3.

CINEMATICA ROBOILOR INDUSTRIALI

Cinematica este partea care studiaz micarea mecanic a sistemelor

materiale, fr a se ine seama de mase i de fore.
n cinematic se folosesc ca noiuni fundamentale: spaiul i timpul. n
mecanica clasic, spaiului i se atribuie nsuirile de a fi absolut, euclidian i
tridimensional, iar timpului nsuirile de a fi scalar absolut, continuu,
unidimensional, monoton cresctor i ireversibil.
n mecanic materia poate fi ntlnit sub form de punct material, sisteme
de puncte materiale, solid rigid i sisteme de solide rigide.
Punctul material este un punct geometric avnd mas i reprezint corpul
pentru care dimensiunile sunt neglijabile pentru rezolvarea problemei.
Sistemul de puncte materiale este alctuit dintr-un numr finit sau infinit de
puncte materiale i corespunde n natur unui sistem de corpuri ale crui
dimensiuni pot fi neglijate la un moment dat. Dup cum distanele dintre punctele
sistemului sunt sau nu dependente de timp sistemul de puncte materiale poate fi
deformabil sau nedeformabil.
Noiunea de micare este relativ. Micarea unui sistem material se
raporteaz n general la un reper (sistem de referin) care este presupus, n mod
convenional fix. Sistemul material se afl n micare sau n repaus fa de
reperul de referin dac i modific sau nu poziia fa de acesta.
Se numete micare absolut a unui sistem material, micarea n raport cu
reperul fix, iar micarea relativ este micarea aceluiai sistem fa de un reper
mobil. La un robot industrial sistemul fix va fi considerat batiul modulului de baz
al acestuia, iar sistemele mobile vor fi considerate prile mobile ale modulelor de
translaie, de rotaie sau de orientare.
Prin poziia unui sistem material (punct, solid rigid, sistem de puncte, sistem
de rigide) la un moment dat se nelege locul pe care acesta l ocup n spaiu la un
moment considerat. Poziia unui sistem material se determin fa de un anumit
sistem de referin cu ajutorul unor mrimi geometrice (unghiuri sau distane)

independente ntre ele sau nu. Dac mrimile geometrice care caracterizeaz
poziia unui sistem au toate valorile constante, se spune c poziia unui sistem au
toate valorile constante, se spune c poziia ocupat de sistemul material n raport
cu un anumit reper este fix sau c sistemul material respectiv se afl n repaus fa
de acelai sistem de referin. Se spune c poziia ocupat de un sistem material
este variabil fa de un reper sau c sistemul material respectiv se afl n micare
fa de reperul considerat dac cel puin unul din parametrii geometrici care o
caracterizeaz este variabil n funcie de timp.
n cele ce urmeaz va fi abordat micarea punctului caracteristic, aparinnd
minii mecanice a robotului industrial i a solidului rigid. Rezolvarea problemelor
de proiectare i de conducere a roboilor industriali presupune determinarea
poziiei lanurilor cinematice ale acestuia n raport cu un sistem de coordonate fix
poziia absolut a lanurilor cinematice (elementelor) ct i poziia relativ relev
coordonatele generalizate. n literatura de specialitate prima problem se numete
direct, iar cea de-a doua problem invers a poziiei punctului unui robot
industrial.

3.1. METODE VECTORIALE

ROBOILOR INDUSTRIALI

DE

ANALIZ

CINEMATIC

3.1.1 PPOBLEMA DIRECT A POZIIEI PUNCTULUI CARACTERISTIC

Problema determinrii poziiei absolute a lanurilor cinematice atunci cnd se

cunosc poziiile relative se rezolv prin diverse metode. Una dintre acestea este
metoda bazat pe folosirea formulei rotirii solidului rigid. Metoda permite
determinarea noii poziii a vectorului de poziie tiind poziia lui anterioar, axa de
rotaie i unghiul de rotaie. Pentru acesta se folosete formula lui Rodrigue.
r 1=r cos + ( 1cos )( e r ) e + e r sin

(3.1)

r
n care r i 1 sunt vectorii ataai de corp ce caracterizeaz poziia punctului

nainte i dup rotaie; e

- vectorul unitar al axei de rotaie;

- unghiul de

rotaie. Aceast formul se poate pune sub o alt form, fcnd substituia :
cos=

12
1+ 2

sin=

n acest caz se obine:

