Lucrarea 3a

Reglarea turaiei n bucl nchis a motorului de curent

continuu alimentat de la un redresor de patru cadrane
1. Generaliti
Funcionarea optim a acionrilor electrice de vitez variabil se bazeaz n marea
majoritate a cazurilor pe utilizarea convertoarelor electronice de putere comandate cu
ajutorul unitilor digitale de calcul (microprocesoare, microcontrolere, FPGA, etc.). n ciuda
unor dezavantaje evidente (cheltuieli mari de ntreinere, factor de putere sczut, fiabilitate
redus a motorului de curent continuu) acionrile electrice de curent continuu au anumite
avantaje fa de acionrile electrice de curent alternativ:
- Cuplu de pornire mare;
- Plaj mare de variaie a vitezei la putere constant;
- Investiie iniial relativ redus;
- Reglare simpl a vitezei i cuplului.
Parametrizarea, respectiv punerea n funciune a unui convertor considernd
cerinele specifice unei aplicaii practice reprezint o deprindere important a unui inginer
electric. n aceast lucrare de laborator, pentru evidenierea controlului n bucl nchis,
respectiv a funcionrii n patru cadrane a unui motor de curent continuu cu excitaie
independent se va utiliza un redresor Simoreg DC Master produs de Siemens. Familia de
convertoare Simoreg acoper o plaj mare de puteri, ntre 6.3 i 2500 kW. Prin utilizarea
tehnologiei BICO proprie Siemens convertorul poate fi parametrizat innd cont de
particularitile fiecrei aplicaii. Aceasta presupune faptul c funciile de reglare n bucl
nchis sunt implementate sub forma unor module de program, module ce sunt conectate
ntre ele cu ajutorul unor parametri predefinii.
Pe baza porturilor de intrare/ieire analogice i digitale respectiv a posibilitii de
conectare n reea sistemul poate fi parametrizat respectiv controlat de la distan. Se pot
realiza de asemenea reele industriale de tip master/slave sau PROFIBUS.
Parametrizarea unui convertor Simoreg DC master se poate realiza n mai multe
moduri:
- Cu ajutorul panoului de operare (PMU parametrization unit); este o metod
greoaie din cauza faptului ca PMU conine un afiaj, 3 butoane respectiv 3 led-uri
de status astfel navigarea prin lista de parametri i modificarea valorii acestora
este o activitate mare consumatoare de timp. Din acest motiv, de obicei de la
PMU se realizeaz ajustri simple i intite ale parametrilor convertorului sau se
realizeaz parametrizarea n cazul n care avem o aplicaie simpl de realizat.
- Prin conexiune serial cu un PC utiliznd software-ul DriveMonitor. Aplicaia soft
permite vizualizarea parametrilor convertorului ntr-o manier compact i
prietenoas cu utilizatorul pentru o parametrizare rapid. De asemenea este
posibil realizarea unui fiier personalizat off-line care apoi este ncrcat automat
n memoria convertorului. n cazul unei aplicaii n care exist mai multe
convertoare parametrizate identic aceast capabilitate este foarte folositoare.
Nu n ultimul rnd, cu ajutorul funciei TRACE este posibil vizualizarea i
nregistrarea parametrilor de funcionare ai convertorului n regim tranzitoriu ca
1

de exemplu: viteza, cuplul electromagnetic, curentul din indus, tensiunea din

indus, etc.
- Prin utilizarea unei reele industriale de tip PROFIBUS, acest lucru presupunnd
existena unui control de nivel superior a aplicaiei.
n aceast lucrare de laborator se va folosi aplicaia DriveMonitor pentru controlul i
vizualizarea mrimilor electrice aferente motorului de curent continuu.

2. Consideraii teoretice
O soluie tehnic des utilizat pentru obinerea unei acionri electrice de viteza
variabil presupune alimentarea unui motor de curent continuu cu excitaie independent
prin intermediul unui convertor de patru cadrane cu tiristoare. De fapt, respectivul
convertor conine dou circuite separate pentru alimentarea indusului i a excitaiei, ca n
figura 2.1.

Fig. 2.1. Redresor de patru cadrane cu tiristoare.

