Bibliografie

Pal C. (1989). Sisteme de conducere a roboilor industriali, Institutul

Politehnic Iai, Facultatea de Electrotehnic.
Pnescu D. (1996). Sisteme de conducere a roboilor industriali,
Universitatea Tehnic Gh. Asachi Iai.
Voicu M., Lazr C. (1987). Sisteme de conducere a roboilor industriali,
Institutul Politehnic Iai.
Cojocaru G., Kovacs Fr. (1985). Roboii n aciune, Editura Facla,
Timioara.
Kovacs Fr., Cojocaru G. (1982). Manipulatoare, roboi, i aplicaiile lor
industriale, Editura Facla, Timioara.
Davidoviciu A., Drgnoiu Gh., Moang A. (1986). Modelarea,
simularea i comanda manipulatorelor i roboilor industriali, Editura
Tehnic, Bucureti.
Ivnescu Mr. (1994). Roboi industriali, Editura Universitaria, Craiova.

Popescu P., Negrean I., Vucan I., Haiduc N. (1994). Mecanica

manipulatoarelor i roboilor, Vol. I i II, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti.
Borangiu Th., Hossu A. (1991). Sisteme educaionale n robotic,
Editura Tehnic, Bucureti.
Fu K. S., Gonzalez R. C., Lee C. S. G. (1987). Robotics: Control,
Sensing, Vision, and Intelligence, Mc Graw-Hill, New York.

I. Domeniul Roboticii
1.1. Definiia robotului i a robotului industrial
Robotul este un sistem cu funcionarea automat, adaptabil
prin programare condiiilor mediului n care acioneaz,
destinat nlocuirii activitii unuia sau mai multor operatori,
sau amplificrii (prelungirii) unei funcii a acestora.
Definiia cuprinde cele dou cazuri posibile: sistemele care au
o funcionare automat i independent de operator aceste
sisteme formeaz roboii propriu-zii, sau roboii autonomi,
respectiv sistemele care amplific sau prelungesc o anumit
funcie a operatorului (de exemplu, capacitatea acestuia de a
manevra obiecte grele), situaie n care denumirea mai
specific este aceea de telemanipulator.
3

Acesta este un sistem de manipulare care lucreaz

cuplat cu operatorul, de exemplu prin intermediul unor
prghii; cazul cel mai cunoscut este acela al minilor
comandate de la distan, care lucreaz ntr-o incint
separat printr-un ecran de protecie fa de operatorul
uman; este vorba de sistemele care au permis
manevrarea materialelor radioactive.

Robotul industrial se ncadreaz n definiia de

mai sus, fiind cazul particular al unui sistem
destinat s opereze n mediul industrial, pentru a
efectua o secven de operaii ntr-un proces
tehnologic.
4

Institutul American de Robotic folosete definiia

conform creia robotul industrial este un echipament
multifuncional, reprogramabil, conceput pentru a
deplasa materiale, piese, unelte, sau dispozitive
specializate pe traiectorii variabile i reprogramabile, n
scopul realizrii unor sarcini variate.
Cuprinznd elementele generale de caracterizare a
roboilor, accentul este pus n acest caz pe proprietatea
de mobilitate un robot folosit n industrie trebuie s
poat efectua o secven de micri prin care rezolv o
sarcin tehnologic: deplaseaz obiecte, realizeaz o
operaie de vopsire, sudur, etc.
Robotul, prin flexibilitatea n utilizare dat printre altele
de programabilitatea sa, poate fi asemnat cu un
calculator (asemnri: programabilitatea; deosebiri:
5
ieirile).

Un robot conine un calculator care i confer

caracteristica de programabilitate, dar acesta este
cuplat cu un sistem mecanic, care trebuie s asigure i
el flexibilitate n utilizarea robotului, permind
materializarea a diferite micri, conform programului
rulat pe calculatorul robotului. De aici i specificul n
utilizare, n aceea c trebuie neles att calculatorul
(sistemul de control) care asigur att
programabilitatea ct i comanda prii mecanice, dar
i sistemul mecanic al robotului, cel care
implementeaz aciunile acestuia. Astfel rezult
complexitatea sporit a unui robot fa de un
calculator primul poate interaciona cu mediul
nconjurtor, producnd schimbri n acesta, ceea ce la
6
un calculator nu se ntmpl.

Cuplarea calculator - parte mecanic asigurnd

micarea a fost considerat de la primele variante de
roboi industriali. Astfel Joseph Engelberger, unul
dintre ntemeietorii firmei Unimation, prima companie
productoare de roboi industriali, a definit robotul
industrial ca o component de automatizare evoluat,
ce combin o parte electronic de tip calculator cu
sisteme avansate de acionare i mecanice, obinnduse un echipament independent de mare flexibilitate.
Totodat el scoate n eviden caracteristicile roboilor
industriali; un robot industrial trebuie s posede:
7

o mn care poate apuca sau elibera diferite piese;

un bra care poate mica mna dup cele trei direcii
spaiale;
mna posed una sau mai multe articulaii determinnd
trei posibiliti de micare (acestea fiind necesare pentru
realizarea orientrii);
suficient putere a braului pentru a putea ridica i
manevra dup necesitate obiectele de lucru;
faciliti de programabilitate i memorie astfel nct s
poat pstra un program de lucru;
sistem de control automat pentru realizarea programului
de lucru, care s determine performane de vitez i precizie
nu mai slabe dect ale operatorului pe care l nlocuiete;
siguran n funcionare.
8

1.2. Definiia Roboticii

Termenul de robotic a fost pentru prima dat folosit de
scriitorul Isaac Asimov, n anul 1942, n povestirea
Runaround. n aceasta autorul are viziunea evoluiei
domeniului tehnic al roboilor pn la roboii inteligeni, astfel
c formuleaz aa numitele principii etice ale roboilor. Este
vorba de o construcie sub forma unui sistem de reguli care se
pot apela recursiv, stabilind modul n care robotul va
interpreta comenzile primite:
un robot prin aciune sau inaciune nu trebuie s aduc
prejudicii unei fiine umane;
un robot trebuie s respecte comenzile omului, cu excepia
celor care contravin primei legi;
un robot trebuie s se autoprotejeze, atta timp ct aceast
aciune nu vine n conflict cu primele dou legi.
9

Robotica este n prezent o ramur a tiinelor tehnice, avnd ca

obiect de studiu automatizarea operaiilor umanoide. n
corelaie cu definiia general dat n paragraful anterior,
robotica se ocup cu studiul roboilor, prin operaii umanoide
avndu-se n vedere activitile fizice i intelectuale, realizate
n general de om. Mai specific, robotica a urmrit n primul
rnd automatizarea operaiilor efectuate cu ajutorul braelor,
minilor, picioarelor, implicnd corelaia cu sistemul senzorial
(n primul rnd vederea), i procesele de raionament pentru
luarea deciziilor de aciune. Odat cu rspndirea,
perfecionarea roboilor i trecerea de la aplicarea lor
industrial la folosirea i n alte domenii (aplicaii spaiale,
medicale, casnice) s-a produs lrgirea gamei operaiilor
umanoide studiate i automatizate de robotic.
10

Dac la primii roboi industriali eseniale erau micrile de

manipulare efectuate ntr-o zon relativ restrns, ntr-o
secven repetitiv cu puine interaciuni senzoriale, la roboii
actuali, chiar n aplicaiile industriale, apar schimburi
informaionale importante, pe baza crora sistemul de control
al robotului decide secvena de aciuni potrivit ndeplinirii
unui scop fixat de utilizator.
Avnd n vedere complexitatea unui robot, care cuprinde
subsisteme mecanice, de control, senzoriale, de transfer de
informaii, de programare, robotica a aprut i s-a dezvoltat ca
o tiin interdisciplinar. n fig. 1.1 sunt prezentate domeniile
aflate n conexiunile cu ea; acestea au influenat dezvoltarea
roboticii, iar cunotine din domeniile respective sunt necesare
n nelegerea ei.
11

Mecanic

Arhitecturi de
calcul

Automatic

Programare

Robotic
Electronic
Electrotehnic

Inteligen
artificial
Sisteme de fabricaie
asistat de calculator

Fig. 1.1 Conexiunile roboticii ca tiin interdisciplinar

12

Coninutul roboticii poate fi apreciat din enumerarea

capitolelor acesteia.
1.
Modelarea geometric studiaz aspectele geometrice
ale micrii diferitelor segmente ale robotului n raport cu un
sistem de referin de baz, fr a ine seama de forele sau
momentele ce produc micarea. Modelul geometric poate
ajuta la nelegerea sarcinilor pe care le poate rezolva un
robot prin determinarea zonei de lucru pe care acesta o poate
strbate. Problema modelrii geometrice este n prezent
rezolvat pentru structurile mecanice obinuite ale roboilor
industriali, existnd algoritmi convenabili att pentru o analiz
off-line, ct i pentru includerea n sistemul de comand al
roboilor i folosirea on-line.
13

2. Modelarea dinamic se ocup de gsirea setului

de ecuaii de micare, innd seama de
forele/momentele ce produc micarea i de cele de
interaciune cu mediul. Setul de ecuaii respectiv
formeaz aa zisul model dinamic al robotului. Acesta
este important pentru sistemul de comand al
robotului, pentru gsirea comenzilor ctre elementele
de acionare ale articulaiilor i pentru a putea simula
prin programe, fcnd apel la modelul dinamic,
micarea robotului. De asemenea, modelul dinamic
poate fi util n evaluarea structurii mecanice a
robotului. Modelul dinamic are un grad de
complexitate mai mare dect modelul geometric,
existnd n prezent algoritmi de calcul bazai pe legile
14
mecanicii teoretice.

