Cap.3.

Algoritmi de reglare numeric derivai din legi de reglare continue

n acest subcapitol se vor prezenta algoritmi de reglare numeric derivai din legi
de reglare continue care stau la baza regulatoarelor clasice din sistemele unificate de
automatizare pentru procese industriale. Pentru perioade mici de eantionare,
comportarea algoritmilor de reglare, i n general a sistemelor de reglare este
cvasicontinu. n aceste condiii, pentru acordarea regulatoarelor, pot fi extinse
metodele de acordare din domeniul continuu.
Principala lege de reglare tipizat continu este algoritmul P.I.D., care pentru cele
mai multe procese are un caracter de optimalitate. Dac mrimea reglat este
afectat de zgomot cu un spectru n zona frecvenelor relativ joase, raportate la
frecvena de eantionare, se recomand filtrarea numeric a mrimilor msurate.
Dei legeea de reglare de tip PID intr deja n cadrul sistemelor de reglare
CLASICE, este totui foarte prezent n structurile de reglare actuale, n principal
datorit argumentului expus mai sus caracter de optimalitate, dar i datorit
argumentului c se preteaz unei acordri practice chiar n timpul funcionrii.
3.1.1 Filtrarea numeric tip ntrziere de ordinul I
n cazul continuu, filtrele sunt elemente de ntrziere de ordinul I, cu factorul de
amplificare unitar i o constant de timp T f , conform funciei de transfer de mai jos:
H f s

Y s
1
f
; unde Y f s -mrimea de ieire a filtrului
1 T f s Y s

Pornind de la relaia n domeniul timpului:

Tf

dy f t
dt

y f t yt

Folosind metoda aproximrii derivatei pe o perioad T de eantionare vom avea

t k T unde k Z :
Tf

fk

y fk 1
T

y fk yk

T
T
y fk f 1 f y fk 1 yk
T
T
Tf
T
y fk
y fk 1
yk
T Tf
T Tf

Pentru reducerea timpului de calcul se prefer reducerea numrului de nmuliri

din relaia precedent, care se realizeaz prin adunarea i scderea n membrul drept al
relaiei a termenului:
y fk

Tf
T Tf

y fk 1

T
y fk 1 i astfel se obine:
T Tf

T
T
T
yk
y fk 1
y fk 1
T Tf
T Tf
T Tf

27

y fk y fk 1

Notnd

T
yk y fk 1
T Tf

T
C f , obinem relaia numeric a filtrului:
T Tf

y fk y fk 1 C f yk y fk 1 , relaie recursiv care poate fi implementat cu ajutorul

unui sistem numeric de calcul.

3.1.2 Algoritmul de avans/ntrziere numeric
Este modelat prin urmtoarea funcie de transfer:
H s

1 T1s Y s

1 T2 s U s

T1 T2 - algoritmul este de avans

T1 T2 - algoritmul este de proportionalitate
T1 T2 - algoritmul este de ntrziere

Folosind metoda dreptunghiului se poate obine modelul discret:

T2
T
Dyk yk 1 Duk uk ; unde T -perioada de eantionare
T
T
T2
yk yk 1 yk T1 uk uk 1 uk
T
T
T T T2
T T
T
yk 2
yk 1 1
u k 1 uk 1
T
T
T
T
T2
T1 T
T1
yk
yk 1
uk
uk 1
T2 T
T T2
T T2

La fel, pentru a reduce numrul nmulirilor i deci i timpul de calcul, se adun i se

scade n membrul drept termenul:
yk yk 1

T
yk 1 i vom obine:
T T2

T
uk yk 1 T1 uk uk 1
T T2
T T2

Aceast relaie recursiv poate fi implementat pe un sistem de calcul.

