r 2 2r cos 2 0

29

Factorul de normalizare este atunci

b0 = (1 r ) 1 + r 2 2r cos 2 0

(1.105)

i H ( ) se poate exprima ca

H ( ) =

iar faza

b0
u1 ( )u 2 ( )

(1.106)

( ) = 2 1 ( ) 2 ( )

(3.107)
unde u1() i u2() reprezint modulele vectorilor orientai de la p1 i p2
la punctul pe cercul unitate, iar 1() i 2(), fazele lor.

u1 ( ) = 1 + r 2 2r cos( 0 )

u 2 ( ) = 1 + r 2 2r cos( 0 + )

(1.108)

Pentru o valoare oarecare a lui r, u1() atinge valoarea minim

(1-r) la =0. Produsul u1()u2() atinge valoarea minim la frecvena
1+ r 2

(1.109)
r = arccos
cos 0 ,
2r

care reprezint frecvena de rezonan a filtrului. Pentru r foarte apropiat

de unitate, r 0 , care este poziia unghiular a polilor. De asemenea,
se observ c dac r se apropie de unitate, maximul de la rezonan
devine mai abrupt, deoarece u1() variaz semnificativ n apropierea lui
0 . O msur cantitativ a ascuimii caracteristicii rezonatorului este dat
de limea de band la 3 dB a filtrului, care, pentru valori ale lui r
apropiate de unitate, este [49].
2(1 r )
(1.110)
n figurile 1.12b i 1.12c se prezint rspunsul de modul i de faz
pentru dou rezonatoare digitale, unul cu 0 = / 3, r = 0,8 i cellalt cu
0 = / 3, r = 0,95 .
Dac zerourile sunt plasate la z = 1, z = -1, funcia de transfer a
rezonatorului este
1 z 1 1 + z 1
1 z 2
H (z ) = G
=
G
(1.111)
1 (2r cos 0 )z 1 + r 2 z 2
1 re j0 z 1 1 re j0 z 1
i rspunsul n frecven

)(
)(

30

1 e j 2
(1.112)
1 re j (0 ) 1 re j (0 + )
Zerourile din z = 1 afecteaz att rspunsul de amplitudine, ct
i rspunsul de faz. Rspunsul de amplitudine este
N ( )
H ( ) = b0
(1.113)
u1 ( )u 2 ( )
unde
N ( ) = 2(1 cos 2 )
(1.114)
n figura 1.13 sunt reprezentate rspunsurile de amplitudine i de
faz pentru un rezonator digital cu zerouri n z=1 i z=-1 i r =0,8 i
r=0.95. Datorit prezenei zerourilor, frecvena de rezonan i banda
filtrului se modific fa de cele ale rezonatorului cu zerouri n origine.
H ( ) = b0

][

Figura 1.13. Rspunsul de amplitudine i de faz a unui rezonator digital cu zerouri n

z=1 i z=-1 i r =0,8 i r=0.95

1.8.3. Filtre rejectoare (Notch)

Un filtru rejector sau notch este un filtru a crui funcie de
sistem conine unul sau mai multe zerouri pe cercul unitate. Caracteristica
amplitudine frecven a unui astfel de filtru va prezenta crestturi la
31

frecvenele corespunttoare zerourilor, situaie ilustrat n figura 1.14.

Aceste filtre sunt utile n aplicaii unde anumite componente de frecven
trebuie eliminate, cum se ntmpl de multe ori cu frecvena tensiunii de
alimentare i armonicele acesteia.
Pentru a crea un nul n rspunsul n frecven al filtrului la
frecvena 0, se introduce o pereche de zerouri complex conjugate pe
cercul unitate la frecvena unghiular 0, adic z1, 2 = e j 0 .

Figura 1.14 Rspunsul n frecven al unui filtru notch

Funcia de sistem a unui filtru notch FIR este

H (z ) = b0 1 e j 0 z 1 1 e j 0 z 1 = b0 1 2 cos 0 z 1 + z 2
(1.115)
n cazul filtrelor notch FIR, banda din zona nulului sau a
crestturii este relativ ntins i sunt atenuate i alte componente din jurul
frecvenei de interes.
n figura 1.15 se prezint rspunsul n frecven pentru un filtru
notch, care are un zerou la = / 4 .

)(

Figura 1.15. Caracteristica de modul i de faz a unui filtru notch cu un zerou la

0 = / 4; H ( z ) = G[1 2 cos 0 z 1 + z 2 ]
32

Pentru a micora banda din jurul nulului, se introduc poli n

funcia de transfer, p1, 2 = re j 0 , cu r apropiat de unitate, al cror efect
este de rezonan n vecintatea nulului i astfel se reduce limea de
band a crestturii.
Funcia de transfer pentru filtrul realizat este
1 2 cos 0 z 1 + z 2
H (z ) = b0
(1.116)
1 2r cos 0 z 1 + r 2 z 2
Caracteristicile de modul i de faz pentru dou filtre notch a cror
funcie de sistem este dat de (1.116), unul cu r = 0,85 i cellalt cu
r = 0,95 , sunt prezentate n figura 1.16.

