DINAMICA STRUCTURILOR SI

ELEMENTE DE INGINERIE SEISMICA

CURSUL NR. 1
ASPECTE FUNDAMENTALE IN DINAMICA STRUCTURILOR
Relatia Actiune Sistem Raspuns
ACTIUNI DINAMICE
In Statica constructiilor se determina raspunsul structurii la actiuni cu valori precizate. Rezulta
diagrame de eforturi de tip M, T si N. In Dinamica constructiilor, actiunile sunt functii de timp si
diagramele de eforturi sectionale rezulta de forma M(t), T(t) si N(t).
Deplasarile structurilor vor fi de asemenea functii de timp d (t ) = x(t ) si vor fi insotite de forte de
inertie Fi (t ) = mx(t ) (m reprezinta masa). Daca fortele de inertie sunt neglijabile in raport cu
celelalte forte atunci de poate considera ca actiunile nu mai sunt dinamice ci actiuni statice
variabile in timp.
Clasificarea actiunilor dinamice:

Dupa natura lor:

o Actiuni naturale, independente activitatilor umane, provin in general din
miscarile seismice, presiunile vantului in rafale, etc.
o Actiuni artificiale, proprii activitatilor umane, provin din procesele
tehnologice industriale, din trafic (rutier, feroviar), din explozii, etc.

Dupa modul de transmitere:

o Actiuni directe, se aplica direct asupra elementelor portante ale sistemului
structural.
o Actiuni indirecte, sunt acele actiuni care se transmit structurilor prin
diverse medii de propagare (explozii subterane, actiuni seismice).

Dupa reprezentarea matematica:

o Actiuni deterministe, se caracterizeaza printr-o variatie complet definita in
timp.
o Actiuni aleatoare, (intamplatoare, cauzale sau ramdom) sunt acele actiuni a
caror variatie nu este pe deplin definita in timp si care poate fi caracterizate
numai pe baze statistice.

Dupa durata:
o Actiuni permanente, se exercita un timp indelungat asupra sistemului
structural.
o Actiuni tranzitorii, sunt actiuni de durata scurta, impulsive (socuri produse
de echipamente si agragate industriale, vant in rafale, actiuni seismice
bruste, explozii).

SISTEM DINAMIC
In Statica constructiilor sistemul dinamic are o singura caracteristica si anume: caracteristica de
deformabilitate ( = flexibilitate sau r = rigiditate). Mai general, sistemul este caracterizat de
matricea de flexibilitate [] sau de matricea de rigiditate [r].
In Dinamica structurilor sistemul are 3 caracteristici:

Caracteristica de deformabilitate care este reprezentata de matricea de flexibilitate

dinamica [D] sau de matricea de rigiditate dinamica [R]. Ambele matrice se exprima in
sistemul de axe de coordonate dinamice.

Caracteristica de amortizare. Vom considera amortizarea vascoasa, fortele de amortizare

fiind proportionale cu vitezele. Caracteristica de amortizare este reprezentata de matricea
de amortizare, notata [C].

Caracteristica inertiala este reprezentata de matricea maselor, notata [M]. Aceasta matrice
se mai numeste si matrice de inertie.
RASPUNSUL DINAMIC

In general raspunsul dinamic se exprima prin marimi cinematice fundamentale, adica prin:
acceleratii, viteze si deplasari instantanee, pe baza carora se calculeaza orice alta marime
rezultanta. Aceste marimi pot fi: eforturile sectionale M, T si N, deformatiile specifice, energia de
deformatie, energia cinetica, etc.
Modelarea sistemului dinamic
In general prin sistem dinamic se intelege asocierea, in
anumite conditii de compatibilitate a miscarii, a unor
caracteristici inertiale, disipative si elastice. Toate aceste
caracteristici, care trebuie sa fie identice proprietatior
reale de comportare ale unei structuri, urmeaza a fi
modelate, pe baza teoretica sau experimentala.

Fie structura:
m

Descrierea analitica a comportarii unui sistem dinamic se

exprima pe baza unui model matematic. Modelul
matematic devine identic cu modelul dinamic atunci cand
toate carcateristicile de definire ale sistemului dinamic
sunt complet precizate din punct de vedere fizic.
MODELARE INERTIALA. COORDONATE DINAMICE
Pozitia unui sistem dinamic, in orice moment al miscarii va fi determinata printr-o infinitate de
parametri independenti sau coordonate dinamice, numite si grade de libertate dinamice (GLD). In
vederea simplificarii operatiilor numerice, orice structura poate fi transformata intr-un sistem
dinamic cu mase discrete, prin modelarea corespunzatoare a celui cu masa distribuita.
Coordonatele dinamice independente care pot defini complet pozitia instantanee a unui sistem
dinamic discret, in orice moment al miscarii, se numesc grade de libertate dinamice (GLD).
Deplasarile pe directia coordonatelor dinamice reprezinta necunoscutele fundamentale in
dinamica structurilor. Rezulta deci ca numarul necunoscutelor dinamice este egal cu numarul

minim de legaturi simple (blocaje) necesare pentru a fixa sistemul dinamic in pozitie de repaus.
Un exemplu elementar de discretizare a unei structuri plane este prezentat in figura anterioara.
Prin fragmentarea acesteia se obtine concentrarea maselor, structura avand doar rol de suport
elastic.
m

m
GLD

GLD

m
GLD

In vederea simplificarii operatiilor de analiza numerica, matricea maselor poate fi diagonalizata

prin unele procedee specifice. Diagonalizarea matricei maselor corespunde unui decuplaj inertial
cand toti coeficientii secundari devin zero, adica m jk =0, iar m jj =m j (j=1..n).