3. Planificarea traiectoriei roboilor se refer la determinarea

formei de variaie n timp a poziiei robotului, sau a poziiei
anumitor elemente ale sale, n aa fel nct s se
ndeplineasc sarcina prescris, cu respectarea restriciilor
impuse de mediul de lucru (de exemplu, evitarea
coliziunilor). Planificarea traiectoriei este o prim etap n
rezolvarea unei sarcini robotizate, urmat de stabilirea
comenzilor ctre elementele motoare, comenzi care trebuie
s determine obinerea traiectoriei planificate. Ca rezolvare
frecvent, curba reprezentnd traseul pe care trebuie s se
deplaseze un element al robotului va fi aproximat printr-o
funcie polinomial n variabila timp, ce va constitui
informaia de intrare pentru subsistemul ce controleaz
articulaia micnd elementul respectiv.
15

Dei principial este vorba despre probleme similare,

planificarea traiectoriei are aspecte i rezolvri diferite
la roboii industriali aa numii staionari (cei care au
o baz fix), i respectiv roboii mobili, adic aceia
care se deplaseaz folosind un vehicul sau un sistem
de locomoie. n acest al doilea caz problema este mai
complicat, presupunnd un model al mediului i
informaii senzoriale care s permit corectarea
traiectoriei n cazul unui mediu variabil, dei pentru
medii structurate exist i soluii simple, obinute de
exemplu pe baza unor ci de ghidare fixe.
16

4. Sistemul senzorial al roboilor este capitolul n care se

studiaz dispozitivele prin care s se capteze informaii att
n legtur cu mediul robotului ct i cu privire la starea
robotului. Apare astfel o mprire a acestui capitol i
respectiv a senzorilor folosii n robotic n dou categorii:
senzori externi i interni. Primii sunt cei prin care robotul
determin informaii cu privire la mediul n care acioneaz,
aici incluzndu-se senzorii de contact sau de proximitate prin
care roboii industriali actuali detecteaz poziia n care
elementul terminal a ajuns n apropierea obiectului de
manipulat, sau sistemele senzoriale mai sofisticate, mergnd
de la senzori cu ultrasunete, cu laser i pn la camere video,
care echipeaz roboii mobili lucrnd n medii parial sau
total necunoscute, n scopul determinrii obstacolelor.
17

Senzorii interni sunt cei care capteaz informaii

despre starea robotului, aici incluzndu-se cei care dau
poziiile i vitezele articulaiilor. Chiar dac senzorii
folosii pe roboi pot fi adesea de uz general, astfel c
pot fi regsii i pe alte echipamente, includerea
acestui capitol n domeniul roboticii este necesar,
deoarece n construcia i utilizarea unui robot care
trebuie s fie adaptabil la schimbrile din mediu
sistemul senzorial este strict necesar; n plus, folosirea
senzorilor n robotic ridic i probleme specifice
roboii sunt echipamente n micare i cu grad sporit
de autonomie, la care sistemul senzorial trebuie s
asigure informaiile necesare la toate nivelele
sistemului de comand al robotului.
18

5.
Controlul roboilor este capitolul care studiaz
structura i funcionarea sistemului de comand al roboilor,
fiind implicate elemente din toate celelalte capitole. Pe baza
modelului geometric i dinamic, a sarcinii de ndeplinit
convertit n traiectoria de urmat se stabilesc comenzile
necesare spre elementele de acionare i elementele hardware
i software care s furnizeze aceste comenzi, folosind i
semnalele de reacie obinute de la sistemul senzorial. Rezult
astfel complexitatea sistemului de control al unui robot. Acesta
va avea frecvent o organizare ierarhic, n care pe nivelul
superior se afl partea de decizie cu privire la aciunea de
ntreprins (la roboii industriali actuali pe acest nivel se
efectueaz teste simple, de exemplu cele cuprinse n
instruciuni de tip if then), iar pe nivelul inferior
elementele de control i acionare ale articulaiilor.
19

Dac funcia de decizie este adesea simplificat,

controlul unei micri va presupune trecerea prin cele
dou faze menionate anterior: planificarea traiectoriei
i stabilirea comenzilor spre articulaii pentru
realizarea acesteia. Aceste comenzi vor trebui s in
seama i de performanele dorite pentru robot, aici
intervenind modelul dinamic al robotului. Structura
tipic a sistemului de control va conine un calculator
pe nivelul superior i un sistem cu unul sau mai multe
microcontrolere comandnd elementele de acionare
din articulaii.
20

6.
Programarea roboilor este capitolul care
concretizeaz felul n care poate fi materializat caracteristica
de flexibilitate n utilizare. Dac lum cazul roboilor
industriali, atunci acetia trebuie s poat fi programai pentru
a ndeplini diferite sarcini n cadrul procesului tehnologic n
care sunt nglobai. i la celelalte tipuri de aplicaii robotizate
este necesar programarea robotului astfel nct acesta,
executnd programul, s fie capabil s preia datele
caracteriznd sarcina de rezolvat i s o ndeplineasc printr-o
secven corespunztoare de aciuni. Acest capitol se ocup de
caracteristicile limbajelor de programare folosite pentru roboi
i de structura sistemului de programare, care trebuie s
asigure i o comunicaie eficient cu utilizatorul robotului.
Conform celor menionate anterior, programarea roboilor
prezint asemnri i deosebiri fa de programarea
calculatoarelor. Se folosesc aceleai principii pentru controlul
execuiei programului i pentru preluarea/transmiterea datelor.
21

Deosebirea esenial este aceea c la un robot trebuie

programate micri. n consecin, fie se folosesc instruciuni
specializate prin care s se specifice o anumit micare a
robotului, fie se realizeaz o aa zis programare prin
nvare, n care mai nti robotul este condus n diferite
poziii sau pe anumite traiectorii i acestea sunt memorate,
pentru a forma programul de reprodus de ctre robot. Adesea
cele dou variante, numite programare textual i respectiv
programare prin nvare, pot fi combinate. Programarea
roboilor este n prezent sub influena unor elemente ale
inteligenei artificiale, finalitatea urmrit fiind aceea n care
programul introdus de utilizator va putea fi sub forma
scopurilor pe care trebuie s le ndeplineasc robotul; prin
metodele inteligenei artificiale, robotul (sistemul su de
programare i control) trebuie s ajung la gsirea aciunilor
de efectuat pentru atingerea scopurilor primite.
22

1.3. Istoricul Roboticii

Cuvntul robot a fost pentru prima dat folosit de scriitorul
ceh Karel Capek, n anul 1921, n piesa de teatru avnd titlul
n limba englez: R. U. R. Rossumts Universal Robots.
Etimologia cuvntului este legat de aceea a cuvntului
robota munc n limba ceh (exist i n limba romn
varianta a roboti), i de cea a cuvntului rob, n sensul c
robotul a fost vzut de la nceput ca un servitor al omului.
Lucrarea scriitorului ceh a influenat viziunea asupra
roboilor acetia trebuiau s fie nite maini avnd o
nfiare apropiat de aceea a omului, care s-l nlocuiasc
pe acesta n activiti obositoare, de rutin, existnd ns i
pericolul ca mainile respective, ajunse la un anumit grad de
inteligen, s se rscoale mpotriva creatorilor, aa cum se
sfrete piesa de teatru menionat.
23

Apariia robotului propriu-zis, ntr-o form apropiat

de aceea a roboilor industriali actuali, este legat de
condiiile create dup cel de-al doilea rzboi mondial.
Astfel, la apariia i extinderea folosirii roboilor au
contribuit :
trecerea de la fabricaia produselor n serii mari cu
ajutorul mainilor automate specializate, la fabricaia
seriilor medii i mici, devenind numeroase i
importante operaiile de manipulare a pieselor,
subansamblelor i dispozitivelor tehnologice
specializate (de vopsire, sudur); aceste operaii,
numite secundare, au putut fi i ele automatizate prin
introducerea roboilor;
24

progresele din domeniul mecanicii privind proiectarea i

realizarea unor mecanisme articulate, cu mai multe grade de
libertate;
progresele din domeniul conducerii cu calculator a mainilor
unelte i n general a conducerii proceselor de fabricaie.
Sistemele de tip telemanipulator au aprut naintea roboilor
propriu-zii. nc din anul 1947 a fost construit un asemenea
sistem cu acionare electric. Cel care este considerat primul
realizator de roboi industriali este inventatorul american
George Devol. Acesta a fost influenat de un fenomen al anilor
1950: accelerarea uzurii morale a mainilor unelte i numrul
mare de muncitori implicai n munca de deservire a acestor
maini.
25

n consecin, Devol a dorit s realizeze o main

universal, capabil s efectueze un numr mare de operaii
secundare, repetitive i care s nu fie la fel de sensibil ca i
celelalte echipamente industriale la fenomenul de uzur
moral, adic s nu devin inutilizabil atunci cnd procesul
tehnologic se schimb. Astfel, n anul 1954 Devol a nregistrat
sub numele de main programabil pentru transferul
obiectelor primul brevet considerat a fi un robot industrial.
Era vorba despre un sistem de manipulare a crui funcionare
putea fi programat i astfel schimbat, i care putea realiza o
secven de micri determinat prin instruciunile de
program.
n anul 1958 George Devol i Joseph Engelberger au pus
bazele firmei Unimation Inc., aceasta fiind prima companie
productoare de roboi industriali. Datorit cercetrilor
acestora, un an mai trziu este lansat primul robot industrial,
iar n anul 1961 primul robot UNIMATE (UNIversal
autoMATE) este instalat ntr-o aplicaie industrial, pentru a
26
alimenta o main de turnare.

