Sunteți pe pagina 1din 7

CURS 7: ARHITECTURA NAVALA

NAVAL ARCHITECTURE
13.04.2009
11. DINAMICA NAVEI
11.1 GENERALITATI

Nava este o structura flexibila supusa actiunii unor forte fluctuante, de natura interna si
externa. Raspunsul navei la aceste forte include :
1. Miscari ale navei ca un corp rigid : osci latii transversale sau de ruliu ( roll ), oscilatii longitudinale sau
tangaj ( pitch ), oscilatii verticale ( heave). Aceste oscilatii au frecvente relativ joase. Aceste oscilatii, in
natura actioneaza cel mai adesea sub forma combinatiilor intre ele : transversal-verticale, longitudinalverticale, transversal-longitudinale-verticale.
2. Deformatiile navei ca structura elastica : incovoiere si torsiune. Si frecventa acestor deformatii este de
frecventa relativ joasa.
3. Raspunsuri de frcventa inalta cum sunt vibratiile si slamingul (slamming).

11.2 RASPUNSURILE PRINCIPALE

Miscarile oscilatorii. Cel mai simplu caz de miscare oscilatorie este aceea in care forta de revenire care actioneaza
asupra unui corp este proportionala cu deplasarea lui din pozitia sa stabila de echilibru. Este cazul unei mase
agatate de un resort. In absenta amortizarii, corpul o data perturbat, va oscila la nesfarsit. Distanta fata de pozitia
de echilibru va varia sinusoidal. O astfel de miscare este o miscare armonica simpla (simple harmonic). Acest tip de
oscilatie se intalneste la miscarile navei in apa linistita. Prezenta amortizarii , datorita frecarii sau vascozitatii va
produce in timp, stingerea miscarii. Miscarea este afectata deasemenea de masele aditionale ( added mass), deoarece
corpul in miscare, antreneaza fluidul care il inconjoara. Miscarea este caracterizata de amplitudinea A si de
perioada T. Pentru miscarea neamortizata, deplasarea la un timp oarecare , t , este data de : A sin [(k/M )0,5 t + ] ,
unde M este masa corpului, k este forta care actioneazape unitatea de deplasament iar este un unghi de faza.
Perioada miscarii este T = 2(M / k)0,5, iar frecventa n = 1 /T.
Amortizarea. Cel mai simplu caz de amortizare este atunci cand este proportionala cu viteza. Efectul amortizarii
este modificarea perioadei miscarii, ceea ce conduce la micsorarea in timp a amplitudinii. Perioada devine Td = 2/
[(k/M (/2M)2]0,5, frecventa fiind 1/Td, unde este coeficientul de amortizare. Amplitudinele successive descresc
dupa legea A exp[ - (/2M)t]. Daca amortizarea creste, numarul de oscilatii in jurul pozitiei de echilibru scade pana
la zero. Sitemul este aperiodic ( dead beat ). Vand amortizarea nu este proportionala cu viteza unghiulara sau cu
viteza lineara, ecuatia diferentiala nu are o solutie usor de determinat.
Vibratii fortate regulate. Vibratiile libere pot apare cand un element structural este lovit instantaneu. Dar pentru
studiu consideram ca forta perturbatoare are amplitudine constanta care variaza sinusoidal in timp. Este cazul
cand nava este intr-un camp regulat de valuri. Ecuatia diferentiala a miscarii, luand ca variabila dependenta de
timp x, devine :

Solutia acestei ecuatii este o suma de doi termeni : prima parte este solutia unei ecuatii nefortate a unei ecuatii de
oscilatii amortizate. Al doilea termen este o oscilatie cu frecventa fortei de perturbatie. Aceasta este x = B sin (t
). Dupa ce prima parte se stinge ramane numai oscilatia fortata ( forced oscillation). Este important sa cunoastem
amplitudinea B si unghiul de faza, :

si

In aceste expresii este denumit factor de acord (tuning factor) si este egal cu /(k/M)0,5. Factorul de accord este
raportul dintre
frecventa fortei perturbatoare si frecventa naturala a sistemului. Deoarece k reprezinta rigiditatea sistemului, F0/k
este deplasarea produsa de o forta statica F0. Raportul dintre amplitudinea deplasarii dinamice si amplitudinea
deplasarii statice este numit factor de amplificare (magnification factor) Q :

