Semnale & Sisteme

Radu Stefan, Cristian Oara

Facultatea de Automatica si Calculatoare
Universitatea Politehnica Bucuresti
e-mail: stefan@riccati.pub.ro
URL: http://www.riccati.pub.ro/
octombrie 2011

Concepte fundamentale n stiintele (ingineresti) moderne.

Capitolul 1: INTRODUCERE
Motivatie. Automatica, Prelucrarea Semnalelor, Sisteme Biologice:
stiinte ingineresti.

Ingineria clasica (pana la al doilea razboi mondial):

- dispozitive/instalatii de transformare a energiei (masina cu aburi, motorul electric);

caracteristici principale: randament, debit.

- comanda/actionarea unor astfel de instalatii: operator uman.

Informatiile necesare actionarii parvin prin intermediul simturilor umane, n urma
observatiilor privind rezultatele actiunilor anterioare.

Ingineria moderna: dezvoltarile tehnologice au creat dispozitive a caror actionare directa

de catre om devine imposibila datorita limitarilor fiziologice;

Exemplu: Construirea unui sistem automat de tragere antiaeriana.

Motivatie: la sfarsitul celui de-al doilea razboi mondial, viteza tintelor a devenit
comparabila cu cea a proiectilelor, astfel ca tirul antiaerian nu mai putea fi comandat cu
succes doar de catre operatorul uman.

Elemente necesare pentru functionarea unui sistem de tragere automat

a asupra tintelor:
- informatia asupra situatiei momentane
- extragerea datelor utilizabile pentru comanda
- manipularea acestor date n vederea elaborarii comenzii, avand un scop bine determinat: doborarea tintei
Problema se reduce la construirea anumitor dispozitive de comunicatii si comanda,
pentru a caror proiectare sunt necesare elemente de
- teoria comunicatiilor
- tehnica de calcul
- teoria sistemelor automate
Norbert Wiener, 1948: Cybernetics, or Control and Communication in the Man and
the Machine

Instalatiile din ingineria clasica: esential este randamentul - aspect de tip energetic.
Dispozitive de comunicatie si comanda: esentiala este acuratetea cu care este transmisa
si prelucrata informatia.
In proiectarea dispozitivelor de comunicatie si comanda se face abstractie de natura
(mecanica, electrica, chimica, etc.) procesului/instalatiei/ sistemului tehnologic.
Exemplu: un receptor radio primeste o cantitate foarte mica din energia emitatorului,
dar important este ca semnalul receptionat sa fie curat (fara zgomot sau distorsiuni).
Teorie generala a SEMNALELOR si SISTEMELOR.
Notiunea de SISTEM: conceptul fundamental.

1.1 CONCEPTELE FUNDAMENTALE: SEMNALE. EXEMPLE.

Sunt functii de variabile independente (timp).
Purtatoare de informatii.
Semnale electrice: curenti, tensiuni n circuitele elctrice.
Semnale acustice: audio, vorbire; analogice sau digitale.
Semnale discrete n economie, biologie: cursul valutar, indicele bursier; secventa a
bazelor ntr-o molecula de ADN.
Semnale video: secvente de imagini (tablouri de pixeli).
x(k), u(t): semnale discrete/continuale de o variabila.
k, t - momente de TIMP. Multimea momentelor de timp are o proprietate importanta.
Care este aceasta ?

CONCEPTELE FUNDAMENTALE: SISTEM. EXEMPLE.

DEX: Ansamblu de elemente (principii, reguli) dependente ntre ele si formand un
ntreg organizat, care pune ordine ntr-un domeniu de gandire teoretica, reglementeaza
clasificarea materialului ntr-un domeniu de stiinte ale naturii, sau face o activitate
practica sa functioneze conform scopului urmarit.

Sisteme social-politice; sisteme filozofice.

Sisteme fizice; sisteme biologice.

Sistem informatic; sistem energetic; instalatie tehnologica, proces.

Sistem (in inginerie): Ansamblu bine organizat de parti interdependente, capabil sa

raspunda, sub actiunea a diversi stimuli, unui anumit scop, cu anumite performante
Exemple: un automobil, un sistem de operare, un sistem informatic.

Teoria (matematic
a a) sistemelor (automate)
Notiunea de sistem: un concept matematic precis.
Definitia 1 (Kalman, 1969). Concepem un sistem ca o structura n care ceva (materie,
energie, informatie) poate fi introdus la un anumit moment dat si din care rezulta spre
exterior ceva la un alt moment de timp.
u

S
Figura 1: Model de tip BLACK-BOX
u si y (ceva) sunt semnale.
Problema: ce caracteristici are un astfel de model ?
Sistem: operator.

