Sunteți pe pagina 1din 260

dr. ing.

Mihail Voicu

membru corespondent al Academiei Romne,


profesor universitar emerit
la Universitatea Tehnic "Gheorghe Asachi" din Iai

INTRODUCERE N AUTOMATIC
Suport de curs

SS

p
_

PR

_0+

_0+
a

up

+
_

_0+
uc

DCG

ex

+
_

u
PRC

ut

EDITURA CONSPRESS
2013

ex

m TG

Copyright , Editura Conspress


EDITURA CONSPRESS
este recunoscut de
Consiliul Naional al Cercetrii tiinifice din nvmntul Superior

Lucrare elaborat n cadrul proiectului: "Reea naional de centre pentru


dezvoltarea programelor de studii cu rute flexibile i a unor instrumente didactice la
specializarea de licen i masterat, din domeniul Ingineria Sistemelor"

Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a Romniei


Voicu, Mihail
Introducere n automatic : suport de curs / Mihail Voicu, - Bucureti :
Conspress, 2013
Bibliogr.
ISBN 978-973-100-250-7
62

Colecia Carte universitar

CONSPRESS
B-dul Lacul Tei nr 124, sector 2
020396 Bocureti
Tel: (021) 242 2719 / 300; Fax: (021) 242 0781

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul I

INTRODUCERE

1. Automatizarea: coninut, categorii i scopuri


automat
adjectiv sau substantiv
Automat calitatea unui sistem fizico-tehnic de a efectua,
pe baza unei comenzi, o operaie sau un complex de
operaii fr participarea direct a operatorului uman.

Un automat un dispozitiv, un aparat sau o instalaie n


general un sistem - care opereaz sau funcioneaz n
mod automat.

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Automatizare:
Automatizare
aciunea de concepere, de realizare de
automate i de echipare a sistemelor fizico-tehnice
cu automate pentru efectuarea unor operaii, micri,
aciuni etc., fr participarea direct a omului.

Categorii de automatizri:
de comand,
de msurare,
de reglare,
de protecie, i
de semnalizare.

Toate acestea pot fi locale sau la distan (teleautomatizri).

Scopurile generale ale automatizrii:


productivitatea
consumurile specifice
precizia execuiei
sigurana n funcionare
protecia instalaiilor
evitarea de ctre om a efortului fizic i a mediilor nocive.

Crearea instalaiilor tehnologice i a tehnologiilor


este un atribut al ingineriei.
ingineriei
Ingineria:
Ingineria
cunoaterea i utilizarea materialelor i forelor
naturii pentru beneficiul umanitii, folosind maini,
instalaii i construcii concepute, realizate i
utilizate n cadrul unor organizaii socio-economice.

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Inginerul automatist ,
cunoscnd structura si proprietatile unui sistem,
concepe i realizeaz automatizarea acestuia.
Profesie inter- i multidisciplinar:
cunotine de matematic, fizic, chimie, biologie,
electrotehnic, electronic, tehnic de calcul,
informatic i de automatic,
automatic
adecvat operante n conceperea,
realizarea i utilizarea automatizrilor;
cultur tiinific i tehnic dublat de viziune sistemic;
soluii de automatizare pentru diverse sisteme:
mecanice, electrice, termice, fluidice,
chimice, biologice sau combinaii ale acestora.

2. De la mecanizare la automatizare
Dezvoltarea istoric a produciei:
revolu
revoluia industrial (sec. XVIII);
utilizarea mainilor acionate de maina cu vapori;
revolu
revoluia tiin
tiinifico - tehnic contemporan;
contemporan
automatizarea i informatizarea global a societii.
Trepte de dezvoltare:
manufacturare
mecanizare
automatizare cibernetizare;
cibernetizare
prelucrarea computaional complex a informaiei.

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

PERTURBAII
I
N
PROCES
F
O
R
M
A
OPERATOR

UMAN
I
I
PRESCRIPII

C
O
M
E
N
Z
I

Fig. I.1.a. Structura unei mecanizri

Exemplu de proces perturbat:


efectul vntului lateral asupra unui autovehicul
Perturbaii: v n t u l

l a t e r a l
90 km/h

Prescripii: o s e a u a

100 km/h

Audi TT:
1,50 m
Porsche 911: 1,65 m
VW Golf:
1,67 m

32 m
vntul lateral

F
Fv

tr

Fr

F
Fv
Fr
tr

fora de traciune
fora vntului
fora rezultant
traiectoria

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplu: compensarea efectului vntului lateral asupra unui autovehicul


vntul lateral
F
tr
Fr
Fv
vntul lateral
autovehicul
p
o
z
i

i
a

v
o
l
a
n
u
l
ofer

p
e

o
s
e
a

soseaua

Mecanizare:
Mecanizare
mainile au rolul de executant;
omul este participant direct i necesar.
necesar
Munca manual se nlocuiete cu mecanisme, aparate
i maini acionate de convertori de energie adecvai.
Omul ia parte la procesul de producie n calitate
de manipulator al mijloacelor de mecanizare.
Omul urmrete numeroase mrimi fizice i influeneaz
fluxurile de substan
substan, de energie i de informa
informaie.
ie

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Operatorul
prelucreaz informa
informaii i execut
comenzi conform cu prescrip
prescripiile.
iile
Operatorul este necesar deoarece
perturba
perturbaiile abat procesul de la evoluia corect.
Operatorul observ abaterea i execut
comenzi pentru reducerea efectului perturba
perturbaiilor,
iilor
respectiv a abaterii ntre evoluia prescris i
evoluia curent a procesului.
procesului
Operatorul constituie calea de reac
reacie.
ie
Este procesor de informaie.
Procesul constituie calea direct.
direct
Se proceseaz substan i energie.

CALEA DIRECT

C
O
M
E
N
Z
I

DISPOZITIV
DE
AUTOMATIZARE

PERTURBAII
I
N
PROCES
F
O
R
M
A
OPERATOR

UMAN
I
I
PRESCRIPII
CALEA DE REACIE

Fig. I.1.b. Structura unei mecanizri / unei automatizri

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Motor
M
Pomp

Q1

Operator

Nivelmetru
T

Termometru

P
Rt

SC
Schimbtor
de cldur

Agent termic

Qt

LT
Lichid
tehnologic

RT
Recipient
tehnologic

Q2

Q2
la reglarea temperaturii Q1

Perturbaii: la reglarea nivelului

Fig. I.2. Exemplul 2.1


- mecanizare -

NC

Hn

Q1

TC

Ht

EVt
SC

Qt

Fig. I.3. Ex. 2.2


- automatizare R
Perturbaii:
la reglarea nivelului

la reglarea temperaturii

Q2
Q1

Q2

Prescrieri:
la reglarea nivelului

la reglarea temperaturii

Hn
Ht

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Mrimea prescris Hn
se ajusteaz deplasd
contactele C pe vertical.

C
NC

Hn

Fig. I.4. a. Nivelmetru cu contact electric (NC)

fora electromagnetic

pies feromagnetic
la termometrul
cu contact

bobin

resort
antagonist

ventil
lichid

conduct

Fig. I.4. b. Electroventil (EVt)

10

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. piuli
magnetizat

3. urub fix
N

Mrimea prescris Ht
se ajusteaz rotind
magnetul 1 care,
la rndu-i, rotete
piulia magnetizat 2
pe urubul 3.

+
1. magnet
contact
poziionabil

Ht

la bobina
electroventilului
tub de sticl
mercur

Fig. I. 4. c. Termometru cu contact electric (TC)

Funciile operatorului uman:

Tip de activitate:

prelevarea informaiei din proces

senzorial

prelucrarea informaiei i
elaborarea deciziei de comand

intelectual

comanda organelor de reglare

motorie

Se exercit n sensul reducerii abaterii dintre


valoarea prescris (a mrimii reglate) i
valoarea curent (a mrimii reglate).
Abaterea este provocat de perturba
perturbaie sau de prescriere.
prescriere
Q1 / Q2 modific temperatura / nivelul.
Ht / Hn modific temperatura / nivelul.

11

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Automatizarea:
Automatizarea Omul nu particip direct la producie.
Omul are funcii noi, respectiv de:
conducere,
comand,
supraveghere.
Dispozitivul de automatizare este constituit din:
traductor ; msoar valoarea curent: nivel, temperatur;
regulator ; elaboreaz comanda de anulare a abaterii
dintre valoarea prescris (n regulator) i
valoarea curent (msurat de traductor);
element de execu
execuie ; amplific comanda generat
de regulator i modific fluxurile de energie
i/sau de substan din procesul automatizat.

Comparaie ntre cele dou soluii:


mecanizare:
mecanizare

aparatele fac posibil includerea


operatorului uman (fig. I.1) prin
urmtoarele interfe
interfee:

aparate de msur (indicaii vizuale) i


organe de reglare (comenzi manuale);
automatizare:
automatizare aparatele de msur i organele
de reglare nu sunt utilizabile ca atare;
ele trebuie modificate pentru a se
realiza lanul:
traductor regulator element de execu
execuie.
ie

12

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Ingineria automatizrii:
automatizrii crearea de traductoare, regulatoare i
elemente de execuie; crearea automatizrilor.
Tehnica automatizrii :
tehnica msurrii:
msurrii prelevarea, compararea, convertirea,
amplificarea, indicarea i nregistrarea
mrimilor fizice;
tehnica reglrii:
elaborarea comenzilor care asigur
reglrii
modificarea fluxurilor de substan,
energie i informaie;
tehnica telematicii:
telematicii transmiterea la distan a informaiilor
ntre om i main sau ntre maini;
tehnica de calcul
calcul: codificarea, prelucrarea, stocarea,
decodificarea i distribuia informaiilor.

3. Ce este un sistem automat?


La ex. 2.1 i 2.2 temperatura variaz deoarece exist un
consum (Q2) i un adaus (Q1).
Prin variaia adecvat a lui Qt, abaterea dintre
valoarea prescris i valoarea curent
ale temperaturii se poate reduce pn la anulare.
Reducerea abaterii este posibil prin:
1 Un operator prelucreaz informaii din proces
i acioneaz prin organul de reglare Rt
n sensul anulrii abaterii.
abaterii
2 Un dispozitiv de automatizare prelucreaz informaii
din proces i acioneaz prin organul de reglare Rt
n sensul anulrii abaterii.
abaterii

13

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

mecanizare

automatizare

NC

M
N

Q1

Q1

Hn

TC

Ht

Rt

EVt
SC

Qt
R

Qt
R

Q2

Q2

Fig. I.2. Ex. 2.1

Fig. I.3. Ex. 2.2

Soluiile sunt izomorfe.


izomorfe n ambele exist calea de reac
reacie.
ie
Reac
Reacia negativ asigur evoluia spre anula
anularea abaterii.
abaterii.
Reac
Reacia este un concept fundamental n automatic.
Ea poate fi:
negativ
pozitiv.
pozitiv.
Ca soluie tehnic reacia negativ s-a utilizat odat cu
realizarea primelor sisteme automate.
Noiunea de reacie a aprut n electronic.
Universalitatea ei a fost descoperit ctre sfritul anilor '30.

14

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

comenzi

informaie vizual

creier
nerv optic

CALEA DIRECT

CALEA DE REACIE

Reacia este prezent n toate formele de organizare a materiei.

retina
globul
ocular

Exemplul 3.1

muchi de muchi de pupila


deschidere nchidere

Fig. I.5. Reflexul pupilar fotomotor

4. Cteva repere istorice


sec. IV-III a.Cr.n., ceasul cu ap
cca 1600, incubatorul lui Drebbel
1769, regulatorul centrifugal (James Watt) pentru
reglarea automat a turaiei mainii cu vapori

James Watt
17361819

15

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Regulatorul
centrifugal

1 mase centrifugale
2 resort (poate lipsi)
3 mecanism patrulater
4 culis
5 clapet de reglare

regulatorul
centrifugal
3
2
1

MAINA
CU
VAPORI

ABUR VIU

a micri de rotaie
b micri pendulare
c micri de translaie
Fig. I.8. Regulatorul centrifugal pentru reglarea
automat a turaiei mainii cu vapori
ABUR UZAT

16

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Main cu vapori fix


Regulatorul
centrifugal

4. Cteva repere istorice

1869, J. C. Maxwell primul studiu matematic al


stabilitii unor sisteme automate, urmat n 1876
de I. A. Vyshnegradskii cu un studiu mai amplu
J.C. Maxwell
18311879

I.A. Vyshnegradskii
18311895

Interbelic (SUA), telecomunicaii cu amplificatoare


electronice cu reacie; metoda frecvenial;
Interbelic (fosta URSS), metoda domeniului timpului.

17

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

5. Automatica i cibernetica;
sisteme i semnale
Automatica =

cercetarea teoretic a sistemelor


automate i studiul, conceperea i
realizarea mijloacelor tehnice
de automatizare.

Cibernetica =

"studiul analitic al izomorfismului ntre


structura comunicaiilor n mecanisme,
n organisme i n societi".

Se au n vedere trei aspecte privitoare la comunicaii:


1 Aparatele, operatorul sau dispozitivul de automatizare
i recipientul tehnologic formeaz un sistem.
sistem
Sistemul are o structur.
structur
2 Elementele
Elementele sistemului sunt conectate prin semnale.
semnale
Se transmit de la cauz (mrime de intrare)
la efect (mrime de ieire).
3 Aciunea comun a prilor realizeaz scopul:
anularea abaterii i respectiv
compensarea efectului perturba
perturbaiilor.
iilor
Aceast proprietate nu este a elementelor sistemului.
Este un rezultat al structurii i al comunica
comunicaiilor.
iilor

18

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Sistem = o unitate relativ delimitat fa de mediu prin


structura sa intern. Noiunea este relativ.
Una i aceeai realitate poate conine mai multe sisteme.
ntre sisteme se transmit informaii. Noiunea de informa
informaie
rezult prin abstractizarea semnificaiilor uzuale.
O informaie nu este cunoscut aprioric.
Realizarea unei informaii concrete nltur o incertitudine.
incertitudine
Aceast incertitudine este cuantificabil are o valoare.
valoare
O mrime fizico-tehnic purttoare de informaie = semnal.
semnal
Parametru informa
informaional = param. dependent de informaie.

Semnalele sunt funcii i de timp.


Timpul evolueaz continuu, n sens unic, de la trecut,
prin prezent, spre viitor.
Semnalele se pot clasifica:
1Dup natura fizic : mecanice, electrice, optice etc;
2Dup valorile parametrului informaional:
analogice, discrete (digitale, binare);
3Dup valorile variabilei timp:
continue, discrete n timp (eantionate).
x(t)

x*(t)

semnal analogic continuu

semnal eantionat uniform

19

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4Dup previzibilitatea evoluiei viitoare:


deterministe, stohastice (aleatoare).
Sistemele proceseaz semnale.
semnale
Noiunile de sistem i semnal sunt duale.
n lipsa

semnalelor / sistemelor

existena sistemelor / semnalelor este insesizabil.


Clasificarea sistemelor dup natura semnalelor procesate:
sisteme analogice sau discrete,
sisteme continue sau discrete n timp (cu eantionare),
sisteme deterministe sau stohastice (aleatoare).

20

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul II

TRANSFERUL INTRAREIEIRE
AL SISTEMELOR DINAMICE LINIARE

1. Descrierea matematic a sistemelor dinamice


1.1. Ce sunt modelele matematice?
Sistemele evolueaz n timp

sisteme dinamice.
dinamice

Relaii ntre variabile:


ecua
ecuaii diferen
difereniale i/sau integrointegro-diferen
difereniale;
iale
modelul matematic sau sistemul
sistemul abstract.
abstract
Noiuni distincte: sistem real i sistem abstract.
Sistemul abstract este o imagine a sistemului real.
Sistemul abstract se valideaz prin comparare cu cel real.

21

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1.2. Ecuaiile sistemelor fizico-tehnice


Se utilizeaz legile generale ale naturii.
Tabelul II.1. Sumar al variabilelor fizico-tehnice
TIP:
SISTEM:

VARIABILA
LONGITUDINAL

ELECTRIC

CURENTUL

TENSIUNEA

FORA

CUPLUL

VITEZA DE
TRANSLAIE
VITEZA
UNGHIULAR

FLUIDIC

DEBITUL

TERMIC

FLUXUL TERMIC

q
q

MECANIC

Dpdv energetic
trei clase de sisteme:

VARIABILA
TRANSVERSAL

u
v

PRESIUNEA
TEMPERATURA

disipative
cu acumulare inductiv
cu acumul
are capacitiv
acumulare

Tabelul II.2.a. Sumar al ecuaiilor sistemelor


SISTEM
DE TIP:

NATURA
FIZIC:

PARAMETRUL FIZIC:

ECUAIA:

ELECTRIC

REZISTENA ELECTRIC

MECANIC

COEFICIENTUL
DE FRECARE

Kf

FLUIDIC

REZISTENA FLUIDIC

Rf

TERMIC

REZISTENA TERMIC

Rt

DISIPATIV

22

i 1u
R
f Kf v

c Kf
q

1
p
Rf

Rt

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Tabelul II.2.b. Sumar al ecuaiilor sistemelor


SISTEM
DE TIP:

NATURA
FIZIC:
ELECTRIC

ACUMULATOR
INDUCTIV

MECANIC

FLUIDIC

PARAMETRUL FIZIC:
INDUCTANA ELECTRIC

INERTANA FLUIDIC

l = f

t
t0

u L

COEFICIENTUL
DE ELASTICITATE

Legea
lui Hooke

ECUAIA:
di
dt

v=

1 df
K dt

1 dc
K dt

p I

dq
dt

l 1 f
=
t K t

v=

1 df
K dt

Tabelul II.2.c. Sumar al ecuaiilor sistemelor


SISTEM
DE TIP:

NATURA
FIZIC:

PARAMETRUL FIZIC:

ELECTRIC CAPACITATEA ELECTRIC

ACUMULATOR
CAPACITIV

ECUAIA:

du
dt
dv
f M
dt
d
c J
dt

i C

MASA INERT

MOMENTUL DE INERIE

FLUIDIC

CAPACITATEA FLUIDIC

Cf

q Cf

dp
dt

TERMIC

CAPACITATEA TERMIC

Ct

q Ct

d
dt

MECANIC

Ecuaia calorimetric

Q = mc t
t0

23

q Ct

d
dt

Ct
t
t

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 1.1
2

Kf

Sistem: resort (1) amortizor (2) mas inert (3)

fa
M

v=x

element acumulator inductiv

fi

fa Kf v

element disipativ

fr

f r K0 v(t)dt

element acumulator capacitiv fi M

dv
dt

fi fa fr f

f Fig.II.1

t
dv
K f v K v( )d f (t)
0
dt

(1.1)

xt 0 x0 , dx(t ) / dt t t vt 0 v0 , t 0 0, x(t ) 0 v( )d .
t

Exemplul 1.2 Sistem: rezisten (R) inductan (L) capacitate (C)

SC

i
u

R
iR

L
iL

iR

1
u
R

element
acumulator inductiv

iL

1 t
u( ) d
L 0

element
acumulator capacitiv

iC C

C
iC

Fig.II.2

element disipativ

i C i R i L i.
t
C d u 1 u 1 0 u( )d i(t).
dt R
L

24

(1.2)

du
dt

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Sistemele (1.1) i (1.2) au un model matematic unic.

Ex.1.1

t
dv
K f v K v( )d f (t), (1.1)
dt
0
y

Ex.1.2

du 1
1 t
u u( )d i(t).
dt R
L 0
y

(1.2)

Folosind: n (1.1)

0 v( )d y,

v y ,

v
y,

u f;

n (1.2)

0 u( )d y,

u y ,

u y,

i u.

rezult:

a2

d 2 y(t)
dy(t )
a1
a0 y(t) u(t).(1.3)
2
dt
dt

Sistemele (1.1) i (1.2) sunt izomorfe.


izomorfe
Au modelul matematic unic:
a2

d 2 y (t )
dt

a1

cu condiiile iniiale:

dy ( t )
a 0 y ( t ) u ( t ), (1.3)
dt
y(t0) y0 ,

dy(t)
y 0 .
dt t t
0

Modelul matematic (1.3) reprezint


o clas
clas de sisteme izomorfe.
izomorfe
Ordinul modelului matematic = numrul de acumulatoare
de energie independente = numrul de condiii iniiale.

25

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1.3. Liniaritate i invarian n timp


Fig.II.3

u(t)

SISTEM

y(t)

u ( t ) y ( t ) (1.4)
(cauza) (efectul)

u(t) - mrimea de intrare ; y(t) - mrimea de ieire

u ( t ) u1 ( t ) y ( t ) y1 ( t ),

u ( t ) u2 ( t ) y ( t ) y2 ( t ).

Definiia 1. (Principiul suprapunerii efectelor)


Sistemul (1.4) este liniar dac pentru orice c1 i c2 are loc:

u ( t ) c 1 u 1 ( t ) c 2 u 2 ( t ) y ( t ) c 1 y 1 ( t ) c 2 y 2 ( t ).
Orice abatere de la comportarea liniar sistem neliniar

O clas important de sisteme reale este aceea ale crei


modele matematice sunt constituite din
ecua
ecuaii diferen
difereniale ordinare liniare
cu coeficien
coeficieni constan
constani.
Definiia 2
Sistemul (1.4) se numete
neted i cu parametri concentra
concentrai
dac modelul matematic este o ecuaie sau
un set de ecuaii difereniale ordinare.
Definiia 3
Sistemul (1.4) (fig.II.3) se numete
invariant n timp
dac toi parametrii si sunt invariani n timp.

