Sunteți pe pagina 1din 154

UNIVERSITATEA DUNREA DE JOS

GALAI
FACULTATEA DE AUTOMATIC, CALCULATOARE,
INGINERIE ELECTRIC I ELECTRONIC

TEZ DE DOCTORAT
CONTRIBUII LA CONDUCEREA
INTELIGENT A ROBOILOR MOBILI
UTILIZAI N LINIILE FLEXIBILE DE
FABRICAIE

Conducator tiinific:
Prof. dr. ing. Adrian FILIPESCU
Doctorand:
Ing. Adrian RADASCHIN

GALAI
2012

Investete n oameni !
FONDUL SOCIAL EUROPEAN
Programul Operaional Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane 2007 2013
Axa prioritar 1 Educaie i formare profesional n sprijinul creterii economice i dezvoltrii societii
bazate pe cunoastere
Domeniul major de intervenie 1.5 Programe doctorale i postdoctorale n sprijinul cercetrii
Titlul proiectului: Eficientizarea activitii studentilor din cadrul ciclului de studii doctorale - EFICIENT
Numrul de identificare al contractului: POSDRU/88/1.5/S/61445

TEZ DE DOCTORAT
CONTRIBUII LA CONDUCEREA INTELIGENT
A ROBOILOR MOBILI UTILIZAI N LINIILE
FLEXIBILE DE FABRICAIE
Domeniul: Ingineria Sistemelor
Doctorand: Ing. Adrian RADASCHIN
Componena Comisiei de doctorat:
PREEDINTE:

Conf.dr.ing. Emilia PECHEANU


Universitatea Dunrea de Jos din Galai

CONDUCTOR TIINIFIC: Prof.dr.ing. Adrian FILIPESCU


Universitatea Dunrea de Jos din Galai
REFERENT OFICIAL:
Conf.dr.ing. Alina VOD
University JOSEPH FOURIER Grenoble 1/CNRS, Grenoble
Image Parole Signal Automatique (GIPSA-lab), Frana
REFERENT OFICIAL:

Conf.dr.ing. Eugenia MINC


Universitatea Valahia din Trgovite

REFERENT OFICIAL:

Prof.dr.ing. Viorel MNZU


Universitatea Dunrea de Jos din Galai

Prefa

Aceast tez constituie rezultatul activitii de cercetare n perioada octombrie 2009 septembrie
2012 n domeniul Ingineriei Sistemelor din cadrul Facultii de Automatic, Calculatoare, Inginerie
Electric i Electonic a Universitii Dunrea de Jos din Galai. ntreaga perioad de cercetare a
fost finanat cu sprijinul Programului Operaional Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane
Eficientizarea activitii din cadrul ciclului de studii doctorale (EFICIENT)- POSDRU/88/1.5/S/61445
i doresc, pe aceast cale, s adresez mulumiri ctre director i managerii acestui proiect.
Menionez c cercetarea i teza de doctorat s-a realizat cu suportul logistic i financiar din cadrul
proiectului UEFISCDI IDEI, numr proiect PN-II-ID-PCE-2011-3-0641.
Doresc s-mi exprim profunda recunotin conductorului de doctorat, domnului Prof.dr.ing.
Adrian Filipescu pentru ndrumarea acordat, implicarea i recomandrile fcute i pentru suportul
moral i nlegere oferit n toat aceast perioad de cercetare.
De asemenea, adresez mulumiri deosebite doamnei Conf.dr.ing. Eugenia Minc de la
Universitatea Valahia din Trgovite pentru sfaturile i ajutorul acordat de-a lungul elaborrii
tezei de doctorat, sfaturi fr de care nu ar fi fost posibil concretizarea acestei lucrri.
Mulumesc n mod special doamnei Conf.dr.ing. Alina Vod de la Universitatea JOSEPH
FOURIER Grenoble 1/CNRS, Grenoble Image Parole Signal Automatique (GIPSA-lab) din Frana
pentru ndrumarea profesional i sprijinul din timpul stagiului de cercetare extern de la universitatea
menionat.
mi exprim, n aceeai msur, recunotina fa de domnul l.dr.ing. Vasiliu Grigore i domnul
l.dr.ing. unea Ioan pentru sfaturile, sprijinul i pentru formarea mea pe durata studiilor de licen
i masterat i pentru ajutorul acordat pe durata doctoratului.
Dup apte ani petrecui n Facultatea de Automatic i Calculatoare, Inginerie Electric i
Electronic mulumesc sincer tuturor membrilor facultii pentru formarea mea.
Nu n ultimul rnd, mulumesc familiei mele pentru nlegerea, dragostea i sprijinul moral
acordat pe perioada cercetrilor, oferindu-mi motivaia i condiiile necerare pentru realizarea i
finalizarea tezei de doctorat.
Mulumesc tuturor celor care, direct sau indirect, m-au ajutat i m-au sprijinit de-a lungul acestor
ani n care am elaborat aceast lucrare.

Mulumesc mult !

Galai, octombrie 2012


Adrian Radaschin

Abstract

In a real flexible manufacturing systems the final products resulting from the process of
assembly are tested for quality, either when the assembly is completely finished or during the
assembly process.
Some products or their components contain manufacturing defects (caused by the assembly
process or processing) and these items are not validated by the quality control tests so the
final product is considered to be a reject. In this case, a disassembly operation is triggered in
order to send the product back or on a separate assembly line where it is subjected to partial or
complete disassembly in order to recover parts or subassemblies. Since disassembly locations
can be different from the locations which store both faulty and good components, you can use
wheeled mobile robots (WMR) equipped with manipulators that can remove the faulty
components and transport them from the place where disassembly is conducted to the
assigned storage space.
Considering these conditions, solving the main problems concerning assembly/disassembly
operations is achieved by introducing a robot capable of both transporting and manipulation
tasks either during the assembly or disassembly processes.
An example of solution treated in this research is the Pioneer P3-DX mobile robot equipped
with a robotic manipulator Pioneer 5-DOF serving a flexible line assembly/ disassembly
HERA & Horstmann. Robot aims to serve a flexible manufacturing line in the disassembly
process, process it becomes completely reversible.

Cuprins
Prefa....2
Abstract ..................................................................................................................................... 4
Capitolul 1. Introducere......................................................................................................... 12
1.1Formularea Problemei ..................................................................................................... 12
1.2 Scopul i obiectivele cercetrii ....................................................................................... 13
1.3 Structura i coninutul tezei ............................................................................................ 14
1.4 Diseminarea rezultatelor ................................................................................................ 16
Capitolul 2. Stadiul actual privind analiza proceselor de fabricaie din cadrul sistemelor
flexibile de fabricaie deservite de roboi ............................................................................. 17
2.1 Introducere ..................................................................................................................... 17
2.1 Procese flexibile de fabricaiei ....................................................................................... 17
2.1.1 Procesul de asamblare ............................................................................................. 18
2.1.2 Procesul de dezasamblare........................................................................................ 19
2.3 Concluzii ........................................................................................................................ 21
Capitolul 3. Contribuii privind analiza liniilor flexibile de fabricaie deservite de roboi
.................................................................................................................................................. 22
3.1 Introducere ..................................................................................................................... 22
3.2 Structura unui SFF ......................................................................................................... 24
3.3 Funciile sistemelor flexibile de fabricaie ..................................................................... 25
3.4 Conducerea sistemelor flexibile de fabricaie ................................................................ 27
3.5 Performanele SFF.......................................................................................................... 28
3.6 Optimizarea sistemelor flexibile de fabricaie................................................................ 29
3.7 Sistemul flexibil de asamblare/dezasamblare HERA & Horstmann .............................. 30
3.8 Sistemul de prelucrare FESTO MPS-200 ...................................................................... 35
3.9 Platforma mobil Pioneer P3-DX .................................................................................. 39
3.10 Concluzii ...................................................................................................................... 41
Capitolul 4. Contribuii privind analiza i modelarea 43proceselor de fabricaie pe liniile
flexibile deservite de roboi mobili ........................................................................................ 43
4.1 Introducere ..................................................................................................................... 43
4.2 Ipoteze de analiz i modelare a liniei flexibile HERA & Horstmann .......................... 44
4.3 Planificarea taskurilor aferente procesului de dezasamblare deservit de robot mobil
echipat cu manipulator ......................................................................................................... 48
4.4 Modelarea procesului de asamblare/dezasamblare pe linia flexibil deservit de robot
mobil echipat cu manipulator utiliznd RP netemporizate n abordare SED ....................... 51
5

4.5 Modelarea procesului de asamblare/dezasamblare pe linia flexibil deservit de robot


mobil echipat cu manipulator cu ajutorul RP temporizate n abordare SED ....................... 60
4.6 Modelarea procesului de asamblare/dezasamblare pe linia flexibil deservit de robot
mobil echipat cu manipulator cu ajutorul RPH sincronizate................................................ 62
4.6.1 Modelul generalizat al RPHS .................................................................................. 62
4.7 Ipoteze de analiz i modelare a liniei flexibile FESTO MPS-200................................ 71
4.8 Planificarea taskurilor aferente procesului de prelucrare al liniei flexibile FESTO MPS200 ........................................................................................................................................ 73
4. 9 Modelarea liniei flexibile de prelucrare FESTO MPS -200 cu ajutorul RP
netemporizate n abordare SED............................................................................................ 74
4.10 Modelarea liniei flexibile de prelucrare FESTO MPS -200 cu ajutorul RP temporizate
n abordare SED ................................................................................................................... 75
4.11 Concluzii ...................................................................................................................... 76
Capitolul 5. Contribuii privind simularea procesului de asamblare/dezasamblare
deservit de un robot mobil echipat cu manipulator ............................................................ 78
5.1 Simularea procesului de asamblare/dezasamblare a unui produs deservit de un RM cu
manipulator........................................................................................................................... 78
5.2 Simularea structurii generalizate a modelului RPH sincronizate ................................... 81
5.3 Modelul cinematic al platformei mobile ........................................................................ 83
5.4 Conducerea Sliding Mode a platformei mobile ............................................................. 84
5.5 Simularea conducerii n Sliding Mode ........................................................................... 85
5.5.1 Simularea conducerii platformei mobile n cadrul deservirii liniei flexibile .......... 86
HERA & Horstmann ........................................................................................................ 86
5.5.2 Simularea conducerii platformei mobile n cadrul deservirii liniei flexibile .......... 88
FESTO MPS-200 ............................................................................................................. 88
5.6 Concluzii ........................................................................................................................ 91
Capitolul 6. Contribuii privind conducerea n timp real................................................... 93
6.1 Implementarea conducerii n timp real ........................................................................... 93
6.2 Prezentarea aplicaiei n mediul de programare grafic LabVIEW ............................... 94
6.3 Conducerea n timp real a procesului de dezasamblare complet. ............................... 102
6.4 Concluzii ...................................................................................................................... 103
Capitolul 7. Concluzii ........................................................................................................... 105
7.1 Sumarul contribuiilor originale din cadrul tezei ......................................................... 107
7.2 Direcii de cercetare viitoare ........................................................................................ 109
Bibliografie ............................................................................................................................ 110
ANEXE .................................................................................................................................. 117

ANEXA A: Programul de conducere sliding mode al robotului Pioneer P3-DX echipat cu


manipulator Pioneer 5-DOF Arm n cadrul procesului de deservire al liniei flexibile HERA
& Horstmann ...................................................................................................................... 117
ANEXA B: Programul de conducere sliding mode al robotului Pioneer P3-DX echipat cu
manipulator Pioneer 5-DOF Arm n cadrul procesului de deservire al liniei flexibile
FESTO MPS-200 ............................................................................................................... 128
ANEXA C: Programul de conducere n timp real al liniei flexibile HERA & Horstmann din
cadrul procesului de asamblare i dezasamblare total a unui produs, dezasamblare
deservit de robotul mobil Pioneer P3-DX echipat cu manipulator Pioneer 5-DOF Arm
implementat n automatul programabil SIEMENS Simatic S7-300 .................................. 136

List de figuri
Fig. 3.1 Sistem flexibil de asamblare/dezasamblare n variant clasic, deservit de roboi
Fig. 3.2 Organizarea ierarhic din cadrul unui SFF
Fig. 3.3 Erarhizarea sistemului de conducere a unui SFF
Fig. 3.4 Structura sistemului de conducere i informaiile vehiculate
Fig. 3.5 Sistemul flexibil de asamblare/dezasamblare HERA & Horstmann
Fig. 3.6 Staii de prelucrare (depunere) i componentele aferente acestora
Fig. 3.7 Produs final
Fig. 3.8 Sistem de transport de tip band transportoare
Fig. 3.9 Staia de testare
Fig. 3.10 Staia de scoatere a bolurilor n cadrul operaiei de dezasamblare
Fig. 3.11 Depozit de produse finite
Fig. 3.12 Sistem de automatizare staie flexibil HERA & Horstmann
Fig. 3.13 Arhitectura sistemului de automatizare al liniei flexibile de asamblare/dezasamblare
HERA & Horstmann
Fig. 3.14 Sistem flexibil de fabricaie FESTO MPS 200
Fig. 3.15 Staie de sotare
Fig. 3.16 Staie de prelucrare
Fig. 3.17 Staie de acumulare piese asamblate
Fig. 3.18 Staie de depozitare
Fig. 3.19 Arhitectura sistemului de automatizare al liniei flexibile de prelucrare FESTO
MPS-200
Fig. 3.20 Robot mobil Pioneer P3-DX
Fig. 3.21 Dimensiuni (mm) Pioneer P3-DX: a) vedere lateral; b) vedere de sus
Fig. 3.22 Schema bloc a sistemului de conducere ncorporat n Pioneer P3-DX
Fig. 3.23 Manipulator robotic Pioneer 5-DOF Arm
Fig. 3.24 Sistem flexibil de asamblare/dezasamblare n variant conceptual, deservit de
roboi mobile echipai cu manipulator robotic
Fig. 4.1 Schema bloc a operaiilor de asamblare a unui produs
Fig. 4.2 Schema bloc a operaiilor de dezasamblare deservit de un robot mobil a unui produs
Fig. 4.3 Ciclul complet al robotului mobil echipat cu manipulator n procesul de dezasamblare
Fig. 4.4 mprirea pe sectiuni i zone a procesului de dezasamblare
8

Fig. 4.5 Planificarea taskurilor pentru operaia de dezasamblare deservit de un robot mobil
echipat cu manipulator
Fig. 4.6 Modelarea procesului de asamblare a unei componente pe linia flexibil cu RP
netemporizate n abordare discret
Fig. 4.7 Modelarea procesului de testare i depozitare a unui produs pe linia flexibil cu RP
netemporizate n abordare discret
Fig. 4.8 Modelarea procesului de asamblare pe linia flexibil HERA & Horstman cu RP
netemporizate n abordare discret
Fig. 4.9 Modelarea procesului de dezasamblare parial pe linia flexibil HERA & Horstman
cu RP netemporizate n abordare discret
Fig. 4.10 Modelarea procesului de dezasamblare parial pe linia flexibil HERA & Horstman
deservit de un robot mobil cu manipulator utiliznd RP netemporizate n abordare
discret
Fig. 4.11 Modelarea procesului de dezasamblare total pe linia flexibil HERA & Horstman
deservit de un robot mobil cu manipulator utiliznd RP netemporizate n abordare
discret
Fig. 4.12 Modelarea procesului de asamblare/dezasamblare total pe linia flexibil HERA &
Horstmann deservit de un robot mobil cu manipulator cu RP netemporizate n
abordare discret
Fig. 4.13 Modelarea procesului de asamblare/dezasamblare total pe liniei flexibile HERA &
Horstmann deservit de un robot mobil cu manipulator cu RP temporizate n abordare
Discret
Fig. 4.14 Reprezentarea punctelor de lucru ale procesului de asamblare/dezasamblare pentru o
pies cu componente
Fig. 4.15 Structura generalizat a modelului sincronizat corespunztor procesului de
dezasamblare a piese
Fig. 4.16 Modelarea procesului de asamblare/dezasamblare total pe linia flexibil HERA &
Horstmann deservit de un robot mobil cu manipulator cu RPH sincronizat
Fig. 4.17 Structura generalizat a modelului sincronizat corespunztor procesului de
dezasamblare a primei piese din cadrul produsului
Fig. 4.18 Structura generalizat a modelului sincronizat corespunztor procesului de
dezasamblare a ultimei piese din cadrul produsului
Fig. 4.19 Planificarea taskurilor pentru operaiile de sortare, prelucrare i depozitare
Fig. 4.20 Modelarea procesului de prelucrare pe linia flexibil FESTO MPS 200 cu ajutorul
RP netemporizate n abordare discret
9

Fig. 4.22 Modelarea procesului de prelucrare pe linia flexibil FESTO MPS-200 cu ajutorul
RP netemporizate n abordare discret
Fig. 4.23 Modelarea procesului de prelucrare pe linia flexibil FESTO MPS-200 cu ajutorul
RP temporizate n abordare discret
Fig. 5.1 Evoluia strilor corespunztoare locaiilor aferente procesului de asamblare al primei
piese de la staia S1: a) starea marcajului iniial 0 care corespunde mrcii 3; b)
starea procesului de asamblare al primei piese care corespunde mrcii 30; c) starea
starea magaziei de component aferent mrcii 29; d) starea prin care se declaneaz
banda transportoare aferent mrcii 2 ; e) starea prin care procesul se reiniializeaz
dup efectuarea primei asamblri aferent mrcii 4; starea prin care se transport
component asamblat ctre staia urmtoare, aferent mrcii 6;
Fig. 5.2 Evoluia strilor corespunztoare locaiilor aferente procesului de testare i depozitare
a unui produs declarat rebut: a) starea prin care se transport produsul asamblat ctre
staia de testareaferent mrcii 21; b) starea procesului de testare al produsului final
care corespunde mrcii 22; c) starea magaziei de componente aferent produselor
declarate defecte, aferente mrcii 23; d)

starea magaziei de componente aferent

produselor validate, aferente mrcii 24;


Fig. 5.3 Evoluia strilor corespunztoare locaiilor aferente procesului de dezasamblare a
unei componente din cadrul unui produs declarat rebut: a) starea marcajului de
iniializare a procesului de dezasamblare care corespunde mrcii 1; b) starea
procesului de dezasamblare al primei piese care corespunde mrcii 2; c) starea prin
care procesul se reiniializeaz dup efectuarea primei dezasamblri aferent mrcii
3; d) starea starea magaziei de component dezasamblate aferent mrcii 4; e)
starea prin care se transport produsul ctre staia urmtoare de dezasamblare, aferent
mrcii 6;
Fig. 5.4 Evoluia locaiilor continue i locaiilor discrete asociate robotului mobil echipat c
manipulator n cadrul procesului de dezasamblarea a primei componente
Fig. 5.5 Interfat grafic LabVIEW a RPH sincronizate
Fig. 5.6 Variabilele cinematice ale platformei mobile cu dou roi motoare i o roat
directoare
Fig. 5.7 Simularea parcurgerii traiectoriei n conducere Sliding Mode
Fig. 5.8 Simularea parcurgerii traiectorii n conducere sliding mode: a) traiectoria pacurs; b)
viteza platformei mobile;
10

Fig. 5.9 Eroare de urmrire a conducerii n sliding mode: a) eroarea pe axa x; b) eroare pe axa
y;
Fig. 5.10 Comanda conducerii n sliding mode: a) comanda pe suprafaa 2;
b) comanda pe suprafaa 1;
Fig. 6.1 Schema bloc a comunicaiei dintre echipamentele utilizate n conducerea liniei
flexibile HERA & Horstmann deservit de un robot mobil Pioneer P3-DX
Fig. 6.2 Schema bloc a programului de conducere n timp real din mediul LabVIEW
Fig. 6.3 Reprezentarea schematic a conexiunii dintre linia de mecatronic i placa de
achiziie
Fig. 6.4 Interfaa grafic de conducere n mediul LabVIEW
Fig. 6.5 Panou de control
Fig. 6.6 Implementarea n mediul LabVIEW a aciunii START dezasamblare
Fig. 6.7 Ciclul complet al robotului mobil echipat cu manipulator n procesul de dezasamblare
Fig. 6.8 Implementarea n mediul Labview a aciunii START (ciclu continuu) robot mobil
Fig. 6.9 Exemplificarea operaiilor efectuate de robotul mobil: a) de apucare; b) depunere;
Fig. 6.10 Implementarea n mediul LabVIEW a aciunii de pornire a benzii transportoare
aferente staiei S5
Fig. 6.11 Implementarea n mediul LabVIEW a aciunii de pornire a benzii transportoare
aferente staiei S4
Fig. 6.12 Procesul de dezasamblare a piesei P3-capac: a) preluarea piesei; b) depunerea n
magazie;
Fig. 6.13 Implementarea n mediul LabVIEW a aciunii de pornire a benzii transportoare
aferente staiei S3
Fig. 6.14 Procesul de dezasamblare a piesei P2-corp: a) preluarea piesei; b) depunerea n
magazie;
Fig. 6.15 Implementarea n mediul LabVIEW a aciunii de pornire a benzii transportoare
aferente staiei S2
Fig. 6.16 Procesul de dezasamblare a piesei P1-palet: a) preluarea piesei; b) depunerea n
magazie;
Fig. 6.17 Distane parcurse de robotul mobil echipat cu manipulator
Fig. 6.18 Operaia de dezasamblare a unei component
Fig. 6.19 Operaiile de dezasamblare a unui produs
Fig. 6.20 Operaiile robotului mobil Pioneer P3-DX echipat cu manipulator Pioneer
5-DOF Arm
11

Capitolul 1
Introducere
1.1 Formularea problemei
1.2 Scopul i obiectivele cercetrii
1.3 Structura i coninutul tezei
1.4 Diseminarea rezultatelor

Dezvoltarea sistemelor flexibile de fabricaie (SFF) i introducerea structurilor robotice


reprezint noi direcii de cercetare i de cretere a performanelor liniilor de producie, astfel
beneficiile introduse au efecte importante asupra tututor sistemelor de fabricaie.
Principalele activiti care pot fi ntreprinse de roboi utilizai n cadrul sistemelor flexibile
de fabricaie sunt legate de transportul i manipularea obiectelor (componente sau
subansamble) sau i uneori, de realizarea unor diverse procese (asamblare, dezasamblare,
prelucrare, transport etc.).

1.1 Formularea Problemei


n cadrul sistemelor flexibile de fabricaie real dintr-o inteprindere produsul final rezultat
n urma procesului de asamblare este supus unui test de calitate, fie la terminarea complet a
asamblrii, fie pe parcursul acesteia. n cazul anumitor produse sau ale componentelor ce intr
n componena acestora apar anumite defecte de fabricaie (defecte de asamblare sau
prelucrare), urmnd ca acest produs s nu fie validat la trecerea prin testul de calitate, astfel
produsul final se consider a fi un rebut. n acest caz, este declanat operaia de
dezasamblare, astfel produsul va fi trimis napoi pe linia de fabricaie fie pe cea care s-a
efectuat asamblarea fie pe o alt linie de dezasamblare, fiind supus unor operai de
dezasamblare parial sau total pentru recuperarea parilor componente sau subansamblelor.
Avnd n vedere c locaiile unde se fac dezasamblri pot fi diferite de locaiile unde se
stocheaz componentele, att cele defecte ct i cele bune, se pot utiliza roboi mobili (RM)
echipati cu manipulatoare care preiau prtile componente ale produselor declarate rebut din
punctele unde se face dezasamblarea i le transport la magaziile de stocare aferente
componentelor.

12

n scopul de a optimiza execuia acestor operaii de asamblare/dezasamblare, multe studii


actuale din domeniu conduc spre utilizarea structurilor robotice. Utilitatea acestora duce la
creterea flexibilitii SFF, a fialibilitii sistemului automatizat ct i la eliminarea
nesiguranei i a erorilor specifice factorului uman, ceea ce va permite un control eficient a
SFF i implicit va permite trecerea la conducerea n timp real a produciei.
n aceste condiii, soluionarea principalelor probleme legate de operaiile de
asamblare/dezasamblare innd cont de tendina de dezvoltare rapid a sistemelor flexibile de
fabricaie o reprezint introducerea robotului, structur capabil s efectueze att sarcini de
transport ct i operaii de manipulare att n cadrul procesului de asamblare ct i
dezasamblare sau prelucrare.
Un exemplu de soluie tratat n acest cercetare l reprezint robotul mobil Pioneer P3-DX
echipat cu un manipulator robotic Pioneer 5-DOF care deservete o linie flexibil de
asamblare i dezasamblare (parial) HERA & Horstmann. Obiectivele robotului fiind de a
deservi linia flexibil de fabricaie n cadrul procesului de dezasamblare, proces n care acesta
devine complet reversibil.

1.2 Scopul i obiectivele cercetrii


Tratarea sistemelor flexibile de fabricaie deservite de roboi ntr-o concepie pe ct posibil
unitar, n cadrul operaiilor de asamblare, dezasamblare i prelucrare, urmrind att aspecte
de modelare i de conducere necesare n aplicaiile practice industriale a constituit scopul
principal al acestei cercetri. Ca urmare a creterii complexitii proceselor de
asamblare/dezasamblare i a sporirii cerintelor privitoare la performanele acestor procese a
cptat o importan deosebit nevoia de optimizare a liniilor flexibile de asamblare astfel
nct s permit i operaii de dezasamblare ale componentelor.
n aceast lucrare unul dintre obiective propune optimizarea unui sistem mecatronic
didactic format din o linie flexibil de asamblare care permite i o dezasamblare partial a
componentelor. Linia flexibil va fi deservit de un RM echipat cu manipulator. Scopul
optimizrii este de a face linia flexibi de asamblare complet reversibil, adic s permit
dezasamblarea complet a unui produs. n final sistemul mecatronic va funciona complet
automatizat far intervenia operatorului uman. Asamblarea va fi un proces periodic iar
dezasamblarea va fi un proces accidental care se declaneaz atunci cnd produsul final nu
este validat la testul de calitate.
Un alt obiectiv l reprezint elaborarea modelelor corespunzatoare proceselor de asamblare
i dezasamblare a componentelor pe linia mecatronic. Deoarece linia flexibil de fabricaie
este un sistem didactic dedicat efecturii asamblrii, propunem ca efectuarea dezasamblrii s
13

se realizeze n cazul detectrii unei piese rebut, prin deservirea/asistarea operaiilor


elementare de dezasamblare de ctre un RM echipat cu manipulator.
Pentru elaborarea acestor modele se vor utiliza ca instrument de modelare Reelele Petri
(RP) cunoscute n literatur de specialitate ca fiind instrumentul specific modelarii sistemelor
cu evenimente discrete (SED). Deoarece ne propunem ulterior implementarea conducerii n
timp real a liniei, aceste modele vor trebuie s fie coerente cu evoluia procesului real de
asamblare sau dezasamblare. Din acest motiv se vor utiliza diferite tipologii de RP dedicate
modelrii duratelor operaiilor de asamblare i dezasamblare precum i a deplasrii robotului
n diferite puncte ale liniei flexibile de fabricaie n scopul prelurii/transportrii i depozitrii
componentelor dezasamblate n magazii.
Pentru linia flexibil de asamblare i dezasamblare se vor elabora modele cu RP care vor
descrie strile i tranziiile asociate procesului de asamblare, dezasamblare i ale robotului
mobil echipat cu manipulator care va transporta piesele dezasamblate la magaziile de
depozitare. Se va implementa un sistem de conducere n timp real a liniei flexibile reversibile
sub platforma LabVIEW.
Din obiectivele generale ale cercerrii prezentate rezult urmtoarele obiective specifice:

analiza, modelare i simularea procesului de asamblare din cadrul SFF;

analiza, modelarea, simularea i optimizarea procesului de dezasamblare din cadrul


SFF, utiliznd roboi mobili echipai cu manipulator;

analiza i modelarea procesului de prelucrare din cadrul SFF;

elaborarea, dezvoltarea, implementarea i testarea procesului de dezasamblare


complet a SFF;

optimizarea unei linii flexibile de fabricaie n cadrul procesului de asamblare i


dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator care s permit i o
dezasamblare total a unui produs;

implementarea unui program de conducere n timp real a procesului de


asamblare/dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator n mediul
LabVIEW;

1.3 Structura i coninutul tezei


Raportul este mprtit n 7 capitole dup cum urmeaz:
n Capitolul 1 sunt prezentate aspecte generale legate de formularea problemei n cadrul
acestei cercetri. n cea de-a doua parte sunt prezentate scopul i obiectivele raportului de
cercetare tiinific, pornindu-se de la ideea utilizarii liniilor flexibile de fabricaie deservite
14

de roboi mobili echipati cu manipulator necesari operaiei de dezasamblare pentru a putea


face sistemul mecatronic HERA & Horstmann complet reversibil.
n Capitolul 2 sunt prezentate cele mai cunoscute i utilizate sisteme flexibile de fabricaie
flexibil. Sunt descrise i analizate procesele flexibile din cadrul sistemelor flexibile de
fabricaie.
n Capitolul 3 se prezint o analiz dintre sistemele flexibile de fabricatie i locul unde se
pot aduce contribuii. Se prezint aspecte privind integrarea roboilor mobili n sisteme
flexibile de fabricaie. Se evideniaz faptul ca dintre cele mai multe operaii posibile a fi
executate de roboi mobili echipai cu manipulator, n mediile industriale echipate cu linii
flexibile de fabricatie, sunt cele de transport i manipulare, urmrindu-se ca n ultima parte a
acestui capitol ideea de reversibilitate din cadrul liniilor flexibile de fabricatie prin integrarea
robotilor mobili, ncheindu-se cu prezentarea sistemului mecatronic didactic HERA &
Horstmann, a robotului Pioneer P3-DX echipat cu manipulator Pioneer 5-DOF Arm i a
sistemului de prelucrare FESTO MPS-200.
n Capitolul 4 se prezint contribuiile privind analiza i modelarea dinamicii liniei flexibile
didactice HERA & Horstmann cu reele Petri netemporizate a procesului de asamblare i
dezasamblare parial, dezasamblare parial deservit de un robot mobil echipat cu
manipulator, a procesului de asamblare/dezasamblare complet a unui produs deservit de un
robot mobil echipat cu manipulator ct i a procesului de asamblare/dezasamblare a unui
produs deservit de un robot mobil echipat cu un manipulator utiliznd reele Petri temporizate
n abordare SED. Se mai prezint i contribuiile privind analiza i modelarea dinamicii unui
sistem didactic FESTO MPS-200

de prelucrare a unui produs, utiliznd reele Petri

netemporizate i temporizate n abordare SED. Se prezint formalismul de descriere a


modelului RPH generalizate i a RPH sincronizate pentru conducerea liniei flexibile HERA &
Horstmann deservit de un robot mobil echipat cu manipulator.
n Capitolul 5 se prezint contribuiile privind simularea modelelor prezentate n Capitolul
4 utiliznd programele VisualObject Net ++ i Sirphyco. Se prezint contribuiile privind
simularea n timp real a liniei flexibile HERA & Horstmann n cadrul procesului de
asamblare/dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator utiliznd
programul LabVIEW.
n Capitolul 6 este prezentat programul i aplicaia de conducere n timp real a procesului
de asamblare i dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator.
n Capitolul 7 sunt prezentate concluziile.

15

1.4 Diseminarea rezultatelor


Diseminarea rezultatelor s-a facut prin publicarea unui numr de 10 articole, din care 3 ca
prim autor i 7 ca coautor dup cum urmeaz:
1.

Radaschin A., Sliding mode control of an autonomous welding robot, Automation Quality and Testing
Robotics, 2010 IEEE International Conference, Automation Quality and Testing Robotics (AQTR
2010), 2010 IEEE International Conference, Cluj-Napoca, Romania , 28-30 May 2010, volume 1, pp.15, ISBN: 978-1-4244-6724-2.

2.

Radaschin A., Filipescu A., Manzu V., Minca E. and Filipescu Jr. A. (2011). Adaptive disassembly
sequence control by using mobile robots and system information, Proceeding of 15th IEEE International
Conference in System Theory, Control and Computing (ICSTCC 2011), 14-16 October 2011, Sinaia,
Romania, ISBN 978-973-621-323-6, 499-505.