Dac crearea primilor roboi industriali a fost n SUA,

expansiunea lor s-a datorat i Japoniei. nceputul din acest
punct de vedere poate fi considerat anul 1968, cnd compania
japonez Kawasaki Heavy Industries a cumprat o licen
Unimation pentru a realiza roboi industriali.
Din punct de vedere al cercetrii tiinifice n robotic, unele
probleme i-au gsit rezolvare i rezultatele au fost deja
folosite n aplicaii curente, n timp ce altele sunt nc
probleme deschise. Astfel, nc din anii 1955 1956 au fost
cercetate teoretic structurile mecanice ale roboilor industriali,
J. Denavit i R. S. Hartenberg introducnd un sistem de notaii
mpreun cu o variant de calcul matriceal; formalismul
propus de ei avea s permit ulterior modelarea roboilor
industriali. n acest fel, n anul 1970 a putut fi realizat i
studiat complet (geometric, cinematic i dinamic) robotul cu 6
grade de libertate de tip Stanford (dup numele universitii
unde a fost creat). n acelai an i firma Unimation a introdus
un robot industrial cu 6 grade de libertate; ulterior, asemenea
27
roboi au devenit cei mai rspndii.

Exemplul tipic de robot industrial cu 6 grade de libertate este

robotul PUMA (denumirea provine de la Programmable
Universal Machine for Assembly) realizat n anul 1978 de
ctre firma Unimation. Din punct de vedere al rspndirii
roboilor industriali n Europa, un rol important l-a avut firma
ASEA Brown Boveri Robotics Inc. (ABB) din Suedia, care
ncepnd din anul 1977 a nceput s comercializeze roboi
industriali cu acionare electric i sistem de comand bazat
pe calculatoare de uz industrial. n prezent, cele mai mari
companii productoare de roboi industriali sunt: Fanuc
Robotics Corporation, Motoman, Seiko, Panasonic Factory
Automation, Kawasaki, toate localizate n Japonia, ABB, Reis
Robotics din Germania i Adept Technology din SUA;
companiile din domeniul produciei auto sunt nc cei mai
importani utilizatori ai roboilor industriali.
28

1.4. Clasificarea roboilor

Exist mai multe criterii de clasificare a roboilor;
acestea sunt importante pentru utilizatori, deoarece
tipurile diferite de roboi au aplicabilitate diferit i
cunoaterea acestora poate ghida alegerea robotului cel
mai potrivit. Astfel, n funcie de modul de utilizare
exist roboi tehnologici sau productivi care particip
direct n procesul tehnologic, realiznd operaii de
sudur, vopsire, etc. i roboi manipulatori, numii i
ridictori-transportori (n limba englez pick and
place), acetia fiind cei folosii n operaii auxiliare,
n industrie cel mai adesea n deservirea mainilor
unelte. Cerinele impuse acestei ultime categorii au
crescut mult odat cu integrarea roboilor n sistemele
29
flexibile de fabricaie.

Exist mai multe tipuri de roboi dup configuraia

structurii mecanice. Astfel, roboii n coordonate
carteziene sunt cei ale cror articulaii realizeaz
micri de translaie, un exemplu n acest sens fiind
robotul din fig. 1.2. Acesta are 3 posibiliti de micare
(3 grade de libertate) determinate de 3 articulaii
realizate prin cuple cinematice de translaie. n
consecin, zona n care se poate afla elementul
terminal al robotului (aa numitul efector, adesea un
apuctor) are forma unui cub sau paralelipiped; zona
respectiv este un parametru important al roboilor
industriali, numit spaiu de lucru. Adesea roboii n
coordonate carteziene au sistemul de acionare de tip
pneumatic, deoarece aceast variant poate materializa
30
uor o micare liniar.

Exist unele avantaje i respectiv dezavantaje ale acestor

roboi; n funcie de acestea i de aplicaia de rezolvat se va
decide alegerea lor. Avantajele sunt:
spaiul de lucru poate fi de dimensiuni mari, fiind uor de
realizat deplasrile liniare ample;
sistemele de control pentru aceti roboi pot fi simple i
necostisitoare.
Ca dezavantaj este de menionat faptul c spaiul ocupat de
robot este mai mare dect n cazul altor configuraii mecanice,
fiind dificil de inclus n zone de lucru aglomerate. Roboii n
coordonate carteziene i-au gsit aplicabilitate n asamblarea
unor produse de dimensiuni mici (de exemplu n montarea
pieselor pe plcile de circuite imprimate) i n operaii de
31
manipulare.

Roboii n coordonate cilindrice sunt cei la care poziionarea

efectorului este determinat de dou micri de translaie
efectuate pe direcii perpendiculare i o micare de rotaie
(vezi fig. 1.3). n consecin spaiul de lucru al robotului va
avea forma unui cilindru. Avantajele acestei variante
constructive sunt:
structura vertical a robotului determin o integrare mai
eficient n zona de lucru n comparaie cu roboii n
coordonate carteziene, la care axele de micare pot incomoda
aezarea altor echipamente n vecintatea robotului;
se poate asigura o structur mecanic rigid, care s conduc
la o capacitate de sarcin mai mare dect la roboii cartezieni;
capacitatea de sarcin este o caracteristic important a unui
robot industrial care precizeaz greutatea sau masa maxim pe
care o poate deplasa robotul.
32

n comparaia cu roboii n coordonate carteziene cei

n coordonate cilindrice sunt dezavantajai de un
spaiu de lucru mai mic, mai ales atunci cnd
restriciile mecanice determin limite restrnse pentru
axa de rotaie. Operaiile de manipulare, cum ar fi de
exemplu deservirea mai multor maini unelte, aezate
pe un arc de cerc n spaiul de lucru al robotului,
reprezint una din aplicaiile cele mai rspndite
pentru roboii n coordonate cilindrice.
Roboii n coordonate sferice, numii i roboi n
coordonate polare se obin printr-o succesiune format
din dou axe de rotaie i una de translaie, aa cum
este ilustrat n fig. 1.4.
33

n acest caz spaiul de lucru va apare ca o poriune

cuprins ntre dou sfere concentrice, avnd razele
delimitate de limitele micrii de translaie, iar
micrile de rotaie fixeaz zonele laterale i cele n
plan vertical la care poate ajunge efectorul robotului;
un exemplu n acest sens este dat n fig. 1.5, n care
spaiul de lucru al robotului este marcat prin haurare.
Avantajele i dezavantajele acestor roboi sunt
asemntoare cu cele ale roboilor n coordonate
cilindrice, singura deosebire fa de acetia fiind aceea
c roboii n coordonate sferice ocup o zon mai
restrns pe vertical.
34

Este de remarcat faptul c la roboii n coordonate sferice cele

dou axe de rotaie au direciile de micare perpendiculare.
Mai exist o variant de structur mecanic, folosind tot o
succesiune de dou axe de rotaie i una de translaie, dar la
care direciile axelor de rotaie sunt paralele (vezi fig. 1.6);
roboii cu aceast configuraie mecanic sunt cunoscui sub
numele de roboi de tip SCARA (abreviere de la denumirea n
limba englez: Selective Compliance Articulated Robot
Arm). Spaiul de lucru al unui asemenea robot este de form
cilindric i deplasarea pe vertical asigurat de axa de
translaie face un robot SCARA potrivit mai ales pentru
operaii de asamblare care presupun o inserare pe vertical a
mai multor componente. Este de menionat c fa de situaia
din fig. 1.6 n care axa de translaie este ultima (este cea legat
la efector) pot exista variaii, astfel c axa de translaie poate
apare n prima sau a doua poziie de la baza fix a robotului.
35

Cel de-al patrulea tip de configuraie a structurii

mecanice este acela al roboilor de revoluie, numii i
roboi cu articulaii de rotaie (sau prescurtat roboi
articulai), deoarece toate gradele de libertate sunt
date de micri de rotaie (vezi fig. 1.7). La un
asemenea robot spaiul de lucru are o form
neregulat, avnd frontiera delimitat n funcie de
limitele constructive ale axelor de micare; n fig. 1.8
este prezentat un exemplu de spaiul de lucru al unui
asemenea robot. Avantajele acestei categorii de roboi
sunt:
36

 ocup un volum redus n acea poziie a axelor n care

acestea devin aproape suprapuse, avnd totui un raport
convenabil ntre dimensiunea robotului i distan maxim
la care poate ajunge efectorul fa de baza robotului, datorit
felului n care segmentele ce compun robotul se pot aeza n
prelungire;
avnd numai articulaii de rotaie, sistemul de acionare cu
motoare rotative este uor de implementat la asemenea
roboi, motoarele electrice fiind frecvent folosite; de aici
decurge i obinerea unor micri de precizie deosebit
pentru aceti roboi, prin aplicarea unor metode de control
avansate, specifice acionrilor electrice;
abilitatea mai bun dect la alte configuraii de a permite
lucrul prin cooperare ntre doi roboi ntr-un spaiu comun.
37