2
1+2 ; n care

=tg

12 (
2
2
r 1=r
+ e r ) e
+ e r
2
2
1+
1+
1+2

Dac unghiul dintre ax i vectorul r este egal cu /2 , atunci formula capt

forma:
r 1=r cos +e r sin

(3.2)

Prin realizarea a dou rotaii finite a corpului rigid n jurul unei axe,
determinat de vectorii unitari

e 1

e 2

unghiul de rotaie rezultant se

calculeaz cu formula:

= 1 + 2 1 2
11 2

n care:

=e tg
2

()

1=e1 tg 1
2

( );

2=e2 tg 2
2

( );

vectorul unitar al

rotaiei rezultante.
Se analizeaz cazul unui robot industrial cu 5 grade de libertate cu cuple
cinematice de rotaie (figura 3.1).
Poziia minii mecanice a robotului industrial n orice moment este
determinat de orientarea axelor lanurilor cinematice i a cuplelor cinematice
precum i de poziia acestora. n poziia considerat de zero pentru care
coordonatele generalizate sunt egale cu zero, poziia vectorilor orientai pe axele
lanurilor cinematice i a cuplelor cinematice se consider cunoscut. Pentru a
deplasa robotul industrial din poziia de zero n poziia caracterizat de

i (i=1, , 5)

coordonatele generalizate
i

articulaii cu unghiurile

se realizeaz rotaii succesive n

ncepnd de la lanul cinematic fix.

Prima rotaie se realizeaz n articulaia A cu unghiul

k

i 2

. Pentru aceasta vectorii

i 21

transform n vectorii

i 31

i 3

i 41

i 4

;
i 51

i 5

jurul vectorului

i modific poziia i se

. Aceti vectori vor fi determinai cu

formula lui Rodrigue.

i s 1=i s cos 1 + ( k i s ) sin 1 + ( 1cos 1 ) ( k i s ) k

n care: i ;

(s=2, 3, 4, 5)

sunt vectori unitari ai sistemului de coordonate

cartezian.
Avnd n vedere c vectorii

i s

sunt coliniari ntre ei i ortogonali cu

vectorul k , termenul care conine aceti trei vectori n ultima formul este egal

cu zero. Formula devine:

i s 1=i s cos 1 + ( k i s ) sin 1

Vectorii

j 2

j 3

j 4

(s=2, 3, 4)

rmn neschimbai.

Fig. 3.1
2

A doua rotaie se realizeaz n cupla B cu unghiul

i 21

. Ca urmare i schimb direcia vectorii

j 32

j 42

j 2

j 3

j 4

n jurul vectorului
care devin

j 22

deoarece:

j s 2 =j s cos 2+ ( i21 j s ) sin 2

(s=2, 3, 4)

nlocuind n aceast formul expresia lui

j s 2 =j s cos 2+ [ i s cos 1 + ( k i s ) sin 1 ] j s sin 2

j 21

se obine:
(s=2, 3, 4)

j s 2 =j s cos 2+ i s j s cos 1 sin 2 + i s sin 1 sin 2

Poziia axelor cuplelor C i D prin aceast deplasare nu se schimb.

A treia rotaie se realizeaz n articulaia C cu unghiul
i 31

, coliniar cu vectorul

i 21

n jurul vectorului

; prin aceasta se modific poziia vectorilor ataai

lanurilor cinematice 4 i 5. Trebuie avut n vedere c cele dou rotiri cu unghiurile

n jurul unor axe paralele sunt echivalente cu o singur rotaie cu

unghiul (2 + 3) i de aceea se poate scrie:

j s 3 =j s cos (2 + 3)+ i s j s cos 1 sin ( 2 +3 ) + i s sin 1 sin ( 2+ 3 )
(s=2, 3, 4)

A doua rotaie se realizeaz n jurul axei cuplei D, paralel cu axele cuplelor

B i C. n acest caz se poate determina noua poziie a axei cuplei E, caracterizat
de vectorul

j 44

j 44 =j 4 cos (2 + 3)+ k cos 1 sin ( 2 +3 + 4 ) + i 4 sin 1 sin ( 2+ 3 + 4 )

A cincea rotaie se realizeaz n cupla E cu unghiul

i 51

; pentru aceasta se determin poziia vectorului

5
i 5

n jurul vectorului
ataat acestui lan

cinematic.
5 + j 44 i5 s 5
i 55=i 51 cos

Dup determinarea vectorilor care caracterizeaz poziia axelor cuplelor i

lanurilor cinematice se poate stabili poziia absolut a punctului minii mecanice:
E=l 1 k +l 2 j 22 +l 3 j 33 +l 4 j 44

n care

li

este lungimea lanului cinematic.

