Laborator Electronic de Comand i Reglaj

Rspunsul unui sistem la variaiile parametrilor de acord ai

regulatorului
1

Scopul lucrrii

Cunoaterea influenei variaiilor parametrilor de acord asupra rspunsului sistemelor de ordinul I i II n

bucl nchis.

Consideraii teoretice

Un aspect important cnd ne referim la algoritmi de reglaj este existena dinamicii sistemului. Fr dinamic
nu ar exista variaii ale erorii deci nu ar mai fi nevoie de intervenia unei bucle de reglaj.

2.1 Interpretarea aciunii componentelor algoritmului de reglare PID

Se consider algoritmul PID ca o suprapunere a trei efecte: proporional, integral i derivativ. Se vor separa,
pe rnd, fiecare din cele trei efecte considernd c celelalte dou sunt nule. Componenta proporional se
obine punnd condiiile K i 0 i K d 0 :

ut K p t

(1)

n orice moment de timp, comanda u t va fi propoional cu eroarea, adic va fi o funcie de valoarea

prezent a erorii.
Privit altfel, aciunea componentei proporionale poate fi explicat n felul urmtor: cu ct suntem mai
departe de obiectiv, cu att efortul este mai mare i, pe msura apropierii de int, efortul scade. n imediata
apropiere a intei efortul dispare, astfel c atingerea acesteia se face cu o anumit eroare.
n figura 1 este prezentat schema de implementarea analogic a unui regulator proporional prevzut cu filtru
de tip "T" pe intrare. Schema este prevzut cu o singur intrare (intrarea de eroare).
Funcia de transfer a regulatorului este: H R s k p

R3
R R
1
, unde k p
iar T f 1 2 C f .
1 s Tf
R1 R2
R1 R2

n cazul n care pe axa x a reprezentrii modulului i argumentului funciei de transfer avem frecven, figura
2, frecvena de tiere ft se va calcula cu: f t

1
.
2 Tf

n figurile 3 respectiv 4 sunt prezentate semnalul aplicat pe intrarea de eroare i cel de la ieire
corespunztoare schemei 1 pentru un semnal de tip treapt unitate, respectiv ramp. Pentru simulare s-a Kp=1
i ft=1 kHz.

Figura 1 Schema regulatorului proporional prevzut cu

filtru i cu o intrare.

Figura 2 Caracteristicile de frecven ale regulatorului din

figura 1 pentru Kp=1, ft=1 kHz.

Laborator Electronic de Comand i Reglaj

Figura 3 Rspunsul n timp al regulatorului P la aplicarea

pe intrarea de eroare a unui semnal treapta unitate.

Figura 4 Rspunsul n timp al regulatorului P la aplicarea

pe intrarea de eroare a unui semnal de tip ramp.

Pentru anularea (resetarea) erorii staionare se introduce componenta integral impunnd K p 0 i

Kd 0 :
t

u I t K i d

(2)

Prin adugarea componentei integrale se deschide o cale de aciune direct prin care, dac sistemul n bucl
deschis este stabil, se foreaz ieirea controllerului pentru ca eroarea staionar, la o variaie de tip treapt
unitate, s poat fi anulat. Att timp ct eroarea este nenul, componenta integral devine din ce n ce mai
mare. Ea poate fi considerat ca o acumulare a valorilor trecute ale erorii. Este efectul de ntrziere
(lag) al componentei integrale. Constanta Ti se va numi constant de timp de integrare (integral
time).
n figura 5 este prezentat schema de implementare analogic a unui regulator integral simplu. Funcia de
transfer a acestuia poate fi scris ca H R s

1
1
, unde i R C . n figura 6 sunt prezentate

s R C s i

caracteristicile de frecven ale regulatorului I, iar n figura 7 este prezentat rspunsul regulatorului la
aplicarea pe intrarea de eroare a unui semnal treapt unitate.
De regul, componenta integral nu se utilizeaz singur ci n combinaie cu componenta proporional, n
figura 8 fiind prezentat un regulator PI cu filtru T la intrare.

Figura 5 Schema regulatorului I.

Figura 6 Analiza n frecven a regulatorului I.

