Sunteți pe pagina 1din 7

Prelegere 2

Influena Pmntului asupra zborului


Prelegere 2. Influena Pmntului asupra zborului
La acest punct al cursului va fi analizat influena unor termeni secundari, cum ar fi
modificarea acceleraiei greutii cu latitudinea i altitudinea precum i influena rotaiei Pmntului
asupra traiectoriei.
2.1 Fora de atracie a Pmntului
ntr-o prim aproximaie se poate considera c Pmntul este sferic, pentru determinarea
forei de atracie putndu-se scrie:
Mm
GA f 2 ,
(2.1)
r
n care:
M 6 10 24 Kg - masa Pmntului;
m - masa aparatului de zbor;
r - distana curent de la aparatul de zbor la centrul Pmntului;
f 6,66 10 11 m 3 Kg 1s 2 - constanta atraciei universale.
Considernd masa aparatului unitar, acceleraia dup direcia razei se poate scrie cu
ajutorul funciei poteniale U :
U
M
g Ar
f 2 ,
(2.2)
r
r
unde produsul dintre constanta atraciei universale i masa Pmntului are valoarea:
fM 3,986004 1014 m 3 s 2 .
n realitate Pmntul are forma unui elipsoid cu semiaxa mare a 6378137 m , i turtirea

a b
1

, unde b este semiaxa mic. n acest caz, dup cum se arat n [L1] potenialul
a
298,25

se rescrie ca o serie de polinoame Legendre care depind de latitudinea geocentric p :

U (r , p )

a00 a20
a
3 P20 (sin p ) 405 P40 (sin p ) ...
r
r
r

(2.3)

unde:
P20 (sin p )

[L1]

3
1
35
15
3
sin 2 p ; P40 (sin p )
sin 4 p sin 2 p .
2
2
8
4
8

LEBEDEV, A.A., GERASIOTA, N.F., Balistika raket, Ed. Mainostroenie, Moskva, 1970.

(2.4)

Prelegere 2
Influena Pmntului asupra zborului

g Ar
g A1
g A
g A2

normala la
suprafaa
elipsoidului

P
G

Fig. 2.1Descompunerea acceleraiei forei de atracie dup direcia radial i direcia polar
Pentru aceast expresie a potenialului,
tangenial ( fig. 2.1) sunt:

g A1
g A2

componentele acceleraiei dup direcia radial i

U a00 3 a20
35 a40
30
3
2
(3 sin 2 p 1)
(5 sin 4 p sin 2 p )...
4
6
r r
2 r
8 r
7
7

1 U 3 a20
5 a40

sin 2 p
cos p (7 sin 3 p 3 sin p )...
4
6
r p 2 r
2 r

(2.5)

n continuare este util s se pun n eviden componenta orientat pe direcia polar (N-S)
i componenta pe direcia radial (fig.2.1):

g Ar g A1 g A 2 tg p
g A

a00 3 a20
15 a40

(5 sin 2 p 1)
(21sin 4 p 14 sin 2 p 1)...
2
4
6
r
2 r
8 r

a
g A2
5 a40
3 204 sin p
sin p (7 sin 2 p 3)...
cos p
r
2 r6

(2.6)

Reinnd termenii principali din relaiile anterioare, componentele acceleraiei corespunztoare


forei de atracie a Pmntului sunt:

g Ar

a00 3 a20

(5 sin 2 p 1) ...
2
4
R
2 r

g A 3

a20
sin p ...
r4

(2.7)

unde primii termeni ai acestor serii rezult din valorile:


a00 3,9861679 1014 ;

3
a20 26,32785 10 24 .
2

(2.8)

n acest mod s-au obinut componentele acceleraiei forei de atracie a Pmntului ca funcii
de latitudinea geocentric p i de distana curent a aparatului de la centrul Pmntului:
r x 2p y 2p ( R p z p ) 2 ,
(2.9)
unde: x p ; y p ; z p sunt coordonatele aparatului n triedrul Pmnt, iar raza Pmntului este
aproximat cu:
R p a (1 sin 2 p ) .
(2.10)

Prelegere 2
Influena Pmntului asupra zborului
n continuare, aceste relaii vor fi folosite pentru a gsi componentele acceleraiei greutii
proiectate dup axele triedrului Pmnt.
2.2 Acceleraia greutii i acceleraia Coriolis
Dac pentru scrierea ecuaiilor de micare vom considera un sistem neinerial, care se
rotete odat cu Pmnt, datorit micrii de rotaie diurne trebuie ca n membrul drept al ecuaiilor
de micare s se considere dou acceleraii suplimentare: acceleraia de transport (centrifug), dat
de expresia: a t p ( p r ) i acceleraia Coriolis dat de: a c 2 p V , unde viteza de
5
1
rotaie a Pmntului are valoarea: p 7,2921 10 s .

atr

at

r
at
p
P

Fig. 2.2 Descompunerea acceleraiei centrifuge dup direcia radial i polar


Modulul acceleraiei centrifuge este:
at r 2p cos p , iar componenta radial i polar, dup cum reiese din figura 2.2, devin:
atr at / cos p r 2p ,
respectiv:

