CAPITOLUL 3

TRANSFORMATA Z {I APLICA}IILE EI LA
ANALIZA SISTEMELOR DISCRETE, LINIARE,
INVARIANTE ~N TIMP
3.1. Transformata Z
~n analiza semnalelor [i a sistemelor discrete, liniare, invariante `n
timp, transformata Z joac\ acela[i rol ca transformata Laplace `n analiza
semnalelor [i a sistemelor analogice, liniare, invariante `n timp.

3.1.1. Transformata Z direct\

Transformata Z a unui semnal discret x[n] este definit\ ca o serie
de puteri
X ( z)

x[n]z n

(3.1)

n =

unde z este o variabil\ complex\. ~n planul complex z, `n abscis\ se trece

partea real\ a variabilei complexe z, iar `n ordonat\, partea sa imaginar\.
Rela]ia (3.1) se nume[te transformat\ Z direct\, pentru c\ transform\
semnalul definit `n domeniul timp `n reprezentarea sa `n planul complex,
X(z).
Transformata Z a unui semnal x[n] va fi notat\ cu
X ( z ) = Z {x[n]} ,
(3.2)
`n timp ce rela]ia dintre x[n] [i X (z ) va fi indicat\ de reprezentarea
Z
(3.3)
x[n]
X ( z)
Deoarece transformata Z este o serie infinit\ de puteri, ea exist\ numai
pentru acele valori ale lui z pentru care seria converge. Regiunea de
convergen]\ (RC) a transformatei X(z) este dat\ de mul]imea valorilor lui
z pentru care X(z) are valori finite. Ori de cte ori este dat\ o transformat\
Z, trebuie precizat\ [i RC corespunz\toare.

88

Exemplul 3.1.
S\ se determine transformata Z pentru urm\toarele semnale de
durat\ finit\:
a) x1[n] = {1,2,5,7,0,1}
b) x2 [n] = {1,2,5,7,0,1}

c) x3 [n] = {0,0,1,2,5,7,0,1}
d) x4 [n] = [n]
e) x5 [n] = [n k ], k > 0
f) x5 [n] = [n + k ], k > 0
Solu]ie. Din defini]ia (3.1) se ob]ine:
a) X1(z) = 1+2z-1+5z-2+7z-3+z-5, RC: planul z {z = 0}.
b) X2(z) = z2+2z+5+7z-1+z-3, RC: planul z {z = 0; z = }.
c) X3(z) = z-2+2z-3+5z-4+7z-5+z-7, RC: planul z {z = 0}.
d) X4(z) = 1, RC: planul z.
e) X5(z) = z-k, RC: planul z {z = 0}.
f) X6(z) = zk, RC: planul z { z = }.
Din exemplul precedent se observ\ c\ RC a semnalelor de durat\ finit\
este `ntreg planul z, exceptnd eventual punctele z = 0 i/sau z = , unde
unii termeni ai seriei devin nemrginii. Din definiia transformatei Z, se
observ c transformata Z a prii cauzale a unei secvene conine numai
puteri negative ale variabilei z, iar partea pur necauzal, numai puteri
pozitive. Pentru secvene de durat finit x[n] = {x N1 , x N1 +1 ,..., x N 2 } , cu N1,
N2 numere ntregi, se consider c x[n] = 0 , pentru x [ N1 , N 2 ] .
n unele cazuri, sumele finite sau infinite ale unei serii de puteri
pot fi exprimate mai compact, dac seria converge ntr-o regiune.
Exemplul 3.2.
n

1
Transformata Z a semnalului x[n] = u[n] este
2
2

1
1
1
1
1

X ( z ) = 1 + z 1 + z 2 + ... + z n + ... = z n = z 1
2
2
2

n =0 2
n =0 2
1
care este o serie geometric infinit, convergent pentru z 1 < 1 , i,
2

89

1
1
1
pentru z > , adic RC: z > .
1
2
2
1 z 1
2
Dac n relaia (3.1) variabila complex se exprim sub form polar
z = r e j , unde r = |z| i = z , atunci X(z) poate fi scris sub forma
deci, X ( z ) =

X ( z ) | z = re j =

x[n]r n e j n

(3.4)

n =

n regiunea de convergen a lui X(z), | X(z) | < .

X ( z) =

x[n]r n e j n

n =

n =

x[n]r n e j n =

x[n]r n

(3.5)

n =

Prin urmare, |X(z)| este finit dac x[n]r n este absolut sumabil. Problema
gsirii RC pentru X(z) este echivalent cu determinarea domeniului de
valori pentru r, pentru care x[n]r n este absolut sumabil. Pentru aceasta,
se exprim (3.5) sub forma
1

x[n]
x[n]
X ( z ) x[n]r n + n = x[ n]r n + n
(3.6)
n =0 r
n =1
n =0 r
n =
Dac\ |X(z)| converge `ntr-o regiune a planului complex, ambele sume din
(3.6) trebuie s\ fie finite `n acea regiune. Dac prima sum, care
corespunde prii necauzale a lui x[n], converge, trebuie s existe valori
suficient de mici pentru r, astfel nct produsele x[n]r n s fie absolut
sumabile pentru n 1 . Aadar, pentru prima sum, RC este format din
punctele dintr-un cerc de raz r1 < ca n figura 3.1a. Dac a doua sum,
care corespunde prii cauzale a lui x[n], converge, trebuie s existe
x[n]
valori pentru r suficient de mari, astfel nct
, 0 n < , s fie
rn
absolut sumabil. Regiunea de convergen pentru a doua sum const din
punctele din afara unui cerc de raz r > r2, ca n figura 3.1b. Deoarece
convergena lui X(z) implic ambele sume din (3.6) finite, RC pentru
X(z) este regiunea inclus din planul z, r2<r<r1, figurat n figura 1c.
Dac r2>r1, nu exist regiune de convergen comun pentru cele dou
sume i, deci, X(z) nu exist.
Conceptul de regiune de convergen n legtur cu transformata Z
este ilustrat pe urmtoarele dou exemple.

90

Figura 3.1. Regiunea de convergen pentru a) partea pur necauzal a lui X(z), b) partea
cauzal a lui X(z) i c) X(z)

Exemplul 3.3.
S se determine transformata Z a semnalului
n n 0
x[n] = n u[n] =
0 n < 0
Soluie. Aplicnd definiia (3.1), se obine
X ( z) =

n n

n =0

(z

n =0

(3.7)

Dac z 1 < 1 sau, echivalent, z > , seria X(z) converge la

1
.
1 z 1

1
RC z >
(3.8)
1 z 1
Dac n (3.8) se impune = 1, se obine transformata Z a treptei unitate
1
Z
x[n] = u[n]
X ( z) =
RC : z > 1
(3.9)
1 z 1
Z
x[n] = n u[n]
X ( z) =

Exemplul 3.4.
S se determine transformata Z a semnalului
n0
0
x[n] = n u[ n 1] = n
n 1

Soluie. Aplicnd definiia (3.1), se obine
X ( z) =

n =

n z n = 1 z
m=1

(3.10)

, unde m = n.

Dac 1 z < 1 , sau, echivalent, z < , X ( z ) =

91

1 z
1
=
1 1 z 1 z 1

Z
x[n] = n u[u 1]
X ( z) =

1
1 z 1

RC : z <

Figura 3.2. Regiuni de convergen]\ pentru diverse tipuri de semnale

92

(3.11)

Din comparaia exemplelor 3 i 4 se desprind urmtoarele observaii:

1. Dou semnale diferite, unul cauzal, dat de (3.7), i cellalt necauzal, dat
de (3.10), au aceeai transformat Z, adic
1
Z n u[n] = Z n u[ n 1] =
1 z 1
i, prin urmare, cunoaterea transformatei Z a unui semnal fr precizarea
RC nu determin n mod unic semnalul respectiv. Aceast ambiguitate se
elimin prin specificarea regiunii de convergen. n continuare, termenul
de transformat Z va fi folosit pentru a face referire att la expresia
analitic a transformatei Z ct i la regiunea ei de convergen;
2. Exemplul 3 ilustreaz faptul c RC a unui semnal cauzal este exteriorul
unui cerc de raz r2=, iar exemplul 4 ilustreaz c RC a unui semnal
necauzal este interiorul unui cerc de raz r1=. Pentru un semnal bilateral
(care are o parte cauzal i una pur necauzal) RC, dac exist, va fi un
inel circular, ca n fig.1c.
Din cele prezentate pn acum s-a observat c RC a unui semnal
depinde att de durata sa (finit sau infinit) ct i de faptul dac este sau
nu cauzal, dependen artat n figura 3.2.
Transformata Z dat de relaia (3.1) mai este cunoscut ca
transformata Z bilateral, pentru a o deosebi de transformata Z unilateral
definit de relaia

} {

X + (Z ) =

x[n]z n

(3.12)

n =0

n continuare se va folosi expresia de transformat Z n desemnarea

transformatei bilaterale date de (3.1). Evident, dac semnalul x[n] este
cauzal, transformata Z bilateral i cea unilateral sunt identice.

3.1.2. Transformata Z invers

n multe cazuri se dispune de transformata Z a unui semnal i
trebuie determinat semnalul x[n], lucru care se realizeaz cu ajutorul
transformatei Z inverse. O formul de obinere a lui x[n] din X (z ) se
bazeaz pe teorema integral a lui Cauchy [23].
Se presupune transformata Z de forma
X ( z) =

x[k ]z k

k =

93

(3.13)

Multiplicnd ambii membri ai relaiei (3.13) cu zn-1 i apoi integrnd pe

un contur nchis din RC a lui X(z) care conine originea, se obine
n 1
c X ( z ) z dz = c

x[k ]z n1k dz

(3.14)

k =

unde c reprezint un contur nchis din RC ce conine originea, parcurs

n sens antiorar. Deoarece seria converge pe acest contur, se poate
schimba ordinea integrrii i sumrii din membrul drept al relaiei (3.14),
obinndu-se
n 1
c X ( z ) z dz =

k =

x[k ]c z n1 k dz

(3.15)

Conform teoremei integrale a lui Cauchy, se poate scrie

1, k = n
1
n k 1
=
z
dz
(3.16)

2j c
0, k n
Aplicnd (3.16) n (3.15), membrul drept se reduce la 2jx[n] i formula
de inversiune este
1
x[n] =
X ( z ) z n1dz
(3.17)

c
2j
Dei relaia de inversiune (3.17) permite obinerea originalului din
transformata Z, ea nu se folosete direct n evaluarea transformatei Z
inverse atunci cnd se opereaz cu semnale care au transformate Z
raionale (raport de polinoame), deoarece pentru acestea s-au dezvoltat
metode mai simple de inversiune.
Transformata Z invers a lui X(z) se noteaz cu Z-1, adic
x[n] = Z 1 {X ( z )} .