Figura 1.16. Caracteristicile de modul i de faz pentru dou filtre notch cu funcia de
1 2 cos 0 z 1 + z 2
, pentru cazurile r = 0,85 i r = 0,95 .
sistem H (z ) = b0
1 2r cos 0 z 1 + r 2 z 2

1.8.4. Filtre pieptene (Comb)

Simplificat, un filtru pieptene sau comb poate fi vzut ca unul
notch, n care nulurile se produc periodic de-a lungul benzii de frecven.
33

Pentru a ilustra un filtru pieptene simplu, fie un filtru FIR care

calculeaz media alunectoare, descris de ecuaia cu diferene [63]
1 M
y[n] =
(1.117)
x[n k ]
M + 1 k =1
cu funcia de sistem
1 M k
1 1 z ( M +1)
(
)
H z =
(1.118)
z = M + 1 (1 z 1 )
M + 1 k =0
i rspunsul n frecven
M +1
sin

jM / 2
e
2

H ( ) =
(1.119)
M +1
sin / 2
Din relaia (1.118) se observ c filtrul are zerourile pe cercul
unitate la

j 2

z k = e M +1
k = 1, 2, ..., M
(1.120)
Polul z = 1 este anulat de zeroul de la z = 1, astfel nct filtrul nu
conine poli n afara originii.
Reprezentarea caracteristicii de modul din relaia (1.119) ilustreaz
c zerourile uniform spaiate din rspunsul n frecven sunt la
k = 2k/(M+1), k = 1, 2,,M, situaie artat n figura 1.17, pentru M=8.

Figura 1.17. Rspunsul n amplitudine al unui filtru pieptene

Mai general, se poate obine un filtru pieptene, dintr-un filtru

FIR cu funcia de sistem
M

H (z ) = h[k ]z k
k =0

(1.121)

prin nlocuirea lui z cu zL, unde L este un ntreg pozitiv. Noul filtru FIR
are funcia de sistem
34

H L (z ) = h[k ]z kL

(1.122)

k =0

i rspunsul n frecven
M

H L ( ) = h[k ]z jkL = H (L )

(1.123)

k =0

n consecin, rspunsul n frecven HL() este o repetare de L ori

a rspunsului H() n domeniul 0 2, cum este ilustrat n figura
1.18.
Dac se consider filtrul FIR descris de (1.118), filtrul pieptene
rezultat are funcia de transfer
1 1 z L ( M +1)
H L (z ) =
(1.124)
M + 1 1 z L
i rspunsul n frecven
1 sin[L(M + 1) / 2] jLM / 2
H L ( ) =
e
(1.125)
M +1
sin (L / 2 )
cu zerourile pe cercul unitate

z k = e j 2k / L ( M +1)

(1.126)
pentru toate valorile ntregi pentru k cu excepia lui 0, L, 2L, , ML.

Figura 1.18. Filtru pieptene cu rspunsul n frecven HL() obinut din H().

35

1.8.5. Filtre trece tot

Un filtru trece tot (FTT) se definete ca un sistem care are
modulul funciei de transfer constant pentru toate frecvenele, adic
H ( ) = 1 0
(1.127)
Cel mai simplu exemplu de filtru trece tot este un sistem de
ntrziere pur, descris de H(z) = z-k. Un filtru trece tot, mult mai general,
este caracterizat de funcia de sistem
N

a + a N 1 z 1 + ... + a1 z N +1 + z N
H (z ) = N
=
1 + a1 z 1 + ... + a N z N

a
k =0
N

a
k =0

z N +k
k

, a 0 = 1 (1.128)

cu coeficienii {ak} reali. Dac se definete polinomul

N

A( z ) = a k z k , a 0 = 1

(1.129)

k =0

relaia (1.128) se mai poate scrie

H ( z) = z N

A( z 1 )
A( z )

(1.130)

Deoarece
2

H () = H ( z ) H ( z 1 )

z = e j

=1

(1.131)

sistemul descris de (1.130) este trece tot. Mai mult, dac z0 este un pol al
lui H(z), 1/z0 este un zerou al su (adic polii i zerourile sunt reciproce),
cum se arat n figura 1.19.