26

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Calitatea esenial a unui sistem invariant n timp:


sub aciunea intrrii u(t), evoluia ieirii y(t) este
invariant pentru orice translaie a lui t0, pentru
acelai y0 = y(t0) i u(t) translat n timp cu acelai .
u, y
y0
Fig.II.6

y(t)

y(t)

u(t)

u(t)

u0
t0+

t0

Un sistem neted, cu parametri concentrai, invariant n timp


se reprezint prin ecuaii difereniale ordinare cu coef. const.

1.4. Funcia de transfer


Un sistem neted, cu parametri concentrai, invariant n timp
i liniar, cu o intrare i o ieire, are modelul matematic:
an

d ny
d n1y
d mu
d m1u
an1 n1 .. a0y bm m bm1 m1 .. b0u, tR , (1.5)
n
dt
dt
dt
dt

aiR, an 0, biR.
m i n sunt corelate cu numrul de acumulatoare de energie,
semnificative i independente, din sistem.
Derivatele sunt n sens generalizat sau n sens distribu
distribuii.
Pn la momentul iniial t0 = 0 sistemul se afl n repaus:

u ( t ) 0, y ( t ) 0, t 0.

27

(1.6)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Semnificaia relaiei u(t) 0,

y(t) 0, t 0 . (1.6)

Observaia 1.1
(1.6) principiul cauzalitii:
cauza nul produce efectul nul;
nul
(1.6) principiului non-anticiprii:
efectul nu anticipeaz cauza.
cauza
Definiia 4
Un sistem conform cu (1.6) se numete nonnon-anticipativ.
anticipativ
El se numete anticipativ dac
u(t) 0 (t < 0) implic y(t) 0 (t < 0).
(1.6) implic

u (k)( 0) 0, k 0, m 1,

(1.7)

y (k)( 0) 0, k 0, n 1.

(1.8)

Se consider sistemul:
an

d ny
d n 1y
d mu
d m 1u
an 1 n 1 .. a0 y bm m bm 1 m 1 .. b0u ,
n
dt
dt
dt
dt

u ( t ) 0, y ( t ) 0, t 0.

(1.5)
(1.6)

u (k)( 0) 0, k 0, m 1,

(1.7)

y (k)( 0) 0, k 0, n 1.

(1.8)

Se aplic transformarea Laplace. Se obine:

U (s) L u(t) ,

Y (s) L y(t) ,

ans n an1s n1 ... a0Y(s) bms m bm1s m1 ... b0U(s),


Y(s)

bms m bm1s m1 ... b0


U(s).
a ns n a n 1s n 1 ... a 0

28

(1.9)
(1.10)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Y(s)

bms m bm1s m1 ... b0


U(s).
a ns n a n 1s n 1 ... a 0

U(s)

(1.10)

Y(s)

b ms m b m 1s m 1 . . . b 0
a ns n a n 1s n 1 . . . a 0

Fig.II.7

Definiia 5
Raportul dintre Y(s) i U(s) se numete func
funcia de transfer.
transfer
G(s)

Y(s) bms m bm1s m1 ... b0

,
U(s) a ns n a n1s n1 ... a 0

(1.11)

Ecuaia intrare ieire:

Y (s) G(s)U (s) .

G(s)

(1.12)

bm s m bm1s m1 ... b0
an s n an1s n1 ... a0

(1.11)

Polinoamele din (1.11) sunt relativ prime.


G(s) este o raional de sC. G(s) nu depinde de U(s) i Y(s).
G(s) depinde de structura i parametrii sistemului.
G(s) poate fi scris sub forma:

bm 1 ( s z i )
m

G( s)

a n 1 ( s p j )

G ( z i) 0,

, zi p j , i 1, m, j 1, n.

(1.13)

zi C zerourile finite,

i 1, m ,

G( p j) , j 1, n ,

pj C polii finii.

29

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Definiia 6
Polinomul monic

z(s) 1 (s z i) s m
m

bm1 m1
b
b
s ... 1 s 0 ,
bm
bm bm

(1.17)

se numete polinomul zerourilor.


Polinomul monic

p(s) 1 (s p j) s n
n

a n 1 n 1
a
a
s ... 1 s 0
an
an
an

(1.18)

se numete polinomul polilor.


Polinom monic coef. termenului de grad maxim este 1.
= max (m, n) se numete ordinul sistemului.
sistemului

Rolurile operatoriale ale polinoamelor din G(s)


Y (s)

bm s m bm1s m1 ... b0
an s n an1s n1 ... a0
b m1 (s z i)
m

G(s)

a n

n
(s
1

p j)

U (s),

b m z(s)
,
a n p(s)

(1.10)

(1.13)

Se ilustreaz n continuare prin dou exemple c:

bm z(s) include operaii de amplificare i derivare;


el are efect de anticipare.
anticipare
1
include operaii bazate pe integrare;
a n p(s)
el are efect de ntrziere.
ntrziere

30

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplificare prin dou cazuri limit:


1

Cazul derivatorului
du (t)
G(s) = s, Y(s) = sU(s), respectiv, y (t)
;
dt
u(t) = sin t y(t) = cost, t > 0.
u(t), y(t) = 1 rad/sec
1

u(t)
t

[rad]

y(t)

Fig.II.8

y(t) este n avans de faz cu /2 fa de u(t).


Ieirea derivatorului anticipeaz intrarea.

Cazul integratorului
integratorului
t
G(s) 1, Y(s) 1U(s), respectiv y(t) 0 u( )d ;
s
s
u(t) = sin t y(t) = (1 cos t)/, ys(t) = (cos t)/, t >0.
2

= 1 rad/sec

u(t)
y(t)

y (t)

componenta
continu

1
componenta
sinusoidal

u(t)

ys (t)

[rad]

Fig.II.9

ys(t) este n ntrziere de faz cu /2 fa de u(t).


Ieirea integratorului ntrzie intrarea.

31

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Observaia 1.2
polinomul zerourilor modeleaz operaii de amplificare
derivare; efect de anticipare a lui y(t) n raport cu u(t).
inversul polinomului polilor modeleaz operaii bazate pe
integrare; efect de ntrziere a lui y(t) n raport cu u(t).
Observaia 1.3
Efectul se manifest cu ntrziere fa de cauz.
Operatorul integrator a 1p(s) este dominant fa de
n
operatorul derivator bm z(s) . Dominana are loc numai dac:

m n.

(1.19)

Definiia 7
G(s), cu (1.19), se numete strict proprie.
Pt. m = n se numete proprie i pt. m > n

improprie.

Exemplul 1.4. Se pot obine G(s) cu m n, contrar cu (1.19).


Motivul: la modelare s-au fcut idealizri i simplificri.
Caz tipic: amplificatorul electronic de cc. Uzual se adopt:
y(t) = Ku(t),
Gideal(s) = K (m = n = 0).
1

u
u

O analiz riguroas arat c :


Greal(s)

K
,
a3s 3 a2s 2 a1s 1

0 < ai << 1, i = 1,2,3.

Amplificatorul (real) ntrzie ieirea fa de intrare.


1 u

u
t

G(s)

32

y
t

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pt. u(t) lent variabil, ntrzierea este neglijabil.


Pt. t suficient de mare, respectiv |s| suficient de mic
se obine:
Greal(s)

K
Gideal(s) K ,
a3s 3 a2s 2 a1s 1

adic se accept ai 0, i = 1,2,3.


Pentru intrare treapt unitar,
u(t) = (t), U(s) = 1/s,
cf. teoremei valorii finale se obine:
y() = limt y (t) = lims0 sGreal(s)U(s) =
= lims0 sGreal(s)(1/s) = lims0Greal(s) = Greal(0) = K.

Pentru intrare treapt unitar, cf. teoremei valorii iniiale


se obine:
y (+0) = limt0 y(t) = lims sGreal(s)U(s) =
= limssGreal(s)(1/s) = limsK/(a3s3+a2s2+a1s+1) = 0.
Pt. t > 0 foarte mic, respectiv |s| foarte mare,
Greal(s) K nu mai este acceptabil.
Acest fapt este ilustrat de rspunsul amplificatorului:
1 u

u
t

G(s)

33

y
t

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Observaia 1.4
Dup idealizri / simplificri ale modelului matematic se
poate lucra cu funcii de transfer proprii sau improprii.
Rezultatele obinute trebuie interpretate n conformitate
cu idealizrile / simplificrile modelului matematic.

34

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. Scheme bloc structurale


2.1. Preliminarii
Modelul matematic:
Analiza Se mparte sistemul n elemente simple;
urmeaz studiul lor separat,
descrierea matematic i
evidenierea cauzelor i efectelor.
efectelor
Se asociaz fiecrui element o schem bloc
parial.
Sinteza

Cf. conexiunilor ntre elem. sist., se nlnuie


schemele bloc pariale i se obine
schema bloc structural a sistemului.

Exemplul 2.1.
Motor electric de cc
Fenomene: electrice,
electromagnetice,
electromecanice.
Analiza
(a) Circuitul rotoric:
(b) Circuitul rotoric (tcem):
(c) Rotorul (mic. rotaie):
(d) Rotorul (cuplul elmag.):
(e) Rotorul (cuplul de frec.):

u Ri L

uex

iex
i
u

R
e

mm
Rex Lex

di
e
dt

mf

e k1
d
J
mm mf m
dt

Fig. II.10

mm k2i
m f k3 , k1, k2, k3 constante

Se expliciteaz relaia de cauzalitate.


Se aplic transformarea Laplace.

35

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

ECUA
ECUAII

CAUZA EFECT

INTRARE IE
IEIRE

1
U(s) E(s)(a)
Ls R

u Ri Ldi e
dt

uei

I (s)

e k1

E ( s ) k1 ( s ) ( b )

d
J mm mf m
dt

mm
mf

(s)

1
Mm (s) M f (s) M(s) (c)
Js

mm k2i

i mm

M m ( s ) k 2 I ( s ) (d )

mf k3

mf

M f ( s ) k 3 ( s ) (e).

INTRARE IE
IEIRE

I(s)

SCHEME BLOC PAR


PARIALE
U (s)

1
U(s) E(s)(a)
LsR

+_

I (s)

Ls + R

E (s)

(s)

E(s) k1(s) (b),

(s)

E (s)

k1

1
Mm(s) M f (s) M(s) (c)
Js

Mm (s)

_ M (s)
1
Js

+_
Mf (s)
I (s)

M m (s) k 2 I (s) (d).

Mm (s)

k2
(s)

M f (s) k3(s)(e).

Mf (s)

k3

36

(s)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1
U(s) E(s)(a)
LsR
M m (s) k2 I (s) (d)
I(s)

U (s)

+_

E(s) k1(s) (b) (s)

M f (s) k3(s)(e).
(s)

E (s)

I (s)

1
Mm (s) M f (s) M (s) (c)
Js

k1

Ls + R

_ M (s)

Mm (s)

1
Js

+_

(s)

Mf (s)

E (s)

Fig. II.11
I (s)

k2

k3

Sinteza
U (s)
+_

1
I (s)
Ls + R

(s)

Mf (s)

Mm (s)

Mm (s) +

k2

+_

_ M (s)

Mf (s)

E (s)

1
Js

(s)

kk3

k11

Fig. II.12

Acionri electrice cu turaie reglabil: u , m


U (s)
+_

1
I (s)
Ls + R

k2

Mm (s)
+_

_ M (s)

Mf (s)

1
Js

(s)

E (s)

k3
k1

Fig. II.12

u,

m,

m
t

37

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.2. Conexiuni elementare


1 Conexiunea serie
U(s)
G1(s)

X1(s)

G2(s)

X2(s)

X i(s) Gi(s)X i 1(s),

Xn-1(s)

i 1, n ,

Y(s)
Gn(s)
(2.1)

X0 (s) U(s), Xn (s) Y(s).

(2.2)

Y ( s) G( s)U ( s), G( s) i 1 Gi ( s).


n

(2.3)

Func
Funcia de transfer echivalent = produsul func
funciilor de transfer.
transfer.

2 Conexiunea paralel
G1(s)
U(s)
G2(s)

X1(s)
X2(s)

Y(s)

Xn (s)
Gn(s)

X i(s) Gi(s)U (s),

Y (s)

i 1, n ,

i 1 X i(s).
n

(2.4)
(2.5)

Y(s) G(s)U (s), G(s) i 1 Gi (s).


n

(2.6)

Func
Funcia de transfer echivalent = suma func
funciilor de transfer.
transfer.

38

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3 Conexiunea cu reacie
CALEA DIRECT

U(s)
+ _
+

X1(s)

Y(s)
G1(s)

X2(s)
BUCLA DESCHIS N P

P
G2(s)
CALEA DE REACIE
reacie negativ
+ reacie pozitiv

CALEA DIRECT

U(s)
+ _
+

X1(s)

G1(s)

Y(s)

X2(s)
BUCLA DESCHIS N P

P
G2(s)

X 1 (s) U (s) X 2 (s)

(2.7)

Y (s) G1 (s) X 1 (s)

(2.8)

X 2 ( s) G2 ( s)Y ( s).

(2.9)

Y (s) G1 (s) U (s) G2 (s)Y (s) ,

1 G1 (s)G2 (s)Y (s) G1 (s)U (s), (2.11)

CALEA DE REACIE

+ pentru reacie negativ,


pentru reacie pozitiv.

Y (s) G0 (s)U(s), G0 (s)

G1(s)
, (2.10)
1 G1(s)G2 (s)

Func
Funcia de transfer echivalent = raportul dintre func
funcia
de transfer a cii directe i 1 func
funcia de transfer a buclei
deschise n punctul P .

39

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.3. Transfigurarea schemelor bloc structurale

Analiza i sinteza sistemelor dinamice reclam


determinarea relaiilor dintre dou sau mai
multe mrimi ale schemei bloc structurale.

Prin operaii de transfigurare se obin


rezultatele cutate.
Ele se execut conform unor
identit
identiti de transfigurare.
transfigurare

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare

4 Deplasarea unui sumator de la intrarea la ieirea unui bloc


a (schema iniial)

U1(s)
+

Y(s)
G(s)

b (schema final)

U1(s)

Y(s)
G(s)

U2(s)

G(s)

U2(s)

(2.12)

(2.13)

Y(s) = G(s)[U1(s) U2(s)]

Y(s) = G(s)U1(s) G(s)U2(s)

40

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)


5 Deplasarea unui sumator de la ieirea la intrarea unui bloc
a (schema iniial)

U1(s)

b (schema final)

U1(s)

Y(s)
G(s)

Y(s)
G(s)

+
U (s)
2

G 1(s)

U2(s)

(2.14)

(2.15)

Y(s) = G(s)U1(s) U2(s)

Y(s) = G(s)[U1(s) G 1(s)U2(s)]

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)


6 Deplasarea unui punct de ramificare de la intrare la ieire
a (schema iniial)

U (s)

b (schema final)

U(s)

Y(s)

Y(s)
G(s)

G(s)
U (s)

G 1(s)

U (s)

(2.16)

(2.17)

Y(s) = G(s)U(s),
U(s) = U(s)

Y(s) = G(s)U(s),
U(s) = G 1(s)G(s)U(s)

41

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)


7 Deplasarea unui punct de ramificare de la ieire la intrare

a (schema iniial)

U (s)

b (schema final)

Y(s)

U(s)

G(s)
Y(s)

Y(s)

G(s)

Y(s)

G(s)

(2.18)

(2.19)

Y(s) = G(s)U(s),
Y(s) = Y(s)

Y(s) = G(s)U(s),
Y(s) = G(s)U(s)

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)


8 Comutativitatea sumatoarelor
a (schema iniial)

b (schema final)

U2(s) U3(s)
U1(s)

U3(s) U2(s)

Y(s)

U1(s)

Y(s)

(2.20)

(2.21)

Y(s) = [U1(s) U2(s)] U3(s)

Y(s) = [U1(s) U3(s)] U2(s)

42

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)


9 Deplasarea sumatorului din interiorul conexiunii <<cu reacie>> la ieire

a (schema iniial)

U1(s)

X1(s)

G1(s)

X 1 (s) U1 (s) X 2 (s)

U2(s)
Y(s)

X 2 ( s) G2 ( s)Y ( s).

X2(s)

G 2(s)

Y (s) G1(s) X 1(s) U 2(s)

Y (s) G1(s) [U 1(s) G 2(s)Y (s) ] U 2(s)

1 G1(s) G 2(s)Y (s) G1(s)U 1(s) U 2(s)


Y(s)

G1(s)
1
U (s)
U (s),
1 G1(s)G2(s) 1
1 G1(s)G2(s) 2

9 Deplasarea sumatorului (continuare)

U1(s)
+

G1(s)
1
U (s)
U (s),
1 G1(s) G2(s) 1
1 G1(s) G2(s) 2
U2(s)
U1(s)

b (schema final)

G 2(s)

a (schema iniial)

Y(s)

G1(s)

U2(s)
Y(s)

1
1 G1(s)G2(s)

G1(s)
G 2(s)

43

Y(s)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)


10 Deplasarea sumatorului de la ieire n interiorul conexiunii <<cu reacie>>

a (schema iniial)

b (schema final)

U2(s)
U1(s)
+

G1(s)

U2(s)
Y(s)
U1(s)

G1(s)

G 2(s)

Y(s)

1 G1(s)G2(s)

G1(s)
U (s) U 2(s),
1 G1(s) G2(s) 1
G1(s)
1
U (s)
1 G1(s) G2(s)U 2(s).
1 G1(s) G2(s) 1
1 G1(s) G2(s)

Exemplul 2.2. Motor electric de cc (continuare)


M (s)

serie
+_

Y(s)

G 2(s)

Y(s)

U (s)

1
I (s)
Ls + R

k2

Mm(s)

+ _

1
Js

Mf

k3

E (s)

(s)

k1

k1

1 k k2
Ls R 2 Ls R

k2
Ls R

U(s)
+_

k2 Mm(s)
Ls + R
+_

Mf (s)

E(s)
k1

44

M (s)
1

Js
k3

(s)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.2. Motor electric de cc

k2 Mm(s)
Ls + R
+_

U(s)
+_

M (s)
1
Js

Mf (s)

E(s)

(s)

k3
k1
_

U(s)

M (s)

+
k2
Ls + R M (s)
m

+_

1
Js

+_

Mf (s)

E(s)

(s)

k3

k1

Exemplul 2.2. Motor electric de cc (continuare)


M (s)
U (s)
+_

k2

Mm(s) _
+

Ls + R

cu reacie
+ _

E (s)

1
1
Js

1
J
s
k3
1 k3
Js

Mf

1
Js

k3

k1
1
Js k3

M (s)

U(s)
+

Mm(s)
k2
+
Ls R

E(s)
k1

45

(s)
1
Js k 3

(s)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.3.
Motor electric de cc

M (s)

U(s)

Mm(s)
k2
Ls R
+

1
Js k 3

(s)

E(s)

Fig. II.16

k1

M (s) Ls+R

k2

U(s)

(s)

k2

(Ls+R)(Js+k3)

+
E(s)

k1

M ( s ) Ls+R
k2
U (s)
+

Fig. II.19

k2
+

(Ls+R )( Js+k3 )

(s)

Exemplul 2.3.
Motor electric de cc
(continuare)

k1

( s ) G0 ( s )U ( s ) G0 m ( s ) M ( s ),
k2
( Ls R )( Js k 3 )
k2
G0 (s)

2
k1 k 2
LJs ( RJ Lk 3 ) s Rk 3 k1 k 2
1
( Ls R )( Js k 3 )

k2
Ls R ( Ls R)( Js k3 )
Ls R
.
G0m ( s)

2 ( RJ Lk ) s Rk k k
k2
k1k2
LJs
3
3
1 2
1
( Ls R)( Js k3 )

46

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pa
Pai de transfigurare:

a) Se echivaleaz conexiunile serie.

b) Se echivaleaz conexiunile paralel.

c) Se echivaleaz conexiunile cu reacie.

d) Se deplaseaz punctele de ramificare i/sau


sumatoarele conform identitilor 4 8 .

e) Se repet operaiile de la paii a d pn se obine


rezultatul dorit.