Vectorii exprimai cu formulele de mai sus determin complet poziia

absolut a robotului industrial n spaiu.

3.1.2.
PROBLEMA
CARACTERISTIC

INVERS

POZIIEI

PUNCTULUI

Problema invers a poziiei punctului caracteristic const n determinarea

parametrilor variabili ai robotului industrial i coordonatele generalizate cnd se
cunoate poziia minii mecanice .
Rezultatele rezolvrii acestei probleme se folosesc att pentru comanda
roboilor industriali ct i pentru proiectarea acestora, pentru determinarea
caracteristicilor sistemelor de acionare, a deplasrilor n cuplele cinematice
necesare n cazul calculului elementelor constructive, ce intr n configuraia
lanurilor cinematice.
Problema invers a poziiei unui robot industrial cu 5 grade de libertate de
rotaie (figura 3.1). Se consider c axele cuplelor cinematice B,C i D sunt
paralele. Pentru aflarea soluiei se va adopta acelai sistem de coordonate ca cel din
figura 3.1. De batiu este ataat sistemul fix de coordonate
cinematic 1 este ataat sistemul de coordonate

A x1 y 1 z 1

pe direcia axei de rotaie a cuplei A, iar cea a axei

x1

A x0 y 0 z0

x2

z1

; orientarea axei

este

paralel cu axa de rotaie a

cuplei B. De lanul cinematic 2 este ataat sistemul de coordonate

orientarea axei

. De lanul

B x2 y2 z2

este n lungul axei de rotaie a cuplei B, iar a axei

y2

;
n

lungul lanului cinematic 2. n mod analog se ataeaz sistemele de coordonate

C x3 y3 z3

D x4 y 4 z4

corespunztor elementelor 3 i 4. De elementul 5 este

ataat sistemul de coordonate

E x5 y 5 z 5

, axa

y5

este orientat n lungul axei de

rotaie a cuplei E.
Se cunosc: - coordonatele punctului M care aparine obiectului manipulat
(adic minii mecanice) coordonate fix
minii mecanice,

E x5 y 5 z 5

xM yM zM

- proieciile vectorilor unitari ai sistemului de

care determin orientarea obiectului manipulat i a

[]

i5 x
i 5= i 5 y
i5 z

[]

j5 x
j 5= j 5 y
j5 z

- lungimea elementelor:

l1

[]

k5x
k 5 = k
5y
k5z

l2

l3

l4

l5

Trebuie determinate coordonatele generalizate

ce caracterizeaz poziia relativ a elementelor robotului industrial. Problema va fi

rezolvat prin metoda vectorial.
Pentru schema din figura 3.1 se poate scrie:
M =l 1+ l2 + l 3 + l 4 + l 5
l 1

Vectorii

l 2

(3.3)
i

l 3

au urmtoarele proiecii pe axele sistemului de

coordonate fix:

[]

0
l 1= 0
l1

Vectorii
al axei

l 4
y5

l 2 cos 2 sin 1
l 2= l cos cos
2
2
1
l 2 sin 2

l 5

( 2+3 )sin 1

( 2+3) cos 1

l 3 cos l 3 cos l 3 sin( 2+ 3 )

l 3=

coincid ca direcie cu axa

y5

, deoarece vectorul unitar

j 5

este cunoscut (se cunosc proieciile sale), acetia pot fi determinai ca

fiind egali cu:

l 4=l 4 j 5

l 5=l 5 j 5

Unghiurile de comand

pot fi folosite pentru deplasarea

obiectului prins n mna mecanic sau pentru cazul cnd acesta este nencrcat
(punctul M), n spaiul de lucru al robotului industrial.