Figura 1.19. Modelul poli-zerouri al unui FTT a) de ordinul I b) de ordinul II

O form mai general pentru funcia de transfer a unui filtru

trece tot cu coeficieni reali este
36

(
(

)(
)(

)
)

z 1 k N C z 1 k z 1 k*
1
1
1 k* z 1
k =1 1 k z
k =1 1 k z
NR

H ap ( z ) =

(1.132)

unde k reprezint polii reali, k i k* , polii complex conjugai, NR,

numrul de poli i zerouri reale, iar NC, numrul perechilor de zerouri i
poli complex conjugai.
Se observ c fiecrui pol complex i corespunde n factorul trece
tot un zerou care este reciprocul conjugat al polului. Pentru sistemele
cauzale i stabile [63], -1 < k < 1 i |k| < 1.
Pentru un filtru trece tot cu un singur pol i un zerou, compleci,
caracterizat de funcia de sistem
z 1 a *
, cu a = re j
H ap ( z ) =
1
1 az
i funcia de transfer
j j
e j a *
e
j 1 re
=
,
H ap ( ) =
e
j
j j
1 ae
1 re e
rspunsul de faz este
r sin( )
ap ( ) = 2arctg
(1.133)
1 r cos( )
i ntrzierea de grup este
d ap ( )
1 r2
=
g =
(1.134)
d
1 + r 2 2r cos( )
Se observ c pentru un sistem cauzal i stabil, r < 1 i, deci,
g 0 . Deoarece ntrzierea de grup a unui filtru trece tot de ordin
superior este o sum de termeni pozitivi, ca n relaia (1.134), aceasta este
ntotdeauna pozitiv.
Filtrele trece tot au aplicaii n egalizri de faz, pentru
compensarea fazei necorespunztoare aplicaiei, astfel nct rspunsul
global s fie de faz liniar.

1.8.6. Oscilatoare digitale sinusoidale

Un oscilator digital sinusoidal poate fi vzut ca un rezonator cu
o pereche de poli complex conjugai plasai pe cercul unitate. Un sistem
de ordinul II, cu funcia de sistem

37

H ( z) =

b0
1 + a1 z + a 2 z 2
1

(1.135)

i parametrii a1 = 2r cos 0 , a 2 = r 2 , are polii complex conjugai

p1, 2 = re j0 i rspunsul la impuls [63]

b0 r n
sin( n + 1) 0 u[n]
(1.136)
sin 0
Pentru r = 1 i b0 = A sin 0 , rezult
h[n] = A sin( n + 1) 0 u[n] ,
(1.136)
adic rspunsul la impuls al unui sistem de ordin II cu poli complex
conjugai pe cercul unitate este un semnal sinusoidal, sistemul devenind
un generator sinusoidal digital.
h[n] =

1.9. Sisteme inverse, deconvoluie i identificarea

sistemelor
Rspunsul y[n] al unui SDLIT, caracterizat de rspunsul la impuls
h[n], la un semnal de intrare x[n] este dat de convoluia dintre h[n] i x[n].
n unele probleme practice se dorete aflarea semnalului de
intrare, cunoscndu-se semnalul de ieire al unui sistem cu caracteristici
necunoscute. De exemplu, n transmisia datelor digitale la vitez mare pe
canalele telefonice se tie c acestea distorsioneaz semnalul i cauzeaz
interferen intersimboluri, ceea ce poate determina erori la refacerea
datelor. n acest caz se pune problema proiectrii unui sistem corector
care, cascadat cu sistemul original, s furnizeze o ieire care s corecteze
distorsiunile canalului i, deci, s produc o replic a semnalului dorit.
Acest sistem corector se numete egalizor. n contextul general al teoriei
sistemelor liniare invariante n timp, sistemul corector se va numi sistem
invers, deoarece, n principiu, rspunsul su n frecven este invers celui
al sistemului ce provoac distorsiunile.
Mai mult, deoarece sistemul care introduce distorsiunile produce o
ieire y[n] care este convoluia dintre x[n] i h[n] , operaia sistemului
invers care cunoate pe y[n] i produce pe x[n] se numete deconvoluie.
Dac sistemul distorsiv este necunoscut, de obicei, este necesar,
dac este posibil, a-l excita cu un semnal cunoscut, apoi s se observe
ieirea i s se compare aceasta cu intrarea pentru a determina
caracteristicile sistemului.
38

n problema descris, msurarea rspunsului n frecven al

canalului se realizeaz transmind un set de sinusoide de amplitudine
egal i frecvene diferite, cu faze specificate n banda canalului. Canalul
va atenua i defaza fiecare din sinusoide. Din compararea semnalului
recepionat cu cel transmis, receptorul obine informaii despre rspunsul
n frecven al canalului, ce pot fi folosite n proiectarea sistemului invers.
Procesul de determinare a caracteristicilor unui sistem necunoscut
fie h[n] , fie H ( ) , prin msurtori efectuate aupra sistemului se numete
identificare de sistem.