Sisteme de convolutie care admit functii de transfer rationale

y = T (u), y(t) = (h u)(t) :=

h(t )u( )d

avand functie de transfer rational

a (A(s) si B(s) sunt polinoame n s)
H(s) =

B(s)
A(s)

unde H(s) este transformata Laplace a functiei pondere h(t),

H(s) = L{h(t)}(s) :=

h(t) estd t

Sistemul u y realizeaza tranzitia ntre semnalul de intrare (comanda) u si semnalul

de iesire (raspunsul) y.
Sistemele de convolutie sunt liniare si invariante n timp.
Semnale si Sisteme.

Exemple
1) Amplificatorul operational.
V+

AO

VO

Figura 2: Amplificator operational

v+ =0

vo = A(v+ v) = Av.
Transforma un semnal n alt semnal: v 7 vo.
Q: largimea de banda, raspuns la intrare sinusoidala?

2) Dinamica miscarii unui satelit, aflat pe o orbita ecuatoriala la 400 de km altitudine:

0
1
3 2
0
x =
0
0
0
2

0
0
0
0

0
0
0


2
x + 1 ur + 0 ut;
0
0
1
1
0
0

In ecuatia de mai sus x reprezinta starea sistemului (este de fapt vectorul abaterilor
coordonatelor si vitezelor unghiulare de la valorile stationare ce caracterizeaza traiectoria
orbitala), iar ur si ut sunt valorile propulsiei pe axa radiala, respectiv tangentiala la
orbita.
= 0.0011 rad/s este viteza unghiulara a satelitului la altitudinea specificata.

3) Ecuatia diferentiala x = f (x), x(0) = x0

Asociaza o solutie unei conditii initiale date: x0 7 (t; x0).
Q: crestere exponentiala, periodicitate ?

4) Program de calculator: transforma un sir de caractere n alt sir de caractere.

De exemplu, automat 7 tmt; sau P opocatepetl 7 P pctptl.
Q: regula ?
5) Algoritmi de prelucrare a imaginilor (inclusiv medicale: tomografii, RMN, etc.)

Prelucrare numerica a unei imagini

Imagine initiala

zgomot

5x5 filtru Wiener

Figura 3: Filtrare zgomot

Divizorul de tensiune n curent alternativ

i
v

Figura 4: Divizorul de tensiune n curent alternativ

R
Vo(s) =
Vi(s)
sL + R
Comportament Intrare/Iesire (I/O)
Proprietate importanta : Liniaritatea
R si L sunt elemente liniare de circuit.

di
dt
vo

1
= R
i
+
L
L vi
=
Ri

Comportament Intern

 FUNDAMENTALE
1.2 ABORDARI
SISTEM: operator care transforma intrarea n iesire.
S-au impus doua puncte de vedere:
a) definirea notiunii prin caracterizarea comportamentului intrare-iesire maniera
operatoriala de abordare.
Analiza functionala
b) elementul primar l constituie comportamentul intern maniera newtoniana de
abordare.
Ecuatii diferentiale

Modelare matematic
a
Modelare matematica: procesul de scriere a unor ecuatii care stabilesc dependenta dintre
diverse marimi care actioneaza n sistem sau asupra sistemului.
a) pe baza datelor experimentale (intrare-iesire) din sistem: Identificarea Sistemelor.
b) pe baza ecuatiilor fizico-matematice: abordarea newtoniana.
Exemplu: dependenta tensiune-curent a unui rezistor.

a) i = 1.02 1.98 3.03 4.01 5.01 mA

v = 1.01 2.00 2.99 4.00 5.02 V
= v (aproximativ) proportional cu i: v = Ri; rezulta R = 1k.
b) Legea lui Ohm

In elaborarea modelului este necesar un compromis ntre complexitatea modelului si

descrierea adecvata a fenomenului/procesului respectiv.

Model satisfacator: diferentele ntre rezultatele obtinute prin calcul si cele obtinute
experimental trebuie sa fie mai mici decat anumite tolerante impuse.

SCOP: Proiectarea Sistemelor de Reglare Automata (SRA).

