MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETRII, TINERETULUI i SPORTULUI

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV

FACULTATEA DE SILVICULTUR I EXPLOATRI FORESTIERE

Ing. Cosmin Birjaru

Cercetri privind utilizarea tehnologiei LiDAR

n lucrrile din silvicultur
Study regarding the use of LiDAR technology in forestry

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Sumary of the PhD Thesis

Conductor tiinific
Prof. dr. ing. Nicolae Bo
Membru corespondent al Academiei de Studii Agricole i Silvice
Gheorghe Ionescu-Siseti

BRAOV, 2011

MINISTERUL EDUCAIEI, CERCETRII, TINERETULUI I SPORTULUI

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRAOV
Braov, B-dul Eroilor Nr. 29, 500036, Tel. Aa4a-268-413000, Fax 0040-268-410525
RECTORAT
D-lui(D-nei) ......................................................................................................
V aducem la cunotin c n ziua de luni, 15.12.2011, ora 13,00, n sala S.I.2, Corpul S, la
FACULTATEA DE SILVICULTUR I EXPLOATRI FORESTIERE, va avea loc susinerea
public a tezei de doctorat intitulat: CERCETRI PRIVIND UTILIZAREA TEHNOLOGIEI
LIDAR N LUCRRILE DIN SILVICULTUR, elaborat de domnul ing. BIRJARU N. Cosmin,
n vederea obinerii titlului tiinific de DOCTOR, n domeniul SILVICULTUR.

PREEDINTE:

- Prof. univ. dr. ing. Ioan Vasile ABRUDAN

DECAN - Fac. de Silvicultur i Exploatri Forestiere
Universitatea Transilvania din Braov

CONDUCTOR
TIINIFIC:

- Prof. univ. dr. ing. Nicolae BO

Universitatea Transilvania din Braov

REFERENI:

- Prof. univ. dr. ing. Gheorghe NISTOR

Universitatea Tehnic Grigore Asachi din Iai
- Prof.univ.dr.ing. Maricel PALAMARIU
Universitatea 1 Decembrie 1918 din Alba Iulia
- Conf. univ. dr. ing. Iosif VOROVENCII
Universitatea Transilvania din Braov

V rugm s luai parte la edina public de susinere a tezei de doctorat

Aprecierile sau observaiile dumneavoastr asupra coninutului tezei v rugm s le
transmitei n timp util pe adresa: Facultatea de Silvicultur i Exploatri Forestiere din
Braov, Str. irul Beethoven, nr.1, 500123, Braov sau fax 0268475705
V mulumim!
RECTOR,
Prof. univ. dr. ing. Ion VIA

SECRETAR SDI
Maria NICOLAE

CUPRINS
PREFA ..................................................................................................................9(8)
1.

2.

3.

INTRODUCERE............................................................................................. 10(9)
1.1.

Necesitatea cercetrilor .......................................................................... 10(9)

1.2.

Justificarea cercetrilor ....................................................................... 11(11)

1.3.

Poziia tehnologiei LiDAR la investigarea fondului forestier .............. 11(13)

STADIUL ACTUAL AL CUNOTINELOR ............................................. 12(15)

2.1.

Tehnologia LiDAR- prezentare general ............................................. 12(15)

2.2.

Tipuri de sisteme LiDAR ..................................................................... 14(20)

2.3.

Componentele sistemului LiDAR......................................................... 16(24)

2.4.

Precizia sistemului LiDAR ................................................................... 17(28)

2.4.1.

Generaliti...................................................................................... 17(28)

2.4.2.

Erori la scanarea cu laser ................................................................ 18(28)

2.4.3.

Erori n poziionarea GPS ............................................................... 18(30)

2.4.4.

Erorile Dispozitivului Inerial de Msurare (IMU) ......................... 18(30)

2.5.

Preocupri n domeniul scanrii cu laser n sistem LiDAR ................. 19(31)

2.6.

Unele avantaje i limitri ale sistemului LiDAR .................................. 20(39)

CONDIII DE DESFURARE A CERCETRILOR ............................... 21(41)

3.1.

Precizri preliminare ........................................................................... 21(41)

3.2.

Localizarea cercetrilor ....................................................................... 21(42)

3.2.1.

Prezentare general ......................................................................... 21(42)

3.2.2.

Date geografice i amenajistice privind zona Bsca i zona Moroieni

22(44)

3.2.3.

Date suport ...................................................................................... 24(45)

3.3.

Sisteme i instrumente de lucru ........................................................... 25(50)

3.3.1.

Sistemul de scanare cu laser LiDAR ............................................... 25(50)

3.3.2.

Instrumente geotopografice i dendrometrice ................................. 25(51)

3.3.3.

Suportul informatic al lucrrilor..................................................... 25(55)

3.4.

Obiectivele cercetatrilor ..................................................................... 26(57)

4.

3.5.

Metodologia de cercetare ..................................................................... 26(59)

3.6.

Concluzii .............................................................................................. 27(64)

LUCRRI I ANALIZE PRELIMINARE................................................... 28(65)

4.1.

Prezentare general ............................................................................. 28(65)

4.2.

Analiza comparativ a datelor LiDAR disponibile .............................. 28(66)

4.2.1.

Introducere ...................................................................................... 28(66)

4.2.2.

Organizarea lucrrilor .................................................................... 28(66)

4.2.3.

Rezultate obinute............................................................................ 29(68)

4.3.
4.3.1.

Realizarea reelei suprafeelor de prob ......................................... 29(70)

4.4.

Culegerea datelor terestre .................................................................... 31(73)

4.5.

Achiziia i prelucrarea primar a datelor LiDAR .............................. 31(74)

4.5.1.

nregistrarea datelor LiDAR ........................................................... 31(74)

4.5.2.

Conversia i prelucrarea primar a datelor .................................... 32(75)

4.5.3.

Determinarea Modelului Digital al Terenului (MDT) ..................... 32(76)

4.6.
5.

Achiziionarea datelor terestre............................................................. 29(70)

Cercetri i rezultate preliminare ........................................................ 33(77)

DETERMINAREA VARIABILELOR LiDAR............................................. 36(82)

5.1.

Generaliti .......................................................................................... 36(82)

5.2.

Determinarea variabilelor LiDAR ....................................................... 37(85)

5.2.1.

nlimea medie a primelor ntoarceri ............................................ 37(85)

5.2.2.

nlimea maxim a primelor retururi ............................................ 37(88)

5.2.3.

Transparena coronamentului vegetaiei forestiere ........................ 38(89)

5.3.

Variabile duale folosite......................................................................... 39(90)

6.
ESTIMAREA UNOR CARACTERISTICI STRUCTURALE ALE
ARBORETELOR................................................................................................... 40(91)
6.1.

Generaliti .......................................................................................... 40(94)

6.2.

Metodologia de lucru- baza teoretic ................................................... 40(95)

6.3.

Estimarea elementelor dendrometrice ................................................. 41(98)

6.3.1.

Estimarea diametrului mediu la 1,30m ........................................... 41(98)

6.3.2.

Estimarea nlimilor medii a arboretelor..................................... 44(102)

6.3.3.

Estimarea nlimii medii ale bazei coronamentului ..................... 46(106)

6.3.4.

Ecuaia de regresie pentru estimarea numrului de arbori .......... 49(110)

6.3.5.

Estimarea volumului de mas lemnoas........................................ 52(114)

6.4.
7.

8.

Concluzii ............................................................................................ 54(118)

ASPECTE FINALE .................................................................................... 55(119)

7.1.

Concluzii generale .............................................................................. 55(121)

7.2.

Contribuii personale ......................................................................... 58(124)

RECOMANDRI PENTRU PRACTIC .................................................. 59(125)

Bibliografie selectiv............................................................................................. 60(131)

Table Of Contents
FOREWORD .............................................................................................................9(8)
1.

2.

3.

Introduction .................................................................................................... 10(9)

1.1.

Research necessity.................................................................................. 10(9)

1.2.

Research justification ........................................................................... 11(11)

1.3.

Position of LiDAR technology in forestry surveys ............................... 11(13)

Current state of the art ................................................................................. 12(15)

2.1.

LiDAR technology - general overview ................................................. 12(15)

2.2.

Types of LiDAR systems ...................................................................... 14(20)

2.3.

Components of the LiDAR system ....................................................... 16(24)

2.4.

Precision of the LiDAR system ............................................................ 17(28)

2.4.1.

Generalities...................................................................................... 17(28)

2.4.2.

LASER scanning errors................................................................... 18(28)

2.4.3.

GPS positioning errors .................................................................... 18(30)

2.4.4.

IMU device errors ........................................................................... 18(30)

2.5.

International prior research ................................................................ 19(31)

2.6.

Some advantages and limitations of LiDAR systems ........................... 20(39)

Research methodology .................................................................................. 21(41)

3.1.

Preliminary observations ..................................................................... 21(41)

3.2.

Research placement and data analysis ................................................. 21(42)

3.2.1.

General overview ............................................................................. 21(42)

3.2.2.

Geography and landscape in the Basca and Moroieni areas ........... 22(44)

3.2.3.

Support data .................................................................................... 24(45)

3.3.

Systems and instruments used ............................................................. 25(50)

3.3.1.

LiDAR scanning system................................................................... 25(50)

3.3.2.

Geo-topographic and dendrometric instruments ............................ 25(51)

3.3.3.

Informatics support instruments..................................................... 25(55)

3.4.

Research objectives .............................................................................. 26(57)

3.5.

Recording terrestrial data.................................................................... 26(59)

3.6.
4.

Preliminary analysis ...................................................................................... 28(65)

4.1.

General overview ................................................................................. 28(65)

4.2.

Comparative analysis of available LiDAR data ................................... 28(66)

4.2.1.

Introduction..................................................................................... 28(66)

4.2.2.

Work structure ................................................................................ 28(66)

4.2.3.

Results ............................................................................................. 29(68)

4.3.
4.3.1.

Developing the trial area network ................................................... 29(70)

Obtaining terrestrial data .................................................................... 31(73)

4.5.

Acquiring and primary handling of LiDAR data ................................ 31(74)

4.5.1.

Recording LiDAR data.................................................................... 31(74)

4.5.2.

Conversion and primary handling of data ...................................... 32(75)

4.5.3.

Determining the Digital Terrain Model........................................... 32(76)

Preliminary research and results ......................................................... 33(77)

Determining the LiDAR variables ................................................................ 36(82)

5.1.

Generalities .......................................................................................... 36(82)

5.2.

Determining the LiDAR variables ....................................................... 37(85)

5.2.1.

Mean height of first returns ............................................................ 37(85)

5.2.2.

Maximum height of first returns ..................................................... 37(88)

5.2.3.

Canopy transparency ...................................................................... 38(89)

5.3.
6.

Acquiring terrestrial data .................................................................... 29(70)

4.4.

4.6.
5.

Conclusions .......................................................................................... 27(64)

Binary variables used ........................................................................... 39(90)

Estimating structural characteristics of the forest ........................................ 40(91)

6.1.

Generalities .......................................................................................... 40(94)

6.2.

Methodology - theoretical grounds ...................................................... 40(95)

6.3.

Estimating dendrometric elements ...................................................... 41(98)

6.3.1.

Estimating the breast height diameter ............................................ 41(98)

6.3.2.

Estimating the adjusted mean heights ........................................... 44(102)

6.3.3.

Regression equation for mean height below the canopy................ 46(106)

6.3.4.

Regression equation for estimating the tree count ........................ 49(110)

6.3.5.

Estimating the total wood volume ................................................. 52(114)

6.4.
7.

8.

Conclusions ........................................................................................ 54(118)

Final considerations .................................................................................... 55(119)

7.1.

General conclusions ........................................................................... 55(121)

7.2.

Personal contributions ....................................................................... 58(124)

Practical recommendations ......................................................................... 59(125)

Bibliography ......................................................................................................... 60(131)

PREFA
Necesitatea cunoaterii pdurii, sub diferitele ei aspecte, cantitative i calitative,
a determinat comunitatea oamenilor de tiin, din domeniul silvic, s creeze i s
perfecioneze, n mod continuu, tehnici i metode diverse de cercetare a acesteia, prin
utilizarea i adaptarea la specificul forestier, a celor mai noi descoperiri tehnologice, din
multiple domenii de activitate. Printre domeniile consacrate, care sunt deja utilizate n
practica silvic sau sunt doar n faza de cercetare, se numr i geomatica forestier,
domeniu vast care nglobeaz tehnologii de teledetecie aerian i satelitar, de poziionare
de tip GPS sau tehnici topogeodezice. n cadrul acestor tehnologii cu aplicabilitate n
domeniul silvic, scanarea aerian cu laser (LiDAR) ocup un loc important dei se afl nc
n faza de cercetare i mai puin integrat n producie.
Prin prezenta tez, s-a fcut unul din primii pai, n cercetarea silvic
romneasc, privind utilizarea tehnologiei LiDAR, n zone importante precum estimarea
elementelor dendrometrice cu ajutorul laserului aeropurtat.
n realizarea prezentelor cercetri, am beneficiat de sprijinul permanent al
distinsului profesor universitar dr. ing. Nicolae BO, membru corespondent al Academiei
de tiine Agricole i Silvice, cruia i mulumesc, i pe aceast cale, pentru sfaturile
competente i ndrumrile concrete acordate n toat perioada de pregtire i ntocmire a
prezentei lucrri.
mi exprim recunotina conducerii Facultii de Silvicultur i Exploatri
Forestiere, n special domnului decan prof.dr.ing. Ioan Vasile ABRUDAN, pentru condiiile
concrete puse la dispoziie, n dezvoltarea acestui proiect, precum i pentru sprijinul moral
oferit n tot acest timp. Mulumesc, de asemenea, domnilor prof. dr.ing.Iosif Leahu,
prof.dr.ing. Ioan CLINCIU , conf.dr.ing. Iosif VOROVENCII , ef lucrari dr.ing. Cornel
Cristian TERENEU, asist.ing. Marius MIHIL din carul fostei catedre de Amenajare a
Pdurilor i Msurtori Terestre, pentru aprecierile, observaiile i recomandrile de care am
beneficiat n momentul susinerii, n catedr, a tezei de doctorat.
Pentru sprijinul acordat i pentru susinerea moral, nc de la primii pai fcui n
cadrul acestei lucrri, doresc s mulumesc domnului dr.ing. Ovidiu BADEA, din cadrul
Institutului de Cercetri i Amenajri Silvice Bucureti.
Mulumiri speciale vreau s adresez domnului Liviu Theodor ENE, cercettor n cadrul
Norwegian University of Life Sciences, absolvent al Facultii de Silvicultur i Exploatri
Forestiere din Braov, promoia 1997, pentru sprijinul deosebit acordat, mai ales n ceea ce
privete punerea la dispoziie a ultimelor cercetri aprute la nivel european n domeniul
LiDAR.
Trebuie s menionez aportul domnului ing.Constantin SERAFINCEANU, sub a
crui grij i coordonare s-au nfiinat multe din plantaiile judeului Prahova, cruia i
mulumesc pentru ndemnul i ncurajrile de a ncepe acest proiect.
Domnului ing.Cosmin MIHAI, din cadrul firmei BLOM Trgovite, doresc s-i
adresez i pe aceast cale, mulumiri speciale pentru baza de date LiDAR, pus la
dispoziie i, fr de care, aceast lucrare nu s-ar fi putut realiza.
De asemenea, domnului ing. Drago COJOCARU i adresez calde mulumiri
pentru sprijinul efectiv acordat.
n efectuarea lucrrilor de teren, am beneficiat de ajutorul domnilor ing.Megelea
IONU i ing.George VASILE, a doamnei ing.Claudia PETCU i a domnioarei

ing.Tatiana Moraru, din cadrul firmei TOPING, din Ploieti, crora le mulumesc.
Cercetrile au fost posibile cu bunvoina i sprijinul conducerii ocoalelor silvice Gura
Teghii, din judeul Buzu, i Ialomicioara, din judeul Dmbovia.

1.