(2.11)

at at tan p r 2p sin p

(2.12)
Fora centrifug datorat rotaiei Pmntului mpreun cu fora de atracie formeaz fora de
greutate G , iar acceleraia corespunztoare poart numele de acceleraia greutii g .
Componentele radiale i polare ale acceleraiei greutii, dac inem cont i de expresiile
acceleraiei forei de atracie determinate anterior (2.7), devin:
g r g Ar 2p r ;
g g A 2p r sin p .
(2.13)
n acest caz, componentele acceleraiei greutii dup axele triedrului legat de Pmnt se
obin prin proiectarea celor dou componente determinate anterior dup axele triedrului legat de
Pmnt:
xp

xp

z R

p
yp
p
p
zp
g
; g yp g r r g ; g zp g r
,
(2.14)
r
p
r

p
p
unde s-au notat: xp ; yp ; zp - componentele vitezei de rotaie a Pmntului dup sistemul de
axe legat de Pmnt, componente date de relaiile:
xp p cos p cos p ; yp p cos p sin p ; zp p sin p , (2.15)
n care cele dou unghiuri utilizate sunt: p - unghiul de azimut i p - latitudinea geocentric.
Pe de alt parte, acceleraia Coriolis este:
a c 2 p V ,
(2.16)
componentele acesteia n triedrul Pmnt fiind date de:

g xp g r

acxp

Prelegere 2
Influena Pmntului asupra zborului
2(V yp zp Vzp yp ) ; acyp 2(Vzp xp Vxp zp ) ; aczp 2(Vxp yp V yp xp ) ,
(2.17)

unde

Vxp ;V yp ;Vzp

sunt componentele vitezei aparatului n triedrul Pmnt.

2.3 Legtura dintre triedrul Pmnt i triedrul mobil


Deoarece n final se are n vedere determinarea micrii aparatului n raport cu un observator
legat de suprafaa Pmntului, deci de un observator care se rotete odat cu Pmntul, se pornete
de la un triedru neinerial, legat de Pmnt care particip la micarea de rotaie diurn a acestuia.
Triedrul astfel ales, este un sistem geocentric, cu originea n centrul de mas al Pmntului,
neinerial, termenii datorit rotaiei diurne urmnd a fi evideniai separat.
Pentru a ajunge la triedrul mobil al aparatului vom trece printr-o serie de triedre
intermediare. Astfel, un prim sistem intermediar este triedrul de start (Oxs y s z s ) , care este un
sistem geodezic, cu axa z s orientat n exteriorul elipsoidului, perpendicular pe suprafaa acestuia
(fig.2.3). Att triedrul Pmnt ct i triedrul de start, participnd la micarea de rotaie a Pmntului
sunt triedre neineriale. Deoarece ulterior vom introduce coreciile cu acceleraia Coriolis, iar pentru
acceleraia gravitaional vom inut cont de componenta centrifug, vom putea realiza integrarea
ecuaiilor dinamice de micare in triedrul Pmnt ca n cazul unui triedru inerial, dup cum vom
arta n prelegerea 3. Dup cum arat [L1], dac notm cu p unghiul dintre normala geodezic i
normala geocentric:
p g p ,
(2.18)
i cu p unghiul de azimut, legtura dintre triedre triedrul Pmnt i triedrul de start devine:
x s y s z s T A p x p y p z p T .
(2.19)

N
xp

zs
ys
zp
yp
Q

xs

p
Op

Rp

P
G

Fig. 2.3 Triedrul Pmnt i triedrul de start


Suprapunerea triedrului Pmnt peste triedrul de start se face prin trei rotaii succesive:

cos p
A p sin p

Prelegere 2
Influena Pmntului asupra zborului
sin p 0 cos p 0 sin p cos p

cos p 0 0
1
0 sin p
0
1 sin p 0 cos p
0

sin p
cos p
0

0 ,
1

de unde, matricea de rotaie dintre cele dou triedre este:


sin 2 p cos 2 p cos p sin p cos p (1 cos p ) cos p sin p

A p sin p cos p (1 cos p ) cos 2 p sin 2 p cos p sin p sin p (2.20)

cos p sin p
sin p sin p
cos p

Pentru a calcula unghiul p dintre cele dou normale se pornete de la relaia geometric
indicat n [L1] :
a 2 tg p b 2 tg g ,
(2.21)
unde a, b sunt semiaxele Pmntului.
n baza relaiei

a b
1

, innd cont c turtirea Pmntului este cunoscut, din relaia


a
298,25

(2.21) se obine:
tg p

2 tg p (1 / 2)
tg 2 p (1 ) 2

(2.22)