Folosirea exclusiv a articulaiilor de rotaie creeaz ns i un

dezavantaj la roboii de revoluie, anume acela c obinerea
unei deplasri pe un segment de dreapt a efectorului robotului
implic o coordonare a micrilor tuturor celor trei axe, ceea
ce presupune un sistem de control avansat.
Clasificarea din punct de vedere al configuraiei structurii
mecanice s-a fcut lundu-se n considerare numai primele 3
grade de libertate ale robotului, cele prin care se obine
poziionarea efectorului. n aplicaiile industriale cel mai
frecvent sunt folosii n prezent roboi avnd 6 grade de
libertate, din motive ce vor fi explicate ulterior, astfel c o
structur mecanic tipic este aceea din fig. 1.9. Este vorba
despre un robot pe care, conform clasificrii anterioare, l
ncadrm n categoria roboilor de revoluie i la care ultimele
trei axe, tot de rotaie, determin orientarea efectorului. 38

Este o situaie tipic, n sensul c majoritatea roboilor vor

avea pentru a asigura orientarea efectorului dou sau trei axe
de rotaie, realizate constructiv ct mai compact, n apropierea
efectorului. n fig. 1.9 structura robotului apare fr efector,
acesta urmnd a fi ataat de utilizator, conform specificului
aplicaiei.
O alt clasificare a roboilor se face n funcie de posibilitile
de micare. Astfel, cei mai muli roboi industriali actuali sunt
numii i roboi staionari, n sensul c au o baza fix, plasat
de exemplu pe podea. Aa sunt toi roboii pentru care anterior
au fost prezentate diferitele tipuri de configuraii ale structurii
mecanice, n construcia respectiv baza fix fiind legat
printr-o articulaie de primul segment mobil al robotului. Un
asemenea robot nlocuiete funciile pe care operatorul le-ar
executa cu ajutorul braelor, astfel c se folosete pentru un
robot staionar i denumirea de bra robot.
39

Cea de-a doua categorie dup aceast clasificare este cea a

roboilor deplasabili sau mobili. n acest caz robotul
nglobeaz un vehicul pe care este montat structura mecanic
de manipulare (braul robot). Evident, principalul avantaj al
roboilor mobili este acela c spaiul de lucru se extinde prin
posibilitatea de micare pe care o determin vehiculul. Acesta
este cel mai frecvent cu acionare electric i complicaia care
apare este aceea a controlului micrii vehiculului. Pentru
aplicaiile industriale se folosesc adesea modaliti simple de
navigare, cu trasee predefinite pentru robotul mobil, realizate
prin cabluri ngropate n planeu sau benzi metalice lipite pe
podea, care genereaz cmpuri electromagnetice de joas
frecvena, ghidnd vehiculul prevzut cu senzori inductivi. Se
folosesc de asemenea i procedee optice de ghidare, cnd este
vorba despre benzi vopsite pe podea i senzori optici montai
pe robot.
40

Frecvent la asemenea roboi mobili funcia de manipulare este

simplificat, braul robot avnd puine grade de libertate.
Asemenea sisteme utilizate pentru transportul unor piese,
materiale, de la o secie de producie la alta se ntlnesc i sub
numele de AGV (din limba englez Automated Guided
Vehicle). Acestea, n comparaie cu varianta clasic de
transport industrial (sistemele de tip conveior), pot asigura o
flexibilitate sporit, necesitnd ns metode de control
adecvate. Exist i varianta n care pentru a crete spaiul de
lucru al unui robot de tip staionar, baza acestuia nu mai este
fixat, ci este plasat pe o cale de ghidare realizat cu ine i
role sau pe un sistem de tip enile. Este ca i cum robotului i
se mai asigur un grad de libertate suplimentar (o ax de
micare n plus).
41

O alt clasificare are n vedere modul de aezare a robotului n

mediul su de lucru. Astfel, exist roboi n montare normal,
acetia fiind cei care au baza la cei de tip staionar, sau calea
de rulare la cei de tip mobil, pe podea. Exemple de roboi n
montare normal sunt cei din fig. 1.2 1.7. Cea de-a doua
categorie n aceast clasificare este cea a roboilor n montare
inversat (vezi fig. 1.10). La acetia baza robotului este
aezat deasupra spaiului de lucru, ea fiind sau fixat de
tavan, sau montat pe un cadru (numit i portal) prevzut cu o
cale de rulare cu ine, asigurnd n acest ultim caz micarea de
translaie a bazei robotului deasupra spaiului de lucru i
creterea acestuia; asemenea roboi se numesc roboi de tip
portal, folosindu-se i termenul din limba englez, anume
roboi de tip gantry. Este ca i cum ntr-o hal industrial locul
unui pod rulant care are puine posibiliti de manipulare este
luat de un robot gantry.
42

Fig.1.10. Robotul de tip gantry

43

n funcie de tipul sistemului de acionare folosit pentru

micarea robotului exist roboi cu acionare hidraulic,
pneumatic, electric i mixt. Fr a intra n detalii, roboii
hidraulici sunt dotai cu un rezervor al fluidului de lucru, de
obicei acesta fiind uleiul, o pomp i elementele de acionare
propriu-zise, ce determin micarea liniar sau de rotaie a
segmentelor robotului. Avantajul acestui sistem de acionare
este acela al raportului mare ntre puterea pe care o poate
dezvolta robotul i dimensiunea sa. n consecin, roboii cu
acionare hidraulic sunt cei care pot ajunge la capaciti de
sarcin mari. Acest aspect favorabil este nsoit de mai multe
dezavantaje: poluarea determinat de pierderile de ulei,
pericolul de explozie n cazul folosirii n aplicaii de sudur,
nivelul mai mare de zgomot n comparaie cu acionarea
electric, necesitatea echipamentelor suplimentare privind
asigurarea alimentrii circuitului hidraulic.
44

Roboii cu acionare pneumatic sunt asemntori din

punct de vedere al principiului acionarii cu cazul
anterior, deosebirea fiind aceea c n locul uleiului
apare ca fluid de lucru un gaz sub presiune, de obicei
aerul. Avantajele roboilor cu acionare pneumatic
sunt:
preul roboilor pneumatici datorit simplitii prii
de acionare i control este frecvent mai mic dect al
celorlalte tipuri de roboi;
pierderile fluidului de lucru nu contamineaz mediul;
se obin viteze mari de operare.
45

Ca dezavantaj important al acionrii pneumatice este

acela c nu se pot folosi metode evoluate de control al
micrii. n cazul acionrii pneumatice limitele axelor
robotului vor fi prefixate prin sisteme mecanice de
oprire a micrilor, fiind rar folosite sisteme de control
n bucl nchis. Pentru c aerul este compresibil
obinerea unei poziionri de precizie i n mod
repetat, aa cum este frecvent necesar n ciclul de
lucru al roboilor industriali, nu este posibil cu acest
sistem de acionare. n consecin, apare dezavantajul
unei reduceri a flexibilitii n utilizare, punctele pe
care le poate atinge efectorul robotului fiind numai
cele care rezult conform elementelor mecanice de
oprire plasate pe axele de micare; acestea sunt uneori
46
reglabile pentru a diminua acest neajuns.

Roboii cu acionare electric au devenit cei mai

rspndii, odat cu creterea performanelor
motoarelor electrice i obinerea unei capaciti de
sarcin comparabile cu a roboilor acionai hidraulic.
Se folosesc sisteme de acionare cu motoare de curent
continuu sau alternativ, acestea din urm fiind tot mai
rspndite, mpreun cu sisteme de control
performante, care folosind i traductoare de poziie
adecvate determin printr-un control n bucl nchis
avantajul unei poziionri de precizie; de asemenea,
pentru acionarea electric este posibil i o reglare
adecvat a vitezei n timpul deplasrii robotului.
47

Pentru capaciti de sarcin mici se folosesc i

motoare pas cu pas. Din punct de vedere al
cuplrii motorului la structura mecanic a
robotului exist dou variante: cuplarea
motorului printr-un sistem de reducere a turaiei
i respectiv cuplarea direct, caz n care
deplasarea motorului devine deplasare
unghiular a segmentului robotului acionat de
motorul respectiv. Dac micarea elementului
robotului trebuie s fie una liniar, atunci
cuplarea motorului se va face printr-un sistem
adecvat de transformare a micrii.
48

Pe lng avantajul deja menionat al preciziei micrii,

acionarea electric, n comparaie cu variantele anterioare, nu
mai necesit alt surs de energie n afar de cea electric, este
nepoluant, asigur viteze de deplasare mari, cu nivele de
zgomot reduse.
n concluzie, dac se urmresc micri de precizie cu un
control al traiectoriei, roboii acionai electric vor fi de
preferat, cei pneumatici, prin costul redus, se vor impune n
aplicaii puin pretenioase, iar cei hidraulici pot determin
capaciti de sarcin mari. Se folosesc i roboi cu acionare
mixt, un caz frecvent fiind acela al acionrii electrice pentru
toate micrile, mai puin acionarea efectorului, care dac este
un apuctor se prefer s fie cu acionarea pneumatic, fiind
vorba despre o nchidere/deschidere efectuat ntotdeauna la
limite prefixate.
49

