Display 4726

MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE
UNIVERSITATEA DIN ORADEA

COALA DOCTORAL DE TIINE INGINERETI
DOMENIUL: INGINERIE INDUSTRIAL
ing. MUDURA Lucian Florin
REZUMAT
TEZ DE DOCTORAT
APLICAII ALE TEHNOLOGIILOR
LASER I PALPATOARELOR PENTRU
PROCEDURI DE
ALINIERE A ANSAMBLURILOR
SISTEMELOR FLEXIBILE DIN
INDUSTRIA AUTO
Conductor tiinific:
Prof. univ.dr. ing. GANEA Macedon
ORADEA
2014
TEZ DE DOCTORAT:
ing. Lucian MUDURA, 2014
Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

de aliniere a ansamblurilor sistemelor flexibile din industria auto
CUPRINS
Prefa
Capitolul I. Introducere
Capitolul II. Stadiul actual i obiectivele tezei
2.1. Definirea principiului de aliniere cu laser al dispozitivelor de
asamblare a caroseriei auto
2.2. Definirea parametrilor de precizie care se soluioneaz prin procedura de aliniere cu laser
2.2.1. Msurarea abaterilor de la rectilinitate i planitate
2.2.2. Msurarea preciziei de poziionare geometric
2.3. Definirea noiunii de flexibilitate i contextul de fabricaie flexibil la
asamblarea caroseriei
2.4. Descrierea echipamentelor i tipurilor de lasere
2.4.1. Descrierea laserului
2.4.2. Fenomene fizice la prelucrarea cu laser
2.4.3. Principii constructive ale dispozitivelor laser
2.4.4. Proprietile radiaiei laser
2.4.5. Tipuri de instalaii laser
2.4.5.1. Laseri cu mediu activ solid
2.4.5.2. Laser cu mediu activ lichid
2.4.5.3. Laser cu mediu activ gazos
2.4.6. Aplicaii ale laserului
2.5. Tipuri de lasere
2.5.1. Interferometru de la firma Renishaw
2.5.2. Laser Tracker
2.5.2.1. Principiul de constructie la Laser Tracker
2.5.2.2. La ce se folosete laser tracker-ul.
2.5.2.3. Operaiile laser tracker-ului
2.5.2.4. Laser Tracker FARO
2.5.2.5. Laser Tracker Leica GeSystems
2.5.3. Descrierea tipurilor de reflectori
2.6. Descrierea dispozitivelor de asamblare a caroseriei
2.6.1. Dispozitive de fixare pentru asamblare de tip jigs
2.6.2. Dispozitive de fixare pentru asamblare de tip fixture
2.6.2.1. Caracterisitcile dispozitivelor fixture
2.6.2.2. Clasificarea dispozitivelor fixture
2.6.2.3. Obiective considerabile pentru alegerea dispozitivele
fixtures
2.6.2.4. Principii care guverneaz n proiectarea de dispozitive
de sudur bune de tip jig/fixture
P a g i n a |2
6
7
15
15
17
18
19
23
29
29
30
31
32
34
35
35
35
37
41
42
44
47
48
49
49
53
55
56
57
58
58
59
59
59
TEZ DE DOCTORAT:

2.6.2.5. Exemple de dispozitive de fixare/prindere

2.7. Descrierea procedurilor actuale de aliniere clasice
2.7.1. Metode de msurare
2.7.2. Descrierea procedurilor de aliniere cu laser
2.8. Obiectivul tezei
Capitolul III. Analiza tehnologic i ncercri experimentale priviind posibilitile i limitele metodei de explorare cu reflector sau palpator
3.1. Noiuni de folosire i calibrare a laserului
3.1.1. Compensarea factorilor de mediu i a condiiilor de
msurare
3.1.2. Verificarea acurateii laserului pe calibre standard
3.2. Aplicaii folosite pentru msurarea i creare program robot
3.2.1. Program de msurare Metrolog XG13
3.2.2. Prezentarea unei sesiuni de msurare
3.2.3. Msurarea obiectelor definite
3.2.3.1. Compensarea entitilor de msurat
3.2.3.2. Msurarea punctului geometric
3.2.3.3. Msurarea unui cerc
3.2.3.4. Msurarea unui cilindru
3.2.3.5. Msurarea unui punct de suprafa
3.2.3.6. Msurarea unei slot
3.2.3.7. Msurarea unei suprafee rectangulare
3.2.4. Prezentare program simulare i programare robot RobCAD
3.3. Descrierea, msurarea i alinierea unei celule flexibile
3.4. Aspecte tehnologice ale utilizrii dispozitivelor gen fixture
3.4.1. Privire de ansamblu a tehnologiei de sudare a caroseriei
3.4.2. Utilizarea robotului n tehnologia de sudare a caroseriei
3.4.3. Descrierea unei tehnologii de sudare robotizate
3.5. Descrierea tipurilor de msurtori CAQ asupra dispozitivelor de
sudare
3.5.1. Msurarea i controlul pieselor i subansamblelor ce formeaz dispozitivul de asamblare
3.5.2. Msurare i confirmarea geometric a dispozitivului
3.5.3. Generarea rapoartelor de msurare
Capitolul IV. Contribuii privind aplicaia msurrii cu laser i asistate de robot
4.1. Descrierea tehnologiei
4.2. Contribuii privind soluia constructiv i tehnologic de poziionare a
bilei reflectoare
4.3. Stabilirea punctelor de msur conform modelului virtual n cadrul
programului Metrolog.
4.4. Construcia virtual a celulei flexibile.
P a g i n a |3
61
63
63
65
65
67
67
67
69
74
75
78
78
78
80
81
82
83
84
84
84
86
91
91
93
95
97
97
99
100
105
105
108
112
117
TEZ DE DOCTORAT:

4.5.1. Pentru celula flexibil de sudare a feei de u

4.5.2. Pentru centrul celulei flexibile TMA-AL 550
Capitolul V. Achiziionarea datelor ca urmare a ex-plorrii unei celule de
asamblare asistat de robot.
5.1. Achiziionarea datelor de msurare din celula flexibil
5.1.1 Achiziionarea datelor pentru alinierea i poziionare axei
liniare suplimentare a robotului
5.1.2. Analiza diferenelor de poziionare a dispozitivelor pentru
cele 2 modele de caroserie
5.1.3. Aprecierii asupra valabilitii procedeului
5.2. Achiziionarea datelor pentru preluarea off-set-ului al dispozitivului
tombstone
5.2.1. Precizia cuiburilor pe dispozitiv
5.2.2. Precizia plcii amovibile n cuib
5.2.3. Precizia i off-set-ul piesei pe placa amovibil purttoare
Capitolul VI. Concluzii
6.1. Concluzii generale
6.2. Contribuii personale
6.3. Perspective viitoare
Bibliografie
Anexa 1
Anexa 2
Anexa 3
Anexa 4
Anexa 5
Anexa 6
117
117
120
120
120
121
122
123
125
126
127
130
130
131
131
135
140
141
144
149
153
158
PREFA.
Scopul acestei lucrri este de a observa tendinele i necesitile privind
calitatea dispozitivelor de sudur/nituire dintr-o linie de asamblare a caroseriei auto.
Industira auto fiind ntr-o continu modernizare i automatizare a liniilor de asamblare
s-a dorit s se fac o cercetare asupra posibilitii verificrii i alinierii automate a
dispozitivelor de fixare ale caroseriei, folosind tehnologiile laser i palpatoarelor.
Firma GMAB Consulting, este o firm productoare de dispozitive de fixare
pentru industria auto. Ea dispune i de echipamentele necesare pentru punerea n
funciune a unei linii tehnologice furniznd soliii tehnice privind proiectarea,
simularea virtual i manufacturarea a unei celule sau a unei linii de asamblare, ct
i implementarea ei (folosind echipamente de msurare laser).
n ultimii patru ani autorul acestei teze a fost implicat direct n alinierea cu
laser a mai multor linii tehnologice n cadrul mai multor firme productoare de
automobile (exemplu Dacia, Jaguar, Land Rover).
P a g i n a |4
TEZ DE DOCTORAT:

CAPITOLUL I. INTRODUCERE.
ntr-o societate n care consumul a crescut tot mai mult i preteniile omeniiri
au crescut tot mai mult, astfel se impune acordarea unei atenii deosebite asupra
calitii i preciziei produselor. Pentru a asigura un viitor ct mai ndelungat produsului se impune implementarea unor reguli i standarde de calitate ridicate. n cazul
industie auto, se impun un set de reguli i standarde ridicate la sudarea caroseriei
auto, care trebuiesc respectate de ctre productorii de dispozitive de sudur.
Indiferent de producator aceste regulile i standarde care se impun trebuie s fie
respectate pentru a putea obine caroserii de calitate din punct de vedere al fiabilitii,
siguranei i nu n ultimul estetic.
Dac privim la prima linie de asamblare folosit de ctre Henry Ford pentru a
produce modelul T, vom vedea ct de important a fost aceast inovaie aplicat in
producia de mas a automobilelor. Nu Henry Ford a fost cel care a inventat liniile de
asamblare, el s-a inspirat de un abator din Chicago, unde carcasa de vit era
aezat n crlige pe un conveior i era adus pentru tranare la mcelari. Aceti
fceau aceiai operaie i nu trebuia s se deplaseze pentru a trana carcasa de vit,
aceast linie era numit linie de dezasamblare pentru c se fcea operaia invers,
adic se descompunea un ntreg n buci.
Scopul lui Henry Ford a fost acela de a aduce maina n casele ceteanul de
rnd. Nu doar c Henry Ford a realizat acest obiectiv, dar motenirea lsat de el
nc mai are efecte i n ziua de azi. Prima linie de asablare Ford din Highland Park
Michigan, a fost extrem de dur pentru muncitori. n figura 1.1 este prezentat linia
de asamblare a vonatei magnetice n 1913, unde muncitorii montau magnei in form
de V pe volanta modelului T. Fiecare muncitor monta doar o parte din aceasta, iar
apoi o mpingeau pe linie la urmtorul muncitor.
Figura 1.1 - Linia de asamblare a volantei magnetice de la Ford Motor Company

Highland Park Plant, 1913 [56]
P a g i n a |5
TEZ DE DOCTORAT:

Figura 1.6 - MLADA BOLESLAV, Republica Ceh: Skoda Auto - Pori deschise la 20 Ani de la
asocierea cu Grupul Volkswagen, 16 Aprilie 2011 [57]
Caroseria mainii trebuie s fie fixat pentru ca punctele de sudur s fie date
de ctre robot n acelai locuri. Pentru centrarea caroserie se folosesc cilindri, care
intr n gurile din caroserie i suprafee de aezare, care asigur aceiai aezare n
nlime a caroseriei. n funcie de numrul de puncte de sudur care pot fi date la un
moment dat pe un astfel de dispozitiv (numit underbody), linia poate s conin un
numr mare de dispozitive, care trebuiesc s fie identice (figura 1.4 i figura 1.5). n
figura 1.6 se asableaz cadrul lateral al mainii, format din cadrul lateral interior
(denumit inner body) i cadrul lateral exterior (outer body).
CAPITOLUL II. STADIUL ACTUAL I OBIECTIVELE TEZEI

2.1. Definirea principiului de aliniere cu laser al dispozitivelor de
asamblare a caroseriei auto
Datorit condiiilor geometrice impuse la construirea dispozitivelor de
asam-blare, acestea trebuiesc aliniate i reglate n conformitate cu geometria
caroseriei.
Pentru o reprezentare corect a elementelor de caroserie n poziia lor
real fa de autoturism a fost adoptat convenia de reprezentare fa de un
sistem de coordonate absolut, cu origine comun pentru fiecare element de
caroserie i cu aceeai orientare a axelor. Aceast convenie ne conduce la
urmtorul rezultat: avnd sistemul de coordonate absolut al autovehiculului
stabilit ntr-un punct arbitrar (definit pentru fiecare productor/beneficiar n parte)
i avnd fiecare element de caroserie modelat n poziie corect fa de acest
sistem, prin asamblarea diferitelor elemente de caroserie (suprapunnd sistemele
P a g i n a |6
TEZ DE DOCTORAT:

individuale peste cel absolut) obinem practic o caroserie complet, aa cum

arat ea n realitate.
Unul din elementele principale ntr-un sistem de msurare este partul de
referin sau sistemul de localizare. Indiferent de tehnologia de msurare folosit,
aproape toate punctele msurtorilor sunt relaionate la un sistem de puncte de
referin alea partului (elementul de caroserie) descrise n desenele de
dimensionare i tolerane geometrice.
Acest sistem de date ofer un sistem de referin pentru toate suprafeele
partului i componente folosind coordonatele caroseriei. n figura de mai jos
(figura 2.1) ilustreaz sistem tipic de coordonate pentru o caroserie [4]. Acest
sistem nlocuiete denumirile tradiionale ale direciile lui X, Y, Z cu front/rear (X),
in/out (Y), i up/down sau high/low (Z).
Figura 2.1 - Sistemul de coordonate al unei caroserii
Originea sistemului de coordonate este prestabilit pentru fiecare proiect n

puncte precis definite, n funcie de productorul autovehiculului. n majoritatea
cazurilor ns originea este aleas n punctul din mijlocul axei fa a autovehiculului
iar orientarea axelor X,Y i Z n toate cazurile cunoscute respect orientarea celor de
mai jos (regula mine drepte).
2.2. Definirea noiunii de flexibilitate i contextul de fabricaie flexibil la asamblarea caroseriei

Flexibilitatea n sens restrns, neleas ca i capacitatea de adaptare a
sistemelor flexibile la variaia sarcinii de fabricat, nu este o noiune nou, ea fiind
specific i fabricaiei pe maini universale. Actualitatea acestui concept const n
termenii n care se pune problema azi: adaptabilitate n condiii economice, adic n
P a g i n a |7
TEZ DE DOCTORAT:

condiiile creterii productivitii muncii. Aceste condiii sunt asigurate de automatizare i robotizare, aa s-a ajuns la conceptul de automatizare flexibil.
Aproximativ 250 ~ 300 componente de caroserie obinute prin presare sunt
aduse de la furnizori sau din producii proprii n departamentul de asamblare a
caroserie. Subansamble de caroserie presat sunt asamblate n general prin sudare
n puncte i alte metode care realizeaz ntr-o secven planificat pe numr de
staii. Unele subansamblele sunt efectuate n celule de fabricaie off-line i apoi
aduse n locaii adecvate pentru linia de asamblare principal. n figura 2.12 e
prezentat caroseria auto mprit pe subansamble.
Figura 2.12 - Caroserie auto mprit n subansamble.
Figura 2.14 ilustreaz cateva secvene n procesul de asamblare a subansamblelor prin sudure/nituire a caroseriei principale.
Figura 2.14 - O secven tipic a linie de asamblare i sudare a caroseiei
P a g i n a |8
TEZ DE DOCTORAT:

n figura 2.15 este prezenta scheletul unei caroserii care a iesit pe pe linia de
sudare/nituire, la aceasta pe linia de asamblare a prilor mobile se monteaz uile,
capota i capacul portbagaj.
Figura 2.15 - Un schelet tipic de caroserie asamblat
2.4. Descrierea echipamentelor i tipurilor de lasere

2.4. Tipuri de lasere
Folosirea tot mai larg i mai complex a echipamentelor metrologice (cum ar
fi interferomere, laser tracker, teodolit electronic sau totalstation) este din ce in ce
mai rspndit i relevante pentru industriile care au posibilitatea de a msura i s
construiasc folosind direct formatele CAD ca i repere nominale, oferind astfel
beneficii importante n direcia execuiei produselor i a calitii lor.
2.4.1. Interferometru de la firma Renishaw
Sunt posibile msurri pe principiul interferometriei laser (precizie: +1 um la
20m) sau al radarului optic (precizie: sub +5 mm la 20 km).
Interferometria laser permite msurri de niveluri n medii inaccesibile, msurarea deformaiilor (fr contact, cu precizie de 1 m), etalonri pe maini unelte,
poziionri de precizie la masini-unelte cu comand numeric. Se foloseste un
dispozitiv similar interferometrului Michelson, reprezentat n figura 2.22.
Figura 2.22 - Interferometru Michelson.
P a g i n a |9
TEZ DE DOCTORAT:

Schema conine o surs laser - 1 cu lungime de und, o prism fix - 2, o

prism mobil - 3, un divizor de fascicul - 4 (oglind parial reflectant, cu factorul de
reflexie 0,5 plasat la 45 pe traseul fascicului laser), un fotodetector - 5, un
numrtor - 6 si un afisaj - 7.
Interferometrul XL-80 (figura 2.23) produce o raza laser extrem de stabil, cu
o lungime de und care ndeplinete toate standardele naionale i internaionale.
Toate caracteristicile sale fac interferometrul laserul XL-80 rapid i uor de utilizat.
Figura 2.23 - Interferometrul XL-80 [21]
2.4.2. Laser Tracker

Ca metod alternativ de msurare precis a distanelor cu sisteme de
msurare industriale, este cunoscut metoda interferometric, cu domeniul de
precizie situat in zona micronilor. Laser tracker este o combinaie bazat pe dou
tehnici: un interferometru laser care msoar distane relative i un encoder optic
care msoar azimutul i elevaia unui fascicol direcionat de ctre o oglind
reflectoare rotativ (figura 2.24).
Dac un interferometru laser este strict liniar, lasr tracker-ul trece peste aceste
limitri folosind o oglind reflectoare care s direcioneze fasciculul laser ntr-o plaj
larg de direcii. Lucrul mai dificil este ca unda laser s urmeze micrile oglinziilor
reflectoare. Cnd unda laser ajunge n centrul reflectorului, acesta reflect o fascicul
paralel la unda laser incident, dar deplasat. Un senzor bidimensional msoar
deplasamentul, permind dispozitivului laser tracker s ajusteze oglinzile reflectoare
s redirecioneze unda laser ntr-o stare coaxial dorit (figura 2.23).
Figura 2.23 - Fascicol reflectat dintr-un reflector prismatic. [39]
P a g i n a |10
TEZ DE DOCTORAT:

Figura 2.24 - Principiul de masurare la Laser Tracker [39]
Figura 2.29 - Sistem de msurare de la firma Leica Geosystems [20]
P a g i n a |11
TEZ DE DOCTORAT:

Avantajul acestui sistem laser (figura 2.29) i al dispozitivelor T-Products (TProbe, T-Scan, T-Cam) este c se pot face msurtori i n poriuni greu accesibile
folosind aceste dispozitive n combinaii. Cel mai folosit dispozitiv este T-Probe, care
are diferite adaptoare i accesorii (care sunt recunoscute automat) pentru efectuarea
msurtorilor n zone greu accesibile fr a se muta laserul. Legatura dintre T-Probe
i laser tracker se face prin T-Cam. Astfel cele trei componente Leica laser tracker,
T-Cam i T-Probe ofer cea mai mare mobilitate de msurare 3D.
2.5. Descrierea dispozitivelor de asamblare a caroseriei

(jigs/fixtures)
Sudarea semiautomat sau complect automatizat are ca rezultat creterea
factorului de timp a arcului electric i o productivitate mai mare. Dar avantajele
acestor procedee nu pot fi pe deplin exploatate cu excepia cazului n care
dispozitivele de fixare (de tip jig sau fixture) i manipulatoare sunt integrate
corespunztor cu echipamentele de sudur i piesa de sudat pentru care au fost
concepute.
Sunt de dorit utilizarea acestor dispozitive de fixare de sudur de tip jig sau
fixture i dipozitive de poziionare pentru cel puin patru motive:
a. Pentru a minimiza distorsiunile cauzate de cldura sudurii.
b. Pentru a permite sudarea ntr-o poziie mai convenabil.
c. Pentru a spori eficiena i productivitatea sudurii.
d. Pentru a minimiza problemele mbinare (potrivire). Cu un dispozitiv de
fixare pentru sudur de tip jig sau fixture, componentele prii de sudat pot fi
asamblate ntr-o aliniere precis i fixate bine i n concordan cu modul de
asamblare n timpul de poziionare i n timpul sudrii, astfel nct toate piesele finite
provenind din dispozitivul de fixare vor fi uniforme.
Pentru o productivitate mai mare, din punct de vedere economic este mai bine
s se proiecteze i s se construiasc dispozitive precise, durabile de fixare.
2.6.1. Dispozitive de fixare pentru asamblare de tip jigs.
Dispozitivele de fixare de sudur sunt dispozitive specializate care permit ca
componentele ce trebuiesc sudate s fie uor, rapid de fixat i inut.
Un dispozitiv de fixare de sudur de tip jig trebui s fie figura 2.31 [26,27]:
a. Rigid i puternic, deoarece trebuie s stea n strngere solicitat fr s
deformeze.
b. S funcioneze simplu, dar aceasta trebuie s fie corect.
c. Proiectat astfel nct s nu fie posibil punerea piesei n mod greit.
d. Confruntndu-se cu material rezistent la uzura s stea uzur continu.
Figura 2.31 - Dispozitiv de fixare de tip jig (sudarea cadrului de la scaune) [26,27]
P a g i n a |12
TEZ DE DOCTORAT:

operare manual sau printr-un motor i trensmisie cu roi dinate cu reductor.

2.6.2.5. Exemple de dispozitive de fixare/prindere.
Figura 2.31 - Dispozitiv de fixare pentru nituire robotizat (Jaguar) [26,27]
Figura 2.32 - Dispozitiv pentru nituire robotizat - pentru 2 varinate de caroserie (Jaguar) [26,27]
P a g i n a |13
TEZ DE DOCTORAT:

2.7.1. Decrierea procedurilor de aliniere cu laser.

Piesele active sunt piesele a caror poziie va determina poziia part-ului,
mpreun cu cilindri de poziionare. Aceast poziie trebuie s fi ajustatabil pentru
obinerea preciziei cerut de producator (n general 0.1mm pentru cilindri de
poziionare i 0.15mm pentru blocurile de contact, sau suprafee active). Acest
deziderat se poate obine prin utilizarea unor piese-distanier monobloc sau prin
utilizarea unor pachete de piese distantier, numite cale de reglaj. Calele de reglaj
monobloc pot fi cu dimensiunea nominal de 3mm, 4mm, 5mm etc., iar cele utilizate
n pachete de reglaj pot fi cu dimensiuni nominale de 0.2mm, 0.5mm, 1mm, 2mm etc.
Proiectantul de dispozitive (tooling) trebuie sa aib tot timpul n vedere accesul
uor cu dispozitivele de msur pentru a msura punctele de control, indiferent c
sunt doar de suprafee de aezare i guri prelucrate precis sau c e vorba de buce
pentru montajul pinulelor (Icky Bolts).
2.8.
Obiectivul tezei
Obiectivul acestei teze de doctorat este de a prezenta o expunere tehnologic

priviind posibilitatea i limitele metodei de explorare cu laser tracker / palpator al
dispozitivelor dintr-o linie de asamblare sau pieselor dintr-o celul flexibil utiliznd
robotul pentru a face msurtorile necesare de confirmare geometric.
Dispozitivele de asamblare a caroseriei auto sunt supuse permanent unor
tensiuni i fore din parte caroseriei i a manipulrii acesteia n cicluri repetate i la
viteze mari. O celul flexibil este n continu micare, ceea ce face accesul la
dispozitiv s fie dificil i limitat.
Pentru a verifica metoda propus se vor face verificri experimentale privind
msurarea manul a unor suprafee plane i curbe calibrate cu ajutorul laserului, apoi
acelei msurtori se vor msura folosind robotul. Pentru realizarea acestor
msurtori se va proiecta un dispozitiv de prehensiune, care va fi montat pe robot
pentru a realiza micrile uzuale fcute de om pentru a msura.
Msurtorile se vor realiza cu ajutorul programului Metrolog XG13, pentru
msurtorile automate se va crea o aplicaie de msurare folosind acelai program,
Metrolog XG13. Pentru stabilirea punctelor de msurare i a traiectoriei robotului n
cazul msurrii suprafeelor calibrate se va folosi robotul n modul nvare (teaching
mode). Pentru cazul celulei flexibile se va face un studiu al micrilor robotului cu
ajutorul programului RobCAD, care va cuprinde micrile robotului pentru ntreaga
celul.
n cadrul firmei GMAB Consulting s-a realizat o celul flexibil pentru sudarea
unor ntrituri la u. Celula este compus dintr-un robot ABB, un dispozitiv de
ncrcare, un dispozitiv de sudur, un dispozitiv de manipulare (gripper) i un clete
de sudur n puncte. n cadrul acestei celule se dorete msurarea suprafeelor de
aezare i a pinilor de fixare a feei de u n dispozitiv.
Alte msurtori se vor face pe celula flexibil din laboratorul de Fabricaie
Flexibil aflat n cadrul Universitii Oradea, care are n componen un centru de
prelucrare TMA-AL 550, un robot ABB IRB1600 i un conveior. Msurtorile se vor
face pe dispozitivul modular tombstone multicuib aflat la punctul de ncrcaredescrcare (load/unload station). Aceste msurtori se vor face automatizat cu
ajutorul robotului i a dispozitivului de prehensiune pentru preluarea off-set pies n
afara spaiului de lucru al mainii.
P a g i n a |14
TEZ DE DOCTORAT:

CAPITOLUL III. ANALIZA
TEHNOLOGIC I NCERCRI
EXPERIMENTALE PRIVIND POSIBILITILE I LIMITELE
METODEI DE EXPLORARE CU REFLECTOR SAU PALPATOR.
3.1. Noiuni de folosire i calibrare a laserului.
3.1.1. Compensarea factorilor de mediu i a condiiilor de msurare
Pentru folosirea laserului FARO ION este necesar s se urmeze civa pai
pentru instalarea i calibrarea dispozitivului inainte de nceperea msurtorilor
efective. Respectarea acestor pai pentru instalare i calibrare sunt necesari pentru a
ni introduce erori suplimentare n timpul msurtorilor. Pentru aceasta se folosete
programul FARO Utilities versiunea 2.0.1 pus la dispoziie de firma productoare a
laserului (figura 3.1).
Figura 3.1 - Conectare utilitar pentru calibrare i diagnosticare [29]
Pentru ca s ajung la temperatura optim de lucru, dispozitivul de msurare

laser tracker are nevoie de 20-30 minute pentru nlzire. Dup nclzire se verific
urmtoarele dou stri: Startup Checks i Health Checks (figura 3.2). Folosind
opiunea Diagnostics din aceiai aplicaie se verifica starea motoarelor laserului
(encoderelor), senzorii de temperatur intern, condiiile de mediu de lucru, parametri
de performan, intensitatea laserului i stabilitatea undei laser, nivelul de precizie a
undei laser, citirea dispozitivelor reflectoare (SMRs) folosite i alte caracteristici ale
dispozitivului laser tracker.
P a g i n a |15
TEZ DE DOCTORAT:

Figura 3.2 - Startup Checks i Health Checks [29]
Dup ce se fac aceste teste de stare a laserului se face compensarea

laserului n funcie de condiiile de lucru la acel moment (figura 3.3). Dac apar
modificri majore ale mediului n care se fac msurtorile (exemplu creteri de
temperatur de peste 5C) se reface compensarea laserului.
Figura 3.3 - Compensarea laserului fa de mediul de lucru [29]
3.2. Aplicaii folosite pentru msurare i creare program robot

Programul Metrolog XG13 este un soft dezvoltat de ctre firma Metrologic
Group din Frana. Metrologic Group este specializat n proiectarea i dezvoltarea de
software pentru inspecia 3D a produselor finite realizate de diferite companii de
renume. Metrologic a dezvoltat mai mult de 60 de interfee directe pentru a conecta
software-ul su la orice tip de controler, cum ar fi controlerul de la maini unelte cu
P a g i n a |16
TEZ DE DOCTORAT:

comand numeric, CMM-uri (coordinate measuring machine - main de msurat n

coordonate), brae articulate, laser tracker i scanere 3D optice [37].
Pentru realizarea programului robot vom folosi aplicaia RobCAD, produs de
firma Tecnomatix, SIEMENS. Ca o soluie accesibil, RobCAD integreaz complet
tehnologii de baz i un set puternic de aplicaii-proces specifice care se adreseaz
unei game largi de procese, inclusiv la sudur n puncte, sudare cu arc electric, cu
laser, tiere cu jet de ap, gurire, nituire i vopsire.
3.2.1. Program de msurare Metrolog XG13
Pentru nceput voi face o scurt prezentare a softului pentru msurare
Metrolog XG13 (figura 3.5). Acest soft are capabilitatea de creare a unui program de
msurare, care se preteaz la o msurare automat, atunci se definesc suprafeele
i entitile care se doresc a fi msurare (cilindri, cercuri, puncte geometrice, puncte
de suprafa etc.) ntr-o ordine bine definit.
Figura 3.5 - Interfa prgram Metrolog XG13 [26]
Programul Metrolog este un program care permite creare unor sesiuni de

msurare. Aceste sesiuni pot fi utilizate i pentru msurtori ulterioare. Acest program are avantajul continurii msurtorilor n orice moment salvrii sesiunilor. n
cazul particular folosit de mine cu un laser tracker FARO, dup schimbarea poziiei
laserului se poate continua msurtorile n aceiai sesiune.
n figura 3.6 este prezentat fereastra principal de lucru a programului.
Aceast fereastr conine feature bar (bara de obiecte), menu bar (bara de meniu),
P a g i n a |17
TEZ DE DOCTORAT:

toolbar (bara de instrumente), feature database (baza de date a obiectelor), result

windows (fereastra cu rezultate), 3D view (fereastra modelului 3D), status bar (bara
de stare) i DRO (fereastra cu valorile de poziionare). DRO ne d volorile de
poziionare pe cele trei axe ale unui punct fa de originea sistemului folosit.
Schimbnd modul de afiare la aceast fereastr se pot vedea i abaterile obiectelor
msurate fa de valorile nominale, care pot fi:
- abateri de poziionare (abaterile pe fiecare ax, ct i abaterea total)
- abateri de form (diametre pentru cercuri, cilindri)
Figura 3.6 - Fereastra de lucru n Metrolog XG13 [26]
3.2.2. Prezentarea unei sesiuni de msurare.

Se deschide o nou sesiune de msurare (new working session) din meniul
FILE i apoi se salveaz cu o denumire dorit (save working session). Apoi se fac
iniializrile pentru aparatul de msura (cazul nostru a laser tracker-ului FARO).
Aceste comenzi sunt disponibile n meniul CMM. Apoi se ncarc fiierul de palpatori
sau SMR (reflector) pentru laser i se activeaz reflectorul dorit pentru a se face
P a g i n a |18
TEZ DE DOCTORAT:

msurtorile. n figura 3.8 este prezentat modul de selectare din fiierul de palpatori
i activare a tipului de SMR folosit pentru msurare. n acest fiier se pot defini
reflectori de mrimi standard (1.5 inch, 0.87inch i 0.5 inch), dar se pot defini i alte
mrimi (3mm RETRO), dar avnd grij s i se introduc corect valorile pentru
compensare.
Figura 3.8 - Selectarea reflectori folosii [26]
3.2.3 Msurarea obiectelor definite.

n continuare voi prezenta cele mai uzuale forme geometrice msurate: punct
geometric, linie, plan, cerc, sfer, cilindru, punct de suprafa, slot i seciune.
3.2.3.1. Compensarea entitilor de msurat.
Se selecteaz o etitate de referin pentru calcularea ct mai precis a
coordonatelor punctului. Sunt disponibile diferite moduri de compensare: AUTO,
Punct n spaiu (space point), Centru bil (probe center), Compensare unghiular
(angle point), Corner point, Nominal, Linie i Plan.
Compensarea Auto. Se realizeaz prin palparea unui singur punct, direcia de
palparea determin direcia de compensare. Pentru a utiliza un plan de compensare,
este necesar msurarea a cel puin 3 puncte. Se construiete un plan automat care
trece prin centrul SMR-ului pentru a calcula compensaia pe ultimul punct palpat n
funcie de normala planului (figura 3.9). Aceasta poate fi util atunci cnd suprafaa
inspectat nu este perfect plan. n acest mod se poate folosi functia"tangent outside
material".
Figura 3.9 - Compensarea AUTO [26]
P a g i n a |19
TEZ DE DOCTORAT:

Punct n spaiu (space point). Aceast metod folosete un plan pentru

compensare, astfel c sunt necesere palparea a minim trei puncte. Dac se folosete
modul manual de msurare, n acest caz compensarea este echivalent cu modul
compensrii auto.
Modul centru bil (center point). n acest caz nu exist compensare, deoarece
laserul valoarea din cencrul SMR-ului.
Compensare unghiular (angle point). Folosit pentru a msura un punct care
se afl la intersecia a dou plane (figura 3.10). Metoda de msurare este urmtoarea:
- este necesar s se msoare cel putin 6 puncte distribuite pe cele dou
plane (jumtate din puncte de planul P1, iar cealalt jumtate pentru
planul P2). Trebuie s existeun numr par de puncte selectate.
- apoi, software-ul calculeaz distana D2, care este linia de intersecie a
celor dou plane.
- normala planului P2 este apoi proiectat pe planul 1. Se calculeaz
automat distana D1, astfel rezultnd linia care trece prin punctul B, care
este centrul de greutate a planului P1.
- punctul Pt (punctul deunghi) este definit de intersecia celor dou linii D 1
i D2.
Figura 3.10 - Compensarea unghiular (angle point) [26] Figura 3.11 - Compensarea "corner
point".[26]
Compensare "corner point". Se folosete pentru a msura un punct care se

afl la intersecia a 3 plane (figura 3.11). Metoda de msurare este dup cum
urmeaz:
se msoar cel puin trei puncte distribuite pe cele 3 plane (P 1, P2, P3).
Numrul de puncte selectate trebuie s fie multiplu de 3.
programul calculeaz D, ca fiind linia de intersecie a planului P 1 cu planul
P2.
punctul Pt este definit ca intersecia linie D cu planul P3.
P a g i n a |20
TEZ DE DOCTORAT:

Pentru a msura un punct (geometric) se selecteaz

pictograma de masurare, iar apoi se alege msurare punct
(figura 3.12). Msurarea poate fi manual sau automat.
Petru calcularea offsetului se alege ca referin AUTO sau
un plan, linie, ax etc. De asemenea, dac este nevoie se
introduce i grosime.
Dac dorim s proiectm punctul pe o suprafa
(plan), atunci se bifeaz opiunea "probing projection", ceea
ce va determina proiectarea automat a punctului n plan
(PLAN1). Aceast opiune funcioneaz doar pentru plane.
Dac se bifeaz opiunea "tangent outside material",
atunci permite ca punctul msurat s fie translatat(cel mai
potrivit de punctele msurate), astfel nct acesta trece prin
punctul msurat la cea mai mare distan fa de material
(pies). Aceast este adevrat doar dac compensarea
este setat pe AUTO.
Figura 3.12 - Msurarea unui punct geometric[26]
3.2.4. Prezentare program simulare i programare robot - RobCAD.