Scurt istoric
antichitate: reglare automata a debitului si a nivelului apei.
n ceputul revolutiei industriale: regulatorul centrifugal al lui J. Watt pt. reglarea
vitezei de rotatie a masinii cu aburi.
contributii teoretice:
- J.C. Maxwell On Governors 1868
- E.J. Routh Stabilitate (sisteme liniare) 1877
- A.M. Liapunov Stabilitate (sisteme neliniare)
practica inginereasca: servomecanisme, dispozitive de urmarire automata (US, WWI)
introducerea reactiei inverse ntehnica: Stephen Black - Bell Labs - 1927; atenuarea
zgomotului si a perturbatiilor n liniile (telefonice) lungi.
perioada clasica (interbelica): proiectare n domeniul frecventa
H. Bode & H. Nyquist - criterii de stabilitate, relatii fundamentale.

 epoca moderna : comanda optimala 1960-1980

R. Bellman: programare dinamica
L. Pontriaghin: principiul optimului
R. Kalman: fundamentarea Teoriei Sistemelor
V.M. Popov & V.A. Yakubovich: Lema YKP
1980 - prezent: sinteza robusta: G. Zames

Exista vreo legatura ntre regulatorul turatiei la masina cu aburi (James Watt, 1794) si
mecanismele de evitare a congestiei n retelele TCP/IP ?
Reglarea automat
a prin conectare n reactie invers
a.
Acelasi tip de lege de comanda.

Regulatorul Watt

- primul sistem de reglare automata folosit ntr-un proces industrial

- scop: mentinerea constant
a a turatiei axului principal, n prezenta (eventualelor)
variatii de sarcina (ex. ridicarea mai multor vagoneti plini cu carbune)
- masoara turatia cu ajutorul pozitiei celor doua bile metalice
- utilizeaza aceasta informatie (pozitia bilelor) pentru a elabora comanda:
nchiderea/deschiderea valvei de admisie a aburului
Concluzie: Regulatorul Watt IT !

Congestia n retele TCP

Protocolul TCP: Metode de evitare a congestiei

- congestie: prezenta prea multor pachete ntr-o subretea; degradare substantiala a
performantelor
- cauze: depasire a capacitatii de transport, procesoare lente, memorie redusa a cozii de
asteptare.
Dar daca aceasta din urma ar fi infinita? Congestia s-ar nrautati, datorita mecanismului
pauzelor de asteptare (timeout: intervalul de timp n care emitatorul asteapta primirea
confirmarii pentru pachetul trimis).
- mecanisme de control a congestiei:
fara reactie (n bucla deschisa) sau cu reactie (n bucla nchisa).

In primul caz se iau decizii fara a tine cont de starea curenta a retelei. De exemplu,
ceasul propriu: se ncetineste automat emiterea pachetelor cand confirmarile sunt
ntarziate (semnalare doar prin timeout).
In cel de-al doilea, se ajusteaza rata de de transmisie n functie de marimea ferestrei
(numarul maxim de pachete trimise, nca neconfirmate). La randul ei, marimea ferestrei
este adaptata dinamic n functie de cat de aglomerata este reteaua (lungimea cozii de
asteptare).

Exemplu de mecansim TCP/IP.

RED (random early detection).
TCP: Raspunsul la pachete pierdute este micsorarea ratei de transmisie (ceasul propriu).
RED: se arunca pachete nu doar atunci cand buffer-ul cozii de asteptare este plin, pentru
ca este deja prea tarziu.

Pachetele se arunca cu o probabilitate care creste cu lungimea cozii de asteptare.

Sub o anumita valoare a lungimii cozii nu se arunca nici un pachet (probabilitate 0).
Peste o alta valoare a lungimii cozii se vor arunca toate pachetele (probabilitate 1).

Exista modele matematice pentru un astfel de mecanism ?

Alegem unul determinist. Asupra acuratetii acestui tip de model pentru protocolul TCP,
nca se mai discuta.

Un model matematic simplificat! pt. RED

1
W (t) W (t R(t))

W (t) =

p(t R(t))
R(t)
2 R(t R(t))

N (t)

W (t),
q>0
C +
{ R(t)
}
q =
N (t)

W (t) , q = 0
max 0, C +
R(t)
unde:
W = valoarea medie a ferestrei TCP
q = lungimea cozii de asteptare asociata ruterului
R(t) = Round Trip Time (= q(t)
C + Tp )
C = capacitatea conexiunii
Tp = timpul de propagare
N = numar de sesiuni TCP
p = probabilitatea ca un pachet sa fie marcat

(1)