Curbele factorului de amplificare functie de factorul de acord pentru un domeniu de coeficienti de amortizare sunt
aratate in figura 11.1. La valori mici ale lui , Q tinde catre 1, iar la valori foarte mari tinde catre zero. Intre aceste
extreme, raspunsul are un maxim care este cu atat mai mare cu cat coeficientul de amortizare este mai mic. Daca
amortizarea este nula raspunsul va fi infinit. Pentru sistemele slab amortizate, deplasarea maxima apare foarte
aproape de frcventa naturala a sistemului, iar factorul de acord poate fi considerat unitar.Cand frecventa fortei
perturbatoare este egala cu frecventa naturala a sistemului avem rezonanta . La rezonanta expresia unghiului de
faza da un unghi de defazaj (intarziere) de 900. Trebuie mentionat ca multe sisteme au cateva frecvente naturale
asociate cu diferite moduri de vibratii. Un exemplu de grinda care vibreaza si are mai multe moduri de vibratie este
dat in figura 11.2. Toate aceste moduri vor fi excitate si raspunsul total va indica mai multe varfuri de rezonanta.
Functii fortate neregulate. Cazul cel mai general este cand forta perturbatoare variaza intr-un mod neregulat. In acest
caz forta poate fi analizata ca fiind compusa dintr-o serie de componente regulate, cum s-a procedat cu valurile din
marea neregulata. Raspunsul sistemului la forta neregulata poate fi considerat ca o suma de raspunsuri la toate
componentele regulate

Miscarile (oscilatiile) navei.


Teoria raspunsurilor simple, armonice poate fi aplicata la miscarile navei sub actiunea perturbatiilor mici in apa
linistita. Acestea conduc la oscilatii de ruliu, tangaj si oscilatii verticale.

Figura 11.1 Factorul de amplificare

Figura 11.2 Moduri de vibratie.

Ruliul (oscilatii transversale). Daca este inclinarea transversala la un moment dat, iar nava este stabila, va exista un
moment care va incerca sa readuca nava in pozitia initiala (figura 11.3). Deoarece s-a presupus ca valoarea acestor
perturbatii este proportionala cu si este data de: Deplasament x GMT x . Aceasta rste conditia pentru miscari
armonice simple cu perioada T definita de :

Unde kx este raza de giratie unei axe prova pupa. Aceasta perioada este independenta de si un astfel de ruliu se
numeste

isocron. Relatia se poate aplica pana la inclinari de 100 . De notat ca cu cat GMT este mai mare cu atat perioada va fi
scurta. O nava
cu perioada scurta de oscilatie este dura (stiff), iar o nava cu perioada lunga si mai suportabila este moale
(tender).

Figura 11.3 Ruliul

Tangajul (oscilatii longitudinale). Ecuatia este similara cu aceea pentru ruliu si este definita pentru unghiuri mici de
oscilatie de ecuatia (figura 11.4) :

Oscilatii verticale. Daca deplasarea z se face in jos, este considerata pozitiva. Ecuatia miscarii sub actiunea unei forte
gAwz care incearca sa reduca z este :

unde Aw este aria plutirii. Din nou miscarea este simpla si armonica, iar perioada este :

Mase aditionale si amortizarea


Masele aditionale de apa si amortizarea vor influenta aceste miscari si perioadele lor. Valorile maselor aditionale
variaza cu frecventa miscarii, dar la ordinul unu aceasta variatie poate fi ignorata. Efectul pentru ruliu este marirea
razei de giratie cu circa 5%. La oscilatiile verticale influenta este mai mare si poate duce pana la dublarea aparenta a
masei navei.