3.

Radaschin A., A. Voda, E. Minca,


A. Filipescu, Task Planning Algorithm in Hybrid
Assembly/Disassembly Process, 14 th IFAC Symposium on Information Control Problems in
Manufacturing (INCOM 2012), 23-25 May 2012, IFAC Proceedings Vol.14, Part 1, ISSN: 1474-6670,
ISBN: 978-3-902661-98-2.

4.

Minca E., Dragomir O.E., Dragomir F., Enache M.A., and Radaschin A., (2011). AssemblyDisassembly Flexible Lines and Collaborative Robots Considered as Hierachical System in Temporal
Recurrent Modeling. 9th World Congress on Inteligent Control and Automation, IEEE Catalog No.
CFP11496-DVD, ISBN: 978-1-61284, pp.69-74.

5.

Dumitrascu B., A. Filipescu, A. Radaschin, Minca E., A.Filipescu Jr., Discrete-Time Sliding Mode
Control Of Wheeled Mobile Robots, 8th Asian Control Conference ASCC2011, 15-18 May 2011, IEEE
ISBN: 978-1-61284-487-9, pp. 771-776.

6.

Susnea I. Vasiliu G, Filipescu A, Coman G., Radaschin A., Real-Time Control of Autonomous Mobile
Robots Using Virtual Pheromones, Proceedings of the 7th Asian Control Conference, Hong Kong,
China, August 27-29, 2009, IEEE Catalog Number CFP09832, ISBN:978-89-956056-9-1, pp.14501455.

7.

Susnea I., Filipescu A., Serbencu A, Radaschin A., Virtual Pheromones to Control Mobile Robots . A
Neural Network Approach, Proceedings of the IEEE International Conference on Automation and
Logistics, Shenyang, China, ISBN: 978-1-4244-4795-4/09, 2009 IEEE, CD-ROM Proceedings IEEE,
Catalog: CFP09CAL, August 5 - 7, 2009, Shenyang, China, pp1962-1967.

8.

Susnea I., Vasiliu G., Filipescu A., Radaschin A., Virtual Pheromones for Real-Time Control of
Autonomous Mobile Robots, STUDIES IN INFORMATICS AND CONTROL, Volume: 18 Issue:
3 Pages: 233-240 Published: SEP 2009, IDS Number: 499SC, ISSN: 1220-1766.

9.

Susnea I., Adrian Filipescu, Grigore Vasiliu, A. Radaschin, The Bubble Rebound Obstacle Avoidance
Algorithm for Mobile Robots, Control and Automation (ICCA), 2010 8th IEEE International
Conference in Control and Automation, 9-11 June 2010, Xiamen, China, ISBN: 978-1-4244-51951,ISSN:1948-3449, pp.540-545.

10. Alina V., A. Radaschin, E. Minca, A. Filipescu, Control of Automatic Robot with Guided Manipulator
Integrated into Flexible Manufacturing System Using Hybrid Petri Nets, 16 th International Conference
on System Theory, Control and Computing Joint Conference (ICSTCC 2012), 12-14 October, Sinaia,
Romania, ISBN 978-606-834-848-3, IEEE Catalog Number CFP1236P-CDR.

16

Capitolul 2
Stadiul actual privind analiza proceselor
de fabricaie din cadrul sistemelor flexibile
de fabricaie deservite de roboi
2.1 Introducere
2.2 Procese flexibile de fabricaie
2.3 Concluzii

2.1 Introducere
n ultimul deceniu industria cunoate o nou evoluie, una global, antrenat de creterea
progresului tehnologic, cunoscut sub numele de sisteme i procese flexibile de fabricaie.
Acest progres se propag n toate domeniile industiale i declaneaz formarea de noi generai
de sisteme avansate de producie flexibil, de noi sisteme i metode de conducere centralizat,
distibuit sau supervizat, de noi roboi i maini-unelte de prelucrare ct i de introducerea
sistemelor eficiente de transport i manipulare, toate acestea conducnd spre globalizarea
ntregii industrii [1], [2], [3].
Fabricarea flexibil genereaz un nou trend, cel al produselor diversificate i personalizate,
cu caliti superioare, costuri competitive i cu cicluri de fabricaie reduse.
n prezent, n evoluia proceselor flexibile de fabricaie, roboii preiau o foarte mare parte
din operaiile de fabricaie, transport i manipulare, acest aspect constituind o puternic
flexibilizare i automatizare att a echipamentelor ct i a programului de conducere [35].
Din acest motiv un mare procent al utilajelor i echipamentelor care intr n componena unui
SFF l reprezint roboi.

2.1 Procese flexibile de fabricaiei


Pe parcursul ultimelor dou zeci de ani, flexibilitatea i optimizarea proceselor de fabricaie
a atras atenia centrelor de cercetare din acest domeniu. Cele mai multe studii abordate au la
baz creterea numrului de operaii de fabricaie cu aceleai utilaje i creterea
productivitii, amblele avnd un impact asupra calitii produsului final [4], [5]. Recent, s-a
demonstrat c, calitatea produsului i procesul de fabricaie sunt strns cuplate [6]-[13]. Se
17

analizeaz n [14] caracteristica de flexibilitate i impactul acesteia asupra creterii


performanelor sistemelor flexibile de fabricaie i mai exact al proceselor flexibile din cadrul
acestora.
Recent, tehnologia flexibil de fabricaie dezvolt un nou proces, cel a dezasamblrii
produselor sau componentelor. Noile tendine presupun planificarea produciei prin metode de
cooperare dintre procesul de asamblare/dezasamblare i roboi.
2.1.1 Procesul de asamblare
Procesul de asamblare, unul dintre cele mai vechi forme de producie flexibil prezint o
extraordinar modernizare datorate evoluiei tehnologiei. Procesul de asamblare este definit n
literatur ca fiind o funcie productiv de a construi anumite piese individuale, subansamble
de piese sau structuri, ntr-o anumit cantitate dat pe o perioad de timp bine determinat.
Reversibilitatea procesului de asamblare, dezasamblarea, se definete ca totalitatea
proceselor prin care o structur se poate descompune ntr-o anumit perioad de timp.
Cercetrile actuale urmresc optimizarea timpului de dezasamblare a unei structuri prin
creterea flexibilitii, dezvoltarea echipamentelor i optimizarea algoritmilor de planificare
[18]. Proiectarea procesului de asamblare (PPA) presupune luarea n considerare a aspectelor
de proiectare ale unui produs, de procedurile i etapele de asamblare care au efect i asupra
ciclului de via al produsului [15], [16]. n ultimul deceniu, proiectarea procesului de
dezasamblare (PPD) a devenit o operaie adiiononal PPA. Ambele procese au rolul de a
integra cunotinele specifice domeniului din procesul de fabricaie flexibil, proiectare i
planificare precum i de luare a deciziilor [19]. Obiectivul principal urmrit este de a reduce
costul total de fabricaie i de a mbunti calitatea acestuia [17]. n [20], [21] asamblarea
este prezentat ca un proces tradiional de fabricaie, n care una din cele mai importante etape
n asamblarea unui produs l reprezint n general costurile totale de producie i calitatea
acestuia. Experiena a demonstrat c proiectarea procesului de asamblare i/sau
dezasamblare (PPAD) reprezint una dintre cele mai eficiente tehnici de reducere
semnificativ a costurilor de fabricaie nc din stadiul de proiectare i de reducere a costurilor
de dezasamblare printr-o proiectare ct mai simpl a produselor n vederea scderii numrului
de operaii. Numeroase exemple disponibile arat c simplitatea unui produs duce la o analiz
a PPAD prin care sunt mbuntite costurile de fabricaie, creterea fluxului de produciei,
impunerea de proiectare a utilajlor care trebuie s realizeze mai multe funcii ct i alte
beneficii, cum este indicat i n [22], [23], [24].
Abordri mai recente trateaz procesele de asamblare i dezasamblare prin integrarea
acestora n medii de realitatea virtual pentru a optimiza metodele de proiectare, planificare a
18

proceselor, de deservire i colaborarea cu uniti robotice asa cum sunt descrise i n [25],
[26].
2.1.2 Procesul de dezasamblare
Dezasamblarea, ca prim etap n procesul de reciclare va avea o rat mare de expansiune
pe viitor n mediul industrial [26], [33]. n prezent, dezasamblarea de produse se exectut n
principal manual, iar uneori printr-un proces mecanizat ntr-o oarecare masur. O data cu
creterea cantitii de produse necesare reciclrii, va crete prin urmare i numrul de sisteme
de dezasamblat. Acestea vor prezenta un grad ridicat de flexibilitate i un cost redus pe produs
dezasamblat. Puine componente din echipamente (sau produse) sunt reciclate dup
dezasamblare, cu toate acestea gradul de automatizare este nc foarte mic, doar cteva
proiecte pilot sau demonstrative sunt realizate n principal n nstitute de cercetare. Pentru
masa mare de produse ce vor fi nevoite a fi recilate i care vor beneficia de procesul de
dezasamblare, marile companii producatoare de sisteme flexibile de fabricaie, fac cercetri
privind proiectarea noilor produse ce vor iei pe pia, cercetri privind modaliti noi de
fabricare (sau asamblare) ct i mrirea gradului de flexibilitate al echipamentelor, proces
foarte costisitor [27]. La momentul actual exist foarte puine sisteme flexibile care execut
dezasamblarea componetelor produselor pe care le-au fabricat (sau ansamblat). n acest
moment se dezasambleaz n special piesele produselor de nalt calitate, sau componente, n
scopul de a reutiliza anumite componente [28], [29], [30]. Majoritatea produselor actuale sunt
distruse pentru reciclare far a trece printr-un proces de demontare [31], [32].
Conceptele existente de sisteme flexibile de dezasamblat prezint caracteristici de
inflexibilitate i sunt dezvoltate doar pentru o anumit sarcin sau produs, efectuarea operaiei
de dezasamblare complet de ctre acela sistem de asamblare este nc n stadiu de cercetare.
n acest caz, domeniul dezasamblrii flexibile prezint o foarte mare atracie, actual
dezvoltndu-se conceptul de dezasamblare a unei familii sau grupuri similare sau diferite de
produse, care necesit aproape aceleai operaii de dezasamblare, realizate cu aceleai
instrumente de montare/asamblare [34].

2.2 Sisteme flexibile de fabricaie: aspecte specifice


Nucleul tehnologiei flexibile de fabricaie se mparte ntre Japonia i Europa. n ciuda
faptului c primele linii flexibile de fabricaie deservite de roboi au fost fabricate i puse n
funciune n SUA, marile companii producatoare de sisteme flexibile de fabricaie care
realizeaz diferite operaii de fabricaie ca: asamblare, dezasamblare, prelucrare, transport i
19

manipulare sunt reprezentate de General Motors, Cincinnati Milacron, Westinghouse i


General Electric acestea dezvolt acest domeniu, ramnnd ca lideri importani pe piaa de
echipamente industriale. Cu toate acestea exist un numr mare de intreprinderi mici care
dezvolt categorii de roboi care deservesc procesele de fabricaie, n special roboi de
serviciu, n plin dezvoltare fiind companiile iRobot, Mobile Robotic i Evoltion Robotics.
Cele dou mari companii producatoare de SFF i roboi care le deservesc, din Europa sunt
ABB i Kuka. Peste 50% din nivelul cercetrii, dezvoltrii i produciei, al companiei ABB,
este reprezentat de dezvoltarea structurilor robotice, al echipamentelor i sistemelor de
automatizare necesare roboilor i liniilor flexibile de fabricaie.
Un al productor important din domeniul roboilor care deservesc procesele de fabricaie
flexibil este compania FANUC, acesta produce roboi i echipamente ce intr n alctuirea
acestora, sisteme flexibile de fabricaiei pentru diferite procese, celule de fabricaie i maini
cu CNC. FANUC reprezint 17% din piaa roboilor industriali din Japonia, 16% din Europa
i 20% din America de Nord. Urmtoarele companii dup FANUC sunt Kawasaki i
Yaskawa, este menionat i compania SIEMENS din Europa care reprezint cel mai puternic
competitor al acestora. Spre deosebire de aceste companii care deservesc mediul industrial,
sunt prezente i companiile care dezvolt servicii robotizate, companii precum Sony, Fujitsu
i Honda. n Europa cel mai mare procent de procese flexibile din cadrul fabricaie flexibil l
reprezint industria auto, industria din Japonia este favorizat de producia de echipamente i
componente electronice ct i de integrarea de sisteme flexibile de fabricaie.
Printre productori de sisteme robotizate, echipamente i utilaje flexibile se numr i
fabricani de celule flexibile de fabricaie. n Europa reprezentant este compania FASTEMS
din Finlanda. Aceasta produce celule robotizate modulare pentru deservirea mainilor-unelte,
celule de prelucrare prin aschiere i celule personalizate cu diferite scopuri, acestea permit o
cretere a gradului de utilizare al mainilor-unelte pentru strunjire cu CNC, centrelor de
prelucrare sau a altor maini unelte.
Alte companii cu prestigiu ce realizeaz celule flexibile robotizate pentru alte operaii de:
debavurare, polizare, rectificare, lefuire, lustruire, curire sau netezire, se enumer:
compania MAPE cu sediul n Grenoble, Frana, produce celule flexibile de fabricaie
robotizate pentru realizarea de procese de polizare, debavurare i de superfinisare. Celulele
flexibile, sunt dotate cu roboi antropomorfi cu 6 grade de libertate i sarcina util cuprins
ntre 5 i 150 Kg. Pentru a lucra cu piese/componente portabile, MAPE a dezvoltat utilaje n
vederea construirii de celule flexibile robotizate modulare, acestea fiind dotate cu sisteme de
vedere i captare cu laser care permit recunoaterea pieselor nainte de lefuire-lustruire sau
rectificare. Compania KUKA din Germania este recunoscut prin roboii industriali ce
20

opereaz n diverse celule flexibile de fabricaie, dar i prin echipamente-le de prelucrare n


celule i softurile adecvate acestor operaii, acesta devenind foarte prestigioas n acest
domeniu. Compania STARMATIK cu sediul n Treviso, Italia, produce celule flexibile de
fabricaie, modulare, pentru rectificarea i lustruirea pieselor din oel, cu roboi antropomorfi
cu 6 axe sau cu roboi cartezieni.

2.3 Concluzii
n prezent, concurena i cerinele ridicate privind calitatea pentru o mare varietate de
produse a dus la creterea rolului sistemelor de producie i mai ales ale proceselor pe care
acestea le ndeplinesc. Sistemele flexibile de fabricaie sunt compuse n prezent din elemente
dinamice i adaptive care impun utilizarea eficient a tuturor resurselor, cu toate acestea
anumite procese de fabricaie, cum ar fi procesul de dezasamblare mai necesit modificri
majore privind adaptibilitatea i flexibilitatea acestuia. Introducerea structurilor robotice, a
sistemelor de conducere distribuite, optimizarea utilajelor, etc. joac un rol important n
optimizarea ntregului ansamblu de fabricaie. n conceptul produciei actuale nu s-a modificat
esenial rolul i locul sistemelor de fabricaie, optimizarea proceselor de fabricaiei existente
fac ca un proces s devin competitiv.
Pornind de la necesitatea mbuntirii performanelor proceselor tehnologice de asamblare,
prin modernizarea tehnologiilor de montaj, se pot asigura creteri importante ale
productivitii, n condiiile mbuntirii substaniale ale calittii. Consecina direct se
reflect asupra ciclului de via al produselor sau de apariia accidental a unui defect al
produsului sau piesei ce intr n componena sa, care impune reutilizarea acestora, acest ciclu
presupune introducerea unor sisteme de dezasamblare sau optimizarea unei structuri de
asamblare ale aceleai game de produse n vederea dezasamblrii cu aceleai utilaje.
Detalierea teoretic i practic n vederea optimizrii unui sistem flexibil de fabricaie care
poate s execute att procese de asamblare i dezasamblare cu aceleai utilaje impune
parcurgerea unor etape de concepere, realizare i implementare a unei structuri capabile s
execut dou tipuri de sarcini cu aceleai utilaje. n acest context subiectul tezei trateaz
soluii noi aplicabile sistemelor flexibile de asamblare, n vederea optimizrii acestora n
cadrul procesului de dezasamblare precum i integrarea structurilor robotice n vederea
creterii flexibilitii i extinderii anumitor sarcini din cadrul procesului tehnologic.

21

Capitolul 3
Contribuii privind analiza liniilor flexibile
de fabricaie deservite de roboi

3.1 Introducere
3.2 Structura unui SFF
3.3 Funciile sistemelor flexibile de fabricaie
3.4 Conducerea sistemelor flexibile de fabricaie
3.5 Performanele SFF
3.6 Optimizarea sistemelor flexibile de fabricaie
3.7 Sistemul flexibil de asamblare/dezasamblare HERA & Horstmann
3.8 Sistemul flexibil de prelucrare FESTO MPS-200
3.9 Platforma mobil Pioneer P3-DX
3.10 Concluzii

Acest capitol este dedicat analizei i descrierii aspectelor importante privind componena i
caracteristicile liniilor flexibile de fabricaie [39], [42], [43 ], [44], [45]. Detalierea lor se
realizeaz n cadrul a trei seciuni principale. n prima seciune se analizeaz o structur
clasic de sistem flexibil de fabricaie n conformitate cu literatura de specialitate, urmrind
ca, n seciunea urmtoarea s se particularizeze structura clasic pe un proces de asamblare,
dezasamblare i prelucrare, procese care pot fi deservite de un robot mobil echipat cu
manipulator. Ultima seciune este dedicat concluziilor prin care se pun n eviden
contribuiile privind analiza unei structuri flexibile de asamblare i deservirea acesteia n
cadrul procesului de dezasamblare cu ajutorul un robot mobil echipat cu manipulator.

3.1 Introducere
Un sistem flexibil de fabricaie reprezint totalitatea mijloacelor, utilajelor, echipamentelor
i a relaiilor dintre acestea, capabile s rezolve o sarcin sau un ansamblu de sarcini de
fabricaie. Conceptul de SFF a fost proiectat i dezvoltat pentru fabricarea de produse diferite,
n loturi mici sau medii.
n Fig. 3.1 este prezentat schema bloc a unui SFF (asamblare/dezasamblare) clasic deservit
de roboi, acesta este alctuit din urmtoarele blocuri funcionale:
22

robot industrial necesar operaiilor de manipulare (necesit precizie, sistem de control


al traiectoriei i sistem de senzori i traductoare).
robot de transport (necesit sistem de control al traiectoriei sau sistem de ghidare,
sistem de senzori de poziie i navigaie)
scule (instrumente) de montare/demontare/prelucrare necesare roboilor industriali sau
celulelor de fabricaie.
sistem de stocare componente i/sau subansamble necesare asigurrii unui flux
continuu de asamblare/dezasamblare. Sunt incluse i magaziile de stocare componente
dezasamblate.

Fig. 3.1 Sistem flexibil de asamblare/dezasamblare n variant clasic, deservit de roboi


sistem de transport (benzi transportoare) necesare transportului de la o celul flexibil
la alta a componentelor sau subansamblelor;
sisteme (celule) flexibile echipate cu maini-unelte necesare operaiei de
asamblare/dezasamblare sau prelucrare;
sistem de senzori i traductoare necesar SFF ct i

roboilor de transport i

manipulare;
sistem de comand i control local sau distribuit interconectat cu un sistem de
monitorizare;

23

Pornind de la obiectivele impuse i de analiz a SFF privind realizrile teoretice i


experimentale din domeniul industial se prezint n acest capitol sistemul flexibil de
asamblare/dezasamblare HERA & Horstmann deservit de un robot mobil Pioneer P3-DX
echipat cu un manipulator robotic Pioneer 5-DOF i un sistem flexibil de prelucrare FESTO
MPS-200.

3.2 Structura unui SFF


Structurile sistemelor flexibile de fabricaie sunt direct legate de stabilitatea ierarhizrii pe
nivele a acestor uniti. Pn n prezent nu apare un accord unanim n aceast privin, n
continuare fiind prezentate structurile corespunztoare unui numr de patru nivele (Fig. 3.2):
a. Nivelul I (SFF1 ): la acest nivel se gsete cea mai mic unitate cu funcii de fabricaie
autonome, aceasta fiind o main-unealt flexibil, multifuncional, respectiv un echipament
care concentreaz un numr mare de operaii cu prelucrri diferite, caracterizat de:
-

procentul de dotare cu comand numeric;

posibiliti de prelucrare multiple;

prezena unui dispozitiv de nmagazinare scule, dispozitiv care nu influeneaz


procesul tehnologic

i la care depozitarea temporar a sculelor este efectuat

codificat;
-

schimbarea i transferul automat al sculelor;

b. Nivelul 2 (SFF2 ): intervine celula de fabricaie flexibil (CFF) n care sunt concentrate
mai multe maini-unelte cu comand numeric, de regul 2, ..., 4 maini, deservite de un robot
industrial, tot ansamblu fiind controlat de un calculator (sau automat programabil (AP)) care
asigur ntreaga funcionare a celulei. Celula flexibil poate asigura prelucrarea integral
automat a unor produse sau/i piese diferite (componente ale unei clase stabilite n prealabil)
avnd un grad de flexibilitate rigicat.
c. Nivelul 3 (SFF3 ): se gsesc sistemele flexibile, compuse de regul din mai multe celule
flexibile, legate prin dispozitive de transport i manipulare. n cadrul acestor sisteme de la
acest nivel se pot deosebi mai multe tipuri de subnivele (sau subsisteme). Astfel pentru
sistemul de transport pot fi prevzute transportoare cu deplasarea semifabricatelor ntr-o
singur direcie n cadrul sistemului, acestea fiind comandate din calculatorul central de
comand i ca urmare semifabricatele sau piesele sunt paletizate urmnd a fi deplasate la orice
staie de prelucrare i n orice ordine ceea ce deschide largi posibiliti de optimizare a
funcionrii ntregului ansamblu. Transportul pieselor poate fi efectuat i prin intermediul
carucioarelor autopropulsate, n multe cazuri acestea sunt comadate prin diverse metode
(cabluri pilot amplasate n pardoseal etc.).
24

Fig. 3.2 Organizarea ierarhic din cadrul unui SFF


Preluarea semifabricatelor i pieselor de pe dispozitivele de transport, alimentarea
mainilor-unelte i readucerea pieselor (dup prelucrare) pe dispozitivele respective sunt de
regul realizate de manipulatoare, roboi industriali i de mecanisme de paletizare (aezare i
fixare pe patele) sau de depaletizare (desprinderea de pe palete). n cazul sistemelor de la
nivelul 3 este prevzut posibilitatea unor activiti suplimentare (n raport cu cele executate
la nivelele 1 i 2: manipulare, transport, alimentare, prelucrare, evacuare piese prelucrate,
schimarea sculelor, supravegherea instalatiei etc.) cum sunt cele de testri automate de
pregatirea fabricaiei sau de comand a aprovizionrii cu materiale.
d. Nivelvl 4 (SFF4 ): La acest nivel intervin totalitatea mijloacelor tehnice i persoanele
necesare pentru realizarea aprovizionrii, depozitrii, planificrii de lung durat, proiectrii
constructive i tehnologice a produselor i fabricaiei propriu-zise.
Prezentarea structurilor i nivelelor de organizare are n vedere fluxurile de obiecte
(semifabricate, piese, scule) i utilajele necesare prelucrrii, manipulrii i transportului, n
cadrul acestor structuri intervenind i depozitele, dispozitivele de control, de ntreinere i
reparare etc., care pot fi realizate cu funcionare automat.

3.3 Funciile sistemelor flexibile de fabricaie


Structura general a unui SFF, prezentat sub forma schemei bloc (Fig. 3.1) permite
evidenierea funciilor generale ale sistemului:
25

- Funcia de prelucrare automat a pieselor sau subansamblelor;


- Funcia de depozitare, transport i manipulare automat;
- Funcia de comand automat a tuturor componentelor sistemului i de supraveghere,
control i diagnostic automat;
Funcia de prelucrare automat se realizeaz n cadrul subsistemului tehnologic al SFF,
avnd n componen staiile (celule) de lucru, mijloacele de manipulare a pieselor i sculelor.
Realizarea acestei funcii presupune alimentarea automat cu piese i scule a mainii-unelte,
prelucrarea propriu-zis n comand numeric i eventual optimizarea procesului de comand
pe maina-unealt. Pot fi incluse aici i dispozitivele de asamblare/dezasamblare, unele dintre
acestea avnd funcii speciale.
Funcia de depozitare, transport i manipulare automat se refer la fluxul automat al
sculelor, pieselor, componentelor i subansamblelor necesare SFF i care includ mai multe
funcii pariale:
a. nmagazinarea automat a pieselor, sculelor, dispozitivelor i materialelor auxiliare;
b. identificarea i livrarea n sistem a piesei sau subansamblelor n mod automat;
- transportul automat al pieselor, sculelor, dispozitivelor i materialelor auxiliare
ntre depozite i staiile de lucru. Condiia principal n funcionarea subsistemului de
depozitare i transport este ca transferul materialelor s se efectueze totdeauna la locul
i momentul potrivit;
- manipularea pieselor, subansamblelor, sculelor i dispozitivelor n depozite i ntre
staiile de lucru;
Funcia de comand, monitorizare, control i diagnostic dintr-un SFF este realizat de
subsistemul informaional prin fluxul informaional care se transmite n 2 sensuri: sensul
direct, al informaiilor de comand i sensul invers, al informaiilor de monitorizare, control i
diagnostic.
Funcia de comand automat se realizeaz cu ajutorul unuia sau mai multor AP n diverse
configuraii, centralizat sau distribuit, sau calculatoare de proces ce lucreaz n timp real sau
uniti locale de comand (echipamente CNC, AP la sistemele de manipulare i transport,
microcalculatoare pentru comanda depozitelor automate etc.). Programele de calculator,
furnizeaz ntregului sistem informaiile necesare pentru comanda procesului de prelucrare i
pentru comanda produciei (comanda depozitelor de piese i scule, comanda sistemului de
transport, etc.).
Informaiile pentru realizarea acestor subfuncii sunt obinute din sistem cu ajutorul unor
traductoare, senzori, aparate de msur etc. i se transmit n sens invers, ctre calculatorul de
proces, AP sau microcalculatorului local.
26

3.4 Conducerea sistemelor flexibile de fabricaie


Structurile i nivelele de organizare sunt puternic corelate cu nivelele de comand i
control, acestea se realizeaz sub forma unei reele de echipamente (centralizate sau
distribuite) de conducere care permit legarea ntr-un singur sistem a tuturor echipametelor
(AP, calculatoare etc.) care comand mainile-unelte, roboi industriali, sistemul de
manipulare, transport i depozitare a pieselor, subansamblelor etc.
Structura general a subsistemului de comand al SFF se distribuie pe nivele ierarhice,
numrul acestora depinznd de mrimea SFF, de domeniul de aplicare i de numrul
funciilor de fabricaie flexibil integrate n sistem.

Fig. 3.3 Erarhizarea sistemului de conducere a unui SFF


Corespunztor SFF, la care toate funciile ilustrate n Fig. 3.1 sunt automatizate, structura
general a subsistemului de comand se prezint ca o structur distribuit pe patru nivele (Fig.
3.3). La partea inferioar a structurii de comand (Nivelul 1) se afl echipamentele industriale
de comand a mainilor-unelte, roboilor industriali, precum i echipamentele de comand
local a depozitelor i sistemelor de transport. La nivelul ierarhic 2 se afl AP (sau
calculatorul de conducere local) a fabricaiei care realizeaz conducerea echipamentelor din
nivelul inferior i transmiterea informaiilor ctre nivelul superior. La acest nivel se realizeaz
diagnosticarea instalaiilor i echipamentelor de lucru dar n unele cazuri i planificarea
produciei la nivel de celul de fabricaie.
27

La nivelele ierarhice 3 i 4 se realizeaz proiectarea produselor, pregtirea i planificarea


fabricaiei, aceste nivele ierarhice putnd funciona i independent. Pentru realizarea unui
concept de produs finit, sistemele de la nivelele inferioare sunt conectate la nivelele
superioare, acestea fiind conectate la o structura de procesare de capacitate mare, care
realizeaz automat funciile de proiectare a tehnologiei de prelucrare i elaborare a
programelor (CAM Computer Aided Manufacturing), de planificare a prelucrrilor i a
produciei (CAP Computer Aided Planning), de control i supraveghere a proceselor i
subsistemelor (CAQ Computer Aided Quality) i de ntreinere (CAS Computer Aided
Service).
La nivelul 4 se afl un calculator care realizeaz funciile de concepie i de proiectare
constructiv a produselor (CAD Computer Aided Design), de analiz a formei i structurii
produselor i de rentabilizare (CAE Computer Aided Engineering) i de planificare
strategic (PS) etc.).
Structura general a subsistemelor de comand n SFF prezentat n Fig. 3.4 este una
general, care s fie aplicabil pentru orice sistem flexibil de fabricaie. n funcie de gradul
de complexitate al funciilor ce se realizeaz n cadrul SFF i n funcie de modul cum se
organizeaz activitile pe diferite nivele ierarhice apar modificri, unele dintre nivele putnd
chiar s nu existe.

Fig. 3.4 Structura sistemului de conducere i informaiile vehiculate

3.5 Performanele SFF


n cazul planificrii produciei, cu deplasri ale componentelor/pieselor sau a
echipamentelor de transport, operaii de manipulare sau fabricaie i durate ale proceselor
tehnologice cu timpi de asteptare la stocuri (de componente sau subansamble) intermediare se
obin indici de performan, relativ redui n cadrul SFF. n acet sens sunt edificatoare dou
28

cifre, reprezentand valori medii, publicate ntr-un raport din anul 1975, referitor la
productivitatea din SUA, n comparaie cu cea din alte state industrializate:

din tot timpul consumat pentru a produce o piesa numai 5% este cheltuit de celula de
fabricaie;

din tot timpul consumat de celula de fabricaie, numai 1,5% este folosit pentru
prelucrarea efectiv;

Prima cifra arat c 95% din timpul consumat pentru fabricarea sau prelucrarea unei piese
este cheltuit pentru manipulare i transport semifabricate sau piese, pentru ateptri alimentare
stocuri (magazii), pentru prelucrare i procesare. n cazul sistemelor flexibile de fabricaie,
timpul efectiv de lucru ajunge la 50-85% din totalul timpului de lucru concomitent cu o
cretere a gradului de utilizare a capacitii de producie. Din acest constatare rezult c
indicele de performan aferent eficienei utilizrii celulei de fabricatie este foarte sczut,
existnt astfel posibiliti de mbuntatire a performanelor prin planificarea task-urilor
procesului de fabricaie i mrirea flexibilitii SFF prin introducerea de echipamente care
ndeplinesc mai multe sarcini. Pentru aprecierea eficienei unui mod de organizare a
fabricaiei pot fi considerate valorile a dou tipuri de variabile care caracterizeaz procesele
de producie flexibil n dinamica lor: variabile referitoare la debite ale produselor care se
gsesc n curs de prelucrare (variabile denumite fluxuri) i variabile referitoare la acumulri
intermediare de produse parial prelucrate, aflate n stare de stagnare (variabile denumite
uneori nivele). Cu ct raportul dintre dintre valorile medii ale fluxurilor i nivelurior este
mai mare cu att este mai ridicat eficiena planificrii de fabricaie, de aceea unul dintre
obietivele principale ale perfectionrii organizrii fabricaiei este legat de raporul mentionat i
de metodele abordate de planificare a task-urilor.
Dac fabricaia este astfel proiectat i organizat nct prin calcule corespunzatoare s se
determine cantitile maxime de material, semifabricate i piese care se pot gsi un timp ct
mai mare n stadiul de prelucrare, deplasare sau transport cu stabilirea succesiunilor i
traseelor optime din punct de vedere al micorrii cantitilor stocate intermediare i a
duratelor de stagnare, atunci rezult o cretere semnificativ a raportului dintre fluxuri i
niveluri i a eficienei planificrii fabricaiei. Introducerea de roboi cu funcii multiple, duce
la mbuntirea timpului de prelucrare i devine semnificativ n raport cu durata ciclului total
de fabricaie.