Pentru a realiza funcionarea motorului n toate cele patru cadrane, indusul acestuia
este alimentat de la dou convertoare trifazate cu tiristoare conectate n anti-paralel.
Redresorul care alimenteaz motorul la mersul nainte conine elementele notate cu
indicele P i se numete pozitiv, n timp ce redresorul ce conduce n timpul mersului napoi
conine elementele notate cu N i se numete negativ. Circuitul excitaiei este alimentat
independent de la un redresor cu tiristoare pentru a realiza funcionarea prin slbirea
cmpului a motorului de curent continuu.
Funcionarea circuitului de alimentare a indusului fr cureni de circulaie (cazul
topologiei din figura 2.1 respectiv a redresorului Simoreg DC master) se bazeaz pe
comanda precis a celor dou redresoare pozitiv i negativ astfel nct la un moment dat
doar unul din cele dou conduce. n regim staionar, la mersul nainte redresorul pozitiv este
comandat n timp ce impulsurile de comand pentru redresorul negativ sunt suprimate, in
timp ce pentru mersul napoi procedura se inverseaz. n regim dinamic, de exemplu n cazul
n care aplicaia necesit o schimbare rapid a vitezei motorului de la o valoare mare la o
valoare mai mic, conducia trece de la redresorul pozitiv la cel negativ datorit intrrii n
2

regim de generator a motorului de curent continuu. n acest fel, curentului din indus i
schimb sensul transfernd energie ctre surs chiar dac vitez motorului rmne n
acelai sens. Dac se realizeaz scderea vitezei n timpul mersului napoi, conducia trece
de la redresorul negativ la cel pozitiv i maina intr n regim de generator.
n momentul n care conducia trece de la un redresor la cellalt este obligatoriu
faptul ca tensiunea medie de ieire a celor dou redresoare s fie aceeai. Acest lucru se
realizeaz aplicnd urmtoarea relaie:

(2.1)

unde:
U tensiunea de vrf de linie de alimentare;
unghiul de comand a redresorului pozitiv;
unghiul de comand a redresorului negativ;
De unde rezult:
.

(2.2)

Iar legea ce guverneaz funcionarea unui convertor cu conexiune n anti-paralel este

urmtoarea:
.
(2.3)
Respectarea relaiei 2.3 este imperios necesar n dezvoltarea structurii de comand
a convertorului, ns la un moment dat doar unul din cele dou redresoare conectate n
antiparalel conduce.
n cazul n care aplicaia cere operarea la o vitez mai mare dect viteza nominal,
tensiunea de alimentare a indusului este meninut la valoarea nominal n timp ce
redresorul monofazat ce alimenteaz nfurarea de excitaie este comandat n vederea
scderii curentului de excitaie sub valoarea nominal. n mod uzual se pot obine valori ale
vitezei cu 30% mai mari dect viteza nominal prin metoda slbirii cmpului.
Comanda celor dou convertoare trebuie integrat ntr-o structur unitar de
control. n figur 2.2 este prezentat structura simplificat de control a redresorului Simoreg
DC Master.
Schema de reglare a convertorului Siemens DC Master se bazeaz pe utilizarea n
cascad a regulatoarelor P sau PI. n circuitul indusului structura este format dintr-o bucl
interioar de reglare a curentului respectiv o bucl exterioar de reglare a vitezei. n bucla
de curent blocul Precontrol indus este folosit pentru a mbunti performanele
sistemului n timpul fenomenului de conducie ntrerupt ce apare la cureni mici n circuitul
indusului. Blocul Generator de impulsuri de comand convertor indus este utilizat pentru
a calcula unghiurile de comand
i
pe baza tensiunii de referin primit de la
regulatorul de curent. De asemenea, n acest bloc se selecteaz sensul curentului din indus
i se activeaz n consecin redresorul pozitiv sau cel negativ.
Protecia la supracureni se realizeaz cu ajutorul blocului de limitare a curentului
din indus. Tipul regulatorului este selectat cu ajutorul unor parametri dedicai. Tot pe baza
unor parametri se activeaz i se ajusteaz unele filtre adiionale ce pot fi necesare n cazul
unor aplicaii specifice.
Curentul din indus este msurat cu ajutorul unui traductor de curent intern n timp
ce viteza este determinat de un traductor de vitez care poate fi: encoder incremental,
resolver sau tahogenerator analogic. La nceputul buclei de reglare se gsesc blocurile de
3

setare a i limitare a pantei de variaie a referinei de vitez, respective de setare i limitare

a valorii maxime a vitezei motorului. Doi parametri extrem de importani sunt cei care
impun timpul de accelerare respectiv decelerare a motorului.
Precontrol
indus
y
0
Generator
ramp
Referin de
vitez
0