Figura 11.4 Oscilatiile verticale (heaving)


11.3 VIBRATIILE NAVEI.

Vibratiile navei pot fie vibratii locale (local vibrations), fie vibratiile generale (principale) ale corpului (main hull
vibration). Primele se refera la parti mici ale structurii. Frecventele sunt mari si amplitudinele sunt mici. Pent. Pentu
a nu pierde timpul cu efctuarea de calcule, acest tip de vibratii se pot corecta la probe, uneori cu mici intarituri
locale. Vibratiile principale ale corpului sunt importante. Daca apar, remedierea poate fi foarte scumpa. De aceea li se
acorda atentie din faza de proiectare. Corpul se poate indoi intocmai ca o grinda sau se poate rasuci in jurul axei
longitudinale. Aceste doua tipuri de vibratii se numesc vibratii de incovoiere (flexural) si respectiv vibratii torsionale.
Incovoierea poate apare in plan vertical sau in plan orizontal. De obicei vibratiile de incovoiere vertical sunt mai
suparatoare.
Vibratiile de incovoiere. Cand se produce incovoierea in planurile verticale sau orizontale, structura are un numar
infinit de grade de libertate si de moduri de vibratii descrise de numarul de noduri existente pe lungime. Modul
fundamental este acela care are doua noduri pe lungime asa cum se arata in figura 11.5. Acest mod produce o
deplasare la capetele navei deoarece in acea zona nu exista un reazem rigid. Acesta este modul liber - liber ( free free
mode) si difera de acela la care unul din capete(cel putin) nu se deplaseaza. Celelalte doua moduri de ordin mai inalt,
au trei si respectiv patru noduri. Amandoua sunt de tip liber liber si pot apare in ambele planuri. Fiecarui mod ii
corespunde o frecventa naturala a vibratiei libere cu atat mai mare cu cat modul este de ordin mai mare. Daca nava
are o rigiditate uniforma si o distributie uniforma de mase pe lungimea sa si este sprijinita la capete, frecventa
modului de ordin superior ar trebui sa fie un multiplu simplu al fundamentalei. In realitate nava este diferita de
aceasta distributie, desi asa cum se arata in tabelul 11.1 , nu asa mult cat era de asteptat. Trebuie notat ca masa mai
mare a navei incarcate conduce la o reducere a frecventei.
Vibratii torsionale. In acest caz deplasarile sunt unghiulare si este posibil un singur mod de vibratie. Figura 11.6
arata primele trei moduri.
Cuplajul vibratiilor. S-a presupus, pentru analiza ca diferitele moduri de vibratii sunt independente intre ele si pot fi
tratate separat. In anumite cazuri, vibratiile dintr-un mod pot genera vibratii in alt mod. In acest caz miscarile sunt
numite cuplate. De exemplu, la o nava vibratiile orizontale, adeseori induc (excita) si vibratii torsionale, datorita
distributiei neuniforme de mase in plan vertical.

Figura 11.5 Moduri de vibratii de incovoiere.


a. Cu doua noduri ; b. Cu trei noduri ; c. Cu patru noduri

Tipul navei

Tabel 11.1 Frecvente tipice de vibratie


Lungime
Conditia
(m)
de incarcare

Tanc

227

Nava de pasageri

136

Cargou

85

Cargou

130

Distrugator

160

Gol
Incarcat
Gol
Incarcat
Gol
Incarcat
Misiune
medie

Frecventa vibratiei (cpm)


Verticale

2
noduri

3
noduri

4
noduri

5
noduri

2
noduri

59
52
104
150
135
106
85
85

121
108
177
290
283
210
168
180

188
166

248
166

103
83
155
230
200
180
135
120

240

Orizontale
3
noduri
198
159
341

353
262
200

4
noduri
297
238

Figura 11.6 - Moduri de vibratii torsionale.


a. Un noduri ; b. Cu doua noduri ; c. Cu trei noduri
11.4 CALCULE.

Formule pentru calculul vibratiilor navei.