O alt clasificare se poate face n funcie de metoda de control

al robotului, existnd n acest sens trei variante. Prima
categorie se refer la roboii de tip telemanipulator, adic
aceia care nu au o funcionare autonom, ci doar reproduc, la
distan i eventual amplificate din punct de vedere al forei
dezvoltate, micrile operatorului care i conduce n mod
nemijlocit. Dac la primii roboi ncadrai n aceast categorie
sistemul de comand era cvasi inexistent, fiind vorba doar de
sisteme mecanice de transmitere a micrii, n prezent i la
aceast categorie se pune problema unei ci de reacie, care s
permit operatorului s perceap fora de manipulare, sau a
unor sisteme de comunicaie moderne, care fac s nu mai
existe un contact mecanic propriu-zis ntre partea manevrat
de operator i partea de execuie.
50

Trecnd la roboii autonomi, roboii cu funcionare n bucl

deschis (sau de tip non-servo) sunt cei la care nu exist nici o
informaie de reacie n timpul micrii robotului, nici asupra
poziiei i nici a vitezei sau acceleraiei. Aceasta nseamn c
sistemul de comand al robotului calculeaz deplasarea
necesar, eventual profilul traiectoriei i profilul de variaie a
vitezei pentru axele de micare ale robotului i apoi acestea
sunt comandate, fr a exista nici o corecie n timpul
execuiei. Rezult c este vorba despre sisteme care se bazeaz
pe precizia execuiei comenzilor de ctre partea de acionare.
Exemple de asemenea roboi sunt cei acionai cu motoare pas
cu pas, la care deplasarea de efectuat de ctre fiecare ax a
robotului este convertit, innd seama de eventualele
elemente ale transmisiei micrii, ntr-un numr ntreg de pai,
care sunt comandai spre execuie. Evident poziia final a
robotului poate fi afectat de erori dac se produc pierderi de
pai, sau datorit imperfeciunilor prii mecanice (de
exemplu, jocul n angrenaje).
51

i roboii pneumatici cu deplasare la limite prefixate

mecanic pot fi ncadrai n aceast categorie, cu
meniunea c n cazul lor exist un semnal de reacie
la capetele de curs ale axelor. Dac aplicaia nu cere
un control al traiectoriei robotului, iar precizia de
poziionare obinut printr-un sistem n bucl deschis
este suficient, atunci un robot din categoria
respectiv poate fi folosit, cu avantajele care decurg
din simplitatea sistemului su de control: pre redus,
fiabilitate ridicat, folosirea drept sistem de comand a
unui automat programabil, care are de obicei o
structur deschis, uor de ntreinut.
52

Un robot cu funcionare n bucl nchis este unul la care

exist una sau mai multe bucle de reacie, sistemul de
comand primind informaii cu privire la poziia, eventual
viteza i acceleraia diferitelor segmente ce compun robotul. n
acest sens este necesar ca robotul s fie dotat cu senzori
adecvai; se folosesc traductoare de poziie (optice de tip
incremental, resolvere), traductoare de vitez
(tahogeneratoare). Avantajele care se obin pentru aceast clas
de roboi sunt:
precizia de poziionare mai mare fa de cazul funcionrii n
bucl deschis;
posibilitatea deplasrii robotului n orice punct al spaiului de
lucru, ceea ce nseamn o flexibilitate mrit n utilizare fa
de cazul anterior, avantaj completat i de faptul c roboii
respectivi au faciliti sporite de programabilitate, sistemul lor
de control incluznd aproape ntotdeauna un calculator;
obinerii unor traiectorii de deplasare precise.
53

innd seama de caracteristicile mai sus menionate,

roboii cu funcionare n bucl nchis se impun n
operaii de sudur, vopsire, asamblare, adic acolo
unde este necesar un control al traiectoriei efectorului.
O clasificare care trebuie neleas mpreun cu cea
anterioar este aceea n funcie de modul de realizare a
micrii robotului. Astfel, cei mai simpli roboi din
acest punct de vedere sunt roboii cu secven fix (pe
scurt, roboi secveniali). Exemplu tipic pentru aceast
categorie este cel al roboilor cu acionare pneumatic,
deplasndu-se ntre puncte prefixate, reprezentate de
obicei de capetele de curs ale axelor.
54

Conform celor spuse i anterior, este de remarcat pe de

o parte faptul c la aceast categorie nu exist un
control al traiectoriei parcurse de robot ntre punctele
de oprire, iar pe de alt parte programul robotului,
adic informaiile care trebuie memorate de sistemul
de control, este format dintr-o succesiune de perechi
coninnd numele axelor de micare i starea 1/0
(acionat/neacionat) a acestora. Este evident c
sistemul de comand al unui asemenea robot poate fi
realizat cu un automat programabil.

55

A doua categorie este cea a roboilor de tip punct cu punct, la

care programul const de asemenea dintr-o succesiune de
puncte pe care efectorul robotului trebuie s le strbat, dar de
data aceasta nu mai este vorba despre puncte prefixate, ci ele
pot fi puncte oarecare din spaiul de lucru al robotului. n
consecin, n memoria sistemului de comand al robotului vor
fi memorate informaii corespunztoare: poziiile tuturor
axelor care determin situarea efectorului n punctul dorit sau
poziia i orientarea efectorului n fiecare punct al ciclului de
lucru. n acest ultim caz, sistemul de comand al robotului
trebuie s calculeze poziiile axelor din situarea memorat a
efectorului, acestea fiind necesare deoarece ele determin
comenzile spre elementele de acionare ale articulaiilor
robotului.
56

Este clar c la roboii de tip punct cu punct, fa de

cazul roboilor secveniali, informaiile pe care le va
conine programul robotului sunt mai complexe. Fr
a intra n detalii, aceste informaii pot fi furnizate n
dou moduri, n funcie de felul n care este programat
robotul. Astfel, n cazul programrii prin nvare
(termenul n limba englez este teach and playback) exist o faz de nvare n care operatorul
mic robotul n punctele ce trebuie s constituie
programul de lucru i informaiile cu privire la
poziiile axelor robotului sunt memorate atunci cnd
robotul a fost adus ntr-un asemenea punct, conform
unei comenzi explicite primite de la operator.
57

Conducerea robotului n punctele de lucru i comenzile de

memorare sunt realizate printr-o interfa adecvat, operatorul
avnd la dispoziie o consol de programare a robotului,
numit teach pendant. Parcurgerea fazei de nvare
presupune ca robotul, prin echiparea cu senzori, s fie folosit
ca un sistem de msur, n sensul c exist elementele care s
furnizeze poziiile axelor atunci cnd operatorul a adus robotul
ntr-un punct dorit.
Cea de-a doua modalitate de furnizare a informaiilor cu
privire la punctele programului de lucru este cea a programrii
textuale, cnd operatorul scrie un program, ntr-un limbaj de
programare specific robotului respectiv, preciznd n
instruciunile programului poziiile axelor sau informaiile de
poziie i orientare ale efectorului, pentru fiecare punct pe care
trebuie s-l strbat robotul.
58

Indiferent de varianta prin care au fost furnizate

informaiile cu privire la punctele de atins de ctre
robot, ceea ce este caracteristic unui robot de tip punct
cu punct este faptul c traiectoria ntre punctele
ciclului de lucru nu este controlat; aceasta nseamn
c robotul este condus pe o traiectorie n faza de
nvare ntre dou puncte de lucru i se deplaseaz
prin cele dou puncte, dar putnd trece cu efectorul pe
alt traiectorie n faza de execuie, dup cum n mai
multe repetri ale programului de lucru deplasarea
ntre cele dou puncte se poate face pe traiectorii
diferite.
59

Roboii cei mai evoluai conform acestei clasificri

sunt cei cu comanda continu a traiectoriei. La fel ca
n cazul anterior este necesar stabilirea unor puncte
prin care trebuie s treac efectorul robotului, puncte
care s fie determinate prin nvare sau ca valori
nscrise de ctre operator n program. Deosebirea
apare n ceea ce privete traiectoria pe care o strbate
efectorul ntre punctele semnificative ale deplasrii,
aceasta nemaifiind arbitrar, ci una controlat de
sistemul de comand al robotului. Exist dou variante
pentru principiul de funcionare al roboilor cu
comanda continu a traiectoriei. Prima se refer la
prefixarea traiectoriei prin program.
60

Astfel, se poate ca sistemul de control i instruciunile

limbajului de programare a robotului s permit
stabilirea de ctre programator a unei anumite forme a
traiectoriei efectorului ntre dou puncte ale ciclului de
lucru; variantele cele mai frecvente sunt cele n care se
pot prescrie traiectorii sub form de segment de
dreapt sau arc de cerc. Cu excepia cazurilor banale
(de exemplu, robotul este de tip cartezian i deplasarea
ntre cele dou puncte presupune modificarea unei
singure coordonate), sistemul de comand al robotului
va trebui s coreleze momentele de start i vitezele
diferitelor axe, astfel nct s se obin forma dorit a
traiectoriei.
61