1.9.1. Inversarea sistemelor liniare, invariante n timp

Se spune c un sistem este inversabil dac exist o coresponden
bijectiv ntre semnalele de la intrarea i ieirea sa. Aceast definiie
implic faptul c, dac se cunoate secvena de ieire y[n], < n < ,
pentru un sistem inversabil H , atunci acestuia i se poate determina n
mod unic intrarea x[n], < n < . Sistemul invers, cu intrarea y[n] i
ieirea x[n] se noteaz H 1 . Conectarea n cascad a sistemului cu
sistemul invers este echivalent cu sistemul identitate, deoarece
w[n] = H 1 { y[n]} = H 1 {H [x[n]]} = x[n]
(1.137)
dup cum se ilustreaz n figura 1.20.
x[n]

H
sistem direct

y[n]

w[n]=x[n]

H-1
sistem invers

Figura 1.20 Cascada format din sistemul direct

H i sistemul invers H 1 .

n continuare se va urmri determinarea sistemului invers pentru

clasa sistemelor discrete liniare invariante n timp. Fie un SDLIT, H, cu
rspunsul la impuls h[n] i fie hI [n] rspunsul la impuls al sistemului
invers H 1 . Relaia (1.137) este echivalent cu ecuaia
w[n] = hI [n] h[n] x[n] = x[n]
(1.138)
care implic
h[n] hI [n] = [n]
(1.139)
39

Relaia (1.139) poate fi folosit pentru determinarea lui hI [n] ,

dac se cunoate h[n] . n domeniul timp, acest lucru este dificil de
realizat. O soluionare mai simpl presupune transformarea lui (1.139) n
domeniul Z i apoi de gsit H 1 , adic, aplicnd transformata Z relaiei
(1.139), rezult
H ( z)H I ( z) = 1
(1.140)
de unde
1
H I ( z) =
(1.141)
H ( z)
Dac H ( z ) este o funcie raional
B( z )
(1.142)
H ( z) =
A( z )
atunci
A( z )
,
(1.143)
H I ( z) =
B( z )
ceea ce nseamn c zerourile lui H ( z ) devin poli pentru sistemul invers,
i invers. Stabilitarea sistemului invers depinde de poziionarea zerourilor
sistemului H(z) i va fi descutat ulterior. Mai mult, dac H ( z ) este un
sistem FIR, atunci H I ( z ) este un sistem numai cu poli i dac H ( z ) este
numai cu poli, H I (z ) este FIR.

Exemplul 1.7.
S se determine inversul sistemului care are rspunsul la impuls
n

1
h[n] = u[n] .
2
1
1
, RC :| z |> .
1 1
2
1 z
2
Acest sistem este cauzal i stabil. Deoarece H (z ) este numai cu
poli, inversul su va fi un sistem FIR, cu funcia de sistem
1
1
H I ( z ) = 1 z 1 . Rspunsul su la impuls este hI [n] = [n] [n 1] .
2
2
Soluie. H ( z ) =

Exemplul 1.8.
S se determine inversul sistemului care are rspunsul la impuls
40

1
h[n] = [n] [n 1] .
2
Soluie. Acesta este un filtru FIR, a crui funcie de sistem este
H ( z ) = 1 12 z 1 , RC :| z |> 0 .
Sistemul invers are funcia de sistem
z
1
1
,
=
=
H I ( z) =
1 1
H ( z) 1 2 z
z 12
adic H I (z ) are un zerou n origine i un pol n z = 1 / 2 . n acest caz
exist dou regiuni posibile de convergen i, deci, dou sisteme inverse
posibile, dup cum se arat n figura 1.21.

Figura 1.21. Dou posibile regiuni de convergen pentru H ( z ) =

z
z

1
2

Dac regiunea de convergen pentru H I (z ) este | z |>

1
,
2

transformarea invers conduce la rspunsul la impuls

n
1
hI [n] = u[n]
2
care caracterizeaz un sistem cauzal i stabil.
Dac, ns, regiunea de convergen se presupune a fi | z |<

1
,
2

sistemul invers are rspunsul la impuls

n

1
hI [n] = u[n 1]
2
n acest caz sistemul invers este anticauzal i instabil. Din acest
exemplu se observ c ecuaia (1.139) nu poate fi rezolvat unic folosind
41

relaia (1.143), dac nu se specific regiunea de convergen pentru

funcia de sistem a sistemului invers.
Este posibil ca rspunsul la impuls h[n] s nu aib transformata Z
exprimat ntr-o form analitic. O alternativ la aceast situaie este
rezolvarea ecuaiei (1.139) cu ajutorul unui calculator numeric.
Deoarece (1.139) nu are, n general, soluie unic, se presupune c
att sistemul, ct i inversul su sunt cauzale, caz n care (1.139) se poate
scrie ca
n

h[k ]h [n k ] = [n]
k =0

(1.144)