- prima ecuatie: dinamica marimii ferestrei

- a doua ecuatie: variatia lungimii cozii, ca diferenta dintre rata de primire a pachetelor
si capacitatea conexiunii
- model complex: sistem cu ntarziere, neliniar, variabil n timp.
- scopul reglarii automate: functionarea sistemului n jurul unor valori de echilibru W0,
q0, p0, prin elaborarea unei comenzi potrivite p, n functie de W si q.
Ideea: utilizarea unei aproximatii liniare > Teoria Sistemelor Liniare.
- exemplu numeric: N = 120 sesiuni TCP, q0 = 175 pachete, C = 3750 pachete/sec,
W0 = 7.7 pachete, R0 = 0.346 secunde etc.
- problema dificila: vom reveni cu ideile principale la sfarsitul cursului (probabil ca nu
vom mai avea timp)


1.3 SISTEME DE REGLARE AUTOMATA
Reglare automata: procesul de a impune ca anumite variabile specificate ale unui sistem
sa urmeze anumite evolutii impuse, n prezenta diferitelor perturbatii (precum si a
incertitudinilor de modelare).
Influentarea evolutiei unui sistem fara interventia umana.

Sisteme interconectate: serie, paralel, reactie - corespund unor operatii matematice

specifice ale operatorilor care descriu (d.p.d.v matematic) sistemele respective.
Serie: compunere (nmultire)
Paralel: adunare
Reactie: transformare liniara fractionala (omografica)

Diagrama unui Sistem de Reglare Automat

a
Perturbatie
Referinta
+

Eroare
Regulator
_

Element
de executie

Iesire
Proces

Iesire masurata
Senzor

Zgomot

Figura 5: Diagrama bloc functionala a unui SRA

SRA
Observatii:
- ansamblu de sisteme interconectate (serie, paralel, reactie)
- existenta reactiei inverse !

Reglarea cu reactie inversa foloseste masuratori ale variabilei reglate pentru a influenta
marimile de intrare ale sistemului reglat, astfel ncat variabila reglata sa urmareasca o
anumita evolutie impusa .

Conexiunea inversa permite evaluarea permanenta a gradului de realizare a obiectului

propus: metoda extrem de eficienta (vezi exemplul urmator).

Reglarea vitezei unui automobil

O prima analiza (calitativa) a avantajelor reglarii cu reactie inversa.
Se pune n evidenta rolul fundamental al reactiei inverse n sistemele de reglare automata.
vref = 55km/h - drum orizontal.
Factori de influenta:
- acceleratia: unghiul clapetei de acceleratie (masurat n grade o)
- panta drumului: gradul de nclinare (masurat in %)

Modelul matematic
Ipoteze:
a) avem regim stationar (nu exista dinamica) - notiunea va fi introdusa n capitolul 3.
b) sistemul este liniar:
- la un unghi u de 1o al clapetei de acceleratie, viteza creste cu 10km/h.
- la o nclinare a drumului w de 1%, viteza scade cu 5km/h.
v = 10u 5w
c) masuratorile sunt precise (eroare de pana la 1km/h)
Utilizam 2 scheme de reglare:
I. n bucla deschisa
II. n bucla nchisa.

Reglare n bucl
a deschis
a
w

0.5

u
0.1

v
10

Figura 6: Schema de reglare n bucla deschisa a vitezei unui automobil

Notam viteza de referinta vref cu r. In acest caz, u = 0.1r si viteza automobilului este
data de
1
v = 10u 5w = 10(u 0.5w) = 10( r) 5w = r 5w.
10
Performante:
Eroarea absoluta: := r v = 5w
Eroarea relativa: r = /r = 5w/r.

Situatii posibile
w = 0: v = 55km/h, = 0km/h, r = 0%.
w = 1: v = 50km/h, = 5km/h, r 9.1%. Performanta destul de slaba.
w = 10: Erori f. mari! (exercitiu)
Daca amplificarea sistemului se modifica sau am estimat-o de la nceput imprecis (cu
o eroare de 10%) cum se schimba performanta sistemului de reglare proiectat ?
v = 9u 4.5w = 0.9r 4.5w, = 0.1r + 4.5w, r = 0.1 + 4.5w/r.
Chiar si n absenta perturbatiei (w = 0) eroarea este semnificativa: = 5.5km/h,
r = 10%. Situatia se nrautateste daca w =
0.

Concluzii:
- erori relative mari (chiar si la variatii mici ale perturbatiei)
- erorile n modelarea sistemului (10%) se transmit integral n eroarea relativa (10%)
(nu se atenueaza deloc, nu avem robustete !)
- reglarea n bucla deschisa nu este o solutie buna

Cum corectam neajunsurile observate ?