3.2. Proprietile transformatei Z

Transformata Z reprezint un instrument foarte puternic n studiul
semnalelor i sistemelor discrete, nsuire ce este o consecin a
proprietilor pe care le posed. Cnd ntr-o expresie intervin mai multe
transformate Z, va rezulta o transformat a crei regiune de convergen
este cel puin intersecia regiunilor de convergen a transformatelor
individuale.
1. Liniaritatea
Z
x1[n]
X 1 ( z ) z RC1
Dac
Z
x2 [n]
X 2 ( z ) z RC 2
94

atunci
Z
x[n] = a1 x1[n] + a2 x2 [n]
X ( z ) = a1 X 1 ( z ) + a2 X 2 ( z )
(3.18)
cu RC - cel puin intersecia dintre RC1 i RC2.
Aceast proprietate se demonstreaz simplu, aplicnd definiia (3.1)

2. Translaia sau deplasarea n timp

Z
Dac x[n]
X ( z)
atunci
Z
x[n k ]
z k X ( z)
Demonstraia rezult imediat din aplicarea definiiei (3.1).
Z {x[n k ]} =

x[n k ]z n =

n =

-k

x[m]z m z k

m =

(3.19)

= z k X ( z ) ,

unde m=n-k. RC pentru z X(z) este aceeai cu RC pentru X(z),

exceptnd z=0 pentru k>0 i z= pentru k<0.
3. Modularea n timp
Z
Dac x[n]
X ( z ), RC : r1 < z < r2
atunci

Z
e j0n x[n]
X e j0 z

RC : r1 < z < r2

(3.20)

Demonstraie

Ze

j0 n

x[n] =

j0 n

n =

x[n]z

x[n](e

n =

j0

= X e j0 z ,

RC : r1 < z < r2
Regiunea de convergen a transformatei semnalului modulat este aceeai
cu a semnalului iniial, deoarece multiplicarea cu e j0 a variabilei z nu
modific modulul variabilei complexe, ci numai unghiul su.
Se poate stabili o relaie mai general, modulnd cu z 0n , z 0 1 .

z
z
z
Z
=
= x[n] = X ; RC : r1 <
< r2
z0
n =
z0
z0
Dac z0 este real, adic z0=a, se obine scalarea n domeniul z, adic
z 0n x[n]

z 0n x[n]z n
n =

Z a n x[n] =

a n x[n]z n =

n =

95

x[n](a 1 z )

n =

( )

= X a 1 z

Deoarece RC pentru X(z) este r1 < z < r2 , RC pentru X(a-1z) este

r1 < a 1 z < r2 sau a r1 < z < a r2 .
4. Reflectarea semnalului
Z
Dac x[n]
X ( z ) RC: r1 < z < r2
atunci
Z
x[n]
X ( z 1 )

Demonstraie
Z {x[n]} =
unde m = -n.

RC :

1
1
< z <
r2
r1

x[n]z n = x[m](z 1 )

n =

m =

(3.21)

= X ( z 1 )

1
1
< z<
r2
r1
Se observ c dac z0 aparine RC a lui x[n], 1/z0 aparine RC pentru
x[-n].

RC a lui X(z-1) este r1 < z 1 < r2 sau, echivalent,

5. Derivarea transformatei Z
Z
Dac x[n]
X ( z)
z RC
atunci
dX ( z )
Z
nx[n]
z
z RC
(3.22)
dz
Demonstraie
Prin derivarea ambilor membri ai relaiei (3.1) rezult

dX ( z )
= x[n][ n]z n 1 = z 1 [n x[n]]z n = z 1 Z {n x[n]}.
dz
n =
n =
Ambele transformate au aceeai regiune de convergen.
6. Transformarea diferenei
Z
Dac x[n]
X ( z)
z RC
atunci
Z
x[n] x[n 1]
(1 z 1 ) X ( z ), z RC {z = 0}
(3.23)
Demonstraia se obine aplicnd proprietatea 2 de translare n timp.
96

7. nsumarea n timp
Z
Dac x[n]
X ( z)
atunci
y[n] =

z RC

Z
x[k ]

k =

Demonstraie
Semnalul sum y[n] =
crei

x[k ]

X ( z)
,
1 z 1

z RC {z = 1}

(2.24)

satisface relaia x[n] = y[n] y[n 1] , a

k =

X ( z ) = Y ( z ) z 1Y (z ) .

tranformat

Z este
n
X ( z)
Z
.
y[n] = x[k ]
1 z 1
k =

consecin,

8. Transformarea semnalului complex conjugat

Z
X ( z)
z RC unde x[n] este o secven complex,
Dac x[n]
atunci
Z
x * [n]
X (z )
Demonstraie

Z {x [n]} =

[ n] z

n =

( )

= x[n] z
n=

9. Teorema convoluiei
Z
Dac x1[n]
X 1 ( z)
Z

x2 [n] X 2 ( z )

= X ( z ),

z RC

RC1
RC2

atunci
Z
x[n] = x1[n] x2 [n]
X ( z) = X 1 ( z) X 2 ( z)
cu RC intersecia RC1 cu RC2.

Demonstraie
x[n] =
X ( z) =

x1[k ]x2 [n k ]

k =

x[n] z n =

n =

x1[k ]x2 [n k ] z n =
n = k =

97

(3.25)

x1[k ]

k =

= X 2 ( z)

x 2 [n k ]z n =

n =

x1[k ]z k

k =

x1[k ]

k =

x2 [m]z m z k

m =

= X 2 ( z) X 1 ( z)

Convoluia este una dintre cele mai importante proprieti ale

transformatei Z deoarece transform convoluia a dou semnale din
domeniul timp ntr-o multiplicare a transformatelor Z.
Uneori, pentru calculul convoluiei a dou semnale se recurge la
folosirea transformatei Z, dup cum urmeaz:
1 - se calculeaz transformatele Z ale semnalelor implicate n convoluie
X 1 ( z ) = Z {x1[n]}
domeniul timp domeniul z.
X 2 ( z ) = Z {x2 [n]}
2 - se multiplic cele dou transformate
X ( z) = X 1 ( z) X 2 ( z)
n domeniul z.
3 - se efectueaz transformarea invers
x[n] = Z 1 {X ( z )}
domeniul z domeniul timp.
n multe cazuri aceast procedur implic un efort de calcul mai
mic dect calculul direct al sumei de convoluie.
10. Teorema corelaiei
Z
Z
X 1 ( z ) , z RC1 x2 [n]
X 2 ( z ) , z RC 2
Dac x1[n]
atunci rx1x2 [l ] =

Z
Rx x
x1[n]x2 [n l ]

1 2

n =

( z ) = X 1 ( z ) X 2 ( z 1 ) (3.26)

RC: intersecia RC pentru X1(z) cu RC pentru X2(z-1)

Demonstraie
Se reamintete c rx1x2 [l ] = x1[l ] x2 [l ]
Folosind proprietile de convoluie i de reflectare n timp, se
obine

R x1x2 ( z ) = Z {x1[l ]} Z {x2 [l ]} = X 1 ( z ) X 2 ( z 1 ) .

Ca i n cazul convoluiei, corelaia a dou semnale poate fi calculat mai
uor cu relaia (3.26), urmat de transformarea invers a rezultatului.
11. Teorema produsului semnalelor n domeniul timp
Z
X 1 ( z ) , r1l < z < r1u
Dac x1[n]
98

Z
i x2 [n]
X 2 ( z ) , r2l < z < r2u
atunci

1
z
X 1 (v) X 2 v 1dv (3.27)

c
2j
v
unde c este un contur nchis care include originea plasat n regiunea
comun de convergen a lui X1(v) i X2(1/v).
Demonstraie
Z
x3 [n] = x1[n] x2 [n]
X 3 ( z) =

X 3 ( z) =

n =

n =

x3 [n]z n = x1[n] x2 [n]z n

Se nlocuiete x1[n] cu transformata invers a lui X1(z), conform relaiei

(3.17)
1
x1[n] =
X 1 (v)v n1dv ,

c
2j
apoi se schimb ordinea sumei cu integrala
n

1
1
z 1
z
X 3 ( z) =
X 1 (v) x 2 [n] v dv =
X 1 (v) X 2 v 1dv

c
c
2j
2j
v
v
n =
Pentru a gsi RC pentru X3(z), se observ c dac X1(v) converge pentru
z
r1l < v < r1u i X2(z) pentru r2l < z < r2u , atunci RC pentru X 2 este
v
z
r2l < < r2u . RC pentru X3(z) este cel puin
v
r1l r2 l < z < r1u r2 u
Dac x2 [n] = x1 [n] , se obine

x[n] z n =

n =

1
z dv

X
(
v
)
X
v v
2j c

Pentru z=1, rezult expresia teoremei lui Parseval n domeniul z.

1
2
1 dv
x[n] = 2j c X (v)X v , unde c este un contur n RC.
v
n =
12. Teorema valorii iniiale
Dac x[n] este un semnal discret cauzal (x[n]=0 pentru n<0), atunci
x[0] = lim X ( z )
(3.28)
z

99

Demonstraie

X ( z ) = x[n]z n = x[0] + x[1]z 1 + x[2]z 2 + ...

n =0
-n

Evident, pentru z, z 0, pentru n 1 , i (3.28) rezult imediat.

n Tabelul 3.1 sunt date cteva perechi semnal transformat Z,
uzuale, frecvent utilizate n practic.
Tabel 3.1
Semnal
Transformat Z
RC
x[n]
X(z)
1.
[n]
1
ntreg planul z
1
z >1
2.
u[n]
1 z 1
z 1
z >1
3.
nu[n]
2
1 z 1
1
z > a
4.
anu[n]
1 az 1
az 1
n
z > a
5.
na u[n]
2
1 az 1
1
z < a
6.
-anu[-n-1]
1 az 1
az 1
n
z < a
7.
-na u[-n-1]
2
1 az 1
(n + k 1)! n
1
a u[n]
z > a
8.
n!(k 1)
(1 az 1 ) k
9.
10.

11.

(cos0n)u[n]

1 z 1 cos 0
1 2 z 1 cos 0 + z 2

z >1

(sin0n)u[n]

z 1 sin 0
1 2 z 1 cos 0 + z 2

z >1

(ancos0n)u[n]

1 az 1 cos 0
1 2az 1 cos 0 + a 2 z 2

100

z > a

12.

(ansin0n)u[n]

az 1 sin 0
1 2az 1 cos 0 + a 2 z 2

z > a

Exemplul 3.5.
S se determine transformata Z a semnalelor
a) x1[n] = n ,
b) x2 [n] = n 2 ,
c) x3 [n] = n 3 .
Soluie
a) Fie x[n] = u[n] . X ( z ) =

z
.
z 1

Conform relaiei (3.22) ,

dX ( z )
d z
z
z 1
Z
=
=
.
z
= z
n

dz
dz z 1 ( z 1) 2 (1 z 1 ) 2
z
b) Conform punctului a), Z {n} =
. Aplicnd (3.22) acestei relaii,
(z 1)2
rezult
d z z ( z + 1) z 1 (1 + z 1 )
=
=
Z {n 2 } = z
dz ( z 1)2 ( z 1) 3
(1 z 1 ) 3
c) Aplicnd (3.22) relaiei precedente, se obine
d z ( z + 1) z ( z 2 + 4 z + 1) z 1 (1 + 4 z 2 + z 3 )
Z {n 3 } = z
=
=
dz ( z 1)3
( z 1) 4
(1 z 1 ) 4

3. 3. Transformate Z exprimate prin funcii raionale

3.3.1. Poli i zerouri
O familie important de transformate Z este aceea pentru care
X(z) este o funcie raional, adic un raport de dou polinoame n z-1 sau
z.
Zerourile unei transformate Z, X(z), sunt valorile lui z pentru care
X(z)=0. Polii transformatei Z sunt valorile lui z pentru care X(z)=.
Dac X(z) este o funcie raional, atunci
101

N ( z ) b0 + b1 z 1 + ... bM z M
=
=
X ( z) =
D( z ) a0 + a1 z 1 + ... a N z N

bk z k

k =0
N

ak z

(3.29)

k =0

Dac a0 0 i b0 0, (3.29) se mai poate scrie

N ( z ) b0 z M z M + (b1 / b0 )z M 1 + ... + (bM / b0 )
X ( z) =
=

=
D( z ) a 0 z N z N + (a1 / a0 )z N 1 + ... + (a N / a 0 )
M

b
(z z1 )...(z z M )
= 0 z M + N
= G z N M kN=1
(z p1 )...(z p N )
a0

(z z k )

(3.30)

(z p )
k

k =1

b0
.
a0
Transformata X(z) are M zerouri finite la z=z1, z2 zM, (rdcinile
polinomului de la numrtor), N poli finii la z=p1, p2 pN (rdcinile
numitorului) i N M zerouri (dac N>M) sau poli (dac N<M) n
unde G =

origine. Poli i zerouri pot aprea i la infinit. Un zerou este la infinit,

dac X()=0 i un pol este la infinit, dac X()=. Numrul de poli i
zerouri de la zero i infinit este acelai, deoarece un pol n zero
echivaleaz cu un zerou la infinit i un zerou n zero echivaleaz cu un pol
la infinit. Polii i zerourile de la 0 i/sau se numesc banali sau triviali.
Zerourile i polii finii determinai de coeficienii bk i ak se mai numesc
nebanali sau netriviali.
Se face convenia ca n planul complex un pol s fie reprezentat prin "x"
iar un zero prin "o". Ordinul de multiplicitate al polilor sau zerourilor se
indic printr-un numr plasat n apropierea semnului "x" sau "o". Evident,
RC a unei transformate Z nu poate conine poli. Dac pentru o
transformat Z se cunosc polii i zerourile, atunci, conform (3.30), se
poate determina transformata Z pn la un factor de ctig G i apoi,
eventual, semnalul original.