RobCAD este un instrument de simulare a celulelor de lucru (figura 3.14),
care ofer capacitatea de a dezvolta, simula, pentru a optimiza, valida i programa
offline multi-dispozitiv din procesele de fabricaie automatizate i robotizate, toate n
contextul produsului configurat i al resurselor de date. Aceste machete complect
automatizate de celucle de fabricaie de fabricaie i ntr-un mediu 3D ofer o
platform pentru a optimiza procesele i se calculeaz timpi ciclurilor pe parcursul a
diferitelor etape ale cronologiei de dezvoltare, de la concept pn la punerea n
aplicare.
Firugra 3.14 - Modelarea unei celule fexibile n RobCAD.[30]
P a g i n a |21
TEZ DE DOCTORAT:

3.3. Descrierea, msurarea i alinierea unei celule flexibile (linie de

asamblare)
O celul flexibil (linie de asamblare) din industria auto pentru asamblarea
caroserie va conine urmtoarele dispozitive (figura 3.15):
- Dispozitive de fixare a subansamblelor caroseriei (fixtures)
- Dispozitive de manipulare a ansamblelor sudate (conveior, griper)
- Roboti si accesorii pentru ei (standuri, cabineti de sudur, echipamente de
conectare etc.)
- Dispozitive pentru crearea ansamblurilor (pistol de sudur/nituire,
dispozitive de indoire a tablei etc.)
Figura 3.15 - Celula flexibil de asamblare.[30]
3.4.1. Privire de ansamblu a tehnologiei de sudare a caroseriei

Asamblarea diferitelor elemente/subansamble ale caroseriei se poate face n
variant demontabil sau nedemontabil. Indiferent de procedul folosit aceste
operaii se pot executa att manual (figura 3.21), ct i automat (figura 3.22).
Figura 3.21 - Sudur manuale n puncte (Uzina Dacia)
P a g i n a |22
TEZ DE DOCTORAT:

Figura 3.22 - Sudur manuale n puncte (Uzina Volkswagen)
3.4.2. Descrierea unei tehnologii de sudare robotizat (sudarea n puncte)

Acest procedeu de sudare este folosit la mbinarea a dou componente (figura
3.24) de grosimi S1 i S2 n care grosimea S1 este mult mai mic dect grosimea S2
i nu depete valori de circa 0,5...2 mm. Prin topirea unei poriuni din componenta
de grosime S1 i ptrunderea bii de metal topit i asupra componentei S2 se
realizeaz un punct de sudur. Deci, punctul se va obine prin topirea local pe toat
grosimea ei a tablei superioare de grosime S1, precum i topirea tablei inferioare
suficient de mult pentru asigurarea rezistenei mecanice cerute punctului.
Acest procedeu de sudare este folosit n locul sudrii prin presiune n puncte,
atunci cnd dimensiunile componentelor sunt mari i foarte mari, iar cletele de sudat
prin presiune n puncte nu poate asigura cuprinderea acestora. Totodat, acest
procedeu poate fi folosit la sudarea la faa locului a componentelor de sudat fr a fi
necesar aducerea lor la maina de sudat prin presiune. Sudarea n puncte se
realizeaz prin procedeul WIG sau prin procedeele MIG-MAG.
Figura 3.24 - Procedeu de sudare n puncte [14]
P a g i n a |23
TEZ DE DOCTORAT:

Pistoletului de sudare (figura 3.25) i se adaug o buc exterioar, n jurul

duzei, buc prin care se asigur transmiterea forei F, de presare a componentelor
de sudare. Gazul de protecie intr n aceasta buc i elimin aerul de pe suprafaa
componentei de sudat putnd iei printr-o serie de orificii practicate la baza bucei n
apropierea componentei superioare a mbinrii.
Figura 3.25 - Pistolet de sudur sau clete de sudur [14]
3.5. Descrierea tipurulor de msurtori CAQ asupra dispozitivelor

de sudare
3.5.1. Msurarea i controlul pieselor i subansamblelor ce formeaz dispozitivul de asamblare.
Controlul unui proces se poate efectua n dou moduri: control total, prin
msurarea tuturor pieselor fabricate, sau control prin sondaj, bazat pe teoria
probabilitilor i statistica matematic.
Un control total necesit un numr foarte mare de controlori i un volum foarte
mare de date de prelucrat i uneori imposibil de realizat, n cazul proceselor continui.
Metodele de control n raport cu fluxul de fabricaie, pot fi privite i lund ca
baz un proces tehnologic sau principala operaie a procesului. Din acest punct de
vedere se disting trei etape ale controlului, respectiv controlul naintea, n timpul i la
ncheierea procesului.
n mod normal, aplicarea controlului preventiv (primele dou etape descrise),
trebuie s constituie o garanie suficient pentru succesul lucrrii respective.
Totui, numeroi factori care influeneaz procesele de prelucrare i abaterile
im-previzibile de la disciplina tehnologic, conduc n mod inevitabil la neconformiti
mai mult sau mai puin grave.
Obiectivul acestei etape de control const tocmai n depistarea acestor
neconformiti. Ea include metode i tehnici de control distructive sau nedistructive,
metode statistice.
3.5.2. Msurarea i confirmarea geometric a dispozitivului.
Un sistem de msurare ideal genereaz msurtori care convin exact cu un
standard maester. Din pcate, sisteme de msurare cu astfel de proprietati rareori
exist. Sisteme de rutin folosite produc de obicei date cu deviaii de msurare i
variaie. Deviaiile de msurare sunt abateri ntre valorile msurate i valorile reale
(de obicei se obin prin utilizarea echipamentelor de msurare mai precise). Variaia
P a g i n a |24
TEZ DE DOCTORAT:

de msurare se refer la incapacitatea de a obine aceeai valoare pentru msurri

repetate de aceeai parte.
Figura 3.27 - Raport cu vizualizarea punctelor msurate [30]
Figura 3.28 - Raport cu volarile msurtorilor
Dezavantajele aceistei metode const n faptul c erorile pot fi propagate de la

proiectant la procesul de fabricaie, dac exist erori de proiectare a dispozitivului
fa de caroseria auto acestea nu pot fi corectate n acest caz.
n figura 3.28 sunt prezentate n format text valorile obinute dup msurarea
punctelor care determin poziionarea dispozitivului n suportul su.
P a g i n a |25
TEZ DE DOCTORAT:

Figura 3.29 - Vedere grafic cu sistemul de aliniere a dispozitivului fa de part [26, 27]
n figura 3.29 este prezentat un modelul de generare al unui raport de

msurare utiliznd formatul 3D al caroseriei auto pentru confirmarea geometric. n
aceast figur se repezint vederea 3D a caroseriei i punctele de control msurate
pentru realizarea aliniamentului.
n figura 3.30 sunt reprezentate valorile de referin pentru aceast caroserie.
Acest caroserie avnd o dimensiune i un volum mare au fost necesar proiectarea a
mai multor puncte de referin.
Figura 3.30 - Vedere grafic a punctelor de referin [26, 27]
n figura 3.31 sunt reprezentate valorile msurate fa de caroseria auto n

punctele de contact dintre dispozitiv i caroserie.
Figura 3.31 - Reprezentarea vizual a punctelor masurate fa de part [26, 27]
P a g i n a |26
TEZ DE DOCTORAT:

CAPITOUL IV. CONTRIBUII PRIVIND APLICAIA MSURRII CU

LASER I ASISTATE DE ROBOT
4.1. Descrierea tehnologiei.
Pentru realizarea obiectivului de cercetare propus n aceast lucrare de
cercetare, autorul a realizat n cadrul firmei GMAB Consulting o celul flexibil n
care s se realizeze sudarea automat a ntriturii introduse n ua automobilului
pentru mrirea rigiditii i siguranei. Msurarea i alinierea celulei se dorete s se
fac automatizat, cu ajutorul robotului din celul, n acest sens msurarea
dispozitivelor din celul se vor face automatizat. n figura 4.1 este prezentat modelul
teoretic (forma numerizat) a unei ui fa de la autoturism.
Celula flexibil este compus dintr-o staie de fixare (welding fixture), o staie
de ncrcare (loading fixture), un robot ABB (model IRB7600 M2000A - figura 4.2
[31]), griper de manipulare, pistol de sudur, dou standuri, un dispozitiv de fixare a
bilei reflectoare pe flana robotului i un dispozitiv de msurare laser CMM.
Dispozitivul de msurare este laser tracker produs de firma FARO, modelul ION,
an fabricaii 2011.
n figura urmtoare este staia de sudur, unde se prezint dispozitivul de fixare
i ua automobilului, mpreun cu ramfortul pregtit pentru sudare (figura 4.3).
n figura 4.4 este reprezentat ua autoturismului i a punctelor de contat cu
monoblocurile metalice pentru poziionarea pe o direcie i cei doi cilindri de centrare
pentru poziionarea ei pe celelalte dou direcii. Acestea sunt punctele de interes
pentru msurare.
Figura 4.1 - Modelul virtual al uii fa.[30]
Figura 4.2 - Robot ABB model IRB7600 M2000A
P a g i n a |27
TEZ DE DOCTORAT:

Figura 4.3 - Staia de sudur [30]
Figura 4.4 - Puncetele de contac i locatorii
n figura 4.5 este prezentat studiul de interferen dintre cleti i tabl sau
cleti i dispozitiv ca s se poat realiza sudare n puncte
Figura 4.5 - Studiu de interferen
4.2. Contribuii privind soluia constructiv i tehnologic de

poziionare a bilei reflectoare.
Dispozitivul de fixare a bile reflectoare este concepie proprie i are la baz
modul de funcionare a unui palpator obinuit (figura 4.6 adaptat pentru robotul
IRB1600 disponibil n cadrul laboratorului Universitii Oradea). Prile componente
ale dispozitivului de fixare a bilei reflectoare sunt:
- adaptor de fixare pe flana robotului (SP0100)
- placa suport a tijei de susinere (SP0105)
- tij de susinere fix (SP0101)
- tij din material plastic mobil (SP0108)
- capac plastic cu inveli metalic pentru nchidere circuit 12V (SP0106)
- bil contact circuit 12V (SP0107)
- ansamblu lagr cu o sfer (SP0110, SP0111, SP0112)
- dou buce de ghidare Sankyo (20x28x20) din bronz grafitat
- dou arcuri cilindrice de compresie (SF-TF-SS1774-04)
- ase arcuri cilindrice de extensie (SF-DFR-SS2331-06)
P a g i n a |28
TEZ DE DOCTORAT:

- tij susinere bil reflectorizat (SP0103)

- suport fixare bil reflectorizant (SP0113)
- bila reflectorizant break resistant SMR de 1.5inch (SP0114)
Cele dou tije mobile sunt prinse la sfera care este fixat n lagr. Prima tij
are la capt fixat bila reflectoare, iar a doua tij are fixat un senzor, care rol de a
opri robotul din deplasare lui. Senzorul are rolul de a opri deplasarea robotului cand
are loc palparea piesei pe care vrem s o msurm. Fiecare palpare (atingere) cu
bila reflectoare reprezint un punct msurat n programul Metrolog, de exemplu
pentru msurarea unui cilindru sunt nevoie ca bila reflectoare s palpeze cilindrul de
opt ori i astel se poate determina poziia cilindrului n sistemul de coordonate
asociat.
Figura 4.6 - Dispozitiv de fixare bil reflectoare
Figura 4.8 - Calcul greutate dispozitiv.
P a g i n a |29
TEZ DE DOCTORAT:

n figura 4.9 este prezentat dispozitivul de prehensiune montat pe robotul din

cadrul laboratorului de Fabricaie Flexibil al Universitii Oradea cu reflectorul aezat
pentru a se putea face echilibrarea lui.
Figura 4.9 - Dispozitivul de prehensiune echilibrat.
n figura 4.10 este prezentat dispozitivul de prehensiune echilibrat i reflectorul

de 1.5 inch montat pentru msurare.
Figura 4.10 - Dispozitivul de prehensiune pregtit pentru msurare
P a g i n a |30
TEZ DE DOCTORAT:

4.3. Stabilirea punctelor de msur conform modelului virtual n

cadrul programului Metrolog.
Stabilirea puncetelor de msurare se face conform cerinelor de poziionare a
modelului matematic, pentru aceasta se creaz o aplicaie cu ajutorul programului
Metrolog XG13 (figura 4.11). La nceput se alege reflectorul cu care se va face
msurtorile (1.5 inch), apoi se definesc punctele de referin pentru se crea sistemul
de aliniere n cooncordan cu modelul matematic. Dispozitivul nostru respect
mdoul de fixare 3-2-1 prezentat anterior.
Figura 4.11 - Aplicaia
msurtorilor automate.
pentru
realizarea
Astfel, avem patru puncte (locatori

- SRF1 ... SRF16) de susinere care
poziioneaz piesa ntr-un plan primar
sau o direcie (direcia Y). Pentru a doua
i a treia direcie folosim doi pini (cilindri),
primul cilindru (CYL1) fixeaz ntr-o
gaur, iar al doilea cilindru (CYL2) intr-un
slot. Pe fiecare suprafa de contact
dintre pies i tabla uii se msoar
patru puncte pe colurile piesei. Cilindri
se msoar n 8 puncte i apoi se face
intersecia cu un plan teoretic de pe
suprafaa tablei n locul unde este gaura
sau slotul. Apoi se definesc punctele de
contact ntre faa de u i dispozitivul de
fixare conform punctelor prezentate
anterior n figura 4.4.
4.4. Construcia virtual a celulei flexibile.

Datorit complexitii crescut a produselor i a proceselor de fabricaie
vedem provocrile cu care se confrunt productori, adic s fie la timp pe pia i
optimizarea activelor. Se ateapt de la productori s livreze produsul perfect i la
timp, dar n acelai timp s menin aceleai tinte, un cost sczut i calitate reidicat.
Pentru a face fa acestor provocri, cei mai importanti producatori au nevoie de
sisteme de validare virtual a procesului lor de fabricaie.
Simularea procesului ofer rspunsul la aceste probleme, prin modelarea,
proiectarea i validarea acestor procese ntr-un mediu 3D dinamic. Simularea procesului se exstinde la o varietate de procese robotizate, care s permit simularea i
punerea n funciune a sistemelor de producie.
n tabelul 4.1 este prezentat datele tehnice ale celulei flexibile din cadrul
firmei GMAB Consulting.
Tabel 4.1 - Caracteristici tehnice ale celulei flexibile GMAB Consulting [30]
Celul flexibil
Celula GMAB
Numr Robot
R1
Numr Staie
ASAPC-O-OP110 & OP120 LH SHN./RH OPP.
Model Robot
IRB7600 M2000iB/210F
P a g i n a |31
Date:
29/06/2012
TEZ DE DOCTORAT:

Clete sudur
LH: V220-02808_CFSPIN-020-040-011 / RH: V220-02849_CFSPIN-020-040-013
EOAT
N/A
Plac montaj
BRRO-125-5X
Suport montare LH: BRRO-CFP-03X / RH: BRRO-CFP-05X
n tabelul 4.2 sunt date valorile TCP-ului (Tool center point), masa i centrul
de greutate (EOAT1 center of gravity) pentru gripper. Aceste valori sunt obinute din
simularea gripper-ului n programul RonCAD.
Tabel 4.2 - Valori ale gripper-ului montat pe robot
n figura 4.12 este prezentat celula flexibil propus pentru msurarea

automat n cadrul firmei GMAB Consulting. Aceast vedere isometric reprezint
aezarea dispozitivelor de fixare/sudur, de ncrcare n celul, precum i aezarea
robotului IRB7600 M2000 i a dispozitivelor de aezare a gripper-ului i a cletelui de
sudur.
Figura 4.12 - Celula flexibil simulat n RobCAD [30]

1
EOAT - End of Arm Tooling
P a g i n a |32
TEZ DE DOCTORAT:

Figura 4.15 - Celul flexibil GMAB Consulting
4.5. Stabilirea traiectoriilor de micare a robotului

4.5.1. Pentru centrul celulei flexibile TMA-AL 550
Se definesc n 3D la scara 1:1 entitile care compun celula flexibil i apoi se
introduc n context succesiv (figura 4.17): maina de baz (CP); load station (LS);
dispozitiv modular (DM); conveior (CV); magazia Regal (MR); paleta mainii (PM);
robot Nr.1 (R1); robot Nr.2 (R2).
Figura 4.17 - Reprezentare celul TMA-AL 550: load station (LS),

dispozitiv modular (DM), 2 roboi (R1 i R2), conveior (CV), i magazia Regal (MR)
P a g i n a |33
TEZ DE DOCTORAT:

Modelarea i simularea funciilor de ncrcare-descrcare sa realizat cu

ajutorul programului Robot Studio, care implic modelarea 3D la scar 1:1 a tuturor
entitilor participante (figurile 4.18, 4.19, 4.20) i la care apoi se aplica legi de
micare programate virtual.
Modelarea utiliznd programul Robot Studio trebuie iniiat prin ncrcarea i
iniializarea unui controler virtual, care va avea exact aceleai funcii ca i controlerul
real. n acest caz s-a iniializat controlerul IRC5. Dup iniializarea acestui controler
urmeaz ncrcarea robotului IRB 1600 (R1) n celula de fabricaie.
R2
Figura 4.18 - Prezentare robot (R1) n programul Robot Studio [32]
Dup ncrcarea robotului, urmeaz ncrcarea elementelor constituente ale

celulei de fabricaie. n fig. 4.19 este prezentat ncrcarea mainii TMA-AL 550.
CAPITOLUL V. ACHIZIIONAREA DATELOR CA URMARE A EXPLORRII UNEI CELULE DE ASAMBLARE ASISTAT DE ROBOT.
5.1. Achiziionarea datelor de msurare din celula flexibil
Autorul a realizat diferite ncercri experimentele pe celule flexibile aflate pe
linia de asamblare. S-au ncercat metode noi de aliniere a robotului cu diferite
dispozitive de fixare pentru diferite tipuri de automobile.
Achiziionarea acestor date i generarea raportului sunt n urma msurtorilor
fcute cu ocazia alinierii unei noi linii de asamblare n cadrul firmelor Jaguar i Land
Rover.
5.1.1 Achiziionarea datelor pentru alinierea i poziionare axei liniare
suplimentare a robotului
n figura 5.1 este prezentat roportul pentru alinierea i poziionarea axei liniare
suplimentar a robotului (robot 7-axe). Sunt cateva forme standard de rapoarte, dar
de cele mai multe rapoartele se personalizeaz n funcie de cerinele clientului i de
ceea ce acesta dorete s fie scos n eviden. Acest rapoart este generat n urma
msurtorilor fcute cu ocazia alinierii unei noi linii de asamblare. Pe aceast linie
nou se asambleaz dou variante diferite.
P a g i n a |34
TEZ DE DOCTORAT:

Figura 5.1 - Raport de nivelate robot 7-axe.
n figura 5.2 este prezentat alinierea unui dispozitiv de susinere a caroseriei

pe linia de asamblare, vedere de sus a dispozitivului.
Figura 5.2 - Vedere de sus a aliniamentului.
5.1.2. Analiza diferenelor de poziionare a dispozitivelor pentru cele 2

modele de caroserie.
Autorul a dezvoltat o procedur pentru a alinia dispozitive de fixare noi ntr-o
linie de asamblare deja funcional, care a fost aliniat nainte. n acest caz nu s-a
putut msura flana robotului, deoarece era montat dispozitivele de nituire sau
gripere. Noile dispozitive au fost pentru un alt model de autoturism, care a fost mai
scurt dect prima main. Deoarece ambele variante aveau aceiai origine a
sistemului de coordonate am putut folosi vechea aliniere pentru a poziiona laser
tracker-ul, apoi s creez o legtur ntre poziia robotului i poziia instrumentului de
msurare. Robotul are deja poziia pentru instrumentul vechi, aa c am putut crea
relaii ntre 4 puncte din robot n main i linia de referin vechi. Dup aceasta am
creat un nou aliniament n referin nou instrument i pentru a genera de 4 puncte
pentru robot pentru fixare nou, cu noi posturi.
5.1.3. Aprecierii asupra valabilitii procedeului.
Prin metodele folosite am ajuns la valori care se afl n cmpul de toleran,
ceea ce face ca aceste metode s fie valabile de fiecare dat cnd se refac
msurtorile. n tabelul 5.1 este prezentat un raport care arat c valorile sistemului
de referin sunt n acelai cmp de tolerane i ndeplinete condiiile de
repetabilitate pentru celula flexibil msurat n firma Jaguar.
P a g i n a |35
TEZ DE DOCTORAT:

Tabel 5.1. Valorile obinute pentru sistemul de referin
Atunci cnd implementm model teoretic n realitate este imposibil s coincid

modelul toretic cu modelul real. Din acest motiv, este important pentru a afla eroarea
de poziionare a dispozitivului sau a mesei rotative, dup caz. Pentru aceasta este
nevoie s facem alinierea dispozitivului cu robotul. Aceast aliniere se face fa de
sistemul de referin al robotului pentru c acela se consider fix.
Achiziionarea datelor pentru preluarea off-set-ului al dispozitivului tombstone

n figura 5.4 se reprezint precizia centrrii dispozitivului modular pe paleta
mainii, care se realizeaz prin intermediul unui cep cilindric de centrare.
Figura 5.4 - Precizia centrrii dispozitivului pe paleta mainii.
P a g i n a |36
TEZ DE DOCTORAT:

Valorile msurtorilor realizate n faza iniial pentru a determina precizia de

centrare sunt reprezentate n tabelul 5.3.
Tabelul 5.3 - Valorile msurtorilor realizate pentru precizia de centrare
5.2.1. Precizia plcii amovibile n cuib.

Pentru determinarea preciziei plcii amovibile n cuibul dispozitivului s-a luat ca
punct de referin centrul plcii, figura 5.6.
Figura 5.6 - Precizia plcii amovibile n cuibul dispozitivului
P a g i n a |37
TEZ DE DOCTORAT:

CAPITOLUL VI. CONCLUZII.

6.1. Concluzii generale
Asa cum s-a mentionat la subcap. 2.8 Obiectivul Tezei, sistemele flexibile
robotizate din domeniul auto, specializate pentru operatii complexe de sudura
caroserii sau repere din tabla, utilizeaza dispozitive (fixtures) de fixare a
semifabricatelor inainte de sudura, iar aceste semifabricate prezinta diferite erori
initiale sau aparute pe parcurs, care trebuie identificate si compensate.
Tehnologia actuala impune utilizarea laserului Tracker (cu orientare automata
dupa raza reflectata) si deservire manuala a oglinzii (integrata intr-o sfera de palpare)
in scopul refacerii topografiei ansamblului dispozitiv piesa si cunoasterea exacta a
off-set-ului piesei inainte de operatia de sudura, precum si pe parcursul acesteia ca
operatie de control.
De asemenea, datele memorate de calculator pot fi utilizate si la alte lucrari
din aval, ca intretinere, piese de schimb, etc.
Interventia manuala cu laserul in cadrul liniei de sudura robotizate presupune
in prezent oprirea liniei cu toate consecintele negative aferente.
Autorul si-a propus (vezi subcap.2.8) sa automatizeze acesasta operatie, prin
robotizarea miscarilor aferente de explorare a peisajului dispozitiv piesa cu ajutorul
laserului, iar datele obtinute sa fie folosite la corectia parametrilor initiali ca si off-set
piesa, sau de corectie pe parcurs.
Din analiza teoretica si incercariel experimentale realizate de catre autor
rezulta posibilitatea automatizarii prin calculator robot laser a acestei operatii fara
oprirea abuziva a liniei flexibile.
Este de mentionat faptul ca de la lansarea ideii in 2010 (cand nivelul de
automatizare lipsea, iar manipularea oglinzii era manuala) si pana in prezent, se
constata ca firmele de renume mondial au lucrat la aceasta problema si au avansat,
chiar daca oarecum in mod diferit fata de ce se prezinta in teza.
Din analiza fenomenelor studiate rezulta ca trebuiesc indeplinite unele conditii
tehnologice mentionate mai jos, dupa cum urmeaza.
Este important ca atunci cnd se ncepe fixarea dispozitivelor n celula de
asamblare s se aib desenul de ansamblu cu poziia fiecrui dispozitiv din celul.
Originea celulei de asamblare trebuie s fie n strns legtur cu originea liniei de
asamblare, n mod special cand avem roboi care manipuleaz subansamblele
rezultate din celulele flexibile. Se recomand folosirea dispozitivelor portabile de
msurare n coordonate (exemplu, laser tracker) pentru poziionarea i alinierea lor.
Dac este posibil se recomand marcarea ntregii zone cu unu singur punct de start.
Dispozitivele trebuiesc bine fixate pe duumea, ca s le ofere o rigiditate ct
mai mare i repetabilitate. n cazul n care dispozitivele sunt montate pe mese
rotative trebuie s ne asigurm c avem motoare capabile s efectueze micrile de
rotaie foarte precis, adic s avem aceleai unghiuri de rotatie de fiecare dat cnd
se rotete masa. De asemenea este important s se cunoasc de la nceput care
este punctul zero al orientrii mesei rotative i s se marcheze.
Pentru roboi 7-axe este important s se tie unde se afl originea sistemului
de coordonate robotului i orientarea axelor. De asemenea pentru robotul 7-axe este
important s se verifice planeitatea acestuia fa de planul gravitaional msurat de
ctre laser.
P a g i n a |38
TEZ DE DOCTORAT:

Cnd se aliniaz mai multe dispozitive (conveior, dispozitive de fixare a

prilor laterale de caroserie, dispozitive de fixare a asiului, lifturi, mese transportatoare) dintr-o linie de asamblare este bine s se foloseasc aceiai baz de date ca
i referin pentru crearea sistemului de coordonate.
Pentru generalizarea metodei i posibilitatea de a fi folosit pe celule duplicat
este nevoie ca s se cunoasc amplasamentul exact al dispozitivelor din celula
flexibil iniial i s se realize n aceleai condiii fiecare duplicat al celulei.
Acest procedeu nu se preteaz pentru celula flexibil din cadrul laboratorului
de Fabricaie Flexibil al Universitii Oradea datorit urmtoarelor considerente:
1. Costul echipamentelor foarte ridicat.
2. Spaiu redus pentru aplasarea unor noi dispozitive.
3. Imposibilitatea realizrii msurtorilor pe toate feele dispozitivului.
In teza au fost prezentate doua tipuri de aplicatii, in functie de posibilitatile
concrete ale autorului:
-- experimente pe lucrari ale GMAB la clienti din domeniul auto;
-- experimente pe celula flexibila TMA-AL-550 din Laboratorul Universitatii din
Oradea, care ar putea beneficia de rezultatele si concluziile tezei pentru o alta
aplicatie: preluarea automata a off-set-urilor pieselor inafara spatiului de lucru al
masinii si fara oprirea acesteia.
Concluziile acestui al 2-lea aspect vor duce la orientarea cercetarii spre o faza
noua, utilizand palpatoare la bordul robotului, in locul oglinzii laser cu suport sferic,
aceasta datorita costurilor.
Pentru primul caz, concluziile cercetarii confirma justetea ideii din subcap.
Obiectivul tezei si integrabilitatea acesteia in cadrul liniilor flexibile de sudura din
industria auto.
Aici mai apare o problema: cea a utilizarii dispozitivului de prehensiune
amovibil purtator de oglinda laser sferica, si avand functia de schimbare automata, in
vederea echiparii temporale a robotului cu functia de explorare cu oglinda laser, iar in
rest ramanand functia tehnologica de baza din ciclul de sudura. Aceasta functie
urmeaza sa fie realizata si implementata in cadrul cercetarilor viitoare, datorita
complexitatii problemei de solutionat.
6.2. Contribuii personale