2.4. O schem bloc operaional asociat


unei funcii de transfer

Y(s)

bmsm bm1sm1 ... b0


an sn an1sn1 ... a0

U(s),

(1.10)
G (s )

Observaia 1.2 (v. 1.4)


Numrtorul modeleaz operaii de amplificare i derivare;
are efect de anticipare.
anticipare
Numitorul modeleaz operaii bazate pe integrare;
are efect de ntrziere.
ntrziere

47

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

O schema bazat numai pe integratoare


Exemplu
G (s )

Y(s)

b3s b2s b1s b0


U(s); a3 0 i cel puin un b j 0 .
a3s 3 a2s 2 a1s a0
3

Se elimina numitorul

a3s 3 a2s 2 a1s a0 .

a3s 3 a2s 2 a1s a0Y(s) b3s 3 b2s 2 b1s b0U(s),

13
a3s

1 a 2 1 a 1 1 a 0 1 Y (s) b 3 b 2 1 b1 1 b 0 1 U (s) .

a 3 s a 3 s 2 a 3 s 3

3 a3 s a3 s 2 a3 s 3

Y (s)

a
a2 1
a
Y (s) 1 12 Y (s) 0 13 Y (s)
a3 s
a3 s
a3 s

Y(s)

b3
b
b
b
U(s) 2 1U(s) 1 12 U(s) 0 13 U(s).
a3
a3 s
a3 s
a3 s

b3
b
a
U(s) 2 1U(s) 2 1Y(s)
a3
a3 s
a3 s

b
a
b1 1
a
U(s) 1 12 Y(s) 0 13 U(s) 0 13 Y(s).
2
a3 s
a3 s
a3 s
a3 s

48

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Y(s)

b3
b
a
U(s) 1 2 U(s) 2 Y(s)
a3
s a3
a3

b
a
b
a
12 1 U(s) 1 Y(s) 13 0 U(s) 0 Y(s)
a3
a3
s a3
s a3

Y(s)

b3
b
a
U(s) 1 2 U(s) 2 Y(s)
a3
s a3
a3

b
a
b
a
12 1 U(s) 1 Y(s) 1 0 U(s) 0 Y(s) ,
a
a
s
a
a3
s 3
3

Y(s)

b3
b
a
U(s) 1 2 U(s) 2 Y(s)
a3
s a3
a3

b
a
b
a
1 1 1 U(s) 1 Y(s) 1 0 U(s) 0 Y(s) ,
s s a3
a3
s a3
a3

Y(s)

b3
b
a
U(s) 1 2 U(s) 2 Y(s)
a3
s a3
a3
b
a
b
a
1 1 U(s) 1 Y(s) 1 0 U(s) 0 Y(s) ,
s a3
a3
s a3
a3

49

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b
b
a
b
a
b
a
Y(s) 3 U(s) 1 2 U(s) 2 Y(s) 1 1 U(s) 1 Y(s) 1 0 U(s) 0 Y(s) .
a3
s a3
a3
s a3
a3
s a3
a3

U(s)
b0
a3

b1
a3

1
s

+
_

a0
a3

Y(s)

b3
a3

b2
a3
+

1
s

+
_

1
s

Y(s)

a2
a3

a1
a3

Y(s)

Y(s)

Cazul general
Y(s)

bns n bn1s n1 ... b0


U(s), an 0 i cel puin un b j 0 .
ans n an1s n1 ... a0

ans n an1s n1 ... a0Y(s) bms m bm1s m1 ... b0U(s)


Y(s)

1n
ans

bn
b
a
U(s) n1 1U(s) n1 1Y(s)
an
an s
an s

b
a
b1 1
a
U(s) 1 1n1 Y(s) 0 1n U(s) 0 1n Y(s).
an s n1
an s
an s
an s

50

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b
b
a
Y(s) n U(s) 1 n1U(s) n1Y(s) ...
an
s an
an

b
a
b
a
1n1 1 U(s) 1 Y(s) 1n 0 U(s) 0 Y(s)
an s an
an
s an

b
b
a
Y(s) n U(s) 1 n1U(s) n1Y(s) ...
an
s an
an
b
a
b
a

1 1 U(s) 1 Y(s) 1 0 U(s) 0 Y(s)....

s an
an
s an
an
n

b
b
a
b
a
b
a

Y(s) n U(s) 1 n1U(s) n1Y(s) ... 1 1 U(s) 1 Y(s) 1 0 U(s) 0 Y(s)....

an
s an
an
s an
an
s an
an
n

U(s)
b0
an

b n 1
an

b1
an

1
s

Y(s)

+
_

a0
an

bn
an

1
s

a n 1
an

a1
an

Y(s)

Y(s)

51

1
s

Y(s)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3. Rspunsul la impulsul Dirac


3.1. Definiie
Se aplic imp. Dirac:
u(t) = (t)

0, t 0
u (t) (t)
,
, t 0

(t) dt 1, (3.1)

sistemului: Y(s) = G(s)U(s). (1.12)


U (s) L { (t )} =1.

t
0

y(t)=g(t)

(3.2)

Rspunsul este: Y ( s ) G ( s ). (3.3)


t

G(s) L {g (t)}, g (t) L 1{G(s)}. (3.4)

y(t ) g (t )

0
Fig.II.33

(3.5)

Definiia 1
Rspunsul (3.5) se numete rspunsul la impulsul Dirac.
Dirac

3.2. Proprieti
a. Rspunsul la implusul Dirac are proprietatea:

g (t ) 0, t 0 .

REPAUS

(3.6)

Principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul.


ntr-adevr, u(t) = (t) = 0 (t < 0) implic (3.6).
u(t) = (t)

REPAUS

y(t)=g(t)
Fig.II.33
REPAUS

52

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b. Rspunsul la impulsul Dirac este soluia ecuaiei difereniale:

a n D n g(t) a n 1D n 1g (t) . . . a 1D g (t) a 0 g (t)


b mD m (t) b m 1D m 1 (t) . . . b1D (t) b 0 (t) , t R .
Se aplic transformarea Laplace:

(3.7)

L { (t)}

(ans n an1s n1 ... a1s a0)G(s) (bms mbm1s m1 ... b1s b0)1. (3.8)
m
m1
Cu G(s) bms n bm1sn1 ... b0 , rezult c (3.8) este adevrat.

ans an1s

... a0

n general, g(t) este o distribu


distribuie sau o funcie generalizat.

c. Pentru t > 0, g(t) este o funcie continu, soluie a ecuaiei:


an g (n) (t ) an1 g (n1) (t ) ... a1 g ' (t ) a0 g (t ) 0, t 0.

(3.9)

ntr-adevr, pentru t > 0 i t 0, n ecuaia:

a n D n g(t) a n 1D n 1g (t) . . . a 1D g (t) a 0 g (t)


b mD m (t) b m 1D m 1 (t) . . . b1D (t) b 0 (t) , t R, (3.7)
derivatele generalizate se nlocuiesc cu derivatele obinuite.
Se obine imediat (3.9).

53

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

d. Pt. m n 1, g(t) are cel mult o discontinuitate de spea I


la stnga lui t = 0 i este continu n rest.
Pentru t 0, de la a i c rezult c g(t) este continu.
Pt. m n 1, G(s)

bms m bm1s m1 ... b0


, este strict proprie.
ans n an1s n1 ... a0

g(t) nu conine impulsul Dirac i derivatele sale (v. f).


Valorile g(k)(+0), k = 0, n 1 , se obin cu t. valorii iniiale.
Pentru m = n 1 rezult:
g(0) g( 0) li m g(t) li m sG(s) li m s
t 0

bn1s n1 . . . b0 bn1

.
an
ans n . . . a0

g '( 0) lim g '(t) lim s sG(s) g( 0)


t 0

b s n1 bn2s n2 . . . b0 bn1
l i m s s n1 n

s
a n
a ns a n1s n1 . . . a 0
li m s
s

a nbn1s n a nbn2s n1 . . . a nbn1s n a n1bn1s n1 . . .

a n(a ns n . . . a 0)

bn 1
an

1
a nbn 2 a n 1bn 1
.

a n2
bn 2
a n1

an
an
.

54

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

g (n1)(0) limg (n1)(t)lims s n1G(s) g(0) s n2g '(0)s n3 ... g (n2)(0),


s

t 0

bn 1
an

g'(+0)

bn 2
an

g(+0)

g (n 1)( 0)
g(n2)(+0)

a n 1
an

b1
an

a2
an

a3
an

b0
an

a1
an

a2
an

a n 1
an

bn1 0 g(0) g(0) = g(+0); bn1= 0 g(0) = g(0) = g(+0) = 0.


g(+0), g'(+0),..., g(n1)(+0) sunt cond. iniiale ale ec. dif. (3.9).

Exemplul 3.1
S se determine g(t) pentru

s3
.
s 3s 2

G (s)

g"(t) + 3g'(t) + 2g(t) = 0, t > 0;


s2 + 3s + 2 = 0, cu p1= 2, p2= 1.
Soluia general este: g(t) = C1e2t + C2et, t > 0.
Din g ' ( 0 )

0 se obine i g(0) = g(+0) = 1.

Pentru t = +0 n g(t) i g'(t) rezult

g(+0) = C1 + C2 = 1
g'(+0) = 2C1 C2 = 0

C1 = 1, C2 = 2 i

g ( t ) ( e 2t 2 e t ) ( t ).

55

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

e.

Pentru m n 1 , g(t) se calculeaz i cu t. dezvoltrii.


Fie pi, i 1, r , polii distinci, de multiplicitate q i 1 ,
ai lui G(s), cu

1 qi n.
r

Raspunsul la impulsul Dirac, g(t), se calculeaz cu:

g (t )

qi

(q
i 1 j 1

K ij

K ij
i

j )!

t q i j e p i t ( t ),

1 d j 1
q
j 1 ( s pi ) i G( s)
( j 1)! ds

(3.10)

;i 1, r , j 1, qi . (3.11)
s pi

f. Pentru m n, g(t) este o funcie generalizat.


Ea conine impulsul Dirac i derivatele sale pn la ordinul
m n inclusiv.
Fcnd mprirea dintre polinoamele lui G(s) rezult:
G(s)

bms m ... b0
bn11s n1 ... b01
mn

c
s

...

,
0
ans n ... a0 mn
ans n ... a0

(3.12)

bn11s n 1 . . . b01 g 1(t) L 1 G 1(s) .


,

a ns n . . . a 0

(3.14)

G 1(s)

g(t) c m nD m n (t) . . . c 0 (t) g 1(t) .

(3.13)

G1(s) satisface d i e. g1(t) se calculeaz cu (3.10), (3.11).

56

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 3.3
Pentru

3
2
G(s) s 24s 6s 5
s 3s 2

s se determine g(t).

Se scrie:
3
2
G(s) s 24s 6s 5 s 1 2 s 3 .
s 3s 2
s 3s 2

Cu rezultatul de la exemplul 3.1 se scrie:

g 1(t) e 2t 2e t (t) L 1G 1(s).


n final se obine:
G(s) s

s3 ,
s 2 3s 2

g(t) D (t) (t) e 2t 2e t (t) .

g. Rspunsul la impulsul Dirac are proprietatea:


lim g (t ) 0 (3.15) G(s) are toi polii situai n {Re s < 0}.

r qi

K i j qi j pit
t e , t 0. (3.10)
i 1 j 1 (q i j)!

g(t)

y(t)=g(t)
REGIMUL

(3.15) are loc n (3.10)

TRANZITORIU
REPAUS

Re pi 0, i 1, r.

REPAUS

Fig.II.33

Cf. (3.15) sistemul revine asimptotic la repaus .


Trecerea de la o stare de repaus (t < 0) la cealalt (t = +)
se face prin regimul tranzitoriu (fig. II.33).

57

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3.3. Produsul de convoluie


Y(s) = G(s)U(s)
L
Teorema Borel
L 1

y(t) (gu)(t)(t) 0 g (t )u() d(t) 0 g ()u(t ) d(t). (3.16)

u()
u()

produsul
de convoluie

g(t )
g(t )

y(t)

g(t ) u()
Fig.II.34
Transferul (3.16)

y(t) nu depinde numai de produsul


u()

g(t )u( ),

Fig.II.34

g(t )

u()

ci de integrala sa pt. [0, t].

g(t )u()

y(t)

g(t )

y(t) cumuleaz efectele cauzate de


u( ), [0, t],

n istoria procesului pe [0, t] .

Efectele sunt actualizate selectiv, respectiv sunt ponderate


de g(t ), [0, t], fig. II.34.
Sistemul dinamic are o memorie a aciunilor lui u( ), [0, t],
pe parcursul istoriei transferului intrare-ieire.
Rspunsul la imp. Dirac se mai numete i func
funcia pondere.
pondere

58

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 3.4
Fie g(t) D (t) (t) e 2t 2e t (t) obinut la exemplul 3.3.
S se determine y(t) pentru u(t) = et (t).
Cu g(t) cunoscut i folosind (3.16) se scrie:

y(t) (g u) (t) (t) (D u) (t) (t) ( u) (t) (t)

0 e 2(t )e d 2 0 e (t )e d (t)

Du(t) u(t) 1 e t e 2t 2 e t e t (t)


2

1
(t)

1 2 e

2t

3 4 2 6 5 t
2 e t (t)
e (t) .
1
2 3 2

59

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4. Rspunsul indicial
4.1. Definiie
0, t 0,
t
(4.1)
Se aplic treapta unitar : u(t) (t) ( )d
1, t 0,
U (s) L { (t )} 1 . (4.2)
s

sistemului: Y(s) = G(s)U(s). (1.12)


1

u(t) = (t)

Rspunsul este: Y(s)H(s)1Gs


( ), (4.3)
s
t

0
y(t) = h(t)

H (s) L h(t), h (t) L 1H(s).

Fig. II.35

y(t) h(t)

h
0

g( )d (t) .
t

g (t) Dh(t).

(4.4)
(4.5)
(4.6)

Definiia 1
Rspunsul (4.5) se numete rspunsul indicial.
indicial

4.2. Proprieti
a. Rspunsul indicial are proprietatea:

h (t ) 0,

t 0 . REPAUS

(4.7)

Principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul.


ntr-adevr, u(t) = (t) = 0 (t < 0) implic (4.7).
u(t) = (t)
1
t

REPAUS

y(t) = h(t)

h
Fig. II.35
REPAUS

60

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b. Rspunsul indicial este soluia ecuaiei difereniale:


a n D nh(t) a n 1D n 1h(t) . . . . a 1Dh(t) a 0h(t)

b mD m (t) b m 1D m 1 (t) . . . . . b1D (t) b 0 (t) , t R. (4.8)

Se aplic transformarea Laplace:

L { (t)}

(ans n an1s n1 ... a1s a0)H(s) (bms mbm1s m1 .... b1s b0) 1. (4.9)
s

Cu

b s m b s m1 ...b0
H(s) 1G(s) 1 m n m1 n1
s
s ans an1s ...a0

rezult c (4.9) este adevrat.


n general h(t) este o distribu
distribuie sau o funcie generalizat.

c. Pt. t > 0, h(t) este continu, soluie a ecuaiei difereniale:

a nh (n)(t) a n 1h (n 1)(t) . . . a1h '(t) a 0h(t) b 0, t 0. (4.10)


Pentru t > 0 rezult:

(t) 1, D k (t)

(t) 0,

(k )

k 1, m.

(4.11)

nlocuind (4.11) n

a nD nh(t) a n 1D n 1h(t) . . . a1D h(t) a 0h(t)


bmD m (t) bm 1D m 1 (t) . . . b1D (t) b0 (t) , t R. (4.8)
i trecnd la derivatele obinuite se obine (4.10).

61

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

d. n cazul m n, h(t) are cel mult o discontinuitate de


spea I la stnga punctului t = 0 i este continu n rest.
Pentru t 0, h(t) este continu.
Pentru m n, H(s) este strict proprie.
h(t) nu conine impulsul Dirac i derivatele sale (v. f).
h(k)(+0), k = 0, n 1 , se obin cu teorema valorii iniiale.
Pentru m = n rezult:
h(0) h( 0) l i m h(t) l i m s H (s) l i m s 1 G(s)
t 0
s
s s
bns n bn 1s n 1 . . . b0 bn
.
n 1
s a s n a
. . . a0 an
n
n 1s

l i m G(s) l i m
s

h '( 0) l i m h '(t) l i m s [s H (s) h( 0) ]


t0

l i m s [s 1 G (s) h( 0) ]
s
s
b
b s n b s n 1 . . . b0
l i m s n n n 1 n 1
n
s a s a
a n
. . . a 0
n
n 1s

lim s
s

anbns n anbn1s n1 ... anbns n an1bns n1 ...

an(ans n ... a0)


bn
an

a b a b
n n 1 2 n 1 n
an
bn 1
an
......

62

1
a
n 1
an

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

h(n1)(0) lim h(n1)(t)lims s n1H(s) h(0) s n2h'(0)s n3 ... h(n2)(0),


s

t 0

h(+0)

bn
an

h'(+0) an 1
n

h (n 1)( 0)
h(n2)(+0)

a n 1
an

b2
an

a2
an

a3
an

b1
an

a1
an

a2
an

bn 0 h(0) h(0) = h(+0);

a n 1
an

bn = 0 h(0) = h(0) = h(+0) = 0.

h(+0), h'(+0),..., h(n1)(+0) sunt cond. iniiale ale ec. dif. (4.10).

Exemplul 4.1
G (s)

S se determine h(t) pentru

s3
.
s 3s 2
2

h"(t) + 3h'(t) + 2h(t) = 3, t > 0;


s2 + 3s + 2 = 0, cu p1= 2, p2= 1.
Soluia general este: h(t) = C1e2t + C2et + 3/2, t > 0.
Din

h ' ( 0)

se obine i h(0) = h(+0) = 0.

Pt. t = +0 n h(t) i h'(t) = 2C1e2t C2et rezult:


h(+0) = C1 + C2 + 3/2 = 0,
h'(+0) = 2C1 C2
= 1.

63

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Din sistemul de ecuaii se obin: C1 = 1/2, C2 = 2 i

h (t) 1 e 2 t 2e t 3 (t) .
2
2
Folosind relaia g (t ) D h(t ) (4.6)

se obine:

g(t) 1 ( 2)e 2 t 2( 1)e t (t) 1 e 2 t 2e t 3 (t)


2

2
2
e 2 t e t (t) 1 2 3 (t) e 2 t 2e t (t) .
2
2

Rezultatul coincide cu acela de la exemplul 3.1.

g( )d (t) (4.5) se obine:


h(t) e
2e d (t) 1 e
2e (t)

2
1 e 2e 3 (t) .
2
2
t

Similar, cu relaia: h (t)


t

2t

2t t
0

2t

t t
0

e. Pentru m n, h(t) se calculeaz cu teorema dezvoltrii.


G(s) are urmtoarele categorii de polii:
pi 0, i = 1, r , distinci, de multiplicitate qi 1;
p0 = 0, de multiplicitate 0.
Total poli:

i 1 qi n.
r

H(s) 1 G(s) are polii lui G(s) i un pol suplimentar n s = 0.


s
M i j qi j pit
1 M 0 j j 1
r
q
h (t) j 1
t
i 1 j i1
t e (t). (4.12)
( j 1)!
(qi j)!

pentru +1 poli n s = 0;

pentru n- poli n s 0.

64

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Coeficienii au urmtoarele expresii:

M0 j

1 d j 1 s G(s)

( j 1)! ds j 1

Mij

1 d j 1 s p qi 1Gs
( )
i
( j 1)! ds j 1
s

s0

, j 1, 1,

s pi

, i 1, r, j 1, qi .

(4.13)
(4.14)

Caz particular. Pentru = 0 se obine:


b0
, a 0 0.
a0

(4.15)

M ij qi j pit
b
r
q
h (t) 0 i1j i1
t e (t).
(qi j)!
a0

(4.16)

M 0 1 G(0)

f. Pentru m n +1, h(t) este o funcie generalizat.


Ea conine impulsul Dirac i derivatele sale pn la ordinul
m n 1 inclusiv.
Fcnd mprirea dintre polinoamele lui H(s) rezult:

b s m ... b0
b1s n ... b01 (4.17)
H(s) 1 m n
dmn1s mn1 ... d0 n n
,
s ans ... a0
s(ans ... a0)
H 1(s)

bn1s n . . . b01
,
s (a ns n . . . a 0)

h1(t) L 1H 1(s). (4.19)

h(t) d m n 1D m n 1 (t) . . . d 0 (t) h 1(t) .

(4.18)

H1(s) satisface d i e. h1(t) se calculeaz cu (4.12)(4.14).

65

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 4.3
3
2
Pentru G(s) s 24s 6s 5 de la ex. 3.3 se determine h(t).

s 3s 2

Conform cu (4.17) se scrie:


3
2
2
H (s) 1 G(s) 1 s 24s 6s 5 1 s 2 4s 5 ,
s
s s 3s 2
s(s 3s 2)
1
H (s) 1 5
2 ,
2s
2(s 2)
s 1

h(t) (t) 5 (t) 1 e 2t 2e t (t) .


2
2

Folosind relaia g (t ) D h(t ) (4.6) se obine ca la ex. 3.3:

g(t) Dh(t) D (t) 5 D (t) 1 De 2t 2De t (t) 1 e 2t 2e t D (t)


2
2
2

D (t) (t) e 2t 2e t (t) .

1 2 3
2
2

g. Rspunsul indicial are proprietatea:


lim h(t)

b0
(4.22) G(s) are toi polii situai n {Re s < 0}.
a0

G(s) are urmtoarele categorii de polii:


pi 0, i = 1, r , distinci, de multiplicitate qi 1;
p0 = 0, de multiplicitate 0. Total poli:

i 1 qi n.
r

H(s) 1 G(s) are polii lui G(s) i un pol suplimentar n s = 0.


s
Cu teorema dezvoltrii s-a obinut:
M i j qi j pi t
1 M 0 j
r
q
h (t) j 1
t j 1 i 1 j i 1
t e (t) . (4.12)
( j 1)!
(q i j)!

(4.22) are loc n (4.12)

= 0 i Re pi 0, i 1, r.

66

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

n cazul
(4.22) are loc n (4.12) = 0 i Re pi 0, i 1, r.

M i j qi j pi t
b
r
q
h (t) 0 i 1 j i 1
t e (t).
(qi j)!
a0

(4.16)

y(t) = h(t)

h = valoarea de
regim staionar

REGIMUL
STAIONAR

h
REGIMUL
TRANZITORIU

REPAUS

Fig. II.35

Trecerea de la repaus (t < 0) la regimul staionar (t = +)


se face prin regimul tranzitoriu.

4.3. Integrala Duhamel


Conform relaiei (4.6) se poate scrie:
g (t ) Dh(t ) (h D )(t ) (t ).