3.3.2. Descompunerea transformatelor Z raionale

n continuare se vor aborda cteva aspecte referitoare la
descompunerea n fracii simple a transformatelor Z raionale, care se vor
102

dovedi foarte utile n implementarea sistemelor discrete de ordin superior.

Fie o transformat Z, exprimat sub forma dat de relaia (3.29). O
funcie raional de forma (3.29) se numete proprie, dac aN0 i M<N.
Conform relaiei (3.30), aceasta nseamn c numrul zerourilor finite
este mai mic dect al polilor finii. n caz contrar funcia se numete
improprie.
O funcie raional improprie (MN) poate fi ntotdeauna scris ca
suma dintre o funcie polinomial i una raional proprie, adic
N ( z)
N ( z)
X ( z) =
= c0 + c1 z 1 + K + c N M z ( M N ) + 1
(3.31)
D( z )
D( z )
sau, altfel scris
X ( z) =

M N

ck z k + X pr ( z )

k =0

(3.31')

Dac polii lui Xpr(z) sunt distinci, atunci

AN
A1
A2
(3.32)
+
+L+
X pr ( z ) =
1
1
1 p1 z
1 p2 z
1 p N z 1
n cazul n care coeficienii ak i bk sunt reali, polii compleci apar
n perechi conjugate i se grupeaz dup cum urmeaz:
bc 0 + bc1 z 1
A
A
A Ap z 1 + A A pz 1
=
+
=
1 pz 1 1 p z 1 1 pz 1 p z 1 + pp z 2 1 + a c1 z 1 + a c 2 z 2
(3.33)
unde
bc 0 = 2 Re( A)
ac1 = 2 Re( p )
(3.34)
2
bc1 = 2 Re( Ap )
ac 2 = p
Combinnd (3.31), (3.32) i (3.33), X(z) devine
k2
k1
M N
brk
bc 0 k + bc1k z 1
X ( z ) = ck z k +
(3.35)
+

1
1
2
k =1 1 + a c1k z + a c 2 k z
k =1 1 + a rk z
k =0
unde k1+2k2=N, indicele "c" face referire la poli compleci, iar "r" la poli
reali.
Evident, pentru M=N, primul termen este o constant, iar pentru
M<N, acesta dispare.
O form alternativ pentru exprimarea lui X(z) se obine plecnd
de la expresia (3.30) care, pentru a0=1 poate fi scris echivalent

103

 (1 z k z 1 )
M

X ( z ) = b0

k =1
N

(1 pk z
k =1

(3.36)

Dac a01, se poate obine (3.36) din (3.30) prin mprirea numrtorului
i numitorului la a0. n aceast expresie polii complex conjugai i
zerourile complex conjugate se combin pentru a forma expresii cu
coeficienii reali, de forma
1 z k z 1 1 z k z 1
1 + bc1k z 1 + bc 2 k z 2
(3.37)
=
1 p k z 1 1 p k z 1 1 + ac1k z 1 + ac 2 k z 2
unde
bc1k = 2 Re( z k )
ac1k = 2 Re( pk )
(3.38)
2
2
bc 2 k = z k
ac 2 k = p k
Presupunnd M=N, se obine
k1
1 + brk z 1 k2 1 + bc1k z 1 + bc 2 k z 2
X ( z ) = b0
(3.39)
1
1
+ ac 2 k z 2
k =1 1 + a c1k z
k =1 1 + a rk z
unde N=k1+2k2

(
(

)(
)(

)
)

3.3.3. Localizarea polilor i comportarea n domeniul

timp a semnalelor cauzale
n continuare se va considera relaia dintre poziia polilor i forma
semnalului corespunztor din domeniul timp pe baza perechilor semnal
transformat Z din tabelul 3.1. Se va opera cu semnale reale, cauzale ale
cror caracteristici depind de poziionarea polilor transformatei Z n
regiunea z < 1 sau z > 1 . Deoarece cercul z = 1 are raza egal cu 1, el
se numete cercul unitate.
Dac un semnal real are o transformat Z cu un pol, acesta trebuie
sa fie real. Singurul semnal de acest fel este semnalul real exponenial.
1
Z
x[n] = a n u[n]
X ( z) =
RC z > a
(3.40)
1 az 1
care are un zero la z1=0 i un pol la p1=a pe axa real.
n figura 3.3 este prezentat comportarea semnalului n funcie de
poziia polului fa de cercul unitate. Semnalul este exponenial
descresctor dac polul este n interiorul cercului unitate; constant, dac
104

polul este pe cercul unitate i exponenial cresctor cnd acesta este n

afara cercului unitate. n plus, un pol negativ are ca rezultat un semnal cu
semnul alternant.

Figura 3.3. Comportarea n domeniul timp a unui semnal cauzal a crui transformat Z
are un singur pol real

Un semnal real a crui transformat Z are un pol real dublu este de

forma
x[n] = na n u[n]
(3.41)
i comportarea sa este ilustrat n figura 3.4.
Se observ c un pol dublu pe cercul unitate are ca rezultat un
semnal nelimitat.
n figura 3.5 este prezentat cazul unui semnal cauzal a crui
transformat Z are o pereche de poli complex conjugai (p i p*,
|p|=|p*|=r). Conform tabelului 3.1, acetia au ca rezultat un semnal
sinusoidal cu o nfurtoare exponenial.
Distana r de la pol la origine determin anvelopa sinusoidei, iar
unghiul pe care l face polul cu axa real determin frecvena sinusoidei.
Se observ c amplitudinea semnalului este descresctoare pentru r < 1 ,
constant pentru r = 1 i cresctoare pentru r > 1 .

105

Figura 3.4. Comportarea n domeniul timp a unui semnal real cauzal a crui transformat
Z are un pol real dublu

Figura 3.5. Comportarea oscilatorie n domeniul timp a unui semnal real cauzal a crui
transformat Z are o pereche de poli complex conjugai
106

Spre deosebire de cazul polului real dublu plasat pe cercul unitate, o

pereche de poli complex conjugai plasai pe cercul unitate au ca rezultat
un semnal real limitat. n figura 3.6 se prezint alura unui semnal cauzal
real a crui transformat Z are o pereche de poli complex conjugai cu
ordin de multiplicitate m=2 pe cercul unitate.

Figura 3.6. Semnal real cauzal a crui transformat Z are o pereche dubl de poli
complex conjugai pe cercul unitate.

n concluzie, semnalele reale cauzale ale cror transformate Z au

poli reali simpli sau perechi simple de poli complex conjugai n interiorul
sau pe cercul unitate sunt ntotdeauna mrginite n amplitudine. Mai mult,
semnalul cu un pol (sau o pereche de poli complex conjugai) plasai n
apropierea originii descrete mult mai rapid dect cel pentru care acetia
sunt plasai n apropierea cercului unitate (dar, evident, n interiorul lui).

3.3.4. Funcia de transfer (sau de sistem) a unui sistem

discret, liniar invariant n timp
n capitolul precedent s-a artat c rspunsul unui sistem discret,
liniar, invariant n timp la un semnal de intrare x[n] se poate obine
efectund convoluia dintre semnalul de intrare i rspunsul la impuls al
sistemului. Transformata Z a produsului de convoluie, prezentat n
paragraful 3.2, permite scrierea
Y ( z) = H ( z) X ( z)
(3.42)
unde Y(z) este transformata Z a secvenei de ieire,
X(z) este transformata Z a secvenei de intrare,
H(z) este transformata Z a rspunsului la impuls h[n].
Din (3.42) rezult
107

Y ( z)
(3.43)
X ( z)
Mrimea H(z), care este transformata Z a rspunsului la impuls,
caracterizeaz sistemul n domeniul z i se numete funcie de transfer
sau funcie (de) sistem.
Relaia (3.43) este util pentru aflarea funciei de transfer pentru sisteme
descrise de o ecuaie cu diferene, de forma (2.114). Aplicnd
transformata Z acestei relaii se obine
H ( z) =

k =1
N

k =0

Y ( z ) = a k Y ( z ) z k + bk X ( z ) z k

(3.44)

Y ( z )1 + ak z k = X ( z ) bk z k
k =0
k =1

(3.44')

Y ( z)
=
X ( z)

bk z k

k =0
N

1 + ak z

(3.44'')

k =1

sau, echivalent
M

H ( z) =

bk z k

k =0
N

1 + ak z

(3.45)

k =1

Prin urmare, un SDLIT descris de o ecuaie cu diferene are o funcie de

transfer raional. Relaia (3.45) este forma general a funciei de transfer
pentru un SDLIT, din care deriv dou forme particulare.
Dac ak=0 pentru 1 k N, (3.45) devine
M
1 M
H ( z ) = bk z k = M bk z M k
(3.46)
z k =0
k =0
n acest caz H(z) conine M zerouri ale cror valori sunt determinate de
coeficienii sistemului {bk} i un pol banal de ordin de multiplicitate M n
origine. Deoarece sistemul conine numai poli banali (n z=0) i M zerouri
nebanale, el se numete numai cu zerouri (all-zero system). Un astfel de
sistem este cu rspuns finit la impuls (FIR).
Pe de alt parte, dac bk=0 pentru 1 k M, (3.45) devine

108

H ( z) =

b0
N

1 + ak z

k =1

b0 z N
N

ak z

N k

a0 1

(3.47)

k =0

n acest caz H(z) are N poli a cror valoare este determinat de

coeficienii {ak} i un zerou banal de ordin de multiplicitate N n origine.
n general, nu se face referire la zerourile banale i, n consecin,
sistemul conine numai poli nebanali, acesta numindu-se sistem numai cu
poli (all-pole system).
Forma general (3.45) a funciei de transfer a unui SDLIT conine
att zerouri, ct i poli, i sistemul se numete sistem poli-zerouri, cu N
poli i M zerouri. Polii i/sau zerourile de la z=0 i z= sunt implicii i
nu se consider.

3.4. Transformata Z invers pentru funcii sistem

raionale
n (3.1.2) s-a stabilit relaia de inversiune a transformatei Z ca
fiind
1
X ( z )z n1dz
(3.48)

c
2j
unde integrala se evalueaz pe un contur nchis c, care cuprinde originea
i se gsete n regiunea de convergen a lui X(z).
n practic, evaluarea transformatei Z inverse se realizeaz prin
urmtoarele trei metode:
1. Evaluarea direct a relaiei (3.48) folosind teorema reziduurilor;
2. Dezvoltarea n serie de puteri de variabil z sau z-1;
3. Descompunerea n fracii simple i folosirea tabelelor.
x[n] =

3.4.1. Evaluarea direct

Evaluarea direct a integralei pe contur (3.48) se poate efectua cu
ajutorul teoremei reziduurilor a lui Cauchy care afirm c dac f(z) este o
funcie de variabil complex, c un contur nchis n domeniul z i f(z) nu
are poli n z=z0, atunci
f ( z 0 ) dac z 0 este in interiorul conturului c
1
f ( z)
dz
(3.49)
=

2j c z z 0
0 dac z 0 este in afara conturului c
109

Mai general, dac n interiorul conturului c exist poli multipli ai

integrandului i f(z) nu are poli n z=z0, atunci
1
dac z 0 este n
d k 1 f ( z )

k 1
interiorul conturului c
1
f ( z)
(k 1)! dz
z = z0
=
dz
(3.50)

2j c ( z z 0 )k
dac z 0 este n afara

conturului c

Valoarea membrului drept din relaiile (3.49) i (3.50) se numete

reziduul polului la z=z0.
Dac se presupune c integrandul relaiei (3.48) este de forma
f ( z)
P( z ) =
,
(3.51)
g ( z)
unde f(z) nu are poli n interiorul conturului c n punctele z1, z2, , zn i
g(z) este un polinom cu rdcini distincte simple z1, z2, , zn n interiorul
conturului c, atunci
n
n
Ai ( z )
1
f ( z)
1 n Ai ( z )
1

dz
dz
dz
=
=
=

2j c z z
Ai ( z i )
2j c g ( z )
2j c i =1 z z i
i =1
i =1
i
(3.52)
unde
f ( z)
Ai ( z i ) = ( z z i ) P( z ) z = z = ( z z i )
(3.53)
i
g ( z) z=z
i

Valorile Ai(zi) sunt reziduurile polilor corespunztori la z = zi, i = 1,2, .