3.6 Optimizarea sistemelor flexibile de fabricaie


O prima etap n optimizarea SFF o constituie conducerea i optimizarea fluxurilor de
activiti (operaii) care implic dou faze: planificare fluxurilor i execuia acestora.
29

Pentru sistemele flexibile de fabricaie trebuie gsite metode adecvate de planificare;


acestea trebuie s contribuie la evitarea aciunilor de blocare i conflictuale. Planificarea n
SFF se poate descrie ca o abordare a coordonrii, n care din faza de proiectare a secvenei de
aciuni pe care le execut un utilaj care realizeaz o anumit operaie trebuie s se in seama
de interaciunile dintre utilajele din componena SFF. Aceast abordare trebuie s permit
sistemului de planificare a operaiilor s construiasc un plan care s conin detalii ale tuturor
operaiilor i interaciunilor viitoare. n acest fel se realizeaz propriile scopuri i se
ntreptrunde execuia operaiilor din SFF cu mai multe etape de planificare i re-planificare.
Varianta cea mai des utilizat de optimizare a SFF n cazul sistemelor centralizate, o
reprezint planificarea n spaiul strilor, pentru cazul sistemelor descentralizate n care o
parte din operaii se mpart unor utilaje care deserves SFF, se poate utiliza, planificarea n
spaiul planurilor care poate furniza soluii adecvate.
Dezvoltarea unui algoritm de planificare a operaiilor ntr-un mediul de fabricaie flexibil
prezint o mare dificultate cauzat de anumite aspecte de natur practic. De exemplu, un
produs are deja un plan de fabricaie dezvoltat de proiectant i deci putem vorbi de o
planificare offline a operaiilor de fabricaie deja efectuat i cunoscut n prealabil.
Planificarea offline a operaiilor va continua cu o planificare online n care planul dezvoltat
este completat astfel nct s fie pregtit pentru fabricaie.
O alta etap de optimizare a SFF o reprezint creterea gradului de flexibilitate a
echipamentelor, dezvoltarea i perfecionarea utilajelor pentru a putea executa mai multe
operaii. Prin mrirea gradului de flexibilitate se reduc timpi n care produsul pe linia de
fabricaie execut diverse operaii care necesit timp (transport, manipulare, etc.).

3.7 Sistemul flexibil de asamblare/dezasamblare HERA & Horstmann


Structura sistemului flexibil de asamblare/dezasamblare HERA Horstmann este alctuit
din mai multe module (Fig. 3.5):
a. Stuctura hardware:
5 staii (celule) de prelucrare i un depozit de produse finite
sistem de transport dintre staiile de prelucrare de tip benzi transportoare
sistem de manipulare i depozitare de tip lift

30

Fig. 3.5 Sistemul flexibil de asamblare/dezasamblare HERA & Horstmann


Staiile de prelucrare S1, S2, S3 i S4 conform Fig. 3.5 i Fig. 3.6, prezint cte o magazie
de piese, n fiecare magazie gsindu-se un alt tip de component care intr n alctuirea
produsului final (Fig. 3.7). Fiecare staie depune (prelucreaz) cte o pies.

Fig. 3.6 Staii de prelucrare (depunere) i componentele aferente acestora


Depunerea unei piese pe banda transportoare (Fig. 3.8) se realizeaz prin intermediul unor
elemente de execuie de tip piston pneumatic, actionat de un sistem pneumatic. Fiecare staie
este echipat cu traductori de poziie, pentru o poziionare precis n dreptul fiecarei magazii.
Staia S1 conine n magazie piesa P1, denumit i palet, acesta are rolul de a transporta
celelalte piese pe banda transportoare.

31

Fig. 3.7 Produs final


Paletul are n componena sa ase discuri metalice dispuse n ambele pri laterale, acestea
au rolul de a transmite poziia paletului pe banda transportoare prin identificarea numrului de
discuri de ctre traductoarele de poziie. Staia S2 conine un corp dreptunghiular prevzut cu
o deschiztur n partea superioar i 2 deschizturi n parile laterale. n partea superioar se
monteaz la staia S3, piesa P3, denumit i capac, aceasta se prezint n dou forme
constructive, cu margin ascuit sau cu margine rotund. La staia S4 se monteaz piesa P4,
denumit i cilindru, n partile laterale. Aceast staie mai conine i o alt magazie de
depozitare a pieselor P4, n momentul n care, la asamblare s-a produs o eroare sau aceasta nu
a fost correct executat, cilindul cade automat n acest magazie.

Fig. 3.8 Sistem de transport de tip band transportoare


Staia S4 mai conine un sistem de testare a produsului final (Fig. 3.9), nainte ca acesta s
fie transportat i depozitat n depozitul D. n funcie de testarea efectuat, staia S4 transmite
date despre produs sistemului de conducere, acesta selecteaz locaia unde va fi depozitat noul
produs. Testarea este efectuat cu ajutorul a trei traductoare, dou dintre ele verific dac
piesa P4, este din material metalic sau plastic, iar cel de-al treilea traductor verifica piesa P3.

32

Fig. 3.9 Staia de testare


Staia S5 (Fig. 3.9) din cadrul sistemului flexibil de asamblare/dezasamblare, are rolul de a
efectua o dezasamblare paril a unui produs din depozit, mai exact efectueaz dezasamblarea
piesei P4. Dezasamblarea este realizat cu ajutorul a dou pistoane pneumatice, piesa
dezasamblat cade automat n magaziile aferente fiecarui piston.

Fig. 3.10 Staia de scoatere a bolurilor n cadrul operaiei de dezasamblare


Depozitul D are rolul de a stoca produsele finite, n 8 locaii. Depozitul este compus dintrun sistem de manipulare de tip lift, care ridic produsul de pe banda transportoare i l
poziioneaz n locaia corespunztoare. Liftul efectueaz att operaii de stocare n depozit
ct i operaii de scoatere din depozit.

33

Fig. 3.11 Depozit de produse finite


b. Structura software: este mparit n echipamente de automatizare i program de
conducere.
Structura sistemului de automatizare (Fig. 3.13) este de tip distribuit i este format dintrun AP SIEMENS Simatic S7-300 cu procesor din seria CP 314C-2 DP i modul de
comunicaie SIEMENS CP 343-2. Acesta se conecteaz pe magistrala PROFIBUS DP care
conecteaz modulele auxiliare (MA) de interfaare I/O de tip SIEMENS ET200S-IM 151-1
distribuite pe fiecare dintre staiile sistemului flexibil de asamblare/dezasamblare. Fiecare din
cele 6 module SIEMENS ET200S-IM 151-1 prezint module de I/O digitale i analogice,
acestea prelund semnale provenite de la traductoare i transmind comenzi elementelor de
execuie.

Fig. 3.12 Sistem de automatizare staie flexibil HERA & Horstmann

34

Pe magistrala PROFIBUS DP este conectat un terminal de tip panou operator SIEMENS


Simatic HMI TP 177, prin intermediul cruia se poate vizualiza starea sistemului flexibil i se
poate pune n execuie un proces de asamblare sau dezasamblare.

Fig. 3.13 Arhitectura sistemului de automatizare al liniei flexibile de asamblare/dezasamblare


HERA & Horstmann

3.8 Sistemul de prelucrare FESTO MPS-200


Sistemul mecatronic FESTO MPS-200 reprezint o linie flexibil didactic de prelucrare,
sortare i depozitare. Aceasta este compus din 4 staii (celule), fiecare realiznd operaii
diferite.

Fig. 3.14 Sistem flexibil de fabricaie FESTO MPS-200


35

Structura sistemului flexibil FESTO MPS-200 este alctuit din urmtoarele staii:
Celul de sortare (Fig. 3.15): preia componenta prelucrat de la staia anterioar cu
ajutorul unui manipulator axial echipat cu gripper pneumatic, dup ce a fost supus unui test
de culoare. Dac culoarea difer fa de cea corect, sistemul pneumatic preia piesa i o
depune ntr-o magazie alturat. Magazia de componente este compus din dou pari.
Fiecarei pari i se atribuie o pies de o anumit culoare. Dac piesa a trecut testul de culoare,
aceasta nu va mai fi stocat n magazie, sistemul de manipulare axial o depune ntr-o locaie a
staiei urmtoare.

Fig. 3.15 Staie de sotare


Celul de prelucrare (Fig. 3.16): aceasta execut dou operaii distincte, una de gurire
i cealalt de lefuire a componentei provenite de la staia de testare i sortare. Celula de
prelucrare prezint un sistem de acumulare de tip mas rotativ a ase piese. Prin fiecare
rotaie a sistemului rotativ se poziioneaz cte dou piese simultan pentru a fi prelucrate.
Operaiile de gurire i alezare se execut simultan de ctre 2 maini-unelte. Dup terminarea
ambelor prelucrri a unei piese sistemul de acumulare rotativ se poziionez n dreptul
urmtoarei staii. Celula de prelucrare este echipat cu un sistem de senzori de proximitate
pentru o poziionare precis n dreptul celor dou maini-unelte.

36

Fig. 3.16 Staie de prelucrare


Celul de acumulare (de tip buffer) (Fig. 3.17): are rolul de a prelua i stoca piesele
provenite de la staia de asamblare. Poate stoca un numr de 5 piese, care vor fi trimise
individual ctre staia urmtoare la anumite intervale de timp. Acest celul este echipat cu
un sistem de senzori pentru monitorizarea a nivelului de ncrcare, un sistem pneumatic de
oprire/eliberare piese.

Fig. 3.17 Staie de acumulare piese asamblate


Celul de depozitare (Fig. 3.18): n urma procesului de sortare sunt selectate ordinea i
locaia unde vor fi depozitate produsele finale. Sortarea produselor este realizat cu ajutorul
unui sensor de culoare. Sistemul de depozitare este compus din 3 magazii n care fiecrei
magazii i sunt atribuite produse de o anumit culoare. Depozitarea produselor se face cu
37

ajutorul unui manipulator axial echipat cu un gripper pnematic, care preia produsul de pe
banda transportoare a staiei anterioare i o depune n depozit. Manipulatorul axial este
controlat cu ajutorul unui controller MTR-DCI-42S. Celula de depozitare reprezint ultima
staie din cadrul sistemului flexibil de fabricaie FESTO MPS-200 avnd o capacitate de
stocare de 18 produse prelucrate.

Fig. 3.18 Staie de depozitare


Structura sistemului de automatizare (Fig. 3.19) este de tip local pe fiecare staie i este
compus dintr-un AP SIEMENS Simatic S7-300 cu procesor din seria CP 312C-2 DP i
module auxiliare de interfaare I/O distribuite pe fiecare dintre staiile sistemului flexibil.
Fiecare din cele 4 AP prezint module de I/O digitale i analogice, acestea prelund semnale
provenite de la traductoare i transmind comenzi elementelor de execuie.
Staia de depozitare este echipat cu un controller necesar manipulatorului axial i un
modul de comunicaie care realizeaz interfaa dintre controler i AP. Sistemul de
automatizare controleaz att sistemul de senzori i traductoare ct i elementele de execuie
de tip electric i pneumatic.

38

Fig. 3.19 Arhitectura sistemului de automatizare al liniei flexibile de prelucrare


FESTO MPS-200

3.9 Platforma mobil Pioneer P3-DX


Platforma mobil Pioneer P3-DX (Fig. 3.20) face parte dintr-o familie de roboi mobili
produi de compania MOBILE ROBOTS. n aceasta familie intrnd roboi Pioneer 1, Pioneer
AT, Pioneer 2-DX, i multi ali. Aceste platforme mobile de dezvoltare i cercetare au n
comun arhitectura i software-ul, fiind echipate cu sistem de conducere pe 2 sau 4 roi.

Fig. 3.20 Robot mobil Pioneer P3-DX


Pioneer P3-DX este dotat cu sistem de conducere onboard, devenind astfel un robot mobil
autonom. Spre deosebire de alti roboi, dimensiunea mic a platformei mobile Pioneer P3-DX
permite navigarea pe culoare nguste i spaii aglomerate. Sistemul de conducere al robotului
Pioneer 3-DX foloseste dou motoare de curent continuu, fiecare fiind echipat cu un encoder
39

optic de nalt rezoluie pentru o poziionare precis i o sensibilitate ridicat la determinarea


vitezei.

a)
b)
Fig. 3.21 Dimensiuni (mm) Pioneer P3-DX: a) vedere lateral; b) vedere de sus
Pioneer P3-DX poate urca n ramp cu o inclinaie de maximu 25%, pe teren plan viteza
robotului mobil poate ajunge pn la 1,6 m/s (5,76 km/h). Cntrete 9 kg cu un numr minim
de baterii. Aceste caracteristici i permit s transporte o sarcin de pna la 23kg. Robotul
mobil este echipat n parte frontal cu un sistem de senzori de tip de sonare. Cele 8 sonare au
raz de aciune cuprins ntre 15cm i 5m. Poziionarea sonarelor este realizat prin
dispunerea a cte un sonar pe fiecare parte a robotului din cele 8 iar celelalte 6 n faa, situate
la un interval de 15 unul de cellat. Opional poate dispune i de un inel de sonare n partea
din spate, cu aceeai configuraie. Pe partea de control dispune de un calculator embedded
PC/104 i module de I/O prin care se pot conecta diverse dispozitive externe.

Fig. 3.22 Schema bloc a sistemului de conducere ncorporat n Pioneer P3-DX


Manipulatorul robotic Pioneer 5-DOF Arm (Fig. 3.23) poate manipula obiecte pn la 150g.
Pioneer 5-DOF Arm este alctuit din:
baz rotativ;
2 articulaii mobile;
o articulaie pivotant i rotativ;
un gripper pivotant;
40

Fig. 3.23 Manipulator robotic Pioneer 5-DOF Arm


Toate articulaiile cu exceptia gripperului pot pivota i roti cel putin 180 . El se poate
monta pe platforma mobila Pioneer P3-DX i poate efectua o gama larg de operaii, avnd o
raz de aciune de 50 cm de la baza rotativ pn la vrful gripperului.

3.10 Concluzii
Principalele contribuii rezultate n urma cercetrilor efectuate n cadrul prezentului capitol
au vizat, n mod deosebit, analiza sistemelor flexibile de fabricaie din cadrul proceselor de
asamblare, dezasamblare i prelucrare pentru elaborarea unei noi structuri flexibile de
fabricaie capabil s ndeplineasc sarcini multiple cu aceleai echipamente n cadrul
diferitelor procese de fabricaie. Rezultatele analizei obinute au urmrit desevirea proceselor
flexibile de fabricaie de o platform mobil echipat cu manipulator robotic capabil s
ndeplineasc dou sarcini diferite, transport i manipulare. Ca rezultat al optimizrii gradului
de flexibilitate al echipamentelor i introducerea structurii robotice care deservete linia
flexibil de asamblare/dezasamblare, se poate evidenia n Fig. 3.24 noua structur care
permite posibilitatea dezasamblrii complete a unui produs care s-a asamblat cu aceleai
utilaje, dezasamblare deservit de o platform mobil echipat cu manipulator. Se evideniaz
subsistemele flexibile de fabricaie (prelucrare, transport, manipulare) care pot executa
operaii de asamblare/dezasamblare i prelucrare distincte cu aceleai utilaje.
Cele mai importante contribuii din cadrul acestui capitol sunt:
1. obinerea unei structuri optimizate de fabricaie flexibil care permite cu aceleai
utilaje efectuarea a dou procese distincte: asamblare i dezasamblare;

41

Fig. 3.24 Sistem flexibil de asamblare/dezasamblare n variant conceptual, deservit de


roboi mobile echipai cu manipulator robotic
2. introducerea unei platforme mobile echipate cu manipulator pentru deservirea liniei
flexibile n cadrul procesului de dezasamblare;
3. optimizarea sistemului de control i monitorizare prin introducerea sistemului
distribuit de conducere a platformei mobile echipat cu manipulator ct i a liniei
flexibile de asamblare/dezasamblare;

42

Capitolul 4
Contribuii privind analiza i modelarea
proceselor de fabricaie pe liniile flexibile
deservite de roboi mobili

4.1 Introducere
4.2 Ipoteze de analiz i modelare a liniei flexibile HERA & Horstmann
4.3 Planificarea taskurilor aferente procesului de dezasamblare deservit de robot mobil
echipat cu manipulator
4.4 Modelarea conducerii liniei de asamblare/dezasamblare deservit de robot mobil
echipat cu manipulator cu ajutorul RP netemporizate n abordare SED
4.5 Modelarea conducerii liniei de asamblare/dezasamblare deservit de robot mobil
echipat cu manipulator cu ajutorul RP temporizate n abordare SED
4.6 Modelarea conducerii liniei de asamblare/dezasamblare deservit de robot mobil
echipat cu manipulator cu ajutorul RPH sincronizate
4.7 Ipoteze de analiz i modelare a liniei flexibile FESTO MP-200
4.8 Planificarea taskurilor aferente procesului de prelucrare al liniei flexibile FESTO
MPS-200
4.9 Modelarea conducerii liniei de prelucrare FESTO MPS-200 cu ajutorul RP
netemporizate n abordare SED
4.10 Concluzii

Principalul obiectiv urmrit n acest capitol este stabilirea de noi rezultate n modelarea
proceselor de fabricaie pe liniile flexibile deservite de roboi mobili echipai cu
manipulatoare.

Avnd

vedere

structura

particular

liniei

flexibile

de

asamblare/dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator, prezentat n


Capitolul 3, au fost utilizate mai multe abordri de modelare pentru a evidenia cu acuratee
procesul real de fabricaie. Diferite abordri de modelare au fost tratate n literarur n [40],
[41], [47], [48].

4.1 Introducere
n SFF se desfoar evenimente asincrone paralele (paralelism n timp), denumite i
evenimente asincrone concurente. ntruct aceste evenimente nesincronizate tind la atingerea
unui scop comun, cel al funcionrii ntregului ansamblu, aceste evenimente coincid la
intervalele de timp n care au loc [48], [49]. Asemenea evenimente asincrone paralele din SFF
43

pot fi prelucrrile simultane ale unor piese pe diverse staii (maini-unelte), efectuate n acela
timp cu transpotul i/sau manipularea unor semifabricate (sau piese) pe (sau de pe) alte staii,
cu executarea unor diferite operaii (de prelucrare, asamblare, dezasamblare etc.).
Evenimentele mentionate sunt asincrone, ntruct nu exist un sistem de sincronizare a acestui
numr mare de evenimente. Un astfel de sistem nu ar putea fi realizat, inndu-se seama de
complexitatea SFF i de faptul ca evenimentele nu se desfasoar conform unor secvene
prestabilite cu precizie, ci ca rezultat al unor condiionri succesive care nu au caracter de
invariabilitate, iar vitezele relative de desfasurare a evenimenelor nu pot fi dinainte cunoscute.
Existenta evenimentelor asincrone paralele impune tehnici complexe de modelare adoptate
pentru conducerea unui SFF iar numrul relativ redus de tehnici utilizate pn n prezent a
fost determinat de acest inconvenient, precum i de cerintele impuse modelului: generalitatea
aplicrii, simplitatea utilizrii i fidelitatea reprezentrii. Principalele tehnici de analiz i
modelare folosite n prezent i descrise pentru a evidentia SFF deservite de roboi prin
evenimentele asincrone paralele sunt reelele Petri (RP).
Principalele obiective ale acestui capitol sunt:
Analiza i modelarea dinamicii sistemului de asamblare i dezasamblare deservit de
roboi mobili a liniei flexibile HERA & Horstmann la apariia evenimentelor utiliznd
RP clasice;
Analiza i modelarea dinamicii sistemului de asamblare i dezasamblare deservit de
roboi mobili a liniei flexibile HERA & Horstmann la apariia evenimentelor a cror
durat este cuantificat i considerat n model utiliznd RP temporizate;
Analiza i modelarea dinamicii sistemului de asamblare i dezasamblare deservit de
roboi mobili a liniei flexibile HERA & Horstmann n care se consider att aspectul
de SED dar i cel al variaiei continue a strii utiliznd RP Hibride (RPH);
Analiza i modelarea dinamicii sistemului de prelucrare FESTO MPS-200 la apariia
evenimentelor utiliznd RP clasice;

4.2 Ipoteze de analiz i modelare a liniei flexibile HERA & Horstmann


n cadrul analizei i modelrii liniei flexibile de asamblare/dezasamblare HERA &
Horstmann se introduc iniial ipoteze de funcionare a procesului de asamblare i
dezasamblare.
a. Analiza procesului de asamblare (Fig. 4.1): la pornirea liniei flexibile HERA &
Horstmann, se declaneaz procesul de asamblare.

iniial toate cele patru magazii aferente celor patru staii de asamblare sunt ncrcate
cu piese;
44

la staia S1se declaneaz primul proces de asamblare, prin plasarea unui palet P1 pe
banda transportoare n dreptul primei magazii. Dup plasarea paletului pe banda
transportoare acesta este transportat pn n dreptul staiei S2. Dup eliberarea
paletului staia S1 revine la starea iniial;

cnd paletul P1 ajunge n dreptul staiei S2 se pornete banda transportoare i paletul


este adus n dreptul magaziei de piese a staiei S2 unde se monteaz corpul P2 pe
paletul P1. Dup operaia de asamblare se transport paletul P1 pn la staia S3,
moment n care staia 2 revine la starea iniial;
Cnd paletul P1 ajunge n dreptul staiei S3 se pornete banda transportoare i paletul
este adus n dreptul magaziei de piese a staiei S3 unde se monteaz capacul P3 pe
corpul P2. Dup operaia de asamblare se transport paletul P1 pn la staia S4,
moment n care staia S3 revine la starea iniial;
Cnd paletul P1 ajunge n dreptul staiei S4 se pornete banda transportoare i paletul
este adus n dreptul magaziei de piese a staiei S4 unde se monteaz cei doi cilindri P4,
cel de metal i respectiv cel de plastic n corpul P2. n cadrul staiei S4 dup montarea
celor doi cilindri P4 n corpul P2, paletul P1 trece printr-un control de calitate n care
se verific cei doi cilindri, dac sunt din material plastic sau metal. Dup operaia de
testare se consider c s-a terminat procesul de asamblare i a rezultat un produs care
este transportat pn la staia urmtoare, moment n care staia 4 revine la starea
iniial;
dup efectuarea controlului de calitate la staia S4, produsl final este transportat ctre
magazia de stocare a produsului final;
b. Analiza procesului de dezasamblare deservit de robot mobil (Fig. 4.2): dac se
constat c produsul final este rebut se declaneaz procesul de dezasamblare. Dezasamblarea
este un proces accidental care se declanseaz atunci cnd produsul nu trece testul de calitate.
Un produs este considerat rebut dac n componena sa are un cilindrul de metal i unul de
plastic sau ambi cilindri sunt de metal.
din magazia de produse este readus pe banda transportoare a staiei S5 produsul
considerat rebut;

45

Fig. 4.1 Schema bloc a operaiilor de asamblare a unui produs


cnd produsul de pe banda transportoare ajunge n dreptul staiei S5 n care se gsesc
dou pistoane pneumatice se efectueaz operaia de dezasamblare. Scoaterea celor doi
cilindri de metal sau plastic i metal se efectueaz separat de ctre cele dou pistoane
pneumatice. Cilindri scoi sunt depozitai n cele dou magazii aferente pistoanelor
pneumatice. Dup scoaterea primului cilindru robotul mobil echipat cu manipulator
preia primul cilindru din magazie i l transport la magazia de cilindri aferent staiei
S4, dup acest operaie se ntoarce la magazia aferent celui de-al doilea cilindru i
46

efectueaz aceeai operaie, moment n care produsul este transportat pe banda


transportoare ctre statia S3 pentru urmtorul proces de dezasamblare;
cnd produsul ajunge n dreptul staiei S3 se efectueaz operaia de dezasamblare a
capacului P3 cu ajutorul robotului mobil echipat cu maniplator. Dup preluarea piesei
P3 de ctre manipulator, aceasta este transportat la magazia de capace aferent staiei
S3, moment n care produsul este transportat pe banda transportoare ctre staia S2
pentru urmtorul proces de dezasamblare;
cnd produsul ajunge n dreptul staiei S2 se efectueaz operaia de dezasamblare a
corpului P2 cu ajutorul robotului mobil echipat cu maniplator. Dup preluarea piesei
P2 de ctre manipulator, aceasta este transportat la magazia de corpuri aferent staiei
S2, moment n care produsul este transportat pe banda transportoare ctre staia S1
pentru urmtorul proces de dezasamblare;
cnd produsul ajunge n dreptul staiei S1 se efectueaz operaia de preluare a paletului
P1 cu ajutorul robotului mobil echipat cu manipulator. Dup preluarea piesei P1 de
ctre manipulator, aceasta este transportat la magazia de palei aferent staiei S1,
moment n care se ncheie procesul de dezasamblare iar linia flexibil devine complet
reversibil. Dup terminarea operaiei de dezasamblare robotul mobil se rentoarce la
poziia iniial, fiind iniializat pentru urmtorul proces de dezasamblare iar linia
flexibil este pregtit pentru o nou asamblare;

47

Fig. 4.2 Schema bloc a operaiilor de dezasamblare deservit


de un robot mobil a unui produs

4.3 Planificarea taskurilor aferente procesului de dezasamblare deservit de


robot mobil echipat cu manipulator
Conform ipotezelor descries n subcapitolul 4.2 n Fig. 4.3 i Fig. 4.4 sunt prezentate
zonele i traiectoriile pe care trebuie s le parcurg platforma mobil n decursul procesului de
dezasamblare. Traiectoriile sunt linii drepte pe care le parcurge robotul mobil echipat cu
48

manipulator pentru a transporta la magaziile de depozitare piesele rezultate n urma operaiilor


de dezasamblare.

Fig. 4.3 Ciclul complet al robotului mobil echipat cu manipulator n procesul de dezasamblare
1 , , 9 : reprezint numrul i poziia locaiilor n care se gsete robotul mobil
echipat cu manipulator n cadrul procesului de dezasamblare;
1 : reprezint numrul i locaia n care se dezasambleaz cilindrul numrul 1;
2 : reprezint numrul i locaia n care se dezasambleaz cilindrul numrul 2;
3 : reprezint numrul i locaia n care se dezasambleaz capacul P3;
4 : reprezint numrul i locaia n care se dezasambleaz corpul P2;
5 : reprezint numrul i locaia n care se dezasambleaz paletul P1;
1 : reprezint numrul i locaia n care se depoziteaz cilindrul numrul 1;
2 : reprezint numrul i locaia n care se depoziteaz cilindrul numrul 2;
3 : reprezint numrul i locaia n care se depoziteaz capacul P3;
4 : reprezint numrul i locaia n care se depoziteaz corpul P2;
1 : reprezint numrul i locaia n care se depoziteaz paletul P1;

Fig. 4.4 mprirea pe sectiuni i zone a procesului de dezasamblare

49

1 , , 9 : reprezint numrul i zonele aferente fiecrei staii a liniei flexibile HERA


& Horstman pe care robotul mobil echipat cu manipulator trebuie sa le parcurg n
cadrul procesului de dezasamblare;
Strategia de dezasamblare este bazat pe un graf de reprezentare a produsului asamblat n
care relaiile dintre componente sunt exprimate prin sgeti. Utilizand acest graf se elaboreaz
o planificare a taskurilor prin care se determin secvena n care componentele sunt
dezasamblate i transportate la magaziile de depozitare [36], [37], [38], [51], [52], .
Daca un produs final asamblat este declarat rebut, planificarea taskurilor furnizez cea mai
buna secven pentru dezasamblarea produsului. Se propune planificarea taskurilor din Fig.
4.5.

Fig. 4.5 Planificarea taskurilor pentru operaia de dezasamblare deservit de un robot mobil
echipat cu manipulator

50

4.4 Modelarea procesului de asamblare/dezasamblare pe linia flexibil


deservit de robot mobil echipat cu manipulator utiliznd RP
netemporizate n abordare SED
O retea Petri este [53], [54] un cvintuplu, = (, , , , 0) unde:
= 1 , 2 , , este o mulime finit de locaii, unde:
= 1 , 2 , , =

(4.1)

Unde,
=

=1,

=1,

=1,

=1,

=1,

=1,

(4.2)

este mulimea locaiilor aferente procesului de asamblare;


este mulimea locaiilor aferente procesului de dezasamblare;
este mulimea locatiilor pentru strile platformei mobile n timpul

procesului de dezasamblare;
= 1 , 2 , , este o multime de tranziii, unde:
= 1 , 2 , , = TD

(4.4)

Unde,
=

=1,

=1,

=1,

=1,

=1,

=1,

(4.5)

sunt tranziiile pentru operaiile de asamblare;


sunt tranziiile pentru operaiile de dezasamblare;
sunt tranziiile discrete asociate strilor platformei mobile care deservete

procesul de dezasamblare;
( ) este o mulime de arce;
:F 1, 2, 3, este o funcie de pondere a arcelor;
0: 1, 2, 3, este o funcie de marcaj iniial;
reprezint numrul maxim de locaii sau de tranziii asociate operailor de
asamblare, dezasamblare i operaiilor de deservire a liniei flexibile de un robot mobil;
Se poate spune:
a. Mulimile i sunt disjuncte = ;
b. Pentru a asigura obiectivul definiiei de mai sus, mulimile i satisfac condiia
= ;
51

c. O structur de reea Petri = (, , , ) far nici o specificaie referitoare la marcaj


se poate nota cu , notaie care desemneaz topologia reelei;
d. O reea Petri cu un marcaj iniial 0 se va nota prin (, 0);
e. O reea Petri cu un marcaj oarecare se va nota prin (, );

Fig. 4.6 Modelarea procesului de asamblare a unei componente pe linia flexibil cu


RP netemporizate n abordare discret

Fig. 4.7 Modelarea procesului de testare i depozitare a unui produs pe linia flexibil
cu RP netemporizate n abordare discret
52

Fie mulimea tuturor arcelor reelei Petri . Se definete mulimea predecessor i mulimea
successor a tranziiei dou mulimi de poziie definite prin:
= (, ) este mulimea tuturor poziiilor de intrare ale lui ;
= (, ) este mulimea tuturor poziiilor de ieire ale lui ;
Se definete mulimea predecesor i mulimea succesor a poziiei dou mulimi de tranziii
definite prin:
= (, ) este mulimea tuturor tranziiilor de intrare ale lui ;
= (, ) este mulimea tuturor tranziiilor de ieire ale lui ;
n Fig. 4.6 se prezint modelarea unui singur proces de asamblare, n care, din magazia de
piese este preluat o component i prin operaia de asamblare aceasta intr n componena
produsului. Astfel, se pot modela utiliznd reele Petri netemporizate un numr de staii de
asamblare, n adordare discret. n Fig. 4.7 se prezint modelarea unui proces de asamblare a
unei componente care este supus unui test de calitate n vederea stocrii produsului final pe
dou criterii: produse bune (care au fost validate la testul de calitate) i produse cu defect
(care au fost invalidate la testul de calitate). La apariia unui produs declarat defect este
iniializat procesul de dezasamblare iar produsul este ntors din magazia aferent pe linia de
asamblare pentru a fi dezasamblat n vederea recuperrii parilor componente.
Considernd planificarea taskurilor din Fig. 4.5 i descrierea operaiilor din Fig 4.1 n Fig.
4.8 este prezentat RP netemporizat ce reprezint modelul liniei flexibile HERA &
Horstmann n cadrul procesului de asamblare n abordare SED [54].
Unde,
= 1 , 2 , , 29 =

(4.6)

Unde,
=

=1,29

=1,29

(4.7)

este mulimea locaiilor aferente procesului de asamblare;

Unde,
= 1 , 2 , , 17 =

(4.8)

Unde,
=
53

=1,17

(4.9)

=1,

sunt tranziiile pentru operaiile de asamblare;

0: 1 (reprezint START proces de asamblare) este o funcie de marcaj iniial;

Fig. 4.8 Modelarea procesului de asamblare pe linia flexibil HERA & Horstmann cu RP
netemporizate n abordare discret
54

Considernd planificarea taskurilor din Fig. 4.5 i descrierea operaiilor din Fig 4.1 n Fig.
4.9 este prezentat RP netemporizat ce reprezint modelul liniei flexibile HERA &
Horstmann n cadrul procesului de dezasamblare parial n abordare SED.
Unde,
= 1 , 2 , , 18 =

(4.10)

Unde,
=

=1,18

=1,18

(4.11)

este mulimea locaiilor aferente procesului de dezasamblare parial;

Unde,
= 1 , 2 , , 11 =

(4.12)

Unde,
=

=1,11

=1,11

(4.13)

sunt tranziiile pentru operaiile de asamblare;

0: 1 (reprezint START proces de dezasamblare parial) este o funcie de marcaj


iniial;
Prin modelarea procesului de dezasamblare parial prezentat n Fig. 4.9 se pun n
eviden operaiile prin care sunt dezasamblate dou componente din cadrul produsului i
depozitate n magaziile aferente celor dou locaii de dezasamblare. Dezasamblarea parial a
celor dou componente face parte din cadrul procesului de asamblare i dezasamblare
(parial) pe linia flexibil HERA & Horstmann. n urma optimizrii procesului de
dezasamblare i introducerii robotului mobil echipat cu manipulator care deservete linia
flexibil se obine o dezasamblare total a produsului i astfel linia flexibil devine complet
reversibil, modelarea acestor operaii este prezentat mai jos.