INTRODUCERE

1.1. Necesitatea cercetrilor

Unul dintre cele mai importante principii pe care s-a bazat i se bazeaz
activitatea din silvicultur, n acest moment, este cel al continuitii, conform cruia
pdurile trebuiesc gospodrite astfel nct i generaiile viitoare vor trebui s beneficieze
de cel puin tot attea avantaje ca i generaia actual. Pentru aceasta este nevoie ca toate
lucrrile din silvicultur s se desfoare ntr-un mod unitar, dup un plan bine stabilit, pe
perioade lungi de timp, ceea ce, n literatura de specialitate a generat conceptul modern de
management durabil al resurselor forestiere i n general de gestionare durabil a
pdurilor.
Pentru atingerea acestui scop, este necesar cunoaterea fondului forestier n
expresie geografic, respectiv ca amplasament i ntindere, ct i ca strustur i stare,
condiii absolut obligatorii pentru aprecierea msurilor silviculturale aplicate ct i ca baz
pentru cele ce se iau viitor. Efectiv, ridicarea n plan a pdurilor i descrierea parcelar care
conduc, n ansamblu, la cunoaterea arboretelor s-au realizat, n trecut, prin lucrri de teren
respectiv msurtori, deplasri i descrieri ndelungate i obositoare, n special n terenuri
accidentate. De cteva decenii s-a ncercat i s-a reuit n mare msur, utilizarea unor
mijloace moderne de atingere a acestor obiective, concretizate prin tehnologii moderne,
informatice: poziionri n sistemul GPS, cu staia total, aerofotogrametria clasic i, n
prezent, cea digital, extragerea unor date calitative geotopografice prin teledetecie aerian
sau/i satelitar. Toate aceste tehnologii rmn dublate de unele lucrri n teren, reduse ca
volum dar care nu pot fi suprimate n totalitate.
n prezent, ansamblul acestor tehnici i tehnologii sunt reunite ntr-o tiin
nou, geomatica, definit n mai multe moduri, avnd ns ca obiectiv cunoaterea unei
poriuni din scoara terestr - de nivel local, zonal, naional sau global-al pamntului, sub
cele dou aspecte de baz amintite anterior: poziionarea acesteia ntr-un sistem de referin
i reprezentarea pe planuri i hri precum i descrierea ei ct mai complet, prin culegerea
de date spaiale. Dup Bo(2011), privit n general, geomatica este o disciplin modern
bazat pe integrarea tehnicilor topogeodezice terestre, a celor de teledetecie aerian sau/i
satelitar de achiziionare, procesare i gestionare a datelor spaiale n scopul furnizrii de
informaii specifice asupra unei suprafee din scora terestr.
Tehnologia LiDAR de scanare cu laser, care formeaz obiectul tezei de
doctorat, se bazeaz pe tehnica msurrii prin laser asociat cu un sistem GPS de nalt
precizie i cu o unitate inerial de msurare(IMU), asamblate pe o platform aerian sau
terestr.

Prin caracteristicile sale sistemul LiDAR ca noutate, destul de extins pe

mapamond, reprezint un exemplu tipic de tehnologie geomatic servind integral
obiectivele acesteia.

1.2. Justificarea cercetrilor

Prin lucrrile noastre s-a urmrit, n general, dezvoltarea bazei de date, din domeniul
determinrii unor elemente dendrometrice, prin utilizarea tehnologiei moderne de
teledetecie activ de tip LiDAR bazat pe scanarea cu laser 3D. Prin cercetrile efectuate,
precum i cele ce vor urma, se ncearc stabilirea unor algoritmi validai de estimare a
caracteristicilor pdurii, cu un grad ridicat de precizie, inclusiv a cantitii de mas
lemnoas, a diferitelor specii din fondul forestier. Modelele ce se vor dezvolta pot crea o
imagine din ce n ce mai aproape de realitate a pdurii iar evoluia continu a tehnicilor i
tehnologiilor geomatice, interoperabile n cadrul mai multor domenii de activitate
(gospodrirea apelor, urmrirea calitii aerului, proiectarea infrastructurii, cartarea zonelor
de risc etc) vor reduce costurile de ntocmire a proiectelor respective. n acest mod
tehnologia LiDAR poate deveni, i la noi, un instrument indispensabil de investigare i
cunoatere a pdurii, ca baz a managementului forestier durabil alturi de celelalte
componente ale geomaticii forestiere.

1.3. Poziia tehnologiei LiDAR la investigarea fondului forestier

Scanarea aerian 3D cu laser poate oferi, prin excelen, informaii importante
privind modelul digital al terenului i al suprafeei, asupra pturii superioare a
coronamentului precum i despre structura pe vertical a pdurii. Efectiv, pe lg datele
cantitative i calitative specifice geomaticii, sistemul LiDAR poate furniza i altele,
suplimentare, privind starea de vegetaie, studiul riscului de incendii n pdure, aparia i
intensitatea fenomenului de poluare atmosferic cu particulele rspndite n teritoriu,
hidrografia terenului, amenajarea bazinelor hidrografice toreniale, construcii speciale etc.
Capacitatea fascicolului laser de a strbate vegetaia pn la sol i pe o poriune limitat n
adncime, face posibil msurarea elevaiei terenului i a nlimii arboretului o precizie
ridicat chiar i n cazul unei pduri cu consisten plin. Coordonatele tridimensionale ale
unor puncte de pe suprafaa solului i a coronamentului pot fi msurate cu o acuratee de
0,1-0,3m (Sterner, 1997); n aceste condiii reine atenia, n mod deosebit, posibilitatea de
evaluare a nlimilor, inaccesibil procedeelor fotogrametrice, ceea ce ofer tehnologiei
LiDAR un statut aparte care completeaz oportunitile geomaticii sporind autoritatea i
utilitatea aceleia.
Lucrrile de investigare a fondului forestier presupun parcurgerea a trei etape
distincte:

alegerea zonei de studiu, poziionarea unor suprafer de prob,culegerea

datelor din teren prin msurtori dendrometrice i prelucrarea lor adecvat;

preluarea imaginilor aeriene, procesarea lor i extragerea elementelor

dendrometrice;


analiza comparativ i interpretarea rezultatelor.
Din datele obinute rezult informaii deosebit de utile pentru ntocmirea
planificrii din cadrul managementului forestier. n final, ntregul volum de cercetri care se
desfoar pe plan internaional ar trebui s conduc, n principiu, la modele unitare de
determinare a caracteristicilor structurale i funcionale ale arboretelor, difereniate totui pe
diverse categorii structurale respectiv de compoziie, vrst, consisten .a., ale arboretelor.

2.

STADIUL ACTUAL AL CUNOTINELOR

2.1. Tehnologia LiDAR- prezentare general

Tehnologia LiDAR(Light Detection and Ranging) se bazeaz pe culegerea
datelor din teren utiliznd radarul cu laser i procesarea lor n informaii geospaiale
asupra scoarei terestre. Practic, tehnologia presupune scanarea unei suprafee cu
ajutorul undelor laser asemntoare cu detecia radar dar cu deosebirea c, n locul
undelor radio, se folosesc cele luminoase. Mai este cunoscut i sub numele de
Altimetrie laser (Altimetry laser) sau tehnica ALTM i depete, n multe privine,
tehnica fotogrametric, n special, aa cum s-a artat, n ceea ce nseamn determinrile
altimetrice.
Conceptul de baz const n determinarea distanei de la platforma aerian
a aparatului la suprafaa urmrit, a unghiului de scanare fa de verticala locului i
poziionarea n sistem WGS 84 a aparatului i, ulterior, a punctelor reflectate de la
suprafaa solului(fig. 2.1.).

Fig.2.1. Modul de lucru n scanarea aerian cu laser

Fig 2.1 LASER air scanning procedure
Procesorul integrat de la bordul platformei aeriene msoar diferena de faz sau
intervalul de timp dintre momentul n care pulsul prsete emitorul, este reflectat de
sol i se ntoarce la receptorul de la bordul acesteia pe baza crora se obine distana

parcurs. Corelnd poziia precis a platformei aeriene, furnizat de sistemul GPS,

component al sistemului LiDAR, ntr-un sistem de referin cu altitudinea i viteza de
deplasare, se obin coordonatele 3D ale punctelor ce definesc detaliile de la sol. Rezult
astfel un nor de puncte, alctuit din milioane de puncte, cu coordonate determinate n
sistemul global de referin WGS84 (World Geodetic System 1984) i/sau cel european
ETRS89 (European Terrestrial Reference System 1989); ulterior, acestea sunt
transformate n sistemele naionale de poziionare printr-un procedeu cunoscut, spre
exemplu, pe baza coeficienilor Helmert. n acest mod, determinarea coordonatelor
milioanelor de puncte de la suprafaa terenului, sau provenind din coronamentul
arboretului, se reduce la o problem de nregistrare automat a imaginii aeriene prin
scanare, procesarea datelor cu softuri corespunztoare i transcalculare a coordonatelor,
dintr-un sistem n altul, pe baza unor puncte din reeaua geodezic cunoscute n ambele
sisteme.
Transportul sistemului LIDAR, pentru nregistrri, se face cu platforme aeriene
diferite, respectiv avioane sau elicoptere, special echipate n acest scop. Principalele
caracteristici ale nregistrrilor LiDAR sunt, n general, viteza de deplasare a platformei
ntre 120 i 250 Km/or, nlimea de zbor de la 300 la 3000 metri, unghiul de scanare
cuprins ntre 10 i 25 grade, iar rata pulsurilor pe secund poate fi de la 2000 la
250000. Se pot obine, n mod curent, densiti de peste 10 puncte/m.p. acumulnd
suficient informaie, att pentru realizarea Modelului Digital al Terenului (DTM), ct i
pentru alte determinri i investigaii privind suprafaa urmrit, vegetaia, compoziia
atmosferic .a.
Distana de la punctele caracteristice ale obiectelor, din peisaj, i platforma
purttoare, respectiv a centrului de perspectiv al camerei de preluare, se obine, n
tehnologia LiDAR, pe baza a trei principii distincte preluate din fizic.
Principiul msurrii timpului (de zbor), ntlnit n literatura de specialitate
sub denumirea de TOF (Time-Of-Flight) sau laser pulsed, prin care distana de la
instrument la obiect este determinat n funcie de timpul necesar parcurgerii acesteia
dus-ntors respectiv intervalul de timp dintre emitere i recepie a undei laser. n funcie
de acest timp t i viteza de propagare a luminii n vid c rezult distana parcurs de
semnal conform legii spaiului cunoscut din fizic:
D = (c . t) /2

(1.1)

n care:
D = distana,
t = timpul contorizat pe traseul dus-ntors,
c = viteza luminii n vid (299792458 m/s).
Practic, n acest scop, unitatea de control a sistemului LiDAR trimite un
impuls de fascicol laser la o anumit rat care, ajuns la suprafaa scanat pierde o parte
din energia incipient i este returnat la receptor. Timpul necesar parcurgerii unui
asemenea traseu este msurat prin cronometrarea intervalelor de timp pentru feicare din
punctele caracteristice ale suprafeei de teren a cror poziie 3D se obine n final.
Efectiv se pot produce de la cteva mii la cteva zeci de mii de impulsuri pe secund cu
o durat a fiecruia de cteva nanosecunde.
Principiul msurrii diferenei de faz, ntlnit i sub denumirea de de Phase
Difference sau Phase Comparison, este acelai ca la o staie total. Distana de la

instrument la un punct al obiectului scanat este determinat n funcie de diferena de

faz dintre semnalul emis i cel receptat, respectiv:
D = n * + */2

(2.1)

unde termenii au urmtoarele semnificaii:

D = distana msurat;
n = numrul ntreg de lungimi de und ntregi;
= lungimea de und;
= diferena de faz.
Principiul triangulaiei se bazeaz pe ipoteza c raza emis, raza reflectat i
distana ntre emitorul laser i camera senzorului CCD formaz un triunghi, principiu
care este utilizat n dou variante: respectiv cu o singur camer sau cu dou camere. n
acest caz, modul de funcionare presupune emiterea unui fascicul, laser de la un
dispozitiv propriu, reflexia de la suprafaa scanat i interceptarea acestuia de ctre o
lentil colectoare situat pe instrument, la o distan cunoscut fa de emitor.

2.2. Tipuri de sisteme LiDAR

Sistemul laser LiDAR, poate funciona pe oricare din principile amintite, dar
practic se prezint, sub forma unor produse de caracteristici variabile, destul de greu de
grupat i clasificat. Efectiv, diferitele tipuri se difereniaz dup modul de msurare a
distanelor, dup domeniul radiaiilor folosite, sistemul de scanare .a. Toate sunt
performante dar combinaiile acestor posibiliti se aleg de utilizator n funcie de
domeniul cercetat.
A. Dup regimul de mobilitate al aparaturii se ntlnesc dou tipuri
distincte de scanare 3D cu laser
1) n regim static, definit de poziia terestr, fix, a echipamentului de scanare
pe durata achiziiei de date, care prezint avantaje evidente n ceea ce privete precizia
rezultatelor, densitatea mare de puncte preluate, calculul uor al coordonatelor .a. n
acest mod lucreaz instrumentele geotopografice denumite generic de scanare cu laser
3D.
2) n regim dinamic, cnd echipamentul este montat pe o platform mobil
aerian (elicopter, avion) sau terestr (autovehicul n micare).
B. Dup tipul laserului folosit se disting deasemenea dou variante de
scanare efectiv
1) Laserul cu puls care emite un fascicul ngust din infrarou apropiat i care
este reflectat i receptat ulterior de ctre sistem, iar distana este determinat prin
msurarea timpului parcurs, dus-ntors de ctre raza laser. Dei diametrul fasciculului
laser este foarte mic el poate ntlni mai multe obstacole care produc ntoarceri, cu timpi
diferii. Ultimele ntoarceri sunt, de regul, provenite din interaciunea cu solul i sunt
utilizate n determinarea modelului digital al terenului. Primul impuls receptat i cele
intermediare sunt utilizate la determinarea suprastructurii terenului (vegetaie,

construcii etc). Filtrarea pulsurilor receptate este fcut cu ajutorul unor softuri
specializate care analizeaz milioanele de puncte nregistrate.
2) Laserul continuu care emite un puls fr ntrerupere, iar determinarea
distanelor se face prin msurarea diferenelor de faz. Semnalul de ntoarcere acoper o
amprent mare a terenului i conine ntreaga structur a acestuia.
C. Dup domeniul i mediul de operare, sistemele LIDAR pot lucra n
intervalul albastru-verde al spectrului i mai ales n infrarou apropiat,
denumite sisteme topografice, folosite pentru nregistrarea terenurilor, sau
batimetrice, pentru suprafeele cu ap. Cele n benzile din infrarou apropiat
sunt specifice sectorului forestier ca cele mai sensibile la culoarea verde a
vegetaiei forestiere permind astfel i interpretarea speciilor lemnoase.
D. n funcie de emitoarele laser folosite, se disting trei tipuri de sisteme de
scanare
1) Sistemul cu oglind baleatoare, montat n faa fasciculului laser trimite
razele acestuia pe teren sub un unghi de scanare, nregistrat sau interpolat pentru fiecare
puls laser,iar alt oglind, ce se rotete transversal pe direcia de zbor, colecteaz datele
obinute. Sistemul prezinta un dezavantaj n sensul c oglinda care baleaz, n momentul
n care ajunge spre captul benzii de scanare, i ncetinete viteza care crete apoi rapid
pe direcia invers. Din acest motiv se ajunge la precizii sczute pe aceste poriuni
precum i la un numr de puncte redus la capetele benzii.
2) Sistemul cu oglind rotativ are un mecanism de rotaie a axelor
oglinzilor cu o mica nclinare obinnd o amprent aproape eliptic a punctelor laser pe
teren. Oglida rotativ se mic ntr-o singur direcie cu o vitez constant,iar sistemul
este ntlnit la scanerele conice.
3) La sistemul cu fibr optic, folosit la scannerele liniare, raza laser este
transmis n diferite fibre optice aezate n linie. Rezult pe teren profile paralele cu o
mare densitate a punctelor. La acest tip de sistem de scanare, mrirea densitii
punctelor laser la sol se face prin schimbarea nlimii de zbor.
E. Dup tipul de scanner folosit la culegerea datelor din teren, sistemele
LiDAR se prezint n dou realizri cu variante proprii.
1) Scannerul liniar poate fi, la rndul lui, unidirecional care produc pe teren un
model format din linii de scanare pe o singur direcie sau bidirecional, cu oglinzi
oscilante, ce genereaz pe teren linii n zig-zag, sau linii paralele n cazul n care sunt
prevzute cu prisme rotative.
2) Scannerul conic (Palmer) funcioneaz cu raze laser ce pleac din centrul
oglinzii ce se rotete n jurul unui ax aezat la un anumit unghi fa de normala
suprafeei oglinzii. Unghiul de scanare este dat de axa de rotaie care este trimis la sol
sub forma unui model apropiat de o elips. Sistemul de coordonate al scannerului conic
are axa X pe direcia de zbor i axa Z pe verical iar diametrul spotului laser de la
nivelul solului, este de ordinul decimetrilor, variind ntre 3 i 14 decimetri.
n final reinem c cele mai rspndite sisteme, existente i la noi n ar, sunt
din ultima categorie, respectiv cele cu baleaj conic. Acest tip a fost folosit, de altfel, i n
cercetrile noastre, datele, respectiv nregistrrile asupra unor suprafee cu pdure, fiind
puse la dispoziie sub form de mprumut , gratuit, de ctre firma care a efectuat
lucrrile de scanare.