3.1.3 Algoritmul PID-numeric
n cadrul legilor de reglare de tip PID, funcia de transfer este urmtoarea:

1
Td s

H R s K R 1

Ti s Td s 1

Din condiii de realizabilitate fizic, componenta derivativ se filtreaz cu un filtru de

ordinul I:

1
unde constanta de timp de filtrare T Td , iar 0,1......0,125
T s 1

H R s K R

TdTi TiTd s 2 Ti Td s 1
TiTd s 2 Ti s

28

n relaia de mai sus, aplicnd substituia Tustin, vom obine transformata Z :

H z H s s 2 z 1

unde T -perioada de eantionare

T z 1

z 2 2z 1
2 z 1
Ti Td
1
2
T
z

2
z

1
T
z

1
H z K R

4 z 2 2z 1 2 z 1
TiTd 2 2
Ti
T z 2z 1 T z 1
4
TdTi TdTi z 2 2 z 1 Ti Td 2 z 2 1 z 2 2 z 1
2
T
KR T
4 2
2
TiTd 2 z 2 z 1 Ti z 2 1
T
T
2
4
8

z 2 2 Td Ti Td Ti Ti Td 1 z 2 Td Ti TiTd 2
T
T
T

H R z K R
2
8
4
2
4
z 2 2 TiTd Ti z 2 TiTd 2 TiTd Ti
T
T
T
T
T
4
TdTi TdTi 2 Ti Td 1
2
T
T

2
8
4
2
4
z 2 2 TiTd Ti z 2 TiTd 2 TiTd Ti
T
T
T
T
T

TdTi TdTi 42

Facem urmtoarele notaii:

2
4

p 0 K R 2 Td Ti TiTd Ti Td 1
T
T

p1 K R 2 Td Ti Td Ti 2
T

2
4

p2 K R 2 Td Ti Td Ti Ti Td 1
T
T

4
2
q0 2 TiTd Ti
T
T
8
q1 2 TiTd
T
4
2
q2 2 TiTd Ti
T
T

Obinem:
p0 z 2 p1 z p2
H R z

q0 z 2 q1 z q2

Notnd:

p0

q0

z2

z2

q1

p1

q0

p2

q2

z
q0
q0
b0 p0 q0 ; b1 p1 q0 ; b 2 p2 q0
a1 q1 q0 ; a 2 q2 q0

29

q0

 H R z

b0 z 2 b1 z b2 YR z b0 b1 z 1 b2 z 2

z 2 a1 z a2
z 1 a1 z 1 a2 z 2

relaia iterativa care se poate implementa pe un sistem de calcul:

yRk a1 yRk 1 a2 yRk 2 b0 k b1 k 1 b2 k 2

Parametrii a1, a2 , b0 , b1, b2 - devin parametrii de acord ai legii de reglare numeric

obinut din discretizarea legii continue. Pentru anumite forme particulare se pot
explicita domenii pentru aceti parametrii, astfel nct legea de reglare numeric s se
comporte asemntor cu legea de reglare continu. Metoda cea mai uzitat este totui
aplicarea oricrei metode de acordare de la sistemele continue i apoi discretizarea
legii de reglare obinute. Dac se implementeaz numeric o lege de reglare de tip PID
este mult mai comod i intuitiv a se modifica (ajusta) parametrii K R , Ti , Td , T i pe baza
lor s se obin parametrii a1, a2 , b0 , b1, b2 .
Optimizarea parametrilor de acord ai unui regulator PID numeric include i
alegerea optim a perioadei de eantionare T . Criteriile uzuale pentru alegerea
perioadei de eantionare(pe lng teorema lui Shanon) sunt:
performanele impuse sistemului de reglare
dinamica procesului
spectrul de frecven al perturbaiilor
tipul elementului de execuie
echipamentul de msur
modelul procesului identificat
n funcie de dinamica procesului sunt mai multe moduri de alegere a perioadei de
eantionare. Astfel, dac timpul mort al procesului este dominant, se va folosi
relaia:

T 1 ................. 1
4
8

Dac spectrul perturbaiilor este limitat la max , atunci pe baza teoremei lui Shannon
se alege perioada de eantionare: T

.
max

O alt modalitate de stabilire a perioadei de eantionare este identificarea

modelului procesului i determinarea pe baza rspunsului indicial a timpului de
cretere t95 % necesar ca mrimea de ieire s ating o valoare egal cu 95% din
valoarea de regim staionar i astfel vom alege:

T 1 ........... 1 t95%
6
12

Pentru ca acelai sistem numeric (acelai procesor fizic) s poat conduce mai
multe bucle de reglare, se folosesc perioade de eantionare mai mari. n acest caz, se
pot recomanda perioade de eantionare n funcie de variabila controlat:
Debit T 1 3 secunde
Nivel T 5 10 secunde
30

 Presiune T 1 5 secunde
Temperatur T 10 20 secunde
Regulatoarele numerice comerciale(...clasice) care deservesc mai multe bucle de
reglare folosesc o perioad de eantionare fix de ordinul a 200ms. Aceasta implic
funcionarea cvasicontinu a regulatoarelor i deci posibilitatea de aplicare a regulilor
de acordare specifice sistemelor continue.
n multe aplicaii, pentru a evita ocurile la elementul de execuie, componenta
derivativ nu se introduce pe canalul erorii , ci pe canalul mrimii msurate ca n
fig.2.1.
yp(t )
yEE=uIT
V(t) +

(t)

KR

yp(t )

1
y i t 0
Ti

t0

y P d yI(t) +

yC(t)

yEE
yC

IT+
TR

y(t)

yD(t)

Td s
T s 1
-KR
1 K 2

Fig. 2.1

Comutatorul k este folosit pentru a comuta componenta derivativ a legii de

reglare de pe canalul erorii pe canalul msurii y(t).
Relaia intrare-ieire pentru componenta derivativ plasat pe canalul msurii este
urmtoarea:

1 s Td sY s
y c s K R s

Ti s
Td s 1

3.2.Fenomenul wind-up i tehnici de eliminare a acestuia

Fenomenul wind-up n sistemele de reglare automat exprim n esen
necorelarea dintre operaia de integrare din legea de reglare i limitele de saturaie
prezente la intrarea instalaiei tehnologice, limite datorate elementului de execuie i
echipamentelor pe care se implementeaz legea de reglare. Denumirea este consacrat
31

din literatura anglo-saxon i provine de la verbul compus to wind-up cruia i se

poate asocia traducerea a o lua razna.
Acest fenomen, observat n toate sistemele de reglare implementate n practic ce
au o component integral n legea de reglare, determin apariia unor suprareglaje i
a unor abateri datorate perturbaiilor foarte mari. Din aceast cauz, majoritatea
echipamentelor de automatizare, sau implementarea unor legi de reglare pe sisteme cu
microprocesor, au atasate faciliti anti wind-up mai simple sau mai complicate.
Pentru a explica apariia acestui fenomen, considerm sistemul de reglare automat
din fig.2.1. si considerm caracteristica statica a elementului de execuie (EE) ca n
fig.2.2.
YEE
Fig. 2.2
YEE2

YC1
YC2

YC

YEE1

n acest caz vom avea:

u I T y EE

y c

YEE 2 ;
Y ;
EE1

y c Yc1 , Yc 2
y c Yc 2
y c Yc1

unde tg YEE 2 YEE1 .

Yc 2 Yc1

Partea dinamic a elementului de execuie o considerm neglijabil n aceast

discuie, situaie suficient de apropiat de majoritatea cazurilor practice(deoarece
elementele de executie se aleg cu timpi de raspuns mult mai mici decat constantele
dominante ale procesului).
Presupunem c pn la momentul t t 0 , sistemul se gsete ntr-un regim staionar
aa cum este ilustrat n fig.2.3 n care vom avea Vt 0 yt 0 V0 y0 adic vom
avea eroare staionar t 0 0 , lucru care se asigur prin comanda Yc t 0 a legii de
reglare Yc t 0 Yc0 .
32