m11
[M ] = m21
m31

m12
m22
m32

m13
are
m23 diagonaliz

m33

m11
[M ] = 0
0

0
m22
0

0
3 0 0

0 = m 0 3 0
0 0 1
m33

MODELARE DISIPATIVA. AMORTIZARE INTERNA

Disiparea energiei induse in sistemele dinamice, de surse perturbatoare exterioare, depinde in
general de mai multi factori dintre care pot fi considerati definitorii urmatorii: capacitatea de
amortizare interna a materialului, tipul sistemului structural, conxiunile dintre elementele de
rezistenta componenete si conexiunile cu mediul de fixare.
In analiza dinamica a sistemelor liniare, disiparea de energie este subtituita de fortele rezistente,
care se opun miscarii. Forma de amortizare considerata in acest curs este cea de tip vascos, model
ce genereaza forte proportionale cu viteza instantanee a sistemului. In domeniul liniar de
comportare se va considera un coeficient de proportionalitate c a carui valoare nu se modifica pe
durata miscarii libere sau fortate a sistemului dinamic.
In rezolvarile practice este mai sugestiv sa se foloseasca notiunea de fractiune din amortizarea
critica, notata cu , care se exprima prin raportul adimensional dintre coeficientul efectiv de
amortizare vascoasa c si coeficientul de amortizare critica c cr , adica = c / ccr (0 1) .
Coeficientul de amortizare critica reprezinta o cantitate limitata de amortizare vascoasa care
elimina complet vibratia sistemului, conducand la o vibratie aperiodica. Pentru structurile reale,
capacitatea naturala de amortizare vascoasa este destul de redusa, conducand la valori ale
fractiunii din amortizarea critica cuprinse in intervalul 0.01 0.15 .
In cazul sistemelor dinamice cu n GLD, expresia matricei de amortizare vascoasa, exprimate in
coordonate dinamice are forma:

 c11 c12
[C ] = c21 c22
c31 c32

c13
c23
c33

unde coeficientii de tipul c jk reprezinta forta de amortizare generalizata care se manifesta pe

directia coordonatei j, datorita unei viteze generalizate unitare imprimata pe directia coordonatei
k.
In baza teoremei de reciprocitate Maxwell-Betti, rezulta ca c jk = ckj si deci matricea de

amortizare vascoasa este simetrica, adica: [C ] = [C ] .

T

Coeficientii secundari de tipul c jk pun in evidenta existenta unui cuplaj disipativ. Problema
decuplarii disipative, implicit a diagonalizarii matricei de amortizare, se pune in aceeasi maniera
ca in cazul decuplarii inertiale.
In conformitate cu modelul propus de Rayleigh, forma generala a matricei de amortizare
vascoasa, exprimata prin caracteristicile inertiale si elastice ale sistemului cu n GLD, are forma:

[C ] = [M ] + [K ]
proportionalitate, [M ] reprezinta

unde si sunt constante de

matricea de inertie, iar [K ]
reprezinta matricea de rigiditate a sistemului exprimata in coordonate dinamice.
MODELARE ELSTICA. FLEXIBILITATE RIGIDITATE
Modelarea elastica a sistemelor dinamice se refera la evaluarea proprietatilor de flexibilitate si de
rigiditate in raport cu coordonatele dinamice. Aceste proprietati fundamentale atat in statica
constructiilor cat si in dinamica structurilor caracterizeaza deformabilitatea sistemelor.
In Dinamica structurilor coeficientii de rigiditate si de flexibilitate se definesc in raport cu
coordonatele dinamice (GLD) ale sistemului.
Coeficientii de flexibilitate se definesc, in general, ca fiind efecte generalizate produse de cauze
generalizate egale cu unitatea. Atat efectele cat si cauzele se manifesta pe directiile GLD. Pentru
sistemul dinamic prezentat anterior matricea de flexibilitate dinamica va avea forma:

11 12 13
[D] = 21 22 23
31 32 33
unde jk reprezinta deplasarea generalizata pe directia coordonatei j, cand pe directia coordonatei

k actioneaza o forta generalizata egala cu unitatea. Intrucat jk = kj rezulata ca matricea [D ] este

o matrice simetrica si se poate scrie relatia: [D ] = [D ] .
T

Coeficientii de rigiditate, prin definitie reprezinta cauze generalizate care produc efecte
generalizate egale cu unitatea pe directia coordonatelor dinamice ale sistemului (GLD). Forma
generala a matricei de rigiditate pentru un sistemul dinamic prezentat este:

 k11
[K ] = k21
k31

k12
k 22
k32

k13
k 23
k33

unde k jk reprezinta forta generalizata aplicata pe directia coordonatei j astfel incat sa produca pe
directia coordonatei generalizate k o deplasare generalizata egala cu unitatea, iar pe directia
celorlalte coordonate deplasari nule. Matricea de rigiditate este simetrica si se poate scrie relatia:
[K ] = [K ]T .

DINAMICA STRUCTURILOR SI
ELEMENTE DE INGINERIE SEISMICA
CURSUL NR. 2
DINAMICA SISTEMELOR CU 1 GLD. VIBRATII LIBERE FARA AMORTIZARE
Necesitatea studiului acestor sisteme
Aspectele fenomenologice rezultate din analiza sistemelor cu 1 GLD constitue cazul cel lami
elementar de initiere in dinamica structurilor, intrucat fundamenteaza conceptele necesare
abordarii unor situatii mai complexe.
Un sistem dinamic cu 1 GLD, in miscare de translatie, reprezinta o asociere a celor trei
caracteristici unice care definesc modelul dinamic: caracteristica inertiala (prin masa m),
caracteristica disipativa (prin coeficientul de amortizare) si caracteristica elastica (prin
coeficientii de rigiditate si/sau de flexibilitate).
Majoritatea fenomenelor dinamice pot fi puse in evidenta cu claritate prin studuil sistemelor cu 1
GLD. Pentru sistemele dinamice cu comportare liniara, studiul celor cu n GLD poate fi redus la
studiul a n sisteme fiecare cu 1 GLD.
m

GLD
orizontal

GLD
orizontal

90o
GLD
vertical

GLD
oblic

Exemple de structuri avand 1 GLD

Ecuatia miscarii si valorile proprii
Actiunile care se manifesta asupra sistemului cu 1 GLD pot fi de doua categorii si anume: (i)
directe, care se manifesta prin forte exterioare aplicate structurii; (ii) indirecte, care se manifesta
prin miscari transmise bazei de sprijinire.
Ecuatiile de conditie care guverneaza miscarea sistemului cu 1 GLD se obtin prin exprimarea
echilibrului dinamic instantaneu, cu mentiunea ca echilibrul dinamic se raporteaza la pozitia de
echilibru static a sistemelor sub actiunea incarcarilor gravitationale.
x(t)

x(t)

m
F(t)

x(t)
kx(t )