55

Fig. 4.9 Modelarea procesului de dezasamblare parial pe linia flexibil HERA & Horstmann
cu RP netemporizate n abordare discret
Considernd planificarea taskurilor din Fig. 4.5 i descrierea operaiilor din Fig 4.1 n Fig.
4.10 este prezentat RP netemporizat ce reprezint modelul liniei flexibile HERA &
Horstman n cadrul procesului de dezasamblare parial deservit de un robot mobil cu
manipulator n abordare SED.
Unde,
= 1 , 2 , , 18 =

(4.14)

(4.15)

Unde,
=1,18

=1,4

56

=1,18

=1,4

este mulimea locaiilor aferente procesului de dezasamblare parial;


este mulimea locaiilor pentru strile platformei mobile n timpul

procesului de dezasamblare parial;


Unde,
= 1 , 2 , , 11 = TD

(4.16)

Unde,
=

=1,11

=1,3

=1,11

=1,3

(4.17)

sunt tranziiile pentru operaiile de dezasamblare parial;


sunt tranziiile discrete asociate strilor platformei mobile care deservete

procesul de dezasamblare parial;

Fig. 4.10 Modelarea procesului de dezasamblare parial pe linia flexibil HERA &
Horstmann deservit de un robot mobil cu manipulator utiliznd RP netemporizate n
abordare discret
57

Considernd planificarea taskurilor din Fig. 4.5 i descrierea operaiilor din Fig 4.1 n Fig.
4.11 este prezentat RP netemporizat ce reprezint modelul liniei flexibile HERA &
Horstmann n cadrul procesului de dezasamblare total deservit de un robot mobil cu
manipulator n abordare SED.
Unde,
= 1 , 2 , , 18 =

(4.18)

(4.19)

Unde,

=1,18

=1,7

=1,18

=1,7

este mulimea locaiilor aferente procesului de dezasamblare total;


este mulimea locaiilor pentru strile platformei mobile n timpul

procesului de dezasamblare total;


Unde,
= 1 , 2 , , 11 = TD

(4.20)

(4.21)

Unde,

=1,11

=1,6

=1,11

=6

sunt tranziiile pentru operaiile de dezasamblare parial;


sunt tranziiile discrete asociate strilor platformei mobile care deservete

procesul de dezasamblare parial;


0: 1 (reprezint START proces de dezasamblare) este o funcie de marcaj iniial;
Considernd planificarea taskurilor din Fig. 4.5 i descrierea operaiilor din Fig 4.1 n Fig.
4.12 este prezentat RP netemporizat ce reprezint modelul liniei flexibile HERA &
Horstmann n cadrul procesului de asamblare i dezasamblare total deservit de un robot
mobil cu manipulator n abordare SED.

58

Fig. 4.11 Modelarea procesului de dezasamblare total pe linia flexibil HERA & Horstmann
deservit de un robot mobil cu manipulator utiliznd RP netemporizate n abordare discret
Unde,
= 1 , 2 , , 28 1 , 2 , , 18 =

(4.22)

Unde,
=

=1,28

=1,18

=1,7

=1,28

=1,18

=1,

(4.23)

este mulimea locaiilor aferente procesului de asamblare;


este mulimea locaiilor aferente procesului de dezasamblare total;
este mulimea locatiilor pentru strile platformei mobile n timpul

procesului de dezasamblare total;


Unde,
= 1 , 2 , , 17 1 , 2 , , 11 = TD
59

(4.24)

Unde,
=

=1,17

=1,11

=1,6

=1,17

=1,11

=1,6

(4.25)

sunt tranziiile pentru operaiile de asamblare;


sunt tranziiile pentru operaiile de dezasamblare total;
sunt tranziiile discrete asociate strilor platformei mobile care deservete

procesul de dezasamblare total;


0: 1 (reprezint START proces de asamblare) este o funcie de marcaj iniial;

Fig. 4.12 Modelarea procesului de asamblare/dezasamblare total pe linia flexibil HERA &
Horstmann deservit de un robot mobil cu manipulator cu RP netemporizate n abordare
discret

4.5 Modelarea procesului de asamblare/dezasamblare pe linia flexibil


deservit de robot mobil echipat cu manipulator cu ajutorul RP
temporizate n abordare SED
Modelarea procesului de asamblare i dezasamblare pe linia flexibil HERA & Horstmann
deservit de un robot mobil echipat cu manipulator utiliznd reele Petri netemporizate n
60

abordare discret se realizeaz la nivel de stare: n care se determin ce aciuni se produc n


sistem, care stri preced acestor aciuni i n ce stri va trece sistemul dup producerea
aciunilor precedente, astfel este pus n eviden ntregul comportament.
Prin analiza reelei Petri netemporizat se cunosc strile n care s-a aflat sau nu sistemul,
care sunt n principiu, strile necontrolabile, etc., ns o astfel de analiz nu poate oferi
infomaii suficiente despre caracteristicile numerice care determin strile sistemului i nu
poate pune n eviden ct mai real comportamentul sistemului, de aceea am utilizat n
modelare i reele Petri temporizate n bordare discret.
Reelele Petri temporizate se mpart n dou categorii:
Reele Petri cu tranziii temporizate sau se poate spune temporizat ;
Reele Petri cu poziii temporizate sau se poate spune temporizat P;
Se poate define o reea cu tranziii temporizate, dac fiecrei tranziii , = 1, , , i se
asociaz un interval de timp 0, prin intermediul unei funcii de temporizare de tip
(tranziie).
n funcionarea reelei Petri temporizate , intervalele de timp 0 au rolul de ntrzieri,
care reprezint durate din procesul real, acestea se comport dup cum urmeaz: din
momentul cnd tranziia este validat, un numr de , jetoane vor fi ocupate (acestea
nefiind disponibile din anumite puncte de vedere logic sau al aplicrii de reguli asupra
tranziiei) n poziia care precede pentru uniti de timp, nainte de deplasarea lor prin
validarea tranziiei .
n cazul n care dou sau mai multe tranziii aflate n conflict, selectarea tranziiei care se va
executa se realizeaz pe baza unui mecanism de prioriti asignate acelor tranziii.
Se poate define o reea cu poziii temporizate, dac fiecrei poziii , = 1, , , i se
asociaz un interval de timp 0, prin intermediul unei funcii de temporizare de tip
(poziie). n funcionarea reelei Petri temporizate , intervalele de timp 0 joac rolul
unei ntarzieri ce se manifest dup cum urmeaz: din momentul cnd tranziia care
precede este executat, cu un numr de + jetoane vor rmne nedisponibile n poziia
pentru uniti de timp, nainte de a putea fi utilizate pentru a valida tranziiile ce succed .
n cazul temporizrii , se presupune c executarea oricrei tranziii are loc instantaneu.
Astfel reteaua Petri temporizat se folosete pentru a introduce n modelul matematic
informaiile privitoare la durata activitilor, elabornd astfel, un model cantitativ [50], [54],
[55]. Cu ajutorul acestui model se pot lua n discuie toate caracteristicile temporale specifice
nceperii unui proces de asamblare a unui nou produs, urmat de un proces de dezasamblare la
apariia unui produs declatat defect (nevalidat), urmat de anumite succesiuni de operaii pe
61

care le execut robotul mobil echipat cu manipulator care deserveste ntregul proces de
dezasamblare.
Considernd planificarea taskurilor din Fig. 4.5, descrierea operaiilor din Fig. 4.1 i
ecuaiile 4.22, 4.23, 4.24, 4.25 n Fig. 4.13 este prezentat RP temporizat ce reprezint
modelul liniei flexibile HERA & Horstmann n cadrul procesului de asamblare i
dezasamblare total deservit de un robot mobil cu manipulator n abordare SED.
n cadrul procesului de asamblare, tranziiile temporizate sunt:
(1 , 3 , 5 , 7 , 9, 11 )= 0, acestor tranziii li se atribuie valoarea zero,
deoarece fiecarei tranziii i corespunde o stare din proces care se ntmpl
instantaneu;
2 = 9.5 s; 4 = 9.3 s; 6 = 8.5 s; 8 = 0.5 s; 10 = 4.5 s; 12 = 27.2 s;
13 = 14 = 19.3 s;
n cadrul procesului de dezasamblare, tranziiile temporizate sunt:
(2 , 4 , 6 , 8 , 10 )= 0, acestor tranziii li se atribuie valoarea zero, deoarece
fiecarei tranziii i corespunde o stare din proces care se ntmpl instantaneu;
1 = 6.1 s; 3 = 22.3 s; 5 = 7.9 s; 7 = 8.8 s; 9 = 1 s;

4.6 Modelarea procesului de asamblare/dezasamblare pe linia flexibil


deservit de robot mobil echipat cu manipulator cu ajutorul RPH
sincronizate
Pentru elaborarea modelului global al asamblarii i/sau dezasamblarii, se va considera
aspectul hibrid al procesului de asamblare/dezasamblare deservit de platforma mobil.
Instrumentul dedicat modelrii sunt retele Petri hibride care intregreaz att aspectul discret
(n modelarea proceselor de asamblare/dezasamblare) dar i cel continuu (deplasarea
robotului mobil i aciunile lui de manipulare a componentelor). Modelul final este de tip
RPH sicronizate (RPHS) deoarece este interfaat cu evenimente externe de sincronizare, ntr-o
abordare a modelrii/simulrii n timp real.
4.6.1 Modelul generalizat al RPHS
Modelarea structurii de RPHS aferent procesului de asamblare i dezasamblare a unui
produs cu componente este prezetat n Fig. 4.14, unde:

reprezit componentele produsului supuse operaiilor de asamblare/dezasamblare;

, = 1, reprezint localizarea pe axa Ox a sistemului de coordonate xOy, n sensul

cresctor al axei Ox, corespunztor etapei curente de asamblare a unui produs;

62

Fig. 4.13 Modelarea procesului de asamblare/dezasamblare total pe liniei flexibile HERA &
Horstmann deservit de un robot mobil cu manipulator cu RP temporizate n abordare discret

, = 1, 1 reprezint localizarea pe axa Ox a sistemului de coordonate xOy, n

sensul descresctor al axei Ox, corespunztor etapei curente de dezasamblare;

, = 1, reprezint localizarea axa Ox a sistemului de coordonate xOy a magaziilor

de stocare a componentelor;

63

Fig. 4.14 Reprezentarea punctelor de lucru ale procesului de asamblare/dezasamblare pentru o


pies cu componente
Conform Fig. 4.14 notm urmtoarele:
( , +1 ) reprezint distana dintre punctul de lucru curent al dezasamblrii
i magazia aferent componentei dezasamblate +1 ;
(+1 , +1 )

reprezint

distana

dintre

magazia

aferent

componentei

dezasamblate +1 i punctul de lucru curent +1 , corespunztor urmtoarei etape


de dezasamblare;
= , +1 + +1 , +1

reprezint distana parcurs de robotul

mobil n cadrul etapei de dezasamblare a unei componente;

Fig. 4.15 Structura generalizat a modelului sincronizat corespunztor procesului de


dezasamblare a piese
64

Unde:

= 1, 1 corespunde etapelor de dezasamblare;

= + 1 corespunde etapelor de asamblare;

+1 = , = 1, 1 reprezint localizarea pe axa Ox a sistemului de coordonate

xOy a magaziilor de stocare a componentelor la operaia de dezasamblare, =


1, = +1

=1,

= 1 + 1 8 se refer la Pdr - este mulimea locatiilor discrete pentru strile

platformei mobile n timpul procesului de dezasamblare;


= 1 + 1 3 refer la Pcr - sunt locaiile continue pentru strile asociate
deplasrii pe traiectorie a platformei mobile corespunzatoare fiecarei operaii de
dezasamblare; Tcr - sunt tranziiile continue pentru strile asociate deplasrii pe
traiectorie a platformei mobile corespunzatoare fiecrei operaii de dezasamblare; Tdd
- sunt tranziiile discrete pentru operaiile de dezasamblare;

= 1 + 1 5 se refer la Pdd - este mulimea locaiilor discrete aferente

procesului de dezasamblare;
= 1 + 1 4 se refer la Tdr - sunt tranziiile discrete asociate strilor platformei
mobile care deservete procesul de dezasamblare;
n cadrul analizrii procesului de asamblare/dezasamblare se introduc ipoteze de modelare:

Locaiile magaziilor cu piese coincid cu locaiile operaiilor unde se efectueaz


asamblarea;

n urma operaiei de dezasamblare rezult o singur component;

Locaiile operaiilor unde se desfoar dezasamblarea sunt diferite de locaiile


magaziilor;

Robotul mobil echipat cu manipulator execut cte o singur procedur de


dezasamblare a unei componente din cadrul produsului;

Robotul mobil echipat cu manipulator transport cte o singur component la


magazia aferent;

Pentru a descrie modelul asociat liniei de asamblare/dezasamblare deservit de robotul


mobil echipat cu manipulator utilizat n conducere, se apeleaz la formalismul RPHS [56][59], [61]-[64]. n Fig. 4.16 este dat acest model.

65

Fig. 4.16 Modelarea procesului de asamblare/dezasamblare total pe linia flexibil HERA &
Horstmann deservit de un robot mobil cu manipulator cu RPH sincronizat
O RPHS este un triplet
RPHS= , ,
unde: RPHT este un 7-uplu

66

(4.26)

RPHT= , , , , 0 , ,

(4.27)

este o mulime de evenimente externe


= 1 , 2

este o funcie

=1,13
=1,15

(4.28)

care asociaz fiecrei tranziii din mulimea tranziiilor

evenimente de tipul 1 , 2 sau ,


: 1 , 2

(4.29)

este evenimentul care se ntmpl ntotdeauna (este elementul neutru al monoidului


).
= 1 , 2 , , =

(4.30)

este o mulime finit de locaii cu


=

=1,22

=1,26

=1,22

=1,26

=1,16

=1,16

(4.31)
(4.32)

=1,15

este mulimea locaiilor discrete aferente procesului de asamblare;


este mulimea locaiilor discrete aferente procesului de dezasamblare;
este mulimea locatiilor discrete pentru strile platformei mobile n

timpul procesului de dezasamblare;


sunt locaiile continue pentru strile asociate deplasrii pe traiectorie a platformei
mobile corespunzatoare fiecarei operaii de dezasamblare;
= 1 , 2 , , = TC este o mulime finit de tranziii;
=

=1,14

=1,16

=1,21

=1,10

sunt tranziiile discrete pentru operaiile de asamblare;


67

(4.33)
(4.34)

sunt tranziiile discrete pentru operaiile de dezasamblare;


sunt tranziiile discrete asociate strilor platformei mobile care deservete
procesul de dezasamblare;
sunt tranziiile continue pentru strile asociate deplasrii pe traiectorie a
platformei mobile corespunzatoare fiecrei operaii de dezasamblare;
= mulimile i sunt disjuncte;
0 : + este marca iniial.
: , se numeste "hybrid function", care indic pentru fiecare nod dac
este nod discret (mulimile i ) sau nod continu (mulimile i ).
Pentru modelul liniei reversibile avem ecuaiile 4.31, 4.32, 4.33, 4.34 unde:
:
:
: + sau este funcia de inciden la intrare;
: + sau este funcia de inciden la ieire;
Observaie: n definiiile lui , i 0 , corespunde cazului cnd ,

iar

+ + corespunde cazului cnd .


este o funcie de la mulimea tranziiilor , la mulimea numerelor raionale,
pozitive i diferite de zero;
: + 0
Dac = ( ) este temporizarea asociat lui ;
pentru =

= 1, unde este ntrzierea asociat operaiei

=1,14

de asamblare ;
pentru =

=1,16

= 1, unde reprezint ntrzierea asociat

operaiei de dezasamblare i ntrzierea datorat transportului piesei desasamblate la


magazia de depozitare;
pentru =

=1,21

= 0,1 , unde reprezint ntrzierea datorat

prinderii piesei dezasamblate i depozitrii ei n magazie.


1

Dac =
=

( )

=1,10

reprezint rata de flux asociat lui .

=+4

= =1,6

(4.35)

unde este fluxul variabil asociat deplasrii robotului mobil ntre locaiile unde se
efectueaz dezasamblri.
68

Definitie: Viteza maxim de declanare a unei tranziii este produsul ntre propria rata de
flux i propriul grad de activare, : = ( , ).
Definitie: Gradul de activare , a unei C-tranziii, asociat unei marci , notat cu
( , ), este gradul de activare , dup ce toate arcele de la C-locaii la C-tranziii au fost
terse:
, = min 0

(4.36)

( , )

Particulariznd pentru RPHS: arcele ( ) unde,


= 1, 2 0
au pondere 1. n acest caz = = 2

=1,10

=1,10

(4.37)

ilustrat n Fig. 4.17, aceasta reprezint

modelarea structurii generalizate corespunztoare procesului de dezasamblare a primei piese


din cadrul produsului. Cele patru staii de dezasamblare deservite de robotul mobil echipat cu
manipulator sunt identice, mai putin Staia 1.

Fig. 4.17 Structura generalizat a modelului sincronizat corespunztor procesului de


dezasamblare a primei piese din cadrul produsului

69

n Fig. 4.18 se prezint modelarea structurii generalizate corespunztoare ultimului proces


de dezasamblare aferent ultimei componente din cadrul produsului, proces deservit de un
robot mobil echipat cu manipulator.

Fig. 4.18 Structura generalizat a modelului sincronizat corespunztor procesului de


dezasamblare a ultimei piese din cadrul produsului
1 este un semnal de sincronizare extern asociat procesului de dezasamblare i
corepunde la STOP linie de mecatronic i START operaie de dezasamblare;
2 este un semnal de sincronizare extern asociat procesului de dezasamblare i
corepunde prinderii piesei dezasamblate i START linie de mecatronic;
este un eveniment intern care apare n permanen i nu corespunde nici unuia dintre
evenimentele externe utilizate pentru sincronizare;
Observatie: Pentru o RPHS o tranziie este activat cand fiecare din locaiile ei de intrare
contine un numr de jetoane mai mare sau egal cu ponderea arcului/arcelor care unesc
tranziia/tranziiile cu starea/strile din amonte. Dac tranziia este activat atunci ea se
declanseaz atunci cand apare evenimentul.
Aplicaia,
: 1 , 2
poate fi descris astfel:
70

(4.38)

=1,16

1 , 2

(4.39)

unde,
1

= 1,4,7,13

= 3,6,9,12,15

=1,16

2
=1,21

(4.40)

= 1,4,7,13

(4.41)

= 3,6,9,12,15

=1,10

(4.42)

Aspectul hibrid al unei RPHS este determinat de variabilele asociate distanelor ntre
locaiile de dezasamblare i magaziile de depozitare, distane pe care robotul mobil trebuie s
le parcurg.

=1,5

este mulimea distantelor ntre punctele de prindere a pieselor dezasamblate

i magaziile de depozitare:

1 , 2 pentru cilindri iar 3 , 4 , 5

pentru capac,

corp i palet. Variaia acestor variabile se poate face cu viteza constant sau variabil.
Acest variaie reprezint viteza platformei ntre locaiile

=1,5

ale linei de

mecatronic.

4.7 Ipoteze de analiz i modelare a liniei flexibile FESTO MPS-200


n cadrul analizei i modelrii liniei flexibile de prelucrare FESTO MPS-200 (Fig. 4.19) se
introduc iniial ipoteze de funcionare a procesului de prelucrare.

Fig. 4.19 Ciclul complet al robotului mobil echipat cu manipulator deservind linia flexibil
FESTO MPS-200
Analiza procesului de prelucrare al liniei flexibile FESTO MPS-200:
la pornirea liniei flexibile FESTO MPS-200 se declaneaz procesul de prelucrare;

71

iniial la prima staie de sortare exist o component care care urmeaz a fi prelucrat,
acesta este trecut printr-un test de validare;

n urma testului de validare sunt selectate componentele declarate rebut. Cele care au
fost validate sunt trimise ctre staia urmtoare. Validarea sau invalidarea unei piese se
face pe baza culorii pieselor;
la staia de prelucrare sunt efectuate dou tipuri de prelucrri alezare i grire a
componentelor provenite de la staia anterioar, urmnd ca piesa prelucrat sa fie
transferat ctre staia urmtoare;

la staia buffer sunt acumulate piese n vederea depozitrii n magazia de piese. Staia
de acumulare transfer piesele ctre staia urmtoare cu ajutorul unei benzi
transportoare.

n urma acumulrii pieselor la staia buffer, acestea sunt eliberate una cte una pentru a
fi preluate cu ajutorul unui manipulator axial n vederea stocrii n magazie. nainte de
preluarea piesei cu ajutorul unui sistem de tip gripper pneumatic cu care este echipat
manipulatorul axial se efectueaz un test de validare a culorii. Acumulndu-se piese la
staia buffer de diferite culori, la operaia de depozitare acestea sunt sortate dup
culoare. Fiecrei culori i corespunde o anumit locaie n magazia de piese, magazia
fiind dispus pe dou nivele;
piesele stocate pe nivelul superior sunt considerate piese rebut i vor fi readuse pe linia
flexibil pentru o nou operaie de prelucrare. Readucerea pieselor declarate rebut se
face cu ajutorul robotului mobil echipat cu manipulator;
Conform ipotezelor descriese, n Fig. 4.20 sunt prezentate seciunile i traiectoriile pe care
le parcurge platforma mobil echipat cu manipulator n cadrul procesului de deservire a liniei
flexibile de prelucrare FESTO MPS-200.

Fig. 4.20 mprirea pe seciuni i traiectoria pe care o parcurge platforma mobil


72

Unde:
1 : : reprezint numrul i poziia locaiei n care se gsete robotul mobil echipat cu
manipulator n cadrul procesului de preluare a piesei;
2 : reprezint numrul i poziia locaiei n care se gsete robotul mobil echipat cu
manipulator n cadrul procesului de depunere a piesei;
1 : reprezint numrul locaiei n care se stocheaz piesa n vederea prelurii acesteia
de ctre robotul mobil echipat cu manipulator;
2 : reprezint numrul locaiei n care se depune piesa de ctre robotul mobil echipat
cu manipulator n vederea unei noi operaii de prelucrare;

4.8 Planificarea taskurilor


flexibile FESTO MPS-200

aferente procesului de prelucrare al liniei

Conform ipotezelor descriese n subcapitolul 4.8 n Fig. 4.21 se propune planificarea


taskurilor aferente liniei flexibile FESTO MPS-200.
Strategia de sortare, prelucrare i depozitare este bazat pe un graf de reprezentare a
produsului prelucrat n care relaiile dintre staii sunt exprimate prin sgeti. Utilizand acest
graf se elaboreaz o planificare a taskurilor prin care se determin secvena n care
componentele sunt prelucrate.
Daca o component nu este validat la testul de culoare sau este validat, planificarea
taskurilor furnizez cea mai buna secven pentru efectuarea prelucrrii i depozitrii acesteia
n depozit.

Fig. 4.21 Planificarea taskurilor pentru operaiile de sortare, prelucrare i depozitare


73

4. 9 Modelarea liniei flexibile de prelucrare FESTO MPS-200 cu ajutorul RP


netemporizate n abordare SED
Considernd planificarea taskurilor din Fig. 4.21 i descrierea operaiilor din subcapitolul
4.8 mpreun cu ecuaiile din subcapitolul 4.4 n Fig. 4.22 este prezentat RP netemporizat
ce reprezint modelul liniei flexibile FESTO MPS-200 n cadrul procesului de prelucrare n
abordare SED.

Fig. 4.22 Modelarea procesului de prelucrare pe linia flexibil FESTO MPS-200 cu ajutorul
RP netemporizate n abordare discret
Unde,
= 1 , 2 , , =

(4.43)

(4.44)

=1,13

Unde,

=1,13

este mulimea locaiilor aferente procesului de prelucrare;


74

= 1 , 2 , , =
=

=1,10

(4.45)
(4.46)

Unde,

=1,10

este mulimea tranziiilor aferente procesului de prelucrare;

0: 1 este o funcie de marcaj iniial;

4.10 Modelarea liniei flexibile de prelucrare FESTO MPS -200 cu ajutorul RP


temporizate n abordare SED
Modelarea procesului de prelucrare pe linia flexibil FESTO MPS-200 deservit de un
robot mobil echipat cu manipulator utiliznd reele Petri temporizate este prezentat n Fig.
4.23. Considernd planificarea taskurilor din Fig. 4.21, descrierea operaiilor din Capitolul
4.7 RP temporizat reprezint modelul liniei flexibile FESTO MPS-200, model prin care se
evideniaz procesul real de prelucrare deservit de un robot mobil cu manipulator n abordare
SED.

Fig. 4.23 Modelarea procesului de prelucrare pe linia flexibil FESTO MPS-200 cu ajutorul
RP temporizate n abordare discret
75

n cadrul procesului de prelucrare, tranziiile temporizate sunt:


(2 , 8 )= 0, acestor tranziii li se atribuie valoarea zero, deoarece fiecarei tranziii
i corespunde o stare din proces care se ntmpl instantaneu;
1 = 3.5 s; 3 = 4.8 s; 4 = 6.9 s; 5 = 3.9 s; 6 = 3.4 s; 7 = 10.9 s;
9 = 11.8 s; 10 = 13.3 s;
1 = 121.7 s;

4.10 Concluzii
Principalele contribuii rezultate n urma cercetrilor efectuate n cadrul prezentului capitol
au vizat, n mod deosebit, modelarea proceselor de asamblare i dezasamblare deservit de un
robot mobil echipat cu un manipulator i a unui proces de prelucrare. Cele mai importante
contribuii din cadrul acestui capitol sunt:
1. obinerea unui instrument de simulare a procesului de asamblare, dezasamblare i
prelucrare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator, considernd un model ct mai
complex al sistemului real care conine componentele: staii de asamblare care pot efectua i o
dezasamblare parial, dezasamblarea total a unui produs fiind realizat prin deservirea de
ctre o platform mobil echipat cu manipulator i staii de prelucrare;
2. obinerea unei structuri complete de modelare a unui proces de flexibil de asamblare,
dezasamblare i prelucrare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator. Menionm c
informaiile disponibile din literatur se refer la modele care nu descriu n totalitate un
proces de fabricaie care poate realiza diverse funcii.
3. deducerea modelului proceselor flexibile de asamblare, dezasamblare i prelucrare
deservit de un robot mobil echipat cu manipulator s-a realizat printr-o procedur n dou
etape. n prima etap se construiete un model de planificare al task-urilor, definit print-un
graf de activiti. Modelul grafului de activiti nu este explicit, dar pune n eviden
principalele task-uri care se desfoar i ordinea acestora. n a doua etap, se realizeaz
modelarea procesului cu ajutorul grafului de activiti din prima etap.
4. modelarea procesului de asamblare pe linii flexibile utiliznd reele Petri netemporizate
n abordare SED, particularizat pe linia flexibil HERA & Horstmann;
5. modelarea procesului de dezasamblare parial pe linii flexibile utiliznd reele Petri
netemporizate n abordare SED, particularizat pe linia flexibil HERA & Horstmann;
6. modelarea procesului de asamblare i dezasamblare parial pe linii flexibile utiliznd
reele Petri netemporizate n abordare SED, particularizat pe linia flexibil HERA &
Horstmann;
76

7. modelarea procesului de asamblare i dezasamblare total a unui produs pe linii flexibile


utiliznd reele Petri temporizate i netemporizate n abordare SED, particularizat pe linia
flexibil HERA & Horstmann;
8. modelarea procesului de asamblare i dezasamblare total a unui produs pe linii flexibile
deservite de un robot mobil echipat cu manipulator, utiliznd reele Petri Hibride generalizate,
particularizat pe linia flexibil HERA & Horstmann;
9. modelarea procesului de asamblare i dezasamblare total a unui produs pe linii flexibile
deservite de un robot mobil echipat cu manipulator, utiliznd reele Petri Hibride sincronizate,
particularizat pe linia flexibil HERA & Horstmann.
10. modelarea procesului de prelucrare pe linii flexibile utiliznd reele Petri netemporizate
n abordare SED, particularizat pe linia flexibil FESTO MPS-200;
11. modelarea procesului de prelucrare pe linii flexibile utiliznd reele Petri temporizate n
abordare SED, particularizat pe linia flexibil FESTO MPS-200;

77

Capitolul 5
Contribuii privind simularea procesului de
asamblare/dezasamblare deservit de un
robot mobil echipat cu manipulator
5.1 Simularea procesului de asamblare/dezasamblare a unui produs deservit de un
RM cu manipulator
5.2 Simularea structurii generalizate a modelului RPH sincronizate
5.3 Modelul cinematic al platformei mobile
5.4 Conducerea Sliding Mode a platformei mobile
5.5 Simularea conducerii n Sliding Mode
5.6 Concluzii

Modele reelelor Petri netemporizate i temporizate permit studierea propietilor calitative


ale funcionrii sistemelor dinamice cu evenimente discrete. O alt clas important de astfel
de modele o constituie RPH sincronizat.
Simularea i analiza permit evaluarea a unor indici (criterii) de performan ce
caracterizeaz funcionarea procesului fizic modelat prin reea Petri netemporizat,
temporizat, i RPH sincronizat, exprimnd eficiena att n derularea preceselor de
asamblare i dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator, ct i n
utilizarea resurselor ntregului sistem flexibil. n faza de simulare, evaluarea criteriilor de
performan permite introducerea unor strategii de planificare n utilizarea resurselor liniei
flexibile de fabricaie ct i a RM cu manipulator, care adaug reguli suplimentare pentru
operarea ntregului proces de dezasamblare a unui produs sau le modific pe cele rezultate
numai din considerente logice, calitative [65]-[69].