Pentru calcule aproximative se folosesc relatii de forma :
Frecventa = Constanta x ( EI / Ml3 )0,5 . Constanta a fost estimata pentru diferite tipuri de nava, dar foarte
aproximativ datorita multitudinii de variabile implicate.
Calculul direct al vibratiilor.Formulele empirice depind de cantitatea de date disponibile. Astazi analiza cu elemente
finite poate rezolva problema determinarii frecventelor vibratiilor inclusiv modurile de ordin superior ale vibratiilor.
Inainte ca analiza cu elemente finite sa fie disponibila, se foloseau doua metode pentru a calcula frecventele la modul
de vobratie cu doua noduri :
1. Metoda deflexiei (incovoierii) sau metoda integrarii complete (deflection method/full integral method).
2. Metoda energetica (energy method)
Metoda deflexiei. In aceasta metoda nava este considerata ca o grinda care vibreaza intr-un mod simplu, armonic si la
care , in orice moment, incovoierea in orice punct de pe lungime este y = f(x)sinpt. Functia f(x) pentru mase si
intarituri distribuite neuniform, este necunoscuta dar poate fi aproximata cu o curba pentro o vibratie libera libera
a grinzii unforme. Derivand de doua ori y in raport cu timpul se obtine acceleratia in orice punct ca fiind
proportionala cu y si patratul frecventei. Integrand de doua ori se obtine momentul inconvoietor si integrand din nou
de doua ori curba momentului se obtine curba deformatei. La fiecare integrare, constantele de integrare sunt
determinate din conditiile de capat. Curba deformatiei astfel obtinuta , poate fi comparata cu curba originara,
estimata pentru f(x). Daca curbele difera semnificativ se trece la a doua iteratie. Metoda ignora efectele forfecarii si
inertiei. Se introduc corectii la capete introducand factori de corectie la frecventa calculata.
Metoda energetica. Aceasta metoda se bazeaza pe ipoteza ca in absenta amortizarii, energia totala a sistemului care
vibreaza, ramane constanta.Amortizare exista in orice sistem real dar pentru nave este acceptabil sa o neglijam in
scopul acestui calcul. Deci suma energiei cinetice si energiei potentiale este constanta. Energia cinetica este creata de
masele in miscare. Energia potentiala este energia de deformatie a grinzii incovoiate. Cand grinda trece prin pozitia
sa de echilibru, viteza va fi maxima si nu va exista incovoiere in acel moment. Energia este in totalitate energie
cinetica. Cand deformatia este maxima, energia este in totalitate potentiala. Deoarece energia totala este constanta,
energia cinetica dintr-un caz este egala cu energia potentiala din celalat caz. Aplicand acesta metoda la cazul grinzi
simplu rezemate, de sectiune constanta, incarcata cu o masa concentrata M la mijlocul deschiderii si presupunand o
deformatie sinusoidala, se obtine o frecventa de :
(1 / 2 ) ( 4 EI / 2Ml3)0,5 comparata cu solutia exacta care este : (1/2)(48EI / Ml3)0,5. Deoarece 4/2 este 48,7 cele doua
rezultate sunt aproape identice.
Calculul modurilor de ordin superior. Ne-am astepta ca frecventele modurilor de ordin superior sa fie obtinute cu
metodele descrise mai sus. Din nefericire in locul unei curbe de deformare se obtin o srie de curbe divergente.
Problema se poate rezolva cu ajutorul elementelor finite.
Formule aproximative.
In fazele preliminare ale proiectului, cand nu se dispune de date suficiente si cand se simte nevoia determinarii
frecventelor vibratiilor, sunt necesare niste formule rapide dar empirice pentru frecventa ca :

Unde I a este momentul de inertie al sectiunii maestre. Formula are niste abateri importante si de aceea s-a propus
modificarea ei.
Burill a propus o formula pentru masele aditionale si deformarea produsa de forfecare :

Unde r s este un fsctor de corectie pentru deformata. Todd a dat o formula pentru mase aditionale si deplasarea totala
virtuala :

Pentru o nava cu sau fara suprastructura rezultatul pentru vibratia cu doua noduri este dat de :

Todd propune in cadrul formulei frecventei, pentru I valoarea :

Valoari tipice ale constantei in sistemul de unitati SI sunt :


Tancuri mari (incarcate complet)
11000
Tancuri mici (incarcate complet
8150
Cargouri (60% incarcate)
9200
11.5 - NIVELE DE VIBRATIE

Care nivel al vibratiilor este cel admisibil ? Limitarile se impun datorita oamenilor, echipamentelor si considerentelor
de rezistenta. Echipamentele sunt protejate prin montaje speciale (in special la navele de lupta). ISO 6954 indica
combinatiile de frecvente si deplasaro acceptabile.