Limitare
vitez
y

Regulator
vitez

0 x

Limitare
curent indus
y

Regulator
curent indus

0 x

~
+

Generator
impulsuri de
comand
convertor
indus

Convertor cu
tiristoare n
antiparalel

Curentul msurat n indus

Tensiunea msurat n indus Trad.
U

Tensiunea electromotoare

Calcul tensiune
electromotoare EMF

Viteza msurat

Trad.
vitez

MCC

Ex.
Curentul msurat n excitaie
Referin
EMF

Regulator
EMF

Precontrol
EMF
y
0

Limitare curent
excitaie
y

0 x

Regulator
curent excitaie

Precontrol
excitaie
y

Generator
impulsuri de
comand
convertor
excitaie

Convertor cu
tiristoare

Fig. 2.2. Structura simplificat de control a convertorului Simoreg DC Master.

Structura de control a excitaiei este format dintr-o bucl intern de control a

curentului de excitaie i o bucl exterioar pentru controlul tensiunii electromotoare.
Ambele bucle sunt prevzute cu blocuri de precontrol a curentului respectiv a tensiunii
electromotoare pentru optimizarea performanelor sistemului de acionare.
Blocul de limitare a curentului de excitaie protejeaz la supracureni nfurarea de
excitaie, respectiv impune un curent pozitiv n aceast nfurare. Valoarea real a tensiunii
electromotoare este calculat pe baza curentului i a tensiunii msurate n indus. Blocul de
generare impulsuri de comand realizeaz calculul unghiului de comand pentru redresorul
monofazat cu tiristoare.

3. Montajul experimental
Legend:
AT Autotransformator trifazat (220 V, 18 A).
A , A Ampermetre 0-20 A.
V Voltmetru 0-250 Vcc.
V Voltmetru 0-250 V~.
R Reostat 3x29 .
K Comutator tripolar.
4

Date de catalog:
Redresor SIEMENS
Indus

Excitaie

I
f
I
U
I
f
I

TG - Tahogenerator Radio-Energie

400 3~
420
. .
25 ~
50
30
230 ~
325
. .
5 ~
50
5

U/

MCC Motor de curent continuu

P
4.6
U
230
20
I
U
230
0.9
I
n
1000
1.3
R

10000
0.18
0.06

MI Motor asincron cu inele

P
7
U
380 3~
I
16.6 ~
n
970
cos 0.76
I
125
U
42

Fig. 3.1. Montajul experimental.

1. Mersul lucrrii
1. Se realizeaz montajul din figura 3.1.
2. Se alimenteaz Redresorul Siemens i Autotransformatorul AT de la panoul de
comand (K este deschis).
5

3. Se pornete calculatorul i se iniializeaz programul DriveMonitor. Se alege File

Set Up an USS Online Connection START. n pagina urmtoare se apas butonul
Direct to Parameter List. n acest mod se alege opiunea de afiare a ntregului set
de parametri. Se identifica parametri ce reprezint turaia de referin, turaia
instantanee a motorului respectiv tensiunea din indus. Atenie!!! Valorile pentru
turaie att cea de referin ct i cea instantanee sunt procente din turaia
maxim admis

.
4. Se fixeaz referina de turaie la 20 % i se pornete redresorul de la butonul de
START (butonul verde n DriveMonitor) completnd tabelul cu valorile citite.
5. Se nchide K i se fixeaz din AT diferite valori pentru curentul I (minim 2 valori).
6. Se repet punctele 4 i 5 pentru urmtoarele valori ale vitezei:
40 %; 60 %; 80 %; 100 %.
7. Se oprete redresorul de la butonul de stop (Butonul rou n DriveMonitor).
8. Se nscrie o turaie de referin de 60 % i se pornete din nou redresorul. Dup
stabilizarea vitezei se selecteaz referina de turaie egal cu zero citindu-se curentul
de frnare.
9. Se oprete redresorul de la butonul de stop (Butonul rou n DriveMonitor).
10. Se ridic caracteristicile mecanice f M pentru fiecare referin de vitez
conform tabelului. Se evideniaz n cadranul II punctul de frnare msurat la
punctul 9.
11. Relaii de calcul:

,

,
.

Fig. 3.2. Panoul de lucru DriveMonitor.

6

Nr.
crt.

[V]

[A]

n
[%]

rpm

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

[V]

[A]

[rad/s]