(4.23)

Cu (4.23) produsul de convoluie y (t) (g u)(t)(t) devine:


y(t) ( (h D ) u) (t) (t) ( (h u) D ) (t) (t) ,

h(t )u ()d(t)
D h ( ) u(t )d (t) .

y (t) D[ (h u) (t) ] (t) D

(4.24)

(4.25)

t
t dh (t )
y (t) d 0 h(t )u()d h( 0)u(t) 0
u () d, t 0. (4.26)
dt
dt

67

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

5. Polii i zerourile funciei de transfer


5.1. Rspunsul la semnalul exponenial
Fie sistemul

bm i 1 (s zi )
m

Y(s) = G(s)U(s) (1.12), G(s)

an j 1 (s p j )
n

, cu poli simpli.

u0
(5.2)
.
s
Se utilizeaz n (1.12) teorema dezvoltrii i rezult:
Se aplic :

u (t ) u 0 e (t ), U (s )

n
y (t ) c k e
k 1

pk t

t
(t ) d e (t ) ,

c. regim tranzitoriu

(5.3)

c. regim permanent

ck lim(s pk)G(s)U (s), k 1, n, d lim( s )G ( s )U ( s ) G ( )u 0 .


s pk

b (s z i) u 0
c k l i m(s p k)G(s)U (s) l i m(s p k) m ni 1

s pk
s pk
a n j 1 (s p j) s
m

bmi 1 ( p k z i)
m

a n

n
(pk
j 1, j k

u0
, k 1, n,
p j) p k

(5.4)

bm i 1 ( s zi )
m

d lim( s )G ( s )U ( s ) lim( s )
s

bm i 1 ( zi )

u0

an j 1 ( s p j ) s
n

an j 1 ( p j )
n

u 0 G ( )u 0 .

68

(5.5)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Intrare: u (t ) u0e (t )

(5.1)

n
y(t ) c k e p k t (t ) d e t (t ) ,

k 1

Ieire:

y T (t )

componenta de
regim tranzitoriu

(5.3)

y P (t )

componenta de
regim permanent

yT(t) determinat de:


e pk t (pk sunt polii lui G(s)),

yP(t) determinat de:


e t (introdus de u(t)!) i

ck dependeni de zerourile,

d dependent de zerourile

i polii lui G(s) i U(s).

i polii lui G(s).

yT(t) reflect modificarea

yP(t) corespunde intrrii;

echilibrului intern de ctre u(t).

yP(t) similar cu intrarea u(t).

yT(t) din (5.3) are forma:

yT ( t ) c k e p k t ( t ).
k 1

yP(t) din (5.3) are forma:

y P (t ) de t (t ),

bm i1 ( zi )

cu

an j1 ( pj )
n

u (t ) u 0 e (t ),

u0 G()u0 ,

yP (t ) G( )u0et (t ).

y P ( t ) G ( ) u ( t ),

(5.1)

(5.6)

Observaia 5.2. yT(t) este indezirabil, inerent i inevitabil.


yP(t), fiind similar cu u(t), este raiunea de a fi a sistemului.
yT (t) 0 respectiv, y (t) yT(t) y P(t) y P(t) , pentru t ,
toi polii lui G(s) sunt n {Re s 0}.

69

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

5.2. Transferul "rezonant"


Pentru |u0|<+ i p , 1, n , n u (t ) u 0 e t (t ), (5.1)

bm i1 ( zi )
m

din G()

an j 1 ( p j )
n

|G( p )| , 1, n , (5.8)

y P(t) |G( p )| u(t) , 1, n.

(5.11)

(5.8) rezonan
rezonana pe frecvena proprie p ,inoculabil prin u(t).
Este o extensie a cazului rezonanei propriu-zise: p j.
Transferul rezonant este definit de (5.8), respectiv
de anularea numitorului lui G(s) pentru s p , 1, n.
Frecven
Frecvenele proprii sunt polii lui G(s).

5.3. Transferul blocat


Pentru u0 0 i

z , 1, m , n u (t ) u 0 e

bm i1 ( zi )

(t ), (5.1)

din G()

an j 1 ( p j )
n

u(t) 0, t R , (5.14)

G(z ) 0, 1, n ,

(5.13)

y P(t) G(z ) u(t) 0, 1, m . (5.15)

(5.14), (5.15) transferul blocat intrare-ieire.


Este o an
antirezonan
tirezonan pe frecvenele

z , 1, m , inoculabile u(t).
z , 1, m , sunt zerourile de transmisie ale lui G(s).

70

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

6. Stabilitatea intrare-ieire
6.1. Definiia stabilitii intrare-ieire
n y(t) = yT(t) + yP(t),
regimul permanent (yP(t)) este raiunea de a fi a sistemului;
regimul tranzitoriu (yT(t)) este indezirabil, inerent i inevitabil.
yP(t) i yT(t) coexist cronologic.
Este de dorit ca :
pentru orice:
orice

u(t) K , K 0, t R ,

(6.1)

s se obin:

y P (t ) , t R ,

(6.2)

i simultan:

l i m t y T (t) 0.

(6.3)

n plus, se dorete ca:

y P (t ) , t R ,

(6.2)

limt yT (t ) 0,

(6.3)

astfel nct de la un t s 0, finit i nu foarte mare, s aib loc:

yT (t ) 0, t t s 0,

(6.4)

y(t) y T (t) y P(t) y P(t) , t t s 0.

(6.5)

Momentul ts este durata regimului


regimului tranzitoriu .
Se definete n mod convenional pe baza inegalitii:

y T (t) , t t s 0;

(6.6)

este eroarea pentru aproximarea (6.5).

71

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Problema

u (t ) K , t R ,

(6.1)

y P (t ) , t R , (6.2)

limt yT (t ) 0,

(6.3)

este de BIBO-stabilitate (BIBO=bounded input-bounded output).


Cf. Obs. 5.2., BIBO-stabilit. G(s) are toi polii n {Re s 0}.
Definiia 1
Sistemul (1.12),se numete BIBO - stabil dac pentru orice
intrare u(t), mrginit cf. (6.1), sistemul are o ieire mrginit:

y (t ) , t R .

(6.7)

n caz contrar sistemul se numete BIBO - instabil.


instabil

Exemplul 6.1
Fie

a) G(s)

1
,
s s 1
2

b) G(s)

1
.
s 1
2

Exist u(t) mrginit pentru care y(t) este nemrginit?


a) Polii sistemului sunt:
1
3
p1,2 j
2
2

Pentru u(t) = (t), mrginit, se obine:


1

3
t
h(t ) 1 2e 2 sin t (t ); h(t) este nemrginit!
2

72

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b) Polii sistemului sunt:


p1,2 = j ; coeficientul lui j este pulsaia natural n = 1.
Pentru u(t) = (t), mrginit, se obine:
h(t) = (1 cos t) (t); h(t) este mrginit.
Pentru u(t) = sint(t), mrginit, se obine:
y (t )

1
sin t t cos t (t );
2

y(t) este nemrginit!

Are loc o rezonan:


pulsaia lui u, = 1, coincide cu
pulsaia natural a sistemului, n = 1.

6.2. Caracterizri ale BIBO-stabilitii


Fie sistemul:
Y(s) = G(s)U(s), (1.12)

y (t) 0 g () u (t ) d(t). (3.16)

Teorema 1
Sistemul (1.12) este BIBO - stabil dac i numai dac

g( ) d .

(6.8)

D . Suficiena
g(t) este absolut integrabil, respectiv are loc (6.8).
Folosind (3.16), pentru u(t), cu |u(t)| K < +, se obine:
y(t)

0 g( ) u(t ) d

t
0

g( ) d

K 0 g ( ) d

g( ) d K 0

73

g( ) d .

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Necesitatea
Sistemul este BIBO-stabil. Se presupune prin absurd c

g( ) d

(6.8)

nu are loc, respectiv pentru M > 0, tM > 0 astfel nct:


tM

g() d M.

(6.8 bis)

Se aplic u (t) sgn g (t M t) sistemului:


t

y (t) 0 g () u (t ) d(t).

(3.16)

n valoare absolut, pentru t = tM, cu (6.8 bis), se obine:


t

y(t M ) 0 M g( ) u(t M ) d 0 M g( ) sgn g( )d 0 M g( ) d M ,

fapt contrar ipotezei.Rezult c (6.8) este adevrat.

Teorema 2
Sistemul (1.12) este BIBOBIBO-stabil dac i numai dac toi
polii funciei de transfer G(s) sunt situai n {Re s 0}.
D. G(s) are polii p i, i 1, r , de multiplicit. qi. De la 3.2.e, f se tie:
r

qi

g (t )

i 1 j 1

K ij

qi j !

t qi j e pi t , t 0 .

Condiia din (6.8) T.1: 0 g( ) d

Re pi 0, i 1, r .

Cf. T.1 sistemul este BIBO-stabil Re pi 0, i 1, r .

Teorema 3
Sistemul (1.12) este BIBOBIBO-stabil dac i numai dac
limt+ h(t) exist i este finit.

74

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

6.3. O condiie necesar de BIBO - stabilitate


G(s) are la numitor polinomul:

P ( s ) a n s n a n 1 s n 1 ... a1 s a 0

(6.9)

Polinomul monic echivalent (al polilor) are expresia:


(s) s n 1s n1 ..... n1s n ,
(6.10)
i ani / an, i 1, n, an 0.

(6.11)

Definiia 2
Un polinom cu toate zerourile n {Res <0} se numete
hurwitzian.
hurwitzian
Teorema 4
Sistemul (1.12) este BIBO-stabil dac i numai dac P(s),
respectiv (s) sunt hurwitziene.

Teorema 5
O condiie necesar ca (s) s fie hurwitzian este ca
i 0, i 1, n.

D.

(6.12)
n1

n2

i 1

k 1

(s) s n1s n1 ... n1s n s is 22 ks k2 k2, ()

pi i 0, i 1, n1, pk k jk , k 0, k 1, n2, n1 + 2n2 = n.

Cu i > 0, k > 0, fcnd produsele n (), rezult (6.12).


Exemplul 6.3
(s) = s3 + s2 + s + 6 cu p1 2, p2,3 (1 11)/2 este nehurwitzian.
Teorema 6 (o condiie suficient de BIBO-instabilitate)
( s) cu cel puin un coeficient nepozitiv este nehurwitzian.

75

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

6.4. Criteriul Hurwitz


Fie matricea Hn (Hurwitz
Hurwitz)
1
3
5

7
Hn

1
2
4
6

0
1
3
5

0
1
2
4

0
0
1
3

0
0
1
2

0
0
0

(6.13)

k = 0, k > n .
Teorema 7 (Hurwitz)
(s) este hurwitzian dac i numai dac

d e t H k 0,

Exemplul 6.4
U(s)
+ _

GR(s)

k 1, n .

8
,
2s 3 4s 1
G R(s) k 1 ; k 0, 0 .
s
G F (s)

GF(s)

(6.14)

Y(s)

Domeniul de BIBO-stabilitate n planul (k, ) ?


G 0(s)

4k s 1/
G R(s)G F (s)

1 G R(s)G F (s) s 3 17s 2 1/2 4k s 4/

1
0
17
H 3 4/ 1/2 4k 17 .
0
4/
0

8
17

det H 1 17 0 ,

BIBOSTABILITATE

= 8/(136k+17)

det H 2 17 1/2 4k 4/ 0 ,
det H 3 (4/ ) det H 2 0 .

(s)

BIBO-stabil > 8/(136k + 17).

76

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

6.5. Criteriul Routh


Se asociaz polinomului (s) schema Routh:
Routh
sn
s n 1
s n2

s ni 2
s n i 1
s ni

s0

r0 1
r1 1
r2 1

ri 2 1
ri 1 1
r i1

r n1,

r0 2 r0 3
r1 2 r1 3
r2 2 r2 3








ri 2 j
ri 1 j
ri j

ri 2 j 1
ri 1 j 1
ri j 1

(6.15)

r01 1, r02 2 , r03 4 ,...


ri 21 ri 2 j 1 , i 2, n,
, rij 1
ri 11 ri 11 ri 1j 1 , j 1,2,... (6.16)
r111, r12 3 , r13 5 ,...

Teorema 9 (Routh)
(s) este hurwitzian dac i numai dac ri1>0, i 1, n .

6.6. Stabilitatea relativ


h(t) arat calitile de stabilitate adic apropierea de instab.
Se evalueaz prin abaterile lui h(t) fa de regimul staionar:
b
h l i m h (t) l i m s H (s) l i m s 1 G(s) l i m G(s) 0 .
a0
t
s 0
s 0 s
s 0

Abaterile lui h(t) sunt cu att mai mari cu ct polii lui G(s)
Pl. s
p4

p1

p5
p5

min

0
p2

Fig.II.39

sunt mai aproape de axa imaginar.


Trebuie s se asigure o
rezerv de BIBOBIBO-stabilitate .
Aceasta este o distan minim
min > 0
a polilor fa de axa imaginar,
conform fig.II.39.

77

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Abateri mici fa de h nseamn o calitate mai bun a lui h(t).


Se previne pierderea BIBO-stabilitii atunci cnd unii poli
se mic spre axa imaginar sau sunt cunoscui aproximativ.
Polii lui G(s) sunt n {Re s < min} (zmin) este hurwitzian.

p4

p1

p5
p5

p2

Pl. s

Gradul de BIBOBIBO-stabilitate este distana

min

dintre axa imaginar i polul cel mai

Se impune min deoarece (s) nu se

apropiat fig.II.39.

cunoate exact sau se modific n timp.

Fig.II.39

min i definesc BIBOBIBO-stabilitatea relativ.


relativ

6.7. Domenii parametrice de BIBO - stabilitate


Este necesar s se tie limitele valorilor parametrilor
pentru care se asigur rezerva de stabilitate min.
Exist parametri care se modific sub influena mediului i
parametri ajustabili (de ctre operator).
Ecuaiile:

n 0, det H n1 0

(6.19)

reprezint frontiera dintre domeniile de BIBO-stabilitate


i de BIBO-instabilitate n spaiul parametrilor.
Natura unuia dintre domenii se afl cu c. Hurwitz (Routh).
Ecuaiile (6.19) se aplic i pentru (z min).
Se determin domeniul de rezerv de BIBO-stabilitate min.

78

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

7. Corelaia dintre calitatea rspunsului


indicial i configuraia poli - zerouri
7.1. Indici de calitate ai rspunsului indicial
Conform plasrii polilor i zerourilor:
a11) i toate zerourile n {Re s < 0};
sisteme de defazaj minim ;
a1) Sisteme BIBO-stabile;
toi polii n {Re s < 0}
a12) i exist zerouri n {Re s 0};
sisteme de defazaj neminim .
a2) Sisteme BIBO-instabile; exist polii n {Re s 0}.
Sistemele uzuale sunt de tipul a11.
Rspunsul indicial poate fi oscilatoriu amortizat sau aperiodic.

1,05h

h(t)

Indici de calitate

Suprareglarea

0,95h

tc

hmax

0,05h

ts

REGIMUL
STAIONAR

(hmax h)/ h, % 100. (7.1)


t

Fig.II.41: h(t) oscilatoriu amortizat

t t s, 0, 9 5h h (t ) 1,05 h . (7.2)

Pentru t ts regimul staionar.

h(t)
h

Durata de cre
cretere : tc

0,95h

tc
0,05h

Durata regimului tranzitoriu


tranzitoriu : ts

ts

REGIMUL
STAIONAR

h(t) crete de la 0,05h la 0,95h.


t

Rapiditatea
apiditatea lui h(t) : 1/tc

Fig.II.42: h(t) aperiodic

Pt. h(t) aperiodic se folosesc ts i tc.

79

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

7.2. Elemente de transfer tipice


1 a) Elementul proporional (P)
4 b) Elementul de ntrziere de ordinul 1 (T1)
5 c) Elementul de ntrziere de ordinul 2 (T2)
2 d) Elementul integrator (I)
3 e) Elementul derivator (D)
6 f ) Elementul cu timp mort
Aceste elemente sunt prezentate n continuare
n urmtoarea succesiune: a, d, e, b, c, f.

1 a) Elementul proporional (P)


G(s) K,

H (s) 1 G(s) K ,
s
s

h(t) = K(t).

Exemple: sisteme disipative


i 1u
R

ELECTRIC

REZISTENA ELECTRIC

MECANIC

COEFICIENTUL
DE FRECARE

Kf

FLUIDIC

REZISTENA FLUIDIC

Rf

1
p
Rf

TERMIC

REZISTENA TERMIC

Rt

Rt

80

f Kf v
c Kf

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2 d) Elementul integrator (I)


1

G ( s ) 1 , T I 0, (7.34)
T Is

h(t)

H (s) 1 G (s) 1 2 ,
s
T Is

Fig.II.48
0

TI t

h (t) 1 t (t) .
TI

h(TI) = (TI) = 1
1 t
y (t )
u( )d .
TI 0

TI timpul de integrare
Y (s) 1 U (s) ,
T Is

(7.35)

(7.36)

Integrarea se extinde pe un interval: opera


operaie global .
y (t) 1 u (t) . Viteza ieirii este proporional cu intrarea.
TI
Aadar u(t) = 0 y (t) 0, dar nu n mod necesar i y(t) = 0.

Exemple
Sistem: capacitate electric

SC

Fig.II.2b

C du i(t) ,
dt

(1.2b)

t
u (t) 1 0 i( ) d ,
C

U(s) 1 I(s), TI C .
TI s

Sistem: capacitate fluidic (rezervor de lichid)

v 2 v 1 v q t,
v

d v q,
dt

S
S arie,

q debit,

v volum, h nivel.

v (t)

lim t 0 v q,
t

0 q( ) d .

v S h,

h(t) 1 0 q( ) d , H(s) T1s Q(s), TI S .


S
I
t

81

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Obs. u() = 0, [t1,t2], nu implic y() = 0, [t1,t2].


Exemplu
1

u(t)
a

t1

Fig.II.49
y(t)
c = t1/T1

t1

t 0,

0,

u(t) 1,

0,

y (t )

1
TI

0 t t1 ,
t1 t .
t

0 u( )d .

(7.36)

t 0,
0,

y (t) t / TI , 0 t t1,

t1 / TI , t1 t .

Are loc y(t) = c = t1/TI 0, t t1, dei u(t) = 0 pentru t t1.

van sertar

Exemplu
(continuare)
1

u(t)
a

t1

u
Fig.II.49

rezervor 1

y(t)
c = t1/T1
0

t1

rezervor 2

82

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 7.4
Servomotorul electric este un motor cf. ex. 2.1, 2.3.
Intrarea u tensiunea u pe rotor; ieirea y unghiul axului .
ntre (viteza unghiular, v. ex.2.1) i exist relaiile:
t
(t) k 0 ( ) d , (s) k (s)
s
Cf. ex. 2.3, pentru M(s) = 0, rezult:

G s m(s)

(k rap. transm.).
F. de transfer (s)
F. de transfer U(s) (s)

k2
(s) k

U(s) s (L s R) (J s k 3) k1k 2

Pentru L 0 i J 0, realizabile prin construcie, se obine:


k k R k3
G s m(s) 1 , TI 1 2
.
TI s
k 2k

n prim aproximaie servomotorul este un integrator.


integrator

3 e) Elementul derivator (D)


h(t)

G(s) TDs , TD 0, (7.37)


H (s) 1 G(s) T D,
s

TD(t)
Fig.II.50 0

y proporional cu viteza lui u.

h(t) TD (t).

(7.38)

y (t ) T D u (t ) .

(7.39)

Pt. orice u(t) = const 0 rezult y(t) = 0. Transferul este blocat.


blocat
Pt. intrare ramp unitar:

u(t), y(t)
TD
u(t) = t(t)

u(t) t (t)

y(t) = TD (t)

y(t) TD D[t (t)] TD[ (t) t


(t)] TD (t),
TD

Fig.II.51

y (T D) T D .

TD este timpul de derivare

83

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemple
Sistem: resort mecanic
1

f (t) K0 v()d ,

df (t)
v (t) 1
.
K dt

(1.1c)

V(s) TD sF(s), TD 1 .
K

Fig.II.1c

Sistem: inductan electric

u (t) L

u
SC

Fig.II.2c

di(t)
,
dt

(1.2c)

U(s) TD sI(s), TD L.

4 b) Elementul de ntrziere de ordinul 1 (T1)


h (t)

G (s)

tangenta

0,95
0,865

p1 1 0
T

0,632

2T

Dh (t) D[ (1 e

polul lui G(s).

1
H (s) 1 G(s)
,
s
s(T s 1)

ts tc

h (t) (1 e

3T
t
T

(7.4)

Fig.II.43

1 , T 0,
Ts 1

4T

t
T

) (t) .

(7.5)

T constanta de timp

) (t) ] [D(1 e

t
T

)] (t) (1 e

t
T

)D (t)

t
t
1 e T (t) (1 1) (t) 1 e T (t) , h ' (t) D h (t) g(t) .
T
T
1
tg h ' (0) . n OAB: AB = 1, OA = T . t s 3T , t c t s .
T

84

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemple
Sistem: amortizor (2) mas inert (3)

Kf

M dv K f v f (t)
dt

x
M
3

V(s) k F(s), T M , k 1 .
Ts 1
Kf
Kf

Fig.II.1a

(1.1a)

Sistem: rezisten (R) capacitate (C)


SC

i
u

R
iR

C du 1 u i(t)
dt R

iC

(1.2a)

U(s) k I(s), T RC, k R.


Ts 1

Fig.II.2a

5 c) Elementul de ntrziere de ordinul 2 (T2)

G(s)

n2
,
s 2 2 ns n2

(7.6)

n > 0 este pulsaia natural,


0 este factorul de amortizare.
Sistemul are doi poli care pot fi:

(7.7)

(7.8)

p1,2 n j 1 2 , 0 1;
p1,2 n 2 1 , 1.

85

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

n cazul polilor reali, elementul T2 este echivalent cu dou


elemente T1 nseriate.
Se poate utiliza i urmtoarea funcie de transfer:
G (s)

1
1

,
(T1s 1) (T 2s 1) T1T 2s 2 (T1 T 2)s 1

(7.9)

n care T1,2 > 0 sunt constantele de timp.


Relaiile cu parametrii n i sunt urmtoarele:

T1,2

n 2 1

, 1.