S determinm aceste unghiuri:

D= E l 4 l 5

D=l 1 + l 2+ l 3

(3.4)

Se va transcrie scalar ecuaia (3.4) pe baza vectorilor unitari ai sistemului fix de

coordonate

i 0

j 0

k 0

( 2+3 )
l 2 cos 2 +l 3 cos

x D=

( 2+ 3 )
l 2 cos 2 +l 3 cos

y D =

(3.5)

z D =l 1+l 2 sin 2 +l 3 sin ( 2+ 3 )

Din ecuaiile (3.3) i (3.4) se obin n mod analog:

x D =x M ( l 4 +l 5 ) J 5 x
y D = y M ( l 4 +l 5 ) J 5 y

(3.6)

z D =z M ( l 4 +l 5 ) J 5 z

Cu ecuaiile (3.6)se pot determina coordonatele punctului D n sistemul fix

de coordonate. Din expresiile (3.6 se pot determina si unghiurile

Ridicnd la ptrat i adunnd ecuaiile 2 i 3 din sistemul (3.5) se obine:

yD 2
+ ( z Dl 1 )2=l 22 +l 23 +2 l 2 l 3 cos 3
cos 1

de unde rezult:

cos 3=

yD
+ ( z Dl 1 )2 l 22 l32
cos 1

2 l2 l3

(3.7)
Din primele dou ecuaii ale sistemului (3.5) se obine:
tg 1=

x D
yD

sau

1=arctg

( )
x D
yD

S presupunem c unghiul

(3.8)

este cuprins n limitele

< 1

acest caz, ecuaia (3.8) are urmtoarea soluie unic n funcie de valorile lui
i

yD

. n
xD

:
1=arctg

1 =

( )
x D
yD

dac

1=arctg

( )

1=arctg

( )

1 =

xD > 0

dac

x D

yD
x D
yD

dac

xD< 0

dac

( )
x D
yD

xD> 0

y D =0

dac x D > 0 , y D < 0

1= + arctg

yD> 0

xD < 0

yD> 0

dac x D < 0 , y D < 0

Ecuaia (3.7) are dou soluii:

(3.9)

y D =0

3 =arccos

yD
+ ( z D l1 )2 l 22l 23
cos 1

2 l2 l3

Ambele soluii sunt posibile (figura 3.2, a i b) deoarece fiecruia din cele
dou valori ale unghiului

i corespunde un unghi determinat

Fig. 3.2
Pentru determinarea unghiului
obine

cos 2

din prima ecuaie a sistemului (3.5) se

:
cos 2=

l 3 sin 3
xD
sin 2
l 2 +l 3 cos 3
( l2+ l3 cos 3 ) sin 1

Din a treia ecuaie a sistemului (3.5) se obine

sin 2=

z D l 1
l sin 3
3
cos 2
l 2 +l 3 cos 3 l 2 +l 3 cos 3

nlocuind n relaia (3.10) expresia lui

(3.10)
sin 2

:
(3.11)

sin 2

, din relaia (3.11) se va gsi:

xD

cos 2=

3 =0

i
2

unghiul

(3.12)

l 22+l 23 +2 l 2 l 3 cos 3
xD
sin 1

Termenul
1=0

( )

( z Dl1 ) l3 sin 3 sin ( l 2+l3 cos 3)

1

se noteaz cu k. Pentru

1=0

k =1

, iar pentru

, k =2 . Folosind relaiile (3.10) i (3.11) se poate determina

cunoscndu-se valorile lui

. Pentru acestea, folosindu-se

ecuaia (3.12), se calculeaz cele dou valori ale unghiului

i innd seama de

expresia (3.10) ca fiind o restricie impus, se va verifica, care din cele dou valori
este real. La aceasta se adaug restricia:
2= /2

xM

, valorile lui

coordonatei generalizate
1

valoarea lui
unitari

i 5

j 5

Unghiurile

yM

/2< 2< /2

deoarece pentru

sunt egale cu zero i determinarea

cu formula (3.8) nu mai este posibil. n acest caz,

se poate determina numai pe baza analizei direciei vectorilor

.
4

se determin cu ajutorul proieciilor vectorilor

E x5 y 5 z 5

unitari ai sistemului de coordonate

j 3

Proiecia vectorului unitar

[ ][

j3 x sin 1 cos ( 2 + 3 )
j 3= j 3 y = cos 1 cos ( 2+ 3 )
j3 z
sin ( 2+ 3 )

Proiecia vectorului unitar

, corespunztor axei

y3

este:

(3.13)

i 4

al axei

x4

este:

[ ][ ]

i4 x
cos 1
i 4= i 4 y = sin 1
i4 z
0

(3.14)

Deoarece se cunosc proieciile vectorilor unitari ale tuturor axelor de

coordonate din sistemul

E x5 y 5 z 5

, se poate scrie:

j 3 j 5=cos 4

|j 3 j 5|=sin 4
i 4 i 5=cos 5

(3.15)

|i 4 i 5|=s in 5
Folosind proprietile produselor vectoriale i scalare se obine:
cos 4=

sin 4=

j 3 j 5
=j j +j j +j j
|j3||j5| 3 x 5 x 3 y 5 y 3 z 5 z

(3.16)