Prin convenie, h[n] = 0 pentru n < 0 . Pentru n = 0 se obine

1
hI [0] =
(1.145)
h[0]
Valorile lui hI [n] pentru n 1 se pot obine recursiv din relaia
(1.144), sub forma
n
h[k ]hI [n k ]
h I [ n] =
(1.146)
h[0]
k =1
Aceast relaie recursiv poate fi implementat cu uurin cu un
calculator.
Exist dou probleme referitoare la relaia (1.146), i anume:
1. Metoda nu este funcional dac h[0] = 0 . Acest lucru poate fi
remediat prin introducerea unei ntrzieri potrivite n membrul drept al
relaiei (1.144), adic nlocuirea lui [n] cu [n m] , unde m = 1 ,
dac h[0] = 0 i h[1] 0 .a.m.d.
2. Datorit recurenei, relaia (1.146) poate produce erori de rotunjire care
cresc cu n i, ca urmare, precizia lui h[n] se deterioreaz pentru n
mare.
Exemplul 1.9.
S se determine sistemul cauzal invers sistemului FIR descris de
h[n] = [n] [n 1] .
Soluie. Deoarece h[0] = 1 , h[1] = i h[n] = 0 pentru n > 1 , se
poate scrie
1
hI [0] =
= 1 i hI [n] = hI [n 1] , n 1 , adic hI [1] = , hI [2] = 2 ,
h[0]
42

 , hI [n] = n , care corespunde unui sistem IIR cauzal, cum era de

ateptat.

1.9.2. Sisteme de faz minim, maxim i mixt

n multe cazuri este util a impune restricia ca sistemul invers s
fie, de asemenea, stabil i cauzal.
Inversarea SDLIT este strns legat de caracteristicile funciei de
faz a sistemului. Pentru a ilustra acest lucru, fie dou sisteme FIR,
caracterizate de funciile de sistem
1
1

H 1 ( z ) = 1 + z 1 = z 1 z +
(1.147)
2
2

1
1

H 2 ( z ) = + z 1 = z 1 z + 1
(1.148)
2
2

1
i rspunsul
Sistemul descris de (1.147) are un zerou la z =
2
1
la impuls h[0]=1, h[1]= . Sistemul din (1.148) are un zerou la z=-2 i
2
1
eantioanele rspunsului la impuls h[0]= , h[1]=1, care sunt egale cu
2
cele care caracterizeaz sistemul din (1.147), dar n ordine invers. Acest
lucru se datoreaz faptului c zerourile lui H 1 ( z ) i H 2 ( z ) sunt inverse
unele altora. n domeniul frecven cele dou sisteme sunt caracterizate de
rspunsurile de amplitudine
5
| H 1 ( ) |=| H 2 ( ) |=
+ cos
(1.149)
4
i de faz
sin
1 ( ) = + arctg
(1.150)
1
+ cos
2
sin
2 ( ) = + arctg
(1.151)
2 + cos
Caracteristicile de modul ale celor dou sisteme sunt identice
datorit relaiei ntre zerourile lui H 1 ( z ) i H 2 ( z ) . Rspunsurile de faz
1 ( ) i 2 ( ) sunt reprezentate n figura 1.22 a i b.
43

Figura 1.22. Rspunsul de faz al sistemelor descrise de a) (1.147) i b) (1.148)

Se observ cum caracteristica de faz 1 () a sistemului cu zeroul

n interiorul cercului unitate ncepe la 0 pentru = 0 i se termin tot la
0 pentru = , astfel nct schimbarea net de faz este
1 ( ) 1 (0) = 0 . Pentru sistemul cu zeroul n afara cercului unitate
schimbarea de faz este 2 ( ) 2 (0) = . Primul sistem este de faz
minim, iar al doilea de faz maxim.
Aceste definiii pot fi extinse pentru sisteme FIR cu M zerouri.
Rspunsul n frecven al unui filtru FIR de lungime M+1 este
(1.152)
H () = b0 (1 z1e j )(1 z 2 e j )...(1 z M e j )
unde b0 -costant arbitrar, iar {z i }, i = 1, M - zerourile filtrului.
Dac toate zerorile filtrului, reale i/sau complex conjugate, sunt n
interiorul cercului unitate, fiecare termen real sau pereche de termeni
complex conjugai din (1.152) va suferi o schimbare de faz egal cu 0
cnd variaz de la 0 la , adic
H ( ) H (0) = 0
(1.153)
motiv pentru care sistemul este de faz minim.
Dac zerourile sunt n afar cercului unitate, fiecare zerou real va
determin o schimbare de radiani n raspunsul de faz, iar o pereche
de zeroruri complex conjugate o schimbare de 2 radiani, adic
H ( ) H (0) = M
(1.154)
sistemul fiind de faz maxim.
Deoarece derivata fazei este o msur a ntrzierii pe care
componentele semnalului le sufer la trecerea prin filtru, un sistem de
faz minim implic o ntrziere minim.
Fie un sistem FIR cu coeficieni reali. Ptratul rspunsului de
modul este
| H ( ) | 2 = H ( z ) H ( z 1 ) | z =e j
(1.155)
44