(7.10)

Rspunsul indicial al elementului T2 are forma:


e n t

1 2
2
sin

arctg
(t); 0 1;

1
n

1 2

h (t)

1 1 nt e n t (t) ;

1; (7.11)

e n t
2 1
2
sh

1
t

argth
(t); 1.

1
n

2 1

p n 1

este pulsaia proprie.

86

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru = 0 rspunsul indicial este neamortizat:

h (t ) 1 sin n t (t ) .

(7.12)

este pulsaia natural,


T n 2
n

este perioada natural.

Pentru 0 < < 1 oscilaia sinusoidal amortizat


se caracterizeaz prin:
pulsaia proprie

p n 1 2 n ;

Tn
perioada proprie T p 2
p
1

h (t)

T n 2
n

(7.13)
T n. (7.14)

Tn
T p 2
p
1

=0

Tn

2
0,2
0,4
0,6
1,1
1

Fig.II.44

87

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Extremele succesive ale lui h(t) pentru 0 < < 1


n t

1 2
2
h (t) 1 e
sin

arctg
,t 0;

n

1 2

h ' (t)

h (t)

ne n t
sin n 1 2 t 0,
1 2

n 1 2 t k , k 0,1, 2,. . . ,
2
Tp

2
T p 2
p 1 2
n

tk

h1

kTp
, k 0,1,2,...,
2

h3

k 1

hk 1 (1) e

k
1 2

, k 0,1,2,... .

h2
0

t1

t2

t3

h lim t h (t) 1.

k 1

hk 1 (1) e

Extremele:
Primul maxim:

h1 1 e

Regimul staionar:

h 1.

Indicii de calitate:

Suprareglarea

h1 h
h

k
1 2

, k 0,1,2,. . . .

1 2

, 0 1 .

(7.29)

Durata regimului tranzitoriu ts:


Soluia sistemului

0,95 h h(t ) 1,05 h , t t s,

este s= n ts ,

v. Fig.II.47.

numit durata adimensional a regimului tranzitoriu.


tranzitoriu

88

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Suprareglarea
0

10

8
6

4
2

10

1 2

, 0 1 .

8
6
4
2

10

Fig.II.47.a

10

6 8 10 1

(pentru )

6 810 0

Durata adimensional a regimului tranzitoriu


2

10

s
nts

8
6

0,95 h h(t ) 1,05 h , t t s ,

3 1

10

s= n ts

8
6

s minim pt. = 0,707.

Aproximri:

10

10

6 810 0

(pentru s )

6 810 1

Fig.II.47.b

89

s 3 / , 0 0,707,

s 6 ,

0 , 707 .

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

De regul i se reprezint n aceeai diagram.


(pentru s )
010
10

6 8 10 0

6 810 1

8
6

8
6

3 1

10

10

8
6

10

10

6 8 10 1

(pentru )

Fig.II.47

u(t) = (t)
t

, 0 1 .

Durata adimensional
a regimului tranzitoriu

Aproximri:
s 3 / , 0 0,707,

s 6 ,

0 , 707 .

G(s) e Ts, T 0,

(7.42)

h(t) (t T ) .

(7.44)

T timpul mort

Fig.II.53

y(t) = h (t)

1 2

s minim pt. = 0,707.

6 810 0

6 f) Elementul cu timp mort


1

s
nts

8
6

10

Suprareglarea

10

y(t) u(t T).

(7.43)

1
0

Liniar, invariant n timp

(7.42) transcendent
Exemplu: band rulant
u(t)

Sisteme cu parametri
distribuii spaial cu:

T d
v
v

transport de substan
substan,

y(t)

cilindri

transfer de energie,
energie

d
Fig.II.54

transmisie de semnale.
semnale

90

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

7.4. Poli i zerouri dominante


Indicii de calitate depind de localizarea polilor i zerourilor.
Exemplul 7.7
S se determine h(t) i rolul polilor pentru
G(s)

60
.
(s 2)(s 30)

Folosind teorema dezvoltrii se obine:

e 2 t e 30 t

h(t) 1 15 e 2 t 1 e 30 t (t).
14
14

Se observ c
e30t este asociat lui p2= 30; e2t este asociat lui p1= 2.
Pentru t, e30t 0 mai repede ca e2t 0.

Se spune c p2= 30 este mai rapid ca p1= 2 ,


sau c p1= 2 este mai lent ca p2= 30.
Cu ct un pol este mai aproape / departe de axa imaginar,
cu att este mai lent / rapid.
rapid
e2t persist un timp mai lung, comparativ cu e30t.
Polul lent p1= 2 este dominant fa de cel rapid p2= 30.
Pentru |s| suficient de mic (t suf. de mare), |s + 30| 30.
n G(s) se poate pstra numai p1= 2; se obine:
G(s)

60
60

2 , h(t) (1 e 2t) (t).


(s 2)(s 30) (s 2)30 s 2

91

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

7.5. Configuraii cu doi poli dominani


Se pot realiza, deliberat, configuraii cu doi poli dominani.
~
G(s) G(s)

K n2
s 2 2n s n2

(7.55)

p1,2 n ( j 1 2 ), 0 1.

(7.56)

Se adopt (0,1) deoarece s este minim pentru 0,707.


Pentru un sistem dat se precizeaz indicii admisibili
a tsa tca .
Valorile lor curente trebuie s satisfac condiiile:
a , (7.57)

t s t sa ,

t c t ca . (7.59)

(7.58)

Ele implic localizarea adecvat a polilor dominani (7.56).

1o Din a i din e
a

1 2

ln a
. (7.60)
ln 2 a
2

, 0 1, rezult

a este valoarea admisibil.


cos ,

Se introduce parametrul 0 < < /2 prin:


avnd valoarea admisibil
cos a a

ln a
.
ln 2 a

(7.63)

Pl.s

p1

(7.60) este echivalent cu:

a.

(7.63)

cere ca polii (7.56)

p2

s fie localizai n D, fig.II.53.

92

Fig.II.53
B

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

s 3/ ,

2o Din t s t sa , conform cu

0 0,707

s 6 ,

0,707.

pentru s n ts se obin respectiv inegalitile:

n n a 3/ t sa, 0 0,707,
n n a 6 2 / tsa, 0,707 1.
(n )a val. admis. a lui (n).
(n )a= min rezerva de stab.


p1

Dts

t s t sa

na= min

45o
45o

(n ) = gradul de stab.

Pl.s

Polii (7.56) trebuie s fie


p2

localizai n Dts, fig.II.54.

Fig.II.54

3o Din tc tca , conform cu t c 1, 8 / n, 0, 3 0, 8 ,


se obine:

n na 1,8/ t ca, 0,3 0,8.

(7.66)

na este valoarea admisibil a lui n .

Din p 1,2 n j 1

n = | p1,2 | n a (7.67)
deoarece j 1 2 1.

0 1
p1

se obine:
n

Pl.s
jna

Dtc

Polii (7.56), cf. (7.66), (7.67),

tc tca

trebuie s fie fie localizai


n domeniul Dtc , v. fig.II.55.

93

p2

Fig.II.55

jna

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2
3o Polii p1, 2 n j 1 , 0 1,

(7.56)

trebuie s fie localizai n domeniul Da din fig.II.56


(conform fig.II.53 55), lng frontier.
Pl. s
p1

Da

a
ts tsa

na

tc tca
p2

na

94

Fig.II.56

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul III

PROPRIETILE SISTEMELOR AUTOMATE

1. Clasificarea sistemelor dinamice dup structur


Prin structur fundamental se nelege o reuniune de
elemente ale crei proprieti nu se regsesc, ca
atare, printre proprietile elementelor componente.
Proprietile unei structuri fundamentale aparin n primul
rnd conexiunilor dintre elementele componente
(elemente de baz), respectiv reuniunii structurate a
elementelor i raporturilor dintre elementele de baz.

95

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 1.1
Circuitul L, C din fig.III.1 este o structur fundamental.
t=0

q
L di u, i(0) 0, C du i, u(0) u 0 0 ,
dt
dt
C

i
q0

d 2u 2u 0, u(0) q0 , u '(0) i(0) 0.


n
C
C
dt 2

n 1 ,
LC

fig.III.1

u(t)

q0
cos nt, t 0.
C

Circuitul este oscilant, proprietate care nu rezid n


componentele L, C, luate separat, ci n conexiunea lor.

Dup prezena sau absena reaciei se disting


sisteme cu structur: deschis respectiv nchis.
nchis.

1.1. Sisteme cu structur deschis


Structurile deschise nu conin conexiuni cu reacie.
O structur fundamental deschis minimal: fig.III.2:
u m. intrare; m m. comand;

w
u

S2
Fig.III.2

S1

w perturbaie; y m. ieire.
S1 subsistemul principal: m y.
S2 subsistemul de comand: u m.

S1 este dat. Se adaug S2 astfel ca s se realizeze uy.


Perturbaia w modific transferul uy.
Prin u se reduce efectul perturbaiei w asupra lui y.
Ansamblul se numete sistem de comand.
comand

96

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 1.2
Sistem de comand generator electric de cc, fig.III.3.
iex

Rr

ys

y0

uex

Rex Lex

ys

Rc

is

Fig.III.3

y s e s Ri s ,

s Lexi ex ,

e s k s s ,

i exs

is

y s y 0 Ri s ,

u exs
,
R ex R r

y0

k sLexu exs
.
Rex R r

Pentru reducerea, eliminarea sau ntrirea efectului


perturbaiei w asupra ieirii y se introduce S3 (fig.III.5).
Se realizeaz un sistem de comand pe
principiul compensa
compensaiei (Poncelet).

S3
u

S1

S2
Fig.III.5

97

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 1.3
Sistem de comand cu aplicarea principiului compensaiei
generator electric cu compensare dup curent, fig.III.6.
3

iex
4

uex

Rex Lex

rex
R

mobil

Rc

1 bobin n serie
2 pies feromagnetic

ex

3 resort antagonist
4 reostat
5 tij

f fora electromagnetic

Fig.III.6

1.2. Sisteme cu structur nchis


Structurile nchise conin conexiuni cu
cu reac
reacie,
ie fig. III.9.
w
yp

+
+

yr

Fig.III.9

S1

S3
S2

yp prescriere;
m comand;
w perturbaie;
y m. reglat;
yr reacie.

S1 subsistemul principal;
principal S2 subsistemul de reac
reacie;
ie
S3 subsistemul decizional.
decizional
y :
n particular a = u +
r

" " definete reac


reacia negativ.
negativ
" + " definete reac
reacia pozitiv.
pozitiv

98

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

w
yp

S1

+ S3
yr

1 Reacia negativ

a = u yr
se numete abaterea

S2

Fig.III.9

dintre u i yr.

Sistemul automat funcioneaz pe principiul abaterii


(principiul Watt): nsi existena unei variaii a abaterii
(oricare ar fi cauza) are ca efect evoluia sistemului
automat n sensul diminurii sau chiar al anulrii abaterii.
Are loc i o stabilizare a sistemului automat.
Se pot aplica simultan principiul abaterii i al compensaiei.

Exemplul 1.4
Sistem de comand cu aplicarea principiului abateriii
generator cu reglarea automat a tensiunii, fig.III.10.
2

iex
4

uex

rex
Rex Lex

3
5

mobil

Rc

ex
Fig.III.10

1 bobin n paralel
2 pies feromagnetic
3 resort antagonist
4 reostat
5 tij

f fora electromagnetic

Principiile abaterii i compensaiei se pot combina


folosind dou bobine n paralel i n serie cu indusul.

99

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

w
yp

2 Reacia pozitiv

S1

++ S3
yr

a = u + yr
a nu este abatere.

S2

Fig.III.9

Pot aprea oscilaii ntreinute sau neamortizate


evoluie spre limita de stabilitate sau instabilitate.
Exemplul 1.5

Maina cu vapori

Similar: Motorul Otto

abur viu
volant
sertar

abur uzat

AB biel-manivel
CD biel-manivel

C'

cilindru

fig.III.12

piston

Exemplul 1.6

Oscilator electronic cu triod


A anod

C
ug

A
G

ia

K catod
G gril
+

ua

T transformator
C condensator
ua tensiune anodic

ug tensiune de gril
fig.III.13

ia curente anodic

Se pot formula urmtoarele caracterizri generale:


reacia negativ are efect stabilizant ;
reacia pozitiv are efect destabilizant .

100

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. Sisteme automate monovariabile


Un sistem automat monovariabil are mai multe mrimi de
intrare, o mrime de ieire i o reacie ntre ieire i o intrare.
2.1. Schema bloc funcional
yp

u
3

x
5

yr
2

Fig.III.14

(2) traductorul

(1) instalaia automatizat

(3) elem. de prescriere


(7) dispoz. de automatizare

(4) comparatorul
(5) regulatorul

(8) partea fixat

(6) elem. de execuie

yp

Fig.III.14

u
3

x
5

m
6

yr
2

yp m. prescris

a abaterea

u m. prescris adaptat

x m. de comand

y m. reglat

m m. de execuie

yr m. de reacie

w perturbaia

Regulatorul (5) materializeaz legea de reglare.


reglare
(3), (4) i (5) constituie de regul un modul constructiv.
Operatorul ajusteaz yp i parametrii regulatorului.

101

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.1

_ 0+

PR

_0+

SS

uc

DCG

+
_

up

ex

+
_

_0+

T
transformator
SS
surs stabilizat
PR(C) punte redresoare
(comandat)
DCG dispozitiv de
comand pe gril

ex
_
+

PRC

m TG

ut

Fig.III.15
Schema de
principiu

Inst. automatizat: motor el. de cc (M), v. exemplele II.2.1 II.2.3


Traductor de turaie: tahogenerator (TG):
Element de prescriere: poteniometru (P):
Comparator: P i TG conectate n opoziie:

ut = kt
up = kp p
a = up ut

Regulator (R): de tip PID, v. cap. IV

= kguc, u = k .

Element de execuie: (DCG) + (PRC):

_
+

PR

0+

_ 0+

SS

_ 0+
uc

DCG

ex

+
_

up

ex

+
_
u
PRC

m TG

_
+

ut

3
7

up 4
+

a
ut

T
transformator
SS
surs stabilizat
PRC punte redresoare
(comandat)
DCG dispozitiv de
comand pe gril
Fig.III.15
Schema de principiu

Schema bloc
funcional

2
8

1. Inst. automatizat: motor el. de cc (M), v. exemplele II.2.1 II.2.3


3. Element de prescriere: poteniometru (P):

ut = kt
up = kp p

4. Comparator: P i TG conectate n opoziie:

a = up ut

2. Traductor de turaie: tahogenerator (TG):

5. Regulator (R): de tip PID, v. cap. IV


6. Element de execuie: (DCG) + (PRC):

102

= kguc, u = k .

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.2. Schema bloc structural standard


Elementele schemei bloc funcionale sunt descrise de ecuaii.
Se obine schema bloc structural standard, fig.III.16.
Transferul intrare-ieire are forma:

Y ( s) G0 ( s) Gp ( s)Yp ( s) G0w ( s)W ( s),


W(s)
Yp(s)
Gp(s)

G(s)

Y(s)

G0w(s)

G w(s)
, (2.3)
1 G(s)Gt(s)

Gt (s)

Yr(s)

Fig.III.16

G(s)
, (2.2)
1 G(s)Gt(s)

G0(s)

Gw (s)

U(s) A(s)

(2.1)

G(s) GR (s)GE (s)GIA(s). (2.4)

Exemplul 2.2 (Sistemul automat de la ex.2.1)


SS

+
p
_

_ 0+

Fig.III.15

+
_

_0+
uc

DCG

up

ex

+
_

ex
_
+

PRC

m TG

ut

Gp ( s) k p , G(s) GR (s) kg k

Gw

PR

_0+

k2
, Gt ( s ) k t
( Ls R)( Js k3 ) k1k2

Ls R
,
(Ls R)(Js k 3) k 1k 2

m
Gw (s)

up a
+
Gp(s)
G(s)
+

Fig.III.16

103

ut

Gt (s)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3. Implicaii ale principiului abaterii


Uzual Gp(s) = kp = const.

Rolul lui yp este jucat de u,

Yp

U
Gp(s)

exceptnd cazul considerrii


elementului de prescriere:

U ( s ) G p ( s )Y p ( s ).

Gw (s)

Yt

(3.1)

G(s)

Gt (s)
Fig.III.16

Principiul abaterii (Watt):


nsi existena unei variaii a abaterii a (oricare ar fi cauza)
are ca efect evoluia sistemului automat n sensul diminurii
sau chiar al anulrii abaterii.

3.1. O form analitic a principiului abaterii


Se pot scrie ecuaiile:

Yp

A(s) U (s) Gt (s)Y (s)

(3.2)

Y (s) G(s) A(s) G w (s)W (s). (3.3)

W
Gw (s)

U A
Gp(s)
G(s) +
+
Yr
Fig.III.16

Gt (s)

Eliminnd Y(s) ntre (3.2) i (3.3) rezult ecua


ecuaia abaterii:
abaterii

A(s)

G wG t (s)
1
U (s)
W (s).
1 G(s)G t (s)
1 G(s)G t (s)

(3.4)
F(s)

Pentru U ( s) 0, W( s) 0
situaia ideal este:

A(s) 0 ,

ceea implic:

F ( s ) .

104

(3.7)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru funcia F (s) 1 G(s)G t(s)


condiia F (s) este practic imposibil
mposibil !
O abordare practic const n nlocuirea condiiei:

A(s) 0

(3.7)

cu condiia mai realist:


realist A(s) acceptabil de mic. (3.10)
Aceasta implic:
F (s)

acceptabil de mare, (3.14)

G (s)G t (s) acceptabil de mare. (3.15)

F(s) are un rol esenial n asigurarea unei abateri mici.


(3.14), (3.15) pot fi realizate prin GR(s) adecvat ales n:
G(s) GR (s)GE (s)GIA (s).

(2.4)

3.2. Semnificaia funciei F (s) 1 G (s)G t (s)


n fig.III.16 se consider U(s) 0, W(s) 0.
1 Pentru
A(s)
G(s)

Yr(s)

G(s)G t(s) 1,

Y(s)

Gt (s)

(3.20)

|A(s)| descresctor sistem stabil.


2 Pentru
G(s)G t (s) 1,

(3.22)

|A(s)| cresctor sistem instabil. (3.22) include:


G (s)G t (s) acceptabil de mare.

(3.15)

Urmeaz c F(s) are un rol esenial i n asigurarea stabilitii.

105

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Condiiile
G(s)G t (s) 1,

(3.20)

pe de o parte, i, pe de alt parte,


G(s)G t (s) 1,

(3.22)

G (s)G t (s) acceptabil de mare,

(3.15)

nu sunt realizabile pentru aceiai s, simultan.


Nu se pot asigura simultan abaterea mic i stabilitatea.
BIBO-stabilitatea este prioritar.
Se alege G(s) (respectiv GR(s)) astfel nct s aib loc
(3.15) i apoi (3.20) n cadrul unui compromis acceptabil.

3.3. Abaterea staionar


Sistemele automate funcioneaz, uzual, n regim staionar.
Sistemul automat din fig. III.16 are urmtoarea abatere:
A(s)

G (s)G t (s)
1
U (s) w
W (s).
1 G(s)G t (s)
1 G(s)G t(s)

(3.4)

Se aplic urmtoarle mrimi de intrare:


u(t) u s (t),
w(t) ws (t),

U(s) 1 u s ,
s
W(s) 1 ws .
s

(3.24)
(3.25)

Abaterea staionar ofer indicaii asupra calitii sistemului.


Folosind teorema valorii finale, din (3.4) rezult:
us
G (s)G t(s) w s
1
a s limsA(s) lim s
w
. (3.26)
s0
s0 1 G(s)G t(s) s
1 G(s)G t(s) s

106

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

as

G (0)G t(0)
1
u w
w .
1 G(0)G t(0) s 1 G(0)G t(0) s

n general as 0.

(3.26)

= + pentru G(s) 1 G1(s)

Fie Gt(0), Gw(0) finite i fie G(s) 1 G1(s) , respectiv exist


s
un pol n s = 0 pe calea direct (un integrator n regulator).
Atunci |G(0)| = + i din (3.26) rezult:
as 0.

(3.27)

(3.27) rezult din principiul abaterii + integratorul.


integratorul
Se va arta c integratorul reduce gradul de stabilitate.
Se nzestreaz G(s) cu poli i zerouri astfel nct s se
asigure i BIBO-stabilitatea.

3.4. Efectul perturbaiei


Se apreciaz cu caracteristica static
ys = f (ws),
care este relaia staionar ntre ieirea ys i perturbaia ws .
Se folosete relaia intrare ieire:

Y ( s) G0 ( s) Gp ( s)Yp ( s) G0w ( s)W ( s),

(2.1)

pentru yp(t), w(t) funcii treapt.


Cu teorema valorii finale n (2.1) ("" inclus n Gw) se scrie:
y
w

y s lim y(t) lim sY (s) lim s G 0(s)G p(s) ps G 0w(s) s ,


t
s 0
s 0
s
s
y s G 0(0)G p(0) y ps G 0w(0)w s .

107

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Prin urmare, caracteristica static are forma:


y s y0 S 0 ws ,

(3.28)

n care, cu (2.2) i (2.3), se concretizeaz


y0 G0(0)G p(0)y ps

G(0)G p(0)
y ,
1 G(0)Gt(0) ps

S 0 G0w(0)

Gw(0)
.
1 G(0)Gt(0)

Fie Gt(0) = Gp(0), Gw(0) finite.

ys
S0 > 0

y0

Dac exist un pol n s = 0 pe calea

S0 = 0

ys

S0 < 0
0

ws

ws

direct (un integrator n regulator),


respectiv G(s) 1 G1(s) , atunci
s

|G(0)|= +, S0 = 0 i din (3.28) rezult:

Fig.III.18

y s y ps .