1
|j 3 j5|
= [ ( j 3 y j 5 z j 3 z j 5 y )2+ ( j 3 z j 5 x j 3 x j 5 z )2 + ( j 3 x j 5 y j 3 y j 5 x )2 ] 2
|j3||j 5|

(3.17)
cos 5=

i 4 i 5
=i i +i i + i i
|i 4||i 5| 4 x 5 x 4 y 5 y 4 z 5 z

sin 5=

(3.18)

1
|i 4 i 5|
=[ ( i 4 y i 5 zi 4 z i 5 y )2 + ( i 4 z i 5 x i 4 x i5 z )2 + ( i 4 x i 5 y i 4 y i5 x )2 ] 2
|i 4||i 5|

(3.19)
Pentru determinarea semnului dinaintea radicalului din expresia (3.17) se
analizeaz direcia

n =j 3 j 5

. Dac vectorii

n =j 3 j 5

i 4

coincid ca direcie

( adic au direciile pe axa fix de coordonate de acelai semn) atunci radicalul din

expresia (3.17) va avea semnul plus, iar daco vectorii

n =j 3 j 5

i 4

au direcii

opuse, semnul va fi minus. Semnul din fata radicalului din expresia (3.19) se
determin n mod analog prin compararea direciei vectorilor
n =j 3 j 5

Produsul vectorial

[ ][

nx
j 3 y j5 z j 3 z j 5 y
=
ny
j3 z j 5 x j 3 x j 5 z
nz
j3 x j5 y j3 y j5 x

[ ][

mx
i 4 y i 5 zi 4 z i 5 y
m y = i 4 z i 5 x i 4 x i 5 z
mz
i 4 x i 5 y i 4 y i 5 x

j 3

are proieciile:

]
m=i 4 i 5

Produsul vectorial

m=i 4 i 5

are proieciile:

Cu ajutorul relaiilor (3.16) si (3.17) se determin valorile lui

relaiile (3.18) i (3.19) valoarea lui
Coordonatele generalizate

, iar cu

.
2

se folosesc, de regul, pentru

orientarea obiectului manipulat. Folosind matricea de transformare se determin

proieciile vectorilor unitari

j 4 = j 5

y4

ai axelor

y5

(din figura 3.3 se

observ c aceste axe coincid):

][
[ ][ ][
[][
][ ] [

j5 x
j 4x
cos 1 sin 1 0 1
0
0
j 5 y = j 4 y = sin 1 cos 1 0 0 cos sin
j5 z
j4 z
0
0
1 0 sin cos

cos 1 sin 1 0
sin 1 cos
0
0
1 = sin 1 cos 1 0 cos = cos 1 cos
0
0
0
1 sin
sin

]
(3.20)

n care

=2 + 3+ 4

Fig. 3.3
Din relaia (3.20) se observ c poziia axelor
doar de coordonata generalizat de orientare

y4

y5

este determinat

i prin urmare nu poate fi

aleatoare.
Pentru schema cinematic structural a robotului industrial prezentat n
figura 3.1, dispunerea axei

y5

, trebuie s ndeplineasc condiia: proiecia

vectorului n care este produsul vectorial al vectorilor unitari j 3 i j 5 pe axa

z0

trebuie s fie zero.

S scriem ecuaia lui n sub forma dezvoltat:
n =j 3 j 5=( j 3 y j 5 z j 3 z j5 y ) i 0 + ( j 3 z j 5 x j 3 x j 5 z ) j0 + ( j 3 x j 5 y j 3 y j 5 x ) k 0

(3.21)

Expresia:

j 3 x j 5 y j 3 y j 5 x =0

este condiia orientrii corecte a axei

3.22)
y5

, a obiectului manipulat i a minii

mecanice.
Din relaia (3.22) se obine:
j5 x j3 x
=
j 5 y j3 y

(3.23)
nlocuind (3.13) n (3.23) rezult:
j 5 x sin 1 cos (2 + 3) sin 1
=
=
=tg 1
j 5 y cos 1 cos ( 2+ 3 )
cos 1

(3.24)

j5 x x D
=
j5 y y D

(3.25)
Astfel pentru aflarea proieciei vectorului unitar
j5 y

s ndeplineasc condiia (3.25).

j 5

este necesar ca

j5 x