F(t)

m
F(t)

c
c

Schematizarea sistemului dinamic cu 1 GLD

F(t)

mx(t )

cx(t )

c
Schematizarea fortelor ce actioneaza asupra sistemului
dinamic cu 1 GLD

In cazul actiunilor dinamice directe, fortele care participa la echilibrul dinamic instantaneu sunt
urmatoarele: (i) forta de inertie, Fi (t ) = mx(t ) ; (ii) forta de amortizare, Fa (t ) = cx (t ) ; (iii) forta
elastica, Fe (t ) = kx(t ) ; (iv) forta perturbatoare, F (t ) . Ecuatia de miscare va fi de forma:
Fi (t ) + Fa (t ) + Fe (t ) = F (t ) sau mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = F (t ) sau x(t ) +

c
k
F (t )
x (t ) + x(t ) =
m
m
m

Relatiile anterioare corespund unei ecuatii diferentiale ordinare, de ordinul II, cu coeficienti
constanti (m, c si k). Forma finala a ecuatiei de miscare se va obtine introducand notatiile:
c
k
F (t )
x(t ) + 2 x (t ) + 2 x(t ) =
si 2 =

2 =
m
m
m
Constantele pe care le contine ecuatia anterioara au semnificatii fizice precise. Astfel,
reprezinta un factor de amortizare, iar reprezinta pulsatia proprie a sistemului dinamic
(neinflunetata de prezenta amortizarii).
In cazul actiunilor dinamice indirecte, fortele care participa la echilibrul dinamic instantaneu
sunt urmatoarele: (i) forta de inertie, Fi (t ) = mxt (t ) ; (ii) forta de amortizare, Fa (t ) = cx (t ) ; (iii)

forta elastica, Fe (t ) = kx(t ) . Ecuatia de miscare va fi de forma:

Fi (t ) + Fa (t ) + Fe (t ) = 0 sau mxt (t ) + cx (t ) + kx(t ) = 0 sau m[u(t ) + x(t )] + cx (t ) + kx(t ) = 0 sau

c
k
mu(t )
x (t ) + x(t ) =
m
m
m
2
x(t ) + 2 x (t ) + x(t ) = u(t )

mx(t ) + cx (t ) + kx(t ) = mu(t ) sau x(t ) +

Forma integrabila a ecuatiei de miscare devine:

Actiunile de tip indirect u(t), fiind specifice miscarilor seismice, vor fi tratate mai pe larg in
partea a IIa a cursului. Prin integrarea ecuatiilor de miscare se obtine reaspunsul structurii
exprimat prin deplasari, care din punct de vedere matematic reprezinta solutia generala a
ecuatiilor de miscare.
Solutia generala (raspunsul total) se exprima prin suma dintre solutia ecuatiei omogene si o
solutie particulara care satisface intreaga ecuatie (inclusiv termenul din partea dreapta). Solutia
ecuatiei omogene, care reprezinta miscarea libera a sistemului deoarece F (t ) = 0 , caracterizeaza
raspunsul liber al sistemului si se va nota cu xL (t ) = 0 . Solutia particulara care presupune
permanenta fortei perturbatoare asupra sistemului, reprezinta miscarea fortata deoarece F (t ) 0
si va caracteriza raspunsul fortat al sistemului, fiind notat cu xF (t ) = 0 . In aceasta situatie
reaspunsul total rezulta egal cu: x(t ) = xL (t ) + xF (t ) .
Se constata ca in cazul actiunilor directe raspunsul se exprima prin masuri relativ, iar in cazul
actiunilor indirecte raspunsul se exprima prin marimi indirecte.
Vibratiile fortate sunt acele vibratii care au loc pe durata de actiune a fortei perturbatoare F (t ) .
Din punct de vedere energetic sistemul dinamic primeste energie pe durata vibratiei. Vibratiile
libere sunt acele vibratii care au loc dupa ce sursa a inceptat sa mai actioneze. Sistemul primeste
energie doar initial dupa care vibreaza liber. Se pot distinge urmatoarele tipuri de vibratii:

Vibratii libere fara amortizare

Fi (t ) + Fe (t ) = 0 ;

Vibratii libere cu amortizare

Fi (t ) + Fa (t ) + Fe (t ) = 0 ;

Vibratii fortate fara amortizare

Fi (t ) + Fe (t ) = F (t ) ;

Vibratii fortate cu amortizare

Fi (t ) + Fa (t ) + Fe (t ) = F (t ) .

Valorea proprie corespunzatoare unui sistem dinamic cu 1 GLD se poate exprima prin: (i)
perioada proprie de vibratie; (ii) frecventa proprie de vibratie; (iii) pulsatie proprie de vibratie.
Perioada proprie de vibratie, notata cu T si masurata in secunde, reprezinta perioada de timp in
care sistemul dinamic efectueaza o oscilatie completa.
Frecventa proprie de vibratie, notata cu f si masurata in Hz, reprezinta numarul de oscilatii
complete efectuate de sistemul dinamic intr-o secunda. Se poate scrie relatia: f = T 1 .
Pulsatia proprie de vibratie, notata cu si masurata in rad/s, reprezinta numarul de oscilatii
complete efectuate de sistemul dinamic in 2 secunde. Se poate scrie relatia: = 2f = 2 / T .
Vibratii libere fara amortizare ale sistemelor dinamice cu 1 GLD
Fortele care participa la echilibrul dinamic instantaneu in cazul unui sistem oscilant care
efectueaza o vibratie libera sunt urmatoarele: (i) forta de inertie, Fi (t ) = mx(t ) ; (ii) forta elastica,
Fe (t ) = kx(t ) .
m

x(t)

F(t)

x(t)
A

F(t)

tg=v0

x0

t0 = 0

timp

-A

Vibratii
fortate

Vibratii
libere

Vibratie fortata

Vibratie libera

Ecuatia miscarii devine de forma: x(t ) + 2 x(t ) = 0 , unde reprezinta pulsatia structurii. Ecuatia
diferentiala anterioara are solutie unica in conditii initiale date. Se considera: x(0 ) = x0
deplasarea initiala si v(0 ) = v0 viteza initiala a sistemului dinamic. Se propune solutia:
x(t ) = e st ; x (t ) = se st ; x(t ) = s 2 e st
Inlocuind solutia in ecuatia de miscare se obtine: s 2 e st + 2 e st = 0

sau

(s

+ 2 e st = 0

ecuatia caracteristica: s 2 + 2 = 0 sau s 2 = 2 cu solutia s1, 2 = i unde i = 1 .