5.1 Simularea procesului de asamblare/dezasamblare a unui produs


deservit de un RM cu manipulator
n cadrul simulrii s-a utilizat programul Visual Object Net ++. Valorile mrcilor i ale
tranziiilor corespund procesului real, acestea au fost utilizate n simulare pentru a evidenia
evoluia corect a etapelor de asamblare, dezasamblare i deservirea robotului mobil echipat
cu manipulator n cadrul procesului de dezasamblare complet a unui produs. S-au utilizat n
simulare modelele de reele Petri descrise n Capitolul 4.
78

Proprietile comportamentale ale reelei Petri temporizate sunt dependente att de


topologia ct i de introducerea tranziiilor temporizate al reelei. Operaia de asamblare fiind
un proces continuu care se desfoar pan cnd n mod accidental apare o componet sau un
produs declarat defect la testul de calitate, iniializndu-se astfel procesul de dezasamblare,
proces care este deservit de un robot mobil echipat cu manipulator. n Fig. 5.1 se poate
observa rezultatul procesului de asamblare al primei componente, proces care dureaz 9.5 s,
conform valorii temporizrii tranziiei 2 i a tranziiei 3 = 0.
a)

d)

b)

e)

c)

f)

Fig. 5.1 Evoluia strilor corespunztoare locaiilor aferente procesului de asamblare al


primei piese de la staia S1: a) starea marcajului iniial 0 care corespunde mrcii 3; b)
starea procesului de asamblare al primei piese care corespunde mrcii 30; c) starea starea
magaziei de component aferent mrcii 29; d) starea prin care se declaneaz banda
transportoare aferent mrcii 2 ; e) starea prin care procesul se reiniializeaz dup
efectuarea primei asamblri aferent mrcii 4; starea prin care se transport component
asamblat ctre staia urmtoare, aferent mrcii 6;
Rezultatul procesului de testare i depune produs declarat defect la testul de calitate n
magazia aferent de produse defecte se poate observa n Fig. 5.2. Procesul de testare dureaz
27.2 s, conform valorii temporizrii tranziiei 12 iar procesul de depune n magazine a
produsului dureaz 19.3 s conform temporizrii aferente tranziiei 13 = 14 .
79

a)

b)

c)

d)

Fig. 5.2 Evoluia strilor corespunztoare locaiilor aferente procesului de testare i depozitare
a unui produs declarat rebut: a) starea prin care se transport produsul asamblat ctre staia de
testareaferent mrcii 21; b) starea procesului de testare al produsului final care
corespunde mrcii 22; c) starea magaziei de componente aferent produselor declarate
defecte, aferente mrcii 23; d) starea magaziei de componente aferent produselor
validate, aferente mrcii 24;
Valoarea timpului total al ciclului de asamblare a unui produs este = 78.8 s,
aceast valoare corespunde att depozitrii produsului declarat defect ct i a produsului
validat la testul de calitate.
n Fig. 5.3 se poate observa rezultatul procesului de dezasamblare al primei componente
din cadrul produsului, proces care dureaz 6.1 s, conform valorii temporizrii tranziiei 1 i
la care se adaug timpul de la iniializarea operaiei de dezasamblare i timpul de transport al
produsului rebut din magazine n dreptul primei staii de dezasamblare, aferent tranziiei 15
care are o durat de 32.8 s.

80

a)

b)

d)

c)

e)

Fig. 5.3 Evoluia strilor corespunztoare locaiilor aferente procesului de dezasamblare a


unei componente din cadrul unui produs declarat rebut: a) starea marcajului de iniializare a
procesului de dezasamblare care corespunde mrcii 1; b) starea procesului de dezasamblare
al primei piese care corespunde mrcii 2; c) starea prin care procesul se reiniializeaz dup
efectuarea primei dezasamblri aferent mrcii 3; d) starea starea magaziei de component
dezasamblate aferent mrcii 4; e) starea prin care se transport produsul ctre staia
urmtoare de dezasamblare, aferent mrcii 6;
Valoarea timpului total al ciclului de dezasamblare a unui produs este = 53.2 s, n
cadrul acestui timp total al ciclului de dezasamblare se adaug timpul ciclului n care robotul
deservete linia flexibil n cadrul procesului de dezasamblare . Valoarea lui
este rezultat din simularea RPH, prezentat n subcapitolul urmtor [70].

5.2 Simularea structurii generalizate a modelului RPH sincronizate


n cadrul simulrii structurii generalizate a modelului RPH sincronizat s-au utilizat dou
programe Visual Object Net ++ i Sirphyco. Utilizarea a dou medii de simulare a fost
necesar din motive de limitare a ambelor programe, att a numrului de elemente folosite ct
i a posibilitilor restrnse de elaborare a RPH. Valorile mrcilor i ale tranziiilor corespund
procesului real, acestea au fost utilizate n simulare pentru a evidenia evoluia corect a
etapelor de asamblare, dezasamblare i deservirea robotului mobil echipat cu manipulator n
81

cadrul procesului de dezasamblare complet a unui produs. S-au utilizat n simulare modelele
de reele Petri descrise n Capitolul 4. Pentru a evidenia evoluia unei singure etape de
dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator, n figura de mai jos este
prezentat evoluia marcajelor RPH generalizate din Fig. 5.4.

Fig. 5.4 Evoluia locaiilor continue i locaiilor discrete asociate robotului mobil echipat cu
manipulator n cadrul procesului de dezasamblarea a primei componente
Pentru a evidenia conducerea n timp real i evoluia RPH s-a utilizat programul LabVIEW
n care s-a implementat RPH printr-o interfa grafic. Astfel se poate pune n evident
evoluia procesului de dezasamblare, deplasarea robotului mobil echipat cu manipulator i
deservirea acestuia n cadrul procesului de dezasamblare complet a unui produs la apariia
unui rebut. n figura de mai jos se poate obseva interfaa grafic.

82

Fig. 5.5 Interfat grafic LabVIEW a RPH sincronizate

5.3 Modelul cinematic al platformei mobile


Platforma mobil descris n subcapitotul 3.9, prezint dou roi motoare cu traciune
diferenial i o roat directoare dup cum se poate observa n Fig. 5.6.

Fig. 5.6 Variabilele cinematice ale platformei mobile cu dou roi motoare i o roat
directoare
Problema modelrii cinematice a platformelor mobile a fost tratat explicit n literatur [83],
[84].
= () cos ()
= () sin ()
= ()
83

(5.1)

unde, i reprezint coordonatele Carteziene ale centrului geometric al platformei


mobile, este viteza liniar a platformei mobile, reprezint unghiul direciei,
reprezint viteza unghiular a robotului i reprezint distana ntre planele roilor motoare.

5.4 Conducerea Sliding Mode a platformei mobile


Erorile de urmrire a traiectoriei pot fi caracterizate prin (, , , ). Scopul acestei
seciuni este de a proiecta un controler stabil care genereaz un vector comand , .
Erorile de urmrire a traiectoriei pot fi caracterizate prin (, , , ). Vectorul eroare pentru
urmrirea traiectoriei este,

cos
= sin


0
0

1

sin
cos
0

(5.2)

Unde, ( , , ) reprezint poziia virtual a platformei mobile.


Derivata erorilor de urmrire se poate scrie,
= + cos +
= sin
=

(5.3)

unde, i reprezint vitezele liniare i unghiulare dorite.

n cadrul acestei lucrri am presupus c < 2 , care presupune ca orientarea platformei


mobile nu trebuie s fie perpendicular pe direcia dorit. S-a introdus o nou suprafa de
alunecare astfel nct eroarea lateral, i variaribila unghiular, sunt cuplate intern n
aceeai suprafa i ambele varabile converg spre zero. n acest scop sau definit urmtoarele
suprafee:
1 = + 1
2 = + 2 + 0 ( )
unde,

(5.4)
(5.5)

0 , 1 , 2 reprezit parametri constani pozitivi, , i reprezint erorile de

urmrire definite n ecuaia 5.2.


Dac suprafaa 1 converge la zero, converge la zero. Dac 2 converge la zero, atunci
2 devine = 2 0 ( ) . Dac < 0 > 0 atunci 0 < 2
84

/ . Dac > 0 < 0 atunci 0 < 2 / . n final se poate cunoate din


2 c convergena lui i conduce la convergena lui la zero.
Forma practic general a legii de conducere este,
= ()

(5.6)

unde i sunt constante pozitive. Adugnd termenul , starea este forat sa se


apropie rapid de zona de comutaie cand este mare.
Din derivarea n domeniul timp a ecuaiilor 5.4 i 5.5 se poate obine i tiind c,
= =

(5.7)

Se obine,
=

1 1 1 1 1 + sin +

(5.8)

cos
2 2 2 2 2 sin + +
cos + 0 ( )

(5.9)

Se definete funcia Lyapunov = 2 , astfel derivata n domeniul timp este,


= 1 1 + 2 2 = 1 1 1 1 2

+ 2 2 2 2 2

1 1 2 2

(5.10)

Pentru ca s fie negativ i semidefinit este suficient s alegem i astfel nct


, 0.

5.5 Simularea conducerii n Sliding Mode


Considernd robotul mobil Pioneer P3-DX un robot mobil autonom, modelat ca un solid
rigid sau articulat, cu cinematic i geometrie cunoscut, situat ntr-un punct = , ,

unde = , , care poate corespunde unei locaii = 1, , 9 de deservire a liniei


flexibile HERA & Horstmann n procesul de dezasamblare a unei componente sau a unei
locaii = 1, 2 de deservire a liniei FESTO MPS-200 de prelucrare. S-a simulat n
programul MobileSim parcurgerea traiectoriilor ambelor procese de ctre platforma mobil.

85

5.5.1 Simularea conducerii platformei mobile n cadrul deservirii liniei flexibile


HERA & Horstmann
n cadrul simulrii s-au impus anumite condiii de parcurgere a traiectoriei de ctre
platforma mobil Pioneer P3-DX n conducere sliding mode [71]-[77]. Traiectoria simulat
corespunde procesului real de deservire a liniei flexibile HERA & Horstmann n cadrul
procesului de dezasamblare deservit de o platform mobil echipat cu maniplator.

Fig. 5.7 Simularea parcurgerii traiectoriei n conducere Sliding Mode din cadrul procesului de
deservire al liniei flexibile HERA & Horstmann
Astfel s-au impus urmtoarele condiii de simulare:

Distana total parcus de platforma mobil este de 7960 mm;

Viteza platformei mobile a fost de 94 mm/s;

n cadrul simulrii nu s-au luat n considerare timpi de staionare a platformei mobile


pentru efectuarea operaiilor de preluare dau depunere de ctre manipulator a pieselor;

Traiectoria parcurs a fost n linie dreapt, deoarece n procesul real prin construcia liniei
flexibile nu au existat locuri n care platforma mobil era nevoit s efecteze o curb sau
o ntoarcere;
Rezultatele simulrii se pot observa n Fig. 5.8, unde n a) se poate observa traiectoria real

a platformei mobile ct i traiectoria impus. Ambele traiectorii coincid pe toat distana


parcurs. n b) se observ variaii ale vitezei liniare reale fat de viteza liniar impus. Din
simulare a rezultat c timpul de parcurgere a distanei de 7960 mm a fost de 84.6 s.
n Fig. 5.9 a) se prezint eroarea de urmrire pe axa x, valoarea maxim a erorii se
ncadreaz ntr-o deviaie a platformei mobile fa de distana de parcurs cu aproximativ 4
mm. n b) eroarea de urmrire pe axa y este zero, deoarece platforma mobil nu execut nici o
curb sau o ntoarcere.

86

n Fig. 5.10 a) se prezint eroarea direciei platformei mobile, se observ c valoare erorii
este zero la fel i valoare vitezei unghiulare din b), datorit faptului c platforma mobil
parcurge o traiectorie dreapt fr a face curbe sau ntoarceri.
a)

b)

Fig. 5.8 Simularea parcurgerii traiectorii n conducere sliding mode: a) traiectoria parcurs; b)
viteza platformei mobile;
a)

b)

Fig. 5.9 Eroare de urmrire a conducerii n sliding mode: a) eroarea pe axa x; b) eroare pe axa
y;

87

a)

b)

Fig. 5.10 a) Eroarea direciei; b) Viteza unghiular;


a)

b)

Fig. 5.11 Comanda conducerii n sliding mode: a) comanda pe suprafaa 2 ;


a) comanda pe suprafaa 1 ;
Se poate observa n Fig. 5.11 a) i b) comanda conducerii n sliding mode, n cadrul
suprafeei 1 se pot observa variaii ale comenzii pentru meninerea traiectoriei n linie
dreapt, pe cnd n cadrul suprafeei 2 comanda are valoare zero.
5.5.2 Simularea conducerii platformei mobile n cadrul deservirii liniei flexibile
FESTO MPS-200
Utiliznd ecuaiile din Capitolul 5.3 i 5.4 n cadrul simulrii conducerii i parcurgerii
traiectoriei de ctre platforma mobil Pioneer P3-DX n conducere sliding mode din cadrul
procesului de deservire a liniei flexibile FESTO MPS-200 traiectoria simulat corespunde
procesului real i este prezentat n Fig. 5.12.
88

Fig. 5.12 Simularea parcurgerii traiectoriei n conducere Sliding Mode din cadrul procesului
de prelucrare al liniei flexibile FESTO MPS-200
n cadrul simulrii s-au impus urmtoarele condiii:

Distana total parcus de platforma mobil este de 5634 mm; Aceast traiectorie este
parcurs n dou etape de preluare - depunere i ntoarcere la poziia iniial, fiecare
etap poate fi mprit n 3 seciuni (fiecare etap are o distan de 2817 mm): n prima
seciune se parcurge distana de 700 mm n linie dreapt (din poziia de START) dup care
platforma mobil execut o ntoarcere de 90 apoi parcurge n linie dreapt distana de
2097 mm care corespunde celei de-a doua seciuni, execut cea de-a doua ntoarcere de
90 i parcurge cea de-a treia seciune (pn la poziia de STOP) cu o distan de 200
mm; Dup parcurgerea celor 3 seciuni n care se transport o component, platforma
mobil revine n poziia iniial parcurgnd aceeai traiectorie;

Viteza platformei mobile a fost de 94 mm/s;

n cadrul simulrii nu s-au luat n considerare timpi de staionare a platformei mobile


pentru efectuarea operaiilor de preluare dau depunere de ctre manipulator a pieselor;

n cadrul simulrii platforma mobil echipat cu manipulator preia o singur pies


declarat rebut i o readuce pe linia de prelucrare dup care platforma mobil se
rentoarce n poziia iniial;
Rezultatele simulrii se pot observa n Fig. 5.13, unde n a) se poate observa traiectoria

real a platformei mobile ct i traiectoria impus. Ambele traiectorii coincid pe toat


distana parcurs. Se poate observa la momentele n care platforma mobil execut o
ntoarcere de 90 o mic deviaia a traiectoriei. n b) se observ variaii ale vitezei liniare
reale fat de viteza liniar impus. Din simulare a rezultat c timpul de parcurgere a distanei
de 5634 mm a fost de 121.7 s.
89

n Fig. 5.14 a) se prezint eroarea de urmrire pe axa x, valoarea maxim a erorii se


ncadreaz ntr-o deviaie a platformei mobile fa de distana de parcurs cu aproximativ 4
mm. n b) eroarea de urmrire pe axa y este de aproximativ 2 mm, se poate observa c la
momentul de revenire n poziia iniial n care platforma mobil execut utima ntoarcere de
90 , eroarea de urmrire atinge valoarea maxim de 2.37 mm.
a)

b)

Fig. 5.13 Simularea parcurgerii traiectorii n conducere sliding mode: a) traiectoria pacurs;
b) viteza platformei mobile;
a)

b)

Fig. 5.14 Eroare de urmrire a conducerii n sliding mode: a) eroarea pe axa x; b) eroare pe
axa y;
n Fig. 5.15 a) se prezint eroarea direciei platformei mobile, se observ c valoarea erorii
este de aproximativ 2 i valoare vitezei unghiulare reale din Fig. 5.15 b) oscileaz n jurul
valorii impuse cu aproximativ 0.5 rad/s.

90

a)

b)

Fig. 5.15 a) Eroarea direciei; b) Viteza unghiular;


a)

b)

Fig. 5.16 Comanda conducerii n sliding mode: a) comanda pe suprafaa 2 ;


a) comanda pe suprafaa 1 ;
Se poate observa n Fig. 5.16 a) i b) comanda conducerii n sliding mode, n cadrul
suprafeei 1 i a suprafeei 2 se pot observa variaii ale comenzii pentru meninerea
traiectoriei.

5.6 Concluzii
Ca unealt de modelare, un model de reea Petri poate fi descris de un set de ecuaii lineare
algebrice sau de alte modele care s reflecte comportamentul sistemului analizat. Acest lucru
permite o verificare formal a proprietilor asociate comportamentului derulrii procesului de
fabricaie flexibil vizat (relaii de preceden ntre evenimente, operaii concurente,
sincronizrile necesare, eliminarea situaiilor de blocare (deadlock), activitile repetitive i
excluderile mutuale ale resurselor partajate).
91

Validarea modelului prin simulare poate produce un set limitat de stri ale sistemului
modelat i astfel poate arta doar prezena (nu i absena) erorilor din model i specificaiile
sale de baz. n cadrul simulrii procesului de asamblare/dezasamblare deservit de un robot
mobil echipat cu manipulator aferent liniei flexibile de fabricaie HERA & Horstmann i a
liniei flexibile de prelucrare FESTO MPS-200, s-au eliminat erorile, situaiile i evenimentele
nedorite. n simulare s-au utilizat valori ale tranziiilor aferente strilor din procesul real
pentru ca simularea s reflecte ct mai bine comportamentul liniilor flexibile. Pentru o mai
bun evideniere a procesului real modelat s-au simulat urmtoarele modele, care reprezint i
principalele contribuii ale acestui capitol:

simularea modelului cu reele Petri temporizate a procesului de asamblare i


dezasamblare a unui produs, dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu
manipulator;

simularea modelului cu reele Petri temporizate a procesului de prelucrare a unui


produs, proces deservit de un robot mobil echipat cu manipulator;

simularea modelului cu RPH sincronizate a procesului de asamblare i dezasamblare a


unui produs, dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator;

testarea modelului cu RPH sincronizate a procesului de asamblare i dezasamblare a


unui produs, dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator
utiliznd programul LabVIEW;

simularea conducerii robotului mobil echipat cu manipulator n cadrul deservirii liniei


flexibile de asamblare/dezasamblare HERA & Horstmann;

simularea conducerii robotului mobil echipat cu manipulator n cadrul deservirii liniei


flexibile de prelucrare FESTO MPS-200;

92

Capitolul 6
Contribuii privind conducerea n timp real
6.1 Implementarea conducerii n timp real
6.2 Prezentarea aplicaiei n mediul de programare grafic LabVIEW
6.3 Conucerea n timp real a procesului de dezasamblare complet
6.4 Concluzii

6.1 Implementarea conducerii n timp real


Implementarea are la baz utilizarea programului LabVIEW 2010 [85]-[87] pentru
dezvoltarea unei aplicaii grafice de control i conducere a liniei flexibile HERA &
Horstmann deservit de robotul mobil Pioneer P3-DX echipat cu manipulator Pioneer 5-DOF
Arm n procesul de asamblare i dezasamblare complet a unui produs. Prin acest aplicaie se
v-a controla i conduce n timp real procesul de asamblare/dezasamblare i se v-a sincroniza
robotul mobil astfel nct s se execute operaii de dezasamblare concomitent cu operaiile
robotului mobil [78], [79], [80].
Programarea proceselor automatizate de asamblare/dezasamblare pe linia mecatronic se
realizeaz prin programarea modulelor AP SIEMENS n limbajul de programare dedicat
Simatic STEP 7. Comunicarea dintre AP al liniei flexibile HERA & Horstmann i staia de
lucru care asigur sincronizarea cu platforma robotic se face prin intermediul plcii de
achiziie DAQ NI USB-6008.
Deoarece ieirile i intrrile digitale ale AP SIEMENS cu procesor CPU 314C-2 DP
funcioneaz cu tensiune de 024 V iar placa de achiziie lucreaz cu tensiuni cuprinse ntre
intervalul de 05 V s-a utilizat o plac cu relee destinat interfarii plcii de achiziie. n Fig.
6.1 este prezentat schema bloc de conectare a echipamentelor n vederea realizrii aplicaiei
de control n timp real [81], [82].

93

Fig. 6.1 Schema bloc a comunicaiei dintre echipamentele utilizate n conducerea liniei
flexibile HERA & Horstmann deservit de un robot mobil Pioneer P3-DX

6.2 Prezentarea aplicaiei n mediul de programare grafic LabVIEW


Programul de conducere a ntregului proces de asamblare i dezasambalre este mprit n
dou bucle locale de conducere (Fig. 6.2) dup cum urmeaz:

Fig. 6.2 Schema bloc a programului de conducere n timp real din mediul LabVIEW

94

prima

bucl

de

conducere

are

ca

obiectiv

controlul

procesului

de

asamblare/dezasamblare a liniei flexibile HERA & Horstmann. Acest bucl de


conducere este implementat n automatul programabil SIEMENS S7-300 cu procesor
314-2 DP i programat n mediul de programare Simatic STEP 7.
-

a doua bucl de conducere local o reprezint algoritmul de conducere al robotului


mobil Pioneer P3-DX echipat cu manipulator. Algoritmul de conducere este
implementat ntr-un fisier de tip executabil care este lansat n aplicaie de programul
LabVIEW. n urma derulrii fisierului executabil sunt scrise n fiiere de tip .txt
variabile care reprezint poziia robotului mobil echipat cu manipulator din cadrul
procesului de dezasamblare. Programul LabVIEW citete variabilele din fiierele .txt,
actulizeaz interfaa grafic cu noua poziie a robotului i ntervine n algoritmul de
sincronizare al operaiilor de dezasamblare deservit de robotul mobil echipat cu
manipulator.

Comunicaia dintre aceste dou bucle locale de conducere se realizeaz printr-o interfaare
dintre linia flexibil i un calculator de proces, printr-o placa de achiziie (Fig. 6.3) care
culege i transmite date din procesul de asamblare i dezasamblare i o comunicaie wireless
pe un protocol TCP/IP dintre robotul mobil i calculatorul de proces. Pe acest calculator de
proces se gsete programul de conducere implementat n mediul LabVIEW care are rolul de
a sincroniza n timp real cele dou bucle de conducere n cadrul procesului de dezasamblare.

Fig. 6.3 Reprezentarea schematic a conexiunii dintre linia de mecatronic i placa de


achiziie
95

Interfaa grafic de control i conducere realizat n mediul LabVIEW este prezentat n


Fig 6.4 iar n Fig. 6.5 este prezentat panoul de control.

Fig. 6.4 Interfaa grafic de conducere n mediul LabVIEW

Fig. 6.5 Panou de control


Funcionarea aplicaiei:
-

atunci cnd se primete un semnal de stare la intrarea digital a plcii de achiziie pe

96

pinul 28 (Fig. 6.3), se va trimite un semnal la ieirea digital a plcii de achizitie pe pinul 17.
Semnalul va fi trimis apoi la intrarea digital I4.0 a modulului de I/O al automatului
programabil. Acest semnal de stare declaneaz procesul de START dezasamblare.

Fig. 6.6 Implementarea n mediul LabVIEW a aciunii START dezasamblare


-

prima operaie a procesului de dezasamblare const n deplasarea pe band a piesei

rebut pn n dreptul pistonului 1 (Fig. 6.7).

Fig. 6.7 Ciclul complet al robotului mobil echipat cu manipulator n procesul de dezasamblare
Aici se va scoate primul cilindru simultan cu scrierea unui semnal de stare pe ieirea digital
Q0.0 a automatului programabil. Semnalul este achiziionat de plac de achizitie pe intrarea
digital aferent pinului 28. Acest semnal de stare declaneaz aciunea de START (ciclu
continuu) robot mobil.

Fig. 6.8 Implementarea n mediul Labview a aciunii START (ciclu continuu) robot mobil
97

la declanarea procesului de dezasamblare este nlturat (dezasamblat) primul cilindru.

Dup aceast operaie se iniializeaz ciclu robotului mobil care atunci cnd preia cu ajutorul
manipulatorului cilindru dezasamblat i gripperul este nchis programul scrie ntr-un fiier text
un caracter numeric care reprezint o variabil de stare, fiier text care apoi este deschis de
ctre programul LabVIEW pentru a scrie valoarea variabilei la ieirea digital a plcii de
achiziie de la pinul 21. Semnalul ajunge la intrarea digital I2.0 a automatului programabil
care declaneaz pornirea benzii i implicit deplasarea piesei la urmtorul piston 2 care este
acionat i astfel este scos cilindrul numrul doi. nainte de aceast aciune de dezasamblare a
celui de-al doilea cilindru este oprit banda transportoare. n Fig. 6.9 se pot observa operaiile
de apucare/depunere ale manipulatorului din cadrul procesului de dezasamblare.

a)

b)

Fig. 6.9 Exemplificarea operaiilor efectuate de robotul mobil: a) de apucare; b) depunere;

Fig. 6.10 Implementarea n mediul LabVIEW a aciunii de pornire a benzii transportoare


aferente staiei S5
n continuarea secvenei de sincronizare dintre linia flexibil HERA & Horstmann i
robotul Pioneer P3-DX, ca i pan acum, programul de conducere a robotului are specificat s
creeze un fiier text n care se scrie o variabil de stare, cifra 1 n cazul de fa, dup ce se
efectueaz de ctre manipulator micarea de nchidere a gripperului. Dup nchiderea
gripperul, programul LabVIEW trimite la ieirea digital a plcii de achiziie de la pinul
98

numrul 19 un semnal care va porni banda transportoare a liniei flexibile pentru a deplasa
produsul la urmtoarea staie unde se efectueaz un alt proces de dezasamblare.

Fig. 6.11 Implementarea n mediul LabVIEW a aciunii de pornire a benzii transportoare


aferente staiei S4
Dup ce robotul mobil s-a deplasat de la staia S4 aferent magaziei de cilindri, la staia S3
n dreptul senzorului E15.5, ncepe secvena de dezasamblare a urmtoarei componente, cea a
capacului. Dup ce gripperul manipulatorului a simulat c a apucat capacul, se scrie n fisierul
text o alt variabil de stare. Programul preia valoarea variabilei din fiier i activeaz ieirea
digital numrul 17 a plcii de achiziie, care va trimite un semnal la intrarea digital I0.0 a
automatului programabil. Acest semnal pornete banda transportoare i transport produsul
pan la senzorul E13.5.
a)

b)

Fig. 6.12 Procesul de dezasamblare a piesei P3-capac: a) preluarea piesei; b) depunerea n


magazie;

99

Fig. 6.13 Implementarea n mediul LabVIEW a aciunii de pornire a benzii transportoare


aferente staiei S3
n cadrul penultimului proces de dezasamblare al componentei corp se efectueaz aceeai
procedur de sincronizare a deplasrii robotului mobil pn la senzorul E13.5, se preia corpul,
dup care paletul este deplasat de banda transportoare pan n dreptul senzorului E11.5 a
staiei urmtoare unde este efectuat ultima operaie de dezasamblare.
a)

b)

Fig. 6.14 Procesul de dezasamblare a piesei P2-corp: a) preluarea piesei; b) depunerea n


magazie;

Fig. 6.15 Implementarea n mediul LabVIEW a aciunii de pornire a benzii transportoare


aferente staiei S2
100

n ultima etap a dezasamblrii se preia paletul din dreptul senzorului E11.5 de ctre
manipulator i se depoziteaz n magazia de palei. Dup care robotul revine n poziia iniial
pentru a fi pregtit n cadrul urmtorului proces de dezasamblare.
S-au prevzut dou elemente de control destinate prelurii de la utilizator a path-urilor:
elemente de tip executabil i elemente de tip text. Prin lansarea aplicaiei de conducere se vor
lansa n mod automat aceste dou elemente. Elementul de tip executabil este aferent
conducerii robotului mobil, acesta este iniializat i executat n mod automat de ctre
programul LabVIEW la fiecare declanare a operaiei de dezasamblare. n cadrul elementului
de tip text sunt salvate variabile din procesul de dezasamblare. Variabile care sunt citite prin
intermediul plcii de achiziie i salvate n LabVIEW. Prin aceste dou tipuri de variabile se
execut sincronizarea procesului de dezasamblare a liniei flexibile HERA & Horstmann cu
robotul mobil Pioneer P3-DX echipat cu manipulator.
a)

b)

Fig. 6.16 Procesul de dezasamblare a piesei P1-palet: a) preluarea piesei; b) depunerea n


magazie;
n Fig. 6.17 sunt date distanele (1 8 ) pe care le parcurge robotul mobil echipat cu
manipulator n cadrul procesului de dezasamblare complet a unui produs.

Fig. 6.17 Distane parcurse de robotul mobil echipat cu manipulator


101

1 + 2 + 2 = 300 + 730 + 730 = 1760 : reprezint distana parcurs de


robotul mobil echipat cu manipulator n cadrul procesului de dezasamblare al primului
cilindru;

2 + 3 = 730 + 370 = 1100 : reprezint distana parcurs de robotul mobil


echipat cu manipulator n cadrul procesului de dezasamblare al celui de-al doilea
cilindru;

4 + 5 = 310 + 450 = 760 : reprezint distana parcurs de robotul mobil


echipat cu manipulator n cadrul procesului de dezasamblare al componentei capac;

6 + 7 = 330 + 420 = 750 : reprezint distana parcurs de robotul mobil


echipat cu manipulator n cadrul procesului de dezasamblare al componentei corp;

8 + 5 = 340 : reprezint distana parcurs de robotul mobil echipat cu


manipulator n cadrul procesului de dezasamblare al componentei palet;

8 + 7 + 6 +5 + 4 + 3 + 2 + 1 = 340 + 420 + 330 + 450 +


310 + 370 + 730 + 300 = 3250 : reprezint distana parcurs de robotul mobil
echipat cu manipulator n cadrul procesului de dezasamblare la ntoarcerea n poziia
iniial;

viteza robotului mobil echipat cu manipulator este de 94 /;

6.3 Conducerea n timp real a procesului de dezasamblare complet.


n cadrul procesului de testare n timp real din mediul de programare grafic LabVIEW se
poate observa n Fig 6.18 evoluia operaiei de dezasamblare a unei componente, prin
preluarea de ctre manipulator a primului cilindru, transportul acestuia cu ajutorul platformei
mobile pn la deposit i eliberarea acestuia.

Fig. 6.18 Operaia de dezasamblare a unei componente


102

n Fig. 6.19 este prezentat evoluia ntregului proces de dezasamblare a unui produs i
momentele n care manipulatorul deservete linia flexibil.

Fig. 6.19 Operaiile de dezasamblare a unui produs


n Fig. 6.20 se observ aciunile de deplasare a robotului mobil n cadrul procesului de
dezasamblare i operaiile manipulatorului.