Autorul a atins urmatoarele obiective:
-- A realizat o analiza a stadiului actual din prisma constructiei liniilor flexibile
robotizate de sudura;
-- A realizat o analiza tehnologica la obiect privind posibilitatea automatizarii
operatiei de control cu laser;
-- A realizat o analiza a operatiilor specifice si mijloacelor tehnologice implicate
-- A realizat programarea robotilor utilizati in explorarea cu oglinda laser sferica;
-- A realizat calibrarea procedeului privind precizia obtenabila, prin raportare la
calibre metrologice de precizie (pentru profile circulare, plane, patrate);
-- Analiza experimentala a limitelor preciziei obtenabile prin metoda de
explorare cu oglinda laser sferica si compararea cu valorile etalon ale calibrelor
metrologice folosite;
-- Analiza parametrilor de precizie ai unui ansamblu dispozitiv prismatic
multicuib (tombstone fixture divice) de la celula flexibila TMA-AL-550
(Universitatea din Oradea) si compararea datelor obtinute cu valorile initiale, in
vederea concluzionarii daca metoda este fezabila;
P a g i n a |39
TEZ DE DOCTORAT:

-- Valorile initiale ale parametrilor de precizie au mai fost masurate cu acelasi

laser Tracker la masina TMA-AL-550 impreuna cu dispozitivul prismatic
multicuib, dar acesta era fixat pe masa de lucru a masinii, in timp ce acum
masuratorile au fost realizate pe ansamblul APC al masinii si inafara spatiului
de lucru, tocmai in scopul de a se gasi o solutie de preluare automata a off-setului pieselor fara stationarea masinii unelte;
-- Programarea ciclurilor robotului realizata de autor se bazeaza pe Layout-ul
3D al celulei flexibile, pe stocarea automata a datelor preluate de laser dupa
ciclul de explorare cu oglinda cu suport sferic si utilizand programe specializate
pentru robot (ROBCAD) si pentru masurare si analiza cu laserul Tracker
(METROLOG - XG13), iar intregul proces fiind condus de calculator;
-- Contribuii personale au mai fost n realizarea dispozitivul de prehensiune
care a fost proiectat, realizat ca prototip si incercat de catre autor, iar la
utilizarea in cadrul aplicaiei de msurat s-a folosit programul Metrolog XG13.
-- Alte contribuii personale se refera la realizarea alinierii dispozitivelor noi
introdu-se pe o linie existent. n acest caz s-a realizat o procedur n care s-a
facut legtura ntre poziiile dispozitivelor existente n celula flexibil, robot,
laserul Tracker i noile dispozitive adugate n celula flexibil.
6.3. Perspective viitoare

Perspectivele viitoare de cercetare sunt legate de realizarea unui sistem mai
puin costisitor i care s poat fi implementat n cadrul laboratorului de Fabricaie
Flexibil al Universitii Oradea. O direcie de cercetare este spre realizarea unui
dispozitiv de palpare care s fie montat pe robot, folosind traductoare i encodere
pentru fiecare joniune a robotului. Folosirea traductoarelor i encoderelor pe
jonciunile robotului sunt pentru eliminarea erorilor robotului.
Pentru liniile automate o direcie viitoare de cercetare este n a realiza un
sistem care s confere un grad de micare a robotului mpreun cu dispozitivul de
prehensine ct mai mare i perfecionarea modului de captare a undei laser n SMR.
De asemenea, ramane de studiat cazul schimbarii automate a dispozitivului de
prehensiune amovibil, atat la liniile de sudura auto, cat si la celula flexibila TMA-AL550. In primul caz dispozitivul de prehensiune este purtator de oglinda laser cu
suport sferic si va urma un ciclu de explorare al ansamblului dispozitiv piesa, ca
alternativa fata de cazul functional majoritar din ciclul de sudura al robotului.
In al 2-lea caz dispozitivul de prehensiune contine palpator de contact
Renishaw (precum si traductoare encoder in articulatiile robotului, pentru controlul
precis al pozitiilor identificate in momentele de atingere a punctelor traseului de
explorare), acestea ca alternativa la dispozitivul de prehensiune uzual de manipulare
a pieselor si sculelor celulei flexibile in cadrul ciclurilor de incarcare descarcare
specifice..
BIBLIOGRAFIE SELECTIV
10.Ciorba C., Mudura L., Mihil I.: Technological study on the execution of the
suspension, ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management
and Technological Engineering, Volume X (XX), 2011, NR2.
33. Mudura L.: Raport de cercetare nr. 1: Stadiul actual n domeniul alinierii
subansamblelor al sistemelor flexibile de producie (SFF) n industria auto
P a g i n a |40
TEZ DE DOCTORAT:

34. Mudura L.: Raport de cercetare nr. 2: Bazele teoretice, modelare i simulare,
referitor la soluiile aplicabile
35. Mudura L.: Raport de cercetare nr. 3: Cercetari privind conceptele aplicate si
rezultate experimentale utilizand laserul si palpatoarele la alinierea SFF din
industria auto
36. Mudura L., Ciorba C.: Constructive and technological issues to solve for the
alignment of fixtures for the welding of the car body assisted by robots, ANNALS
of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological
Engineering, Volume X (XX), 2011, NR3.
37. Mudura L., Ganea M.: Principles to align a cell assembly (assembly line) for spot
welding or riveting of car body, The 6th edition of the Interdisciplinarity in
Engineering International Conference, Petru Maior University of Trgu Mure ,
Romania, 2012
38. Mudura L., Ganea M.: The measurements and alignment of fixture in a cell
assembly for car body, The 6th edition of the Interdisciplinarity in Engineering
International Conference, Petru Maior University of Trgu Mure , Romania,
2012
ANEXA 4.
Poze din cadrul laboratorului de Fabricaie Flexibil al Universitii Oradea cu
ocazia ncercrilor efectuate
P a g i n a |41

Display 4726

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Display 4726

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE

UNIVERSITATEA DIN ORADEA

ing. MUDURA Lucian Florin

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

2.6.2.5. Exemple de dispozitive de fixare/prindere

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

4.5.1. Pentru celula flexibil de sudare a feei de u

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

Figura 1.1 - Linia de asamblare a volantei magnetice de la Ford Motor Company

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

CAPITOLUL II. STADIUL ACTUAL I OBIECTIVELE TEZEI

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

individuale peste cel absolut) obinem practic o caroserie complet, aa cum

Figura 2.1 - Sistemul de coordonate al unei caroserii

Originea sistemului de coordonate este prestabilit pentru fiecare proiect n

2.2. Definirea noiunii de flexibilitate i contextul de fabricaie flexibil la asamblarea caroseriei

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

Figura 2.12 - Caroserie auto mprit n subansamble.

Figura 2.14 - O secven tipic a linie de asamblare i sudare a caroseiei

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

Figura 2.15 - Un schelet tipic de caroserie asamblat

2.4. Descrierea echipamentelor i tipurilor de lasere

Figura 2.22 - Interferometru Michelson.

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

Schema conine o surs laser - 1 cu lungime de und, o prism fix - 2, o

Figura 2.23 - Interferometrul XL-80 [21]

2.4.2. Laser Tracker

Figura 2.23 - Fascicol reflectat dintr-un reflector prismatic. [39]

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

Figura 2.24 - Principiul de masurare la Laser Tracker [39]

Figura 2.29 - Sistem de msurare de la firma Leica Geosystems [20]

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

2.5. Descrierea dispozitivelor de asamblare a caroseriei

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

operare manual sau printr-un motor i trensmisie cu roi dinate cu reductor.

Figura 2.31 - Dispozitiv de fixare pentru nituire robotizat (Jaguar) [26,27]

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

2.7.1. Decrierea procedurilor de aliniere cu laser.

Obiectivul acestei teze de doctorat este de a prezenta o expunere tehnologic

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

CAPITOLUL III. ANALIZA

Figura 3.1 - Conectare utilitar pentru calibrare i diagnosticare [29]

Pentru ca s ajung la temperatura optim de lucru, dispozitivul de msurare

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

Figura 3.2 - Startup Checks i Health Checks [29]

Dup ce se fac aceste teste de stare a laserului se face compensarea

Figura 3.3 - Compensarea laserului fa de mediul de lucru [29]

3.2. Aplicaii folosite pentru msurare i creare program robot

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

comand numeric, CMM-uri (coordinate measuring machine - main de msurat n

Figura 3.5 - Interfa prgram Metrolog XG13 [26]

Programul Metrolog este un program care permite creare unor sesiuni de

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

toolbar (bara de instrumente), feature database (baza de date a obiectelor), result

Figura 3.6 - Fereastra de lucru n Metrolog XG13 [26]

3.2.2. Prezentarea unei sesiuni de msurare.

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

Figura 3.8 - Selectarea reflectori folosii [26]

3.2.3 Msurarea obiectelor definite.

Figura 3.9 - Compensarea AUTO [26]

Aplicaii ale tehnologiilor laser i palpatoarelor pentru proceduri

Punct n spaiu (space point). Aceast metod folosete un plan pentru

Compensare "corner point". Se folosete pentru a msura un punct care se