Cu alte cuvinte, valoarea integralei pe contur este egal cu suma
reziduurilor tuturor polilor din interiorul conturului c.
Relaia (3.52) s-a obinut prin descompunerea n fracii simple a
integrandului i aplicarea relaiei (3.49). Dac g(z) are rdcini multiple n
interiorul conturului c, se folosete relaia (3.50) pentru evaluarea
reziduurilor.
Cu ajutorul teoremei reziduurilor, x[n] din (3.48) se calculeaz ca
fiind
x[n] =

1
2j

c X ( z )z

n 1

dz =

= ( z z i ) X ( z ) z n1
i

reziduurile lui

toti polii din c

z = zi

110

X ( z ) z n1

=
z = zi

(3.54)

pentru cazul n care {zi} sunt poli simpli sau cu relaia

1
x[n] =
X ( z )z n1dz =
reziduurile lui X ( z ) z n1 (3.54)

c
2j
toti polii din c
n cazul n care exist i poli multipli.
Dac X(z) zn-1 nu are poli n interiorul conturului c pentru una sau mai
multe valori ale lui n, atunci x[n]=0 pentru aceste valori.
Exemplul 3.5.
S se determine originalul lui X ( z ) =

1
, z > a , prin
1 az 1

evaluarea integralei pe contur.

Soluie
1
1
z n1
zn
x[n] =
dz
dz , unde c este un cerc de raz mai
=
2j c 1 az 1
2j c z a
mare dect a .
Integrandul este de forma (3.51), cu f(z) = zn i g(z) = z a. Exist dou
cazuri:
a) n 0, cnd f(z) are numai zerouri n origine i, conform (3.49), rezult
= an .
x[n] = z n
z =a

b) n < 0, f(z) = zn are un pol de ordinul n n z = 0.

1
1
1
1
Pentru n = -1, rezult x[1] =
dz =
+
=0

c
2j z ( z a )
z a z =0 z z = a
Pentru n = -2, rezult
1
1
d 1
1
x[2] =
dz
+
=0
=

2
dz z a z =0 z 2 z =a
2j c z ( z a )
n general,
x[n] =

1
1
1
d n1 1
1
=
+ n
dz

n 1
n
c
2j z ( z a )
(n 1)! dz z a z =0 z
= (1) n1

(n 1)! 1
(n 1)! ( z a ) n

+
z =0

=
z =a

1
=0.
an

n concluzie, x[n] = anu[n].

Relaia (3.48) este valabila pentru toi n, dar, pentru n negativ,
aplicarea ei poate deveni greoaie, datorit polului multiplu care apare n
111

z=0. Acest lucru poate fi evitat prin efectuarea schimbrii de variabil

z=p-1, astfel nct (3.48) devine [17]
1
x[n] =
X (1 / p ) p n+1 p 2 dp
(3.55)

'
c
2j
Conturul de integrare c' din (3.55) este parcurs n sens orar. Multiplicnd
cu -1 pentru a inversa sensul de parcurgere a conturului, schimbarea de
variabil anterioar conduce la expresia
1
x[n] =
X (1 / p) p n1dp =
Reziduurile lui X (1 / p ) p n1 (3.56)

'
c
2j
toti polii din c '
Dac conturul c din (3.48) este un cerc de raz r n planul z, conturul c'
din (3.56) este un cerc de raz 1/r n planul p. Polii lui X(z) care erau n
afara conturului c corespund acum polilor lui X(1/p) care sunt n
interiorul conturului c', i invers. Pentru exemplul 3.5, x[n] poate fi
exprimat sub forma
1
p n1
x[n] =
dp
(3.57)
2j c ' 1 ap
Conturul de integrare c' este acum un cerc de raz mai mic dect 1/a.
Pentru n < 0 nu exist singulariti n interiorul conturului, astfel nct
x[n] = 0 .

3.4.2. Transformata Z invers obinut prin descompunere

n serie de puteri
Fiind dat o transformat Z, X(z), cu RC precizat, aceasta se poate
descompune ntr-o serie de puteri de forma
X ( z) =
care este convergent n RC.

cn z n

n =

Exemplul 3.6.
S se determine transformata Z invers pentru
1
X ( z) =
1
1 1,5 z + 0,5 z 2
dac
a) RC: z > 1
112

(3.58)

b) RC: z < 0,5

Soluie
a) Conform paragrafului 3.1.1, deoarece RC este exteriorul unui cerc,
este de ateptat ca x[n] s fie cauzal i se va cuta o descompunere ntr-o
serie de puteri negative ale lui z.
Prin mprirea numrtorului la numitor, se obine
3
7
15
31
1
X ( z) =
= 1 + z 1 + z 2 + z 3 + z 4 + ...
3
1
2
4
8
16
1 z 1 + z 2
2
2
Comparnd aceast relaie cu (3.1), rezult
3 7 15 31
x[n] = 1, , , , ...
2 4 8 16
b) n acest caz RC este interiorul unui cerc i, n consecin, semnalul x[n]
este pur necauzal. Descompunerea se va face n puteri pozitive ale lui z,
prin efectuarea mpririi
1
1 2 3 1
z z +1
1 + 3z 2 z 2 2
2
2
2
+
2
6
z
z 3 + 14 z 4 + 30 z 5 + 62 z 6 + K
/ 3z 2 z
3z + 9 z 2 6 z 3
/

7z 2 6z 3
7 z 2 + 21z 3 14 z 4
/

15 z 3 14 z 4
15 z 3 + 45 z 4 30 z 5

/
31z 4 30 z 5
n acest caz x[n]=0 pentru n0. Comparnd rezultatul cu (3.1), se obine
x[n] = K 62, 30,14, 6, 2, 0, 0

3.4.3. Transformata Z invers obinut prin

descompunerea n fracii simple i folosirea tabelelor
n metoda folosirii tabelelor se urmrete exprimarea funciei X(z)
ca o combinaie liniar
113

X ( z ) = 1 X 1 ( z ) + 2 X 2 ( z ) + K k X k ( z )
(3.59)
unde X1(z), X2(z) Xk(z) sunt expresii ale cror transformate inverse
x1[n], x2[n] xk[n] se gsesc n tabelul 3.1 al perechilor semnal transformat Z. Dac este posibil o astfel de descompunere, atunci x[n],
transformata invers a lui X(z), se obine folosind proprietatea de
liniaritate a transformatei Z, rezultnd
x[n] = 1 x1[n] + 2 x2 [n] + K k xk [n]
(3.60)
Descompunerea (3.59) este util n special dac X(z) este o funcie
raional, ca n (3.29). Fr a pierde din generalitate, presupunem a0=1,
astfel nct (3.29) poate fi scris sub forma
N ( z ) b0 + b1 z 1 + K + bM z M
X ( z) =
(3.61)
=
D( z )
1 + a1 z 1 + K a N z N
n cazul n care MN, X(z) poate fi ntotdeauna scris ca suma dintre o
funcie polinomial i una raional proprie, adic
N ( z)
N ( z)
= c0 + c1 z 1 + K + c N M z ( M N ) + 1
(3.62)
X ( z) =
D( z )
D( z )
Transformata Z invers a funciei polinomiale se poate determina simplu
din definiia transformatei Z, de aceea se va considera numai cazul
transformrii unei funcii raionale proprii. Pentru a determina
transformata Z invers a unei funcii raionale proprii, nti se va
descompune aceasta n fracii simple, apoi se va inversa fiecare termen.
Fie X(z) o funcie raional proprie, adic
N ( z ) b0 + b1 z 1 + K + bM z M
X ( z) =
(3.63)
=
D( z )
1 + a1 z 1 + K a N z N
unde aN0 i M<N.
Pentru simplificarea calculelor ulterioare se elimin puterile
negative ale lui z prin multiplicarea numrtorului i numitorului
expresiei (3.63) cu zN, rezultnd
b z N + b1 z N 1 + K + bM z N M
X ( z) = 0
(3.64)
z N + a1 z N 1 + K a N
Deoarece N>M, funcia
X ( z ) b0 z N 1 + b1 z N 2 + K + bM z N M 1
(3.65)
=
z
z N + a1 z N 1 + K a N
este, de asemenea, proprie.
114

Pentru a descompune n fracii simple (3.63) sau (3.65), nti trebuie

factorizat numitorul, n factori care conin polii p1, p2, pN ai lui X(z).
Se disting dou cazuri:
a) Poli distinci
Se presupune c polii p1, p2, pN sunt distinci i (3.65) se descompune
dup cum urmeaz:
AN
A1
A2
X ( z)
=
+
+K+
(3.66)
z
z p1 z p 2
z pN
Coeficienii Ak , k = 1, N se determin din relaia
Ak =

( z pk ) X ( z )
z

(3.67)
z = pk

Relaiile (3.66) i (3.67) sunt adevrate att pentru poli reali ct i

compleci, cu condiia s fie distinci. Dac coeficienii a k , k = 1, N ,
sunt reali, n cazul n care numitorul are r\d\cini complexe, acestea apar
n perechi complex conjugate.
b) Poli multipli
Dac X(z) are un pol de multiplicitate m, atunci numitorul conine
factorul (z-pk)m i descompunerea n fracii simple va conine termenii
A1k
A2 k
Amk
+
+
K
(3.68)
z pk ( z pk ) 2
( z pk ) m
unde
1
d m i ( z p k ) m X ( z )
Aik =
, i = 1, m
(3.69)

(m i )! dz mi
z
z= p
k

Dup descompunerea n fracii simple, se inverseaz fiecare termen.

n cazul polilor distinci, relaia (3.66) se scrie
1
1
1
(3.70)
X ( z ) = A1
+ A2
+ K + AN
1
1
1 p1 z
1 p2 z
1 p N z 1
Transformata Z invers, x[n] = Z-1{X(z)} se obine prin inversarea
fiecrui
termen din (3.70) i considerarea combinaiei liniare
corespunztoare. Din tabelul 3.1 rezult
n
dac RC : z > p k , semnal cauzal
( p k ) u[n]
1
1
Z
=

1
n
1 p k z p k u[ n 1] dac RC : z < p k , semnal necauzal
(3.71)
115

Dac

x[n]

este

cauzal,

RC

p max = max{ p1 , p 2 ,K p N }.

z > pmax ,

este

unde

n acest caz toi termenii din (3.59) au ca rezultat componente de semnal

cauzal i semnalul x[n] este
x[n] = A1 p1n + A2 p2n + K AN p Nn u[n]
(3.72)
Dac toi polii sunt distinci, dar unii sunt compleci, acetia din
urm vor avea ca rezultat exponeniale complexe. Dac polinoamele ce
reprezint numrtorul, respectiv numitorul lui X(z) au coeficieni reali i
dac pk este un pol complex atunci i conjugatul su, pk , este un pol.
Coeficienii corespunztori din dezvoltarea n fracii simple sunt, de
asemenea, complex conjugai, iar contribuia acestei perechi de poli
complex conjugai este

( )

xk [n] = [ Ak ( p k )n + Ak pk ] u[n] .
Mrimile Ak i pk pot fi exprimate n form polar
Ak = Ak e j k
n

(3.73)
(3.74)

p k = p k e j k

(3.75)

unde Ak i |pk| reprezint modulele iar k i k fazele componentelor Ak

i pk.
nlocuind (3.74) i (3.75) n (3.73), se obine
xk [n] = Ak p k
sau, echivalent

(e (

j k n + k )

xk [n] = 2 Ak pk cos( k n + k )u[n]

n

+ e j (k n+ n ) u[n]

(3.76)
(3.77)

n concluzie,
Ak
Ak
= 2 Ak p k n cos( k n + k ) u[n] (3.78)
Z 1
+
1
1
1 pk z
1 pk z
dac RC: z > pk . Fiecare pereche de poli complex conjugai va
determina o component real, armonic, cauzal, cu o anvelop
exponenial (cresctoare pentru p k > 1 , descresctoare pentru pk < 1 i
constant pentru p k = 1 ). Unghiul dintre raza ce unete originea cu polul
i axa real pozitiv va determina frecvena semnalului sinusoidal.
Zerourile sau, echivalent, numrtorul lui X(z) influeneaz indirect
amplitudinea i faza lui xk[n] prin coeficienii Ak.
116

n cazul prezenei unui pol dublu, transformata este dat n tabelul 3.1.
pz 1
1
Z
(3.79)
= np n u[n] , RC: z > p

2
1 pz 1
n cazul polilor multipli, reali sau compleci, este necesar
A
inversarea termenilor de forma
.
(z pk )m
Pentru gsirea originalului n cazul polilor al cror ordin de
multiplicitate este mai mare dect 2
se folosesc proprietile
transformatei Z.