Aceast relaie implic faptul c dac un zerou z k al sistemului se

1
, caracteristica de modul nu se schimb.
nlocuiete cu inversul su
zk
Aceasta nseamn c, dac H ( )

este ptratul modulului rspunsului

n frecven al unui filtru FIR cu M zerouri, exist 2M configuraii

posibile pentru cele M zerouri. O configuraie corespunde zerourilor din
cercul unitate, care caracterizeaz un sistem de faz minim, o
configuraie conine toate zerourile n afara cercului unitate i corespunde
unui sistem de faz maxim, iar restul de 2 M 2 configuraii corespund
sistemelor de faz mixt. Nu toate cele 2 M 2 configuraii de faz
mixt corespund neaprat unor sisteme FIR cu coeficieni reali.
Proprietatea de faz minim a sistemelor FIR poate fi extins i
asupra sistemelor IIR caracterizate de funcii de sistem raionale.
Un sistem IIR, stabil i cauzal, caracterizat de funcia de sistem
B( z )
H ( z) =
(1.156)
A( z )
este de faz minim dac toi polii i zerourile sunt n interiorul cercului
unitate.
Pentru un sistem stabil i cauzal (toate rdcinile lui A(z) n
interiorul cercului unitate) sistemul este de faz maxim, dac toate
zerourile sale sunt n exteriorul cercului unitate i de faza mixt sau
neminim, dac unele zerouri, dar nu toate, sunt n exteriorul cercului
unitate.
Din cele prezentate pn acum se evideniaz faptul c unui sistem
cu poli i zerouri stabil, de faz minim, i se poate ataa are un sistem
invers stabil care este, de asemenea, de faz minim.
A( z )
H 1 ( z ) =
(1.157)
B( z )
Aceasta nseamn c proprietatea de faz minim a lui H(z)
asigur stabilitatea sistemului invers i stabilitatea lui H(z) implic
proprietatea de faz minim a lui H 1 ( z ) . Sistemelor stabile de faz
mixt i maxim le corespund sisteme inverse instabile.
Un alt mod de a caracteriza sistemele de faz minim se refer la
rspunsul de faz. n paragraful 1.1.1. s-a definit Arg[H()] ca fiind
ntregul rspuns de faz. Dac se cunoate valoarea principal a fazei, se
poate construi funcia de faz total prin adugarea sau scderea valorii de
45

2 radiani n punctele de discontinutate, dup cum se arat n figura 1.1,

procedur numit de desfurare a fazei. n paragraful 1.6. s-a artat c
rspunsul de faz al filtrului este determinat de coninutul tuturor
singularitilor din planul Z. Cnd variaz de la 0 la , un pol din
interiorul cercului unitate scade rspunsul de faz cu radiani, n timp ce
un zerou din interiorul cercului unitate crete faz cu radiani. Dac toate
singularitile sunt n interiorul cercului unitate, cum este cazul
sistemelor cauzale i stabile de faz minim, rspunsul de faz
Arg[H()], care este o funcie continu de , are valoarea zero att pentru
=0, ct i pentru =.
Zerourile de pe cercul unitate determin salturi de radiani n
rspunsul de faz. Dac pe cercul unitate sunt z zerouri, rspunsul de
faz este z la =.
1
Dac pentru un sistem se cunoate C(z) = H(z) H i acel
z
sistem este de faz minim, atunci H(z) va avea polii i zerourile lui C(z)
din cercul unitate. Din C(z) nu se poate determina n mod unic H(z),
deoarece orice alegere care are modulul rspunsului n frecven dat poate
fi cascadat cu o celul trece tot arbitrar, fr a-i schimba modulul (vezi
exemplul 1.2).
Aceasta se ntmpl deoarece dac se schimb un zerou al
funciei de sistem a unei celule trece tot din z=z0 n z=1/z0, nu se schimb
rspunsul de amplitudine, ci numai cel de faz. Aceasta nseamn c un
rspuns de amplitudine dat poate avea asociate mai multe rspunsuri de
faz. Din analiza de mai sus se poate da urmtoarea definiie pentru
sistemele de faz minim:
Pentru un rspuns de amplitudine dat, sistemul de faz minim
este sistemul cauzal pentru care rspunsul de faz corespunztor are
valoarea cea mai mic pentru toate valorile lui z de pe cercul unitate.
n continuare sunt prezentate cteva aspecte care caracterizeaz
sistemele de faz neminim.
1.9.2.1. Descompunerea sistemului cu poli i zerouri, de faza
neminim

Un sistem poli zerouri de faz neminim se poate descompune

sub forma
H(z) = H min (z) H ap (z)
(1.158)
46

unde Hmin(z) este un sistem de faz minim i Hap(z) este un sistem trece
tot. Acest lucru rezult uor pentru clasa sistemelor cauzale i stabile cu
B(z)
. ntr-adevr, dac B(z) are una
funcie de transfer raional H(z) =
A(z)
sau mai multe rdcini n afar cercului unitate, fie factorizarea
B(z) = B1(z)B2(z) , unde B1(z) are toate rdcinile n interiorul cercului
unitate, iar B2(z) are toate rdcinile n exteriorul cercului unitate. Atunci
B2(z-1) are rdcinile n interiorul cercului unitate.
Cu consideraiile de mai sus, sistemul cu funcia de sistem
B (z) B 2 (z 1 )
H min ( z ) = 1
(1.159)
A(z)
este de faz minim, iar sistemul caracterizat de
B ( z)
H ap ( z ) = 2 1 ,
(1.160)
B2 ( z )
este un sistem trece tot.
Cu (1.159) i (1.160) rezult (1.158). Din (1.160) rezult c Hap(z)
este stabil, trece tot i de faz maxim.
1.9.2.2. ntrzierea de grup a sistemelor de faz neminim
Pe baza descompunerii din relaia (1.158), se poate exprima
ntrzierea de grup pentru sistemul caracterizat de H(z), ca fiind
g ( ) = gmin ( ) + gap ( )
(1.161)