(3.31)

3.5. Senzitivitatea la variaia parametrilor


Parametrii se modific n timp i determin variaia abaterii.
Pentru 1 G( s)Gt ( s) G( s)Gt ( s) 1 (v. (3.15)) i W(s) 0,
din (2.1) (2.3), (3.1), respectiv din:
Y (s)

G w(s)
G(s)
U (s)
W (s) ,
1 G(s)G t(s)
1 G(s)G t(s)

se obine
Y (s)

G(s)
U (s) 1 U (s) .
1 G(s)G t (s)
G t (s)

(3.41)

Y(s) este sensibil la variaia parametrilor traductorului i mai


puin la cea a parametrilor cii directe.
Un sistem automat nu este mai bun dect traductorul su.

108

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3.6. Efectul zgomotelor


Traductoarele proceseaz semnale de puteri mici.
Dar nu prea mici pentru a nu fi comparabile cu zgomotele.
zgomotele
Surse de zgomot: naturale, tehnice; electrice, mecanice etc.
Semnificative: agitaia termic, undele electro-magnetice etc.
Perturbaii: zgomotele sunt comparabile cu semnalele utile.
Cel mai afectat este traductorul fig.III.23.
U(s)

A(s)

Yr(s)

+
Z(s) +

G(s)
Gt(s)

Fig.III.23

Y(s)

A( s)

1
U (s) Z (s) . (3.57)
1 G( s)Gt ( s)

Z(s) i U(s) au efecte comparabile.

Efectul lui Z se reduce prin |Z | f. mic sau |1 + GGt | f. mare.

109

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4. Stabilitatea
4.1. Polii i zerourile sistemului automat
Gp(s) = kp, Gt(s) = kt, kp = kt
G(s)

Yp

Q (s)
Q(s)
Q(s)

, G (s) w ,
Pa(s)
P(s) Pa(s) P b(s) w

W
Gw (s)

U A
Gp(s)
G(s) +

Gt (s)

Yr

Fig.III.16

P(s) polinomul polilor cii directe


Pa(s) polinomul polilor instalaiei automatizate
Pb(s) polinomul polilor regulatorului i elementului de exec.
Q(s) polinomul zerourilor cii directe (P(s), Q (s) prime)
Qw(s) polinomul zerourilor cii perturb. (Pa(s), Qw(s) prime).

nlocuind
G(s)

Q (s)
Q(s)
Q(s)

, G (s) w , Gp(s) = Gt(s) = kt,


Pa(s)
P(s) Pa(s) P b(s) w

n formulele
G0 (s)

G(s)
,
1 G(s)Gt (s)

se obin:

G0w (s)

Gw (s)
,
1 G(s)Gt (s)

Q(s)
Q0(s)
P(s)
Q(s)
G0(s)

,
P0(s) 1 k Q(s) P(s) ktQ(s)
t
P(s)
Qw(s)
Q (s)
Pa(s)
Q (s)P (s)
G0w(s) 0w
w b .
P0(s) 1 k Q(s)
P(s) ktQ(s)
t
Pa(s)Pb(s)

110

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Prin urmare:

Q0(s) Q(s),
pentru u y, polinomul zerourilor sistemului automat (SA)
este identic cu polinomul zerourilor cii directe.
Q0w(s) Qw(s)Pb(s),

pentru w y, polinomul zerourilor SA este produsul


polinoamelor zerourilor cii perturbaiei i al polilor
regulatorului i elementului de execuie.
P0(s) P(s) ktQ(s),

polinomul polilor SA este suma polinoamelor polilor cii


directe i al zerourilor cii directe multiplicat cu kt .

Reacia negativ aloc polii sistemului automat (SA).


Se realizeaz cu ajutorul parametrilor ajustabili ai cii
directe (ai regulatorului).
Scopul este asigurarea BIBO-stabilitii i realizarea unor
valori acceptabile pentru indicii de calitate.
Acetia nu pot fi identici pentru transferurile uy i wy
deoarece acestea au zerouri diferite.
Zerourile cii directe i ale cii perturbaiei sunt invariante
n raport cu reacia negativ, respectiv sunt zerouri
ale SA pentru transferurile uy i respectiv wy.

111

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4.2. Stabilitatea structural


Definiia 1
Un sistem se numete BIBOBIBO-structural stabil dac are un
domeniu parametric nevid de BIBO-stabilitate i pentru orice
variaie a parametrilor, suf. mic, sist. rmne BIBO-stabil.
Funciile de transfer ale sistemelor n circuit deschis i nchis:
G(s)Gt(s)

M(s) m grad M 0, n grad N m , M, N prime;


,
N(s)
M(s)kt 1
G(s)
G0(s)

,
1 G(s)Gt(s) N(s) M(s)

P0(s) N(s) M(s),

grad P0 = n.

Teorema 1 (Aizerman - Gantmaher)


a) M(s) polinom hurwitzian. b) N(s) se factorizeaz astfel:

N (s) s p 1 ai s 2 1
q

b
r

js

1 N 1 ( s ),

p 0 , a i 0 , i 1, q , b j 0 , j 1, r , q 0 ;

N1(s) hurwitzian de grad n , = p + 2q + r.


O condiie necesar i suficient ca sistemul automat s
fie BIBO-structural stabil este ca s aib loc inegalitile:
1 p + r m + 1;
2 m, n i conform tabelului:

m=0
m par
m impar
- par
n>2
m + n >2 1 m + n > 2( 1)
- impar n > 2( 1) m + n > 2( 1)
m + n >2 1

112

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 4.2
Fie sistemul automat cu structura din fig. III.16 i
Gp(s) Gt(s) 1,

W
Yp

U
Gp(s)

Gw (s)

A
G(s)

Yr

Gw(s) 0,

G(s) GR(s)GF (s) ,


GF (s) 2 k2 ,
T s 1

Gt (s)

s m s m1...
GR(s) k R 1 12 2 .
s as bs ...

Fig.III.16

S se determine funcia de transfer GR(s) a regulatorului


astfel nct sistemul automat s fie BIBO-structural stabil.
Sistemul n circuit deschis este descris de:
G(s)Gt (s)

Pentru G(s)Gt(s)

k Rk ( 1s m 2s m 1 ...)
, n 2.
(T s 1)(s as 1 bs 2 ...)
2 2

kRk(1sm 2sm1 ...)


soluia nu este unic.
(T s 1)(s as 1 bs 2 ...)
2 2

Cazul I. Se alege GR(s) cu polii & zerourile n {Re s < 0};


urmeaz p = r = 0, q = 1, = 2.
Condiia 1 (t.1): p + r m +1, 0 m +1.
Soluia a: se alege m = 0, G(s) Gt(s)

kRk
.
(T 2s 2 1)(s as 1 bs 2 ...)

Condiia 2 (t.1): n > 2, n=+2 > 4; n = 5, = 3.


Se alege GR(s)

kR
, k 0, numitorul hurwitzian.
s3 as2 bs c R

Soluia b: se alege m = 1, G(s)Gt(s)

kRk( s 1)
.
(T 2s 2 1)(s as 1 bs 2 ...)

Condiia 2 (t.1): m+n >21, 1+n =+2+1>2; n = 2, = 0.


Se alege GR(s) kR( s 1), kR 0, 0.

113

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Cazul II. Se alege GR(s) cu un pol n s = 0 i restul polilor i


zerourilor n {Re s < 0}; urmeaz p = q = 1, r = 0, = 3.
Condiia 1 (t.1): p + r m + 1, 1 m + 1.
Soluia a: se alege m = 0, G(s)Gt(s)

kRk
.
(T s 1)(s as 1 bs 2 ...)
2 2

Condiia 2 (t.1): n > 2( 1), n = +2 > 4; n = 5, = 3.


Se alege GR(s)

kR
, k 0, a 0, b 0.
s(s as b) R
2

Soluia b: se alege m = 1, G(s)Gt(s)

kRk( s 1)
.
(T 2s 2 1)(s as 1 bs 2 ...)

Condiia 2 (t.1): m+n >2 1, n+1=+2+1> 5; n = 5, = 3.


k ( s 1)
, k 0, 0, a 0, b 0.
Se alege GR(s) 2R
s(s as b) R

114

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

5. Precizia unui sistem automat


5.1. Eroarea; implicaii ale principiului abaterii
Analiza preciziei unui sistem automat se bazeaz pe
noiunea de eroare i nu pe aceea de abatere.
abatere
Eroarea se definete prin:
e y p y.
(5.1)

Yp

W
Gw (s)

U A
Gp(s)
G(s) +
+

n acelai timp, abaterea este:

a u yr .

Gt (s)

e a.

Fig.III.16

Spre deosebire de abatere, eroarea este o mrime virtual:


nu este generat i nici nu acioneaz n cadrul
sistemului automat.

Ideal ar fi s se realizeze:
e = yp y 0

Fig.III.16

Yp

y yp.

W
Gw (s)

U A
Gp(s)
G(s) +
+

Cf. fig.III.16 i relaiei e = yp y se scrie:

Yr

Gt (s)

G (s)G(s)
Gw(s)
E(s) Yp (s) Y(s) 1 p
W(s).
Yp (s)
1 G(s)Gt (s)
1 G(s)Gt (s)
1
,
Uzual Gp(s) Gt(s) kt . Rezult: Gep(s)
1 G(s)kt
1
Gw (s)
E(s)
Yp (s)
W (s).
1 G(s)kt
1 G(s)kt

Pe de alt parte, din (3.4) se obine:


kt
G (s)kt
A(s)
Yp (s) w
W (s) kt E (s ).
1 G(s)kt
1 G(s)kt

115

(5.2)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Aadar

A(s) k t E (s),

E(s) kt 1 A(s).

(5.14)

Pentru kt = 1 rezult:
E ( s ) A( s ) .

(5.15)

Principiul abaterii se extinde i la eroare.


Exceptnd (5.15), ntre eroare i abatere exist deosebiri:
de natur dimensional,
de anvergur a domeniului de valori i
de mod de definire; eroarea este o mrime virtual
iar abaterea este o mrime real.

5.2. Eroarea staionar


Uzual sistemele automate funcioneaz n regim staionar.
Precizia se definete prin eroarea sta
ES).
staionar (ES
ES n raport cu mrimea prescris
Se folosete (5.2) pentru Gp(s)=Gt(s)=kt, W(s) 0. Se obine:

E p(s) Gep(s)Yp(s).

(5.3)

1 ES de poziie
Mrimea prescris este funcia treapt unitar:
y p(t) (t), Y p(s) 1 .
(5.21)
s
Cu teorema valorii finale, din (5.3) cu (5.21), se obine:
epsp limt ep(t) lims0 sEp(s) lims0 sGep(s) 1 Gep(0). (5.22)
s

116

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2 ES de vitez
Mrimea prescris este funcia ramp unitar:
y p(t) t (t), Y p(s) 12 .
s

(5.23)

epsv limtep(t) lims0sEp(s) lims0sGep(s) 12 lims01Gep(s). (5.24)


s
s

3 ES de acceleraie
Mrimea prescris este funcia parabol unitar:
y p(t) 1 t 2 (t), Yp(s) 13 .
2
s

(5.25)

epsa limtep(t) lims0sEp(s) lims0sGep(s) 13 lims0 12 Gep(s). (5.26)


s
s

Gep(s)

1
,
1 G(s)kt

1
epsp limGep (s) lim
.
s0
s0 1 k G(s)
t

(5.22)

1
epsv lim 1 Gep(s) lim
.
s0 s
s0 s[1 ktG(s)]

(5.24)

epsa lim 12 Gep(s) lim 2 1


. (5.26)
s0 s
s0 s [1 k G(s)]
t
A) G(s) nu are poli n s = 0.
ES de poziie
ES de vitez
ES de acceleratie

1
.
1 kt G (0)
1
1
e psv
lim .
[1 kt G(0)] s0 s
1
1
epsa
lim 2 .
[1 kt G(0)] s0 s
e psp

117

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Gep(s)

1
,
1 G(s)kt

1
epsp limGep (s) lim
.
s0
s0 1 k G(s)
t

(5.22)

1
epsv lim 1 Gep(s) lim
.
s0 s
s0 s[1 ktG(s)]

(5.24)

epsa lim 12 Gep(s) lim 2 1


. (5.26)
s0 s
s0 s [1 k G(s)]
t
B) G(s) are 1 pol n s = 0; G(s) s 1G1(s) .
1
s
lim
0.

1
s 0 1 k s G ( s )
s 0 s k G ( s )
t
1
t 1
1
1
1
lim

.
ES de vitez epsv lim
s0 s[1 k s 1G (s)]
s0 [s k G (s)]
kt G1 (0)
t
1
t 1
1
1
lim
.
ES de accel. epsa lim 2

1
s0 s [1 k s G (s)]
s0 s[s k G (s)]
t
1
t 1

ES de poziie e psp lim

Gep(s)

1
,
1 G(s)kt

1
epsp limGep (s) lim
.
s0
s0 1 k G(s)
t

(5.22)

1
epsv lim 1 Gep(s) lim
.
s0 s
s0 s[1 ktG(s)]

(5.24)

epsa lim 12 Gep(s) lim 2 1


. (5.26)
s0 s
s0 s [1 k G(s)]
t
C) G(s) are 2 poli n s = 0; G(s) s2G2(s).

s2
0.
s 0 1 k s 2G ( s )
s 0 s 2 k G ( s )
t
2
t 2
1
s
lim 2
0.
ES de vitez epsv lim

2
s 0 s[1 k s G (s)]
s 0 [s k G (s)]
t
2
t 2
1
1
1
lim 2

.
ES de accel. epsa lim
2

2
s0 s [1 k s G (s)] s0 [s k G (s)] k G (0)
t
2
t 2
t 2
ES de poziie e psp lim

118

lim

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Gep(s)

1
,
1 G(s)kt

1
epsp limGep (s) lim
.
s0
s0 1 k G(s)
t
1
epsv lim 1 Gep(s) lim
.
s0 s
s0 s[1 ktG(s)]

(5.22)
(5.24)

epsa lim 12 Gep(s) lim 2 1


. (5.26)
s0 s
s0 s [1 k G(s)]
t
D) G(s) are 3 poli n s = 0;
ES de poziie
ES de vitez
ES de accel.

G(s) s 3G3(s).

s3
0.
s 0 1 k s 3G ( s )
s 0 s 3 k G ( s )
t
3
t 3
1
s2
epsv lim

lim
0.
s 0 s[1 k s 3G (s)]
s 0 [s 3 k G (s)]
t
3
t 3
1
s
epsa lim 2
lim 3
0.

3
s0 s [1 k s G (s)]
s0 [s k G (s)]
t
3
t 3
e psp lim

119

lim

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

6. Performanele unui sistem automat


6.1. Indici de calitate
de regim sta
staionar:
ionar

erorile staionare (v. III.5);

de regim tranzitoriu:
tranzitoriu % , ts , tc (v II.7.1).
Indicii de calitate sunt specificai i se realizeaz n proiectare.
Soluiile (pentru regulator) pot fi contradictorii:
se caut valori acceptabile pentru toi indicii de calitate.
Valori admisibile: ES compatibile cu precizia traductoarelor;
% 18 20%;
ts , tc compatibile cu limitrile tehnice.

6.2. Indicatori sintetici de calitate


1 ISE (integral of the square of the error)
e2(t)
I1

e 2(t)dt,

T ts .

t
2 IAE (integral of the absolute magnitude of the error)
|e(t)|
T

I2 0 | e(t) | dt,

T ts .

120

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3 ITAE (int. of the time multipl. by the abs. magn. of the error)
t|e(t)|
T

I3 0 t | e(t) | dt, T t s .

t
4 ITSE (int. of the time multipl. by the square of the error)
te2(t)
T

I44 0 te 2(t)dt,

T ts .

t
Pentru un indice Ii prestabilit, se determin parametrii
ajustabili ai regulatorului astfel ca Ii = minim.

121

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul IV

LEGI DE REGLARE

Legile de reglare sunt realizate de regulator.


Componenta I poate exista n p. fixat (elem. de exec.).
1. Regulatoare cu amplificatoare operaionale
1.1. Amplificatorul operaional
Un amplificator operaional (fig.IV.1) este format din:
amplificatorul de c.c. (Acc) cu
Z2(s)

K0 pe un domeniu larg de

()

Z1(s)

frecven, rintr - f. mare,

Acc

rie - f. mic;

(+)

circuitul de intrare cu Z1(s);


Fig.IV.1

circuitul de reacie cu Z2(s).

122

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

I2(s)
I1(s)

Z2(s)
()

A(s)

Z1(s)

UN(s)

Acc

X(s)

(+)

Fig.IV.1

Pentru domeniul de liniaritate al Acc se scriu ecuaiile:


I1(s) I 2(s) 0 ,

(1.1)

I1(s)

A(s) U N (s)
,
Z1(s)

(1.2)

I 2(s)

X (s) U N(s)
,
Z 2(s)

(1.3)

X (s) K 0U N (s) .

(1.4)

Se elimin I1(s), I2(s), UN(s) ntre ecuaiile (1.1) (1.4).


Se obine:

X (s)

Z 2 (s)
1
A( s ) . (1.5)
Z1 ( s ) 1 1 1 Z 2 ( s )
K 0
Z1 ( s )

Se disting:
funcia de transfer ideal a regulatorului:
GRi (s)

Z 2(s)
;
Z1(s)

(1.6)

factorul de corec
corecie:
ie
C (s)

Z (s)
1 1 1 2
K0
Z1 ( s )

123

(1.7)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Funcia de transfer a regulatorului:


GR ( s ) GRi ( s )C ( s ).

Din (1.7):

(1.8)

limK0 C(s) limK0

GR ( s ) GRi ( s )

1
1,
Z2 (s)

1
1 1
K0 Z1 (s)

Z2 (s)
.
Z1 ( s )

(1.9)

(1.10)

Cu Z1(s) i Z2(s) se obin variate funcii de transfer


respectiv diferite legi de reglare.
reglare
Se introduce i o schimbare de semn intrare ieire;
se compenseaz pe parcursul cii directe.

1.2. Regulatoare uzuale


Elementele de circuit utilizate: rezistene i condensatoare.
Tabelul IV.1. Regulatoare PID
Tip

PT1

PI

Z1(s) = Z2(s) =
R1

R2

i
Parametri GR (s) GR (s)

kP

R2
R1

R1

R
kP 2
R2
R1
R2Cs 1
T R2 C

R1

1
R2
Cs

kP

R2
R1

TI R1C

124

kP

kP
Ts 1

k P
T
s
I

Schema
R1

R1

R1

R2

R2
C

R2 C

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Tip

Z1(s)= Z2(s) =

R1
PD
R1Cs 1

R2

i
Parametri GR (s) GR
(s)

kP

R2
R1

Schema
R1

k P TD s

TD R2 C

R2

R2 R3
R1
R3
R2
R2 R3
C
R3Cs1 TD
R1
T R3C
kP

PDT1

R1

kP

PID

R2 C1

R1 C2

1
R1
R2
C2s TD R2C1
R1C1s 1
TI R1C2

k TD s
P
Ts 1

R1

1
kP TDs
TI s

R3

R2

R1

R2 C2

C1

1.3. Caracteristici ale regulatoarelor PID (Tabelul IV.2)


GR (s) GR(s)
i

Zerouri i
/sau poli finii

kP

kP

Nu exist

x = kPa

PT1

kP
Ts 1
PI

kP

h R ( t ) h Ri ( t )

Legea reglrii

1
TI s

1
p
T

z
p0

1
k P TI

Tx x k P a

x k pa
1 t

adt
T I 0

125

t
kP
; tg = kP /T t

kP

tg = 1 /TI t

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

GR(s) GRi(s)
PD

k P TD s

Zerouri i / sau
poli finii

k
z P
TD

Legea reglrii

h R ( t ) h Ri ( t )

x k P a TD a kP

TD(t)

TD
T

PDT1

k P TD s
Ts 1

PID

k
z P
TD
1
p
T
z1,2 k P

TD
1
2
1
kP
TDs 2T k P 4 T
D
I
TI s
p0

kP

T x x
k P a T D a k
P

kP T < TD

tg = (kP TD/T)/T t

TD
kP T > TD
T tg = (k T /T)/T t
P
D

x kPa
TD(t)

1 t
k
adt TDa P
0
tg

=
1 /TI t
TI

126

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.Proprieti ale SA cu regulatoare PID


Pentru obinerea unor rezultate
comparabile se consider

U(s)

sistemul automat din fig.IV.4

Y(s)
GR(s)

+ _

avnd ca parte fixat un

GF(s)

Fig.IV.4

element PT2 cu funcia de transfer:


GF ( s )

kn2
,
s 2 2n s n2

cu 0, > 0,

(2.1)

sau
GF (s)

k
1
,T
, cu 1.
T1T2 s 2 (T1 T2 )s 1 1,2 n 2 1

(2.2)

2.1. Regulatorul P
G R ( s) k P ;
GF ( s )

k P 0.

kn2
,
s 2 2n s n2

n0, 0,
k0, esp

n0

0
kP

Fig.IV.5

G0 ( s)

k P kn2
,
s 2 2n s n2 (k P k 1)

k0

k0
esp

GR ( s)GF ( s)
,
1 GR ( s)GF ( s)

G0 ( s )

G0 ( s)

k0 n20
s 2 2 0 n0 s n20

kPk

,
, 0
kPk 1
kPk 1

n 0 n k P k 1,

esp 1 k0 1

127

kP k
1 .
kP k 1 kP k 1

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.4. Regulatorul PID


GR (s) kP 1 TD s, kP 0, TI 0, TD 0.
TI s

Integratorul de pe calea direct asigur epsp = 0!