Exemplul 3.7.
S se determine semnalul cauzal x[n] care are transformata Z
1
X ( z) =
(3.80)
2
1 + z 1 1 z 1

)(

Soluie
Se descompune X(z) n fracii simple.
A3
A
A
X ( z)
z2
=
= 1 + 2 +
2
z
z + 1 z 1 ( z 1) 2
( z + 1)( z 1)
( z + 1) X ( z )
1
A1 =
=
z
4
z = 1
( z 1) 2 X ( z )
A3 =
z
A2 =

=
z =1

1
2

(3.84)

1
1
3
1
1
z 1

4 1 + z 1 4 1 z 1 2 1 z 1 2
Se inverseaz fiecare termen al descompunerii, obinndu-se
3 n
1
x[n] = (1) n + + u[n]
4 2
4

117

(3.82)

(3.83)

d ( z 1) 2 X ( z )
3
=

dz
z
z =1 4

X ( z) =

(3.81)

(3.85)

(3.86)

Exemplul 3.8.
S se determine transformata Z invers a expresiei
1
X ( z) =
1
1 1,5 z + 0,5 z 2

(3.87)

dac
a) RC: z > 1
b) RC: z < 0,5
c) RC: 0,5 < z < 1
X ( z) =

Soluie

1
2
1
=

2
1
1 1,5 z + 0,5 z
1 z
1 0,5 z 1
1

(3.88)

p1=1
p2=0,5.
a) n acest caz, dac z > 1 semnalul x[n] este cauzal

x[n] = 2(1) n u[n] (0,5) n u[n] = 2 0,5 n u[n]

b) pentru z < 0,5 , semnalul x[n] este pur necauzal

(3.89)

x[n] = 2 + (0,5) n u[n 1]

(3.90)
c) pentru 0,5 < z < 1 , RC este un inel circular, ceea ce implic un
semnal bilateral, n care un termen corespunde unui semnal cauzal i
cellalt unui semnal necauzal. RC dat este suprapunerea regiunilor
z > 0,5 i z < 1 i, deci, p2=0,5 produce partea cauzal i p1=1 partea
necauzal a semnalului.
x[n] = 2(1) n u[n 1] (0,5) n u[n]

(3.91)

3.5. Transformata Z unilateral

n transformata Z bilateral, semnalul era definit pentru ntregul
domeniu -<n<, ceea ce nu fcea posibil evaluarea ieirii sistemelor
nerelaxate. Se reamintete c acestea erau descrise de ecuaii cu diferene
cu condiii iniiale nenule. Pentru evaluarea rspunsului sistemelor
discrete cu condiii iniiale nenule se folosete transformata Z unilateral,
dup cum se va vedea n paragraful 3.6.2.
118

3.5.1. Definiie i proprieti

Transformata Z unilateral a unui semnal x[n] este definit de
relaia

X + ( z ) = x[n]z n

(3.92)

n =0

Se folosete, de asemenea, notaia Z + {x[n]} i

+

Z
x[n]

X + ( z)
Transformata Z unilateral difer de cea bilateral n limita
inferioar a sumei, care este ntotdeauna zero, indiferent dac semnalul
este sau nu, cauzal. Datorit acestei proprieti, transformata Z unilateral
are urmtoarele caracteristici:
1. Nu conine informaii despre semnalul x[n] pentru valori negative ale
variabilei independente.
2. Este unic numai pentru semnale cauzale, deoarece numai acestea
sunt zero pentru n<0.
3. Transformata Z unilateral X+(z) a lui x[n] este identic cu cea
bilateral a semnalului x[n] u[n]. Deoarece x[n] u[n] este cauzal, RC
a transformatei sale Z i, deci, RC a lui X+(z) este ntotdeauna
exteriorul unui cerc. n concluzie, cnd se folosete transformata Z
unilateral, nu mai este necesar a se specifica RC.

Exemplul 3.9.
S se determine transformata Z unilateral a urmtoarelor
semnale:
Z
x1[n] = {1, 2, 5, 7, 0,1}

X 1+ ( z ) = 1 + 2 z 1 + 5 z 2 + 7 z 3 + z 5
+

Z
x2 [n] = {1, 2, 5, 7, 0,1}

X 2+ ( z ) = 5 + 7 z 1 + z 3

Z
x3 [n] = {0, 0,1, 2, 5, 7, 0,1}

X 3+ ( z ) = z 2 + 2 z 3 + 5 z 4 + 7 z 5 + z 7

Z
x4 [n] = [n]
X 5+ ( z ) = 1

Z
x5 [n] = [n k ]

X 5+ ( z ) = z k , k > 0
+

Z
x6 [n] = [n + k ]

X 6+ ( z ) = 0, k > 0
Principala aplicaie a transformatei Z unilaterale vizeaz analiza
sistemelor discrete descrise de ecuaii liniare cu diferene cu coeficieni

119

constani cu condiii iniiale nenule. n general, astfel de sisteme au

implementare recursiv i se presupun cauzale. n aceste condiii ieirea
se calculeaz pentru n 0 , n condiiile iniiale prescrise. n aplicarea
transformatei Z unilaterale la probleme de acest tip, proprietile de
liniaritate i deplasare n timp sunt de importan deosebit. Proprietatea
de liniaritate pentru transformata Z unilateral este identic cu
proprietatea de liniaritate pentru transformata Z bilateral, n schimb, cea
de deplasare n timp este diferit.
Proprietatea de deplasare n timp
Caz I - ntrziere
+

Z
Dac x[n]

X + ( z)
atunci
k

Z+
z k X + ( z ) + x[n]z n ,
x[n k ]
n =1

k > 0,

(3.93)

i, dac x[n] este cauzal, atunci

Z
x[n k ]

z k X + ( z )

(3.94)

Demonstraie
Aplicnd definiia (3.92), se obine
Z + {x[n k ]} =

x[n k ]z n =

n =0

x[m]z ( m+ k ) =

m= k

= z k x[m]z m + x[m]z m = z k x[m]z m + X + ( z ), (3.95)

m =0
m= k

m = 1

unde m = n k
Dac n (3.95) se nlocuiete m cu -n, rezult (3.93).

Caz II - anticipare
+

Z
Dac x[n]
X + ( z)

atunci
Demonstraie
Z

k 1

Z+
x[n + k ]

z k X + ( z ) x[n]z n ,
n =0

{x[n + k ]} = x[n + k ]z
n=0

x[m]z

m=k

120

(m k )

k >0

(3.96)

k 1
k 1

= z k x[m]z m x[m]z m = z k X + ( z ) x[m]z m ,

m =0
m =0
m =0

(3.97)
unde m = n + k
Dac n (3.97) se nlocuiete m cu -n, rezult (3.96).

Aplicaii ale proprietii de deplasare n timp

Transformarea diferenelor
Diferena de ordinul nti pentru o secven se definete prin relaia
x[n] = x[n + 1] x[n]
(3.98)
Similar cu diferena de ordinul nti, se definete diferena de ordinul al
doilea, prin relaia
2 x[n] = x[n + 1] x[n]
(3.98')
n general,
k x[n] = k 1 x[n + 1] k 1 x[n]
(3.98'')
Dac X + ( z ) = Z + {x[n]} exist, atunci exist i Z + {k x[n]} i aceasta
este
k 1

Z + {k x[n]} = ( z 1) k X + ( z ) z ( z 1) k i 1 i x[0]

(3.99)

i =0

unde i x[0] este diferena de ordinul "i" pentru n=0 i 0 x[0] = x[0] .
Aplicnd transformata Z unilateral relaiei (3.98), se obine
Z + {x[n]} = Z + {x[n + 1]} Z + {x[n]} =
(3.100)
= z X + ( z ) x[0] X + ( z ) = ( z 1) X + ( z ) zx[0]
Relaia (3.99) se obine prin aplicarea transformatei Z unilaterale relaiei
(3.98''), exprimat n funcie de diferenele de ordin inferior. Relaia
(3.99) poate fi folosit pentru obinerea transformatei Z a secvenelor
pentru care k x[n] = 0 pentru un anumit k 1 . Din (3.99), X(z) se poate
scrie sub forma
z k 1 i x[0]
1
+
+
Z + {k x[n]}
(3.101)
X ( z) =

i
k
z 1 i =0 ( z 1) ( z 1)

Exemplul 3.10.
S se determine transformata Z pentru semnalele
a) x1[n] = C n1
121

b) x2 [n] = C n2
Soluie
a) x1[n] = C n1 = n . Pentru aceast secven, x[n] = n + 1 n = 1 ,
2 x[n] = x[n + 1] x[n] = 0 . Toate diferenele de ordin mai mare dect
1 sunt, de asemenea, zero. Prin nlocuirea acestor valori n (3.101), se
obine
z
Z {n} =
(3.102)
( z 1) 2
(n 1)n
b) x2 [n] = C n2 =
, pentru care
2
(n + 1)n n(n 1)
x2 [n] = C n2+1 C n2 =

= n, 2 x2 [n] = 1 . Diferenele de
2
2
ordin superior lui 2 sunt egale cu zero. Aplicnd (3.101), se obine
z
Z C n2 =
(3.103)
( z 1) 3
z
Similar, se poate verifica relaia general Z C nm =
.
( z 1) m+1
Transformarea sumelor pariale

{ }

{ }

Fie suma parial

n 1

x[k ] ,

generat de semnalul

x[n] . Dac

k =0

Z + {x[n]} = X ( z ) exist pentru z > r , atunci transformata sumei pariale

de asemenea exist i, pentru z > max{r ,1} , aceasta este

Demonstraie
n 1

x[k ] =

k =0

n1
X ( z)
Z + x[k ] =
k = 0
z 1

x[k ] x[n] .

Dac

se

(3.104)
n

x[k ] = y[n] ,

noteaz

k =0

y[n] y[n 1] = x[n] . Aplicnd transforma Z

cont c i

rezult

k =0
+

ultimei relaii i innd

z
y[n] este cauzal, se obine Y ( z ) =
X (z ). Dar
z 1

122

n1

n1

Y ( z ) = Z x[k ] = Z x[k ] + x[n] = Z x[k ] + X ( z ) . nlocuind pe

k =0

k = 0

k = 0

Y(z) n ultima relaie, rezult (3.104).

Exemplul 3.11.
n 1

+
S se determine transformata Z a secvenei x[k ] .
n 1

Soluie. x[k ] =
k =0

n 1

k =0

k =0
n 1

k =0

x[k ] x[k ] = x[n] .