Cea de-a dou modalitate pentru obinerea comenzii continue

a traiectoriei este aceea de nvare a traiectoriei. Este vorba
despre o programare prin nvare conform celor descrise
anterior, dar la care, spre deosebire de cazul roboilor de tip
punct cu punct, se memoreaz nu numai cteva puncte
semnificative la momente comandate de operator, ci ntreaga
traiectorie pe care operatorul mic robotul. n fapt sistemul de
control preia, cu o perioad de eantionare de ordinul a 100
ms, de la senzorii de pe robot poziiile axelor n timpul
micrii robotului n faza de nvare. n cea de execuie,
traiectoria nvat este reprodus prin interpolare, astfel c
dac perioada de eantionare este suficient de mic nu vor
exista diferene semnificative ntre traiectoria nvat i cea
executat.
62

Este clar c fa de cazul programrii prin nvare al unui

robot de tip punct cu punct, la cei cu comanda continu a
traiectoriei deosebirea este aceea a numrului de puncte
nvate. Roboii din aceast ultim categorie sunt utili de
exemplu n operaii de vopsire, cnd robotul este nvat s se
deplaseze pe o anumit traiectorie copiind ndemnarea
operatorului n realizarea operaiei respective.
O alt clasificare se poate face dup metoda de programare a
roboilor. Conform acestui criteriu, exist aa numiii roboi cu
programare cablat, la care iniial programul rezulta n funcie
de structura hardware a circuitului secvenial ce constituia
sistemul de control al robotului. Era vorba, conform
clasificrii anterioare, numai de roboi cu secven fix, care
executau un ciclu de lucru determinat prin schema cablat a
circuitului secvenial folosit. Flexibilitatea n utilizare era
redus i ea este n prezent crescut pentru roboii ncadrai n
aceast categorie prin folosirea drept sistem de control a unui
automat programabil.
63

A doua categorie este aceea a roboilor cu programare

prin nvare, la care, conform celor explicate i
anterior, exist o faz de nvare, cu cele dou
variante, n care operatorul programator mic robotul
fie n poziiile sau pe traiectoria dorit. Faza de
nvare este urmat de cea de execuie, n care robotul
repet un ciclu de lucru n care intervin elementele
memorate la nvare. Ultima categorie n aceast
clasificare este cea a roboilor cu programare textual,
cnd micrile i aciunile robotului rezult n urma
unui program nscris de ctre operatorul programator
n memoria sistemului de control al robotului, ceea ce
nseamn c n acest caz exist un text program, de
unde denumirea categoriei.
64

Dup tipul interaciunii senzoriale exist n prezent dou

categorii de roboi. Astfel, roboii mai puin evoluai sunt cei
cu detectare binar, cnd sistemul de control al robotului
primete informaii cu privire la strile unor elemente binare
de pe robot sau din mediul de lucru al acestuia (poate fi vorba
de limitatoare de curs sau senzori cu ieire binar), ceea ce
permite stabilirea momentelor de terminare a micrilor,
sincronizarea cu procese externe prin schimbarea adecvat a
secvenelor de program memorate. Roboii mai evoluai sunt
cei cu detectare adaptiv, cnd robotul poate aciona, spre
deosebire de cazul anterior, n medii parial sau total
necunoscute, datorit interaciunii senzoriale complexe i
continue cu mediul. n acest caz sistemul senzorial al robotului
conine camere de luat vederi, senzori cu ultrasunete, senzori
tactili, etc.
65

Este de menionat c roboii actuali posed

caracteristici din mai multe categorii conform
clasificrilor din punct de vedere al controlului
micrii i programrii. De exemplu, roboii industriali
produi de firma ABB pot fi programai s funcioneze
att ca roboi punct cu punct, ct i cu comanda
continu a traiectoriei (pot descrie traiectorii liniare
sau circulare ntre punctele semnificative ale
deplasrii), dup cum pot fi programai att prin
nvare, ct i n varianta programrii textuale.

66

1.5. Caracteristici ale roboilor; criterii de

selecie
Pentru decizia de alegere a unui robot ntr-o anumit aplicaie
exist o serie de caracteristici, permind comparaia roboilor;
n acest sens se va ine seama i de clasificarea roboilor fcut
n paragraful anterior. O caracteristic important pentru
flexibilitatea robotului, definitorie pentru structura sa
mecanic, este numrul gradelor de libertate (prescurtat gdl).
Acesta reprezint numrul de micri independente pe care le
poate realiza efectorul robotului, dat de numrul axelor de
micare. Dac robotul are drept efector un apuctor, nchiderea
i deschiderea acestuia nu este considerat un grad de liberate.
67

Un parametru de caracterizare deja definit n paragraful

anterior este spaiul de lucru. Urmrind exemplele date la
clasificarea roboilor dup configuraia structurii mecanice,
rezult c spaiul de lucru depinde de numrul gradelor de
libertate, de dimensiunile segmentelor robotului (aa sunt
numite corpurile ce sunt conectate prin articulaii, compunnd
robotul), i de limitele constructive ale deplasrilor
articulaiilor (de exemplu, frecvent axele de rotaie se pot
deplasa ntr-un interval mai mic de 360). Alturi de aceast
caracteristic, sunt importante pentru utilizator deplasrile
maxime realizabile de axele robotului, precum i valoarea
maxim a coordonatei n plan orizontal la care poate ajunge
efectorul robotului sau deprtarea maxim fa de baz la care
poate ajunge elementul terminal; aceast valoare este ntlnit
n cataloagele roboilor ca un parametru de caracterizare, cu
numele distan maxim de lucru (n limba englez reach).
68

Precizia de poziionare este dat de abaterea poziiei punctului

caracteristic la execuie fa de valoarea prescris. Punctul
caracteristic este un punct semnificativ de pe efectorul
robotului; frecvent acesta este la captul apuctorului, acolo
unde acesta intr n contact cu obiectul de manipulat, atunci
cnd un apuctor este folosit ca efector al robotului, sau este
fixat la mijlocul zonei n care efectorul este prins de restul
structurii mecanice a robotului, atunci cnd robotul nu are nc
ataat un efector. n literatura de limb englez se folosete
pentru acest punct caracteristic denumirea de TCP (Tool
Center Point). Precizia de poziionare se refer la situaia n
care robotul este de tipul cu programare textual, n programul
su este prescris o anume poziie n care trebuie s ajung
punctul caracteristic i la execuia programului apare o abatere
ntre poziia prescris i cea n care ajunge n fapt punctul
caracteristic.
69

O caracteristic important din punct de vedere al

preciziei execuiei sarcinilor de ctre un robot
industrial este repetabilitatea. Ea reprezint abilitatea
robotului de a realiza n mod repetat aceeai poziie.
Numeric, att repetabilitatea ct i precizia de
poziionare se exprim n mm. Repetabilitatea se poate
determina la un robot de tipul cu programare prin
nvare msurnd diferena care apare ntre poziia n
care a fost plasat punctul caracteristic n faza de
nvare i cea n care ajunge la execuie, sau,
indiferent de metoda de programare, msurnd
diferena care apare la deplasarea repetat a punctului
caracteristic ntr-o aceeai poziie, comandat n mod
repetat, conform programului robotului.
70

De exemplu, s presupunem c programul unui robot comand

deplasarea punctului caracteristic n poziia P dat de
coordonatele carteziene: xc = 100 mm, yc = 100 mm, zc = 500
mm, ce sunt msurate fa de un reper de referin. Deplasarea
n poziia P apare de 2 ori n cadrul ciclului de lucru al
robotului i la cele 2 treceri prin P se msoar urmtoarele
valori ale coordonatelor punctului caracteristic:
x1 = 100,05 mm; y1 = 100 mm; z1 = 500 mm
x2 = 100,03 mm; y2 = 100,04 mm; z2 = 500 mm
Dac se folosete standardul ANSI/RIA R15.05-1 al Asociaiei
americane a productorilor de roboi industriali (RIA
Robotic Industries Association) vor trebui aplicate
urmtoarele formule pentru precizia de poziionare medie (pp)
71
i respectiv repetabilitate (R):

__

1
pp =
n
ai =

( (x -x ) +( y - y ) +(z -z )
n

i =1
_

1
( xi - x ) + ( y i - y ) + ( z i - z ) ; x =
n
2

1
;R=
n
n

i =1

i =1
_

1
xi ; y =
n

i =1

1
yi ; z =
n

i =1

unde n este numrul de experimente efectuate, xi, yi, zi

sunt coordonatele realizate la experimentul i, iar xc, yc, zc
sunt coordonatele comandate. n relaiile de calcul ale
repetabilitii R apar x, y, z care reprezint valorile medii,
pentru cele n experimente, ale coordonatelor realizate
pentru poziionarea repetat conform unui acelai punct
comandat, iar ai reprezint eroarea de poziionare n
experimentul i fa de punctul avnd drept coordonate
72
valorile medii.