2.3. Componentele sistemului LiDAR

Structura sistemului LiDAR, de achiziionare a datelor 3D din teren prin scanare
cu laser, cuprinde trei componente de baz, fiecare cu dotare i funcionalitate specific
dublate de calculatoare puternice cu o capacitate ridicat de stocare i rezolvare a unor
probleme curente. Desigur nu este cazul unei descrieri amnunite dar unele precizri se
impun pentru nelegerea procesului tehnologic.

Fig.2.2. Componentele sistemului de aeroscanare LiDAR

Fig 2.2 Cloud of points positioned through LiDAR coordinates
A. Scannerul laser, ca dispozitiv principal, are o alctuire i o
funcionalitate complex din care reinem pe cele principale:
unitatea de msurare a distanelor, care are n componen emitorul
i receptorul, montate n aa fel nct s poat mpri aceeai cale
optic i care au deschideri de 8-15 cm;
scannerul optico-mecanic, montat pe carlinga aparatului de zbor ce
poate emite peste 10000 de pulsuri laser pe secund n spectrul
infrarou apropiat specific vegetaiei forestiere;
unitatea de prelucrare i control cu rolul de procesare direct a unui
volum foarte mare de date achiziionate i depozitate n memorie.
B. Sistemul GPS, necesar poziionrii 3D a punctelor nregistrate, este
compus din dou sau chiar trei receptoare care primesc simultan semnale de la aceiai
satelii lucrnd astfel n modul diferenial(fig.2.3). Unul din receptoare este dispus pe
aparatul de zbor iar celelalte pe sol, fiind constituite efectiv din staiile permanente GPS
apropiate, poziionate cu precizie maxim i care funcioneaz i furnizeaz informaii
non stop. n acest mod determinarea coreciilor necesare i a coordonatelor punctelor se
face n timp real, sprijinul reelei de staii permanente GPS, constituite ca receptoare la
sol, cu nregistrri permanente fiind hotrtor

Fig.2.3. Structura i modul de lucru n tehnologia LIDAR

Fig 2.3 The structure and the work procedure in the LIDAR technology
C. Sistemul inerial de msurare, respectiv Unitatea IMU (Inertial
Measurement Unit), furnizeaz informaii asupra orientrii cuplului GPS/IMU fa de
sistemul de referin terestru precum i acceleraia cu care se deplaseaz platforma
aerian. Unghiurile sistemului formate cu cele trei axe, determinate de nclinarea
avionului n raport cu verticala locului i direcia de deplasare a centrului oglinzii, se
calculeaz i permit transferarea poziiei respectiv a coordonatelor de la antena GPS la
centrul oglinzii de baleiene. Deplasarea avionului determin, sub acitnea zborului,
nclinri longitudinale, transversale sau rsuciri n jurul verticalei respectiv apariia celor
trei unghiuri k, i , care sunt evaluate de sistemul IMU i comunicate scannerului
care execut coreciile necesare, astfel nct s rezulte o imagine vertical i coordonate
furnizate ca atare, ncadrate n sistemul geocentric de axe GPS. Efectiv unitatea este
compus din dou seturi de cte trei senzori, concepui pentru a msura acceleraiile cu
ajutorul accelerometrelor, precum i unghiurile de rotaie folosind aparate specifice
denumite giroscoape.

2.4. Precizia sistemului LiDAR

2.4.1. Generaliti
Poziionarea cu precizie a unui punct de pe suprafaa terenului prin coordonatele
sale x, y, z, date ntr-un sistem de referin spaial, prin sistemul altimetric de scanare cu
laser, presupune o serie de determinri a unor elemente geometrice i fizice: distane,
unghiuri i unele date integrate ale dispozitivului GPS/IMU. Evident c n orice
msurtoare, de orice gen, din fizic, topografie sau geodezie, rezultatele sunt nsoite de
erori care afecteaz precizia poziionrii.

2.4.2. Erori la scanarea cu laser

n general, precizia de determinare a poziiei spaiale definit de coordonatele x,
y, z, ale fiecrui punct din norul reprezentat prin lansarea fascicolului laser este
condiionat n primul rnd de sigurana culegerii elementelor de baz ale scanrii,
respectiv distana de la care se culeg datele.
A. Erorile instrumentale, corespunztoare tipului de scanner pot fi
aleatoare, ce afecteaz precizia de msurare a distanelor i unghiurilor n cazul
scannerelor care utilizeaz metoda pulsului (time-of-flight). Cele sistematice pot fi
generate de lipsa de liniaritatea a sistemului de msurare a timpului sau de temperatur,
acestea putnd influena puternic msurtorile electronice ale distanelor.
B. Erori legate de forma i natura obiectului scanat, ntruct scannerele
laser msoar reflexia fasciculului de raze laser reflectat de la suprafaa unui obiect,
conform legilor fizicii. n consecin, determinrile sunt funcie de reflecia i
proprietile optice ale materialelor ce intr n componena obiectului respectiv, astfel
nct lumina monocromatic se descompune conducnd la raze reflecate cu o structur
i o intensitate specific.
C. Erori datorate mediului n care se efectueaz scanarea sunt la rndul
lor numeroase fiecare cu efecte mai mult sau mai puin semnificative.
2.4.3. Erori n poziionarea GPS
Determinrile GPS sunt afectate, la rndul lor, de numeroase erori provocate n
cadrul sistemului. Geneza acestora este provocat de complexitatea acestuia i, n
special, de multitudinea factorilor naturali care intr n structura lui. Prezentarea
succint a acestor erori ca i modul de diminuare al lor se face sumar pe cele trei
segmente ale sistemului.
A. Erorile satelitare, n care intr eroarea radial de poziie a efemeridelor,
ceea ce poate provoca o deplasare de pn la 1,5 m n poziionarea punctului precum i
erorile datorate ceasului atomic i a nesincronizrii lor ce pot fi eliminate prin urmrirea
simultan a cel puin patru satelii.
B. Erorile de semnal, care se refer la diverse fenomene fizice generate de
trecerea prin diferitele strate ale troposferei i atmosferei dintre satelit i receptor.
Efectiv aceste erori sunt provocate de:
C. Erorile datorate receptoarelor, cauzate de nesincronizarea ceasurilor
interne ale lor cu cele ale sateliilor, pot provoca erori de poziionare de la 10 la 100m
dar care dispar prin nregistrarea semnalelor satelitare de ctre dou receptoare diferite.
Deasemenea, antena poate introduce erori dac centrul fizic al ei nu coincide cu centrul
electronic al receptorului ca i centrarea incorect, n staie, a acestuia.
2.4.4.
Erorile Dispozitivului Inerial de Msurare (IMU)
Sursa cea mai imprtant de neconcordane ce apar n cadrul sistemului IMU,
provine din acumularea erorilor de masurare a unghiurilor de rotatie si cele ale acceleratiilor
care cresc in timp, cumulndu-se n mod nepermis. Pentru reducerea lor, GPS-ul ncorporat
n sistem update-eaz permanent poziia receptorului fcnd corecturile necesare. Cele doua
categorii de masuratori, IMU i GPS, sunt combinate folosind filtre Kalman. Filtrul Kalman
este un instrument matematic care joac un rol important n grafica pe computer utilizat la
reprezentarea spaiului real n sistemele de calcul. Celelatle erori privind neconcordanele de

instrument, eroare de scal, de nonlinearitate etc. sunt minore, pentru c dispozitivele IMU
se calibreaz periodic.

2.5. Preocupri n domeniul scanrii cu laser n sistem LiDAR

Primele cercetri privind tehnologia LiDAR au aprut nc din anii 1960 n SUA
(Flood, 2001); bazele teledeteciei cu laser au fost puse ns dup un deceniu, n 1970, de
ctre NASA care a dezvoltat cteva prototipuri pe platforme aeriene avnd ca obiect
cercetarea proprietilor atmosferei, apa oceanelor, coronamentul pdurilor, calotele glaciare
i, mai puin, aplicaii privind msurtorile geotopografice (Campbell, 2007).
n domeniul forestier, primele cercetri privind utilizarea tehnologiei LiDAR au
demarat n 1982 i au vizat posibilitatea de obinere a unor profile ale pdurii cu ajutorul
altimetrelor cu laser. Studii mai concludente au aprut n perioada anilor 1984-1985, o dat
cu dezvoltarea celorlalte tehnologii i capaciti de stocare i de prelucrare a datelor. Zece
ani mai trziu, prin introducerea unor sisteme informatice cu aplicaii speciale, s-au folosit
i n msurtori asupra pdurii, scannere cu o rat de impulsuri ridicat i care pot analiza
mai multe ntoarceri provenite de la acelai impuls. Tot n aceeai perioad au aprut primii
algoritmi de msurare a unor elemente dendrometrice i de estimare a celor derivate.
La sfritul anilor 1990, posibilitatea obinerii de date cu privire la inventarul
forestier dar i topografia terenului, prin utilizarea tehnologiei LiDAR, a devenit de mare
interes pentru administratorii de pduri (Nelson i alii, 2003). Prin folosirea unor scanere
adecvate, cu o rat mare de impulsuri, i a unor platforme de joas altitudine, s-au putut
reconstitui din norul de puncte obinut imagini LiDAR, reprezentnd arbori individuali
izolai sau chiar n masiv asupra crora se pot face determinri directe cu privire la
elementele dendrometrice. Mai mult, imaginea rezultat din norul de puncte poate furniza
informaii privind portul arborilor necesar n identificarea speciei (fig. 2.7.).

Fig.2.7. Portul arborilor izolai definit cu impulsuri LiDAR (dup Stoker)

Fig 2.7 Isolated trees traced by LiDAR impulses (Stoker)

Primele experimente, privind inventarierea prin scanarea aerian cu laser a
pdurilor, au fost fcute n 1991 cu ajutorul unui sistem LiDAR cu pulsuri laser, sistem
dezvoltat de ctre Swedish Defence Research Institute. Ulterior au fost dezvoltate astfel
de sisteme i n celelalte ri nordice iar cercetrile au confirmat posibilitile de
estimare a tuturor elementelor dendrometrice prin prelucrarea variabilelor LiDAR.
Studiile care au urmat, efectuate n cea mai mare parte n condiiile pdurilor de
rinoase din rile nordice, au artat c cele mai eficiente sisteme sunt cele efectuate de
la nlimi mari i cu amprent mare la sol (MacLean i Krabill, 1986; Nelson, 1997;
Lefsky i col., 1999; Means i col., 1999).
Dac n rile nordice au fost folosite nregistrri cu densiti de la 0,1 la 1,2
puncte/mp (Nsset, 1997, 2002, 2004 i Holmgren, 2004, i ulterior) i mai rar imagini
cu peste 10 puncte/mp (Hyyppa & Inkinen, 1999 i ulterior), n zonele montane din
centrul Europei, n care gsim arborete cu consisten plin i aproape plin, cercetrile
au n vedere densiti ale punctelor laser cu valori peste 10/mp (Blaschke i col,2005).
n prezent problema alegerii tipului de nregistrare LiDAR este nc n faza de cercetare.
Elementele dendrometrice, care au fost estimate prin cercetri efectuate n
toat aceast perioad, stau la baza determinrii unei anumite structuri pe verical a
arboretelor. Astfel, au fost estimate elemnte ca diametrul la 1,3m, aria de baz,
nlimea medie a arboretului, a bazei coronamentului pdurii, volumul de mas
lemnoas pe picior, cantitatea de biomas etc.
La aceast dat, cercetrile nu au identificat o metod de lucru i un model pe
baza cruia s se poat generaliza determinarea caracteristicile structurale ale pdurii iar
compararea rezultatelor diferitelor cercetri nu se poate face datorit diversitii
condiiilor existente chiar n areale cu condiii de sol i de vegetaie asemntoare.
Continuarea cercetrilor probabil c va aduce mai mult claritate n acest domeniu.

2.6. Unele avantaje i limitri ale sistemului LiDAR

Implementarea i utilizarea tehnologiei de scanare aerian cu laser LiDAR este
evident benefic n perimetrul fondului forestier. Datorit posibilitii de ptrundere prin
coronament a fascicolului laser se pot obine informaii suplimentare n raport cu cele de
teledetecie clasic, aerian sau/i satelitar.
Avantajele tehnologiei LiDAR sunt semnificative i demne de enumerat dar,
din ansamblul lor, reinem urmtoarele:
desimea mare de puncte, poziionate 3D, situat la un nivel de peste 10
puncte/mp, n unele cazuri ajungnd la peste 40, n funcie de acoperirea
terenului ce permite o analiz pe vertical a spaiului terestru;
viteza mare de colectare a punctelor, care poate ajunge la peste 10.000 pe
secund i deci suprimarea aerotriangulaiei ei i a ortorectificrii care se
menin n cazul tehnicilor fotogrametrice (Flood i Gutelius, 1997;
Vorovencii, 2010);
post-procesare rapid, n jur de 2-3 ore de lucru la o or de zbor (Vorovencii,
2010);

identificarea si poziionarea elementelor de arboret de sub plafonul

coronamentului pdurii sau obiectelor mici (cablurile electrice) ngropate la
mic adncime;
precizie ridicat de poziionare, evaluat la 15-20 cm, ceva mai mare n
elevaie, pe cote i mai sczut n plan;
achiziionarea datelor la orice or din zi i n tot timpul anului, cu unele
restricii provocate de condiiile atmosferice.
Unele limitri ale tehnologiei LiDAR, ce devin dezavantaje n raport cu
fotogrammetria digital, sunt demne de amintit:
zonele cu ap i cu exces de umiditate nu pot fi delimitate i reprezentate cu
exactitate;
precizie difereniat mai sczut, aa cum s-a mai artat, n plan orizontal
dect n cel vertical;
informaia semantic nerelevant, ce trebuie completat cu alte tehnici de
teledetecie;
lipsa standardelor de evaluare a calitii lucrrilor i de valabilitate a
rezultatelor;
costul destul de ridicat, deocamdat, motiv pentru care, n prezent, sistemul nu
este accesibil pe scar larg.

3.

CONDIII DE DESFURARE A CERCETRILOR

3.1. Precizri preliminare

Posibiliti efective de preluare a unor imagini LiDAR la comand, n arborete
reprezentative din punct de vedere silvicultural, nu au existat i nu pot fi realizate uor.
Avem n vedere dotarea complex, necesar i disponibil doar la cteva firme de profil de
la noi din ar precum i costurile ridicate, greu de suportat n acest moment.
n aceste condiii, singura soluie fezabil, amintit anterior, a fost utilizarea, sub
form de imprumut, a unor nregistrri LiDAR, executate la noi n ar, n alte scopuri dect
cele forestiere, respectiv la comanda Ageniei Naionale Apele Romne sau Consiliului
Judeean Dmbovia.
3.2. Localizarea cercetrilor

3.2.1.
Prezentare general
n raport cu situaia prezentat n cercetrile noastre, ne-am folosit de singurale
surse unde exist un volum de date LiDAR preluate din suprafee ale fondului forestier i
care pot fi fcute publice. S-au gsit doar dou areale survolate, cu nregistrri LiDAR
prelucrate primar, care sunt amplasate astfel (fig. 3.1.):

 n Carpaii de Curbur, pe cursul superior al rului Bsca, n perimetrul localitii

Gura Teghii, judeul Buzu;
n Carpaii Meridionali, versantul sudic, n raza comunelor Pucheni i Moroieni,
judeul Dmbovia.