Problema BIBO-stabilitii
GF ( s )

kn2
,
s 2 2n s n2

G0 (s)

kn2 TD s 2 kP s 1 TI
.
s3 n 2 knTD s 2 n2 1 kP k s kn2 TI

( s)

G0 (s)

GR (s)GF (s)
,
1 GR (s)GF (s)

1
0
n 2 knTD

2
2
H3 kn TI
n 1 kPk n 2 knTD . (2.17)

0
0
kn2 TI

Cf. criteriului Hurwitz din (2.17) se obin condiiile:


detH1 = n(2 + knTD) > 0,
detH2=n2[n(2 + knTD)(kPk + 1) k/TI] > 0,
detH3=(kn2/TI)detH2 > 0.
Pt. 0, SA este BIBO-stabil

TI

TD = 0, TI

k
.
2 n (k P k 1)

dac i numai dac: TD > 0 i


TI

DBIBO-S

k
.
n (2 knTD )(kPk 1)

Fig.IV.7

Pentru TD = 0 (regulator PI)

condiiile devin: > 0 i

TD > 0, TI

TI

k
.
2n (kPk 1)

kP

k
.
n (2 k nTD )(k P k 1)

DBIBO-S crete cu creterea lui TD .

128

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Cu zerourile regulatorului PID

U(s)
+ _

Y(s)
GR(s)

GF(s)

se pot compensa polii p. fixate.

Fig.IV.4

k n2

k n2
TD 2 kP
1
GR(s)GF (s) kP 1 TDs 2

2
2
TI s
(s 2n s n2) s TD TT
I D (s 2n s n )
k n2TD
k n2TD

1
2 kP

,
s s
s
TD TI TD s(s 2 2 n s n2 )

G0 ( s )

kP
2n , 1 n2 .
TD
TI TD

k n2TD
G R ( s )G F ( s )
1 , T0 12 .

T0 s 1
k n TD
1 G R ( s )G F ( s ) s k n2TD

3 t T
3 .
s0a
D
k n2TD
k n2t s 0 a
Apoi se ajusteaz kP = 2nTD , TI 21 .
n TD

Cf. ts0 = 3T0 ts0a se alege TD : 3T0

129

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul V

METODA LOCULUI RDCINILOR

1. Generaliti
1.1. Formularea problemei
W
Yp

U
Gp(s)
Fig.III.16

Yr

Gw (s)

A
G(s)

Calea direct a SA:

G(s) GR (s)GE (s)GIA (s).

Gt (s)

Sinteza regulatorului:
Se adopt indicii de calitate admisibili.

Se aloc polii i zerourile sistemului automat .

Se determin structura i parametrii regulatorului .

130

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Calea direct a SA:

W
Yp

G(s) GR (s)GE (s)GIA (s).

U
Gp(s)

Fig.III.16, cu W(s)=0 i

Fig.III.16

Gp(s)=Gt(s)=kp =kt ,

Gw (s)

Yr

G(s)

Gt (s)

Fig.V.1

Yp

conduce la fig.V.1.

Y
kt

G(s)

Circuitul deschis al SA:


1 Gd ( s ) 0.

Gd (s) kt G(s).
Circuitul nchis al SA:
G0 ( s)

Gd ( s)
.
1 Gd ( s)

1 Gd ( s ) 0,

(1.4)

Ecuaia (1.4) are ca rdcini


exact polii sistemului automat.

G d ( s)

(1.4)

kM (s)
,
N ( s)

(1.5)

M(s) i N(s) polinoamele zerourilor i al polilor (prime).


k 0 factorul de amplificare al sistemului n circuit deschis.
Din (1.4), (1.5) rezult:
1

kM (s)
0,
N (s)

N (s) kM (s) 0.

(1.6)

(1.7)

Pentru M(s), N(s) fixati, rdcinile ecuaiei (1.7), respectiv


polii sistemului automat (n circuit nchis) depind de k 0.
Graficul corespunztor este locul geometric al rdcinilor.
rdcinilor
Este util n analiza SA i, mai ales, n sinteza regulatorului.

131

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Yp

Exemplul 1.1

Y
kt

G(s)

1 ,
Gd kt G(s) GR(s) G
E(s) GIA(s) GR(s)

Ts 1
a) GR(s) k,

Fig.V.1

b) GR(s)

k.
s

S se studieze dependena polilor SA de parametrul k 0.


a) GR(s) k , Gd (s)

k ,
Ts 1

M(s) = 1, N(s) = Ts + 1.

Ecuaia polilor SA este:

Locul rdcinilor:

N (s) kM (s) 0, (1.7)

Pl. s

Ts 1 k 0 s k 1
T
k 0, s 1 ; k , s .
T

k
b) GR (s) k , Gd (s)
,
s
s(Ts 1)

Fig.V.2

Locul rdcinilor:

(1.7)

k 1
4T
k=0
x
1
T

Ts 2 + s + k = 0.
Discriminantul: = 1 4kT
Rdcinile ecuaiei polilor sunt :

s1,2

M (s) 1, N (s) s(Ts 1).

Ecuaia polilor SA este:


N (s) kM (s) 0,

k=0
x
1
T

k = +

k = + Pl. s

1
2T

k=0
x
0

Fig.V.3
k = +

1 1 4kT , 0 k 1 ;
4T
2T

s1 0,
1
1
k 0,
1 . k 4T , s1,2 2T .
s

2 T

1 j 4kT 1
,
2T

k , s1,2 .

k 1 .
4T

132

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fie sistemul automat:

Fig.V.1

Y
kt

Gd (s)
Gd (s) ktG(s), G0(s)
,
1 Gd (s)
1 Gd ( s ) 0,

G d (s)

Yp

k M (s)
,
N (s)

G(s)

k M (s)
0,
N (s)

N (s) kM (s) 0. (1.7)

Problema: s se determine dependena polilor sistemului


n circuit nchis (SA, rdcinile ecuaiei (1.7))
de parametrul k 0 al sistemului n circuit deschis.
Rezultatul: locul rdcinilor , respectiv locul geometric al
rdcinilor ecuaiei polilor SA (1.7) pentru k 0.

1.2. Ecuaiile fundamentale ale locului rdcinilor


n
Fie: M (s) 1 (s z ) , N ( s ) 1 ( s p ), m n;
m

z i p zerourile i polii sist. n circuit deschis; z p .

1 ( s z ) 1, s C, k R .

n
1 ( s p )
m

M(s)
1 k
0,
N(s)

Se definesc fazorii:

s z Az e j z , 1, m ; Az 0, z R ;
s p Ap e

j p

Din (1.10) (1.12):

1 A z e j
k
n
j
1 A p e
m

z
p

, 1, n ; Ap 0, p R .

1 A z
k
n
1 A p

(1.10)

(1.11)
(1.12)

1,

1 z 1 p (2i 1) ,
m

133

(1.13)

i Z . (1.14)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1 z 1 p
m

(2i 1) , i Z.

(1.14)

Ecuaia (1.14), independet de k, exprim proprietatea


esen
esenial utilizabil pentru trasarea locului rdcinilor:
Punctul s aparine locului rdcinilor dac i numai dac
suma argumentelor fazorilor cu originea n zerourile lui Gd(s)
i vrful n s minus suma argumentelor fazorilor cu originea
n polii lui Gd(s) i vrful n s este un multiplu impar de .

1 A p
m
1 A z
n

Ecuaia (1.13), pus sub forma k

(1.15)

este util pentru parametrizarea locului rdcinilor dup k 0.

134

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. Reguli de trasare a locului rdcinilor


1 Pentru k 0 cele n rdcini ale polinomului polilor SA
pornesc din polii i ajung n zerourile lui Gd(s).
D. Ecuaia polilor

N (s) kM(s) 0

(1.7)

are n rdcini. Pentru

N ( s) 1 ( s p ),
n

(1.9)

cu k = 0, din (1.7) rezult

1(s p ) 0.
n

Locul rdcinilor pornete din polii sist. n circuit deschis.

Se nmulete (1.7) cu k 1 i se obine:

k 1N(s) M(s) 0.
()
m
Pentru k + i M ( s ) 1 ( s z ) din ecuaia () rezult

1 (s z ) 0.
m

Din totalul de n ramuri ale locului rdcinilor, m ramuri ajung


n cele m zerouri finite ale sistemului n circuit deschis.
Pe de alt parte, din ecuaia

(s z ) 1,
k 1n
1 (s p )
m

m n,

(1.10)

pentru k +, rezult |s| +.


Restul de n m ramuri ale loc. rd. ajung n punctul de la .

135

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2 Ramurile locului rdcinilor sunt simetrice dou cte dou


fa de axa real a planului s.
D. Ec. (1.7) are rd. reale sau complex conjugate.

3 n Pl.s se plaseaz pe axa real zerourile reale (o) i polii


reali (x) ai lui Gd(s); se noteaz cu L1, L2, L3,(de la + la
, incl. multiplicit.). L1L2, L3L4, L5L6,.. locului rdcinilor.
D.

1 z 1 p (2i 1) ,
m

i Z .

(1.14)

s z Az e j z , 1, m ; Az 0, z R ;
s p Ap e

j p

(1.11)

, 1, n ; Ap 0, p R .

(1.12)

Cf. ec. (1.14), sR aparine loc. rd. contribuia arg. faz.


(1.11) i (1.12) n (1.14) este un multiplu impar de .

Contribuia unei perechi de poli / zerouri complex conjugate


este 2 (fig. V.9).
Contribuia unui pol / zero real situat la dreapta / stnga
lui s este / respectiv 0 (fig.V.10).

p1+p2= 2
z1+z2= 2
Fig. V.9

z1

p1

x
p1

Pl. s

p2

z2
z2

p =

z = 0

z1
s

Pl. s

p2 x

x
p

Fig.V.10

Punctul s, situat pe axa real, aparine locului rdcinilor


dac i numai dac la dreapta lui s, pe axa real, exist
un numr impar de poli i zerouri.

136

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.3
k(s 1)(s 3)(s 5)
.
(s 2) 2(s 4) 2
S se determine partea real a locului rdcinilor.
Gd (s)

Fie

n fig.V.11 se plaseaz pe axa real de la dreapta la stnga


zerourile (o) 1, 3, 5 i
polii (x) 2 (dublu), 4 (dublu).
Se noteaz de la dreapta la stnga cu L1, L2,3, L4, L5,6, L7.
L7

L5,6
x

L4

L2,3
x

L1

Pl. s

Fig. V.11

L1L2, L3L4, L5L6, L7 la aparin locului rdcinilor.

4. Pt. n m 1, n m ramuri ajung n p. de la , pt. k+,


de-a lungul a n m asimptote,
asimptote care trec prin centroidul :
scg

1
nm

n
1

p 1 z
m

(2.1)

i care au direc
direciile:
iile
i 2i 1 ,
nm

(2.2)

i 1, n m.

D. Se nmulete ecuaia: k
cu

m
(s z )
1
n
(s p )
1

n
1 s p . Rezult
m
1 s z

1 s p k 0 ;
m
1 s z

(1.10)

n m 1.

(2.3)

Din (2.3) rezult c pentru k+ se obine |s|+.

137

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru k i |s| suficient de mari, restul mpririi din (2.3)


este neglijabil. Din (2.3) se obine polinomul:
s nm

m
z
1

1 p s n m 1 ... k 0,
n

(2.4)

cu rdcinile si(k), i = 1, n m, cu |si(k)|+ pentru k +.


Conform primei formule Vite :
nm

si(k )

m
z
1

1 p
n

centroidul rdcinilor (centrul de greutate) este:


n m
m
n
scg 1 1 si(k) 1 1 z 1 p .
nm
nm
Pt. k+ i |s|+ din (2.4) se obine snm + k = 0, respectiv

si(k) k (nm) e

(2i 1)
nm ,

i 1, n m , din care rezult direciile (2.2).

5.Pe locul rd. situat ntre dou zerouri reale / doi poli reali
exist puncte de ramif. date de rdcini reale ale ecuaiei:

1
1
n
1
0, x R.
x z
x p

(2.5)

n / din p. de ram. sosesc / pleac dou ramuri ale loc. rd.


D. Ec. polilor 1 Gd (x) 0 are rd. dubl x R. Urmeaz c
1+Gd(x) = 0, (1+Gd(x))' = 0, adic Gd(x) = 1, G'd(x) = 0.

Se logaritmeaz Gd (s) k 1n

(s z )

i se deriveaz:

1 (s p )
m
n
ln Gd (x) ln k 1 ln(x z ) 1 ln(x p ) ,

Gd (x)
m
1 n 1

= 0. Adic are loc (2.5).


G d (x) 1 x z 1 x p

138

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.4.
Fie Gd (s)

L4

k(s 4)
.
(s 1)(s 2) 2

ntre 2 i 1 exist un p. de

L1

x
1

Pl. s
0
Pl. s

0,5
k = 0,056
k = +
x
1

x
2

Fig.V.12

1,36

ramif., rdcin a ecuaiei:


1 1 2 0,
x 4 x 1 x 2

x
2

k = +

S se traseze locul rdcinilor.


[4, 1] aparine loc. rdcinilor.

L2,3

k = +

2x2 + 13x + 14 = 0, x2= 1,36 (p. de ramificare), fig. V.12.


Cf. 4, 2 ramuri ajung la , cu scg = ( 1 2 2 + 4)/2 = 0,5.
Direciile asimptotelor: 1 = /2, 2 = 3/2, fig. V.12.

6.Din / n polii / zerourile reale multiple pleac / sosesc


un numar de ramuri egal cu multiplicitatea q
a polilor / zerourilor.
Direciile tangentelor (n poli / zerouri) sunt:

i 2 i q , i 0, q 1 ,

(2.6)

dac numrul de zerouri i de poli reali la dreapta


este impar;

i (2i 1) q , i 0, q 1,

(2.7)

dac numrul de zerouri i de poli reali la dreapta


este par.
D. Este o consecin direct a ec. (1.14).

139

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

k=4

Exemplul 2.5
Fie

Gd (s)

k(s 1)
.
s2

k = +

Pl. s
k=0

k = +
x
1

S se traseze locul rdcinilor.


Intervalul (,1] aparine
Fig.V.13

locului rdcinilor.

Din polul dublu s = 0 pornesc 2 ramuri ale cror tangente


n s = 0 au direciile 0 = /2, 1 = 3/2.
Locul rdcinilor este tangent, n origine, la axa imaginar.
Cf. 5 exist un punct de ramificare x = 2
(o rd. a ec. 1/(x + 1) 2/x = 0) , coresp. k = 4, fig.V.13.

7a. Din polii (pb) compleci multipli pleac un numr


de ramuri egal cu multiplicitatea nb a polilor.
Direciile tangentelor la ramuri sunt respectiv:
m
n
bi 1 1arg( pb z) 1 b arg( pb p) (2i 1) , i 0, nb 1,
nb

b. In zerourile (za) complexe multiple sosesc un numr


de ramuri egal cu multiplicitatea ma zerourilor.
Direciile tangentelor la ramuri sunt respectiv:
m
n
ai 1 1 a arg(za z) 1arg(za p) (2i 1) , i 0, ma 1,
ma

D. Este o consecin direct a ecuaiei (1.14).

140

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

8. Dup determinarea punctelor de ramificare i


a numrului de ramuri care sosesc n i pleac
din fiecare punct de ramificare (n total 2r ramuri),
rezult c unghiurile dintre dou ramuri alturate
este 2/2r = /r .
D. Aceast regul este o consecin direct a ec. (1.14).
9. Punctele de intersecie ale locului rdcinilor cu
axa imaginar:

N( j) kM( j) 0, R, k 0.

(2.10)

D. Ecuaia (2.10) se obine din (1.7) pentru s = j.

N( j) kM( j) 0, R, k 0.

(2.10)

Din (2.10) se obine k si .


O alt posibilitate schema Routh (II.6.5) aplicat
polinomului polilor. Elementele antepenultimei linii
se noteaz cu a(k) i b(k); k i se obin din:
a(k ) s 2 b(k ) 0.

10.Parametrizarea dup k0: se msoar segmentele

Az , 1, m ,

Ap , 1, n ,

pentru anumite puncte ale loc. rd. i calculul lui k cu

k 1 A p
n

141

Az .

(1.15)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.6
Pentru Gd (s)

k(s 2)
s(s 3)(s 8)(s 4 j5)(s 4 j5)

s se traseze locul rdcinilor.


a. (1) Se plaseaz n pl. s:
z1= 2, p1= 0, p2= 3, p3= 8, p4,5= 4 j5.
Pentru k = 0 locul rdcinilor pleac din p1,.., p5.
Pentru k = + o ramur ajunge n z1 i alte patru ajung
n punctul de la (fig.V.14).
b. (2) Locul rdcinilor este simetric fa de axa real a pl. s.

c. (3) Se noteaz L1(0), L2,3(2), L4( 8).


Segmentele L1L2, L3L4 de pe axa real a aparin
locului rdcinilor (fig.V.14).
d. (4) Numrul de ramuri la este n m = 4.
Centroidul:
scg = (0 3 8 4 + j5 4 j5 + 2)/4 = 4,25.
Direciile asimptotelor:
1 = /4, 2 = 3/4, 3 = 5/4, 4 = 7/4.
e. (5) Punctul de ramificare, x 5,2, rezult din ecuaia:
1/(x+2) 1/x 1/(x+3) 1/(x+8) 1/(x+4j5) 1/(x+4+j5) = 0.

142

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

f. (7o) Unghiurile tangentelor

p4

Pl. s

j5

n p4,5 sunt:

p4

78 0 ,

p5

78 0 ,

Conform fig.V.15,

p3

se msoar:
1

112

128

4 3

z , p , p , p , p
1

51

101
p2

p1 0

2
z1

Fig.V.15

i se calculeaz:
p z ( p p p p ) 180o
4

p5 x

90

j5

112o (128o 101o 51o 90o) 180o 438o 438o 360o 78o.

g. (8) Unghiurile dintre 2 ramuri alturate n p. de ram.: /2.

Locul rdcinilor

Pl. s
p4

k=+

j5

k=+

78

P
k = 63
5,2

p3
k=0

p2

x
8

x
4 3

k=+
z1
2

78

Fig. V.14

p5

143

p1
0

k=0

4,25

k=+

k=+
j5

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

h. (9) Din ecuaia :

N (s) kM (s) 0, (1.7) se obine:

s5 + 19s4 + 153s3 + 643s2 + (948 + k)s + 2k = 0.


Pt. s = j se obine:
19 4 643 2 2k 0
5
153 4 (984 k ) 0

0 4,939,
k0 = 2165.

Pt. k = 2165, pct. de intersecie cu axa imag.: s j4,939.


Pt. k 2165 sistemul automat este BIBO-instabil.
i. (10) Locul rdcinilor se parametrizeaz dup k, rel. (1.15).
De ex., pt. P (fig.V.14) se msoar Ap1= |Pp1| = 2,4,
Ap2 = |Pp2| = 2,02, Ap3 = |Pp3| = 4,87, Ap4 = |Pp4| = 1,2,
Ap5 = |Pp5| = 4,42, Az1 = |Pz1| = 1,99. Rezult k 63.

144

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3. Efectul unui zero suplimentar


Se consider funcia de transfer a sist. n circuit deschis:

1 ( s z ) ( s z ),
n
1 ( s p )
m

Gd ( s) k

(3.1)

zR este un zero suplimentar.


Cele mai importante efecte ale lui z sunt:
1. Gradul polinomul polilor SA rmne n.
Crete cu 1 numrul zerourilor finite i locul rdcinilor
are o ramur care ajunge n s = z.
5. Numrul i poziia punctelor de ramificare depind de z.

1 n 1 1 0, x R .
x z 1 x p x z

(3.3)

4. Pt. n m = 1 nu exist ramuri la .


Pt. n m 2 exist n m 1 ramuri la .
Centroidul nou este:
z
s cg

1
n m 1

n
1

p 1 z z

n m 11 1
n m 1 n m

n
1

p 1 z
m

scg
1
1
z scg
s z ,
n m 1
n m 1 cg

din care :
z s
scg
cg

1
( scg z) .
n m 1

(3.2)

Pt. z < scg scgz >scg; pt. z= scg scgz = scg; pt. z > scg scgz < scg.
z situat la stnga/dreapta lui scg deplaseaz locul
rdcinilor la dreapta/stnga lui scg.

145

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.6. Gd(s)=k/[s(s+2)(s+4)] Gd(s)=k(sz)/[s(s+2)(s+4)]


z R

zR

Locul rdcinilor

Locul rdcinilor

Pl. s

Fr zero
supl.

Pl. s

z = 2

4 2

Pl. s

z < 4

z 4

Pl. s

2 < z < 0

2 z

Pl. s

Pl. s

z = 4

z=0

1 0

Pl. s

4 < z < 2

4 z 2

z>0

Pl. s
z
0

146

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4. Efectul unui pol suplimentar


Se consider funcia de transfer a sist. n circuit deschis:

1 (s z ) 1 ,
n
1 (s p ) s p
m

Gd (s) k

(4.1)

pR este polul suplimentar.


Cele mai importante efecte ale lui p sunt:
1. Gradul polinomului polilor SA crete cu 1.
O ramur nou pornete din p i numrul de ramuri
la crete cu 1.
5. Nr. i poziia punctelor de ramificare depind de p.

1
1
1
n
1

0, x R.
x z
x p x p

(4.3)

4.Pt. n = m exist o singur ramur (pe axa real) la .


Pt. n m 1 exist n m + 1 ramuri la .
Centroidul nou scgp este:
p
s cg

1
n m 1

n
1

p 1 z p

n m 1 1 1
n m 1 n m

p
n
1

1 z
m

scg
1
1 ( p s ),
p scg
cg
n m 1
n m 1

din care:
scgp scg

1 ( p s ).
cg
n m 1

(4.2)

Pt. p< scgscgp <scg; pt. p= scgscgp =scg; pt. p> scgscgp > scg.
p situat la stnga/dreapta lui scg deplaseaz locul
radcinilor la stnga/dreapta lui scg.