Introducnd valorile numerice ale exemplului

considerat se obin rezultatele: pp = 0,05 mm, R
0,022 mm.
Evident determinarea preciziei de poziionare i a
repetabilitii va presupune efectuarea unui numr mai
mare de experimente i n mai multe puncte, dar
ntotdeauna repetabilitatea roboilor este de cteva ori
mai bun dect precizia de poziionare. Aceasta se
explic prin aceea c precizia de poziionare este
dependent de erorile sistemului de control, de
toleranele pieselor folosite la construirea robotului, de
precizia construciei i de jocurile din angrenaje, n
timp ce repetabilitatea depinde numai de jocurile
angrenajelor.
73

Privind capacitatea de micare a unui robot se mai definete

rezoluia, ca fiind cel mai mic increment de deplasare ce poate
fi realizat de robot. Acest parametru este condiionat de
structura mecanic i de sistemul de control al robotului.
Capacitatea de sarcin precizeaz pentru un robot greutatea
(sau masa) pe care acesta o poate transporta n ntreg spaiul
de lucru, cu pstrarea performanelor de precizie de
poziionare, repetabilitate i vitez. Cum productorii livreaz
roboii fr efector, aceast caracteristic se refer la greutatea
pe care o poate transporta structura mecanic i de acionare
respectiv, astfel c n situaia n care un utilizator va folosi un
apuctor, va trebui s ia considerare suma dintre greutatea
apuctorului i cea a obiectului de manipulat, care nu trebuie
s depeasc capacitatea de sarcin a robotului.
74

Pentru a caracteriza rapiditatea cu care un robot poate executa

o sarcin se folosesc parametri precum vitezele diferitelor axe
(exprimate dup cum este cazul ca viteze liniare sau
unghiulare) i viteza punctului caracteristic.
Fr a exista un algoritm precis de selecie, atunci cnd se
pune problema introducerii unui robot ntr-un sistem de
fabricaie, caracteristicile enumerate mai sus pot constitui
criterii de selecie. Astfel, spaiul de lucru, numrul gradelor
de libertate i configuraia structurii mecanice sunt elemente
de selecie importante, care se coreleaz cu organizarea zonei
unde va fi amplasat robotul i elementele pe care acesta le va
deservi. Precizia de poziionare, rezoluia i repetabilitatea pot
fi cerine definitorii, impuse de tehnolog atunci cnd robotul
este folosit ntr-o operaie de asamblare. Din punct de vedere
al interaciunii mecanice ntre robot i obiectele din mediul su
de lucru, o caracteristic luat uneori n considerare este aceea
75
a complianei.

Aceasta poate fi explicat pe cazul unui robot destinat

asamblrii, referindu-se la relaia care apare ntre obiectele
implicate n procesul respectiv, innd seama de erorile n
poziionare i de toleranele pieselor. De exemplu, n cazul n
care robotul, n procesul de asamblare, trebuie s introduc o
pies n locaul prevzut n alt pies, va fi imposibil de
realizat ntotdeauna o aliniere perfect ntre apuctorul
robotului care conine una din piese i locaul respectiv. n
consecin, compliana pe care o determin att robotul ct i
piesele de asamblat i elementele de fixare ale acestora, vor
asigura sau nu rezolvarea unei asemenea situaii. Exemplul de
robot folosit cu succes n operaii de asamblare i care asigur
o complian sporit este robotul de tip SCARA. La acesta
compliana este obinut prin configuraia structurii mecanice
i prin modul de realizare a apuctorului.
76

Capacitatea de sarcin trebuie avut n vedere

mpreun cu tipul i greutatea efectorului i obiectelor
ce urmeaz s fie manevrate de robot. Eventual,
procesul tehnologic poate impune necesitatea folosirii
mai multor elemente efectoare pe acelai robot.
Elementele de interfaare pe care le ofer sistemul de
control al robotului, mpreun cu modalitile de
programare posibile sunt de luat n considerare n
funcie de modul n care robotul trebuie s se integreze
n sistemul de fabricaie. Mai menionm c n
cataloage apare frecvent o indicaie a productorului
asupra domeniilor de folosire a fiecrui tip de robot
(vezi i tab. 1.1), ceea ce poate de asemenea ghida
selecia.
77

n afar de aceste elemente, costul robotului mpreun

cu celelalte aspecte economice ale amortizrii
investiiei sunt de luat n considerare. n plus, n
prezent se pune frecvent problema realizrii unor
celule sau sisteme flexibile de fabricaie, conform
conceptelor fabricaiei asistate de calculator (termenul
folosit este cel de CIM, din limba englez
Computer Integrated Manufacturing). ntr-o
asemenea situaie se proiecteaz, realizeaz i/sau
achiziioneaz toate echipamentele care s rezolve
specificaiile de fabricaie, ctigul important fiind
acela al modului n care compatibilitatea i integrarea
ntre toate elementele implicate sunt rezolvate de la
nceput, aspectele respective devenind mai dificile n
78
cazul unei automatizri i robotizri n etape.

1.6. Noiunea de sistem robotic

Un robot, prin arhitectura sa hardware i software i prin
conexiunile multiple pe care le are cu alte echipamente n cazul
aplicaiilor industriale, dar i n general cu mediul de lucru i
utilizatorul, este un sistem complex, astfel c se folosete
adesea noiunea de sistem robotic. Exist n acest sens o
definiie a RIA conform creia un sistem robotic cuprinde unul
sau mai muli roboi, cu elementele lor hardware i software,
constnd din partea mecanic asigurnd posibilitile de
micare (braul manipulator la roboii industriali tipici),
sistemul de control (inclusiv sistemul software), efectorul i
sursa de energie, dar i celelalte echipamente cu care roboii
sunt interfaai i lucreaz mpreun pentru a ndeplini scopul
de lucru, ct i elementele senzoriale i de comunicaie care
asigur funcionarea roboilor i celorlalte echipamente.
79

Se poate remarca faptul c definiia este una general,

cuprinznd o mare varietate de situaii n care roboi mpreun
cu alte echipamente rezolv un anumit scop. Elementul care
poate face distinct un asemenea sistem, determinnd ntr-un
proces tehnologic sau o alt aplicaie acele componente care
trebuie s fac parte din acelai sistem robotic, este scopul
comun pe care acestea l au de rezolvat.
n fig. 1.11 este prezentat o schem principial a unui robot
industrial ca i component principal a unui sistem robotic,
fr a fi incluse toate celelalte echipamente cu care robotul
este interconectat i coopereaz. Componentele tipice ale unui
robot industrial sunt: structura mecanic formnd un bra
manipulator, la care este ataat un efector, sursa de energie i
sistemul de control interconectat cu o consol de programare
i o interfa ce permite conectarea la sistemul informatic al
sistemului robotic. Cel mai frecvent roboii sunt elementele
fundamentale ale unui sistem robotic, astfel c noiunile robot
sistem robotic sunt adesea folosite n mod echivalent.
80

Surs energie
(electric, pneumatic, hidraulic)

Sistem control
robot

Consol
programare

Bra
manipulator

Efector

Interfa robot
Ethernet

Ieiri seriale
Ieiri numerice i
analogice

Reea local
Comand conveior,
u main unealt,
etc.

Intrri numerice i
analogice

Senzori, stare main

unealt, etc.

Comand
numeric

81

Partea mecanic a unui robot industrial constituie braul

manipulator i efectorul, n cazul roboilor de tip staionar, la
cei mobili adugndu-se i vehiculul. Braul robotului este
format din succesiunea de corpuri numite segmente ale
robotului, interconectate prin intermediul articulaiilor,
acestea avnd i rolul de realizare a micrii robotului.
Conform structurii tipice din fig. 1.9, articulaiilor robotului le
corespund axe de micare; n funcie de tipul articulaiei i al
modului de transmisie a micrii de la articulaie la segmentele
robotului, rezult micri de rotaie sau translaie pentru
segmentele robotului. Micrile sunt obinute prin intermediul
elementelor de acionare (motoare), care pot fi cuplate direct
cu axele de micare atunci cnd sunt aezate n articulaii, sau
prin intermediul unor sisteme de transmisie a micrii (sisteme
cu roi dinate, curele, etc).
82

Conform clasificrii fcute n paragraful 1.4 exist mai multe

tipuri de acionri i corespunztor acestora va trebui ca
robotul s fie dotat cu surse de energie corespunztoare, care
s asigure aportul energetic i pentru efector i respectiv
sistemul de control al robotului. Exist cteva aspecte
definitorii pentru braul robotului, deja precizate n paragrafele
anterioare: montarea normal, respectiv inversat, pe o baz
fix sau pe un vehicul. Se poate face o mprire a braului n
dou subsisteme, primul fiind format din segmentele i
articulaiile aflate nspre baza robotului, care realizeaz
poziionarea efectorului (de aici denumirea de subsistem de
poziionare), iar cel de-al doilea cuprinznd segmentele i
articulaiile aflate nspre efector, care determin orientarea
acestuia (ele formeaz subsistemul de orientare); aceast
mprire se poate urmri pe robotul din fig. 1.9, unde trebuie
neles c ultimele segmente au dimensiuni reduse n
comparaie cu primele segemente ale robotului.
83