Fig. 3.1. Zonele cu date LiDAR disponibile

Fig 3.1 Areas with available LiDAR data
3.2.2.
Date geografice i amenajistice privind zona Bsca i zona Moroieni
Zona de studiu din locaia Bsca se desfoar n lungul rului Bsca. Efectiv
aceast zon este inclus n Unitatea de Producie VII, situat pe raza Ocolului Silvic Gura
Teghii, cu sediul n localitatea Gura Teghii, judeul Buzu.
Zona de studiu din locaia Moroieni, nregistrat n sistemul scanrii aeriene cu
laser, se desfoar n lungul unui drum de culme ce urmeaz a se moderniza. Efectiv
aceast zon este inclus n Unitatea de Producie VII, situat pe raza Ocolului Silvic privat
Ialomicioara, cu sediul n Moroeni, judeul Dmbovia.
Zona Bsca a fost acoperit astfel (fig.3.2.):

prin 7 seturi de nregistrri prin tot attea sesiuni de zbor i msurtori

efectuate;

s-a acoperit o suprafa total de circa 7650 ha;

aparatul de zbor folosit, respectiv avionul, a survolat terenul n lungul

unor culoare liniare la o altitudine relativ de 2000m;

viteza de zbor- 75m/s;

camerele au realizat un baleiaj liniar transversal pe diracia de zbor

datele LiDAR cuprind benzi de puncte 3D, cu o densitate medie de 1-2

puncte pe mp;

divergena laserului, coroborat cu altitudinea de zbor, a determinat o raz

medie a spotului reflectat, de suprafaa baleiat cuprins ntre 23 i 31 cm

senzor laser de tipul ALTM 3100 EA, produs de firma Optech USA;

precizia altimetric ale punctelor laser msurate- 15cm;

precizia planimetric total a punctelor laser msurate- 35cm;

frecvena emisiei laser- 25Hz;

unghiul de scanare- 22o;

lrgimea de band- 1000m;

n Zona Moroieni, datele au urmtoarele caracteristici (fig.3.2.):

a fost acoperit prin 3 seturi de nregistrri prin tot attea sesiuni de zbor
i msurtori efectuate;

s-a acoperit o suprafa total de circa 374 ha;

aparatul de zbor folosit, respectiv elicopterul, a survolat terenul n lungul

unor culoare liniare la o altitudine relativ de 450-500m;

viteza de zbor- 35m/s;

camerele au realizat un baleiaj circular (conic), alternativ stnga dreapta,

fa de direcia de zbor;

datele LiDAR cuprind benzi de puncte 3D, cu o densitate medie cuprins

intre 19 i 132 puncte/m.p., cu o medie de 67.8 puncte/m.p.;

divergena laserului, coroborat cu altitudinea de zbor, a determinat o raz

medie a spotului reflectat, de suprafaa baleiat cuprins ntre 1.8 i 2.2
cm;

senzor laser de tipul ALTM 3100 EA, produs de firma Optech USA;

precizia altimetric ale punctelor laser msurate- 5cm;

precizia planimetric total a punctelor laser msurate- 10cm;

frecvena emisiei laser- 25Hz;

unghiul de scanare- 10o;

lrgimea de band- 500m.

Fig.3.2. Zona Bsca cu suprafaa scanat suprapus peste ortofotoplan.

Fig 3.2 Basca area - scanned surface over orto-photo plan

Analiza celor dou seturi de date relev, nc de la nceput, diferene eseniale, att
n ceea ce privete modul de obinere al datelor ct i fa de rezultatul msurtorilor
efectuate. Astfel, dac diferena de precizie, planimetric i altimetric, nu poate fi
considerat determinant n cazul cercetrilor noastre, numrul de puncte de la sol raportat
la unitatea de msur a suprafeei, nregistrat de aparatura LiDAR, poate fi considerat un
element important, chiar limitativ n cazul terenurilor accidentate din zona montan.

Fig.3.3. Zona Mororieni cu suprafaa scanat suprapus peste ortofotoplan.

Fig 3.3 Moroieni area - scanned surface over ortophotoplan
3.2.3.

Date suport

Pentru analiza i interpretarea nregistrrilor LiDAR acestea au fost corelate i cu

alte seturi de date referitoare la aceeai suprafa de teren, respectiv:
hri topografice, 3D, la scara 1: 25 000, aa numitele planuri directoare
de tragere;
planuri topografice la scara 1: 5 000, cu linii de nivel i planuri cadastrale
la aceeai scar, 2D;
ortofotoplanuri, cu rezoluia oficial de 1,0m care poate ajunge, n unele
cazuri, i la 2,0m ca pies actual i de mare valoare;
hrile amenajistice, cu scara 1: 20 000, ce pot fi considerate ca layere
respectiv ca straturi ce cuprind compoziia, vrsta i alte caracteristici
dendrologice.

3.3. Sisteme i instrumente de lucru

3.3.1.

Sistemul de scanare cu laser LiDAR

Caracteristicile sistemului de scanare sunt date de ctre fiecare component a

echipamentului utilizat, n parte, acesta fiin utilizat la ambele zboruri luate n discuie.
Scannerul, echipat cu un senzor laser de tipul ALTM 3100 EA, produs de firma
Optech USA, este cel mai nou produs din seria Optech Airborne Laser Terrain Mappers i
poate emite pn la 100 000 de pulsuri/secund.
Unitatea GPS de la bordul aeronavei are un receptor care lucreaz n dubl frecven
i care ine permanent legtura cu staiile permanante de la sol pentru actualizarea poziiei
3D, comunicnd, n acelai timp cu celelalte componente ale sistemului.
Componenta software pentru procesarea datelor este constituit dintr-o platform
REALM Survey Suite avand urmatoarele caracteristici: soluie GPS cu cinematic
diferenial, optimizarea traiectoriei pentru staii de sol multiple, modul de calcul al punctelor
X, Y, Z, de clasificare a vegetaiei i facilitai de extragere, compatibil Windows
NT/2000/XP

3.3.2.
Instrumente geotopografice i dendrometrice
Staia total utilizat n marcarea centrelor cercurilor reprezentnd suprafeele de
prob a fost de tipul TOPCON .
Sistemul GPS utilizat a fost de tip Topcon (fig. 3.5.), cu receptor GRS-1 W/GSM
modem GSM ncorporat. Cu ajutorul acestuia se pot executa trasri ale unor puncte proiectate direct la
teren (conducte noi, reea de puncte proiectate la birou n prealabil, reea rectangular de piee de prob) i
direct, n sistem de proiecie Stereo 70 i plan de referin Marea Neagr 1975. Datele se transacalculeaz
din ETRS n Stereo 70 cu programul gratuit postat pe site-ul ANCPI (www.ancpi.ro) sau ROMPOS
(www.rompos.ro).
Instrumentele dendrometrice utilizate au fost dendrometrul elecronic Vertex Laser VL402,
pentru msurarea nlimilor i ruleta, pentru msurarea circumferinei trunchiului la
nlimea de 1,30m.
3.3.3.
Suportul informatic al lucrrilor
Configuraia hardware, utilizat la procesarea informaiilor i datelor LiDAR, a
prezentat urmtoarele caracteristici:
Procesor: CPU Intel Core2 Duo E8400 (6M Cache, 3.00 GHz, 1333
MHz FSB);
Memorie RAM: 4 Gb;
Placa video: AMD Radeon HD 6990 Graphics (4Gb).
Sistemul de operare: MS Windows XP, SP 2
Soluii GIS utilizate:
ESRI ArcGIS ver.9.3 incluznd urmtoarele seturi de aplicaii: ArcMap,
ArcCatalog i ArcScene; alte instrumente din cadrul ArcToolbox au mai

fost folosite pentru conversii de date, definirea proieciilor i reproiectare,

conversii ntre diverse tipologii de date, derivarea modelelor de tip GRID
i TIN i analiza i obinerea unor formate portabile de date care s poat
fi folosite n memoriul lucrrii de cercetare;
ESRI ArcView GIS ver 3.2 : platform utilizat pentru valorificarea unor
seturi de scripturi i extensii, anterior programate pentru procesarea
automat a datelor.
Pentru editarea i prelucrarea 3D a seturilor de date s-au folosit i soluii CAD
precum AutoCAD ver. 2009 iar pentru editare de text, calcule i prezentri grafice s-au
folosit soluii de tip Microsoft Office precum MS Word, MS Excel. Pentru prelucri grafice
ale imaginilor s-a utilizat softul specializat GIMP - GNU Image Manipulation.
Utilitare diverse folosite n procesarea datelor brute LIDAR au fost las2shp,
lastools, lassort, lasclip, las2txt, lasmerge, lassclasify aplicaii dezvoltate de Martin
Isenburg i disponibil pe siteul departamentului de tiine informatice din cadrul
Universitii North-Carolina din Chapel Hill.

3.4. Obiectivele cercetatrilor

Cercetrile noastre s-au desfurat pe cteva direcii principale.
1.
Cunoaterea tehnologiei moderne LiDAR, de scanare 3D cu laser, sub aspect
teoretic i al aplicaiilor acesteia n general i, cu precdere, n lucrrile din sectorul
forestier.
2.
Stabilirea oportunitilor de implementare a sistemului, i la noi, privite prin
prisma preciziei rezultatelor, randamentul lucrrilor, a achiziionrii de produse hard i soft,
toate trecute prin filtrul eficienei economice i al cerinelor definite de nivelul gospodririi
pdurilor de la noi.
3.
Precizarea domeniilor n care tehnologia LiDAR se integreaz n obiectivele
geomaticii forestiere prin trsturile ei de furnizare independent a unor informaii privind
structura i starea arboretelor sau n prelungirea altora, de teledetecie aerian i/sau
satelitar n aspect unde acestea sunt deficitare.
4.
Stabilirea unor metode le lucru avnd la baz msurtori efective, cu mijloace
specific i stabilirea corelaiilor necesare n vederea determinrii unor caracteristici ale
arboretelor ca diametrul trunchiului la nlimea de 1,30m, nlimile vrfului i a bazei,
coroanelor, numr de arbori i, n final, volumului de mas lemnoas pe picior.
La baz stau cele 36 de suprafee de prob, care au servit pentru fiecare element
dendrometric de analizat, n vederea gsirii modalittii de exprimare a funciei i pentru
calibrarea ei.
3.5. Metodologia de cercetare
Metodologia cercetrii tiinifice este complex i, n linii mari, este asemntoare
cu cea utilizat n teledetecia aerian i satelitar care au aceleai obiective specifice
sectorului forestier. Aceasta cuprinde mai multe metode i tehnici de lucru, din multiple
domenii de activitate tiinific, de la msurtori dendrometrice n teren i pn la
prelucrarea datelor LiDAR pn la includerea rezultatelor n modele de regresie statistic.

Procedura de obinere a elementelor estimate (derivate din cele msurate) presupune

parcurgerea unor etape clasice.
a) Alegerea anticipat a unor arborete ct mai reprezentative din punct de
vedere forestier din cadrul pdurilor studiate.
b) nregistrarea datelor LiDAR prin survolarea zonelor de interes, folosind o
platform aerian purttoare a echipamentului de achiziionare a
imaginilor, ntr-o perioad favorabil.
c) Procesarea automat a acestor date, cu ajutorul unor programe
specializate, operaie finalizat prin determinarea i analiza variabilelor
LiDAR, utilizate n procesul de modelare statistic
d) Stabilirea (proiectarea) suprafeelor de prob, dup o schem riguroas,
localizarea i marcarea att n teren ct i pe planul digital, avnd la baz
poziionarea lor prin coordonate plane date n sistemul naional de
referin.
e) Msurarea i determinarea riguroas a elementelor dendrometrice i
prelucrarea acestora n vederea obinerii unor elemente utilizabile n
procesul de modelare statistic.
f) Determinarea i analiza variabilelor LiDAR utilizabile n procesul de
modelare statistic.
g) Stabilirea ecuaiilor de regresie folosind softuri specializate care vor sta la
baza estimrii ulterioare a unor elemente dendrometrice necesare, de pe
nregistrri LiDAR. Uneori, pentru sigurana determinrilor se apeleaz i
la suprafee de prob suplimentare, n vederea validrii soluiilor gsite.
h) Interptretarea i analiza rezultatelor obinute, pe baza indicatorilor
statistici i ai coeficienilor de corelaie, i elaborarea concluziilor, ca baz
de utilizare a tehnologiei i de plecare pentru cercetri viitoare.
3.6. Concluzii
1.

2.

3.

Cercetrile au fost localizate n dou zone, Bsca, din Carpaii de

Curbur i Moroieni, din Carpaii Meridionali, amplasamentul efectiv
fiind definit de nregistrrile n sistem LiDAR efectuate n alte scopuri.
Ambele zone sunt situate n fond forestier montan, fr a avea
posibilitatea de alegere a unei zone mai reprezentative.
Datele de baz au fost asigurate ca nregistrri LiDAR, preluate din
elicopter care s-a deplasat vitez redus de zbor i la altitudine relativ
mic fa de suprafaa terenului Ele au fost achiziionate sub form de
mprumut i utilizate strict n scop de cercetare, prin amabilitatea firmei
Blom cu sediul n Trgovite, judeul Dmbovia.
Unele programe de calcul, n completarea celor din dotarea proprie,
precum i datele suport, n format electronic, au fost utilizate n cadrul
aceleiai surse sau prin amabilitatea firmei Toping, din Ploiei, judeul
Prahova. n plus informaiile din amenajamentul silvic, inclusiv hrile cu
scara de 1:20000 au fost puse la dispoziie de ctre Ocolul Silvic
Ialomicioara.

4.

5.
6.
7.

4.

Aparatura geotopografic i dendrometric necesar a fost asigurat

prin mprumut de la diferite firme, fiind accesibil, performant, uor de
utilizat i de o precizie satisfctoare.
Obiectivele cercetrilor au fost clar formulate, accesibile i
reprezentative viznd, n premier, posibilitatea de implementare n
fondul forestier a tehologiei LiDAR, n condiiile silviculturii romneti;
Metodologia de lucru este, n linii mari, similar cu cea a celorlalte
tehnici de teledetecie, particularitile eseniale provenind din
capabilitatea fascicolelor laser de a penetra parial coroanele arborilor.
Privite n ansamblu, se poate considera c, n raport cu datele de baz
disponibile, cercetarea a beneficiat de condiii adecvate de lucru oferind
astfel credibilitate rezultetelor obinute.

LUCRRI I ANALIZE PRELIMINARE

4.1. Prezentare general

Cercetrile desfurate pentru atingerea obiectivelor fixate urmresc, dup cum sa mai artat, obinerea, cu ajutorul nregistrrilor altimetrice cu laser a unor variabile
LiDAR i a unor elemente dendrometrice, necesare n procesul de calibrare a unui model de
regresie prin care vor fi estimate aceste elemente, la nivelul unei suprafee mari de pdure.
n acest scop, sunt necesare msurtori pe cale terestr i LiDAR n suprafee de prob.

4.2. Analiza comparativ a datelor LiDAR disponibile

4.2.1.
Introducere
Analiza preliminar a seturilor de date disponibile a vizat efectuarea de analize
comparative asupra rezultatelor ce se pot obine n condiii diferite de preluare a
nregistrrilor. Se are n vedere posibilitatea de a obine o repartiie ct mai uniform a
punctelor LiDAR pe vericala pdurii i la suprafaa solului aa nct s se obin att un
bun model digital al terenului ct i o reprezentare corespunztoare a tuturor etajelor de
vegetaie din cadrul pdurii, mai ales n cazul pdurilor bietajate sau pluriene.
4.2.2.
Organizarea lucrrilor
n raport cu obiectivele fixate, am ncercat, n prim faz, o apreciere general,
comparativ, a celor dou seturi de date accesibile. n acest scop, s-au separat, n fiecare din
cele dou locaii (Bsca i Moroieni) cte trei suprafee dreptunghiulare de cte un hectar,
situate n cadrul unitii de productie VII, de pe raza Ocolului Silvic Gura Teghii i alte trei
piee de prob, de aceeai mrime, n cadrul unitii de producie VII, de pe raza Ocolului
Silvic Ialomicioara. Fiecare suprafa s-a poziionat pe ortofotoplan i pe planul de situaie,
cu linii de nivel la scara 1:5000.

4.2.3.

Rezultate obinute

La baza cercetrilor au stat nregistrrile LiDAR din cele dou locaii amintite care
au fost procesate primar i, ulterior, comparate. n urma analizei rezultatelor obinute, s-au
desprins o serie de constatri cu caracter general, privind posibilitatea utilizrii acestei
tehnologii geomatice moderne
1)
2)
3)

4)
5)

6)

7)

Parametrii camerelor de preluare a imaginilor, definii de structura i intensitatea

spotului laser, joac un rol hotrtor asupra calitii i ncrederii informaiilor
furnizate.
Un spot laser fin, cu amprent redus, centimetric, asigur, n cazul unui arboret
cu consisten plin, o densitate de puncte la toate nivelurile arboretului suficient
de mare pentru ca datele rezultate s fie utilizate n silvicultur.
Densitatea superioar de puncte, asigurat de un spot fin, permite ptrunderea
fascicolului laser pn la sol i apoi retransmiterea unui numr suficient de mare de
puncte ce pot fi utilizate n descrierea structural i de stare a pdurii.
Platforma aerian purttoare a sistemului n ansamblu, prin viteza de deplasare i
nlimea de zbor, condiioneaz n mod hotrtor caracteristicile fascicolului i,
implicit, repartiia pe verical a primelor i ultimelor ntoarceri.
nregistrrile din elicopter, apreciate prin prisma numrului de puncte
recepionate, furnizeaz informaii cu grad mai mare de ncredere datorit
posibilitii atingerii unui numr mare de fascicole laser a solului i astfel, a
obinerii unui model digital al terenului foarte bun, ca baz a urmtoarelor
determinri.
Speciile cu temperament de umbr, care prezint o dezvoltare semnificativ pe
vericala pdurii, prezentnd mai multe etaje de vegetaie i consistene pline se
constituie ca unul din factorii limitativi n obinerea unor bune rezultate n
utilizarea LiDAR.
Perioadele favorabile n planificarea zborurilor sunt februarie-martie i, mai ales,
octombrie-noiembrie, cu precdere n arboretele de foioase, cnd aparatul foliar
este rrit parial i prezint o cromatic specifica ce poate fi interpretat de alte
sisteme geomatice de preluare a datelor.

