T.S.

1
Cursul -2Din cursul anterior rezult i configuraia urmtoare :
V(s)
U(s) +
+ Y(s)
G
(s)

+
1
G2(s)
innd cont de faptul c sistemul este caracterizat de liniaritate pentru aceast structur se poate
aplica principiul superpoziiei (al efectelor).
Y(s)=Yn(s)+YV(s)
G1(s)

V(s)=0 : Vn(s)= 1 G1(s)G2(s) U(s)

G1(s)

U(s)=0 : Un(s)= 1 G1(s)G2(s) V(s)

Indiferent de reacia din sistem produsul din bucl rmne acelai.
Un caz particular este :
V(s)
PF
U(s)

Y(s)
GPR(s)

GT1(s)

GPF1(s)

+
+

GPF2(s)

GT2(s)

W(s)
n acest structur V(s) i W(s) se se comport ca nite mrimi perturbatoare asupra sistemului,ele
acionnd numai asupra unei pri a prii fixate(G PF2 i GT2).n general acesta este cazul real care se
ntlnete n sistemele tehnice.
Datorit faptului c W(s) acioneaz pe canalul de msur sistemul W(s) se numete perturbaie de
msur.
Funciile de transfer ce pot fi puse n eviden.
GV=

Y(s)
GPF2(s)

V(s) 1 GR(s)GPF1(s)GPF2(s)GT1(s)GT2(s)

GV=

Y(s)
GPF1(s)GPF2(s)GT1(s)GT2(s)

W(s) 1 GR(s)GPF1(s)GPF2(s)GT1(s)GT2(s)

Transfigurarea schemelor bloc funcionale

Reguli de transfigurare :

1.

U(s)

Y1(s)

G(s)

U(s)

Y1(s)

G1(s)

Y2(s)

Y2(s)

G2(s)
U(s)

Y1(s)

2.

G(s)

1
G(s)

G(s)

Y1(s)

U(s)

Y2(s)
Y2(s)

3. U1(s)

Y(s)

G(s)

U1(s)

G(s)

Y(s)

U2(s)
G(s)
U2(s)
Y(s) G(s)U1(s) G(s)U2(s) G(s) U1(s) U2(s)

4.

+
U1(s)

+
Y(s)

G(s)

U1(s)

G(s)

Y(s)

U2(s)

U2(s)
5.

B(s)
A(s)
+

B(s)
1 -

+ 2

D(s)

A(s)

+
2
_

C(s)

D(s)

C(s)

D(s)=A(s)-B(s)-C(s)
D(s)=A(s)-C(s)-B(s)
6.
Dac dou sumatoare plasate unul n vecintatea celuilalt ,cu o ramur pozitiv ntre ele, pot fi
interschimbate.
B(s)
A(s)
+

B(s)

D(s)
2 +

A(s)

2+

D(s)

C(s)

C(s)

D(s) - A(s) - B(s) - C(s)

7.

Dac ramura dintre cele dou sumatoare este negativ atunci ramurile adiacente care intr n
sumatoare si vor schimba semnul.

1
1 G1(s)G2(s)
+

U(s)

G1(s)

Y(s)

U(s)

G2(s)

Y(s)

G1(s)
1
U(s)
V(s)
1 G1(s)G2(s)
1 G1(s)2G(s)

G3

G6

G4

+
+

G2(s)

Exemplu :

1.

- Y(s)

G1(s)

+
G1

G2

G5

G8

G7

Prima etap este identificarea configuraiilor tipice.Totodat cnd se transfigureaz schema se

pornete de la interior ctre exterior.
G2G6
U(s) +

+
G10

G2+G4

Y(s)
+

G9
G7

G5G7

G10

G1
G7
; G9
1 G1G3
1 - G7G8

G9
1 - G9G8
Ge(s)
G9
1 G10(G2 G4 G2G6)
G5G7
1 - G9G7
G10(G2 G4 G2G6)

2.
G4
G3
+

U(s)

G1

G2

G5

G6

Y(s)

G7
G8
Se dplaseaz G5 la dreapta.
G4

G3
G5
+

U(s)

G1

G2

G5

G6

Y(s)

G7
G5
G8
Se inverseaz sumatoarele.
G4

G3
G5
U(s)