Efectorul robotului este elementul prin care acesta

interacioneaz cu mediul, n interiorul spaiului de lucru. Att
braul robotului, dar mai ales efectorul trebuie s fie ales n
funcie de scopul de ndeplinit de ctre robot. n consecin,
acesta poate fi un apuctor (se folosete i denumirea de
element de prehensiune, sau cea din limba englez gripper),
sau un dispozitiv pentru efectuarea sudurii, vopsirii, etc. Chiar
i n cazul celui mai simplu efector, se va putea pune n
eviden un corp propriu-zis al efectorului, avnd o structur
mecanic adecvat funciei de ndeplinit, unul sau mai multe
elemente de acionare i eventual unul sau mai muli senzori
care s determine regimurile limit ale operaiei realizate.
Efectorul este un element cheie n asigurarea flexibilitii n
utilizare necesar pentru un robot, astfel c exist o mare
varietate de soluii constructive care s permit robotului
ndeplinirea a ct mai multe sarcini. n aceeai idee, pot fi
situaii n care robotul este dotat cu o structur mecanic i de
control adecvat, astfel nct el este capabil s i schimbe
efectorul n timpul ciclului de lucru.
84

Sistemul de control al unui robot trebuie s ndeplineasc mai

multe funcii: controlul micrii robotului n timpul operrii
acestuia, facilitarea programrii robotului atunci cnd este
necesar modificarea funcionrii, comunicarea cu celelalte
echipamente ale sistemului robotic i cu operatorul. Fr a
exista vreo standardizare n domeniul arhitecturilor sistemelor
de control ale roboilor, frecvent este vorba despre sisteme de
tip multiprocesor, n care unul sau mai multe procesoare
(microcontrolere) sunt dedicate controlului elementelor de
acionare ale axelor robotului, n timp ce altele rezolv
interfaarea i programarea robotului. Partea de memorie a
sistemului de control asigur pstrarea programului robotului,
adesea memoria volatil fiind alimentat i de la baterii, pentru
ca dup o cdere de tensiune robotul s poat relua programul
cu intervenii minime ale operatorului.
85

Ca i n cazul calculatoarelor de uz industrial, este important

partea de interfaare, trebuind s fie satisfcute cerinele
integrrii ntr-un sistem de fabricaie asistat de calculator.
Astfel (vezi fig. 1.11), sistemul de control trebuie s poat
asigura legtura cu echipamentele lucrnd mpreun cu robotul
prin intrri/ieiri paralele, analogice i numerice, i pe linii
seriale, fiind frecvente cazurile cnd se comand prin
programul rulnd pe sistemul de control al robotului viteza de
deplasare a unui sistem de transport de tip conveior, sau
pornirea/oprirea unei maini unelte. Senzorii ataai pe robot
sau n mediul de lucru vor fi conectai frecvent pe intrri
numerice sau analogice. De asemenea, trebuie s existe i
posibilitatea legrii sistemului robotic la reeau de calculatoare
a sistemului de fabricaie.
86

Exist o mare variabilitate i n ceea ce privete consola de

programare a unui robot. Frecvent ea conine o tastatur i un
display i este legat de sistemul de control printr-un cablu
suficient de lung, facilitnd astfel desfurarea fazei de
nvare, n cazul programrii prin nvare a robotului. Se
obine o flexibilitate sporit atunci cnd programul robotului
poate fi realizat att pe consola de programare, ct i pe orice
alt calculator extern. Programul realizat de utilizatorul
sistemului, rulnd pe sistemul de control al robotului,
reprezint sursa de informaie; aceast componet a sistemului
robotic nu a fost reprezentat explicit n fig. 1.11, fiind
considerat inclus n partea software a sistemului de control.
Trebuie subliniat c fr existena acesteia operarea sistemului
nu este posibil.
87

Alimentarea sistemului de control, a consolei de

programare, ct i a elementelor de acionare de
pe braul manipulator i de pe efector, presupune
ca robotul s fie dotat cu surse adecvate, n
primul rnd electrice, iar n funcie de partea de
acionare, i pneumatice sau hidraulice.

88

1.7. Domenii de aplicare a roboilor

Din punct de vedere al aplicabilitii roboticii, domeniul cel
mai important este n continuare acela al industriei. Pentru
roboii industriali principalele tipuri de aplicaii sunt:
manipulare, deservire a mainilor unelte, asamblare, sudur,
vopsire, turntorie/forj.
Folosirea roboilor n aplicaii de manipulare a pieselor pentru
transferul acestora ntre diferite echipamente sau pentru
rezolvarea anumitor faze ale procesului tehnologic, frecvent
fiind vorba despre deservirea mainilor unelte, formeaz un
gen de aplicaii bazate pe precizia de poziionare i viteza de
lucru a roboilor industriali. Din acest punct de vedere,
prelucrarea pe maini unelte presupune n mod obinuit cicluri
de lucru de ordinul zecilor de secunde sau minutelor, astfel c
la vitezele actuale ale roboilor, acetia pot deservi de la cteva
maini unelte pn la 10 15 asemenea echipamente. 89

Problema care se pune pentru a putea ajunge la un numr ct mai

mare de maini deservite este aceea a spaiului de lucru al
robotului, care este restrns n comparaie cu zona n care pot fi
amplasate elementele procesului tehnologic pe care acesta s le
deserveasc; o posibilitate n acest sens este montarea bazei
robotului pe o ax suplimentar, permind o micare de translaie
a braului manipulator.
Aa cum s-a menionat n paragraful 1.4, folosirea roboilor de tip
gantry este de asemenea o variant determinnd creterea spaiului
de lucru, i de aici posibilitatea deservirii unui numr mare de
echipamente de ctre un acelai robot. Folosirea unor sisteme de
transport de tip conveior este de asemenea o soluie folosit
frecvent, permind transferul unor semifabricate ntre mai muli
roboi industriali avnd spaii de lucru limitate. Mai este de
menionat ca un aspect specific acestui gen de aplicaii, necesitatea
interfarii sistemului de control al robotului cu comenzile numerice
ale mainilor unelte, astfel ca robotul s poat comanda diferitele
90
programe de lucru, realiznd sincronizrile necesare.

Asamblarea este un caz de proces tehnologic dificil de

automatizat. Utilizarea roboilor este posibil mai ales n
situaia n care asamblarea a fost proiectat pentru varianta
robotizat. Este vorba de asigurarea chiar din faza de
proiectare a dispozitivelor de fixare/orientare a componentelor
i a cerinelor de complian. O abordare care poate simplifica
aceste cerine este aceea a folosirii pentru roboii implicai n
asamblare a unor sisteme senzoriale de tip vedere artificial. O
alegere trebuie fcut i ntre folosirea roboilor i respectiv a
mainilor automate de asamblare; roboii sunt de preferat
atunci cnd este vorba de loturi mici, cu variaii ale
dimensiunilor pieselor, cazuri mai dificil de rezolvat cu o
main de asamblat. Desigur, o comparaie se poate face i cu
asamblarea manual, aspectele care pot conduce la preferarea
roboilor fiind cele valabile n general pentru aplicarea
industrial a acestora: creterea productivitii i a calitii,
eliberarea operatorului de activiti repetitive, obositoare.
91

Operaiile de sudur, n special n industria automobilelor,

reprezint o situaie tipic n care roboii industriali au nlocuit
operatorii desfurnd o munc repetitiv, n condiii dificile i
conducnd totodat la un timp de lucru mai mic i la o calitate
superioar. n acest sens intervin performanele roboilor
actuali privind viteza de lucru, precizia de poziionare i
repetabilitatea. Pentru realizarea traiectoriilor complexe
presupuse de operaiile de sudur, se impune ca roboii folosii
s poat fi programai att prin nvare ct i textual, iar
sistemul de control s poat realiza o comand continu a
traiectoriei. innd seama de aceste specificaii ale prii de
acionare i control, ca i de faptul c pentru roboii implicai
n sudur nu este necesar o capacitate de sarcin prea mare,
roboii cu acionare electric sunt folosii aproape n
exclusivitate n acest caz.
92

Cerine asemntoare apar n cazul operaiilor de

vopsire, n care, spre deosebire de cazul manipulrii,
este adesea puin important precizia de realizare a
punctelor extreme ale traiectoriei (de exemplu, acestea
pot fi n afara zonei n care se face vopsirea), fiind n
schimb definitorie pentru procesul tehnologic
respectiv precizia de realizare a unei anumite
traiectorii de micare. n consecint, metoda de
programare n acest caz este exclusiv aceea prin
nvare (robotul este nvat traiectoria pe care ar
face-o operatorul conducnd pistolul de vopsire) i se
mai impune ca structura mecanic s asigure un spaiu
de lucru suficient de mare i roboii s aib gradul de
protecie necesar pentru a putea lucra ntr-un mediu cu
93
pericol de explozie.

Folosirea roboilor industriali n aplicaii de turntorie,

forj, n deservirea preselor valorific posibilitile de lucru n
medii ostile, capacitatea de sarcin mare ce se poate obine
pentru roboii cu acionare hidraulic, iar din punct de vedere
al programrii i traiectoriilor de realizat este vorba de condiii
similare sau mai simple ca acelea din cazul deservirii
mainilor unelte. Ca echipare, roboii trebuie s fie dotai cu
apuctoare care s reziste la temperaturile ce apar n procesele
respective, fiind posibil i includerea n ciclul de lucru al
robotului a unei faze de rcire a sistemului de prehensiune.
Creterea posibilitilor de interfaare, a flexibilitii n
programare, a preciziei i vitezei permit n prezent folosirea
roboilor n majoritatea proceselor tehnologice, fiind citate i
sistemele de paletizare robotizate, aplicaiile de debavurare,
tratamente termice, acoperiri metalice i nemetalice, industria
sticlei.
94