4.3. Achiziionarea datelor terestre

4.3.1.
Realizarea reelei suprafeelor de prob
4.3.1.1. Proiectarea eantionajului statistic
Avnd n vedere avantajele privind reprezentativitatea determinrilor, s-a apelat la
metoda seleciei mecanice (sistematice) a eantionajului sistematic avnd ca specific
extragerea eantionului pe baza unei scheme rigide. n funcie de poziia primei suprafee de
prob, care se poate alege randomizat, se stabilete poziia celorlalte uniti de eantionaj
(Leahu, 2001). n cadrul prezentelor lucrri de cercetare s-a ales o schem de amplasare a
suprafeelor de prob, sub forma unui caroiaj, cu latura de 100m.

n centrele caroiajului s-au amplasat suprafee circulare cu aria de 500m.p. avnd n

vedere c, n literatura de specialitate, se recomand suprafee cuprinse ntre 100 m.p. i 500
m.p., ca cele mai potrivite pentru inventarieri n fondul forestier (Giurgiu, 1979).
Au rezultat astfel 119 celule ale eantionajului cu suprafeele de prob circulare, cu
centrele poziionate n plan i coordonatele n proiecia stereografic 1970.
Gridul de dispunere a suprafeelor de prob s-a realizat n programul Autocad Map
cu care s-a stabilit poziia centrelor cercurilor suprafeelor de prob, prin coordonate plane
x, y, afiate pe calculator.

a)
b)
Fig.4.2. Amplasarea caroiajului suprafeelor de prob: a)pe ortofotoplan; b)pe planul cu linii
de nivel
Fig 4.2 Trial area grid placement: a) over ortophotoplan b) over level curve plan
4.3.1.2. Transpunerea pe teren a reelei de eantionaj
Efectiv, succesiunea lucrrilor preliminare au cuprins o faz de birou i una de teren i
au vizat stabilirea corespondenei ntre nregistrrile LiDAR i msurtorile din teren, n
cadrul suprafeelor de prob materializate n teren:
La birou, s-au parcurs efectiv urmtoarele etape:
importul n programul ArcGis var.9.3. a fiierelor .las furnizate de ctre
operatorul care a efectuat zborul LiDAR;
prelucrarea acestora rezultnd o imagine de tip .shp care reprezint perimetrul
acoperit cu nregistrri altimetrice laser;
trecerea imaginii perimetrului, n format .shp, n programul Autocad Map i
suprapunerea ei peste ortofotoplanul arealului cercetat;
aplicarea unui grid cu latura de 100m, pornind aleatoriu dintr-un punct ales la
ntmplare;

obinerea automat a coordonatelor centrelor suprafeelor de prob prin

utilizarea unui program propriu inserat;
importul hrii amenajistice, scara 1:20000, n programul Autocad Map i
nserarea peste aceasta a suprafeelor de prob circulare;
Toate operaiunile au fost efectuate folosind coordonatele date n sistemul
naional de coordonate Stereografic 1970.
Lucrrile de teren au urmrit iniial amplasarea, cu ajutorul aparaturii
geotopografice prezentate anterior i a coordonatelor punctelor cunoscute a centrelor
suprafeelor de prob circulare i a cuprins urmtoarele etape.
s-au folosit, n acest scop, dou puncte achiziionate de la OCPI i s-a asigurat
legtura cu cea mai apropiat staie permanent GPS;
n unele cazuri pichetarea centrelor s-a fcut cu ajutorul staiei totale, pentru
cazurile n care nu s-a putut folosi aparatura GPS i dac vegetaia i orografia
terenului au permis acest lucru;
materializarea cu rui a acestor puncte i nsemnarea pe arborele cel mai
apropiat, ca martor;
nsemnarea i numerotarea arborilor din suprafeele de prob cu ajutorul
staiei totale sau a aparatului Vertex, pe o raz de 12,62m, beneficiind de
posibilitatea celor dou aparate de a efecuua direct reducerea la orizont a
distanelor.

4.4. Culegerea datelor terestre

Aceste date s-au cules cu aparatura disponibil, folosind procedee curente de msurare
i nregistrare.
Circumferina tulpinii arborilor, la nlimea de 1,3m, s-a msurat cu ruleta, la nivel de
centimetru, i s-a nscris n carnet.
nlimea arborilor s-a obinut prin msurare cu aparatul Vertex, utilizat frecvent n
practica silvic. Efectiv, dup vizarea ctre trunchiul arborelui i determinarea distanei ntre
acesta i operator, s-a trecut la vizarea vrfului arborelui i a bazei acestuia iar datele
obinute s-au trecut n carnetul de teren; diferena de cot relativ a reprezentat nlimea
arborelui; pentru o precizie sporit s-a cutat ca operatorul s fac msurtorile dintr-un
punct situat la aproximativ o nlime de arbore;
nlimea pn la baza coroanei fiecrui arbore a fost msurat n acelai mod,
prezentat anterior, cu diferena c au fost vizate nlimea elagat a fiecrui arbore din
suprafaa de prob i baza acestuia.

4.5. Achiziia i prelucrarea primar a datelor LiDAR

4.5.1. nregistrarea datelor LiDAR
nregistrrile n sistemul de scanare altimetric LiDAR, conduc, n final, la
poziionarea 3D a detaliilor din teren pe baza norului de milioane de puncte caracteristice,
rezultate din reflexia spotului laser emis. Dispozitivul de preluare a imaginilor are, dup

cum s-a artat, n structura lui, trei componente principale amplasate pe platforma aerian:
scanerul laser, sistemul GPS i unitatea inerial de msurare (IMU).
Deplasrile elicopterului se fac, n general, pe trasee marcate pe plan, situate la
distane funcie de nlimea de zbor, stabilit a priorii i a unghiului de scanare astfel s se
nregistreze ntreaga suprafa fr zone neacoperite. n anumite situaii, se poate realiza o
suprapunere de scanri, respectiv o suprapunere de imagini, preluate din unghiuri diferite
rezultnd o densitate excesiv de puncte, neomogen, ceea ce poate introduce dificulti n
exploatarea nregistrrilor.

4.5.2. Conversia i prelucrarea primar a datelor

Cercetrile ntreprinse se sprijin pe nregistrrile n sistem LiDAR, preluate prin
scanarea unor suprafee din fondul forestier furnizate, datele de baz fiind n format .las.
Reinem, tot ca o operaie preliminar, extragerea din norul de puncte LiDAR doar a celor
care erau incluse n interiorul cercului cu aria de 500 m.p. n care s-au fcut msurtori n
teren i s-au desfurat cercetrile(fig 4.3.). Au rezultat, astfel seturi restrnse de puncte 3D
care au fost decupate prin utilizarea funciilor ArcToolbox din ArcGis. Ulterior, prin
utilizarea acelorai funcii, s-a procedat la normalizarea punctelor, relativ la suprafaa
terenului. Pentru aceasta, fiecare punct din norul disponibil a fost raportat la o suprafa
plan, fcndu-se diferena ntre cota acestuia i cota proieciei sale pe Modelul Digital al
Terenului(MDT), n condiiile n care coordonatele planimetrice rmn neschimbate.

Fig. 4.3. Nor de puncte corespunztor unei suprafee de prob, desprins din norul total de
puncte
Fig 4.3 Cloud of points corresponding to one trial area

4.5.3. Determinarea Modelului Digital al Terenului (MDT)

Primul pas, n pregtirea datelor pentru a putea fi utilizate n cadrul unui model
statistic, a constat n separarea din norul punctelor suprafeelor circulare de prob a dou
subseturi care cuprind punctele reperezantnd terenul i respectiv vegetaia. Dei aceast

separare se poate face automat, pentru o precizie mai bun s-a hotrt prelucrarea separat a
fiecrei suprafa de prob. Se constat c, n faza incipient de preluare a datelor din
formatul .las, n cazul vegetaiei forestiere, nu ntotdeauna punctele marcate de ctre LiDAR
ca fiind pe teren corespund unui model normal al acestuia.

4.6.

Cercetri i rezultate preliminare

Dintr-o analiz general, preliminar, se constat diferene semnificative n ceea ce

privete distribuia spaial a norului de puncte n funcie de tipul arboretului, respectiv de
consistena acestuia, de vrst precum i de nchiderea acestuia pe vertical.
Astfel, pdurile de molid apar ntr-o imagine sugestiv, specific, rezultat din norul
de puncte 3D, aa cum a fost determinat n zona Moroieni. Se poate observa suprafaa
terenului precum i intervalul mediu de nlimi n care este dezvoltat coronamentul
(fig.4.4.).

Fig. 4.4. Pdure de molid i modelul digital al terenului n imagine LiDAR(Moroieni)

Fig 4.4 Spruce forest and the terrain digital model in a LiDAR image (Moroieni)
n cazul unei densiti reduse a arborilor, suprafaa terenului se contureaz clar i se
pot observa destul de bine trunchiurile i coronamentul. n astfel de cazuri, pe modelul
LiDAR, se pot efectua i msurtori asupra nlimii i coroanei arborilor individuali, mai
puin diametrul trunchiului. O astfel de situaie, n care imaginea spaial a arboretului este
evident clar, se ntlnete ceva mai rar datorit, de cele mai multe ori, densittii mari a
arborilor, a vrstelor diferite precum i a amestecului de specii care au porturi diferite n
masiv; chiar i n aceste cazuri, pe norul de puncte nregistrat se pot discerne uneori arborii
individuali.
n alte situaii, coronamentul este vizibil, n ansamblul su i, ca mod de organizare,
fiind clar delimitat n cadrul unui palier de nalime ca un nor de puncte care plutete peste
suprafaa terenului.(fig.4.5.).

Fig. 4.5. Arboret echien, cu consisten plin (imagine LiDAR,zona Moroieni)

Fig 4.5 Full consistence forest area (LiDAR image, Moroieni area)

Frecventa (%) puncte LIDAR

Privitor la repartiia, respectiv frecvena punctelor LiDAR n nlime, se constat

diferene semnificative ntre suprafeele de prob n funcie de nchiderea pe vertical a
vegetaiei forestiere. Astfel, n cazul arboretelor bietajate, graficul distribuiei prezint dou
sau chiar mai multe puncte de maxim (fig 4.7.); n acelai timp, la arboretele monoetajate,
n special cele de fag, curba frecvenelor are un singur punct de maxim i o amplitudine de
variaie pronunat(fig 4.8.).

1
0

0
0 1

2 3 4 5

6 7 8 9 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

2 2 2 2 2 2 2 2 2
0 1 2 3 4 5 6 7 8

2 3 3 3 3 3
9 0 1 2 3 4

Inaltime(
m)

Fig. 4.7. Frecvena punctelor pe nlime ntr-un arboret relativ plurien de rinoase
(suprafaa de prob 17)
Fig 4.7 Points frequency over height in a softwood area (trial area 17)

1
5

1
0

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 Inaltime(
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6

m)

Fig. 4.8. Frecvena punctelor pe nlime, ntr-un arboret relativ echien cu foioase
(suprafaa de prob 32)
Fig 4.8 Points frequency over height in a hardwood area (trial area 32)
n ceea ce privete proporia de participare, n compoziie, a fagului cu rinoasele,
att distribuia frecvenei punctelor pe vertical ct i Modelul Digital al Suprafeei (MDS),
rezultat prin interpolare, sunt specifice. Analiza unor astfel de imagini poate da informaii
directe asupra compoziiei arboretului datorit portului, n masiv, difereniat al celor dou
grupe de specii. Astfel, n cadrul unei imagini LiDAR, rezultat prin interpolare de tip
Kriging, operatorul poate constata, vizual, tipul de amestec precum i proporiile majoritare
(fag-rinoase) din cadrul arboretelor (fig4.9.a i b).

.
a)
b)
Fig. 4.9. Modelul Digital al Suprafeei: arboret de rinoase a), arboret de foioase b).
Fig 4.9 Digital terrain model: a) softwood, b) hardwood

5.

DETERMINAREA VARIABILELOR LiDAR

5.1.
Generaliti
Calibrarea modelelelor necesare estimrii caracteristicilor structurale ale pdurii are
n vedere utilizarea unor variabile LiDAR, msurate direct i care pot fi corelate cu
caracteristicile dendrometrice ale arboretelor.
n principiu, Modelul Digital al Terenului(DTM) se obine prin interpolarea
punctelor reflectate de la sol.

Diferena dintre cota punctelor (Zv) i cota terenului (Zs) din norul de puncte al
sistemului LiDAR utilizat este valoarea cu care se intr n calculul variabilelor
LiDAR.(fig.5.2).

Fig.5.2. Determinarea nlimii relative a punctelor prin sistemul LiDAR

Fig 5.2 Determining relative point height using LiDAR
Din multitudinea de variabile LiDAR care pot fi luai n considerare, au fost
calculate trei, care pot avea influen n construirea modelelor amintite: nlimea medie a
primelor ntoarceri, nlimea maxim a primelor ntoarceri i transparena vegetaiei
forestiere.

5.2. Determinarea variabilelor LiDAR

5.2.1. nlimea medie a primelor ntoarceri

Prin sistemul LiDAR nlimea medie a primelor ntoarceri s-a determinat folosind
un grid, cu celula de 3m,(fig.5.3). Utiliznd un set de aplicaii, dezvoltat n ArcView GIS
ver.3.2-Spatial Analyst, gridul a selectat pentru fiecare celul n parte subsetul de puncte
LiDAR coninute n plafonul superior al coronamentului. Valorile nregistrate corespund, de
fapt, aa cum s-a mai amintit, primelor ntoarceri ale fascicolului laser. Latura de 3m aleas
a avut n vedere evidenierea punctului maxim i uurarea calculelor. La alegerea valorii de
3m, luat n considerare, s-a avut n vedere faptul c, n masiv, n padure, diametrele
coroanelor sunt destul de rar mai mari de 3m, ceea ce asigur probabilitatea surprinderii, n
cadrul fiecrei celule, cel puin a unui vrf de arbore.

a)
b)
Fig. 5.3..Determinarea nlimii medii a plafonului superioar a coronamentului
a) gridul 3D cu laturia de 3m, b) suprapunere pe ortofotoplan(suprafaa de prob nr.14)
Fig 5.3 Determining mean height of overstory

5.2.2.

nlimea maxim a primelor retururi

nlimea maxim a primelor retururi (fig.5.5.) a fost asimilat, din punct de vedere
a nregistrrilor LiDAR, valorii arborelui cel mai nalt din cadrul suprafeei de prob,
aceasta avnd diferena de cot cea mai ridicat. Aa cum s-a artat i n cazul nlimii
plafonului superior al coronamentului, acest parametru este posibil s nu corespund efectiv
vrfului celui mai nalt arbore din suprafaa de prob, ns, avnd n vedere marea densitate
de puncte nregistrate la nivelul coronamentului, eroarea nu poate fi semnificativ.
S-a apreciat c relevana acestei variabile poate fi ridicat avnd n vedere
diferenele mici ntre valoarea maxim a primei ntoarceri a fascicolului laser i valoarea
nlimii arborelui cel mai nalt rezultat din msurtori terestre.

5.2.3.

Transparena coronamentului vegetaiei forestiere

Pentru msurarea transparenei coronamentului, s-a procedat la clasificarea, pe

intervale egale de naltime (de 1 m) referite la teren a punctelor reprezentnd vegetaia i
ulterior la contorizarea punctelor din interiorul fiecrei clase de nlime. S-a calculat
procentul reprezentnd frecvena punctelor LIDAR n interiorul fiecrei clase, care a fost
reinut n format tabelar iar pe baza lui s-au construit graficele de frecvena a punctelor
LIDAR, pe nlimi.

Fig.5.5. Punct de cot maxim

Fig 5.5 Maximum height point
Astfel, nlimea de 1,0 m a fost aleas din observarea distribuiei punctelor LiDAR
pe nlime, intervalul de puncte de la 0 la 1m avnd un numr nesemnificativ de
nregistrri, la toate suprafeele de prob. De la nlimea de 1,0m, se constat inregistrri
din ce n ce mai multe. Situaia se datoreaz pe de-o parte, structurii de multe ori pluriene a
arboretului, care coboar limita pe nlime a coronamentului pn la valoarea de 1,0m, iar
pe de alta lipsa subarboretului sau a seminiului, care elibereaz intervalul de nregistrri.
Toate punctele cu nlime sub 1,0m au fost denumite generic, n prezenta lucrare, puncte
ajunse la sol (fig 4.5.).
Transparena coronamentului a fost calculat, n fiecare suprafa de prob, ca
raportul dintre numrul de ntoarceri de la sol i numrul total de ntoarceri.