Deci solutia generala a ecuatiei de miscare este de forma:
x(t ) = C1 sin t + C2 cos t
x (t ) = C1 cos t C2 sin t

Constantele de integrare C1 si C2 se determina din conditiile initiale ale miscarii:

t = 0 x = x0 x0 = C1 0 + C2 1
C2 = x0
t = 0 v = v0 v0 = C1 1 C2 0 C1 =

v0

v
Deci expresia deplasarilor dinamice instantanee ale structurii devine: x(t ) = 0 sin t + x0 cos t

Fiecare termen al expresiei anterioare reprezinta o miscare armonica de aceeasi pulsatie si

amplitudini v0 / si respectiv x0 . Cele doua miscari avand aceeasi directie pot fi compuse
rezultand o miscare de forma:
x(t ) = A sin (t + )

x (t ) = A cos(t + )

x(t ) = 2 A sin (t + ) = 2 x(t )

unde A reprezinta amplitudinea miscarii si reprezinta faza initiala. Dezvoltand functia sin din
relatia anterioara se poate scrie: x(t ) = A sin (t ) cos( ) + A cos(t )sin ( ) , de unde prin
indentificarea coeficientilor termenilor rezulta: A cos( ) = C1 si A sin ( ) = C2 . Rezulta:

v
v
A2 cos 2 ( ) + sin 2 ( ) = C12 + C22 adica A2 = C12 + C22 sau A2 = x02 + 0 A = x02 + 0


A sin ( ) C2
=
A cos( ) C1

adica tg ( ) =

C2
C1

sau tg ( ) =

x0
v0 /

tg ( ) =

x0
v0

Din expresiile de mai sus se constata ca viteza este defazata cu /2 inaintea deplasarii, iar
acceleratia este defazata cu /2 inaintea vitezei si deci cu inaintea deplasarii. Se observa ca
vibratia libera are un caracter permanent de durata infinita datorita ipotezei facute asupra absentei
amortizarii. Pulsatia proprie se determina astfel:

2 =

1
k
Q
g
k
dar xst = = Q =
=
=
=
m
m
k
m
Q

g
31.32
=
xst
xst

in relatia anterioara xst va fi exprimat in centimetri. In consecinta se va putea scrie:

f =

T=

1
=
2 2

g
xst

sau f =

5
xst

x
1
= 2 st sau T 0.2 xst
f
g

xst reprezinta deplasarea statica (sageata) conventionala produsa de actiunea statica a incarcarii Q
aplicata pe directia gradului de libertate dinamica al sistemului.
Determinarea prin calcul a valorii proprii exprimata prin , f sau T contribuie la identificarea
sistemului din punct de vedere dinamic.

DINAMICA STRUCTURILOR SI
ELEMENTE DE INGINERIE SEISMICA
CURSUL NR. 3
DINAMICA SISTEMELOR CU 1 GLD.
VIBRATII LIBERE CU AMORTIZARE. FRACTIUNE DIN AMORTIZAREA CRITICA.
DECREMENT LOGARITMIC AL AMORTIZARII
In situatia in care sistemul oscilant poseda capacitate de amortizare, miscarea inceteaza dupa un
anumit interval de timp, avand deci caracterul unei vibratii tranzitorii. In ecuatia de echilibru
dinamic instantaneu care va caracteriza miscarea sistemului, intervin urmatoarele forte: (i) forta
de inertie, Fi (t ) = mx(t ) ; (ii) forta de rezistenta (de amortizare vascoasa) Fa (t ) = cx (t ) (iii) forta
elastica, Fe (t ) = kx(t ) . Ecuatia de miscare a sistemului dinamic rezulta de forma:
x(t ) + 2 x (t ) + 2 x(t ) = 0
Pentru rezolvarea acestei ecuatii diferentiale omogene de ordinul II cu coeficienti constanti se

scrie ecuatia caracteristica: r 2 + 2 r + 2 = 0 ale carei radacini sunt: r1, 2 = 2 2 . In

functie de valoarea discriminantului din relatia anterioara se disting 3 cazuri care vor fi analizate
in continuare.
AMORIZARE CRITICA
Valoarea coeficientului de amortizare pentru care discriminantul se anuleaza se numeste
coeficient de amortizare critica si se noteaza prin c cr . Rezulta deci:

2 2 = 0 , adica cr = cum ccr = 2 cr m ccr = 2m =

ccr
2m

Se constata ca coeficientul de amortizare crititca este o caracteristica proprie a sistemului oscilant,

exprinmandu-se prin intermediul elementelor acestuia. Rapostul dintre coeficientul de amortizare
efectiv si cel de amortizare critica se numeste fractiune din amortizarea critica si se noteaza cu .

c
c
2m
sau =
( = )
=
=
ccr
2m 2m

Fractiunea din amortizarea critica are o larga utilizare in Dinamica structurilor si in special in
Ingineria seismica. Spre deoasebire de c , fractiunea din amortizarea critica este un numar
adimensional si caracterizeaza mult mai intuitiv capacitatea de amortizare a unei structuri. Prin
urmare, in cazul amortizarii critice rezulta:

= cr = c = ccr sau = 1
Intrucat r1, 2 = = = solutia ecuatiei de miscare va avea expresia:
x(t ) = Ae r1t + Bte r2t = e t (C1 + tC2 )
Constantele de integrare A si B se determina din conditiile initiale ale miscarii: x(t = 0 ) = x0 si
x (t = 0 ) = v0 , obtinandu-se: A = x0 si B = v0 + x0 si deci

x(t ) = e t [x0 + (v0 + 0 )t ] .