relaie care pentru valori mari ale tangentei unghiului de latitudine geocentric (n apropierea
polilor), poate fi aproximat astfel:
tg p (1 / 2) sin( 2 p ) .
(2.23)
Evident c dac originea triedrului de start este situat pe ecuator sau la unul din poli,
unghiul dintre normale este nul, matricea de rotaie A p cptnd forma unitar.
Urmtorul triedru intermediar este triedrul iniial de start (O0 X 0Y0 Z 0 ) , care are aceeai origine cu
triedrul de start, dar ale crui axe nu particip la rotaia diurn a Pmntului (fig.2.4). Acest triedru
avnd aceeai origine cu triedrul de start i triedrul Pmnt, ntr-un punct de pe suprafaa
Pmntului, particip la micarea de translaie a suprafeei acestuia, datorat rotaiei diurne, odat
cu celelalte triedre, dar spre deosebire de acestea, deoarece nu particip la rotaia diurn este un
triedru inerial propriu-zis. Dei integrarea ecuaiilor dinamice de micare s-ar putea face n cadrul
acestui triedru fr adugarea acceleraiei Coriolis i a termenilor centrifugali, deoarece este
impropriu pentru definirea traiectoriei, acest triedru are o utilitate pur teoretic, fcnd trecerea de la
triedrul de start la triedrul mobil legat de aparat. Triedrul de start, se rotete n jurul axei polare fa
de triedrul iniial de start, considerat fix, cu un unghi egal cu unghiul de rotire al Pmntului n
intervalul de timp. Legtura dintre cele dou triedre se poate scrie astfel:
X 0 Y0 Z 0 T A p xs y s z s T
(2.24)
Suprapunerea triedrului de start peste triedrul de start iniial se face prin cinci rotaii
succesive:

0
0
cos p sin p 0 cos g 0 sin g 1

A p sin p
cos p
0
0
1
0 0 cos p t sin p t

0
0
1 sin g 0 cos g 0 sin p t
cos p t
(2.25)
cos g
0 sin g cos p
sin p 0

0
1
0 sin p cos p 0 ,
sin g 0 cos g
0
0
1

Prelegere 2
Influena Pmntului asupra zborului

xs
Y0

Z0

X
p 0
zs

xs
zs

ys

ys

g
pt

Fig. 2.4 Triedrul de start i triedrul iniial de start


de unde, elementele matricei de rotaie sunt:
a11 cos 2 p cos 2 g (1 cos p t ) cos p t ;

a12 sin p cos p cos 2 g (1 cos p t ) sin g sin p t ;


a13 cos p sin g cos g (1 cos p t ) sin p cos g sin p t ;
a21 sin p cos p cos 2 g (1 cos p t ) sin g sin p t ;

a22 sin 2 p cos 2 g (1 cos p t ) cos p t ;


a23 sin p sin g cos g (1 cos p t ) cos p cos g sin p t ;
a31 cos p sin g cos g (1 cos p t ) sin p cos g sin p t ;
a32 sin p sin g cos g (1 cos p t ) cos p cos g sin p t ;

a33 sin 2 g (1 cos p t ) cos p t .

(2.26)
Evident c dac timpul de zbor este foarte mic, matricea de rotaie A p tinde spre forma unitate.
n continuare, triedrul iniial de start se va rsuci cu radiani n jurul axei xo cu ajutorul
matricei A , obinndu-se un triedrul sol fix O0 X g Yg Z g care are axa Z g orientat n jos,
perpendicular pe suprafaa Pmntului. n sfrit, cu ajutorul unghiurilor de atitudine tip Euler
( , , ) sau a componentelor cuaternionului Hamilton ( q1 , q2 , q3 , q4 ) triedrul sol mobil, obinut
din triedrul sol fix prin translatare, va fi suprapus peste triedrul mobil legat de rachet, forma
matricei de rotaie A e , care realizeaz aceast transformare, urmnd a fi prezentat ulterior.
n concluzie, pentru trecerea unor mrimi din triedrul Pmnt la triedrul mobil legat de
aparat este necesar s se aplice succesiv rotaiile prezentate anterior, rotaii care pot fi concentrate
ntr-o singur matrice:
A p A e A A p A p A i A p A p ,
(2.27)
care reprezint matricea de rotaie ntre triedrul legat de Pmnt i triedrul mobil al aparatului de
zbor.
OBSERVAIE - Pentru durate mici de zbor influena rotaiei Pmntului se poate neglija, triedrul

Prelegere 2
Influena Pmntului asupra zborului
iniial de start coinciznd cu triedrul de start. Pe de alt parte, dac se neglijeaz i turtirea
Pmntului, triedrul de start coincide cu triedrul Pmnt. n acest caz, pentru simplificarea
terminologiei, dac nu exist posibilitatea apariiei de confuzii, se poate utiliza pentru oricare din
cele trei triedre noiunea de triedru inerial, sau prin abuz de limbaj triedru fix sau triedru Pmnt.
Astfel, n cazul rachetelor balistice sau antiaeriene, uzual se utilizeaz ca sistem de referin triedrul
de start, pe care l vom considera ca sistem inerial, iar n cazul aparatelor de zbor de tip avion se
obinuiete s se utilizeze ca sistem de referin triedrul Pmnt, care va fi de asemenea considerat
sistem de referin inerial.