Verificarea nivelelor de vibratii. Este posibil sa se verifice nivelul vibratiilor la o nav terminata utilizand un excitator
de vibratii. El este amplasat intr-o pozitie corespunzatoare pe nava si se masoara raspunsul structurii la forte
cunoscute.

Reducerea vibratiilor. Ideal vibratiile ar trebui eliminate complet, dar acest lucru nu este realizabil. In practica
proiectantul trebuie sa:
1. Echilibreze toate fortele in masinile rotative, liniare si la elice;
2. Sa asigure o curgere buna la elice si sa asigure distante suficienta intre elice si corp ;
3. Sa impiedice aparitia rezonantei prin modificarea amplasarii intariturilor sau prin schimbarea frecventelor
de excitatie ;
4. Sa asigure montaje corespunzatoare echipamentelor sensibile la vibratii ;
5. Sa prevada amortizoare de vibratii, active sau pasive.
Cele doua mari surse de vibratii sunt elicele si masinile.

Testarea echipamentelor la vibratii. Testele includ determinarea andurantei pentru cateva ore intr-un mediu
vibrational.
11.6 - REZUMAT

S-a analizat raspunsul dinamic al corpului la forte ciclice incluzand vibratiile.


Nivelul de vibratii trebuie sa fie conform standardelor international.
S-au indicat cateva formule aproximative necesare proiectarii preliminare.
Nivelul de vibratii asteptat poate fi verificat la bord prin intermediul unui excitator.

11.7 - SUBIECTE POSIBILE PENTRU EXAMEN SI DISCUTII


1.
2.

Ce intelegeti prin termenii miscare armonica simpla, masa aditionala, amortizare, factor de acord si factor de
amplificare ?
Care sunt principalele cauze de vibratie la nava ? Cum poate fi redus nivelul de vibratii ?

3.

Aratati ca in cazul unor miscari neamortizate, de mica amplitudine, o nava inclinata in apa linistita si eliberata va
rula dupa o lege armonica simpla. Deduceti perioada de ruliu. Reluati problema pentru oscilatiile verticale.

12. CONVENTIA INTERNATIONALA A AMENAJARILOR PENTRU ECHIPAJ


C92 and C133 Accommodation of Crews Convention GENEVA INTERNATIONAL LABOR ORGANISATION(ILO)
12.1 GENERALITATI

Conventia se aplica tuturor navelor maritime, in administratie publica sau privata, angajate in transportul comercial
de marfuri sau pasageri sau angajate pentru alte scopuri comerciale.
Legile sau regulamentele nationale vor determina cand nava poate fi incadrata in nava maritima conform Conventiei.
Conventia se aplica la remorchere, unde este rezonabl si practicabil.
Conventia nu se aplica la nave ca
a. La nave mai mici de 1000 tone.
b. Navelor care initial au fost propulsate cu vele, indiferent daca ele au fos sau nu cu motoare auxiliare.
c. Navelor de pescuit sau balenierelor sau asimilate acestora.
d. Navelor pe aripi portante sau pe perna de aer.
Conventia se va aplica acolo unde este rezonabil sau posibil:
a. Navelor intre 200 si 1000 tone
b. Amenajarilor pentru persoanele angajate in activitati de rutina pe navele maritime pentru balene sau
urmarirea acestora.
Exceptie de la aplicarea Conventiei, dar dupa consultari si tratative locale sunt :
a. Navele tip feri , de alimentare sau similare care nu au un echipaj permanent.
b. Navele maritime cand personalul de intretinere reparatii sunt transportati ocazional, in plus fata de
echipaj.
c. Navele maritime angajate in voiaje scurte care permit echipajului sa mearga acasa pentru o parte din zi.
In aceasta Conventie :
a. Termenul de nava se refera la o nava la care Conventia sr aplica.
b. Termenul de tona inseamna tona registru bruta