(t)

Figura 7 Rspunsul regulatorului I la aplicarea unui

semnal treapt la intrare.

u(t)

Figura 8 Schema unui regulator PI cu filtru T la intrare.

Laborator Electronic de Comand i Reglaj

Figura 9 Rspunsul n frecven a regulatorului PI cu

filtru T la intrare.

Figura 10 Rspunsul n timp al regulatorului PI cu filtru T

la aplicarea unui semnal treapt la intrare.

1
R3
s C1
Pentru acest regulator funcia de transfer devine H R s
. Notnd K p
,
R1 R2 s C f R1 R2
R1 R2
R3

Ti R3 C1 i T f

R1 R2
1
1

. n
C f se poate rescrie Hr(s) sub forma H R s K P 1
R1 R2
s

T
1

T
i
f

figura 9 sunt prezentate caracteristicile de frecven ale acestui regulator iar n figura 10 rspunsul n timp la
aplicarea pe intarea de eroare a unui semnal treapt unitate.
Aceast component integral, introdus pentru anularea erorii staionare la poziie, ncetinete reacia
sistemului.
Pentru a accelera reacia sistemului se introduce componenta derivativ ( K p 0 i K i 0 ):

u t K d

dt
dt

(3)

Comanda se bazeaz pe viteza cu care se schimb eroarea. Cu ct eroarea variaz mai rapid cu att rspunsul
va fi mai rapid. Modificarea curent a erorii, prin componenta derivativ, indic sensul n care urmeaz s
evolueze eroarea. Astfel, componenta derivativ poat fi considerat o funcie de valorile viitoare (future
values) ale erorii. Astfel se explic efectul de anticipaie sau predicie (lead) al componentei
derivative, iar constanta de timp de derivare Td se va numi i rate time. n realitate, un adevrat element de
derivare nu este disponibil, ntruct derivarea este un proces de band larg, amplificarea crescnd pe msura
creterii frecvenei. Pe de o parte, vor fi amplificate n mod nedorit zgomotele de nalt frecven, iar pe de
alt parte, unui salt abrupt al referinei i va corespunde un efort supradimensionat (oc) al sistemului. Din
acest motiv, componenta derivativ va fi prevzut cu filtre trece-jos pentru limitarea benzii de frecven dup
cum se observ n figura 11 n figura 12.

Figura 11 Schema regulatorului D cu filtru T la intrare.

Figura 12 Caracteristicile n frecven ale regulatorului D

cu filtru.

Laborator Electronic de Comand i Reglaj

Funcia

H R s

de

transfer

regulatorului

PD

prevzut

cu

filtru

din

figura

11

este

R3 R4 s R3 R4 C1
R R4
R R
R R
. Notnd K p 3
, Td 3 4 C1 i T f 1 2 C f
R3 R4
R1 R2
R1 R2 s R1 R2 C f
R1 R2

funcia de transfer poate fi rescris sub forma H R s K p

1 s Td
.
1 s Tf

n figura 13 este prezentat rspunsul n timp al regulatorului derivativ prevzut cu filtru T la

intrare la aplicarea unui semnal de tip treapt pe calea semnalului de eroare. De regul, componenta
derivativ va satura controllerul, dup cum se poate observa n figura 14. T f este ales de regul n
intervalul 5:20 Td.

Figura 13 Rspunsul n timp al regulatorului D cu filtru

la aplicarea unui semnal treapt la intrare.

Figura 14 Rspunsul n timp al regulatorului derivativ

cu limitare a ieirii la aplicarea unui semnal treapt la
intrare.

Prin suprarpunerea celor trei componente proporionale cu: eroarea, integrala erorii i derivata erorii se
obine algoritmul proporional-integral-derivativ care are ca ieire semnalul de comand u(t).
t

1
d (t )
u (t ) K p (t ) ( )d Td

Ti 0
dt

(4)

Notnd cei trei parametri de acord ai regulatorului PID cu K p-factorul de proporionalitate, Ti- constanta
de timp de integrare, Td-constanta de timp de derivare, funcia de transfer a regulatorului PID n domeniul
Laplace se poate exprima prin:

H R ( s) K p (1

1
sTd )
s Ti

(5)

Datorit existenei componentei derivative, asemenea cazului unui controler PD, pentru limitarea aciunii
derivative este nevoie de introducerea unui filtru trece jos.