Fig.5.6. Puncte ajunse la sol (A,C) i reflectate din coronament(B) (dup Gatziolis i
Andersen, 2008)
Fig 5.5 Points reaching ground (A,C) and reflected by canopy (B)

5.3. Variabile duale folosite

Pentru calibrarea modelelor de estimare a elementelor dendrometrice ale arboretelor, s-au
folosit i alte variabile n afara celor trei, menionai anterior.
Vrsta arboretului s-a obinut din cea inscris n amenajamentul silvic, ajustat cu anii
trecui dela ultima amenajare. Pentru transformarea acestei caracteristici dendrometrice
ntr-o variabil dual, arboretele din suprafeele de prob au fost mprite n dou
categorii, cu vrsta mai mic de 30 ani sau cu vrsta mai mare de 30 ani.
Clasa de producie a fost, deasemenea, preluat din evidenele amenajistice i
confirmat pe teren. Cele 36 arboretele au fost ncadrate n doar dou clase de producie,
a II-a i a III-a, ceea ce a simplificat oarecum calculele.
Compoziia arboretului, analizat aici doar prin prisma grupului de specii
majoritare (foioase sau rinoase), a fost calculat n teren prin raportare la suprafaa de
baz cumulat. Au rezultat dou categorii, arborete cu majoritate din foioase sau din
rinoase.

6.

ESTIMAREA UNOR CARACTERISTICI STRUCTURALE ALE

ARBORETELOR

6.1. Generaliti
n cazul aplicaiilor din silvicultur, pe scar larg, sistemele cu amprent mic la
sol sunt folosite n scop de cercetare, cele cu amprent mare, mai ales n cazul unor bazine
forestiere de mare ntindere, avnd avantajul evident al productivitii. n ceea ce privete
ns suprafaa coronamentului, mrimea mare a amprentei evit distorsiunile care ar putea
determina pierderea vrfurilor arborilor i asigur distribuia pe vertical a vegetaiei
forestiere dar cu pierderea unei cantiti mari de informaii privind suprafaa efectiv a
terenului. nregistrrile de care am beneficiat, fiind fcute n alte scopuri dect cele de
cercetare n domeniul silvic, s-au bazat pe zboruri cu amprent LiDAR mic la sol, de
ordinul ctorva centimetri, fiind nregistrate, n acelai timp, toate semnalele ntoarse.

6.2. Metodologia de lucru- baza teoretic

Pentru toate caracteristicile pdurii ce vor fi estimate se caut, la modul
general, un model de regresie liniar de care s exprime legtura ntre unele elemente ce
nu pot fi determinate direct de pe imaginea LiDAR dar pot fi obinute indirect pe baza
unor
corelaii,
este
exprimat
printr-o
funcie
de
forma:

~ ~
Yi t X i i

(6.1.)

unde: Yi = parametrul forestier estimat;

~
X i = vectorul variabilelor LiDAR pentru observaia i ;

t = coeficientul de regresie corespunztor variabilei i;

i = componenta stochastica normal.
Pentru estimarea elementelor dendrometrice ale arboretelor, prin tehnologia LiDAR,
s-au folosit , ca predictori:
Variabile LiDAR, furnizate de nregistrrile aeriene i prelucrate pe platforme
ArcGis i Autocad: nlimea maxim a primelor retururi (hmaxL), nlimea
medie a primelor retururi (hmL) i transparena coronamentelor (cdL). ;
Variabile duale, preluate din amenajamentul silvic i verificate n teren: vrsta
(age), clasa de producie (clp) i tipul de amestec al arboretului (mix).
Pentru a investiga efectul au fost introduse si variabile categorice binare (dummy
variables), dupa cum urmeaza:
age = 0 pentru arboretele cu varsta sub varsta mediana din esantionajul de
proba (aproximativ 30 de ani), respectiv age = 1 pentru restul arboretelor;
clp = 0 pentru arborete in clasa de productie 2 , respectiv clp = 1 pentru clasa
de produtie 3;
mix = 0 pentru arborete dominate de foioase (> 50% din volum), respectv mix
= 1 pentru conifere.

Folosirea variabilelor categorice poate fi dealtfel justificat n cazul inventarierilor

pdurilor exploatate in regim silvic, unde exist informaii provenite din
amenajamentele silvice sau din surse adiionale (de ex. din fotografii aeriene pentru
stabilirea tipului de pdure i a speciilor de baz). n final, s-au obinut un numar de 13
variabile, din care 10 sunt variabile LiDAR (hmaxL, hmL, cdL, interaciunile dintre
hmaxL - cdL si hmL - cdL), logaritmii naturali ai acestora - log(hmaxL), log(hmL),
log(cdL), log(hmaxL) log(cdL) si log(hmL) log(cdL), precum si variabilele
categorice age, cpl si mix.
Caracteristicile dendrometrice ale arboretelor obinute n urma msuratorilor de
teren au fost considerate ca fiind determinate fr erori. n realitate, msurtorile
dendrometrice (diametre de baz, nalimi etc.), erorile de poziionare ale pieelor de
prob i erori de estimare a volumelor (ca urmarea a folosirii unor modele statistice)
afecteaz calitatea prediciilor bazate pe masuratori LiDAR, ns s-a considerat ca
ponderea acestori erori poate fi neglijat.

6.3. Estimarea elementelor dendrometrice

6.3.1.
Estimarea diametrului mediu la 1,30m
Modelul statistic obinut (Tabelul 6.1.) explic aproximativ 85% din
variabilitatea diametrelor (n scar logaritmic) msurate n teren (Coeficient de determinare
ajustat: 0.85) rezultnd o eroare rezidual de circa 5 cm, ceea ce s-ar putea traduce ntr-o
eroare de predicie cu magnitudinea a circa doua clase de diametre. Se poate observa c
ecuaia de regresie nu este pe deplin satisfacatore, precizia estimrii diametrului
deteriorndu-se pe msura creterii acestuia. Dac, n ceea ce privete arboretele tinere, cu
diametre mici, se constat o grupare semnificativ a valorilor, la arborii maturi, cu
diametrele mari, diferenele fa de valoarea medie cresc foarte mult ceea ce arat c, n
cadrul viitoarelor cercetri, este necesar creterea numrului suprafeelor de prob i
gruparea acestora pe categorii de vast.
Estimarea diametrului mediu la 1,30m pentru suprafeele de prob
Tabel 6.1.
Minim
1Q
Mediana
3Q
Maxim
-0.30587
-0.10876
-0.01924
0.12451
0.33612
Coeficieni
Estimai
Eroarea standard
t val
Pr(>|t|)
Intercepta
-1.68667
2.66883
-0.632 0.53313
hmL
-0.08047
0.05802
-1.387 0.17767
hmaxL
0.0688
0.04962
1.387
0.1778
cdL
5.59671
2.27754
2.457 0.02128
log(hmL)
1.91836
1.21877
1.574 0.12806
log(hmaxL)
-0.17426
1.61631
-0.108 0.91501
log(cdL)
-0.65547
0.37669
-1.74 0.09414
clp1
-0.26982
0.09501
-2.84 0.00884
hmL x cdL
0.34979
0.19503
1.793
0.085
hmaxL x cdL
-0.47647
0.21113
-2.257 0.03302
log(hmaxL) x log(cdL)
0.23964
0.12071
1.985 0.05818
Semnificaia codurilor:
***0
** 0.01
* 0.05
. 0.1
Eroarea rezidual standard: 5.24 cm (cv =24.28% ) la 25 grade de libertate (GL)

Semnificaie
.
*

.
**
.
*
.
1

Coeficient de determinare: 0.8928,

Coeficient de ddeterminare ajustat: 0.85
F-statistic: 20,83 pentru 10 - 25 GL, p-value: 1.031e-09

n ceea ce privete corelaia diametrelor medii la 1,30m n suprafeele de prob pe

categorii de vrste, clase de calitate sau categorii de amestec (figurile 6.1, 6.2, 6.3.), se
constat, ca regul general, o grupare mult mai bun n cazul arboretelor tinere i cu
diametre mici (sub 22 cm) i o dispersie mare a valorilor pentru diametrele mai mari.

Fig.6.1. Corelaia diametrelor medii la 1,30m , n suprafeele de prob, cu categoria de

vrst i distribuia erorilor reziduale
Fig 6.1 Correlation of mean BHD, in the trial areas, with age class, and residual error
distribution

Fig.6.2. Corelaia diametrelor medii la 1,30m, n pieele de prob, cu clasele de calitate i

distribuia erorilor reziduale
Fig 6.2 Correlation of mean BHD, in the trial areas, with production class, and residual
error distribution

Fig. 6.3. Corelaia diametrelor medii la 1,30m ,n suprafeele de prob, cu tipul de amestec
i distribuia erorilor reziduale
Fig 6.3 Correlation of mean BHD, in the trial areas, with composition, and residual error
distribution

6.3.2.
Estimarea nlimilor medii a arboretelor
Modelul obinut prin prelucrare statistic (Tablelul 6.2.) poate fi considerat ca fiind
precis, ecuaia de regresie explicnd aproape 94% din variabilitatea inalimilor msurate la
sol. Eroarea rezidual atinge aproximativ 2m, corespunzand unui coeficient de variaie de
circa 10% n raport cu nlimea medie a eantionului de suprafee de proba. Corelaia
pozitiv dintre nlimea medie ponderat, vrsta arboretelor i clasa de producie este
deasemenea considerat n ecuaia de regresie (Tabelul 6.2.).
Estimarea nlimilor medii a arboretelor, pentru suprafeele de prob
Tabel 6.2.
Min
-0.22335
Coeficieni
Intercepta
log(hmL)
log(cdL)
clp
age
Semnificaia
codurilor:

1Q
-0.05922
Estimai
0.8926164
0.7366257
0.0457449
-0.1027604
0.0019819
***0

Mediana
-0.00281
Eroarea standard
0.2425148
0.0859764
0.0121777
0.0538867
0.0007628

3Q
0.07027
t value
3.681
8.568
3.756
-1.907
2.598

Max
0.25604
Pr(>|t|)
0.00088
1.12E-09
0.000715
0.065829
0.014221

Semnificaia
***
***
***
.
*

** 0,01

* 0,05

. 0,1

Eroarea rezidual standard: 2.08 m (cv =10.12% ) la 31 grade de

libertate (GL)
Coeficientul de determinare: 0.9467
Coeficientul de determinare ajustat: 0.9398 F-statistic:
137.7 la 4 -31 GL,p-value: < 2.2e-16

Fig.6.4. Corelaia nlimilor medii, n suprafeele de prob, pe categorii de vrst, i

distribuia erorilor reziduale
Fig 6.4 Correlation of mean heights, in the trial areas, with age class, and residual
error distribution

Fig. 6.5. Corelaia nlimilor medii arboretelor, pe clase de producie, i distribuia erorilor
reziduale
Fig 6.5 Correlation of mean heights, in the trial areas, with production class, and residual
error distribution

Fig.6.6. Corelaia nlimilor medii ale arboretelor cu tipuri de amestec, i distribuia

erorilor reziduale
Fig 6.6 Correlation of mean heights, in the trial areas, with composition, and residual error
distribution
Coeficientul de variaie, cv= 10,12% este unul sczut, situarea acestuia mult sub
palierul de 35%,
arat c eantionajul prezint un grad de omogenitate ridicat iar
indicatorii tendinei centrale sunt reprezentativi.
Calitatea modelului poate fi considerat foarte bun prin prisma celor doi indicatori:
coeficientul de determinare ajustat: 0.94 i F-statistic (cu mai mare dect 2). Cele trei
elemente statistice arat c modelul este unul foarte bun, evident perfectibil. Una dintre
explicaii este, n mod cert, precizia altimetric foarte bun a tehnologiei LiDAR precum i
realizarea unui MDT foarte bun, fa de care s-au raportat cotele.
n ceea ce privete corelaia nlimilor medii ale arboretelor, n suprafeele de
prob pe categorii de vrste, clase de calitate sau categorii de amestec (figurile 6.4, 6.5,
6.6.), se constat, ca regul general, o grupare destul de bun att n cazul arboretelor
tinere, cu diametre mici (sub 22 cm) ct i pentru arboretele cu diametrele mai mari.
Influena compoziiei, analizat prin prisma speciei majoritare, este nesemnificativ,
proprietile norului de puncte fiind asemntoare pentru cele dou situaii analizate.

6.3.3. Estimarea nlimii medii ale bazei coronamentului

Modelul statistic (Tabelul 6.3.) explic aproximativ 50% din variabilitatea datelor
din teren, avnd o eroarea rezidual de circa 2 m. Totui, din figurile 6.7, 6.8 i 6.9 se
poate observa c estimarea nlimii bazei coronamentului este mult mai precis pentru
arboretele tinere (fig. 6.7.) precum i n arboretele dominate de conifere (fig.6.8.), probabil
datorit omogenitii ridicate ale acestor categorii de arborete. n plus, se poate observa c
arboretele din clasele de producie superioare prezint valori mai ridicate ale nlimii bazei

coronamentului, ns precizia estimrii acestui element dendrometric scade proporional cu

clasa de producie(fig. 6.9.).

Estimarea nlimii medii ale bazei coronamentului pentru suprafeele de prob

Tabel 6.3
Min
-0.87513

1Q
-0.17469

Mediana
-0.02247
Eroarea
standard
3.03103
0.03324
0.05586
2.9105
1.32761
0.0648
0.16614
0.31778

3Q
0.21063

Coeficieni
Estimai
t value
Intercepta
-3.70658
-1.223
hmL
-0.02587
-0.778
hmaxL
-0.05687
-1.018
cdL
4.19897
1.443
log(hmaxL)
2.60406
1.961
log(cdL)
0.10624
1.64
clp1
-0.52358
-3.151
hmL x cdL
0.77513
2.439
hmaxL x
cdL
-0.78229
0.31477
-2.485
Semnificaia
codurilor:
*** 0
** 0.01
* 0.05
Eroarea rezidual standard: 2.16 m (cv =34.51% ) la 27
grade de libertate (GL)
Coeficientul de determinare: 0.631.
Coeficientul de determinare ajustat: 0.5217
F-statistic: 5.771 la 8 - 27 GL. p-value:
0.0002508

Max
0.57719
Pr(>|t|)
0.23194
0.44317
0.31766
0.16062
0.06021
0.11269
0.00395
0.02157

Semnificaia

0.01943

. 0.1

.
**
*

Fig.6.7. Corelaia nlimilor medii ale bazei coronamentelor, n suprafeele de prob, cu

categoriile de vrst i distribuia erorilor reziduale
Fig 6.7 Correlation of mean height below canopy, in the trial areas, with age class, and
residual error distribution

Fig.6.8. Corelaia nlimilor medii ale bazei coronamentelor, n suprafeele de prob, cue
clasa de producie i distribuia erorilor reziduale
Fig 6.8 Correlation of mean height below canopy, in the trial areas, with production class,
and residual error distribution

Fig.6.9. Corelaia nlimilor medii ale bazei coronamentelor, n suprafeele de

prob, cu tipul de amestec i distribuia erorilor reziduale
Fig 6.9 Correlation of mean height below canopy, in the trial areas, with
composition, and residual error distribution

6.3.4.
Ecuaia de regresie pentru estimarea numrului de arbori
Modelul statistic (Tabelul 6.4.) indic o puternic corelaie ntre numrul de
arbori, n pieele de prob, i variabilele considerate. Efectul vrstei arboretelor este luat
n considerare n ecuaia de regresie, numrul de arbori scznd odat cu creterea n
vrst. Trebuie menionat c modelarea numrului de arbori n pdurile supuse
regimului silvic poate fi afectat de extragerea de arbori ca urmare a aplicrii
tratametelor i lucrrilor silvice, mai ales cnd acestea vizeaz arborii dominai (sau din
plafoanele inferioare ale coronamentului) ale cror coroane recepioneaz un numar
relativ redus de msurtori LiDAR. n situaia de fa, precizia estimrii numrului de
arbori este mult mai ridicat pentru densitati mici de arbori n pieele de prob (max. 50
de arbori), i scade odat cu creterea acesteia. Acest fenomen poate fi explicat prin
faptul c arboretele cu densitate mare de arbori prezint adesea un plafon inferior
alctuit din arbori de dimensiuni reduse, precum i o transparen scazut a
coronamentului.