Deoarece

gap ( ) 0

0 ,

pentru

rezult

g ( ) ( ) , pentru 0 . Din (1.161) se poate concluziona c

dintre toate sistemele poli zerouri care au acelai rspuns de
amplitudine, sistemele de faz minim au cea mai mic ntrziere de grup.
min
g

1.9.2.3. Energia parial a sistemelor de faz neminim

Energia parial a unui sistem cauzal, cu rspunsul la impuls h[n]
se definete ca
n

E[n] = h[k ]

(1.162)

k =0

Se poate arta c dintre toate sistemele poli zerouri care au

acelai rspuns de amplitudine i aceeai energie total E () , sistemele
de faz minim au cea mai mare energie parial [25].
47

1.9.3. Identificarea sistemelor i deconvoluia

Se presupune c un SDLIT necunoscut este excitat cu semnalul de
intrare x[n] i se observ ieirea y[n]. Din observarea secvenei de ieire
se dorete determinarea rspunsul la impuls al sistemului necunoscut sau
funcia sa de sistem. Aceasta este o problem de identificare de sistem,
care, n funcie de natura secvenelor de intrare i ieire, poate fi
rezolvat prin urmtoarele metode:
1.9.3.1. Determinarea funciei de sistem
Ieirea sistemului necunoscut, liniar i invariant n timp, este egal
cu convoluia dintre semnalul de intrare i rspunsul su la impuls. n
domeniul Z, aceasta se scrie ca
Y ( z) = H ( z) X ( z)
(1.163)
Y(z)
H(z) =
(1.164)
de unde
X(z)
X(z) i Y(z) fiind transformate Z ale semnalelor de intrare, x[n], i
respectiv, de ieire, y[n]. Rezult atunci c aceast abordare este potrivit
numai cnd exist forme analitice pentru X(z) i Y(z).
Exemplul 1.10.

1, n = 0

Un sistem cauzal produce secvena de ieire y[n] = 7 / 10, n = 1

0, n rest

n=0
1,
7 / 10, n = 1
cnd este excitat de secvena de intrare x[n] =
1 / 10, n = 2
0,
n rest
S se determine rspunsul la impuls i ecuaia cu diferene a
sistemului.
Soluie. Funcia de transfer poate fi determinat uor prin
considerarea transformatelor Z pentru x[n] i y[n].
7
7
1 + z 1
1 + z 1
Y(z)
10
10
=
=
H(z) =
7 1 1 2 1 1 1 1
X(z)
1 z + z
1 z 1 z
10
10
2
5

48

Deoarece sistemul este cauzal, regiunea sa de convergen este

1
RC: z > . Sistemul este, de asemenea stabil, deoarece polii si sunt n
2
interiorul cercului unitate. Ecuaia cu diferene corespunztoare este
7
1
7
y[n] =
y[n 1] y[n 2] + x[n] + x[n 1]
10
10
10
Rspunsul la impuls se obine din H(z) prin transformare Z invers
n
1 n
1
h[n] = 4 3 u[n ]
(1.165)
5
2
Se observ c relaia (1.164) determin n mod unic sistemul
necunoscut, dac se cunoate c acesta este cauzal. Metoda folosit n
exemplul precedent este funcional, dac secvenele de intrare i ieire
sunt finite. Deoarece este foarte probabil ca rspunsul {y[n]} s fie infinit,
aceast abordare este nepractic.
1.9.3.2. Aflarea rspunsului la impuls direct n domeniul timp
Pentru un sistem cauzal, caracterizat de rspunsul la impuls h[n] ,
rspunsul la un semnal de intrare, x[n] , este dat de suma de convoluie
n

y[n] = h[k] x[n k]

n 0

(1.166)

k =0

Din aceasta rezult

h[0] =

y[0]
x[0]

(1.167)

i
n 1

h[n] =

y[n] h[k ] x[n k ]

k =0

n 1
(1.168)
x[0]
Aceast relaie recursiv necesit ca x[0]0. Dac {h[n]} este
infinit n durat, aceast tratare nu este practic dac nu se trunchiaz
h[n]. Datorit caracterului recursiv al relaiei (1.168), metoda poate fi uor
implementat cu ajutorul calculatorului.