La instalaia tehnologic se aplic comanda YEE t 0 U1T t 0 Yc t 0 . Perturbaia

Pt 0 P0 - o considerm constant i la o valoare negativ.
Considerm c la momentul t0, mrimea prescris crete de la valoarea staionar
V0 la valoarea V1. Legea de reglare reacioneaz la apariia erorii pozitive:
t v1 yt 0 prin cele 3 componente ale sale P, I i D, determinnd creterea
mrimii Yc i deci a mrimii de execuie U 1T .
La momentul t1, mrimea de execuie atinge valoarea ei maxim posibil
U IT YEE 2 , dar cum eroarea este nc pozitiv, componenta integratoare I determin
creterea n continuare a mrimii de comand Yc. Aceast cretere suplimentar a
mrimii de comand este fr nici un efect deoarece, n continuare, mrimea de
execuie rmne limitat la valoarea ei maxim U1T YEE 2 . n aceste condiii(marimea
de comanda saturata) sistemul de reglare se comport ca un sistem n circuit deschis
(bucla de reglare practic este decuplat si sistemul nu este controlabil).

33

P
t0

t1

t2

t4

t3

P0
P1
Yc

Yc(t3)
YC2
yc(t1)=YC2

Perioad
de wind-up

YC0

UIT

= YEE

YEE2
UIT0

V,y

(t)<0

V1
V0,

(t1)>0

y0
t0

t1

t2
Fig. 2.3

---

34

t3

t4
Suprareglajul determinat
de wind-up

Dac n aceast perioad, ncepnd cu momentul t2 de exemplu, perturbaia are i

ea o variaie care determin scderea mrimii de ieire, eroarea se menine pozitiv o
perioad de timp mai ndelungat, iar datorit componentei integrale mrimea de
comand crete n continuare.
Presupunem c totui instalaia tehnologic este controlabil la ieire i c avnd
aplicat comanda maxim U1T YEE 2 ea este capabil s ating i s depeasc noua
valoare a mrimii prescrise chiar dac perturbaia a avut o variaie nefavorabil.
n momentul t3 eroarea se anuleaz i pentru t t 3 ea este chiar negativ. n aceste
condiii ar fi normal s se aplice sistemului o comand de scdere a mrimii reglate,
lucru care nu se intampla(graficul de culoare rosie). Categoric, componenta P
reacioneaz imediat la eroare negativ, eventual reacioneaz i componenta
D(componenta D urmrete limitarea de fapt a vitezei de variaie a mrimii reglate).
Inclusiv componenta integratoare I a legii de reglare reacioneaz, n sensul c
determin scderea mrimii de comand, ns aceast scdere pornete de la o valoare
foarte mare, adic valoarea Yc t 3 .
Viteza de variaie a componentei I este proporional cu raportul

KR
. Dac Ti este
Ti

mare, aceast descretere este lent astfel c, dei eroarea este negativ, n continuare
se aplic mrimea de execuie (comanda maxima) U1T YEE 2 care determin o cretere
i mai mare a mrimii reglate. Aceasta conduce la un suprareglaj (abatere maxim)
foarte mare.
n momentul t4, mrimea de comand Yc(t4) atinge valoarea maxim de iesire a
elementului de executie, adic Yc t 4 YC 2 i bulca de reglare ncepe s reacioneze
(adic bucla este din nou cuplat).
Inervalul de timp t 3 , t 4 se numete perioad de wind-up. Aceasta se datoreaz
faptului c procesul de integrare a continuat s se desfoare n mod nejustificat.
Schemele anti wind-up presupun un ansamblu de proceduri i dispozitive care s
opreasc procesul de integrare n momentul n care mrimea de execuie U1T atinge
una din valorile de saturaie YEE1 sau YEE 2 i s reacioneze imediat ce mrimea
YEE U1T reintr ntr-un domeniu pe care-l numim zona de lucru i care se afl ntre
limitele de saturaie. Spunem zon de lucru i nu domeniu de liniaritate pentru c este
posibil ca ntre YC1 si YC2 , caracteristica static a elementului de execuie s nu fie
liniar.
Exist mai multe tehnici de eliminare a fenomenului de wind-up (scheme anti
wind-up), printre care cea mai important presupune schimbarea automat a structurii
legii de reglare. Aceasta se poate aplica att pentru implementrile analogice ct i
cele numerice.
Considerm sistemul de reglare din fig.2.4 care reprezint de fapt sistemul din
fig.2.1 unde nu a mai fost menionat producerea componentei derivative D.
35