Aplicnd transformata Z

acestei expresii, rezult Z + x[k ] = X ( z ) .

k =0

Exemplul 3.12.
S se determine transformata Z a sumei

n 1

k . Din relaia (3.102)

k =0

se tie c Z {n} =

z
. Aplicarea direct a relaiei (3.104) conduce la
( z 1) 2

n1
z
rezultatul dorit Z + k =
. Se constat c s-a obinut acelai
3
k =0 ( z 1)
rezultat ca n (3.103), ceea ce, datorit unicitii transformatei Z
unilaterale pentru semnale cauzale, conduce la concluzia c i originalele
n 1
n(n 1)
= C n2 , relaie, evident, adevrat.
sunt egale, adic k =
2
k =0
Teorema valorii finale
+

Z
Dac x[n]
X + ( z)

atunci
lim x[n] = lim( z 1) X + ( z )
n

z 1

(3.105)

Aceast teorem este util n stabilirea alurii asimptotice a semnalului

x[n] cnd se cunoate numai transformata sa X+(z), iar inversarea acesteia
este complicat.
Transformata diferenei x[n+1]-x[n] a unui semnal cauzal este

123

n =0

n =0

m =1

(x[n + 1] x[n])z n = x[n + 1]z n x[n]z n = x[m]z ( m1)

n =0

X + ( z ) = z x[m]z m x[0] X + ( z ) = ( z 1) X + ( z ) zx[0]

m =0

Trecnd la limit pentru z1 se obine

lim (x[n + 1] x[n])z n = lim( z 1)X + ( z ) x[0]

z 1

z 1 n =0

(3.106)

Dup trecerea la limit, membrul stng al egalitii devine

lim ( x[n + 1] x[n])z n =

z 1 n = 0

lim

(x[n + 1] x[n]) =

n =0

(x[k + 1] x[0]) = x[] x[0]

(x[n + 1] x[n]) = klim

(3.107)

k n = 0

Comparnd (3.106) cu (3.107), rezult

x[] = lim x[k ] = lim(z 1)X + ( z )
k

z 1

numit i teorema valorii finale a unui semnal cauzal. Dac semnalul este
cauzal, regiunea de convergen este exteriorul unui cerc. Dac cercul
unitate este n domeniul de convergen, X + ( z )
are valoare finit i,
z =1

deci, x[] = 0 .

3.6.

Analiza SDLIT n domeniul z

n paragraful 3.3.3. s-a definit funcia de transfer sau de sistem a unui

SDLIT i s-a stabilit relaia sa cu rspunsul la impuls i ecuaia cu
diferene care descrie sistemul, folosindu-se transformata Z bilateral, caz
n care indicarea regiunii de convergen este obligatorie. Dac sistemul i
semnalul de intrare sunt cauzale, relaia (3.42) se scrie corespunztor
pentru transformate Z unilaterale. n continuare se va prezenta folosirea
funciei de sistem n determinarea rspunsului sistemului la o excitaie
arbitrar. Analiza va avea drept obiect sisteme poli-zerouri reprezentate
de ecuaii cu diferene cu coeficieni constani cu condiii iniiale
arbitrare.

124

3.6.1. Rspunsul sistemelor discrete descrise de funcii de

transfer raionale n condiii iniiale nule
Fie un sistem poli-zerouri descris de ecuaia cu diferene (2.114) i
funcia de transfer corespunztoare dat de (3.45). Funcia de sistem H(z)
este raportul a dou polinoame B(z)/A(z). Mai mult, se presupune c i
semnalul de intrare are o transformat Z exprimat printr-o funcie
raional, de forma
N ( z)
X ( z) =
(3.108)
Q( z )
Aceast presupunere nu este foarte restrictiv, deoarece cele mai multe
semnale de interes practic au transformata Z de aceast form.
Dac sistemul este relaxat, condiiile iniiale ale sistemului sunt
nule, adic y[-1]= y[-2]== y[-N]=0 i transformata Z a ieirii este
B( z ) N ( z )
Y ( z) = H ( z) X ( z) =
(3.109)
A( z ) Q( z )
Se presupune c sistemul conine polii simpli p1 p2 pN i
transformata Z a semnalului de intrare are, de asemenea, polii simpli q1 q2
qL unde pkqm pentru toi k=1,2, N i m=1,2, L. Dac zerourile
polinoamelor de la numrtor B(z) i N(z) nu coincid cu polii {pk} i
{qk}, astfel nct nu exist anulare poli zerouri, atunci, dezvoltarea n
fracii simple a lui Y(z) este de forma
L
N
Ak
Qk
Y ( z) =
(3.110)
+

1
1
k =1 1 q k z
k =1 1 p k z
Transformarea Z invers conduce la semnalul cauzal de ieire
N

k =1

k =1

y[n] = Ak ( p k ) n u[n] + Qk (q k ) n u[n]

(3.111)

Se observ c ieirea y[n] este compus din dou pri. Prima parte este
funcie de polii {pk} ai sistemului i se numete rspuns natural , y nr [n] ,
al sistemului.
N

y nr [n] = Ak ( p k ) n u[n]
k =1

(3.112)

Partea a doua a rspunsului y[n] este funcie de polii {qk} ai semnalului

de intrare i se numete rspuns forat, y fr [n] , al sistemului.

125

y fr [n] = Qk (q k ) n u[n]

(3.113)

k =1

Coeficienii Ak i Qk sunt funcii de ambele seturi de poli {pk} i {qk}.

Condiiile iniiale fiind nule, relaia (3.111) reprezint rspunsul de stare
zero al sistemului.
Dac X(z) i H(z) au unul sau mai muli poli n comun sau dac X(z)
i/sau H(z) conin poli multipli, atunci Y(z) va avea poli multipli i, n
consecin, dezvoltarea n fracii simple a lui Y(z) va conine termeni de
forma 1/(1-piz-1)k, k=1,2,m, unde m este ordinul polului pi. Inversarea
acestor factori va conduce la termeni de forma n k 1 pin n ieirea y[n]
[23].

3.6.2. Rspunsul sistemelor discrete descrise de funcii de

transfer raionale n condiii iniiale nenule
n acest caz se presupune c semnalul de intrare x[n] se aplic
sistemului poli-zerouri la n=0, adic semnalul de intrare s-a presupus
cauzal. Se presupun, de asemenea, condiiile iniiale y[-1], y[-2] y[-N]
nenule pentru sistem.
Deoarece intrarea este un semnal cauzal i deoarece se dorete
determinarea ieirii y[n] pentru n0, se va folosi transformata Z
unilateral, care permite utilizarea condiiilor iniiale.
Conform relaiei (3.93), transformata Z unilateral a relaiei
(2.114) este
k
N

M
Y + ( z ) = ak z k Y + ( z ) + y[n]z n + bk z k X + ( z ) (3.114)
n =1
k =1

k =0
+
Deoarece x[n] este cauzal, se poate nlocui X (z) = X(z) i (3.114) devine
M

Y + ( z) =

bk z k

k =0
N

1 + ak z

X ( z ) k =1

k =1

= H ( z) X ( z) +

a k z k y[n]z n
n =1
N

1 + ak z
k =1

N 0 ( z)
A( z )

unde

126

=
(3.115)

k =1

n =1

N 0 ( z ) = a k z k y[n]z n

(3.116)

Din (3.115) se observ c transformata Z a ieirii sistemului cu condiii

iniiale nenule poate fi mprit n dou pri. Prima parte este
transformata Z a rspunsului de stare zero al sistemului
Yzs ( z ) = H ( z ) X ( z )
(3.117)
iar a doua component este rezultatul condiiilor iniiale nenule i
reprezint transformata Z a rspunsului cnd intrarea este nul.
N ( z)
Yzi+ ( z ) = 0
(3.118)
A( z )
Transformata Z a rspunsului total este suma acestor dou componente.
Rspunsul sistemului n domeniul timp se obine prin determinarea
transformatelor Z inverse pentru Yzs(z) i Yzi+ (z ) i adunarea rezultatelor,
adic
y[n] = y zs [n] + y zi [n]
(3.119)
Deoarece numitorul lui Yzi+ (z ) este A(z), polii si sunt p1 p2 pN i
Yzi+ (z ) se poate descompune n fracii simple, sub forma
N

Yzi+ ( z ) =

Dk

p k z 1
unde Dk sunt coeficienii descompunerii n fracii simple.
n consecin, rspunsul de intrare zero este
k =1 1

y zi [n] = Dk ( p k ) n u[n]

(3.120)

(3.121)

k =1

Acesta poate fi adugat la (3.111) pentru a forma rspunsul total al

sistemului i se obine
N

k =1

k =1

y[n] = Ak' ( p k ) n u[n] + Qk (q k ) n u[n]

unde

(3.122)

Ak' = Ak + Dk
(3.123)
Cele prezentate anterior arat clar c efectul condiiilor iniiale este de
modificare a rspunsului natural al sistemului prin modificarea
coeficienilor {Ak}. Acestea nu introduc noi poli i nu influeneaz
rspunsul forat al sistemului. Analiza efectuat a luat n consideraie
numai cazul polilor simpli, indiferent dac acetia sunt reali i/sau
127

complex conjugai. Aceleai concluzii rezult i n cazul polilor multipli,

reali i/sau complex conjugai.
Exemplul 3.13.
S se determine rspunsul la semnalul de intrare x[n] = 2 n u[n] al
sistemului descris de ecuaia cu diferene
y[n] = (5 / 6) y[n 1] (1 / 6) y[n 2] + x[n]
n urmtoarele condiii iniiale:
a) y[-1] = y[-2] = 0
b) y[-1] =1; y[-2] = 2
Soluie. Funcia de transfer a sistemului este
1
H ( z) =
1
1 (5 / 6) z + (1 / 6) z 2
Sistemul are doi poli p1=1/2 i p2=1/3.
Transformata Z a intrrii este
1
X ( z) =
1 2 z 1
1
=
Yzs ( z ) = H ( z ) X ( z ) =
1 (1 / 2) z 1 1 (1 / 3) z 1 1 2 z 1
=

1 (1 / 2) z 1

)(

2/5

1 (1 / 3) z 1

8/5
1 2 z 1

)(

i y zs [n] = [(1 / 2) n + (2 / 5)(1 / 3) n + (8 / 5)2 n ]u[n]

a) deoarece condiiile iniiale sunt nule, n acest caz y[n] = yzs[n].
b) pentru condiiile iniiale y[-1] =1 i y[-2] = 2, n transformata Z apare
componenta suplimentar
N ( z)
(1 / 2) (1 / 6) z 1
1/ 2
0
Yzi ( z ) = 0
=
=
+
1
2
1
A( z ) 1 (5 / 6) z + (1 / 6)1z
1 (1 / 2) z
1 (1 / 3) z 1
n consecin, rspunsul de intrare zero este
y zi [n] = (1 / 2)(1 / 2) n u[n]
iar rspunsul total are transformata Z
(1 / 2)
2/5
8/5
+
+
Y ( z ) = Yzs ( z ) + Yzi ( z ) =
1
1
1 (1 / 2) z
1 (1 / 3) z
1 2 z 1
Aplicnd transformata Z invers, rezult
y[n] = [(1 / 2)(1 / 2) n + (2 / 5)(1 / 3) n + (8 / 5)2 n ]u[n] .
128

3.6.3. Rspunsul tranzitoriu i permanent al SDLIT

Dup cum s-a artat n paragraful (3.6.1), rspunsul unui sistem la
un semnal de intrare dat poate fi separat n dou componente: rspunsul
natural i rspunsul forat.
Rspunsul natural al unui sistem cauzal este dat de (3.112). Dac
pk < 1 pentru toi k, atunci ynr[n] descrete la zero pentru n. ~n acest
caz r\spunsul natural este un r\spuns tranzitoriu. Viteza cu care semnalul
descre[te la zero depinde de pozi]ia polilor. Cu ct un pol este mai
apropiat de origine, acesta determin o descre[tere mai rapid\, iar dac\
polul este plasat `n apropierea cercului unitate (dar, evident, `n interior),
descre[terea este mai lent\ [i r\spunsul tranzitoriu va persista mai mult
timp.
R\spunsul for]at este dat de (3.113). Dac\ to]i polii semnalului de
intrare sunt `n interiorul cercului unitate, y fr [n] va descre[te la zero
pentru n , ca `n cazul r\spunsului natural. Dac\, `n schimb, semnalul
de intrare este o sinusoid\ cu polii pe cercul unitate, r\spunsul for]at este,
de asemenea, o sinusoid\ care persist\ pentru n 0 , caz `n care r\spunsul
for]at se nume[te r\spuns permanent al sistemului. Aadar, pentru ca
sistemul s\ prezinte un r\spuns permanent pentru n 0 , intrarea trebuie
s\ persiste pentru to]i n 0 .