Estimarea numrului de arbori n suprafeele de prob

Tabel 6.4.
Min
-0.51143

1Q
-0.15537

Mediana
0.01106
Eroare
standard
3.350719
0.072222
0.026909
3.865992
1.523982
0.530275
0.003052
0.316107
0.320933
0.188083

3Q
0.17963

Max
0.50364

Coeficieni
Estimai
t value
Intercepta
11.05476
3.299
hmL
0.024709
0.342
hmaxL
-0.038375
-1.426
cdL
-6.773287
-1.752
log(hmL)
-2.091349
-1.372
log(cdL)
0.755079
1.424
age
-0.006026
-1.974
hmL x cdL
-0.461053
-1.459
hmaxL x cdL
0.554792
1.729
log(hmL) x log(cdL)
-0.289341
-1.538
Semnificaia
codurilor:
***0
** 0.01
* 0.05
Eroarea rezidual standard: 31.73 (cv =32.92% ) la 26 grade de
libertate (GL)
Coeficientul de determinare: 0.9076,
Coeficientul de determinare ajustat:0.8756
F-statistic: 28.38 la 9 - 26 GL, p-value: 3.088e-11

Pr(>|t|)
0.00281
0.73501
0.16573
0.09156
0.1817
0.16636
0.05907
0.15667
0.09572
0.13604

Semnificaia
**

. 0.1

.
.

Fig.6.10. Corelaia numrului de arbori, n suprafeele de prob, cu categoria de vrst i

distribuia erorilor reziduale
Fig 6.10 Correlation of tree count, in the trial areas, with age class, and residual error
distribution

Fig.6.11. Corelaia numrului de arbori, n suprafeele de prob, cu clasa de producie i

distribuia erorilor reziduale
Fig 6.11 Correlation of tree count, in the trial areas, in the trial areas, with production
class, and residual error distribution

Fig.6.12. Corelaia numrului de arbori, n suprafeele de prob, cu tipul de amestec i

distribuia erorilor reziduale
Fig 6.12 Correlation of tree count, in the trial areas, in the trial areas, with
composition, and residual error distribution

Estimarea volumului de mas lemnoas

Tabel 5.5.
Min
1Q
Mediana
3Q
Max
-0.4332
-0.1908
0.0047
0.1535
0.4777
Coeficieni
Estimai
Eroarea standard
t value
Pr(>|t|)
Intercepta
-2.4751
1.80233
-1.373
0.1801
hmL
-0.08303
0.04734
-1.754 0.0900
cdL
0.93678
1.27625
0.734 0.4688
log(hmL)
2.85838
0.91739
3.116 0.0041
log(cdL)
0.16043
0.05294
3.031 0.0050
clp1
-0.39473
0.13464
-2.932 0.0065
hmL x cdL
-0.09063
0.04671
-1.94 0.0621
Semnificaia codurilor:
*** 0
** 0.01
* 0.05
. 0.1
Eroarea rezidual standard: 11.11 mc (cv = 34,85%) la 29 grade de libertate (GL)
Coeficientul de determinare: 0.8661
Coeficientul de determinare ajustat: 0.8384
F-statistic: 31.26 la 6 - 29 GL, p-value: 2.133e-11

Semnific
.
**
**
**
.
1

6.3.5. Estimarea volumului de mas lemnoas

Modelul statistic dezvoltat (Tabelul 6.5.) prezint un coeficient de determinare
ridicat (circa 0.87), iar eroarea rezidual este de aproximativ 11 m3, cu un coeficient de
variaie de circa 35%. n mod logic, ecuaia de regresie include i clasa de producie,
arboretele cu clase de producie ridicate avnd un volum mai mare, fapt indicat i de semnul
negativ al parametrului de regresie al cpl.
Se observ c volumele i precizia de estimare a volumelor sunt corelate direct,
ceea ce sugereaz utilizarea pe viitor a unor modele separate pentru arborete cu volum
redus (arborete tinere, sau clase de producie inferioare) i pentru arborete mature, de
mare productivitate (Fig. 6.13, 6.14, 6.15).

Fig. 6.13. Corelaia volumelor suprafeelor de prob pe categorii vrst i

distribuia valorilor reziduale
Fig 6.13 Correlation of wood volume, in the trial areas, with age class, and residual
error distribution

Fig. 6.14. Corelaia volumelor suprafeelor de prob pe clase de calitate i

distribuia valorilor reziduale

Fig 6.14 Correlation of wood volume, in the trial areas, with production class, and
residual error distribution

Fig.6.15. Corelaia volumelor suprafeelor de prob pe tipuri de pdure si

distribuia valorilor reziduale
Fig 6.15 Correlation of wood volume, in the trial areas, in the trial areas, with
composition, and residual error distribution

6.4. Concluzii
1. Rezultatele estimrilor, obinute n acest studiu, pot fi considerate ca mulumitoare
n actualul stadiu de dezvoltare a prezentei tehnologii din ara noastr.
2. Se are n vedere c cercetrile s-au fcut pe o structur variat a arboretelor existente
n eantionajul avut la dispoziie, precum i pe un numr relativ redus de suprafee de
prob, care au restricionat gruparea observaiilor n vederea construirii de modele
predictive separate pentru mai multe categorii de arborete.
3. Modelele de regresie obinute indic drept rezonabil gruparea observaiilor pe
categorii de vrst (age) i clase de producie (clp).
4. n mod surpinztor, tipul de amestec (conifere / foioase) nu a avut un efect suficient
n ecuaiile de regresie pentru a fi inclus drept predictor, ns acest aspect merit a fi
aprofundat n cercetari viitoare.

7. ASPECTE FINALE

7.1. Concluzii generale

Din ansamblul activitilor desfurate, n cadrul prezentei teze de doctorat,
intitulat Cercetri privind utilizarea tehnologiei LiDAR n lucrrile din silvicultur se
desprind o serie de constatri generale i de preocupri pentru viitor care ncercm s le
prezentm sumar.
A) Stadiul actual al cunotinelor i obiectivele cercetrilor
1) Condiia de baz pentru stabilirea unor msuri eficiente, de perspectiv n
atingerea acestui obiectiv, o considerm cunoaterea detaliat a pdurilor, n
expresia lor geografic, dar i ca structur i stare, care se realizeaz, n prezent,
din ce n ce mai mult, prin mijloace moderne de investigare.
2) Tehnologia LiDAR, de scanare 3D cu laser, este o component a geomaticii
forestiere care permite poziionarea suprafeelor, n sistemul GPS, care intr n
structura ei i furnizarea unor informaii geospaiale asupra pdurilor rin
teledetecie.
3) Aprut relativ recent, sistemul LiDAR terestru i mai ales aeropurtat, a trezit
interesul pentru realizarea obiectivelor geomaticii, n general i ale celei forestiere
n special acionnd n mod individual dar i n completarea, prin integrare, alturi
de alte tehnologii bine consolidate.
4) Efectiv, tehnologia LiDAR este un sistem de teledetecie activ, bazat pe emisia
unui fascicol laser, coerent, cu dispersie slab i recepionarea de ctre un senzor
a radiaiilor reflectate de suprafaa scanat, rezultnd un nor de mii de puncte
poziionate 3D, ca parte component a echipamentului de preluare.
5) Avantajul principal l constituie automatizarea complet a procesului de
achiziionarea, depozitarea i prelucrarea datelor pe baza unor programe
specializate ce conduc, n final, la un set de informaii geografice spaiale, ca i
posibilitatea fascicolului laser de ptrundere, prin coronamentul pdurii, pn la
sol, trstur esenial pentru activitatea din silvicultur.
6) n sectorul forestier, sistemul LiDAR, conceput n Statele Unite i perfecionat
continuu, a fost implementat cu succes, de puin timp, n zonele cu pduri aerisite,
rarefiate, n zonele nordice ale Europei, Chinei i ale continentului american.
7) n aceste tri i cu precdere n Statele Unite, Norvegia, Suedia, Finlanda sau
China s-au desfurat i se desfoar cercetri susinute, semnalate n numeroase
publicrii de specialitate privind identificarea domeniilor de utilizare n sectorul
forestier i pentru perfecionarea i automatizarea proceselor de achiziionare i
procesare automat a datelor LiDAR.
8) n Romnia, tehnologia LiDAR a fost folosit prea puin, doar n unele lucrri
privind ntocmirea hrilor de hazard, pentru lucrri de infrastructur, cercetri n
diverse domenii, iar n sectorul forestier sistemul este semnalat doar n cteva
lucrri de specialitate. Cercetri spre aceast tem, inclusiv lucrri efective nu
avem cunotin sa se fi efectuat.
9) n consecin, prin cercetrile noastre, desfurate n premier, se ncearc s se
stabileasc dac, i n ce msur, tehnologia LiDAR poate fi utilizat n lucrrile

din silvicultur de la noi, n concordan cu exigenele de calitate consemnate n

Normele tehnice, n curs de apariie.
B)
1)

2)

3)

4)

5)

Condiiile cercetrilor
Zona de studiu, necesar desfurrii cercetrilor, a fost impus de existena doar
a doua nregistrri LiDAR disponibile, preluate n alte scopuri, amplasate n zona
Carpailor de Curbur (Brsa Mare) i pe versantul sudic al Carpailor Meridionali
(Moroieni), prima fiind folosit doar parial, din lipsa semnalelor telefonice i
GPS.
Din punct de vedere forestier, arealul Moroieni, este inclus n UP VII Pripor
Ttaru, Ocolul silvic Ialomicioara i cuprinde arborete, n principal de rinoase i
fag, n amestec de diferite proporii, de vrste, ntre 1 i 120 de ani, consistene
variabile (0,5-0,9) i de clase de producie II-III. Uneori apar i alte specii de
amestec precum i suprafee de pune i cu unele plcuri de arbori.
Baza material a cercatrilor a fost asigurat de aparatura geotopografic i
dendrometric modern, de nregistrrile LiDAR (prelucrate preliminar), de
amenajamente silvice, planuri grafice i ortofotograme, programe de calcul
specializate .a.
Obiectivele urmrite efectiv se refer la stabilirea influenei condiiilor de zbor
(avion elicopter, nlimea i viteza de deplasare .a.) asupra calitii
nregistrrilor i precizarea unei metodologii de lucru pentru determinarea i
estimarea unor caracteristici structurale, dendrometrice, ale arboretelor
nregistrate.
Ca metod, respectiv metodologie de lucru, s-a apelat la compararea rezultatelor
obinute prin cele dou nregistrri aeriene din elicopter i avion i mai ales prin
raportarea datelor deduse prin tehnologia LiDAR i cele obinute prin inventarieri
statistice terestre. n plus, s-au folosit metodele statistice de prelucrare i
comparare a rezultatelor, observaii directe i, prin corelaie, i aprecieri asupra
mijloacelor electronice de utilizare.

C) Lucrri preliminare
Datele de baz respectiv nregistrrile prin scanare 3D LiDAR au fost prelucrate iniial.
1) Benzile de nregistrare aerian LiDAR, din zona Bsca i Moroieni, au fost
transpuse pe ortofotoplanurile i hrile existente, identificate prin recunoaterea
terenului, i descrise din punct de verere silvic, prin inventarieri statistice.
2) Eantionajul statistic, necesar descrierii arboretelor nregistrate, s-a proiectat
numai n zona Moroieni sub forma unor suprafee de prob circulare, cu aria de
500 mp; din cele 119 suprafee proiectate, s-au reinut 36, la restul renunndu-se
din cauza lipsei de semnale GPS i telefonice, a arboretelor necorespunztoare i
a terenului accidentat, inaccesibil i, mai ales, datorit extragerilor, sau altor
intervenii silvice efectuate ntre momentul scanrii i cel al inventarierii din
teren.
3) Centrele suprafeelor utile au fost poziionate 3D prin coordonatele lor spaiale,
transpuse pe teren, folosind sistemul GPS i staia total i marcate n mod
durabil. Limitele cercurilor ca i arborii din interior au fost marcate, respectiv
numerotai cu vopsea.

4)

Elementele dendrometrice ale arborilor din suprafeele de prob s-au inventariat

integral, fir cu fir, prin msurtori specifice datele de baz specia,circumferina
a 1,30m, nlimea total i cea de la baza coroanei etc.- fiind nregistrate,
prelucrate i completate cu vrsta i clasa de producie preluate din amenajament,
fiind organizate n fiiere i trecute n calculator.

D) Importana condiiilor de preluare a imaginilor LiDAR

1) Analiza celor dou seturi de date disponibile a permis stabilirea condiiilor de
nregistrare asupra calitii informaiilor oferite, n cadrul a trei suprafee de
prob, dreptunghiulare, de cte un hectar, amplasate n fiecare din zonele studiate.
2) nregistrrile din avion, din zona Bsca, sunt mai puin utile din cauza vitezei
ridicate de deplasare, a nlimii mari i a numrului de puncte redus la sol i n
coronament.
3) Achiziionarea din elicopter din zona Moroieni, se dovedete, n schimb, evident
mai oportun avnd n vedere vireza mai redus, nlimea de survolare mai
sczut, nregistrarea aceleiai suprafee din mai multe unghiuri oferite de
ntoarcerile mai comode, baze de alimentare mai apropiate i, n final, datorit
unui numr suficient de puncte distribuit pe verticala pdurii.
4) nregistrrile din perioadele fr frunzi, dar i fr zpad, respectiv cele din
octombrie noiembrie i/sau martie aprilie, sunt cele mai favorabile avnd n
vedere posibilitatea ca fascicolul laser s ajung la sol i sa revin la senzor sub
forma unui numr mai mare de puncte.
5) n cazul pdurilor de rinoase senzorul de nregistrare conteaz mai puin
evitndu-se, evident, perioada din an cu zpad.
E. Estimarea elementelor dendrometrice
1. Cercetrile ulterioare, vor trebui s foloseasc un numr mai mare de
observaii astfel nct s se poat desprinde o concluzie cu privire la relevana
compoziiei n construirea modelului statistic.
2. Este recomandat utilizarea unui numr suficient de predictori, obinui din
masurtorile LiDAR sau prin combinare cu alte tipuri de msurtori, care s
descrie ntr-o mai mare masur distribuia spatial a coronamentului dar care
s nu ncarce suplimentar modelul statistic.
3. n condiiile unei densiti mari de puncte LiDAR, uniform distribuite pe
verticala pdurii, se poate ncerca determinarea unora dintre atributele
principale ale arboretelor, prin msurtori directe i comparate ulterior cu
msurtorile terestre.
4. Se poate apela la tehnologia LiDAR n cadrul unor metode de inventar
forestier bazate pe folosirea ecuaiilor de regresie, care pot imbunatai
substanial calitatea eantionajelor bazate, n prezent, aproape exclusiv pe
masuratori de teren.
5. n ceea ce privete precizia metodei, se poate spune c, pentru obinerea unui
bun model statistic i, implicit pentru o mai bun predicie, este necesar
inventarierea unui numr ct mare de probe (suprafee de prob) care s poat
fi mprite ulterior pe grupe cu caracteristici dendrometrice ct mai omogene.
6. Creterea numrului de suprafee de prob va afecta ns timpul de executare
al lucrrii i va mri substanial costurile acesteia. Combinarea LiDAR cu

celelalte tehnologii geomatice, n special cu teledetecia satelitar i cea

fotogrametric, va putea evidenia mai clar, fr multe deplasri n teren,
limitele subparcelelor din amenajamentul forestier i astfel, se vor putea crea
modele de regresie mult mai fiabile, pentru fiecare categorie de arboret n
parte.
n final, considerm c prezentele cercetri pot fi un reper important n faza de
nceput a cercetrii romneti din domeniul aplicaiilor forestiere ale teledeteciei active,
ca parte geomaticii forestiere.