Reglare n bucl
a nchis
a
w

0.5

K=100

v
10

Figura 7: Schema de reglare n bucla nchisa a vitezei unui automobil

Analizand schema de mai sus (figura 7) rezulta ca viteza automobilului este
v = 10(u 0.5w) = 10(100(r v) 0.5w) = 1000r 1000v 5w,
de unde

5
1000
r
w
v=
1001
1001

Performante. Situatii posibile

Eroarea absoluta: := r v = 0.001r + 0.005w.
Eroarea relativa: r = /r = 0.001 + 0.005w/r.
Ambele erori sunt mici ! Performanta buna.

w = 0: v = 54.945km/h, = 0.055km/h, r = 0.1%.

w = 1: v = 54.940km/h, = 0.060km/h, r 0.11%. Crestere nesemnificativa n
raport cu situatia w = 0.
w = 10: v = 54.895km/h, = 0.105km/h, r 0.2%. La o crestere de 10 ori a
perturbatiei, eroarea relativa s-a dublat.

Incertitudini de modelare
Daca amplificarea sistemului este 9km/h (n loc de 10km/h) ce se ntampla cu
performantele sistemului de reglare n bucla nchisa ?
v=

900
4.5
1
4.5
r
= 0.9988r 0.0049w, =
r+
w = 0.0011r + 0.0049w,
901
901
901
901
r = 0.0011 + 0.0049w/r.

Nu se schimba aproape nimic! Erorile absoluta si relativa sunt practic aceleasi, desi am
avut o eroare relativa de 10% n amplificarea sistemului.
Exercitiu: Analizati modificarile aparute n determinarea erorilor, n cazurile w = 1 si
w = 10.
Explicatie: Amplificare mare si reactie inversa!

Concluzii
- n cazul w = 0 nu avem reglare perfecta, adica v = r; eroarea (de regim stationar)
nu este zero, dar este foarte mica.
- daca amplificarea n bucla creste, atunci:
- creste precizia n regim stationar (scade eroarea de regim stationar)
- scade senzitivitatea (relativa) a marimii reglate n raport cu perturbatia
- scade senzitivitatea (relativa) a marimii reglate n raport cu imperfectiunile modelului.
- reglarea n bucla nchisa este eficienta.
Amplificare mare = performante mai bune.
Q: Cat de mult poate creste amplificarea ?
Nu poate creste oricat, apare fenomenul de instabilitate n bucla. (Nu putem tine
acceleratia la blana).
Stabilitatea: cerinta principal
a de proiectare !

Schema bloc a unui SRA

Pe parcursul expunerii, vom utiliza frecvent schema bloc simplifcata din figura 8. Aceasta
schema prezinta configuratia standard a unui sistem n reactie inversa.
In practica, se utilizeaza diverse scheme de reglare automata, care pot fi compuse din
mai multe bucle de reglare/regulatoare, specifice fiecarei aplicatii n parte).

Figura 8: Schema bloc simplificata a unui sistem n reactie inversa

Obiectivul principal al cursului (SS + TSA) consta in descrierea

unor metode generale de sinteza a compensatoarelor
(regulatoarelor).

Pentru a putea ntelege si aplica aceste tehnici de sinteza, este necesar mai ntai sa
studiem anumite proprietati si caracteristici sistemice:
n consecinta, prima parte a cursului este dedicata metodelor de analiza a sistemelor.

Proiectarea SRA
1. Stabilirea obiectivelor reglarii.
2. Identificarea marimilor ce trebuie reglate.
3. Scrierea specificatiilor pt. marimile reglate.
4. Stabilirea configuratiei de reglare.
5. Obtinerea unui model (pt. fiecare element al buclei: proces, senzor, element de
actionare, etc.)
6. Alegerea unui regulator si a parametrilor acestuia.
7. Optimizarea parametrilor si analiza performantelor.
8. Daca performante = specificatii atunci proiectarea este ncheiata.
In caz contrar, se reia algoritmul de la pasul 4.

Obiectivele proiect
arii: specificatii (ce trebuie realizat).
Caracteristici:
- complexitate (web page vs. banking application)
- compromisuri (inflatie vs. somaj)
- risc (esec)
- nu iese ntotdeauna ce si-a propus proiectantul
Analiza si sinteza ...

Compromisul de proiectare
1) STABILITATE: cerinta principal
a de proiectare
2) PERFORMANT
A:
- eroare de reglare (n regim stationar) mai mica decat o valoare specificata
- dinamica raspunsului = parametri specificati
3) ROBUSTET
E: Stabilitatea si performantele trebuie mentinute n conditii de model
cu incertitudini.