Fig. 6.20 Operaiile robotului mobil Pioneer P3-DX echipat cu


manipulator Pioneer 5-DOF Arm

6.4 Concluzii
Principalele contribuii rezultate n urma implementrii aplicaiei de conducere n timp real
n cadrul prezentului capitol au vizat, n mod deosebit, elaborarea unei noi structuri flexibile
de fabricaie capabil s ndeplineasc sarcini multiple cu aceleai echipamente n cadrul
diferitelor procese de fabricaie. Rezultatele mplementrii au urmrit desevirea proceselor
103

flexibile de fabricaie de o platform mobil echipat cu manipulator robotic capabil s


ndeplineasc dou sarcini diferite, transport i manipulare. Principalele contribuii sunt:
dezvoltarea i implementarea unei aplicaii grafice de control i conducere n timp real
a sistemului flexibil de asamblare i dezasamblare a unui produs, deserivit de un robot
mobil echipat cu manipulator;
dezvoltarea i implementarea unei metode de sincronizare a echipamentelor prin
introducerea sistemului distribuit de conducere;

104

Capitolul 7
Concluzii

Dezvoltarea proceselor din cadrul sistemelor flexibile de fabricaie deservite de o entitate


robotic precum i dezvoltarea echipamentelor dedicate proceselor industriale a dus la
dezvoltarea sistemelor de fabricaie flexibil, la conducerea proceselor de fabricaie n timp
real, la monitorizarea cu sisteme de tip calculator de proces i conducerea roboilor utiliznd
sisteme de sincronizare ale echipamentelor pentru screrea timpului de ciclu de fabricaie.
Principala contribuie a acestei teze o reprezint optimizarea i conducerea unor astfel de
sisteme flexibile, prin realizarea programelor de conducere n timp real a unei linii flexibile de
fabricaie deservit de un robot mobil echipat cu manipulator care deservete un proces de
asamblare i dezasamblare a unui produs, proces n urma cruia linia flexibil devine complet
reversibil.
Principalele contribuii ale cercetrii din cadrul acestei lucrri graviteaz n jurul
urmtoarelor domenii:

Sisteme flexibile de fabricaie

Roboi industriali

Conducerea liniilor flexibile de fabricaie deservite de roboi

n Capitolul 2 au fost abordate, dintr-o perspectiv tehnologic procesele de fabricaiei


flexibil din cadrul sistemelor de fabricaie flexibil. O mare parte a acestor perspective sunt
trecute n acest capitol introductiv dedicat stadiului actual.
n literatura de specialitate exist multe abordri ce pot fi utilizate pentru o dezvoltare i
optimizare a liniilor flexibile de fabricaie. O mare parte a principalelor aspecte au fost
prezentate n Capitolul 3, principala contribuie adus o reprezint optimizarea unei linii
flexibile de fabricaie care execut un proces de asamblare i dezasamblare parial.
Obiectivul urmrit a fost obinerea de contribuii privind optimizarea liniei flexibile n cadrul
procesului de dezasamblare prin introducerea unei platforme mobile echipat cu manipulator.
Astfel procesul de dezasamblare partial este deservit de o entitate robotic capabil s
execute operaii de dezasamblare, operaii n urma crora linia flexibila de asamblare i
105

dezasamblare parial, devine complet revesibil n urma dezasamblrii complete a unui


produs. De asemenea n urma optimizrii procesului de asamblare i dezasamblare deservit
de un robot mobil echipat cu manipulator au rezultat contribuii prin creterea gradului de
flexibilitate a liniei flexibile de fabricaiei n urma cruia se pot executa operaii de
asamblare/dezasamblare i prelucrare cu aceleai ultilaje.
Pentru un sistem flexibil de fabricaie complex, care execut operaii de asamblare i
dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator o modelare riguroas
presupune modelarea cu acuratee a tuturor etapelor din cadrul proceselor de asamblare i
dezasamblare ct i modelarea aciunilor de transport i manipulare a robotului mobil echipat
cu manipulator. Modelarea acestora poate fi realizat utiliznd instrumente specifice
modelrii sistemelor cu evenimente discrete ct i utilizarea de diverse tipologii de reele Petri
dedicate modelrii duratelor operaiilor aferente platformei mobile. n Capitolul 4 se prezint
rezultate n urma modelrii proceselor de asamblare, dezasamblare parial, dezasamblare
parial deservit de un robot mobil echipat cu manipulator, asamblare i dezasamblare
parial deservit de un robot mobil echipat cu manipulator, asamblare i dezasamblare total
deservit de un robot mobil echipat cu manipulator. Concluziile acestei modelri evideniaz
c modelarea proceselor flexibile din cadrul sistemelor flexibile de fabricaie utilizeaz ca
instrumente reelele Petri netemporizate i netemporizate, reele Petri hibride, i reele Petri
hibride sincronizate reprezint o soluie pentru a evidenia cu acuratee procesul real i de a
scoate n evident necesitatea optimizrii operaiilor n vederea mbuntirii timpului total de
ciclu de fabricaie. n cadrul acestui capitol s-au elaborat i modelele unui proces de
prelucrare din cadrul unui sistem flexibil de fabricaie utiliznd reele Petri netemporizate i
temporizate n abordare discret. Modelarea se realizeaz printr-o procedur n dou etape. n
prima etap se analizeaz procesele din cadrul liniei flexibile de fabricaie i ordinea
executrii acestora rezultnd un graf al procesului de asamblare i dezasamblare desevit de
un robot mobil echipat cu manipulator. n urma grafului rezultat i a descrierii individuale
amnunite se implementeaz modelele aferente fiecrui proces. Aceste modele sunt utilizate,
de asemenea, n simulrile din capitolul urmtor.
Abordrile de modelare a proceselor din cadrul liniei flexibile de fabricaie utiliznd
diverse tipologii de reele Petri permit analiza i studierea diferitelor proprieti ale sistemelor
cu evenimente discrete. Toate modele, prezentate n Capitolul 3, au fost utilizate n Capitolul
5, n care pe baza instrumentelor de simulare a rezultat o analiz detaliat a proceselor de
asamblare, dezasamblare i prelucrare din care rezult anumite criterii de performan ce
caracterizeaz funcionarea procesului fizic. Simularea a permis evidenierea proprietilor
comportamentale ale liniei flexibile i a evoluiei conform procesului real, a etapelor de
106

asamblare, dezasamblare deservit de robot mobil echipat cu manipulator i prelucrare.


Rezultatele simulrii arat c procesul de asamblare este un proces continuu care se
desfoar pn cnd n mod accidental apare o component sau un produs defect,
iniializndu-se astfel procesul de dezasamblare al produsului.
Validarea modelui prin simulare reflect comportamentul sistemului analizat. Acest lucru
permite o verificare a proprietilor operailor derulate din cadrul liniei flexibile, operaii care
sunt controlate printr-un algoritm de conducere n cadrul Capitolului 6. Implementarea are la
baz utilizarea unui mediu de progamare pentru dezvoltarea unei aplicaii grafice de control i
conducere n timp real a liniei flexibile deservit de un robot mobil echipat cu manipulator n
cadrul procesului de asamblare i dezasamblare a unui produs. S-a dezvoltat o metod de
sincronizare a echipamentelor i s-a implementat un sistem de conducere a crui structur
poat fi adaptat la modificri importante ale intrrilor/ieirilor (scopurile de fabricaie
flexibil

cazul

nostru)

respectiv

asigure

continuarea

fluxului

de

asamblare/dezasamblare.

7.1 Sumarul contribuiilor originale din cadrul tezei


n Capitolul 3
optimizarea unei structuri clasice de sistem flexibil de fabricaiei care s permit
efectuarea cu aceleai utilaje a dou procese de fabricaie: asamblare i dezasamblare a
unui produs;
introducerea unui robot mobil echipat cu manipulator pentru deservirea liniei flexibile
de asamblare i dezasamblare n cadrul procesului de dezasamblare a unui produs;
implementarea i optimizarea sistemului de control prin introducerea sistemului
distribuit de conducere a liniei flexibile de asamblare i dezasamblare deservit de un
robot mobil echipat cu manipulator;
n Capitolul 4
modelarea procesului de asamblare pe linii flexibile utiliznd reele Petri
netemporizate n abordare SED, particularizat pe linia flexibil HERA & Horstmann;
modelarea procesului de dezasamblare parial pe linii flexibile utiliznd reele Petri
netemporizate n abordare SED, particularizat pe linia flexibil HERA & Horstmann;
modelarea procesului de asamblare i dezasamblare parial pe linii flexibile utiliznd
reele Petri netemporizate n abordare SED, particularizat pe linia flexibil HERA &
Horstmann;
107

modelarea procesului de asamblare i dezasamblare total a unui produs pe linii


flexibile utiliznd reele Petri temporizate i netemporizate n abordare SED,
particularizat pe linia flexibil HERA & Horstmann;
modelarea procesului de asamblare i dezasamblare total a unui produs pe linii
flexibile deservite de un robot mobil echipat cu manipulator, utiliznd reele Petri
Hibride generalizate, particularizat pe linia flexibil HERA & Horstmann;
modelarea procesului de asamblare i dezasamblare total a unui produs pe linii
flexibile deservite de un robot mobil echipat cu manipulator, utiliznd reele Petri
Hibride sincronizate, particularizat pe linia flexibil HERA & Horstmann.
modelarea procesului de prelucrare pe linii flexibile utiliznd reele Petri
netemporizate n abordare SED, particularizat pe linia flexibil FESTO MPS-200;
modelarea procesului de prelucrare pe linii flexibile utiliznd reele Petri temporizate
n abordare SED, particularizat pe linia flexibil FESTO MPS-200;
n Capitolul 5
simularea modelului cu reele Petri temporizate a procesului de asamblare i
dezasamblare a unui produs, dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu
manipulator;
simularea modelului cu reele Petri temporizate a procesului de prelucrare a unui
produs;
simularea modelului cu RPH sincronizate a procesului de asamblare i dezasamblare a
unui produs, dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator;
validarea modelelor simulate, analiza comportamentului sistemului flexibil deservit de
un robot mobil echipat cu manipulator;
testarea modelului cu RPH sincronizate a procesului de asamblare i dezasamblare a
unui produs, dezasamblare deservit de un robot mobil echipat cu manipulator
utiliznd programul LabVIEW;
simularea conducerii n timp real a robotului mobil echipat cu manipulator n cadrul
deservirii liniei flexibile de asamblare i dezasamblare HERA & Horstmann;
n Capitolul 6
dezvoltarea i implementarea unei aplicaii grafice de control i conducere n timp real
a sistemului flexibil de asamblare i dezasamblare a unui produs, deserivit de un robot
mobil echipat cu manipulator;
dezvoltarea i implementarea unei metode de sincronizare a echipamentelor prin
introducerea sistemului distribuit de conducere;
108

7.2 Direcii de cercetare viitoare


Avnd la baz rezultatele prezentei teze de doctorat, se pot identifica urmtoarele direcii
de cercetare viitoare:

utilizarea protocolului de comunicaie PROFIBUS al liniei flexibile de asamblare i


dezasamblare HERA & Horstmann pentru a transmite i citi variabile de stare ale
procesului prin intermediul calculatorului de proces;

implementarea unei aplicaii n mediul de programare LabVIEW de tip client-server


pentru a citi variabilele de stare la o vitez net superioar achiziiei datelor prin
intermediul placilor de achiziie. Aplicaia poate utiliza programele OPC NI Server i
OPC Siemens Server;

implementarea unei bucle de conducere al manipulatorului utiliznd diferite tehnici de


procesare i recunoatere a secventelor video;

implementarea unui algoritm de conducere al roboilor mobili echipai cu manipulator


pentru deservirea liniilor flexibile de prelucrare n vederea optimizrii i deservirii
acestora n procesul de prelucrare;

109

Bibliografie
[1] Toni A. and Tonchia S. Manufacturing Flexibility: a literature review. International
Journal of Production Research, 1998, vol. 36, no. 6, 1587-617.
[2] Chryssolouris G. Manufacturing Systems Theory and Practice. New York, NY: Springer
Verlag, 2005. 2nd edition.
[3] Tolio D., Design of Flexible Production Systems Methodologies and Tools. Berlin:
Springer, 2009. ISBN 978-3-540-85413-5.
[4]

F.F. Chen and E.E. Adams, The Impact of Flexible Manufacturing Systems on
Productivity and Quality", IEEE Transactions of Engineering Management, vol. 38, pp.
33-45, 1991.

[5] G. Da Silverira, D. Borenstein and F.S. Fogliatto, Mass Customization: Literature


Review and Research Directions", International Journal of Production Economics, vol.
72, pp. 1-13, 2001.
[6] R.R. Inman, D.E. Blumenfeld, N. Huang and J. Li, Production System Design for
Quality: Research Opportunities from Automotive Industry Prospective", International
Journal of Production Research, vol. 41, pp. 1953-1971, 2003.
[7] J.E. Brady and T.T. Allen, Six Sigma Literature: A Review and Agenda for Future
Research", Quality and Reliability Engineering International, vol. 22, pp. 335-367, 2006.
[8] F. Tsung, Y. Li, and M. Jin, Statistical Process Control for Multistage Manufacturing
and Service Operation: A Review and Some Extensions", International Journal of
Services Operations and Informatics, vol. 3, pp. 191-204, 2008.
[9] T. Lager, The Industrial Usability of Quality Function Deployment: A Literature Review
and Synthesis on a Meta-level", R&D Management, vol. 35, pp.409-426, 2005.
[10] J.R. Sharma, A.M. Rawani, and M. Barahate, Quality Function Deployment: A
Comprehensive Literature Review", International Journal of Data Analysis Techniques
and Strategies, vol. 1, pp. 78-103, 2008.
[11] J. Shi and S. Zhou, Quality Control and Improvement for Multistage Systems: A
Survey", IIE Transactions, vol. 41, pp. 744-753, 2009.
[12] J. Li and N. Huang, Quality Evaluation in Flexible Manufacturing Systems: A
Markovian Approach", Mathematical Problems in Engineering, vol. 2007, article ID
57128, 2007.
[13] J. Li, D.E. Blumenfeld and S.P. Marin, Production System Design for Quality
Robustness", IEE Transactions, vol. 40, pp. 162-176, 2008.

110

[14] C. Galitsky and E. Worrell, Energy Efficiency Improvement and Cost Saving
Opportunities for the Vehicle Assembly Industry", Lawrence Berkeley National
Laboratory (LBNL-50939-Revision), 2008.
[15] Boothroyd, G. and Althing, L.Design for assembly and disassembly, Annals of CIRP
41(2), 625636, 1992.
[16] Feddema, J. T. and Simon, R. W., Visual servoing and CAD-driven microassembly,
IEEE Robotics Automat. Mag. 5(4), 1824, 1998.
[17] Fisher, E. L. and Nof, S. Y., Knowledge-based economic analysis of manufacturing
systems, J. Manufacturing Systems 6(2), 138150, 1987.
[18] Huang, Y. F. and Lee, C. S. G., An automatic assembly planning system, Proc. of the
IEEE Internat. Conf. on Robotics and Automation, Cincinnati, OH, pp. 15941599, 1990.
[19] OGrady, P. and Oh, J. S., A review of approaches to design for assembly, Concurrent
Engineering 1(3), 511, 1991.
[20] Lotter, B., Manufacturing Assembly Handbook, Butterworths, London, 1989.
[21] Nof, S. Y., Wilhelm, W. E., and Warnecke, H. J., Industrial Assembly, Chapman & Hall,
London, 1997.
[22] Warnecke, H. J., Schweizer, M., Tamaki, K., and Nof, S. Y., Assembly, in: G. Salvendy
(ed.), Handbook of Industrial Engineering, 2nd edn, Wiley, New York, Chapter 19, 1992.
[23] H. Tempelmeier and H. Kuhn, Flexible Manufacturing Systems: Decision Support
for Design and Operation, Wiley-Interscience, 1993.
[24] A.K. Sethi and P.S. Sethi, Flexibility in Manufacturing: A Survey", International
Journal of Flexible Manufacturing Systems, vol. 2, pp. 289-328, 1990.
[25] M. Barad and S.Y. Nof, CIM Flexibility Measures: A Review and a Framework for
Analysis and Applicability Assessment", International Journal of Computer Integrated
manufacturing, vol. 10, pp. 296-308, 1997.
[26] Rajan, V. N. and Nof, S. Y., Logic and communication issues in cooperation planning
for multi-machine workstations , Internat. J. Systems Automat. Res. Appl. 2, 193212,
1992.
[26] Zussman, E. M. and Seliger, G., Production remanufacturing, in: S. Y. Nof (ed.),
Handbook of Industrial Robotics, 2nd edn, Wiley, New York, Chapter 54, pp. 1037
1044, 1999.
[27] Boothroyd, G. and Althing, L., Design for assembly and disassembly, Annals of CIRP
41(2), 625636, 1992.
[28] B. Kopacek and P.Kopacek, "Intelligent Disassembly of Electronic Equipment", in
Proceedings of the 1st IFAC Workshop on Intelligent Assembly and Disassembly
IAD'98, pp. 87-92, Oxford, UK, 1998.

111

[29]

Kopacek and P.Kopacek, "Intelligent Disassembly of Electronic Products", in


Proceedings of the 2nd Symposium Eco-Efficient Concepts for the Electronics Industry
Towards Sustainability - CARE INNOVATION`98, pp. 130-136, Vienna, Austria,
1998.

[30] Miyata M., Development of Robot System for Automatic Disassembling and Assembling
of Brake Equipment Parts, Japanese Railway Engineering no.119, 1992.
[31] Noller, R.M., Design for Disassembly Tactics, Assembly, Jan 1992.
[32] Reynders, R.J.M., Design of a disassembly system, T.U. Eindhoven, 1995.
[33] Selinger, G., Design for Disassembly in the Framework of Life-Cycle-Design, CIRP
Copenhagen, June 1993.
[34] Subramani, A.K. and P. Dewhurst, Automatic generation of Product Disassembly
Sequences, Annals of the CIRP, Vol. 40, no.1, 1991.
[35] Warnecke, J., Schweizer., M. and M. Kahmeyer, Flexible disassembly with industrial
robots, IPA, Stuttgard, 1993.
[36] Zhang GW, Zhang SC, Xu YS. Research on flexible transfer line schematic design
using hierarchical process planning. Journal of Material Processing Technology 2002;
129: 629-633.
[37] Contini P, Tolio T. Computer-aided set-up planning for machining centers
configuration, International Journal of production research 2004; vol 42, n 17: 34733491.
[38] Dolgui A, Guschinsky N, Levin G. A special case of transfer lines balancing by graph
approach, European Journal of Operational Research 2006, 168: 732-746.
[39] Matta A, Semeraro Q. Design of advanced manufacturing s ystems. Springer 2005.
[40] Z. Banaszak (Ed.), Modelling and Control of FMS: Petri Net Approach, Wroclaw
Technical University Press, Wroclaw, Poland, 1991.
[41] F. Dicesare, G. Harhalakis, J.M. Proth, M. Silva, F.B. Vernadat, Practice of Petri Nets
in Manufacturing, Chapman and Hall, London, 1993.
[42] P. KOL, K. KRAJOV, and R. RUAROVSK, Material flow description in
flexible manufacturing, Advanced logistic systems, vol. 4, pp. 104108, 2010.
[43] P. KOL, A. MUDRIKOV, and D. R. DELGADO SOBRINO, Material Flow in
Flexible Production Systems, Proceedings in Manufacturing Systems, vol. 5, no. 4
(2010), pp. 213216, 2010.
[44] Radaschin A., Filipescu A., Manzu V., Minca E. and Filipescu Jr. A. Adaptive
disassembly sequence control by using mobile robots and system information,
Proceeding of 15th IEEE International Conference in System Theory, Control and
Computing (ICSTCC 2011), 14-16 October 2011, Sinaia, Romania, ISBN 978-973-621323-6, 499-505, (2011).
112

[45] R. RUZAROVSKY, S. HORVATH, and K. VELISEK, Designing of automated


manufacturing and assembly systems, in Annals Of DAAAM For 2008 & Proceedings
Of The 19th International DAAAM Symposium, Vienna Univ Technology, Karlsplatz 13,
Wien, A1040, Austria, 2008, pp. 12011202.
[46] David, R. and Alla, H., Petri Net and Grafcet: Tools for Modeling Discrete Event
Systems, Pretince Hall.
[47] Lee, D. and DiCesare, F. Scheduuling flexible manufacturing systems using Petri nets
and heuristic search, IEEE Transaction on Robotics and Automation, 10, 123-132,
1994.
[48] Critan, I., Sisteme Flexibile, TCMM, vol. I si vol. II. Editura Tehnic, Bucuresti,
1987.
[49] Popescu, D., Dumitru, C., Sisteme flexibile de prelucrare. Reprografia Universittii
din Craiova, 1996
[50] Shih, H. and Sekiguchi, T., A timed Petri net and beam search based on-line fms
scheduling system with routing flexibility, Proceedings of the 1991 IEEE International
Conference on Robotics and Automation, 1991, pp. 2548-2553.
[51] Stecke, K. E. and Raman, N., Production planning decisions in flexible manufacturing
systems with random material flows, IIE Transactions, 26(5), 2-17, 1996).
[52]

Radaschin A., A. Voda, E. Minca, A. Filipescu, Task Planning Algorithm in Hybrid


Assembly/Disassembly Process, 14 th IFAC Symposium on Information Control
Problems in Manufacturing (INCOM 2012), 23-25 May 2012, IFAC Proceedings Vol.14,
Part 1, ISSN: 1474-6670, ISBN: 978-3-902661-98-2.

[53] F. Balduzzi, A. Giua, and G. Menga., First-order hybrid Petri nets: A model for
optimization and control, IEEE Trans. on Robotics and Automation, 16(4):382-399,
2000.
[54] C. Chaouiya and Y. Dallery. Petri net models of pull control systems for assembly
manufacturing systems, In Procs. of the 2nd Int. Workshop on Manufacturing and Petri
Nets, ICATPN, pages 85{103, Toulouse, France, 1997.
[55] Moore, K.E. and Gupta, S.M., Petri net models of flexible and automated
manufacturing systems: A survey, International Journal of Production Research,
34(11), pp. 3001-3035, 1996,.
[56] Alla, H., Cavaille, J.-B., Le Bail, J. and Bel, G, Les syst`emes de production par lot:
une approche discret-continu utilisant les reseaux de Petri hybrids. Symposium ADPM
92. Paris 1992..
[57] Alla, H. and David, R., Continuous and Hybrid Petri Nets. Journal of Circuits, Systems
& Computers 8(1): 159188, 1998.
[58] Allam, M. and Alla, H.,Modelling production systems by hybrid automata and hybrid
Petri nets. Conf. on Control of Industrial Systems Belfort, 1997.
113

[59] Alur, R., Courcoubetis, C., Halwachs, N., Henzinger, T.A. , Ho, P.H., Nicollin, X. ,
Olivero, A., Sifakis, J. and Yovine, S., The algorithmic analysis of hybrid systems.
Theoretical Computer Science 138: 334, 1995.
[60] Brinkman, P. L. and Blaauboer, W. A. , Timed continuous Petri nets: A tool for analysis
and simulation of discrete event systems. European Simulation Symposium Ghent, 1990.
[61] David, R. , Modeling of hybrid systems using continuous and hybrid Petri nets. Petri
Nets & Performance Models (PNPM97). Saint Malo, France, 1997, pp. 4758.
[62] Le Bail, J., Alla, H. and David, R., Hybrid Petri nets. European Control Conference
Grenoble, 1991, pp. 1472 1477.
[63] Weiting, R., Hybrid high-level Nets. Proceedings of the Winter Simulation Conference,
Coronado, USA, 1996, pp. 848855.
[64] Weiting, R., Modeling and Simulation of Hybrid Systems Using Hybrid High-Level
Nets. Proceedings of the 8th European Simulation Symposium, Genova, 1996, pp. 158
162.
[65] Balduzzi, F., Giua, A. & Seatzu, C., Modelling and Simulation of Manufacturing
Systems Using First-Order Hybrid Petri Nets, Int. J. of Production Research, Vol. 39,
No. 2, pp. 255-282, (2001).
[66] Balduzzi, F., Giua, A. & Menga, G., First-Order Hybrid Petri Nets: a Model for
Optimization and Control, IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol. 16, pp. 382-399,
(2000).
[67] Champagnat, R., Esteban, P., Pingaud, H. & Valette, R., Modeling and Simulation of a
Hybrid System Through PR/TR PN-DAE Model, Proc. 3rd Int. Conf. on Automation of
Mixed Processes, Reims, France, (1998)..
[68] Chen, H. & Hanisch, H.-M., Hybrid net condition/event systems for modeling and
analysis of batch processes, Proc. 3rd Int. Conf. on Automation of Mixed Processes,
Reims, France, (1998).
[69] Chen, H., Amodeo, L., Chu, F. & Labadi, K., Modeling and performance evaluation of
supply chains using batch deterministic and stochastic Petri nets, IEEE Transactions on
Automation Science and Engineering, vol. 2, no. 2, pp. 132-144, (2005).
[70] Demongodin, I. & Giua, A., Some analysis methods for continuous and hybrid Petri
nets, Proc. IFAC World Congress, Barcelona, Spain, (2002).
[71] Alina V., A. Radaschin, E. Minca, A. Filipescu, Control of Automatic Robot with
Guided Manipulator Integrated into Flexible Manufacturing System Using Hybrid Petri
Nets, 16 th International Conference on System Theory, Control and Computing Joint
Conference (ICSTCC 2012), 12-14 October, Sinaia, Romania.
[72] Dumitrascu B., A. Filipescu, A. Radaschin, Minca E., A.Filipescu Jr., Discrete-Time
Sliding Mode Control Of Wheeled Mobile Robots, 8th Asian Control Conference
ASCC2011, 15-18 May 2011, IEEE ISBN: 978-1-61284-487-9, pp. 771-776.
114

[73] Susnea I. Vasiliu G, Filipescu A, Coman G., Radaschin A., Real-Time Control of
Autonomous Mobile Robots Using Virtual Pheromones, Proceedings of the 7th Asian
Control Conference, Hong Kong, China, August 27-29, 2009, IEEE Catalog Number
CFP09832, ISBN:978-89-956056-9-1, pp.1450-1455.
[74] Susnea I., Filipescu A., Serbencu A, Radaschin A., Virtual Pheromones to Control
Mobile Robots . A Neural Network Approach, Proceedings of the IEEE International
Conference on Automation and Logistics, Shenyang, China, ISBN: 978-1-4244-47954/09, 2009 IEEE, CD-ROM Proceedings IEEE, Catalog: CFP09CAL, August 5 - 7, 2009,
Shenyang, China, pp1962-1967.
[75] Susnea I., Vasiliu G., Filipescu A., Radaschin A., Virtual Pheromones for Real-Time
Control of Autonomous Mobile Robots, STUDIES IN INFORMATICS AND
CONTROL, Volume: 18 Issue: 3 Pages: 233-240 Published: SEP 2009, IDS Number:
499SC, ISSN: 1220-1766.
[76] Susnea I., Adrian Filipescu, Grigore Vasiliu, A. Radaschin, The Bubble Rebound
Obstacle Avoidance Algorithm for Mobile Robots, Control and Automation (ICCA), 2010
8th IEEE International Conference in Control and Automation, 9-11 June 2010, Xiamen,
China,ISBN: 978-1-4244-5195-1,ISSN:1948-3449, pp.540-545.
[77] Radaschin A., Sliding mode control of an autonomous welding robot, Automation
Quality and Testing Robotics, 2010 IEEE International Conference, Automation Quality
and Testing Robotics (AQTR 2010), 2010 IEEE International Conference, Cluj-Napoca,
Romania , 28-30 May 2010, volume 1, pp.1-5, ISBN: 978-1-4244-6724-2.
[78] Wiendahl, H.-P., and Breithaupt, J.-W., Automatic Production Control Applying
Control Theory, Int. J. Prod. Econ., 63(1), pp. 3346, 2000.
[79] Ratering, A. M., and Duffie, N. A., Design and Analysis of a Closed- Loop Single
Workstation PPC System, CIRP Ann., 52(1), pp. 355358, 2003.
[80] Tom Pherson, Overall Equipment Effectiveness & Real-Time Visual Management
Critical Lean Tools Intelligent Manufacturing Solutions, June 2006, Page(s):1-18.
[81] S. K. Subramaniam, S. H. Husin, Y. Yusop, A. H. Hamidon, Data collection using a
real time production monitoring system for factors affecting production lines , Journal of
Science and Technology in the Tropics (2008) 4 Page(s):129-134.
[82] Siva Kumar a/l Subramaniam, Siti Huzaimah binti Husin, Yusmarnita binti Yusop and
Abdul Hamid bin Hamidon, Real Time Production Performance Monitoring System a
Production Aid for all Industries. The 6th WSEAS International Conference on
Circuits, Systems, Electronics, Control & Signal Processing (CSECS07) World
Scientific and Engineering Academy and Society, 29-31 December 2007, Page(s):181184.
[83] Fukao T., Nakagawa H., Adachi N., Adaptive tracking control of a nonholonomic mobile
robot, IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 16, nr.5, pag. 609-615, 2000.
[84] De Luca A. and Oriolo G. (1995). Modelling and Control of Nonholonomic Mechanical
115

Systems, in: J. Angeles, A. Kecskemethy (Editors), Kinematics and Dynamics of MultiBody Systems, Springer-Verlag, 277342.
[85] LabVIEW User Manual, 2011. http://www.ni.com/pdf/manuals/320999e.pdf
[86] LabVIEW Function and VI Reference Manual, 1998.
http://www.ni.com/pdf/manuals/321526b.pdf
[87] LabVIEW Data Acquisition Basic Manual, 1996.
http://www.ni.com/pdf/manuals/320997a.pdf

116

ANEXE
ANEXA A: Programul de conducere sliding mode al robotului Pioneer P3-DX echipat cu
manipulator Pioneer 5-DOF Arm n cadrul procesului de deservire al liniei flexibile HERA &
Horstmann
#include "Aria.h"
#include "ArActionDesired.h"
#include <iostream>
#include <math.h>
#include <conio.h>
#include <stdio.h>
//#include "clock.cpp"
double v, av, w, aw;
/* velocity to drive left wheel*/
double theta_des_next;
/* theta desired */
double ref_xr, ref_yr, ref_Th, ref_w, ref_v, x_des_next, y_des_next;
desired position */
double x_e, y_e, theta_e, x_e_der, y_e_der, theta_e_der;
/* errors */
double s_1, s_2, Q1, Q2, P1, P2, gama0, gama_x, gama_y;
double v_c, v_c_der, w_c, temp1, temp2, V_R;
double Ts, v_l, v_r, timp, alpha, epsilon1, epsilon2, q1,q2;
double x,y, theta;
int i, n, j;
ArRobot robot;
ArSonarDevice sonar;
ArP2Arm arm;
void Delay() {
// Make the changes visible
long lngDelay;
for(lngDelay = 0; lngDelay < 100000; lngDelay++) {
}
}
static double angleLimit(double angle)
{
if (angle > 3.14)
angle = angle - 2*3.14;
else
if (angle < -3.14)
angle = angle + 2*3.14;
return(angle);
}
/* ------------- SIGN & SATURATION FUNCTION -------------- */
double sign(double value){
if (value<0)
return(-1.00);
else
if (value>0)
return(1.00);
else
return(1.00);
}
double satur(double value){
if (value<-1)
return (-1.00);
else if (value > 1)
return (1.00);
else

117

/*

return (value);
}
FILE *date6;
FILE *date5;
FILE *date4;
FILE *date3;
void sliding(int value, double vel)
{
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
date5=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/eroare_x_e.txt","w+");
date4=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/eroare_y_e.txt","w+");
date3=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/eroare_theta_e.txt","w+");
ref_v = 0.0;
ref_w = 0.0;
robot.lock();
ArUtil::sleep(100);
robot.unlock();
ArUtil::sleep(1000);
for (i=1; i<value; i++){
robot.lock();
v=vel;
av=0;
w=0;
aw=0;
theta_des_next = angleLimit(Ts*w+ref_Th);
x_des_next = Ts*v*cos(ref_Th) + ref_xr;
y_des_next = Ts*v*sin(ref_Th) + ref_yr;
x_e = ((robot.getX()/1000)ref_xr)*cos(ref_Th)+((robot.getY()/1000)-ref_yr)*sin(ref_Th);
y_e = -((robot.getX()/1000)ref_xr)*sin(ref_Th)+((robot.getY()/1000)-ref_yr)*cos(ref_Th);
theta_e = angleLimit((robot.getTh()*(3.14/180))-ref_Th);
if (y_e < 0)
{
gama_y = -abs(gama_y);
}
else if( y_e > 0 )
{
gama_y = abs( gama_y );
}
x_e_der = -v + (robot.getVel()/1000)*cos(theta_e)+y_e*w;
y_e_der = (robot.getVel()/1000)*sin(theta_e)-x_e*w;
theta_e_der = (robot.getRotVel()*3.14/180)-w;
/* SLIDING SURFACE */
s_1 = x_e_der + gama_x*x_e;
s_2 = y_e_der + gama_y*y_e + gama0*sign(y_e)*(theta_e);
// CAZUL II (B)
temp1 = -Q1*satur(s_1/0.5) - (P1*s_1) - gama_x*x_e_der (aw*y_e) - w*y_e_der + av;
temp2 = -Q2*satur(s_2/0.5) - (P2*s_2) - gama_y*y_e_der +
(aw*x_e) + w*x_e_der;
v_c_der = (temp1 +
(robot.getVel()/1000)*theta_e_der*sin(theta_e))/(cos(theta_e));
v_c = (Ts*v_c_der) + ref_v;
w_c = (temp2v_c_der*sin(theta_e))/((robot.getVel()/1000)*cos(theta_e)+gama0*sign(y_e))+
w;
// ROBOT
v_l = v_c + 0.19*w_c;
//0.19 //0.28 //0.24
v_r = v_c - 0.19*w_c;