Pant
EE
YEE
yp
V(t) +

KR

yp +

y(t)

1 yI +
Ti s

yC

yPI

YEE=
UIT

YEE2

yD

YC1
YC2 yC

YEE1
yw

1
KW

YC +

YC

AW

Fig. 2.4

n schema anti wind-up din fig.2.4, am considerat semnalul AW - diferena dintre

ieirea din legea de reglare y c i mrimea de ieire din elementul de execuie pe care o
vom msura y c
( y c este obtinuta din marimea y EE care va fi msurat)
AW - se numete semnal anti wind-up care va avea urmtoarea form:
AW

pentru YC YC1 , YC 2
0

Yc YC1 pentru YC YC1

Y Y
C 2 pentru YC YC 2
c

(2.1)

Semnalul AW , ponderat printr-un factor de proporionalitate K w - numit factor de

amplificare anti wind-up, se introduce ca un semnal de tip offset y w la intrarea
blocului integrator I din legea de reglare.
Dac factorul de proporionalitate 1 este chiar inversul pantei caracteristicii
statice n zona de lucru a elementului de execuie (caracteristic presupus liniar)
atunci dependena ntre semnalele AW i YC n regim staionar, este o caracteristic cu
zon de insensibilitate, dat de relaia (2.1), astfel c legea de reglare din fig.2.4 se
poate reprezenta echivalent cu legea de reglare din fig.2.5.
Dac YC este n zona de lucru, adic YC YC1 , YC 2 atunci AW 0 i legea de reglare
nu este afectat de schema anti wind-up.
AW (t ) YC (t )

YEE t 0

36

KR

yP +

1
Ti s

yI +

yP

yD
y
y C yc1EE2

yEE

YEE=
yc UIT

IT

yc2

yEE1

AW

KW

AW

yC

YC1
YC 2 y C

Fig. 2.5

Dac AW 0 nseamn c sistemul intr ntr-un regim de funcionare n care

mrimea de ieire din elementul de execuie este saturat superior, adic sistemul intr
ntr-un domeniu denumit zona de saturaie superioara :
AW t YC t

YEE t YC t

YEE 2 YC t YC 2 0

Analog, pentru AW 0 vom avea sistemul ntr-un domeniu denumit zona de

saturaie inferioar.
AW t YC t

YEE t YC t

YEE1 YC t YC1 0

Trebuie remarcat faptul c mrimile de saturaie YEE1 , YEE 2 i echivalentele lor

YC1 , YC 2 nu sunt fixe, ele putnd avea diferite valori n timpul funcionrii unui sistem
de reglare, de exemplu datorit blocrii elementului de execuie (sau funcionare cu
uzur), datorit nfundrii vanelor de reglare, etc. Prin semnalul AW din fig.2.4
este recunoscut aceast situaie care poate s apar. Costul pentru aceast facilitate
este determinat de necesitatea msurrii mrimii externe YEE t . Dac nu dorim s
msurm mrimea extern YEE t , putem folosi schema din fig.2.5, dar AW este numai
o estimaie a fenomenului de wind-up.
Deci AW t yc t y c t
y c t - este mrimea extern msurat y EE t sau estimat.
Considerm cazul cnd sistemul este n zona de saturaie superioar:
AW t yc t YC 2 1t 0

Aplicnd transformata Laplace relaiei de mai sus, se obin relaii valabile numai
pentru aceast stare de saturaie superioar.
1
E AW s L AW t Yc s YC 2
s
37

Componenta forat a rspunsului sistemului poate fi analizat prin schema-bloc

din fig.2.6, pentru aceast situaie:

V(s) +

E(s)

YP s +

KR

Y(s)

1
Ti s

Y (s) +

YP(s)

YPI

YD(s)
YC(s)

YW(s)