Relatia anterioara arata ca miscarea corespunzatoare acestui caz este aperiodica, pierzandu-si
caracterul oscilatoriu.
AMORIZARE SUPRACRITICA
Daca coeficientul de amortizare efectiv c depaseste valoarea coeficientului de amortizare critica
c cr se considera ca sistemul oscilant are amortizare supracritica. Deci cand: c > ccr rezulta >

si > 1 , iar radacinile r 1 si r 2 sunt reale si negative r1, 2 = 2 2 . Solutia ecuatiei de

miscare rezulta de forma:
x(t ) = Ae r1t + Be r2t = e t Ae

2 2 t

+ Be

2 2 t

In baza conditiilor initiale se obtin expresiile constantelor, A si B:

A=

v0 + x0 + 2 2

) si B = v + x (
0

2 2

2 2 2

2 2 2

Analog cazului precedent, miscarea rezultanta nu mai este oscilatorie ci aperiodica. Intr-o
miscare aperiodica, sistemul care a fost scos din pozitia de echilibru revine la pozitia sa initiala
fara a oscila.
AMORIZARE SUBCRITICA
Acest ultim caz intereseaza din punct de vedere practic intrucat c < ccr , ( < 1 si < ) .
Radacinile ecuatiei caracteristice vor fi de aceasta data imaginare (complexe conjugate), adica:

r1, 2 = j 2 2 sau r1, 2 = j *

unde * = 2 2 reprezinta pulsatia proprie a sistemului oscilant cand se tine seama de
influenta amortizarii si j = 1 .
In acest caz solutia ecuatiei de miscare este de forma:

x(t ) = Ae r1t + Be r2t = e t Ae j t + Be j t

*

Dezvoltand functiile exponentiale si utilizand relatiile lui Euler, solutia de mai sus se poate scrie
sub forma:
x(t ) = e t C1 sin *t + C2 cos *t

Prin compactarea termenilor din paranteza, se obtine:

x(t ) = Ae t sin *t + * = Ae t sin *t + * unde: A = C12 + C22 si tg * =

C2
.
C1
Constantele C1 si C2 se obtin din conditiile initiale, folosindu-se deci si expresia variatiei vitezei:
x (t ) = e t *C1 cos *t *C2 sin *t e t C1 sin *t C2 cos *t

C1 =

Rezulta:

v0 + x0

si C2 = x0

Exprimarea miscarii prin intermediul relatiei x(t ) = Ae t sin *t + * este mult mai
convenabila si mai sugestiva. Aceasta este o miscare armonica de pulsatie * si amplitudine
Ae t care descreste in timp. O asemenea miscare se mai numeste si pseudo-armonica.
Studiul miscarii permite identificarea completa a caracteristicilor de definire (valoare proprie,
amortizare) ale sistemului dinamic.
Pulsatia proprie a vibratiei este influentata de amortizare prin coeficientul sau prin factorul :

= = 1 = 1 2

2

Se observa ca pulsatia proprie, cand se tine cont de prezenta amortizarii, este mai mica decat in
cazul cand se neglijeaza amortizarea. In baza relatiei anterioare se pot determina urmatoarele
expresii:
T* =T

1 2

f * = f 1 2

Deoarece pentru structurile frecvent utilizate in constructiile ingineresti fractiunea din

amortizarea critica este mai mica de 20%, se poate neglija influenta amortizarii asupra valorii
proprii a sistemului dinamic, astfel incat relatiile anterioare devin:

x(t) [cm/s]

* T * T
20

v0>0

f* f

A(t)=Aexp(-t)

10

x0=10

x(t)

xn

v0=100

x0
0

tn

tn+1

timp [s]

10

xn+1

-10

T*

x(t) [cm/s]

-20
20

A(t)=Aexp(-t)

v0<0

10

xn

x0=10

x(t)

xn+1

0
0
-10

-20

tn

tn+1
T*

v0=3

x0
timp [s]

10

k
c

DECREMENTUL LOGARITMIC
Decrementul logaritmic al amortizarii reprezinta logaritmul natural al raportului dintre doua
amplitudini succesive decalate printr-o perioada. Se considera urmatoarele amplitudini succesive
ale vibratiei, xn = Ae tn si xn +1 = Ae tn+1 , al caror raport este:
*
xn
Ae tn
= tn+1 = e (tn+1 tn ) = e T
xn +1 Ae

Conform definitiei, decrementul logaritmic rezulta:

= ln

xn
2
= T * = T * =
xn +1
T

T
1

2
1

2
1 2

Cu ajutorul relatiei anterioare se determina valoarea fractiunii din amortizarea critica care se
foloseste in calculul dinamic. Relatia de calcul poate fi:

in cazul amortizarii vascoase, valoarea fractiunii din amortizarea critica depinde in general de
tipul structurilor si de materialul din care acestea sunt executate si se obtine numai pe cale
experimentala.

DINAMICA STRUCTURILOR SI
ELEMENTE DE INGINERIE SEISMICA
CURSUL NR. 4
DINAMICA SISTEMELOR CU 1 GLD.
VIBRATII FORTATE NEAMORTIZATE PRODUSE DE ACTIUNILE ARMONICE
In ecuatia de echilibru dinamic instantaneu care va caracteriza miscarea sistemului, intervin
urmatoarele forte: (i) forta de inertie, Fi (t ) = mx(t ) ; (ii) forta elastica, Fe (t ) = kx(t ) si (iii) forta
perturbatoare F (t ) . In continuare se va considera F (t ) armonica avand forma F (t ) = F0 sin (t ) .
F(t)

G=mg

F(t)

F0

k c=0
m

xst
m

timp

x(t)
-F0
2/

Ecuatia de miscare a sistemului dinamic rezulta de forma:

x(t ) + 2 x(t ) =

F (t ) F0
= sin (t )
m
m

Solutia acestei ecuatii diferentiale de ordinul II cu coeficienti constanti este de forma

x(t ) = xL (t ) + xF (t ) unde:

xL (t ) reprezinta solutia ecuatiei omogene, care corespunde vibratiilor libere fara

amortizare si care are forma xL (t ) = C1 sin (t ) + C2 cos(t ) ;
xF (t ) reprezinta solutia particulara, care corespunde perturbatiei armonice si reprezinta
raspunsul sistemului la excitatia F (t ) = F0 sin (t ) si care este de forma
xF (t ) = M sin (t ) + N cos(t ) .