H R ( s) K p (1

1
1
sTd )
, unde N=5-20
Td
s Ti
1 s
N

(6)

O modalitate de implementarea a unui regulator PID analogic cu filtru T la intrarea utiliznd un

amplificator operaional este prezentat n figura 15. Funcia de transfer a acestui regulator poate fi
exprimat ca:

Laborator Electronic de Comand i Reglaj

H R ( s)

(1 s i ) (1 s 2 )
s i (1 s T f )

, unde 1 C3 R2 , 2 C2 R 3 , i 2 C2 R1 i T f

Kp

(7)

1
C f R1 .
2

1 2

, Ti 1 2 , Td 1 2 .
i
1 2

(8)

n figura 16 sunt prezentatea caracteristicile de frecven ale regulatorului PID iar n figurile 17 i 18 este
prezentat rspunsul n timp al regulatorului cu i fr saturarea ieirii la aplicarea unui semnal treapt pe
intrarea de eroare.

Figura 15 Regulator PID cu filtru T la intrare.

Figura 16 Caracteristicile de frecven ale regulatorului

PID.

e.
Figura 17 Rspunsul regulatorului PID la aplicarea
unui semnal treapt unitate la intrare.

Figura 18 Rspunsul regulatorului PID cu saturarea

ieirii.Interpretarea celor trei termeni ai unui algoritm
PID poate fi neleas cu ajutorul figurii 19, unde este
redat evoluia unei erori oarecare.

n elaborarea mrimii de comand u t , un algoritm PID iau n considerare valorile trecute,

prezente i viitoare ale erorii. n figura 19 se poate observa suprapunerea celor trei efecte P, I, D n timp.

Laborator Electronic de Comand i Reglaj

prezent

eroare

tangenta la curba
erorii indic evoluia
u

trecut

viitor
t

timp

t+Td

Figura 19 Algoritmul PID se exprim ca o superpoziie a aciunilor

trecute, prezente i viitoare ale erorii

2.2 Erori ale sistemelor de ordinul doi

Prezint interes eroarea staionar n raport cu intrarea de prescriere, prescriere variabil n timp dup o
lege impus. n modelul buclei de reglare automat prezentat n figura 20, se pun n eviden doar intrarea
de prescriere r(t) i ieirea y(t):
r(t)

(t)

Hd(s)

y(t)

Figura 20 Modelul unui sistem cu urmrire

Eroarea de reglare (s) se calculeaz n funcie de intrarea R(s) cu ajutorul funciei de transfer a erorii,
H(s):

s H s R s

1
1
R s
R s
K d P1d s
1 H d s
1 d
s P2d s

(9)

Prin aplicarea teoremei valorii finale, se obine expresia erorii staionare sub forma:

ST lim s s lim s
s0

s0

1
1
R s lim s
R s
s0
K d P1d s
Kd
1 d
1 d
s P2d s
s

(10)

Din relaia mai sus prezentat se constat c eroarea staionar depinde de tipul semnalului aplicat la
intrarea sistemului. Se va analiza problema erorii staionare pentru trei tipuri de semnale de prescriere:
a. dac la intrare se aplic semnalul treapt unitate rt t , eroarea staionar se va numi
eroare staionar la poziie (p) i se calculeaz cu relaia:

ST p lim s
s0

1
1
1
lim
s0
K
K
1 dd s
1 dd
s
s

(11)

n situaia n care, n sistem nu exist nici un element integrator, adic d 0 , se obine o eroare la
poziie nenul:

Laborator Electronic de Comand i Reglaj

1
0
1 Kd

(12)

Reglarea nu este performant din punct de vedere al unei prescrieri de tip treapt. n condiiile n care
exist cel puin un element integrator (un pol n origine), eroarea staionar la poziie devine nul:

p lim
s0

1
s
lim
0
K d s0 s K d
1
s

(13)

Condiia de performan p 0 se obine dac d 1.

b. dac la intrare se aplic semnalul ramp unitate, eroarea staionar se va numi eroare staionar
la vitez (v) i se calculeaz cu relaia:

ST v lim s
s0

1
1
1
2 lim
s0
K
K
1 dd s
s 1 dd
s
s

(14)