1
YC 2
s

KW
+
Fig. 2.6
Yc s YD s YP s

1
1

YP s K w Yc s YC 2

Ti s
s

Se obine:
K
T s 1
K 1

Yc s 1 w YD s i
YP s w YC 2
Ti s
Ti s s

Ti s
Y c s

Ti s
T s 1
Kw 1

YD s i
YP s
YC 2
Ti s K w
Ti s K w
Ti s K w s

tim c YP s K R Es
Yc s

Ti s
T s 1
Kw 1

YD s K R i
E s
YC 2
Ti s K w
Ti s K w
Ti s K w s

(2.2)

Se observ c n regimul de saturaie superioar dispare componenta integral

(cele 3 componente din relaia anterioar nu sunt integratoare).
Termenul

Kw
1
YC 2
Ti s K w s

(Obs: semnalul este

- este o component determinat de valoarea maxim Y C 2

1
YC 2 - adic un semnal treapt) cu o evoluie aperiodic cu
s

t
T
constanta de timp i . Dac YCS s K w 1 YC 2 yCS t 1 e Ti
Ti s K w s
Kw

Kw

valoarea superioar a comenzii ycs YC 2

n relaia (2.2) eroarea intervine direct prin termenul:
YCE s K R

Ti s 1
E s
Ti s K w

Y
C2

care tinde ctre

care nseamn o comportare de tip PDreal. Dac K w 1 , atunci YCE s asigur o

comportare a legii de reglare de tip P.
38

Din pcate, componenta derivativ YD s K R

fig.2.1} sau YD s K R

Td s
Es { pentru k pe poziia 1 din
T s 1

Td s
Ys { pentru k pe poziia 2 din fig.2.1}, determin o
T s 1

comportare a componentei YCD s

Ti s
YD s - din relaia (2.2), ca o lege D-real a
Ti s K w

componentei derivative YD s . Acest lucru nseamn un caracter dublu derivator n

raport cu eroarea sau cu mrimea msurat (n funcie de cum se utilizeaz
componenta derivativ).
n condiiile existenei unor zgomote pe canalul de msur y(t), componenta
derivativ YCD s are un caracter necorespunztor, motiv pentru care, n unele
implementri, facilitatea anti wind-up este dezactivat dac legea de reglare conine
component derivativ (D).
Cu excepia efectului nefavorabil al derivrii unor zgomote, n general,
componenta derivativ YD s , cu parametrii Td , T bine calculai, determin ieirea
mai rapida din zona de saturaie superioar, avnd ca efect reducerea suprareglajului.
Utilizarea acestei scheme anti wind-up presupune un nou parametru de acordare:
K w , ale crui valori pot afecta comportarea numai n cele 2 regimuri: zona saturaie
superioar i inferioar. Deoarece n aceste zone de lucru, sistemul de reglare este n
circuit deschis, valorile optime ale factorului K w depind numai de parametrii legii de
reglare i de YC1 , YC 2 i V.
n fig.2.7 se prezint o schem anti wind-up organizat pentru a putea fi
implementat pe un sistem cu microprocesor.
BAW bloc numeric anti wind-up ce implementeaz algoritmul corespunztor.
K*R , Ti* , T* - parametrii de reglare obinui prin proiectarea legii de reglare
K R , Ti , Td - parametrii actuali ai legii de reglare.
P panta rspunsului y(t).
Pentru anumite tipuri de zgomote pe canalul msurii se pot defini anumite pante de
variaie maxime ale semnalului util: si .

39

V(s)
+

(s)

KR

YP(s)

+
1
+
Ti s YI(s)

Y(s)

YEE(s)

YC(s)
YPI(s)
++

=uIT(s)

IT

Td s
T s 1

TR

k
- KR

START

AW t y C t

BAW
Y(s)

y EE t

V(s)

AW 0
0

K R K R*

AW 0

amplificar e mare
Ti decuplare

I.

Td 0 decuplare

K R K *R
Td Td*
Ti Ti*

Fig. 2.7
40

1
K R K R*
amplificar e mare
Ti decuplare

Td 0 decuplare

41