118

//
//
//

Simulator
v_r = v_c + 0.19*w_c;
v_l = v_c - 0.19*w_c;

// setVel2 (double leftVelocity, double rightVelocity)


robot.setVel2(1000*v_r, 1000*v_l);
printf("\t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \n", x_e,
y_e, theta_e, v, w);
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
fprintf(date5,"%4.4f \n",x_e);
fprintf(date4,"%4.4f \n",y_e);
fprintf(date3,"%4.4f \n",theta_e);
ref_xr = x_des_next;
ref_yr = y_des_next;
ref_Th = theta_des_next;
ref_w = w_c;
ref_v = v_c;
timp=timp+Ts;
robot.unlock();
ArUtil::sleep(100);
}
}
void ridicare()
{
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
arm.moveTo(1,65,20);
arm.moveTo(2,105,20);
arm.moveTo(3,0,20);
arm.moveTo(5,0,20);
ArUtil::sleep (1000);//4000
}
void apucareunu()
{
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
arm.moveTo(1,90,20);
arm.moveTo(2,65,20);
arm.moveTo(3,-140,20);
arm.moveTo(5,45,20);
ArUtil::sleep (5000); //5000
arm.moveTo(6, 0, 20);
ArUtil::sleep (2000); //2000
}

119

void apucaretrei()
{
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
arm.moveTo(1,70,20);
arm.moveTo(2,30,20);
arm.moveTo(3,-35,20);
arm.moveTo(5,100,20);
ArUtil::sleep (5000);//5000
arm.moveTo(6, 0, 20);
ArUtil::sleep (2000);//2000
}
void eliberare()
{
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
arm.moveTo(1,80,20);
arm.moveTo(2,55,20);
arm.moveTo(3,0,20);
arm.moveTo(5,45,20);
ArUtil::sleep (3000);//4000
arm.moveTo(6, 100, 20);
ArUtil::sleep (1000);//2000
}
void eliberaredoi()
{
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
arm.moveTo(1,85,20);
arm.moveTo(2,55,20);
arm.moveTo(3,0,20);
arm.moveTo(5,45,20);
ArUtil::sleep (3000);//4000
arm.moveTo(6, 100, 20);
ArUtil::sleep (1000);//2000
}
void eliberaretrei()
{
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/viteza_ciclu_complet.txt","a+");

120

fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
arm.moveTo(1,80,20);
arm.moveTo(2,60,20);
arm.moveTo(3,0,20);
arm.moveTo(5,45,20);
ArUtil::sleep (3000);//4000
arm.moveTo(6, 100, 20);
ArUtil::sleep (1000);//2000
}
int main(int argc, char **argv )
{
FILE *date1;
FILE *date2;
int start;
Aria::init();
ArArgumentParser parser(&argc, argv);
parser.loadDefaultArguments();
ArSimpleConnector simpleConnector(&parser);
ArAnalogGyro gyro(&robot);
robot.addRangeDevice(&sonar);
// Make a key handler, so that escape will shut down the program
// cleanly
ArKeyHandler keyHandler;
Aria::setKeyHandler(&keyHandler);
robot.attachKeyHandler(&keyHandler);
printf("You may press escape to exit\n");
// Collision avoidance actions at higher priority
ArActionLimiterForwards limiterAction("speed limiter near", 300, 600,
250);
ArActionLimiterForwards limiterFarAction("speed limiter far", 300, 11000,
400);
//ArActionLimiterForwards limiterFarAction("speed limiter far", 600,
2200, 800);
ArActionLimiterTableSensor tableLimiterAction;
robot.addAction(&tableLimiterAction, 100);
robot.addAction(&limiterAction, 95);
robot.addAction(&limiterFarAction, 90);
// Goto action at lower priority
ArActionGoto gotoPoseAction("goto");
robot.addAction(&gotoPoseAction, 50);
ArSimpleConnector con(&argc, argv);
if(!Aria::parseArgs())
{
Aria::logOptions();
Aria::shutdown();
return 1;
}
//trebuie necomentata cand se lucreaza cu bratul
ArLog::log(ArLog::Normal, "armExample: Connecting to the robot.");
if(!con.connectRobot(&robot))
{
ArLog::log(ArLog::Terse, "armExample: Could not connect to the robot.
Exiting.");
Aria::shutdown();
return 1;
}
robot.runAsync(true);
// turn on the motors, turn off amigobot sounds
robot.enableMotors();
// turn off sonar
//robot.comInt(28, 0);
// Set up and initialize the arm

121

arm.setRobot(&robot);
if (arm.init() != ArP2Arm::SUCCESS)
{
ArLog::log(ArLog::Terse, "armExample: Error initializing the P2 Arm!");
return 1;
}
// Print out some of the settings
P2ArmJoint *joint;
printf("Current joint info:\nJoint
Vel Home Center\n");
for (int i=1; i<=ArP2Arm::NumJoints; i++)
{
joint = arm.getJoint(i);
printf(" %2i: %5i %5i
%5i\n", i, joint->myVel, joint->myHome,
joint->myCenter);
}
printf("\n");
// Put the arm to work
printf("Powering on (takes a couple seconds to stabilize)\n");
arm.powerOn();
// Request one status packet and print out the arm's status
printf("Current arm status:\n");
arm.requestStatus(ArP2Arm::StatusSingle);
ArUtil::sleep(200); // Give time to get the packet
printf("Arm Status: ");
if (arm.getStatus() & ArP2Arm::ArmGood)
printf("Good=1 ");
else
printf("Good=0 ");
if (arm.getStatus() & ArP2Arm::ArmInited)
printf("Inited=1 ");
else
printf("Inited=0 ");
if (arm.getStatus() & ArP2Arm::ArmPower)
printf("Power=1 ");
else
printf("Power=0 ");
if (arm.getStatus() & ArP2Arm::ArmHoming)
printf("Homing=1 ");
else
printf("Homing=0 ");
printf("\n\n");
arm.moveTo(1,65,20);
arm.moveTo(2,95,20);
arm.moveTo(3,0,20);
arm.moveTo(5,0,20);
ArUtil::sleep (20500);//3000
timp=0.0;
Ts=0.1;
Q1 = 0.05;
//0.05
0.5
Q2 = 0.5;
//0.5
0.75
P1 = 0.5;
//0.5
1.75
P2 = 0.75;
//1.75
0.75
alpha = 0.5;
gama0 = 30;
//20
gama_x = 0.75;
//1.25
gama_y = 25;
//15
ref_xr = 0.0;
ref_yr = 0.0;
ref_Th = 0.0;
ArUtil::sleep (200);
Delay();
{ int p,m;
{date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a1.txt","w+");

122

date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","w+");
apucareunu();
p=1;m=1;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep (250);//1000
{
date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a2.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
ridicare();
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep (250);//1000
{
date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a3.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
sliding(100,0.1);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
ArUtil::sleep (100);
{
date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a4.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
eliberare();
p=1;m=1;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
{
date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a5.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
ridicare();
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep (250);//2000
{
date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a6.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
sliding(65,-0.1);
p=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
ArUtil::sleep (100);
{ date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a7.txt","w+");

123

date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
apucareunu();
p=1;m=1;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
{

date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a8.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
ridicare();
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);

}
ArUtil::sleep (250);//2000
{
date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a9.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
sliding(68,0.1);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
ArUtil::sleep (100);
{
date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a10.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
eliberaredoi();
p=1;m=1;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
{ date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a11.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
ridicare();
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep (250);//2000
{
date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a12.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
sliding(33,0.1);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
{ date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a13.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
apucaretrei();
p=1;m=1;

124

fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
{
date1=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/a14.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
ridicare();
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep(250);//2000
{
date1=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/a15.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
sliding(36,0.1);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
{
date1=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/a16.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
eliberaretrei();
p=1;m=1;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
{ date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a17.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
ridicare();
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep(250);//2000
{
date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a18.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
sliding(43,0.1);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
{ date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a19.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
apucaretrei();

125

p=1;m=1;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",p);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
{ date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a20.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
ridicare();
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep(250);//2000
{ date1=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/a21.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
sliding(39,0.1);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
{
date1=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/a22.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
eliberaretrei();
p=1;m=1;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
{ date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a23.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
ridicare();
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep(250);//2000
{ date1=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/a24.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
sliding(36,0.1);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
{ date1=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/a25.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
apucaretrei();

126

p=1;m=1;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
{ date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a26.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
ridicare();
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep(250);//2000
{ date1=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/a27.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
sliding(35,0.1);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
{
date1=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/a28.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program
Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
eliberaretrei();
p=1;m=1;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
{ date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a29.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
ridicare();
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep(250);//2000
{
date1=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/a30.txt","w+");
date2=fopen("C:/Program Files/MobileRobots/Aria/bin/b1.txt","a+");
sliding(314,-0.1);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
ArUtil::sleep (100);
ArUtil::sleep (750);//3000
}
Aria::shutdown();

127

return 0;
}

ANEXA B: Programul de conducere sliding mode al robotului Pioneer P3-DX echipat cu


manipulator Pioneer 5-DOF Arm n cadrul procesului de deservire al liniei flexibile FESTO
MPS-200
#include "Aria.h"
#include "ArActionDesired.h"
#include <iostream>
#include <math.h>
#include <conio.h>
#include <stdio.h>
//#include "clock.cpp"
double v, av, w, aw;
/* velocity to drive left wheel*/
double theta_des_next;
/* theta desired */
double ref_xr, ref_yr, ref_Th, ref_w, ref_v, x_des_next, y_des_next;
desired position */
double x_e, y_e, theta_e, x_e_der, y_e_der, theta_e_der;
/* errors */
double s_1, s_2, Q1, Q2, P1, P2, gama0, gama_x, gama_y;
double v_c, v_c_der, w_c, temp1, temp2, V_R;
double Ts, v_l, v_r, timp, alpha, epsilon1, epsilon2, q1,q2;
double x,y, theta;
int i, n, j;
FILE *dateplot;
ArRobot robot;
ArSonarDevice sonar;
ArP2Arm arm;
void Delay() {
// Make the changes visible
long lngDelay;
for(lngDelay = 0; lngDelay < 100000; lngDelay++) {
}
}
static double angleLimit(double angle)
{
if (angle > 3.14)
angle = angle - 2*3.14;
else
if (angle < -3.14)
angle = angle + 2*3.14;
return(angle);
}
/* ------------- SIGN & SATURATION FUNCTION -------------- */
double sign(double value){
if (value<0)
return(-1.00);
else
if (value>0)
return(1.00);
else
return(1.00);
}
double satur(double value){
if (value<-1)
return (-1.00);
else if (value > 1)
return (1.00);
else
return (value);

128

/*

}
FILE *date6;
FILE *date5;
FILE *date4;
FILE *date3;
void sliding(int value, double vel, double omega)
{
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
date5=fopen("D:/Pioneereroare_x_e.txt","w+");
date4=fopen("D:/Pioneereroare_y_e.txt","w+");
date3=fopen("D:/Pioneereroare_theta_e.txt","w+");
ref_v = 0.0;
ref_w = 0.0;
robot.lock();
ArUtil::sleep(100);
robot.unlock();
ArUtil::sleep(1000);
for (i=1; i<value; i++){
robot.lock();
v=vel;
av=0;
w=omega;
aw=0;
theta_des_next = angleLimit(Ts*w+ref_Th);
x_des_next = Ts*v*cos(ref_Th) + ref_xr;
y_des_next = Ts*v*sin(ref_Th) + ref_yr;
x_e = ((robot.getX()/1000)ref_xr)*cos(ref_Th)+((robot.getY()/1000)-ref_yr)*sin(ref_Th);
y_e = -((robot.getX()/1000)ref_xr)*sin(ref_Th)+((robot.getY()/1000)-ref_yr)*cos(ref_Th);
theta_e = angleLimit((robot.getTh()*(3.14/180))-ref_Th);
if (y_e < 0)
{
gama_y = -abs(gama_y);
}
else if( y_e > 0 )
{
gama_y = abs( gama_y );
}
x_e_der = -v + (robot.getVel()/1000)*cos(theta_e)+y_e*w;
y_e_der = (robot.getVel()/1000)*sin(theta_e)-x_e*w;
theta_e_der = (robot.getRotVel()*3.14/180)-w;
/* SLIDING SURFACE */
s_1 = x_e_der + gama_x*x_e;
s_2 = y_e_der + gama_y*y_e + gama0*sign(y_e)*(theta_e);
// CAZUL II (B)
temp1 = -Q1*satur(s_1/0.5) - (P1*s_1) - gama_x*x_e_der (aw*y_e) - w*y_e_der + av;
temp2 = -Q2*satur(s_2/0.5) - (P2*s_2) - gama_y*y_e_der +
(aw*x_e) + w*x_e_der;
v_c_der = (temp1 +
(robot.getVel()/1000)*theta_e_der*sin(theta_e))/(cos(theta_e));
v_c = (Ts*v_c_der) + ref_v;
w_c = (temp2v_c_der*sin(theta_e))/((robot.getVel()/1000)*cos(theta_e)+gama0*sign(y_e))+
w;
// ROBOT
v_l = v_c + 0.19*w_c;
//0.19 //0.28 //0.24
v_r = v_c - 0.19*w_c;
//
Simulator
//
v_r = v_c + 0.19*w_c;
//
v_l = v_c - 0.19*w_c;

129

// setVel2 (double leftVelocity, double rightVelocity)


robot.setVel2(1000*v_r, 1000*v_l);
fprintf(dateplot," %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t
%4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t
%4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \n",
robot.getX()/1000, robot.getY()/1000, robot.getTh()*(3.14/180), ref_xr,
ref_yr, ref_Th, x_e, y_e, theta_e, x_e_der, y_e_der, theta_e_der,
(robot.getVel()/100), (robot.getRotVel()*3.14/180), v, w, v_c, w_c, s_1,
s_2, timp);
printf("\t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \t %4.5f \n", x_e,
y_e, theta_e, v, w);
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
fprintf(date5,"%4.4f \n",x_e);
fprintf(date4,"%4.4f \n",y_e);
fprintf(date3,"%4.4f \n",theta_e);
ref_xr = x_des_next;
ref_yr = y_des_next;
ref_Th = theta_des_next;
ref_w = w_c;
ref_v = v_c;
timp=timp+Ts;
robot.unlock();
ArUtil::sleep(100);
}
}
void ridicare()
{
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
//
arm.moveTo(1,65,20);
arm.moveTo(2,105,20);
arm.moveTo(3,0,20);
arm.moveTo(5,0,20);
ArUtil::sleep (1000);//4000
}
void apucareunu()
{
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
arm.moveTo(1,75,20);
arm.moveTo(2,30,20);
arm.moveTo(3,120,20);
//arm.moveTo(3,-125,20);
arm.moveTo(5,65,20);
ArUtil::sleep (5000); //5000
arm.moveTo(6, 0, 20);
ArUtil::sleep (2000); //2000
}
void apucaretrei()
{

130

date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
//
arm.moveTo(1,70,20);
arm.moveTo(2,30,20);
arm.moveTo(3,-35,20);
arm.moveTo(5,100,20);
ArUtil::sleep (5000);//5000
arm.moveTo(6, 0, 20);
ArUtil::sleep (2000);//2000
}
void eliberare()
{
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
arm.moveTo(1,50,20);
arm.moveTo(2,55,20);
arm.moveTo(3,0,20);
arm.moveTo(5,45,20);
ArUtil::sleep (5000);//4000
arm.moveTo(6, 100, 20);
ArUtil::sleep (1000);//2000
}
void eliberaredoi()
{
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
//arm.moveTo(1,85,20);
arm.moveTo(2,55,20);
arm.moveTo(3,0,20);
arm.moveTo(5,45,20);
ArUtil::sleep (3000);//4000
arm.moveTo(6, 100, 20);
ArUtil::sleep (1000);//2000
}
void eliberaretrei()
{
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"\n");
fclose(date6);
date6=fopen("D:/Pioneerviteza_ciclu_complet.txt","a+");
fprintf(date6,"%4.4f \n",robot.getVel()/1000);
fclose(date6);
//arm.moveTo(1,80,20);
arm.moveTo(2,60,20);
arm.moveTo(3,0,20);
arm.moveTo(5,45,20);
ArUtil::sleep (3000);//4000
arm.moveTo(6, 100, 20);

131

ArUtil::sleep (1000);//2000
}
int main(int argc, char **argv )
{
FILE *date1;
FILE *date2;
int start;
Aria::init();
ArArgumentParser parser(&argc, argv);
parser.loadDefaultArguments();
ArSimpleConnector simpleConnector(&parser);
ArAnalogGyro gyro(&robot);
robot.addRangeDevice(&sonar);
// Make a key handler, so that escape will shut down the program
// cleanly
ArKeyHandler keyHandler;
Aria::setKeyHandler(&keyHandler);
robot.attachKeyHandler(&keyHandler);
printf("You may press escape to exit\n");
// Collision avoidance actions at higher priority
ArActionLimiterForwards limiterAction("speed limiter near", 300, 600,
250);
ArActionLimiterForwards limiterFarAction("speed limiter far", 300, 11000,
400);
//ArActionLimiterForwards limiterFarAction("speed limiter far", 600,
2200, 800);
ArActionLimiterTableSensor tableLimiterAction;
robot.addAction(&tableLimiterAction, 100);
robot.addAction(&limiterAction, 95);
robot.addAction(&limiterFarAction, 90);
// Goto action at lower priority
ArActionGoto gotoPoseAction("goto");
robot.addAction(&gotoPoseAction, 50);
ArSimpleConnector con(&argc, argv);
if(!Aria::parseArgs())
{
Aria::logOptions();
Aria::shutdown();
return 1;
}
ArLog::log(ArLog::Normal, "armExample: Connecting to the robot.");
if(!con.connectRobot(&robot))
{
ArLog::log(ArLog::Terse, "armExample: Could not connect to the robot.
Exiting.");
Aria::shutdown();
return 1;
}
robot.runAsync(true);
arm.setRobot(&robot);
if (arm.init() != ArP2Arm::SUCCESS)
{
ArLog::log(ArLog::Terse, "armExample: Error initializing the P2 Arm!");
return 1;
}
// Print out some of the settings
P2ArmJoint *joint;
printf("Current joint info:\nJoint
Vel Home Center\n");
for (int i=1; i<=ArP2Arm::NumJoints; i++)
{
joint = arm.getJoint(i);

132

printf(" %2i: %5i %5i


%5i\n", i, joint->myVel, joint->myHome,
joint->myCenter);
}
printf("\n");
// Put the arm to work
printf("Powering on (takes a couple seconds to stabilize)\n");
arm.powerOn();
// Request one status packet and print out the arm's status
printf("Current arm status:\n");
arm.requestStatus(ArP2Arm::StatusSingle);
ArUtil::sleep(200); // Give time to get the packet
printf("Arm Status: ");
if (arm.getStatus() & ArP2Arm::ArmGood)
printf("Good=1 ");
else
printf("Good=0 ");
if (arm.getStatus() & ArP2Arm::ArmInited)
printf("Inited=1 ");
else
printf("Inited=0 ");
if (arm.getStatus() & ArP2Arm::ArmPower)
printf("Power=1 ");
else
printf("Power=0 ");
if (arm.getStatus() & ArP2Arm::ArmHoming)
printf("Homing=1 ");
else
printf("Homing=0 ");
printf("\n\n");
arm.moveTo(1,65,20);
arm.moveTo(2,95,20);
arm.moveTo(3,0,20);
arm.moveTo(5,0,20);
ArUtil::sleep (3000);//3000
timp=0.0;
Ts=0.1;
Q1 = 0.05;
//0.05
0.5
Q2 = 0.5;
//0.5
0.75
P1 = 0.5;
//0.5
1.75
P2 = 0.75;
//1.75
0.75
alpha = 0.5;
gama0 = 30;
//20
gama_x = 0.75;
//1.25
gama_y = 25;
//15
ref_xr = 0.0;
ref_yr = 0.0;
ref_Th = 0.0;
dateplot=fopen("d:/Pioneer/test_d3.txt","w+");
ArUtil::sleep (200);
Delay();
// Prima ridicare
{ int p,m;
{date1=fopen("D:/Pioneera1.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","w+");
apucareunu();
p=1;m=1;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep (250);//1000
{
date1=fopen("D:/Pioneera2.txt","w+");

133

date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
ridicare();
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep (250);//1000
{

// Deplasare inainte 70 cm
date1=fopen("D:/Pioneera3.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
// sliding(100,0.1);
sliding(80,0.1,0);/
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);

}
robot.setVel2(0,0);
ArUtil::sleep (100);
{

//Intoarcere
date1=fopen("D:/Pioneera6.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
//sliding(65,-0.1);
sliding(155, 0, -0.1);
p=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);

}
robot.setVel2(0,0);
ArUtil::sleep (100);
{
date1=fopen("D:/Pioneera9.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
//sliding(68,0.1);
sliding(190,0.1, 0);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
ArUtil::sleep (100);
ArUtil::sleep (5000);//5000
arm.moveTo(6, 0, 20);
//
Intoarcere
{
date1=fopen("D:/Pioneera12.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
// sliding(33,0.1);
//////////
ArUtil::sleep (5000);//5000
arm.moveTo(6, 0, 20);
sliding(155, 0, -0.1);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);

134

}
robot.setVel2(0,0);
ArUtil::sleep (5000);//5000
arm.moveTo(6, 0, 20);
{
date1=fopen("D:/Pioneera15.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
// sliding(36,0.1);
sliding(40,0.1,0);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
ArUtil::sleep(2050);//2000
{
date1=fopen("D:/Pioneera16.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
eliberare();
p=1;m=1;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
{ date1=fopen("D:/Pioneera17.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
ridicare();
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
ArUtil::sleep(250);//2000
{
date1=fopen("D:/Pioneera18.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
sliding(40,-0.1, 0);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
{ date1=fopen("D:/Pioneera21.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
sliding(157,0,0.1);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
{ date1=fopen("D:/Pioneera24.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
sliding(176,-0.1, 0);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);

135

}
robot.setVel2(0,0);
ArUtil::sleep(250);//2000
{ date1=fopen("D:/Pioneera27.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
sliding(158,0,0.1);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);
}
robot.setVel2(0,0);
{

date1=fopen("D:/Pioneera30.txt","w+");
date2=fopen("D:/Pioneerb1.txt","a+");
sliding(73,-0.1,0);
p=0;m=0;
fprintf(date1,"%d \n",p);
fprintf(date2,"%d \n",m);
fclose(date1);
fclose(date2);

}
robot.setVel2(0,0);
ArUtil::sleep (100);
ArUtil::sleep (750);//3000
}
fclose(dateplot);
Aria::shutdown();
return 0;
}

ANEXA C: Programul de conducere n timp real al liniei flexibile HERA & Horstmann din
cadrul procesului de asamblare i dezasamblare total a unui produs, dezasamblare deservit
de robotul mobil Pioneer P3-DX echipat cu manipulator Pioneer 5-DOF Arm implementat n
automatul programabil SIEMENS Simatic S7-300
FC1 - <offline>
"Montage_Schrittkette"
Version: 0.1
Block version: 2
Time stamp Code: Interface:
06/26/2012 04:33:04 PM
01/22/2008 05:00:29 PM
Lengths (block/logic/data): 01982 01648 00002
Block: FC1 Montaj
Network: 1
Initializare

AN

"M_SKM_Prod_Warn_PS"

M200.7
M152.6

AN
A
AN
FP

"M_LT_voll"
"M_Start_Montage"
"M_SKM_Prod_Fehler_PS"
"M_SK_Montage_Flanke_pos1"

M40.1
M200.0
M152.0
M205.0

=
A
BLD

L
L
102

1.0
1.0
S
R

"M_Schritt_00"
A
L
1.0
BLD
102
"M_SK_Montage_ENDE"

136

M210.0
M200.3

S
R
S
L
T
NOP
A
BLD
R
A
BLD
A
BLD
R

L
1.0
BLD
102
"M_SK_Montage_T_u_Z_reset"
A
L
1.0
BLD
102
"M_Start_Montage"
A
L
1.0
BLD
102
"M_FB_Lagerturm_enable"
A
L
1.0

0
"Piesa ce va fi demontata"
0
L
1.0
102
T
60
L
1.0
102

MW41

L
1.0
102
"M_Schritt

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

1.0
R

"M_Schritt_02"

M210.2
1.0

"M_Schritt_02"

M210.2
1.0

"M_Schritt_03"

M210.3
1.0

"M_Schritt_04"

M210.4
1.0

"M_Schritt_05"

M210.5
1.0

"M_Schritt_06"

M210.6
1.0

"M_Schritt_07"

M210.7
1.0

"M_Schritt_08"

M211.0
1.0

"M_Schritt_09"

M211.1
1.0

"M_Schritt_10"

M211.2
1.0

"M_Schritt_11"

M211.3
1.0

"M_Schritt_12"

M211.4
1.0

"M_Schritt_13"

M211.5
1.0

"M_Schritt_14"

M211.6
1.0

"M_Schritt_15"

M211.7
1.0

"M_Schritt_16"

M212.0
1.0

"M_Schritt_17"

M212.1

137

M205.1
M200.0
M205.2

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

A
BLD

L
102

1.0
R

"M_Schritt_18"

M212.2
1.0

"M_Schritt_19"

M212.3
1.0

"M_Schritt_20"

M212.4
1.0

"M_Schritt_21"

M212.5
1.0

"M_Schritt_22"

M212.6
1.0

"M_Schritt_23"

M212.7
1.0

"M_Schritt_24"

M213.0
1.0

"M_Schritt_25"

M213.1
1.0

"M_Schritt_26"

M213.2
1.0

"M_Schritt_27"

M213.3
1.0

"M_Schritt_28"
A
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R

M213.4
1.0

BLD
"M_Schritt_29"
A
L
BLD
"M_Schritt_30"
A
L
BLD
"M_Schritt_31"
A
L
BLD
"M_Schritt_32"
A
L
BLD
"M_Schritt_33"
A
L
BLD
"M_Schritt_34"
A
L
BLD
"M_Schritt_35"
A
L
BLD
"M_Schritt_36"
A
L
BLD
"M_Schritt_37"
A
L
BLD
"M_Schritt_38"
A
L
BLD
"M_Schritt_39"
A
L
BLD
"M_Schritt_40"
A
L
BLD
"M_Schritt_41"
A
L
BLD
"M_Schritt_42"
A
L
BLD
"M_Schritt_43"
A
L

138

102
M213.5
1.0
102
M213.6
1.0
102
M213.7
1.0
102
M214.0
1.0
102
M214.1
1.0
102
M214.2
1.0
102
M214.3
1.0
102
M214.4
1.0
102
M214.5
1.0
102
M214.6
1.0
102
M214.7
1.0
102
M215.0
1.0
102
M215.1
1.0
102
M215.2
1.0
102
M215.3
1.0

BLD
"M_Schritt_44"
A
L
BLD
"M_Schritt_45"
A
L
BLD
"M_Schritt_46"
A
L
BLD
"M_Schritt_47"
A
L
BLD
"M_Schritt_48"
A
L
BLD
"M_Schritt_49"
A
L
BLD
"M_Schritt_50"
A
L
BLD
"M_Schritt_51"
A
L
BLD
"M_Schritt_52"
A
L
BLD
"M_Schritt_53"
A
L
BLD
"M_Schritt_54"
A
L
BLD
"M_Schritt_55"
A
L
BLD

R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
A
BLD

L
102

102
M215.4
1.0
102
M215.5
1.0
102
M215.6
1.0
102
M215.7
1.0
102
M216.0
1.0
102
M216.1
1.0
102
M216.2
1.0
102
M216.3
1.0
102
M216.4
1.0
102
M216.5
1.0
102
M216.6
1.0
102
M216.7
1.0
102

1.0

R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R
R

"M_Schritt_56" M217.0
"M_Schritt_57"
A
L
BLD
"M_Schritt_58"
A
L
BLD
"M_Schritt_59"
A
L
BLD
"M_Schritt_60"
A
L
BLD
"M_Schritt_61"
A
L
BLD
"M_Schritt_62"
A
L
BLD
"M_Schritt_63"
A
L
BLD
"M_Schritt_64"
A
L
BLD
"M_Schritt_65"
A
L
BLD
"M_Schritt_66"
A
L
BLD
"M_Schritt_67"
A
L
BLD
"M_Schritt_68"
A
L
BLD
"M_Schritt_69"

139

M217.1
1.0
102
M217.2
1.0
102
M217.3
1.0
102
M217.4
1.0
102
M217.5
1.0
102
M217.6
1.0
102
M217.7
1.0
102
M218.0
1.0
102
M218.1
1.0
102
M218.2
1.0
102
M218.3
1.0
102
M218.4
1.0
102
M218.5

R
R
R
R
R
R
R
R
R

L
1.0
BLD
102
"M_Schritt_70"
A
L
1.0
BLD
102
"M_Schritt_71"
A
L
1.0
BLD
102
"M_Schritt_72"
A
L
1.0
BLD
102
"M_Schritt_73"
A
L
1.0
BLD
102
"M_Schritt_74"
A
L
1.0
BLD
102
"M_Schritt_75"
A
L
1.0
BLD
102
"M_Schritt_76"
A
L
1.0
BLD
102
"M_Schritt_77"
A
L
1.0
BLD
102
"M_Schritt_78"
A
L
1.0
JNB
_002
L
0
T
MB
161
_002: NOP
0
A
L
1.0
JNB
_003
L
0
T
MB
162
_003: NOP
0
Network: 2

M218.6
M218.7
M219.0
M219.1
M219.2
M219.3
M219.4
M219.5
M219.6

Initializare

Daca turnul este plin nu se porneste - se genereaza eroare

A
A
AN

"M_LT_voll"
"M_Start_Montage"
"M_SKM_Prod_Fehler_PS"

M200.7
M40.1
M200.0
M152.0

FP
R
S
S

"M_SK_Montage_Flanke_pos1"
"M_Start_Montage"
"M_SKM_Fehler_LT_voll"
"M_SKM_Prod_Fehler_PS"

M205.0
M200.0
M152.5
M152.0

Network: 3

pasul 00

#########################################################
#########################################################
######
######
######
Banda 1 magazia de paleti
######
######
######
#########################################################
#########################################################
AN
A
AN
S
S
S
S
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"M_Schritt_00"
"M_Schritt_01"
"A_FB1_Lift_out"
"M_FB_1_Rechtslauf"
"M_SK_Montage_T_u_Z_reset"
"A_AsiLamp_orange"
"M_Schritt_01"
"M_Schritt_00"

M200.7
M210.0
M210.1
Q12.5
M20.1
M205.1
Q23.5
M210.1
M210.0

Urca liftul si se aprinde lampa


Network: 4
Schritt 01

140

Se deschide zavorul de la o paleta


AN
A
A
AN
S
R
R
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB1_Sensor_Lift_out"
"M_Schritt_01"
"M_Schritt_00"
"A_FB1_Spenden"
"A_FB1_Lift_out"
"M_SK_Montage_T_u_Z_reset"
"M_Schritt_02"
"M_Schritt_01"

M200.7
I12.2
M210.1
M210.0
Q12.6
Q12.5
M205.1
M210.2
M210.1

Network: 5

Schritt 02

Se inchide zavorul
AN
A
A
AN
R
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB1_Sensor_Palette_out"
"M_Schritt_02"
"M_Schritt_03"
"A_FB1_Spenden"
"M_Schritt_03"
"M_Schritt_02"

M200.7
I12.0
M210.2
M210.3
Q12.6
M210.3
M210.2

Network: 6

Schritt 03

Se pune opritor la banda 2


AN
A
A
AN
S
S
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB1_Lift_in"
"M_Schritt_03"
"M_Schritt_04"
"M_FB_1_Rechtslauf"
"A_FB2_Stopper_out"
"M_Schritt_04"
"M_Schritt_03"