3.6.4. Cauzalitatea [i stabilitatea SDLIT exprimate n

funcie de funcia de sistem
Un sistem discret, liniar, invariant `n timp, cauzal este cel al c\rui
r\spuns la impuls h[n] satisface condi]ia
h[n] = 0, n < 0
(3.124)
De asemenea, s-a ar\tat c\ RC pentru transformata Z a unui semnal
cauzal este exteriorul unui cerc. ~n consecin]\, un SDLIT este cauzal,
dac\ [i numai dac\ RC a func]iei sale de transfer este exteriorul unui cerc
de raz\ r < , incluznd punctul z = .
Stabilitatea unui SDLIT poate fi exprimat\ `n func]ie de
caracteristicile func]iei de transfer. Se reamintete (paragraful 2.4.7) c\ o
condi]ie necesar\ [i suficient\ pentru ca un SDLIT s\ fie stabil n sens
MIME este
129

h[n] <

(3.125)

n =

Aceast\ condi]ie implic\ faptul ca cercul unitate s\ fie con]inut `n RC a

lui H(z). ~ntr-adev\r, deoarece
H ( z) =
rezult\
H (z )

h[n]z n

h[n]z n

n =

(3.126)

n =

h(n ) z n

(3.127)

n =

Prin evaluarea pe cercul unitate ( z = 1) , se obine

H (z )

h[n]

(3.128)

n =

n concluzie, dac\ un sistem este stabil n sens MIME, cercul unitate

este inclus n RC a lui H(z). Se poate demonstra c\ reciproca este de
asemenea adevarat\ [i, prin urmare, un SDLIT este stabil MIME dac\ [i
numai dac\ RC a func]iei de transfer include cercul unitate.
Condi]iile pentru cauzalitate [i stabilitate sunt diferite [i unele nu le
implic\ pe celelalte. De exemplu, un sistem cauzal poate fi stabil sau nu,
a[a cum [i un sistem necauzal poate fi stabil sau nu. Similar, att
sistemele stabile ct [i cele instabile pot fi cauzale sau nu.
Pentru un sistem cauzal se pot stabili condi]ii de stabilitate avnd n
vedere c\ RC a func]iei de transfer este exteriorul unui cerc de raza r.
Pentru un sistem stabil, RC trebuie s\ con]in\ cercul unitate. ~n
consecin]\, un sistem stabil [i cauzal trebuie s\ aib\ o func]ie de sistem
care converge pentru z > r <1. Deoarece RC nu poate con]ine nici un pol

al lui H ( z ) , rezult\ c\ un SDLIT cauzal este stabil n sens MIME, dac\ [i

numai dac\ to]i polii lui H ( z ) sunt n interiorul cercului unitate.

Exemplul 3.14.
Un SDLIT este caracterizat de func]ia de transfer
2
3 4 z 1
1
=
+
H (z ) =
1
2
1
1
1 3,5 z + 1,5 z
1 z 1 1 3z
2
S\ se specifice RC a lui H ( z ) [i s\ se determine h[n] n urm\toarele
condi]ii:
a) sistemul este stabil;
130

b) sistemul este cauzal;

c) sistemul este pur necauzal.
1
[i z = 3 .
2
a) Deoarece sistemul este stabil, RC trebuie s\ includ\ cercul unitate
1
[i, deci, < z < 3 . n consecin]\, h[n] este necauzal [i
2
Solu]ie. Sistemul are polii la z =

1
h[n] = u[n] 2(3)n u[ n 1] .
2
b) Deoarece sistemul este cauzal, z > 3 , caz n care
n

1
h[n] = u[n] + 2(3)n u[n] .
2

Acest sistem este instabil (con]ine pe (3)n u[n] ).

c) daca sistemul este pur necauzal, RC este z < 0,5 , [i deci
1 n

h[n] = + 2(3)n u[ n 1] .
2

Acest sistem este instabil( con]ine pe (1 / 2) n u[n 1] ).

3.6.5. Anul\ri poli zerouri

Dac\ o transformat\ Z con]ine un pol `n acela[i loc pe care este
plasat un zerou, polul este anulat de zero [i, n consecin]\, termenul care
con]ine polul respectiv dispare din transformata Z. Anul\ri poli-zerouri
pot ap\rea fie n functia de transfer a sistemului, fie n produsul dintre
aceasta [i transformata Z a semnalului de intrare. n al doilea caz se spune
c\ un pol al sistemului este anulat de un zero al semnalului de intrare sau
invers. Aceasta nseamn\ c\, printr-o alegere potrivit\ a zerourilor
semnalului de intrare, se pot anula unul sau mai muli poli ai r\spunsului
sistemului, ceea ce ar putea fi folosit n practic\ pentru stabilizarea unui
sistem.
Dac\ zeroul este plasat foarte aproape de pol, dar nu exact `n pozi]ia
polului, acesta va avea o contribu]ie `n r\spuns. ~n practic\ anul\ri
neexacte poli-zerouri apar ca rezultat al preciziei numerice finite folosite
`n reprezentarea coeficien]ilor sistemului. ~n consecin]\, dac\ num\rul de
bi]i folosi]i `n reprezentarea m\rimilor nu este suficient, nu se va `ncerca
131

stabilizarea unui sistem instabil prin plasarea unui zerou `n semnalul de

intrare pe acea pozi]ie.

3.6.6. Poli multipli [i stabilitate

Din cele prezentate anterior, s-a observat c\ o condi]ie necesar\ [i
suficient\ pentru ca un SDLIT cauzal s\ fie stabil `n sens MIME este ca
to]i polii s\i s\ fie con]inu]i `n interiorul cercului unitate.
~n continuare se va analiza stabilitatea sistemelor `n func]ie de
pozi]ia polilor sistemului [i ai semnalului de intrare. Se disting
urm\toarele cazuri:
1. Att polii sistemului pk ct [i cei ai semnalului de intrare qj sunt
con]inu]i `n interiorul cercului unitate, adic\ p k < 1 , k=1...N,
q j < 1 , j=1...L.
Dac\ to]i polii pk [i qj sunt distinc]i [i p k q j , atunci att
r\spunsul natural, ct [i cel for]at sunt limitate [i sistemul este stabil.
Dac\ polii sistemului [i ai semnalului nu sunt neap\rat simpli sau
semnalul de intrare con]ine unul sau mai mul]i poli care coincid cu ai
sistemului, atunci ie[irea sistemului va con]ine poli multipli, care vor avea
ca rezultat secven]e de ie[ire care con]in termeni de forma Ak n b pkn u[n]
unde 0 b m 1 [i m este ordinul de multiplicitate a polului pk. Dac\
n
p k < 1 , ace[ti termeni descresc spre 0 pentru n , deoarece p k
domin\ pe n b . ~n consecin]\, nici un semnal de intrare limitat nu va
produce o ie[ire nelimitat\, dac\ polii sistemului sunt `n interiorul
cercului unitate.
2. Polii sistemului sunt strict `n interiorul cercului unitate, p k < 1 ,
iar semnalul de intrare are poli att `n interiorul cecului unitate,
ct [i pe cercul unitate, q j 1 .
Dac\ semnalul con]ine un pol real simplu (z=1 sau z=-1) sau doi poli
reali distinc]i (z=1 [i z=-1) sau o pereche de poli complex conjuga]i pe
cercul unitate, restul fiind con]inu]i `n interiorul acestuia, att r\spunsul
natural, ct [i cel for]at sunt limitate, cei doi poli complec[i combinnduse `ntr-o component\ sinusoidal\ de semnal `n r\spunsul for]at al
sistemului. Evident, dac\ semnalul are pe cercul unitate cel pu]in un pol
real dublu sau o pereche dubl\ de poli complex conjuga]i, r\spunsul
devine nelimitat [i sistemul este instabil.
132

3. Polii semnalului de intrare sunt strict `n interiorul cercului

unitate q j < 1 , iar sistemul are poli att `n interiorul cecului
unitate, ct [i pe cercul unitate p k 1 .
Dac\ pe cercul unitate exist\ un singur pol real (z=1 sau z=-1) sau doi
poli reali distinc]i (z=1 [i z=-1) sau o pereche de poli complex conjuga]i
ai sistemului, r\spunsul natural este limitat [i sistemul este stabil. Dac\
sistemul are pe cercul unitate poli reali sau complex conjuga]i multipli,
r\spunsul s\u devine nelimitat [i sistemul instabil.
4. Att polii sistemului ct [i ai semnalului de intrare se gsesc fie
`n interiorul cercului unitate, fie pe cercul unitate, adic\ p k 1
[i q j 1 .
Dac\ polii sistemului [i ai semnalului de intrare de pe cercul unitate sunt
simpli [i nu coincid, r\spunsul sistemului este limitat [i sistemul stabil.
Dac\, `ns\, un pol al sistemului coincide cu un pol al semnalului de pe
cercul unitate, `n r\spunsul sistemului va ap\rea o component\ de forma
Ak np kn u[n] , care este nelimitat\. Cu att mai mult, dac\ polii sunt
multipli, r\spunsul va fi nelimitat, con]innd termeni de forma
Ak n b pkn u[n] unde 0 b m 1 [i m este ordinul de multiplicitate a
polului pk de pe cercul unitate.
Singurele sisteme de interes care au poli pe cercul unitate sunt
oscilatoarele, despre care se spune c\ sunt marginal stabile.
Urm\torul exemplu ilustreaz\ situ]ia din cazul 4.
Exemplul 3.15.
S\ se determine r\spunsul sistemului cauzal, descris de ecua]ia cu
diferen]e
y[n] = y[n 1] + x[n] , la treapta unitate.
1
Solu]ie. Func]ia de sistem a sistemului este H (z ) =
, care con]ine
1 z 1
polul z = 1 pe cercul unitate. Transformata Z a semnalului de intrare
1
care, de asemenea, con]ine un pol la
x[n] = u[n] este X (z ) =
1 z 1
z = 1.
Transformata Z a semnalului de ie[ire este

133

Y (z ) = H (z ) X (z ) =

(1 z )

1 2

, care con]ine un pol dublu la z = 1 .

Transformata Z invers\ a lui Y ( z ) este

1

1
+ z 1
1 1 z
=
y[n ] = Z 1
=
Z

1 2
1 2
(1 z )
(1 z )

1 z 1
z 1
+
= Z 1
= u[n] + nu[n] = (n + 1)u[n]
1 2
(1 z 1 ) 2
(1 z )
care, evident, este o secven]\ nelimitat\ [i, `n consecin]\, sistemul este
instabil. Acest exemplu ilustreaz\ faptul c\ stabilitatea MIME impune ca
polii sistemului s\ se g\seasc\ strict `n interiorul cercului unitate.