7.2. Contribuii personale

Prezenta lucrare trateaz n premier, pentru ara noastr, problemaica
integrrii LiDAR n categoria tehnologiilor cu care se opereaz n cercetarea forestier
n ceea ce privete determinarea unor caracteristici de structur ale fondului forestier.
Dei, au aprut i la noi n ar, de civa ani, cteva firme care execut msurtori
LiDAR, totui, cercetarea din domeniul silvic a ocolit problematica datorit costurilor
ridicate ale determinrilor. n prezenta lucrare s-a utilizat seturi de date recuperate de la
alte utilizri.
Printr-o important cercetare bibliografic, n cea mai mare parte provenit din
literatura de specialitate pus la dispoziie n mediu online de universitile occidentale,
s-a reuit conturarea unui algoritm de lucru, cu o succesiune de lucrri clar, adaptat
situaiei de la noi, de utilizare a parametrilor LiDAR ca baz pentru estimarea
caracteristicilor dendrometrice.
Prin prezenta tez, s-a ncercat s se verifice oportunitile oferite de aceast
tehnologie n condiiile nivelului de gospodrire din ara noastr, att n ceea ce privete
baza meterial existent (posibiliti aeriene de scanare, softuri necesare prelucrrii
datelor, capaciti hardware) ct i n cea a terenului, acoperit parial de un coronament
consistent al pdurii i cu zone lipsite de semnal GSM. S-a constatat c, dei condiiile
rii noastre prezint unele particulariti limitative, este posibil utilizarea acestei
tehnologii cu rezultate semnificative.
Dei, n principiu, toate datele provenite din scanarea aerian cu laser a pdurii
pot fi utilizate n determinarea elementelor dendrometrice, s-a constatat existena unor
limitri. Astfel, naintea oricror cercetri de acest gen, n fondul forestier, este necesar
analizarea atent a posibilitii de acces la o staie permanent precum i posibilitatea
recepionrii unui semnal GPS bun de la satelii.
Mai mult, n condiiile unui strat de vegetaie care acoper consistent terenul,
att pe orizontal ct i pe vertical, razele laser ajung la sol cu mare greutate asigurnd o
densitate mic de puncte (10-20 la ha) i amplasate neuniform, ceea ce duce la un
model digital al terenului de slab calitate i concluzii eronate asupra elementelor
dendrometrice ale arboretelor cercetate.
Pentru determinarea volumului arborilor i al arboretelor, aa cum s-a obinuit
n practica silvic, au fost determinate elemente dendrometrice precum specia,
circumferina trunchiului arborilor la nlimea de 1,3m, nlimea arborilor i clasa de
calitate. Avnd n vedere necesitatea ca, n cadrul viitoarelor cercetri, s fie nevoie de
estimarea volumului coronamentului, s-a trecut i la determinarea nlimii medii a bazei

coroanelor arborilor din suprafeele de baz studiate. Trebuie precizat faptul c, n

cercetri recente, acest indicator este utilizat n determinarea riscului de propagare a
incendiilor de coronament.
Prezenta tez utilizeaz, ca predictor, trei variabile LiDAR (nlimea maxim a
primului retur, nlimea medie a primelor retururi i transparena coronamentului), trei
variabile duale i cambinaii ale acestora.
Au fost determinate ecuaiile de regresie pentru elementele dendrometrice:
vomumul de mas lemnoas, nlimea medie a bazei coronamentului, nlimea medie a
arboretului, diametrul mediu la 1,3m i numrul de arbori.
n ceea ce privete rezultatele dendrometrice obinute, s-a desprins un aspect
important, i anume faptul c, pentru niciuna dintre caracteristicile estimate (diametru
mediu la 1,30m, nlimea medie a arboretului, nlimea medie a bazei coronamentului,
numrul de arbori i volumul de mas lemnoas) nu intervine semnificativ raportul
rinoase/ foioase construcia modelului. Este posibil ca acest aspect s aib caracter de
generalitate, n cadrul acestei tehnici, ns cercetrile trebuiesc continuate.
Analiza rezultatelor relev faptul c, n viitoarele studii, arboretele ar trebui
separate pe mai multe clase (categorii) de vrste. Estimrile ce se vor face, separat pe
clase de vrst, este foarte probabil s duc la sporirea preciziei.
S-a consatat c estimarea numrului de arbori prezint o scdere a preciziei n
cazul arboretelor multietajate. Acest caz este ntlnit cnd n compoziie intervin specii
cu caracter de umbr precum fagul sau bradul. Trebuie spus c, prin tehnologia de lucru
LiDAR se pot obine n aceast direcie, cele mai precise rezultete n comparaie cu
toate celelalte tehnologii de teledetecie aerian (satelitar, fotogrammetrie etc).
Pe viitor, vor trebui ntocmite modele diferite, n funcie de vrst sau clas de
producie, pentru sporirea preciziei, concomitant cu creterea numrului de probe,
rezultatele putnd fi utilizate apoi n practica silvic curent.
n concluzie, se poate considera faptul c, prezenta tez se constituie ca un
punct de plecare, pentru cercetarea romneasc n domeniul utilizrii scanrii aeriene cu
mijloace laser a fondului forestier n vederea determinrii elementelor dendrometrice
dar i pentru alte determinri..

8.

RECOMANDRI PENTRU PRACTIC

1. Prin oportunitile oferite, sistemul LiDAR poate i trebuie inclus ntre

tehnologiile geomatice forestiere. Acest sistem ofer posibiliti avantajoase de precizie
i de randament n determinarea unor elemente dendrometrice ale arborilor i
arboretelor ceea ce l recomand pentru folosirea lui n practica silvic. Avantajele
sistemului pot fi utile i n alte domenii de activitate astfel nct, n cadrul aceluiai zbor
s se poat executa mai multe proiecte concomitent.
2. Viitoarele Norme tehnice din silvicultur vor trebui s se bazeze din ce n ce mai
mult pe baza de date oferit de tehnologiile de teledetecie, inclusiv de cele LiDAR, aa
nct s creasc semnificativ gradul de precizie a datelor precum i calitatea msurilor
silviculturale adoptate pe baza acestor date.

3. La aceast dat zborurile LiDAR, n Romnia sunt foarte rare i reprezint, n

general, benzi sau suprafee limitate. Acestea surprind destul de puin pri din fondul
forestier ceea ce nu poate duce la formarea unor baze de date suficient de extinse pentru
extragerea unor concluzii privind conducerea pe viitor a pdurii.
4. Se poate ns constata fapul c, elemente dendrometrice care, pe alte ci, pot fi
determinate cu cheltuieli mari, timp de lucru ndelungat i chiar cu un mare grad de
subiectivism, pot fi estimate cu un mare grad de ncredere prin tehnologia LiDAR.
Aceasta nseamn c, pe msur ce posibilitile tehnice se vor dezvolta i n ara
noastr, metodele LiDAR vor putea fi un auxiliar extrem de preios.
5. Administratorul fondului forestier naional, Regia Naional a PdurilorRomsilva, prin serviciul de cadastru forestier ar putea comanda, pentru anumite situaii
clar determinate, chiar i la aceast dat scanri LiDAR utile att pentru determinarea
caracteristicilor dendrometrice ale arboretelor ct mai ales pentru proiectarea de drumuri
forestiere, instalaii de tranport sau obiective de corectare a torenilor.
6. Mai mult, estimarea cu o precizie ridicat a nlimilor arborilor i a arboretelor, a
volumului coronamentului arboretelor precum i capacitatea undelor LiDAR, cu o
anumit intensitate, de a nregistra modificrile aprute la nivelul frunzelor, face ca
aceast tehnologie s poat fi utilizat n monitorizarea strii de sntate a pdurilor.
7. La acest moment, sunt n lucru cercetri privind utilizarea LiDAR pentru
nregistrarea creterilor cantitii de biomas i a coninutului de carbon. Deja, n alte
ri, sunt n execuie proiecte prin care scanarea aerian cu laser este folosit pentru
nregistraarea polurii i ntocmirea documentaiei privind cunoscutele certificate
verzi. Rmnerea n urm a Romniei n acest domeniu ar putea fi un motiv
suplimentar n folossirea acestei tehnologii iar sumele obinute din aceast zon ar
acoperi cu siguran costurile.
8. Integrarea LiDAR n cadrul tehnicilor geomatice se impune datorit calitii,
preciziei i randamentului oferite att cercetrii ct i practicii din silvicultur.
9. Utilarea companiilor de stat i a regiilor autonome, care gospodresc suprafee
extinse, cu sisteme LiDAR, datorit avantajelor deosebite pe care le ofer, va trebui s
intre n normalitate.

Bibliografie selectiv
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Bo, Nicolae. , Iacobescu, Ovidiu. 2007. Topografie modern. Editura C. H. Beck

Bo, Nicolae i Rusu, Aurel. Fotografia aerian i teledetecia n economia
forestier
Vorovencii, Iosif. 2010. Fotogrammetrie. Editura MatrixRom
Chiea, Gheorghe., Kiss, Arpad., Vorovencii, Iosif. Fotogrammetrie i
Teledetecie. Editura Universitii Transilvania din Braov
Moldoveanu, Constantin. Geodezie, noiuni de geodezie fizic i elipsoidal,
poziionare. Editura MatrixRom
Turdeanu, Lucian., Noaje, Ioan. Msurtori terestre-fundamente- Vol III,
Fotogrammetrie. Editura MatrixRom
Bdu, Mircea. GIS Sisteme Informatice Geografice, Editura Albastr, Grupul
MicroInformatic, 2004

8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.

28.

Punescu, Cornel. Sistemul Global de Poziionare G.P.S., Editura Universitii din

Bucureti, 2006
Michael, Cramer., Norbert, Haala. Institute for Photogrammetry, University of
Stuttgart, Direct exterior orientation of airborne sensors- an accurasy
investigation of an integrated GPS/ Inertial system
Centre for Applied Remote Sensing, Modelling and Simulation, University of
Victoria, BC. LiDAR Overview of Technology, Applications, Market Features &
Industry
Robert Burtch, Surveying Engineering Department, Ferris State University Big
Rapids. LIDAR -Principles and applications
Emmanuel P. Baltsavias, Institute of Geodesy and Photogrammetry, Swiss Federal
Institute of Technology, ETH-Hoenggerberg, Zurich, Switzerland. Received, A
comparison between photogrammetry and laser scanning
E.P. Baltsavias, , Institute of Geodesy and Photogrammetry, Swiss Federal Institute
of Technology, Zurich, Switzerland. Airborne laser scanning: basic relations and
formulas
Aloysius Wehr, Uwe Lohra Institute for Navigation, University of Stuttgart,
Germany. Airborne laser scanningan introduction and overview
Jrgen, Wallerman. Remote Sensing Aided Spatial Prediction of Forest Stem
Xiaowei Yu, Juha Hyypp, Harri Kaartinen, Hannu Hyypp, Matti Maltamo3, Petri
Rnnholm. Measuring the growth of individual trees using multi-temporal
airborne laser scanning point clouds
Hans-Erik Andersen, Robert J. McGaughey Stephen E. Reutebuch. Estimating
forest canopy fuel parameters using LiDAR data
Michele, Dalponte. Analysis of forest areas by advanced remote sensing system
based on hyperspectral and LiDAR data
Jari Vauhkonen, Estimating single-tree attributes by airborne laser scanning:
methods based on computational geometry of the 3-D point data
Z. K. Feng , B. G. Yang, X. Luo , G. S. Hanb, X.X. Guo, Experiment of
estimating forest stand volume with LiDAR technology
Raita Synjoki, Matti Maltamo & Kari T. Korhonen. Forest inventory with sparse
resolution Airborne Laser Scanning data a literature review
Z. Fazakas, M. Nilsson, H. Olsson. Regional forest biomass and wood volume
estimation using satellite data and ancillary data
Demetrios Gatziolis and Hans-Erik Andersen. A Guide to LIDAR DataAcquisition and Processing for the Forests of the Pacific Northwest
T. Gobakken , E. Nsset. Effects of forest growth on laser derived canopy metrics
Birgit Peterson, Ralph Dubayah, Peter Hyde, Michelle Hofton, J. Bryan Blair, and
JoAnn Fites-Kaufman. Use of LIDAR for Forest Inventory and Forest
Management Application
Hans-Erik Andersen. Estimation of critical forest structure metrics through the
spatial analysis of airborne laser scanner data
M. Heurich,. Persson, J. Holmgren, E. Kennel. Detecting and measuring
individual trees with laser scanning in mixed mountain forest of Central Europe
using an algorithm developed for swedish boreal forest conditions
Sorin C. Popescu. Estimating Plot-Level Forest Biophysical Parameters Using
Small-Footprint Airborne Lidar Measurements

29. Sorin C. Popescu, Randolph H. Wynne , Ross F. Nelson. Estimating plot-level tree
heights with lidar: localfiltering with a canopy-height based variable window size
30. Hans-Walter Roering. Study on Forestry in Germany
31. Johan Holmgren. Estimation of Forest Variables using Airborne Laser Scanning
32. Kim Calders. Modelling lidar waveforms to solve for canopy properties
33. Holmgren, J., Joyce, S., Nilsson, M. & Olsson, H. 2000. Estimating stem volume
and basal area in forest compartments by combining satellite image data with field
data. Scandinavian Journal of Forest Research pg.15, 103-111.
34. Holmgren, P. & Thuresson, T. 1997. Applying objectively estimates and spatially
continues forest parameters in tactical planning to obtain dynamic treatment units.
Forest Science pg.43, 317-326.
35. 34. Hyypp, J., Pyysalo, U., Hyypp, H. & Samberg, A. 2000. Elevation accuracy
of lasersca nning-derived digital terrain and target models in forest environment.
In: The 4th EARSeL workshop on LIDAR Remote Sensing of Land and Sea,
Dresden 2000, Germany, pg. 139-147. European Association of Remote Sensing
Laboratories.
36. Magnussen, S. & Boudewyn, P. 1998. Derivations of stand heights from airborne
laser scanner data with canopy-based quantile estimators. Canadian Journal of
Forest Research pg. 1016-1031.
37. Nsset, E. 1997. Determination of mean tree height of forest stands using airborne
laser scanner data. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing pg. 4956.
38. Nsset, E. 1997. Estimating timber volume of forest stands using airborne laser
scanner data. Remote Sensing of Environment pg. 246-253.
39. Aldred, A. H. & Bonnor, G. M. 1985. Application of airborne lasers to forest
surveys.Petawawa National Forestry Institute, Information Report PI-X-51.
Canadian Forestry Service, Canada.
40. Baltsavias, E. P. 1999a. A comparison between photogrammetry and laser
scanning. ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 54, 83-94.
41. Baltsavias, E. P. 1999b. Airborne laser scanning: existing systems and firms and
other resources. ISPRS Journal of Photogrammetry & Remote Sensing 54, 164198.
42. Bonnor, G. M. 1964. The influence of stand density on the correlation of stem
diameter with crown width and height for Lodgepole Pine. Forestry Chronicle 40,
347-9.
43. Lefsky, M. A., Cohen, W. B., Acker, S. A., Parker, G. G., Spies, T. A. & Harding,
D. 1999a. Lidar remote sensing of the canopy structure and biophysical properties
of Douglas-fir western hemlock forests. Remote Sensing of Environment 70, 339361.

Study regarding the use of LiDAR technology in forestry

Abstract
Sustainable forest management requires the accurate representation of the forest's surface,
captured in maps and plans, and its structure, defined by its dendrometric elements. To the
modern investigation techniques that are used to this purpose, and integrated in the forest
geomatics, one can also add the LiDAR system, capable of recording a cloud of millions of
points, positioned in three dimensions, with which the objectives can be spatially
reconstituted. Employing two sets of LiDAR recordings, originally obtained for other
purposes, this study, the first of its scope in our country, attempts to estimate, for the
researched surfaces, several dendrometric elements, such as the DBH, the tree count, the
average tree height, the average height at the base of the canopy, and the aboveground
wood volume. The available data have been analyzed on trial surfaces of 1.0 ha, pointing,
from the perspective of recording conditions, to a net advantage for helicopter recordings, at
lower speeds and heights, and a reduced surface spot. Furthermore, in the recorded area,
near Moroieni, Dambovita, a statistical sampling has been projected, placed geographically
using the GPS system, and used to conduct complete field surveys of the mentioned
dendrometric elements. Using a number of predictors, namely three LiDAR variables (first
return maximum height, mean height of first returns, and canopy transparency), three binary
variables (age class, production class, and composition) as well as combinations between
them, the study develops statistical models that can be used for estimating dendrometric
elements, within a satisfying margin of error. The results, obtained for the first time, are
encouraging and deserve further development, for different elements, and for different
categories of forests.

Curricullum vitae

Nume / Prenume

Birjaru Cosmin

Adres

Urlai, str. Panselelor, nr.11, judeul Prahova

Telefon

0722691998

E-mail
Data naterii

Cosminbirjaru@zahoo.com
18.05.1970

Experiena profesional
Perioada
Funcia sau postul ocupat
Perioada
Numele i adresa angajatorului
Tipul activitii sau sectorul de activitate

Din februarie 2011

Membru n Consiliul de Administraie al R.N.P. Romsilva

Din mai 1995, angajat al R.N.P. Romsilva pe funcii de execui

i, respectiv, de conducere
R.N.P. Romsilva
Inginer silvic

Educaie i formare
Perioada
Calificarea / diploma obinut
Numele i tipul instituiei de nvmnt /
furnizorului de formare

1989-1994
Inginer silvic
Facultatea de Silvicultur i Exploatri Forestiere, Braov

Aptitudini i competene personale

Competene i aptitudini tehnice

Activitatea tiinific

Cunoaterea aparaturii topogeodezice (GPS, staie total),

moderne i softurile de prelucrare a datelor:
ArcGis 9.3, Autocad Map etc.
Trei articole publicate, din care dou n revist cotat ISI
O dizertaie susinut n cadrul ASAS pe teme LiDAR
Un material trimis spre publicare la Revista Pdurilor