Constantele M si N se determina din conditia ca aceasta solutie sa satisfaca ecuatia miscarii:

F
(M 2 sin (t ) + N 2 cos(t )) + 2 (M sin (t ) + N cos(t )) = 0 sin (t )
m
F
M ( 2 2 )sin (t ) + N ( 2 2 )cos(t ) = 0 sin (t )
m
Prin identificarea coeficientilor functiilor trigonometrice rezulta:
F
F0
N = 0 2 2 0
M ( 2 2 ) = 0 si N 2 2 = 0 M =
m
m 2 2
F0
Solutia particulara devine: xF (t ) =
sin (t ) , iar solutia generala va avea forma:
m 2 2

x(t ) = C1 sin (t ) + C2 cos(t ) +

F0
sin (t )
m 2 2
Ecuatia vitezei se obtine prin derivarea expresiei anterioare:
F0
x (t ) = C1 cos(t ) C2 sin (t ) +
cos(t )
m 2 2
Constantele de integrare se determina din conditiile initiale: t = 0 x(0 ) = x0 si x (0 ) = v0 .
Introducand aceste conditii in ultimele doua relatii vom obtine:
v
F0
si C2 = x0
C1 = 0
m 2 2
v
F0

sin (t ) sin (t )
x(t ) = 0 sin (t ) + x0 cos(t ) +
2
2

Daca forta perturbatoare incepe sa actioneze asupra sistemului dinamic cand acesta se afla in
repaus, adica daca la t = 0 x(0 ) = x0 = 0 si x (0 ) = v0 = 0 , rezulta ca:

F0

sin (t ) sin (t )
2
2

Factorul dimensional al expresiei anterioare va fi transformat cu scopul de a pune in evidenta

semnificatia sa.
F0
F0
F0
1
F
1
=
=
= ST =
ST = 0
2
2
2
2
2
m
k

k

1
m 2 1 1



reprezinta factorul de amplificare dinamica, iar ST reprezinta deplasarea statica pe directia
x(t ) =

GLD produsa de actiunea statica a fortei F0 (aplicata sistemului pe directia de actiune a fortei
perturbatoare).
4

= 0 , rezulta = 0 , deci forta

perturbatoare are caracter static, = 1 ;

Daca
, cum 0 rezulta

, adica = 0 ;

Daca
= 1 , rezulta = , adica se

Zona de
amplificare
dinamica

0.8

1.2

0
0

-2

Daca

produce fenomenul de rezonanta.

Rezonanta reprezinta situatia in care
pulsatia fortei perturbatoare coincide
cu pulsatia proprie a sistemului
dinamic.

/
-4

Figura 4.2 Variatia FAD functie de raportul /.

F(t)

st

xst

F0
Q=G

90o
GLD
oblic

Exemple de structuri avand 1 GLD

Cu aceste notatii expresia generala a raspunsului fortat exprimat in deplasari dinamice rezulta:
v

x(t ) = 0 sin (t ) + x0 cos(t ) + ST sin (t ) sin (t ) ,

iar raspunsul stationar (permanent):

x(t ) = ST sin (t ) sin (t )

Expresia (t ) = sin (t ) sin (t ) caracterizeaza un factor de amplificare dinamic variabil in

timp.

DINAMICA STRUCTURILOR SI
ELEMENTE DE INGINERIE SEISMICA
CURSUL NR. 5
DINAMICA SISTEMELOR CU 1 GLD.
VIBRATII FORTATE AMORTIZATE PRODUSE DE ACTIUNILE ARMONICE
In ecuatia de echilibru dinamic instantaneu care va caracteriza miscarea sistemului, intervin
urmatoarele forte: (i) forta de inertie, Fi (t ) = mx(t ) ; (ii) forta de amortizare, Fa (t ) = cx (t ) ; (iii)
forta elastica, Fe (t ) = kx(t ) ; si (iv) forta perturbatoare F (t ) . In continuare se va considera F (t )
armonica avand forma F (t ) = F0 sin (t ) .
F(t)

G=mg

F(t)
k

F0

xst

timp

x(t)
-F0
2/

Ecuatia de miscare a sistemului dinamic rezulta de forma:

x(t ) + 2x (t ) + 2 x(t ) =

F (t ) F0
= sin (t )
m
m

Solutia acestei ecuatii diferentiale de ordinul II cu coeficienti constanti este de forma

x(t ) = xL (t ) + xF (t ) unde:

xL (t ) reprezinta solutia ecuatiei omogene, care corespunde vibratiilor libere cu amortizare

si care are forma deja cunoscuta xL (t ) = e t (C1 sin ( *t ) + C2 cos( *t )) adica se poate scrie
expresia xL (t ) = Ae t sin ( *t + * ) sau xL (t ) = A(t )sin ( *t + * ) ;
xF (t ) reprezinta solutia particulara, care corespunde perturbatiei armonice si reprezinta
raspunsul sistemului la excitatia F (t ) = F0 sin (t ) si care este de forma
xF (t ) = M sin (t ) + N cos(t ) .

Constantele M si N se determina din conditia ca aceasta solutie sa satisfaca ecuatia miscarii:

M 2 sin (t ) + N 2 cos(t ) + 2 (M cos(t ) N sin (t )) + 2 (M sin (t ) + N cos(t )) =

[M (

)]

2 2N sin (t ) + 2M + N 2 2 cos(t ) =

F0
sin (t )
m

F0
sin (t )
m

Prin identificarea coeficientilor functiilor trigonometrice rezulta urmatorul sistem de ecuatii:

M 2 2 2N =

F0
si 2M + N 2 2 = 0
m

 M=

F0
2 2

m 2 2 2 + (2 )2

N =

F0
2
2 2 0

2
2
2
2
m + (2 )

Deoarece xF (t ) reprezinta o suprapunere a doua oscilatii armonice de aceeasi pulsatie, aceasta se

mai poate scrie sub forma:
N
xF (t ) = A sin (t ) unde A = M 2 + N 2 si tg =
M
F0
2
1
tg = 2
A=
2
2
2 2
2
m
+ (2 )