M200.7
I12.3
M210.3
M210.4
M20.1
Q14.5
M210.4
M210.3

Network: 7

Schritt 04

#########################################################
#########################################################
######
######
###### Banda 2 Partea inferioara
######
######
######
#########################################################
#########################################################
Cand se ajunge la capatul din dreapta porneste banda 2
AN
AN
A
AN
S
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB1_Bandendlage_links"
"M_Schritt_04"
"M_Schritt_05"
"M_FB_2_Rechtslauf"
"M_Schritt_05"
"M_Schritt_04"

M200.7
I11.5
M210.4
M210.5
M20.4
M210.5
M210.4

Network: 8
AN
A
A
AN
S
S
R

Schritt 05

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB2_Sensor_Teil_da"
"M_Schritt_05"
"M_Schritt_06"
"M_FB_1_Stopp"
"M_Schritt_06"
"M_Schritt_05"

M200.7
I14.1
M210.5
M210.6
M20.2
M210.6
M210.5

Network: 9

Schritt 06

Se deschide zavorul de la partea de jos (a cutiei)


AN
A
AN
S

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"M_Schritt_06"
"M_Schritt_07"
"A_FB2_Spenden"

M200.7
M210.6
M210.7
Q14.4

141

R
S

"M_Schritt_06"
"M_Schritt_07"

M210.6
M210.7
Network: 10

Schritt 07

Cand a iesit piesa de baza (de jos) din magazie se inchide zavorul
AN
AN
A
AN
R
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB2_Sensor_Teil_out"
"M_Schritt_07"
"M_Schritt_08"
"A_FB2_Spenden"
"M_Schritt_08"
"M_Schritt_07"

M200.7
I14.0
M210.7
M211.0
Q14.4
M211.0
M210.7

Network: 11

Schritt 08

Se retrage opritorul (deblocam calea)


cand a coborat piesa
AN
A
A
AN
R
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB2_Sensor_Teil_out"
"M_Schritt_08"
"M_Schritt_09"
"A_FB2_Stopper_out"
"M_Schritt_09"
"M_Schritt_08"

M200.7
I14.0
M211.0
M211.1
Q14.5
M211.1
M211.0

Network: 12

Schritt 09

Cand se ajunge la capatul benzii 2


Se porneste banda 3 si
se pune si un opritor pe calea 3
AN
AN
A
AN
S
S
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB2_Bandendlage_links"
"M_Schritt_09"
"M_Schritt_10"
"M_FB_3_Rechtslauf"
"A_FB3_Stopper_out"
"M_Schritt_10"
"M_Schritt_09"

M200.7
I13.5
M211.1
M211.2
M20.7
Q16.5
M211.2
M211.1

Network: 13

Schritt 10

#########################################################
#########################################################
######
######
######
Banda 3 Statia de capace
######
######
######
#########################################################
#########################################################
AN
A
A
AN
S
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB3_Sensor_Teil_da"
"M_Schritt_10"
"M_Schritt_11"
"M_FB_2_Stopp"
"M_Schritt_11"
"M_Schritt_10"

M200.7
I16.1
M211.2
M211.3
M20.5
M211.3
M211.2

Network: 14

Schritt 11

Se deschide zavorul de la capace


AN
A
AN
S
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"M_Schritt_11"
"M_Schritt_12"
"A_FB3_Spenden"
"M_Schritt_12"
"M_Schritt_11"

M200.7
M211.3
M211.4
Q16.4
M211.4
M211.3

Network: 15

142

Schritt 12

Se asteapta sa iasa piesa din magazie


AN
A
A
AN
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB3_Sensor_Teil_out"
"M_Schritt_12"
"M_Schritt_13"
"M_Schritt_13"
"M_Schritt_12"

M200.7
I16.0
M211.4
M211.5
M211.5
M211.4

Network: 16

Schritt 13

Cand piesa coboara se inchide zavorul


AN
A
A
AN
R
R
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB3_Sensor_Teil_da"
"M_Schritt_13"
"M_Schritt_14"
"A_FB3_Spenden"
"A_FB3_Stopper_out"
"M_Schritt_14"
"M_Schritt_13"

M200.7
I16.1
M211.5
M211.6
Q16.4
Q16.5
M211.6
M211.5

Network: 17

AN
AN
A
AN
S
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB3_Bandendlage_links"
"M_Schritt_14"
"M_Schritt_15"
"M_FB_4_Rechtslauf"
"M_Schritt_15"
"M_Schritt_14"

Schritt 14

M200.7
I15.5
M211.6
M211.7
M21.2
M211.7
M211.6

Network: 18

Schritt 15

#########################################################
#########################################################
######
######
######
Banda 4 Statia de montare bolturi
######
######
######
#########################################################
#########################################################

AN
AN
A
AN
S
S
S
S
R
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB4_Sensor_Pos1"
"M_Schritt_15"
"M_Schritt_16"
"M_FB_3_Stopp"
"M_FB_4_Stopp"
"A_FB4_Bolzen_spenden"
"M_Schritt_16"
"M_Schritt_15"
"M_FB_4_Rechtslauf"

M200.7
I4.0
M211.7
M212.0
M21.0
M21.3
Q4.5
M212.0
M211.7
M21.2

Network: 19

Schritt 16

Se actioneaza(se retrage) pistonul de introducere bolt in piesa


AN
A
A
AN
R
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB4_Zylinder_out"
"M_Schritt_16"
"M_Schritt_17"
"A_FB4_Bolzen_spenden"
"M_Schritt_17"
"M_Schritt_16"

M200.7
I4.3
M212.0
M212.1
Q4.5
M212.1
M212.0

Network: 20

Schritt 17

Porneste banda
AN
A
A

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB4_Zylinder_in"
"M_Schritt_17"

M200.7
I4.2
M212.1

143

AN
S
S
R

"M_Schritt_18"
"M_FB_4_Rechtslauf"
"M_Schritt_18"
"M_Schritt_17"

M212.2
M21.2
M212.2
M212.1
Network: 21

Schritt 18

Se monteaza boltul la pozitia 2


AN
AN
A
AN
S
R
S
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB4_Sensor_Pos2"
"M_Schritt_18"
"M_Schritt_19"
"M_FB_4_Stopp"
"M_FB_4_Rechtslauf"
"A_FB4_Bolzen_spenden"
"M_Schritt_19"
"M_Schritt_18"

M200.7
I4.1
M212.2
M212.3
M21.3
M21.2
Q4.5
M212.3
M212.2

Network: 22

Schritt 19

se retrage pistonul(cilindrul)
AN
A
A
AN
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB4_Zylinder_out"
"M_Schritt_19"
"M_Schritt_20"
"A_FB4_Bolzen_spenden"

S
R

"M_Schritt_20"
"M_Schritt_19"

M200.7
I4.3
M212.3
M212.4
Q4.5
M160.0
M212.4
M212.3

Network: 23

Schritt 20

Dupa ce s-a retras cilindrul


porneste banda(aparent bagat din mers)
AN
A
A
AN
S
R
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB4_Zylinder_in"
"M_Schritt_20"
"M_Schritt_21"
"M_FB_4_Rechtslauf"
"Reset_Counter_Clock"
"M_Schritt_21"
"M_Schritt_20"

M200.7
I4.2
M212.4
M212.5
M21.2
M160.0
M212.5
M212.4

Network: 24

Schritt 21

#########################################################
#########################################################
######
######
######
Banda 4 Statia de testare
######
######
######
#########################################################
#########################################################
Se numara impulsuri de la senzorul pos01
AN
A(
AN
FP
)
A
AN
BLD
A
L S
NOP
L
T
NOP

"M_SK_nicht_bearbeiten"

M200.7

"E_FB4_Senosr_Pos01"
M
170.1

I3.2

"M_Schritt_21"
"M_Schritt_22"

M212.5
M212.6

101
"Reset_Counter_Clock"
C#0
C
30
0
C
30
MW
140
0

M160.0

144

NOP

0
Network: 25

Schritt 21

Statia de testare: Se merge pana la senzorul Sens_Pos_01 de patru ori (PSS)


activeaza si o perioada de asteptare de o secunda
AN
A(
L
L

"M_SK_nicht_bearbeiten"
MW

M200.7

140
4

)
A
AN
S
R

"M_Schritt_21"
"M_Schritt_22"
"M_FB_4_Stopp"
"M_FB_4_Linkslauf"

R
L
SS
S
R

"M_FB_4_Rechtslauf"
S5T#1S
T
60
"M_Schritt_22"
"M_Schritt_21"

M212.5
M212.6
M21.3
M21.1
etat Q3.0
M21.2

-- Motor
Conveior
Statie

4
M212.6
M212.5

Network: 26
Schritt 22
"M_Schritt_22"
"M_Schritt_23"
=
L
1.0
A
L
1.0
A
"E_FB4_Sensor_OT_da"
"TS_Upper_part_there"
M161.0
A
L
1.0
A
"E_FB4_Sensor_Bolzen_da"
"TS_Bolt1_There"
M161.1
A
L
1.0
AN
"E_FB4_Sensor_Bolzen_ind"
"TS_Bolt1_Material"
M161.2
A
L
1.0
BLD
102
S
"M_FB_4_Rechtslauf"
A
L
1.0
BLD
102
R
"M_FB_4_Linkslauf"
A
L
1.0
BLD
102
R
"M_FB_4_Stopp"
A
L
1.0
BLD
102
S
"M_Schritt_23"
A
L
1.0
BLD
102
R
"M_Schritt_22" M212.6
A
AN

S
S
S

AN
A(
AN
FP
)
A
AN
CU
BLD
A
L
S
NOP
L
T
NOP
NOP

"M_SK_nicht_bearbeiten"

M200.7

"E_FB4_Senosr_Pos01"
M
170.0

I3.2

"M_Schritt_23"
"M_Schritt_24"
C
30
101
"Reset_Counter_Clock"
C#0
C
30
0
C
30
MW
140
0
0

M212.7
M213.0

S
S

n
r
.

M212.6
M212.7

m
e
r
s

i
I3.7
n
-- 1=there;
0=not there
a
p
I5.6
o
-- 1=there;
0=not there
i
I5.7
(
-- 1=plastic; 0=metal
d
e
z
M21.2
a
s
a
M21.1
m
b
l
M21.3
a
r
e
M212.7
)
s

M160.0

"TS_Bolt2_There"

M161.3
A
L
1.0
AN
"E_FB4_Sensor_Bolzen_ind"
"TS_Bolt2_Material"
M161.4
A
L
1.0
AN
"E_TS_PalletCode_Bit1"

145

-- 1=there; 0=not there


I5.7
-- 1=plastic; 0=metal
I5.5

S
S
S
S
S
S

AN
AN
A
AN
S
S
R

"TS_PalletCode_Bit1"

M180.0
-A
L
1.0
AN
"E_TS_PalletCode_Bit2"
"TS_PalletCode_Bit2"
M180.1
-A
L
1.0
AN
"E_TS_PalletCode_Bit3"
"TS_PalletCode_Bit3"
M180.2
-A
L
1.0
AN
"E_TS_PalletCode_Bit4"
"TS_PalletCode_Bit4"
M180.3
-A
L
1.0
AN
"E_TS_PalletCode_Bit5"
"TS_PalletCode_Bit5"
M180.4
-A
L
1.0
AN
"E_TS_PalletCode_Bit6"
"TS_PalletCode_Bit6"
M180.5
-A
L
1.0
BLD
102
S
"M_FB_4_Rechtslauf"
A
L
1.0
BLD
102
R
"M_FB_4_Linkslauf"
A
L
1.0
BLD
102
R
"M_FB_4_Stopp"
A
L
1.0
BLD
102
S
"M_Schritt_25"
A
L
1.0
BLD
102 se porneste banda
"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB4_Endlage_links"
"M_Schritt_25"
"M_Schritt_26"
"M_FB_5_Rechtslauf"
"M_Schritt_26"
"M_Schritt_25"

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB5_Endlage_links"
"M_Schritt_26"
"M_Schritt_27"
"M_FB_4_Stopp"
"M_FB_4_Rechtslauf"
"A_TK1_Bandlauf_links"
"M_Schritt_27"
"M_Schritt_26"

AN
AN
A
AN
S
R
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_TK1_Bandendlage_rechts"
"M_Schritt_27"
"M_Schritt_28"
"M_FB_5_Stopp"
"M_FB_5_Rechtslauf"
"A_TK1_Bandlauf_links"

S
R

"M_Schritt_28"
"M_Schritt_27"

M200.7
I19.1
M213.3
M213.4
M21.6
M21.5
Q19.0
Q20.3
M213.4
M213.3

Network: 33
"M_SK_nicht_bearbeiten"
"LT_Gabel_unten"
"M_Schritt_28"
"M_Schritt_27"
"A_TK1_Bandlauf_links"
"A_LT_Spindel_down"
"M_Schritt_29"
"M_Schritt_28"

I5.3
1=Screw there; 0=Screw not there
I5.2
1=Screw there; 0=Screw not there
I5.1
1=Screw there; 0=Screw not there
I5.0
1=Screw there; 0=Screw not there
M21.2
M21.1
M21.3
M213.1
5

Schritt 26

M200.7
I17.5
M213.2
M213.3
M21.3
M21.2
Q19.0
M213.3
M213.2

Network: 32

AN
A
A
AN
S
R
S
R

I5.4
1=Screw there; 0=Screw not there

M200.7
I3.5
M213.1
M213.2
M21.5
M213.2
M213.1

Network: 31
AN
AN
A
AN
S
R
S
S
R

1=Screw there; 0=Screw not there

M200.7
I20.6
M213.4
M213.3
Q19.0
Q20.3
M213.5
M213.4

146

Schritt 27

-- senzor
stanga banda
6 nod de
transfer
-- A_TK1
Banda stnga
- nod
transfer
Schritt 28

Network: 34

Schritt 29

#########################################################
#########################################################
######
######
######
Turnul de stocare
######
######
######
#########################################################
#########################################################
Exista un palet pe furca?
Porneste timerul 70 (timp de o secunda)
opresc banda 6
Activeaza turnul de stocare(seteaza un bit)
AN
A
A
AN
=
A
L
SS
A
R
NOP
NOP
NOP

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"LT_WS_auf_Gabel"
"M_Schritt_29"
"M_Schritt_30"
L
1.0
L
1.0
S5T#1S
T
70
"M_SK_Montage_T_u_Z_reset"
T
70
0
0
0

M200.7
I20.7
M213.5
M213.6

M205.1

A
R

1.0

"A_TK1_Bandlauf_links"

Q19.0
-- A_TK1 Banda stnga
L
1.0
BLD
102
S
"M_FB_Lagerturm_enable"
M205.2
A
L
1.0
BLD
102
S
"M_Schritt_30"
M213.6
A
L
1.0
BLD
102
"M_Schritt_29" M213.5Daca dupa temporizarea 70 (de o secunda) turnul de stocare e
pregatit:
A

se porneste timerul 17 (de doua secunde)


se seteaza bitul ce da comanda de depozitare
A
AN
A
A
AN
=
A
L
SS
A
NOP
NOP
NOP
A
BLD
A
BLD
A
BLD

T
70
"M_SK_nicht_bearbeiten"
"M_LT_READY"
"M_Schritt_30"
"M_Schritt_31"
L
1.0
L
1.0
S5T#2S
T
17
"M_SK_Montage_T_u_Z_reset"
R
T
17
0
0
0
L
1.0
102
S
"M_LT_Einlagern"
L
1.0
102
S
"M_Schritt_31"
L
1.0
102
R
"M_Schritt_30"
Network: 36
AN

A
T
17
A "M_Schritt_3
1"
A "M_Schritt_3
N "M_LT_Einlag
2"
R
ern"

M200.7
M213.6
M213.7

M205.1

M205.3
M213.7
M213.6
Schritt 31

"M_SK_nicht_bearbeiten"

M213.7
M214.0
M205.3

147

M200.7

R "A_AsiLamp_o
range"
S "M_Schritt_3
2"
R "M_Schritt_3
1"

Q23.5
M214.0
M213.7

-- lampa portocalie

Network: 37

Schritt 32

#########################################################
#########################################################
######
######
######
(fara erori)
######
#########################################################
#########################################################
Finalizare operatie de depozitare?
se seteaza bitul de finalizare montaj
se mai seteaza si bitul de sfarsit montaj
AN
A
A
S
S
S
R
S

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"M_LT_READY"
"M_Schritt_32"
"M_Montage_fertig"
"M_FB_Lagerturm_enable"
"M_SK_Montage_ENDE"
"M_Schritt_32"
Q
0.4

M200.7
M40.0
M214.0
M200.1
M205.2
M200.3
M214.0

FC2 - <offline>
"Schrittkette Demontage"
Block version: 2
Time stamp Code: Interface:
06/26/2012 02:23:58 PM
01/28/2008 09:59:58 AM
Lengths (block/logic/data): 01208 00894 00002
Block: FC2 Demontaj
Network: 1
AN
"M_DM_Schritt_00"
M225.0
AN
"M_SK_nicht_bearbeiten"
M200.7
A
"E_SPS_Schalter_Dig_IN_4"
I2.4
=
L
1.0
A
L
1.0
BLD
102
R
"Sterge atribuire LT"
M208.0
A
L
1.0
JNB
_001
L
2
T
"Piesa ce va fi demontata"
A
L
1.0
BLD
102
S
"M_Start_Demontage"
M200.4
A
L
1.0
BLD
102
R
Q
0.4
Network: 2

AN
AN

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"M_SKM_Prod_Warn_PS"

A
AN

"M_Start_Demontage"
"M_SKM_Prod_Fehler_PS"

A
JNB
L
T
A
JNB
L
T
A
BLD
S

L
1.0
_002
0
MD
225
L
1.0
_003
0
MD
229
L
1.0
102
"M_DM_Schritt_00"

M200.7
M152.6
rnung vorliegt
M200.4
M152.0
oare de productie

M225.0

148

A
L
1.0
BLD
102
R
"M_Start_Demontage"
Network: 3
Schritt 00

M200.4

#########################################################
#########################################################
######
######
######
Lagerturm
######
######
######
#########################################################
#########################################################
AN
"M_SK_nicht_bearbeiten"
M200.7
A
"M_DM_Schritt_00"
M225.0
AN
"M_DM_Schritt_01"
M225.1
=
L
1.0
A
L
1.0
A(
L
"Piesa ce va fi demontata" MW41
L
1
==I
)
JNB
_004
L
"M_WScode_Lagerpl_1"
MB128
T
"M101_WS_Ident_Code"
MB101
A
L
1.0
A(
L
"Piesa ce va fi demontata" MW41
L
2
==I
)
JNB
_005
L
"M_WScode_Lagerpl_2"
MB129
T
"M101_WS_Ident_Code"
MB101
A
L
1.0
A(
L
"Piesa ce va fi demontata" MW41
L
3
==I
)
JNB
_006
L
"M_WScode_Lagerpl_3"
MB130
T
"M101_WS_Ident_Code"
MB101
A
L
1.0
A(
L
"Piesa ce va fi demontata" MW41
L
4
==I
)
JNB
_007
L
"M_WScode_Lagerpl_4"
MB131
T
"M101_WS_Ident_Code"
MB101
A
L
1.0
A(
L
"Piesa ce va fi demontata" MW41
L
5
==I
)
JNB
_008
L
"M_WScode_Lagerpl_5"
MB132
T
"M101_WS_Ident_Code"
MB101
A
L
1.0
A(
L
"Piesa ce va fi demontata" MW41
L
6
==I
)
JNB
_009
L
"M_WScode_Lagerpl_6"
MB133
T
"M101_WS_Ident_Code"
MB101
A
L
1.0
A(
L
"Piesa ce va fi demontata" MW41
L
7
==I
)
JNB
_00a
L
"M_WScode_Lagerpl_7"
MB134
T
"M101_WS_Ident_Code"
MB101

149

A
L
1.0
A(
L
"Piesa ce va fi demontata"
L
8
==I
)
JNB
_00b
L
"M_WScode_Lagerpl_8"
T
"M101_WS_Ident_Code"
A
L
1.0
BLD
102
A
L
1.0
BLD
102
R
"M_SK_Demontage_TuZ_reset"
A
L
1.0
BLD
102
R
"M_SK_Demontage_ENDE"
A
L
1.0
BLD
102
R
T
35
A
L
1.0
BLD
102
S
"M_DM_Schritt_01"
A
L
1.0
BLD
102
R
"M_DM_Schritt_00"
Start schimbarea
--> Auslagern starten
AN
A
A
A
AN
= A
BLD
S
A
L
SS
A
R
NOP
NOP
NOP
A
BLD
S
A
BLD
R

Network: 5
A
AN
A
AN
R
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_LT_Drehpos_middle"
"LT_Gabel_unten"
"M_DM_Schritt_01"
"M_DM_Schritt_02"
L
1.0
L
1.0
102
"M_LT_Auslagern"
L
1.0
S5T#1S
T
35
"M_SK_Demontage_TuZ_reset"
T
35
0
0
0
L
1.0
102
"M_DM_Schritt_02"
L
1.0
102
"M_DM_Schritt_01"

MW41

MB135
MB101

M200.5
M200.6

M225.1
M225.0

M200.7
I20.1
I20.6
M225.1
M225.2

M205.4

M200.5

M225.2
M225.1

Schritt 02
T
35
"M_SK_nicht_bearbeiten"
"M_DM_Schritt_02"
"M_DM_Schritt_03"
"M_LT_Auslagern"
"M_DM_Schritt_03"
"M_DM_Schritt_02"

M200.7
M225.2
M225.3
M205.4
M225.3
M225.2

Network: 6
Schritt 03
Se porneste Banda
Camera de turn retrage aprobarea
Bandlauf starten
AN
A
A
A
A
AN
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"M_LT_READY"
"LT_WS_auf_Gabel"
"LT_Gabel_unten"
"M_DM_Schritt_03"
"M_DM_Schritt_04"
"M_FB_Lagerturm_enable"

M200.7
M40.0
I20.7
I20.6
M225.3
M225.4
M205.2
Q19.1

150

S
R

"M_DM_Schritt_04"
"M_DM_Schritt_03"

Network: 7

M225.4
M225.3

Schritt 04

Bandend locat,ie (de transfer nodul 1) se ajunge la


Schimba banda Frderband_5
AN
AN
A
AN
S

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_TK1_Bandendlage_rechts"
"M_DM_Schritt_04"
"M_DM_Schritt_05"
"M_FB_5_Linkslauf"

S
R

"M_DM_Schritt_05"
"M_DM_Schritt_04"

Network: 8

M200.7
M225.4
M225.5
M21.4
) setat Q17.0
M225.5
M225.4

Schritt 05

Wenn Bolzen_1 da und Bolzen_1 rot


--> Band anhalten und Zylinder ausfahren
AN

"M_SK_nicht_bearbeiten"

A
AN
S
R

"M_DM_Schritt_05"
"M_DM_Schritt_06"
"M_FB_5_Stopp"
"M_FB_5_Linkslauf"

R
S

"M_FB_5_Rechtslauf"
"A_FB5_Bolzen_alu_Zyl_out"

S
R

"M_DM_Schritt_06"
"M_DM_Schritt_05"

M200.7
I18.5
M225.5
M225.6
M21.6
M21.4
) setat Q17.0
M21.5
Q18.6
- retrage piston)
M225.6
M225.5

Bolzen_1 Zylinder ausgefahren


--> Zylinder einfahren
AN
A
A
AN
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB5_Bolzen_rot_Zyl_out"
"M_DM_Schritt_06"
"M_DM_Schritt_07"
"A_FB5_Bolzen_alu_Zyl_out"

S
R

"M_DM_Schritt_07"
"M_DM_Schritt_06"

Network: 10

M200.7
I18.7
M225.6
M225.7
Q18.6
- retrage piston)
Q19.1
M225.7
M225.6

Schritt 07

Bolzen_1 Zylinder ausgefahren


AN
A
A
A
AN
S

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_SPS_Schalter_Dig_IN_2"
"E_FB5_Bolzen_rot_Zyl_in"
"M_DM_Schritt_07"
"M_DM_Schritt_08"
"M_FB_5_Linkslauf"

S
R

"M_DM_Schritt_11"
"M_DM_Schritt_07"

Network: 11

M200.7
I2.2
M225.7
M226.0
M21.4
setat
M226.3
M225.7

Schritt 11 - scoate bolt 2 la piston 2

Wenn Bolzen_1 da und Bolzen_1 alu


--> Band anhalten und Zylinder aus
AN

"M_SK_nicht_bearbeiten"

"M_DM_Schritt_11"

M200.7
I18.1
M226.3

151

S
e
n
z
o
r
M
o
c
t
i
o
P
t
r
i
i
s
r
C
t
e
o
n
B
v
u
i
e
l
t
i
o
n
1
r
.
S
p
S
1
e
a
t
n
l
a
z
P
e
t
o
i
t
i
s
r
s
A
e
c
t
_
o
p
o
T
n
a
i
n
K
s
r
t
s
u
1
c
.
e
t
l
_
o
o
a
5
b
n
b
t
o
r
a
e
l
i
.
n
r
t
m
1
d
e
m
u
p
a
e
l
i
b
r
n
d
o
s
1
s
r
l
(
c
e
t
i
"
(
o
a
n
1
a
p
1
a
"
i
t
p
s
e
a
(
o
t
p
i
o
b
i
m
n
o
b
s
(
p
l
a
t
d
i
1
t
n
o
e
n
)
u
d
n
z
g
l
a
e
S
1
s
e
1
n
)
a
p
n
(
o
m
i
z
"
d
b
s
o
1
l
t
r
"
t
a
o

AN
S
R

"M_DM_Schritt_12"
"M_FB_5_Stopp"
"M_FB_5_Linkslauf"

R
S

"M_FB_5_Rechtslauf"
"A_FB5_Bolzen_rot_Zyl_out"

S
R

"M_DM_Schritt_12"
"M_DM_Schritt_11"

Bolzen_1 Zylinder ausgefahren


--> Zylinder einfahren
AN
A
A
AN
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_Zyl_out"
"M_DM_Schritt_12"
"M_DM_Schritt_13"
"A_FB5_Bolzen_rot_Zyl_out"

S
S
R

"M_DM_Schritt_13"
M
80.0
"M_DM_Schritt_12"

Network: 13

Schritt 13

Bolzen_1 Zylinder ausgefahren

M226.4
M21.6
M21.4
) setat Q17.0
M21.5
Q18.2
M226.4
r
M226.3
e
t
r
a
g
e
p
M200.7
i
I18.3
s
M226.4
t
M226.5
o
Q18.2
-n Pistonul nr.2 scoate
boltul 2
M226.5
)
("1"impinge
r
piston,
"0"
e
M226.4
t
r
a
g
e

AN
A
A
A
AN
S

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_Zyl_in"
"M_DM_Schritt_13"
"E_SPS_Schalter_Dig_IN_3"
"M_DM_Schritt_14"
"M_FB_5_Linkslauf"

p
M200.7
i
I18.2
s
M226.5
t
I2.3
o
M226.6
n
M21.4
)

"M_FB_4_Linkslauf"

M21.1

S
R

"M_DM_Schritt_14"
"M_DM_Schritt_13"

M226.6
M226.5

Network: 14

Schritt 14

AN
AN
A
AN
S
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_TK2_Dreh_Endl_rechts"
"M_DM_Schritt_14"
"M_DM_Schritt_15"
"M_FB_5_Stopp"
"M_FB_5_Linkslauf"

R
S

"M_FB_3_Stopp"
"M_FB_3_Linkslauf"

R
S
R
R
R

M
80.0
"M_DM_Schritt_15"
M
250.0
Q
0.0
"M_DM_Schritt_14"

M200.7
I3.4
M226.6
M226.7
M21.6
M21.4
setat Q17.0
M21.0
M20.6
setat prin Q15.0
M226.7
M226.6

setat Q3.0
I0.0 este 1
AN
A(
AN
FP
)
A
AN
CU
BLD
A

M
o
M
t
o
t
r
o
r
C
o
C
n
o
v
n
e
v
i
e
o
i
r
o
r
S
t
S
a
t
a
i
t
e
i
e
n
r
n
.
r
.
5
4
-

"M_SK_nicht_bearbeiten"

M200.7

"E_FB3_Bandendlage_links"
M
90.0

I15.5

"M_DM_Schritt_15"
"M_DM_Schritt_16"
C
31
101
M
80.0

M226.7
M227.0

152

m
e
m
r
e
s
r
s
i
n
i
a
n
p
a
o
p
i
o
i
(
d
(
e
d
z

M
o
t
P
o
i
r
s
t
C
o
o
n
n
u
v
l
e
i
n
o
r
r
.
2
S
t
a
t
s
i
c
e
o
a
n
t
r
e
.
b
5
o
l
t
u
m
l
e
2
r
s
(
"
i
1
n
"
a
p
o
i
i
m
p
(
i
d
n
e
g
z
e
a
s
p
a
i
m
s
b
t
l
o
a
n
r
,
e
"
0
"

L
S
NOP
L
T
NOP
NOP

C#0
C
0
C
MW
0
0

31
31
60

Network: 16
pas 15
Network: 18
AN
"E_FB1_Bandendlage_links"
CU
C
12
BLD
101
L
C#6
S
C
12
I4.0
R
C
12
L
C
12
T
MW
3
AN
NOP
NOP

"E_Bandendlage_links_FB5"
0
0

Network: 19

Motor Conveior

A
A(
L
L
==I
)
R

"A_FB1_Linkslauf"

R
S

"A_FB2_Linkslauf"
"M_FB_3_Stopp"

Network: 20

AN
A
AN
S
S
R
Network: 21

I11.5

12

MW
12

I17.4

Statie

nr. 1

Q11.0
prin M20.0
Q13.0
M21.0

Schritt 18

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"M_DM_Schritt_18"
"M_DM_Schritt_19"
"M_FB_1_Stopp"
"M_DM_Schritt_19"
"M_DM_Schritt_18"

M200.7
M227.2
M227.3
M20.2
M227.3
M227.2

Schritt 19

Demontage beendet
AN
A
R
R
S
S
R
R
R

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"M_DM_Schritt_19"
"M_LT_Auslagern"
"M_SK_Demontage_TuZ_reset"
"M_SK_Demontage_ENDE"
"M_FB_Lagerturm_enable"
M
250.0
Q
0.0
"M_DM_Schritt_19"

M200.7
M227.3
M205.4
M200.5
M205.2
M227.3

Network: 22

153

AN
A
CU
BLD
AN
L
S
AN
R
L
T

"M_SK_nicht_bearbeiten"
"E_FB3_Bandendlage_links"
C
10
101
"E_FB4_Sensor_Pos1"
C#6
C
10
"E_Bandendlage_links_FB5"
C
10
C
10
MW
5

NOP

Network: 23
Motor Conveior
(dezasamblare) - set
A
A(
L
L
==I
)
R

10

MW
12

"A_FB3_Linkslauf"

Network: 24

A
S

I4.0
I17.4

Statie

nr. 3 - mers inapoi

Q15.0

-- Motor
Conveior
Statie
nr. 3 mers
inapoi
(dezasambl
are) setat

Porneste banda 3 din DAQ

"E_SPS_Schalter_Dig_IN_0"
"A_FB3_Linkslauf"

Network: 25
S
M
prin M20.3
Network: 29

M200.7
I15.5

I2.0
Q15.0

250.0

Motor Conveior

Statie

A
S

"E_SPS_Schalter_Dig_IN_1"
"A_FB2_Linkslauf"

"A_FB3_Linkslauf"

"A_FB4_Linkslauf"

nr. 2 - mers inapoi

I2.1
Q13.0
- setat prin M20.3
Q15.0
- setat prin M20.6
Q3.0
- setat prin M21.1

154

n
r
.
n
r
2
.
n
r
3
.
m
4
e
r
m
s
e
r
m
i
s
e
n
r
a
i
s
p
n
o
a
i
i
p
n
o
a
(
i
p
d
o
e
(
i
z
d
a
e
(
s
z
d
a
e
m
s
z
b
a
l
m
s
b
a
r
l
m
e
a
b
)
r
l
e
a
)
r
e
)