3.6.7. Stabilitatea sistemelor de ordinul II

Ecua]iile liniare cu diferen]e sau func]iile de sistem corespunz\toare
ale sistemelor discrete au de obicei coeficien]i reali, ceea ce determin\ ca
polii sistemului s\ fie reali [i/sau complex conjuga]i. Pentru a evita lucrul
cu valori complexe, contribu]ia polilor complex conjuga]i se combin\ `n
expresii de ordinul al doilea cu coeficien]i reali, motiv pentru care
sistemele de ordinul doi formeaz\ blocurile constructive de baz\ folosite
`n realizarea sistemelor de ordin superior [i vor fi analizate `n detaliu.
Fie un sistem cauzal cu doi poli, descris de ecua]ia cu diferen]e de
ordinul doi
y[n] = a1 y[n 1] a2 y[n 2] + b0 x[n]
(3.129)
Func]ia de transfer este
b0
b0 z 2
Y (z )
(3.130)
H (z ) =
=
=
X ( z ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2 z 2 + a1 z + a2
[i sistemul are dou\ zerouri `n origine z1 = z 2 = 0 [i doi poli
2

a
a 4a 2
p1, 2 = 1 1
(3.131)
2
4
Sistemul este stabil `n sens MIME, dac\ polii sunt `n interiorul
cercului unitate, adic\ dac\ p 2 < 1 [i p1 < 1 . Aceste condi]ii impun
anumite rela]ii `ntre coeficien]ii a1 [i a2 , care vor fi determinate att
pentru cazul n care polii sunt complex conjuga]i, ct [i reali.
134

Dac\ a12 < 4a 2 , polii sunt complex conjuga]i

condi]ia de modul subunitar pentru ace[tia conduce la
=

a12 + 4a2 a12

2
ceea ce este echivalent cu rela]ia

= a2 < 1; a12 < 4a 2

p1, 2 = e j , [i
(3.132)

a12
| a 2 |< 1, a2 >
(3.133)
4
~nlocuind (3.131) `n condi]ia p1, 2 < 1 , `n cazul polilor reali, se
ob]ine
a1
a12 4a 2
(3.134)
1 <
<1
2
4
condi]ie ce echivaleaz\ cu patru inegalit\]i ce trebuie `ndeplinite simultan.
Prin rezolvarea acestora rezult\ a2>-a1-1 [i a2> a1-1, rela]ii ce pot fi reunite
`n
a1 < 1 + a2
(3.135)
Cu alte cuvinte, un sistem cu doi poli este stabil, dac\ [i numai dac\
coeficien]ii a1 [i a 2 satisfac condi]iile (3.133) [i (3.135). Aceste condi]ii
definesc o regiune `n planul coeficien]ilor ( a1 , a 2 ) `n form\ de triunghi,
dup\ cum este ar\tat `n figura 3.7.

Figura 3.7. Regiunea de stabilitate `n planul coeficien]ilor (a1, a2) pentru un sistem de
ordinul II
135

Sistemul este stabil dac\ [i numai dac\ punctul de coordonate

( a1 , a2 ) este `n interiorul triunghiului, numit triunghiul stabilit\]ii.
Caracteristicile unui sistem cu doi poli depind de localizarea acestora sau
de pozi]ia punctului ( a1 , a 2 ) `n triunghiul stabilit\]ii. Polii sistemului pot
2
fi reali sau complec[i, dup\ valoarea discriminantului = a1 4a2 .
2

a
Parabola a2 = 1 `mparte triunghiul stabilit\]ii `n dou\ regiuni.
4
Regiunea de sub parabol\ corespunde polilor distinc]i reali. Punctele de
pe parabol\ corespund polilor reali dubli [i regiunea de deasupra
parabolei corespunde polilor complex conjuga]i.
2
a) poli reali [i distinc]i ( a1 > 4a 2 )
Deoarece p1 p 2 [i reali, func]ia de transfer a sistemului poate fi scris\
sub forma
A1
A2
H (z ) =
(3.136)
+
1
1 p1 z
1 p2 z 1
unde
b p
b0 p 2
A1 = 0 1 ; A2 =
,
(3.137)
p1 p 2
p1 p 2
r\spunsul la impuls fiind
(3.138)
h[n] = b0 ( p1n+1 p 2n+1)u[n]
p1 p 2
adic\ diferen]a a dou\ exponen]iale descresc\toare.
b) poli reali [i egali ( a12 = 4a2 )
a
~n acest caz p1 = p 2 = 1 [i func]ia de transfer este
2
b0
(3.139)
H (z ) =
2
1

1 p z

c\reia `i corespunde r\spunsul la impuls

h(n ) = b0 [n + 1] p n u[n ]
(3.140)
adic\ produsul dintre un semnal ramp\ [i o exponen]ial\ descresc\toare,
care va avea o alur\ descresc\toare pentru un n suficient de mare.
c) poli complex conjuga]i ( a12 < 4 a 2 )
Deoarece polii sunt complex conjuga]i, func]ia de transfer este
136

A
A*
A
A*
+
=
+
1 pz 1 1 p * z 1 1 re j0 z 1 1 re j0 z 1
unde p = r e j 0 cu 0 0 .
H (z ) =

(3.141)

p
e j0
p*
e j0
A = b0 * = b0
, A* = b0 * = b0
(3.142)
j 2 sin 0
j 2 sin 0
p p
p p
R\spunsul la impuls al sistemului cu poli complex conjuga]i este
b n
(3.143)
h[n] = 0 r sin (n + 1)0 u[n]
sin 0
Acesta are o comportare oscilatorie cu o anvelop\ exponen]ial\
descresc\toare pentru r < 1 . Unghiul 0 determin\ frecven]a de oscila]ie
iar distan]a fa]\ de origine a polului determin\ viteza de descre[tere a
exponen]ialei. Evident, cu ct r este mai aproape de cercul unitate,
descre[terea este mai lent\, [i cu ct r este mai apropiat de origine,
descre[terea este mai rapid\.

3.7. Probleme propuse

3.1. S\ se determine transformata Z a urm\toarelor semnale [i s\ se
indice regiunea de convergen]\.
a) xa [n] = [3, 0, 0, 0, 0, 6, 1, -4] ;

b)
1 n
, n 5
c) xb [n] = 2
;
0 , n<4

d) xc [n] = (n + 1) u[n] ;

e) xd [n] = a n + a n u[n] , a R ;
f)

(
[n] = (n a
[n] = 1 (n
2

)
cos n ) u[n] ;
1
+ n ) u[n 1] ;
3

xe [n] = n a n sin 0 n u[n] ;

g) x f
h) x g

n 1

137

i)

1 n
, n 0
3
xh [n] =
;
n
1
2 , n < 0

j)

1 n
2 n , n 0
xi [n] = 3
;
0
, n<0

k) x j [n ] = xh [n + 4] ;

x k [n] = x h [ n].

l)

3.2. S\ se determine transformata Z a semnalelor:

a) x[n] =

< 1;

b) x[n] = 1 , < n < ;

3.3. Folosind metoda descompunerii n serii de puteri, s\ se determine

transformata Z invers\ pentru semnalul
1 + 2 z 1
X (z ) =
1 2 z 1 + z 2
dac\
a) x[n] este cauzal;
b) x[n] este necauzal.

este

3.4. S\ se determine semnalul cauzal x[n] a c\rui transformat\ Z

1
.
X (z ) =

(1 2 z )(1 z )
1

1 2

3.5. Fie x[n] un semnal care admite transformat\ Z. S\ se

determine, n func]ie de X(z), transformata Z a urm\toarelor semnale:
n
, pentru n par
x
a) x1 [n] = 2

0, in rest
138

b) x2 [n] = x[2n] .
3.6. S\ se determine semnalul cauzal x[n] , dac\ transformata sa Z
este:
1 + 3 z 1
1 + 3 z 1 + 2 z 2
z 6 + z 7
b) X ( z ) =
1 z 1
1 + 2 z 2
c) X (z ) =
1 + z 2
1
1 + 6 z 1 + z 2
d) X (z ) =
4 1 2 z 1 + 2 z 2 1 0.5 z 1
e) X(z) este specificat\ de diagrama poli-zerouri
a) X (z ) =

)(

Figura p3.6

3.7. S\ se determine toate semnalele posibile x[n] care pot avea

transformata Z
5 z 1
X (z ) =
1 2 z 1 3 z 1

)(

3.8. S\ se determine convolu]ia urm\toarelor perechi de semnale cu

ajutorul transformatei Z:
n
1 n
1
x2 [n] = 1 + u[n]
a) x1[n] = u[n 1] ;
2
4

139

1
x2 [n] = [n] + u[n]
2
n
x2 [n] = 2 u[n 1]

b) x1[n] = u[n] ;
c) x1[n] = nu[n] ;

3.9. Folosind propriet\]ile transformatei Z s\ se determine

originalul pentru urm\toarele transformate:
1
a) X(z) = log (1 2 z )
z <
2
1
1

b) X(z) = log 1 z 1
z >
2
2

3.10. S\ se determine semnalul x[n] a c\rui transformat\ Z este

1

X (z ) = e z + e z

z 0

3.11. S\ se determine semnalul x[n] cu transformata

3
X (z ) =
, dac\ X(z) converge pe cercul unitate.
10 1
2
1 z + z
3
3.12. S\ se calculeze convolu]ia urm\toarelor perechi de semnale
n domeniul timp [i cu ajutorul transformatei Z unilaterale:
a) x1[n] = {1,1,1,1,1}
x2 [n] = {1,1,1}

1
b) x1[n] = u[n]
2
c) x1[n] = {1,1,1,1,1}

1
x2 [n] = u[n]
2
x2 [n] = {1,1,1}

Sau ob]inut acelea[i rezultate prin ambele metode? Explica]i.

3.13. S\ se determine r\spunsul
y[n] , n 0 al sistemelor
descrise de urm\toarele ecua]ii cu diferen]e, cu ajutorul transformatei Z
unilaterale:

140

1
1
y[n 1] y[n 2] = 0 ; y[1] = y[2] = 1 .
2
4
b) y[n] 1,5 y[n 1] + 0,5 y[n 2] = 0; y[1] = y[2] = 0 .
1
c) y[n] = y[n 1] + x[n]
2
a) y[n] +

1
x[n] = u[n]; y[1] = 1 ;
3
1
d) y[n] = y[n 2] + x[n]
4
x[n] = u[n]; y[1] = 0, y[2] = 1 .
3.14. S\ se calculeze r\spunsul de stare zero al urm\toarelor
sisteme:
n

1
x[n] = cos u[n]
3
2

1 1
x[n] = + u[n 1]
3 2

1
a) h[n] = u[n] ;
3

1
b) h[n] = u[n] ;
2

1
c) y[n] = 0.1y[n 1] + 0,2 y[n 2] + x[n] + x[n 1] ; x[n] = u[n]
3

d) y[n] = y[n 2] + 10 x[n] ;

x[n] = 10 cos n u[n]
2

1
e) h[n] = u[n] ;
2

x[n] = ( 1)

< n <

3.15. Se consider\ sistemul

1 2 z 1 + 2 z 2 z 3
H (z ) =
;
RC: 0.5 < z < 1
1 z 1 1 0.5 z 1 1 0.2 z 1
a) S\ se reprezinte diagrama poli-zerouri a sistemului. Este acesta stabil?
b) S\ se determine r\spunsul la impuls.

)(

)(

3.16. S\ se determine r\spunsul sistemului

y[n] = 0.7 y[n 1] 0.12 y[n 2] + x[n 1] + x[n 2]
x[n] = nu[n] . Este sistemul stabil?
la intrarea
141

figur\.

3.17. S\ se determine r\spunsul la impuls, h[n] , al sistemului din

n

1
1
1
h1[n] = u[n] ; h2 [n] = u[n] ; h3 [n] = u[n]
3
2
5

Figura p3.17

3.18. Se consider\ interconectarea sistemului din figur\, unde

h[n] = a n u[n] , 1 < a < 1 .

Figura p3.18

a) S\ se determine r\spunsul la impuls al sistemului [i s\ se stabileasc\

dac\ este cauzal [i stabil.
b) S\ se implementeze sistemul cu un num\r minim de sumatoare,
multiplicatoare [i elemente de ntrziere.
1
z 1 + z 2
2
3.19. Se consider\ sistemul H ( z ) =
3 1 2 2
1 z +
z
5
25
S\ se determine:
a) r\spunsul la impuls;
b) r\spunsul de stare zero la intrarea x[n] = u[n];
c) r\spunsul total la intrarea x[n] = u[n] dac\ y[1] = 1 ; y[2] = 2 .

142

3.20. Fie sistemul cauzal descris de ecua]ia cu diferen]e

y[n] = a1 y[n 1] + b0 x[n] + b1 x[n 1]
S\ se determine:
a) r\spunsul la impuls;
b) r\spunsul de stare zero la treapta unitate;
c) r\spunsul la treapta unitate dac\ y[1] = A 0 ;
d) r\spunsul la intrarea x[n] = cos 0 n ,
0 n < .
3.21. S\ se determine r\spunsul de stare zero al sistemului
1
y[n] = y[n 1] + 4 x[n] + 3x[n 1]
2
la intrarea x[n] = e j0n u[n] .
Care este r\spunsul de regim permanent al sistemului?

143