A=

F0

2 1

A=

2
+ 2
2

sau A =
2

F0
1

dar m 2 = k
2
2
m
2 2
1 + 2

F0
1
1
F

sau A = st * unde * =
st = 0
2
2
k
k
2 2
2 2
1 + 2
1 + 2

2
2

=
tg = 2
tg =
2
2
2

2
1

2 2

* reprezinta coeficientul dinamic sau factorul de amplificare dinamica cand se tine seama de
prezenta amortizarii. Este evident ca atunci cand se face abstractie de amortizare, adica = 0 ,
rezulta * = . In aceste conditii raspunsul fortat, exprimat prin deplasari relative, devine
xF (t ) = * st sin (t ) , iar raspunsul total exprimat tot prin deplasari relative are forma:

( )

( ))

x(t ) = e t C1 sin *t + C2 cos *t + * st sin (t )

Se va evalua raspunsul total considerand urmatoarele conditii initiale: t = 0 x(0 ) = x0 = 0 si

x (0 ) = v0 = 0 . Pentru determinarea constantelor C1 si C2 este mai convenabil sa se scrie astfel:

x (t ) = C1e

( )
( ))

( ))
( ( )

x(t ) = e t C1 sin *t + C2 cos *t + M sin (t ) + N cos(t )

* cos *t sin *t C2 e t * sin *t cos *t + M cos(t ) N sin (t )

( )

( ))

Introducand conditiile initiale in ecuatiile de mai sus se obtin cele doua constante:
C1 = M

N * C2 = N
*

x(t ) =

{[(

F
1

2 2 sin (t ) 2 cos(t ) +
2
m 2 2 + (2 )2

) ( )

2
+ e t 2 cos *t + * 2( ) + 2 2 sin *t

( )

Daca se imparte numitorul si numaratorul la 2 relatia de mai sus se transforma astfel:

2

2

2

t
*
*
1 sin (t ) 2 cos(t ) + e 2 cos t + * 2 + 1 sin t

( )

x(t ) =

2
2
2

1
4
+

RASPUNS TOTAL
RASPUNS LIBER

20
10
0
-10

10

15

-20
-30

niu=0
niu=0,1
niu=0,2

niu=0,3
niu=0,4

0
0

st

20

unde (t ) reprezinta factorul de

amplificare dinamica variabil
in timp.
(t ) are caracterul unei functii
de transfer, in sensul ca
transfera actiunea in raspuns.

Cand actiunea fortei perturbatoare este de lunga

durata, raspunsul liber are un caracter
tranzitoriu, iar raspunsul total se reduce numai la
raspunsul fortat, avand un caracter stationar.

sau:
x(t ) = (t ) st

40
30

( )

Variatia coeficientului dinamic * , care pune in

evidenta efectul amplificarii dinamice a actiunii
este reprezentata grafic in figura alaturata in
functie de raportul /. Se observa ca in
prezenta amortizarii, curbele de variatie a lui *
nu mai au salt asimptotic in rezonanta ca in
cazul vibratiilor fortate fara amortizare. Se
constata ca influenta amortizarii asupra
amplitudinilor este mai pregnanta in zona
rezonantei. Urmarind curbele din figura
alaturata se observa ca pentru valori mic ale lui
valoarea lui * tinde catre 1, iar pentru valori
mari ale lui valoarea lui * tinde catre 0.

DINAMICA STRUCTURILOR SI
ELEMENTE DE INGINERIE SEISMICA
CURSUL NR. 6
DINAMICA SISTEMELOR CU N GLD.
DETERMINAREA MODURILOR PROPRII DE VIBRATIE UTILIZAND METODA
MATRICEI DE FLEXIBILITATE DINAMICA [D]
SISTEMUL ECUATIILOR VIBRATIILOR LIBERE

Se considera sistemul dinamic cu n GLD din figura de mai jos, care vibreaza liber. Conform
principiului lui DAlambert, deformata statica de la momentul t se obtine actionand static
sistemul structural cu fortele de inertie de la acelasi moment de timp. Fortele de inertie vor fi
egale cu: I1 (t ) = m1 x1 (t ) ; I i (t ) = mi xi (t ) ; I j (t ) = m j x j (t ) ; I k (t ) = mk xk (t ) ; I n (t ) = mn xn (t ) .
Scris sub forma matriciala avem:
Pozitia de echilibru static
xi(t)

x1(t)

xj(t)

xn(t)

xk(t)

mn

m1
Deformata dinamica
instantanee de la momentul t

mi

I1(t)
x1(t)

mj

mk
Pozitia de echilibru static

Ii(t)

Ij(t)

Ik(t)

xi(t)

xj(t)

xk(t)

In(t)
xn(t)

Deformata statica produsa de incarcarea structurii

cu fortele de inertie de la momentul t

I1 (t )
m1 0 0

0 0 mi
I i (t )

I j (t ) = 0 0 0
I (t )
0 0 0
k

I (t )
0 0 0
n 1

I n (t )
0 0 0

0
mj
0

0
0

0
0
mk

0
0

0
0

0
0
0
0
0
0

0 mn 1
0
0

0 x1 (t )

0 x i (t )

0 x j (t )
0 x k (t )

0 x n 1 (t )

mn x n (t )

sau {I (t )} = [M ]{x(t )} in care:

{I (t )} reprezinta vectorul fortelor de inertie; [M ] reprezinta matricea maselor; si {x(t )} reprezinta

vectorul acceleratiilor. Daca [M ] este o matrice diagonala se spune ca sistemul este decuplat
inertial. Prezenta unui element lateral m jk 0 ar semnifica faptul ca acceleratia xk (t ) ar produce
forta de inertie I j (t ) . Deplasarile se exprima in functie de fortele de inertie prin intermediul
coeficientilor de flexibilitate:

x j (t ) = j1 I1 (t ) + + ji I i (t ) + jj I j (t ) + jk I k (t ) + + jn I n (t )

sau matricial:

1 kN

1
11

1i

1j

k
1k
1n

1 kN

ji

jj

j1

k
jk

jn

1 kN

1
11

11
x1 (t )

i1
x i (t )

x j (t ) = j1

x (t )
k1
k

x (t )
n 11
n 1
x n (t )
n1

1i

ii
ji
ki

n 1i
ni

1i

1j

1 j

1k

ij
jj
kj

ik
jk
kk

n 1 j n 1k
nj
nk

k
1k

1n

1n 1
1n I1 (t )

in 1
in I i (t )

jn 1
jn I j (t )
sau {x (t )} = [D]{I (t )}
kn 1
kn I k (t )

n 1n 1 n 1n I n 1 (t )

nn 1
nn I n (t )

in care:

[D] reprezinta matricea de flexibilitate dinamica si este exprimata in sistemul axelor de

coordonate dinamice; {x (t )} reprezinta vectorul deplasarilor; iar {I (t )} reprezinta vectorul fortelor
de inertie.
Sistemul de ecuatii de miscare pentru cazul vibratiilor libere se obtine inlocuind fortele de inertie
in expresia deplasarilor. Se obtine astfel un sistem de ecuatii diferentiale de ordinul II, liniare
avand coeficienti constanti si omogeni.

{x (t )} = [D][M ]{x(t )} sau {x (t )} + [D][M ]{x(t )} = {0}

Sistemul de ecuatii diferentiale prezentat anterior are solutie unica daca se cunosc deplasarile
initiale {x0 } si vitezele initiale {v 0 } . Nu ne vom ocupa cu determinarea acestei solutii unice.

SISTEMUL DE ECUATII AL VIBRATIILOR PROPRII

Vibratiile proprii sunt un caz particular al vibratiilor libere.

x1 (t ) A1

x i (t ) Ai

x j (t ) = A j sin(t + )
x (t ) A
k
k

x (t ) A
n 1 n 1
x n (t ) An

sau {x (t )} = {A}sin(t + )

unde

{x (t )} reprezinta vectorul deplasarilor; {A} vectorul amplitudinilor. Cum sin(t + ) este cuprins
intre -1 si 1 rezulta ca {x (t )} este cuprins intre [ A, A] . Deci pe parcursul unei vibratii se pastreaza
forma de vibratie. Introducem in sistemul ecuatiilor al vibratiilor libere {x(t )} = 2 {A}sin(t + ) .
2 [D][M ]{A}sin(t + ) + {A}sin(t + ) = {0}

[D][M ]{A}

{A} = {0} , dar

2 [D][M ]{A} + {A} = {0}

[D][M ]{A} {A} = {0} sau ([D][M ] [I ]){A} = {0}

Ultima relatie reprezinta sistemul de ecuatii al vibratiilor proprii. [I ] reprezinta matricea unitate
de ordinul n. Sistemul de ecuatii al vibratiilor proprii este un sistem de n ecuatii algebrice
liniare si omogene. Necunoscutele sunt cele n componente ale vectorului {A} .
DETERMINAREA VALORILOR PROPRII

Sistemul de ecuatii algebrice find un sistem omogen, admite solutia banala {A} = 0 . In acest caz
sistemul dinamic nu ar mai vibra deoarece toate amplitudinile ar fi nule. Pentru ca sistemul
dinamic sa vibreze trebuie ca vectorul amplitudinilor sa fie nenul, {A} 0 . Un sistem algebric de
ecuatii omogene admite solutii nebanale daca matricea coeficientilor necunoscutelor este
singulara, adica are determinatul egal cu zero. Se obtine relatia de calcul:

[D][M ] [I ] = 0

Prin dezvoltarea determinantului se obtine o ecuatie de gradul n in , denumita in continuare

ecuatia caracteristica. Prin rezolvarea acesteia se obtin n valori proprii pozitive, ordonate dupa
cum urmeaza:
1 i j k n

1 i j k n

i =

T1 Ti j Tk Tn

Ti =

f1 fi f j fk fn

fi =

i
2

i
1
Ti

Un sistem dinamic cu n GLD are n pulsatii proprii de vibratie, n frecvente proprii de

vibratie si n perioade proprii de vibratie. Valorile proprii 1 , 1 , T1 si f1 reprezinta valorile
proprii fundamentale. Perioada proprie fundamentala, T1 , este cea mai mare dintre perioadele
proprii de vibratie.
DETERMINAREA VALORILOR PROPRII

Cunoscand valorile proprii din sistemul de ecuatii ale vibratiilor proprii, pot fi determinati
vectorii proprii, ([D][M ] i [I ]){A}i = {0} . Vectorul propriu {A}i are n componente. Determinantul
matricei coeficientilor este egal cu 0, deci una dintre ecuatii este o combinatie liniara a celorlalte
n-1 ecuatii. Exista numai n-1 ecuatii liniar independente. Inseamna ca avem de fapt n-1
ecuatii cu n necunoscute. Rezulta ca vectorul {A}i este precizat numai pana la o constanta
multiplicativa.

{A}i

A1i
ii

Aii
ji

A
= ji = A1i
A
ki
ki

n
i

n 1i
Ani

ni

A
= ii
A1i
A ji

=
A1i

A
= ki
A1i

An 1i
=

A1i
A
= ni
A1i

{}i

([D ][M ] 1 [I ]){}1 = {0} {}1

1

ii
([D][M ] i [I ]){}i = {0} {}i

[D][M ] j [I ] {}j = {0} {}j

ji

([D][M ] k [I ]){}k = {0} {}k

ki

[
][
]
[
]
(
){
}n 1 = {0} {}n 1

D
M

n 1
n 1i

ni
([D][M ] n [I ]){}n = {0} {}1

Prin reprezentarea vectorilor proprii de vibratie se obtin formele proprii de vibratie. Modul
propriu de vibratie reprezinta ansamblul dintre vectorul propriu de vibratie si valoarea proprie de
vibratie corespunzatoare. In sens mai larg modul propriu de vibratie include fortele de inertie din
modul respectiv, diagramele de eforturi sectionale, deformatiile specifice, etc.
i,1

j,1

k,1

n,1

mn

m1
Forma proprie 1

mi

mk

mj

Valoare proprie
T1, 1, f1

MODUL PROPRIU FUNDAMENTAL

i,2

1
mi
m1
Forma proprie 2

j,2

mj

k,2
mk

mn

n,2
Valoare proprie
T2, 2, f2

MODUL PROPRIU 2 DE VIBRATIE