Dac n sistem nu exist nici un element integrator ( d 0 ), rezult o eroare staionar la vitez ce tinde
la infinit:

s0 s 1 K
d

v lim

(15)

adic ieirea rmne din ce n ce mai mult n urma rampei de referin, pe msura scurgerii timpului.
Existena unui element integrator n sistem ( d 1 ) conduce la o eroare staionar la vitez, v, constant
dar diferit de zero:

v lim s
s0

1
1
1
1
2 lim

0
K
K Kd
1 dd s
s 1 d
s
s

(16)

Eroarea staionar la vitez devine nul numai dac n calea direct H d(s) exist cel puin 2 elemente
integratoare. Condiia de performan v = 0 va fi ndeplinit dac d 2.
n figura 21 sunt redate rspunsurile sistemului, pentru cazurile d 0 , d 1 i d 2 la o ramp
unitate aplicat pe intrarea de prescriere.

y(t)
v = 0 (d 2)

Rampa de prescriere
r(t) = t

v (d = 0)

1
(d = 1)
Kd

Figura 21 Eroarea staionar la vitez

Laborator Electronic de Comand i Reglaj

Desfurarea lucrrii
3.1 Studiul sistemelor de ordinul I

A. Se va implementa o bucl de reacie cu sistem de ordinul nti, avnd configuraia din figura 22 unde

H (s)

1
.
s 1

Figura 22 Bucl de reacie cu sistem de ordinul I.

Se va studia eroarea la poziie, aplicnd la intrare un semnal treapt unitate i se vor reprezenta semnalul
aplicat la intrarea i cel de la ieire pe acelai grafic.

Pentru acelai sistem se va reprezenta eroarea la vitez prin aplicarea unui semnal ramp la intrare.

Laborator Electronic de Comand i Reglaj

Se vor repeta paii anteriori utiliznd un bloc PI ca regulator i un semnal treapt respectiv ramp pe
intrarea de prescriere.

B. Pentru acelai sistem de ordinul I se va implementa un algortim PID i se va optimiza sistemul pentru a
reduce erorile.

3.2 Studiul sistemelor de ordinul II

A. Se va implementa o bucl de reglare automat a unui sistem de ordinul doi cu funcia de transfer:

H(s)

1
s 3s 2
2

Se va studia eroarea la poziie i eroarea la vitez, aplicnd la intrare un semnal treapt unitate, respectiv
un semnal ramp. Se vor studia efectele erorilor asupra rspunsului sistemului, pentru cazul regulatoarelor
P.

Laborator Electronic de Comand i Reglaj

PI

i PID

B. S se optimizeze sistemul pentru a reduce erorile.

3.3 Semnificaia parametrilor P, I, D

Pentru cazul unui sistem de ordinul doi, s se studieze efectele modificrii parametrilor P, I i D i s se
noteze concluziile.

10

Laborator Electronic de Comand i Reglaj

Se va utiliza schema din figura 23 pentru a observa rspunsul unui sistem de ordinul doi(n acest caz un
convertor cobortor de tensiune) pentru diferite valori alea factorului proporional K p.

Figura 23 Scheama utilizat pentru a varia parametrul proporional.

Se va reprezenta tensiunea de ieire a convertorului pentru minim trei valori distincte ale parametrului Kp.

Cum este afectat rspunsul sistemului de valoarea lui K p?

_____________________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________
Pentru care valoarea a lui Kp supracreterea este minim?
______________________________________________
Pentru care valoare a lui Kp timpul de rspuns este cel mai scurt?
______________________________________________

11

Laborator Electronic de Comand i Reglaj

Figura 24 Schema utilizat pentru a varia parametrul ti.

Se va reprezenta tensiunea de ieire a convertorului pentru minim trei valori distincte ale parametrului t i.

Cum este afectat rspunsul sistemului de valoarea lui t i?

_________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________
Pentru care valoarea a lui ti supracreterea este minim?
______________________________________________
Pentru care valoare a lui ti timpul de rspuns este cel mai scurt?
______________________________________________
Studiu suplimentar:

12

Laborator Electronic de Comand i Reglaj

S se prezinte o metod de a varia parametrul D i s se rspund la aceleai ntrebri ca i n
cazurile prezentate anterior.

13