+
_

+
G1

G2

Y(s)
G5 G6

G7
G5
G8

G7 G3
G2 1 -
G5 G5

G1

G8

G5G6
1 G4G5G6

U(s) +
_

Y(s)

Exist sisteme n care transfigurarea schemelor se poate face printr-o metod combinat,aceasta
incluznd transfiguraii grafice i relaii analitice.
G2
U(s)

+
_

E(s)

G1

M(s)

+
_

G3

Y(s)

G5

G4

Y(s)
G2
U(s)

E(s)

G1

M(s)

+
_

G3

M(s)

G4

Y(s)

G5

Y(s)

Dispar liniile de circuit i se pun mrimile.Se procedeaz la acest mod cu toate elementele dup care
se scriu relaiile analitice.n ultima etap prin metode analitice de elimintoat mrimile iniiale.
M(s) G1(s)E(s) G1(s) U(s) - Y(s)
Y(s)
Ge(s)
U(s)

Rspunsul n timp al sistemelor continue liniare i invariante n timp

Sisteme : -continue- variaz continuu n timp
-liniare- pot fi caracterizate printr-o ecuaie diferenial
-invariante- sunt descrise de ecuaii difereniale ce variaz n timp i au coeficieni constani
Structura pe care se lucrear este :
U(s)

G(s)

Y(s)

Y(s)=G(s)U(s)
la intrare se aplic impulsul DIRAC (t)

se aplic funcia treapt t

Rspunsul la impuls al sistemelor

u(t)=t
U(s)=1
Y(s)=G(s)
y(t)=g(t)
Prin definiie g(t) repretint rspunsul la impuls al unui sistem descris de funcia de transfer G(s).
Dac se consider rspunsul sistemului ca fiind descris pe baza produsului de convoluie atunci se
poate scrie c:

u( g(t - )d

y(t)

g( u(t - d

Valorile iniiale i respectiv finale ale rspunsului la impuls care se mai numete i funcie ponderi.
Pentru valoarea final :
Se consider c sistemul este descris de ecuaia diferenial general :
any(n)(t)+ an-1y(n-1)(t)+.+ a1y(t)+ a0y(t)= bny(n)(t)+ bn-1y(n-1)(t)+.+ b1y(t)+ b0y(t)
Proprieti :
1. Funcia pondere a unui sistem satisface relaia :
anD(n)y(t)+ an-1D(n-1)y(t)+.+ a0y(t)= )= bnD(n)t)++ b0t
D-diferenial;
Acest lucru pune n eviden c impulsul DIRAC este o distribuie .
2. Funcia pondere a unui sistem satisface relaia :
ang(n)(t)+ an-1g(n-1)(t)+.+ a1g(t)+ a0g(t)=0
Se observ c apare o ecuaie diferenial omogen ce este satisfcut de funcia pondere g(t).
3. Este un caz special al parametrilor care intervin n ecuaia diferenial.dac se aplic transformata
LAPLACE ecuaiei generale n condiiile iniiale nule se obin :
bns n bn - 1s n -1 ... b1s b0

G(s)

ans n an - 1s n -1 ... a1s a0

Cazul special m=n-1

bn - 1s n -1 bn - 2s n -2 ... b1s b0

G(s)

ans n an - 1s n -1 ... a1s a0

n acest mod se continu determinarea derivatelor funciilor pondere n valoare (+0)ajungndu-se

pn la derivata de ordin n-1 a funciei pondere n (+0) ce se poate calcula pe baza unui determinant.Se poate
observa c n respectivul determinant intervin numai valorile coeficienilor ce caracterizez sistemul .
Determinarea funciei pondere a unui sistem :
G(s)
P1,2

1
s2 s 1

-1

1
A
B

(s s1)(s s2) s s1 s s2
(A B)s As1 Bs2 1
AB0
As2 Bs1 1
Considernd c aceaset
1 caracteritic conduce la determinarea celor doi poli P 1 i P2 atunci se tie c
Bs2 - Asub
s1 1forma
1
ea se poate fi pus
produs i egalat cu 0.
s2-unui
s1
Modalitatea
-1 de determinare a funciei pondere :
G(s)

s2-s1

1 -1
1 1
1

s2-s1 ss1 ss2 s2 - s1

-1
g(t) L

1
1
1 -s1t -s2t

e e

s s1 s s2 s1 s2