Exemplul 1.11.
n condiiile exemplului 1.10, s se gseasc rspunsul la impuls
al sistemului, direct n domeniul timp.
49

Soluie. Cu datele din exemplul precedent, aplicnd relaiile

(1.167) i (1.168), se obine h[0] = 1; h[1] = 7 / 5; h[2] = 22 / 25,.... , identice
cu eantioanele obinute cu relaia (1.165). ntr-adevr, se observ
necesitatea trunchierii lui h[n] .

1.9.3.3. Determinarea funciei de transfer a sistemului prin

metode de corelaie
O alt metod de identificare a unui sistem necunoscut se bazeaz
pe tehnici de corelaie. Pentru aceasta, se calculeaz densitatea spectral
de energie, S xx ( ) , a semnalului de intrare x[n] i densitatea spectral de
energie de intercorelaie, S yx ( ) , dintre semnalul de intrare x[n] i
semnalul de ieire y[n] . S xx ( ) este transformata Fourier a secvenei de
autocorelaie, rxx [l ] , a semnalului de intrare x[n] , iar S yx ( ) este
transformata Fourier a secvenei de corelaie ryx [l ] , dintre semnalul de
intrare x[n] i semnalul de ieire y[n] [34]. Pentru un SDLIT,
caracterizat de rspunsul la impuls h[n] , funcia de corelaie intrare-ieire
este
ryx [m] =

k =0

n =

y[n] x[n m] = h[k] x[n k] x[n m] =

n =

n = k = 0

h[k] x[n k] x[n m] = h[k] x[p] x[p m + k] =

k =0

p =

= h[n] rxx [m k] = h[m] rxx [m]

(1.169)

k =0

n domeniul frecven se poate scrie

2
Syx ( ) = H ( ) S xx ( ) = H ( ) X ( )
H() =

S yx(x)

(1.170)

S yx()

(1.171)
2
X()
Dac se alege intrarea {x[n]} astfel nct densitatea sa spectral de
energie s fie constant pentru toate valorile lui , adic S xx ( ) = 1 / K ,
atunci relaia (1.171) devine
H() = KS yx ()
(1.172)
de unde

S xx(x)

Echivalent, valorile rspunsului la impuls {h[n]} sunt egale cu

valorile secvenei de corelaie {ryx [l ]} , scalate cu valoarea K.
50

n unele cazuri, sistemul poate fi identificat prin calculul secvenei

de autocorelaie a ieirii y[n] . Urmnd un mers de calcul similar relaiei
(1.169), rezult
ryy [m] =

y[n] y[n m] = r

hh

n =

[m] rxx [m]

n domeniul frecven se poate scrie

2
S yy ( ) = H ( ) S xx ( )

(1.173)
(1.174)

Pentru un semnal de intrare cu densitatea spectral de energie

plat, se poate scrie
2
S yy ( ) = H ( ) K
(1.175)
sau, echivalent, n domeniul Z, pentru K=1
S yy ( z ) = H ( z ) H ( z 1 )
Pentru H(z) funcie raional, H ( z ) =

(1.176)

B( z )
, rezult
A( z )

D( z ) B ( z ) B ( z 1 )
=
(1.177)
C ( z ) A( z ) A( z 1 )
Numrtorul i numitorul relaiei (1.177) prezint simetrie n
oglind a rdcinilor. Pentru a determina H(z), se determin rdcinile lui
D(z) i C(z), apoi acestea se grupeaz pentru a forma pe H(z). Soluia
ecuaiei (1.176) nu este unic. Corespunztor, n domeniul frecven,
aceast relaie are un singur rspuns de amplitudine, spre deosebire de cel
de faz, care nu este unic. O soluie unic se poate obine prin impunerea
unor constrngeri suplimentare asupra fazei sistemului.
S yy ( z ) =

Exemplul 1.12.
Densitatea spectral de energie a ieirii unui SDLIT cauzal i
1,04 + 0,4 cos
. Sistemul este excitat cu un semnal a
stabil este S yy ( ) =
1,25 cos
crui densitate spectral de energie este unitar. S se determine funcia
de transfer a sistemului.
Soluie. Cu ajutorul relaiior trigonometrice, S yy ( ) se scrie
1,04 + 0,2(e j + e j )
S yy ( ) =
. nlocuind z = e j n relaia anterioar i
j
j
1,25 0,5(e + e )
innd cont de (1.176), se obine
51

H ( z ) H ( z 1 ) =

z 2 + 5,2 z + 1
1,04 + 0,2( z + z 1 )
2
=
=

0
,
4
1,25 0,5( z + z 1 )
z 2,5 z + 1

( z 1 + 0,2)(1 + 0,2 z 1 )
( z 1 0,5)(1 0,5 z 1 )
n condiiile problemei, exist dou soluii pentru H(z). Pentru sistemul de
(1 + 0,2 z 1 )
, n timp ce,
faz minim, funcia de transfer este H ( z ) =
(1 0,5 z 1 )
=

pentru sistemul de faz neminim, H ( z ) =

52

( z 1 + 0,2)
.
(1 0,5 z 1 )