147

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.6. Gd(s)=k/[s(s+2)(s+4)] Gd(s)=k/[s(s+2)(s+4) (sp)]


p R

pR

Locul rdcinilor

Locul rdcinilor

Pl. s

Fr pol

supl.

p = 2

4 2

p < 4

p 4

90

Pl. s

Pl. s
90

2 < p < 0

4 p 2

Pl. s
90

Pl. s

90

x x

2 p

0
Pl. s

p = 4

x x

4 p 2

p=0

0
Pl. s

Pl. s

90

4 < p < 2

90

90

p>0

148

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

5. Sinteza regulatorului
5.1. Tema de proiectare

yp

+
yr

Se precizeaz:

Fig.III.14

a. Instalaia automatizat cu mrimi de intrare (m comand,


w perturbaie), y mrimea de ieire, fig. III.14.
b. Mrimea de ieire (reglat) trebuie s aib o evoluie cf.
cu o mrime prescris (de referin) yp, fig.III.14.
c. Performanele se exprim prin indicii de calitate:
suprareglarea , durata reg. tranzitoriu ts, durata de
cretere tc (cf. II.7.1) i erorile staionare eps i ews
n raport cu yp i respectiv cu w (cf. III.5.2).

5.2. Rezolvarea temei de proiectare


a. Se scriu ecuaiile de funcionare i se stabilete
schema bloc structural a SA.
El. de exec. (6) i traductorul (2) se aleg n funcie de IA (1).
Acestea formeaz partea fixat (8) a SA.
Partea fixat este cunoscut cu precizie acceptabil.
b. Se adopt un regulator (5) cf. t. Aizerman Gantmaher
(v. III.4.2) sau pe baza experienei existente.
c. Se determin dom. param. de rezerv de BIBO-stab.
pentru parametrii nc necunoscui ai regulatorului.
d. Se determin parametrii i / sau structura regulatorului
pt. realizarea val. admis. ale ind. de calitate ai SA.

149

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Se realizeaz o config. cu doi poli dominani, corelai cu


valorile admisibile ale indicilor de calitate: a, tsa i tca.
De la elem. T2 se cunosc:
1

010
10

- Pt. suprareglare (v. fig.):

2
e / 1 , 0 1.

(pentru s )

6 810 0

6 8101

10

8
6

8
6

- Pt. durata adimensional


a reg. tranzitoriu (v. fig.):

3 1

4
2

10

10

s 3 / , 0 0,707,
s 6 , 0 , 707 .

8
6

8
6

- Pt. durata de cretere


a regimului tranzitoriu:
tc 1,8 / n , 0, 3 0,8.

2
0

10
2 2
10

s
nts

6 810 1

10

(pentru )

Fig.II.47

6 8100

Regulatorul va aloca urmtorii polii dominani ai SA:

p1,2 n j 1 2 , 0 1.
(d1)

Pl. s

depinde numai de .
1) Condiia

pentru polii
dominani

a a.

a cos a
a

2,3| lga |
.
9,86 (2,3lga)2

Pt. = cos (cu 0 < < 90),


Fig.V.18
(d2)

a a , fig.V.18.
0 a 0= cos0.
Se alege 0 a,

150

0 a

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2) Condiia ts tsa se rezolv cu fig.II.47 sau s = nts 3/.


Pt. 0 deja ales se determin s0 din fig.II.47 sau,
pentru 0 < 0 < 0,707, cu s0 3/0.
Durata real, ts0, trebuie s satisfac: ts0 = s0/n0 tsa.
Pulsaia natural n0 trebuie s satisfac n0 s0/tsa.
3) Condiia tc tca se rezolv cu tc 1,8/n, pt. 0,3 0,8.
Durata real, tc0, trebuie s satisfac

tc0 1,8/n0 tca .

Pulsaia natural n0 trebuie s satisfac i n0 1,8/tca.

Pl. s

(d1)

j n0 1 2

p10

nmina
0
n00

Din n0 s0/tsa , n0 1,8/tca rezult:


n0 nmina max( s0 / t sa ,1,8 / tca).
2
Dar p1,2 n j 1 n .

nmina este o distan msurat

pe (d1) i (d2) fig.V.18.

nmina
p20
(d2)

j n0 1 2
Fig.V.18

Se aleg polii dominani:

0
p1,2
n0 0 j 1 02 ,

plasai pe (d1), (d2), n zonele verzi, cu n0 nmina .


Urmeaz ca regulatorul, prin zerouri, poli i k > 0 adecvat
alei, s asigure ca SA s aib polii dominani p01,2.

151

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

GF (s)

Exemplul 5.1. n fig.IV.4:


U(s)

GR(s)

+ _

GF(s)

Y(s)

12,5
,
(s 1)(s 2,5)

a= 0,17, tsa= 3s, tca= 1,5s, eps= 0.


S se determine GR(s).

Pt. eps = 0 se introduce n regulator o component I:


k
GR(s) r , kr factor de proporionalitate.
s
Pt. a = 0,17, cf. fig. II.47:
a 0,5, a 60o.
Se adopt:

0 = 0,5 i 0 = 60.

Din fig. II.47 rezult:

s0 = 6,25.

nmina= max(s0/tsa , 1,8/tca) = max(6,25/3, 1,8/1,5) 2,1 [sec]1.


Se adopt no = 2,2 [sec]1. Polii dominani impui sunt:
p01,2 = 2,2( 0,5 j0,87).

Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis:


Gd (s) GR (s)GF (s)

kr
12,5
k

, k 12,5kr .
s (s 1)(s 2,5) s(s 1)(s 2,5)

Polii dominani impui:


k = +
C

p10 2,1
A
j1,58

Pl. s

p01,2 = 2,2( 0,5 j0,87).


Locul rdcinilor nu trece prin p01,2.
Pentu a trece, se introduc n Gd(s)
zerouri i/sau poli suplimentari.

60

k = +
x

Se deplaseaz loc. rd. la stg., cu

2,5

acelai nr. de ram. la , astfel

1,16
j1,58

A'
p20

Fig.V.19

B'

nct ram. C i C' s se inter-

2,1

C'
k = +

secteze cu AB i A'B' n p01,2.

152

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Un zero supl. n 1 compenseaz polul 1 al p. fixate.


Un pol supl. n 20 (ndeprtat) deplas. loc. rd. la stg.
Gd (s) GR(s)GF (s)
B

k r(s 1)
12,5
k

.
s (s 20) (s 1) (s 2,5) s(s 2,5)(s 20)

Pl. s

Din sistemul de ecuaii:

j 7,1

Gd (s) 1 0

o
Im s (tg60 ) Re s

p10

60

A
x

20

rezult:
x

Re s = 10/9, Im s = 3 10/9, s 2,2.

2,5

A'

Loc. rd. intersecteaz AB i

p20

Fig.V.20

A'B' foarte aproape de polii

j 7,1

dominani impui p01,2.

B'

k se calculeaz din

1 + Gd(s) = 0, Gd (10 / 9 j10 3 / 9) 1,

k 10/ 9 j10 3 / 9 10/ 9 2,5 j10 3 / 9 10/ 9 20 j10 3 / 9 100.

Dar k =12,5kr , kr = 8.
Funcia de transfer a regulatorului: GR (s)

8(s 1)
.
s(s 20)

Funcia de transfer a sistemului automat este:


100

s 22,5s 2 50s 100


100

.
(s 10 / 9 j10 3 / 9)(s 10 / 9 j10 3 / 9) (s 20, 25)

G0 (s)

Rezult c polii
0
p1,2
10/9 j10 3/9 sunt dominani i 20,25 este ndeprtat.

153

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul VI

METODA FRECVENIAL

1. Rspunsul la frecven
1.1. Semnificaia funciei G(j)
Transferul intrare-ieire este descris de:
Y ( s ) G ( s )U ( s ) .

(1.1)

Pentru simplitate, G(s) nu are zerouri / polii n j0 .


Se aplic la intrare funcia sinusoidal:

u(t) sin 0t, t R , U (s) L {sin 0t} 2 0 2 .


s 0
Se cere componenta de regim permanent yP(t) a ieirii:
0
Y (s) G(s)
.
(1.3)
s2 02
YP(s) conine fraciile simple ale polilor lui U(s): s1,2 = j0.
Se aplic n (1.3) t. dezvoltrii numai pentru aceste fracii.

154

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

YP ( s )

A1
A2

,
s j 0
s j 0

(1.4)

A1,2 s j0 G(s) 2 0 2
G(s)

j0 s j
s 0 s j

0
0
1 G( j 0) 1 R( 0) jI ( 0) .
2j
2j

(1.6)

Se introduce (1.6) n (1.4):


YP(s) 1 R(0) jI (0) 1 1 R(0) jI (0) 1
2j
s j0 2 j
s j0
1
1
1
1 1
1
R(0 )

jI (0 )

.
2j
s j0 s j0 2 j
s j0 s j0
0
s
YP (s) R(0 )
I (0 )
.
2
2
2
s 0
s 02

YP(s) R(0)

0
I (0) 2 s 2 .
s 02
s 0

sin I (0)

cos R(0)
L 1
yP (t) R(0) sin0t I (0) cos0t R(0){sin0t tg cos0t}.
2

yP(t) R(0){sin0t

R(0)
sin
cos0t}
{sin0t cos sin cos0t}.
cos
cos

Aadar

arg G ( j 0 )

u (t ) sin 0t , t R ,

G( j0 )

yP (t ) G( j0 ) sin[0t arg G( j0 )], t R ,

| G( j0) | R2(0) I 2(0), arg G( j0) arctg

I (0 )

R(0 )

(1.7)
I(0)
.
R(0)

Amplitudinea = modul lui G(j0); faza = argumentul lui G(j0).

155

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1.2. Definiii
Definiia 1
G(j), R, se numete rspunsul la frecven
frecven al
sistemului descris de funcia de transfer G(s).
Rspunsul la frecven se obine prin calcul / experimental.
Se tie c

G(s) L{g(t)} 0 g(t)estdt,


n care g(t) este rsp. la impulsul Dirac. Cu s = j, se obine:

G( j) F {g(t)} g(t)e jt dt .

G(j) este transformata Fourier a rsp. la impulsul Dirac.


G(j) este o imagine a spectrului de frecvene din g(t).

Transformata invers:

cos t + jsin t

g(t) F {G( j)} 1 G( j)e jtd .


2
-1

g(t) este format din oscilaiile e j t de amplitudine G(j).


Definiia 2
Fie un semnal f(t), F(j) = F {f(t)} se numete densitatea
spectral i |F(j)| densitatea spectral de amplitudine.
amplitudine
n cazul transferului intrare ieire:
Y(s) = G(s)U(s),
pentru s = j, se obine:

Y ( j ) G ( j )U ( j ).
Sistemul se comport (frecvenial) ca un filtru.
filtru

156

(1.10)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

De ex., pt. u(t) = (t), U(j) = F { (t)} =1, din (1.10) rezult:
Y(j) = G(j)
U(j) = F { (t)} =1

|Y(j)| = |G(j)|

n general
Y(j) =G(j)U(j)
(1.10)

|U(j)|

|Y(j)|

157

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. Reprezentri grafice ale rspunsului la frecven


2.1. Locul de transfer
Hodograful G(j), R, se numete locul de transfer.
transfer
Este imaginea axei imaginare, s = j , prin z = G(s).
s = j (fig. VI.1 conturul Nyquist) se nchide n p. de la .
G(j) este o curb nchis, eventual prin p. de la din pl. z.
+j
s=j

<0

R =+
N

Pl. z

Pl. s

= = 0
=

z = G(s)

Fig. VI.1

Fig. VI.1.a

>0

m
m 1
Pentru s = j din G(s) bms n bm 1sn 1 ... b1s b0

a ns a n 1s

G( j)

... a1s a 0

rezult

bm( j)m bm1( j)m1 ... b1( j) b0


,
an( j)n an1( j)n1 ... a1( j) a0

G( j ) G( j ).

G(j) este simetric fa de axa real a planului z.


G(jReG(jjImG(j|G(j|e jarg G(j
se reprezint:
n coordonate carteziene

R( = Re G(j),
I( = Im G(j);

n coordonate polare

158

M( = |G(j)|,
( = arg G(j)|.

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

a. Locul de transfer la frecvene nalte ( +)


Depinde de gradele m i n.
bm ( j)m bm1 ( j)m1 ... b1 ( j) b0

a ( j) n a ( j) n1 ... a ( j) a
n
n1
1
0

G( j) lim G( j) lim

( j) m [bm bm 1( j) 1 ... b1( j) m 1 b0( j) m]

( j) n [a a ( j) 1 ... a ( j) n 1 a ( j) n]
n
n 1
1
0

lim

bm( j)m bm
b
an lim( j) mn ( j) mn amn lim() mn, an 0.
a ( j) n

lim

( j) mn [e 2]mn e
G( j)

j(mn)
2.

bm j(mn) 2
e
lim mn

an

j(mn)
1
2, m n,
0(
a
b
)
e
n m
an1 bm ,
m n,

j(mn)
2, m n .
(an1 bm) e

b. Locul de transfer la frecvene joase ( 0)


Depinde de nr. z 0 de zerouri i nr. p 0 de poli n s = 0.
bm( j) m bm1( j) m1 ... bz( j) z

0 a ( j) n a ( j) n 1 ... a ( j) p
n
n 1
p

G(0) lim G( j) lim


0

( j) z [bm( j) m z ... bz1( j) bz]

0 ( j) p [a ( j) n p ... a
n
p1( j) a p]

lim

b
b
azp lim( j) z p ( j) z p azp lim() z p, a p 0.
0

( j) z p [e 2]z p e
G(0)

j(z p)
2.

bz j(z p) 2
e
lim z p
ap
0

159

j(z p)
1
2, z p,
0(
a
b
)
e
p
z

a p1 bz ,
z p,

j(z p)
1
2, z p .

(a p bz) e

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Caz particular
Pentru z p = 1, se obine |ReG(+0)| < +, ImG(+0) = .
Exemplu
b
b0 1 ( j) 1
b
0

a2

a1( j) ( j) 1
a1

b
(1 d1 j)
a
b
0 1
, c1 2 , d1 1 .
a1 j (1 c1 j)
a1
b0

b1( j) b0
G( j)

a2( j)2 a1( j)

Se amplific fracia cu conjugata numitorului.


G( j)

b0 ( j) (1 d1 j)(1 c1 j) b0 j [1d1 c1 j c1d1( j)2]

.
a1 j( j) (1 c1 j)(1 c1 j) a1
1c122

G(0) limG( j)
0

[ j / d1 c1 jc1d1] b0
b0
[d1 c1 j].
lim
a1

0
a1
1 c122

2.2. Diagrama Bode


Aceasta este o reprezentare n coord. carteziene a funciilor:

AdB( ) 20lg G( j ) , R ,

(2.4)

() arg G( j), R .

(2.5)

Se utilizeaz o scar log. (n baza 10) a pulsaiei - fig.VI.4.


1

10

2
1

10
3 4 5 6 789
0

10
3 4 5 6 789

Fig. VI.4

10
3 4 5 6 789
2

lg

AdB() este atenuarea rsp. la frecven (n deciBell [dB]);


() este faza rspunsului la frecven (n grade).
Diagrama Bode permite utilizarea mai simpl a corelaiilor
care exist sau se dorete s existe ntre AdB() i ().

160

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.3. Elemente de transfer tipice


a) Elementul proporional (P): G(s) = K, G(j) = K.
Locul de tansfer este un punct.
Diagrama Bode: AdB() = 20 lgK , () = 0.
b) Elementul de ntrziere de ordinul 1 (T1):
G (s) 1 .
Ts 1
Pentru s = j se obine rspunsul la frecven:
G( j) 1 1 , T , pulsaia normat.
jT 1 1 j
Din aceasta rezult modulul i faza:
1
1
M () G( j)

,
T 2 2 1
2 1
( ) arg G( j ) arctgT arctg.

Rspunsul la frecven:
0,5

Pl. G(s)

=1
=

1 R
=0

0,5

= +
= T

= 0,5
0,5

=2
=1

Fig.VI.5

G( j)

1 1 , T.
jT 1 1 j

Din aceasta se obin:


1
1
R()

,
T 2 2 1 2 1
(2.9)
T

I () 2 2 2 .
T 1 1
Din (2.9) se obine:
I()

,
R()

care se nlocuiete n R(). Rezult locul de transfer:


R 2 + I 2 R = 0,
care este un cerc de raza 0,5 i cu centrul n (1/2, 0), fig.VI.5.

161

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Diagrama Bode
AdB() 20lg

1
20lg 12 , () arctgT arctg.
T 1
1
2 2

Ad B

3dB

20

Ad B

40

60

Fig.VI.6

45

2
10
2

1
5 10 2

5 10

5 10

90
2
5 10 T =
2

lg T

Din
AdB() 20lg

1
20lg 12 , () arctgT arctg ,
T 1
1
2 2

se obin aproximantele:
Ad B

3dB

0 1,
0,

20lg , 1 .

a
20

Ad B

40

60

2
10
2
2

45

b
1
5 10 2
1

0
5 10 2
0

1
5 10 2
1

AdB () 20lg 2 1

90
2
5 10 T =
2 lg T

Fig.VI.6

162

() arctg10 lg
0 0,1,
0,

45 (lg 1), 0,1 10,

10 .
90 ,

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

AdB() = 0,

AdB() are 2 asimptote:

AdB() = 20 lg , fig. VI.6.a.

Ad B

intersecteaz la

a
20

Ad B

40

45

2
10
2
2

1
5 10 2
1

= 1 ( = 1/T).
0

60

0
5 10 2
0

Asimptotele se

5 10 2
1

90
2
5 10 T =
2 lg T

Fig.VI.6

Aceasta este numit


pulsa
pulsaia de frngere.
frngere
() se aproximeaz
prin 3 segmente de
dreapt, fig. VI.6.b.

La pulsaia de frngere: (1/T)= 45.

Elementul T1 este un filtru trece - jos (FTJ), fig. VI.6.


= 1 ( = 1/T) este pulsa
pulsaia de tiere a FTJ.
Banda de trecere a FTJ este intervalul 0 1 ( < 1/T).
Ad B

Panta FTJ la frecvene

a
20

Ad B

40

2
10
2
2

60

45

b
1
5 10 2
1

0
5 10 2
0

nalte, respectiv pentru


> 1 ( > 1/T),
este:
20 dB/dec.
dB/dec

1
5 10 2
1

90
2
5 10 T =
2 lg T

163

Fig.VI.6

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

c) Elementul de ntrziere de ordinul 2 (T2)


G(s)

n2
.
s 2ns n2
2

Pentru s = j se obine rspunsul la frecven:


G( j)

n2
2
2
n j2n

1
, ,
n
1 j2
2

R()

n2(n2 2)
2
(n 2) 2 4 2n2 2

1 2
(1 2) 2 4 2 2

I ()

2n3
2
(n 2) 2 4 2n2 2

2
.
(1 2) 2 4 2 2

R ( )

1 2
(1 2 ) 2 4 2 2

I ( )

2
.
(1 2 ) 2 4 2 2

Locul de transfer
jI Pl. z
=0,25

180
170

0,5

0,75

0
1,6

10

=1,5
1
0,9

160

arc de
raz 1

=0,5
20

1501,4
0,8

1,2

40

0,3

1,1
120

0,64
30

0,4

140
130

1 =0

0,9
1
110 90

80

164

70

0,8 50
60

Fig.VI.7

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

G( j)

n2
1

, ,
n
n2 2 j2n 1 2 j2
n2
1

2
2 2
2 2 2
2 2
(n ) 4 n
(1 ) 4 2 2

M () G( j)

( ) arg G( j ) arctg

2 n
2
arctg
.
n2 2
1 2

Diagrama Bode
AdB() 20lg M() 20lg

() arctg

n2
1
20lg
(n22)24 2n22
(12)24 22

2n
2
.
2
2 arctg
n
1 2

Diagrama Bode

AdB

20

= 0,05

10

0,2
0,4
0,6
0,8
1

AdB
0

0o

10
20

= 0,050,2

0,4
0,6

90o

0,8
1

30

180o

40
101
1

6 7 8 9 100
0

Fig.VI.8

165

6 7 8 9 101 /n=
1 lg / n

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru 0
AdB
20

1 dAdB
,
0 AdBmax 20lg 2 1 2
d

10

AdB

= 0,05

la pulsaia:

0,2
0,4
0,6
0,8
1

r 1 2 2,
r n 1 2 2 n .
0o

10
20

Rezonan
ezonana

= 0,05
0,2

0,4
0,6
0,8
1

30
40
101
1

90o

180o
2

3 4 5 6 7 8 9100
0

Fig.VI.8

M max() 2 1 2

3 4 5 6 7 8 9101/n=
1 lg / n
1

Intrarea are
amplitud. 1 (0dB),
iar ieirea
are amplitudinea:

sau AdBmax 20lg 2 1 2

AdB ( ) 20 lg (1 2) 2 4 2 2.

0.

(2.16)

Pentru 0 1/ 2 exist banda de rezonan


rezonan ( 0 , 2 r )
sau (0, n 2(1 2 2 ) ) pt. care A dB ( ) 0 .
AdB
20

= 0,05
0,2
0,4
0,6
0,8
1

10

AdB

Pentru [0,4 , 0,8],


din (2.16) rezult:
0o

10
20

= 0,05
0,2

30
40
101
1

0,4
0,6
0,8
1

3 4 5 6 7 8 9100
0
Fig.VI.8

90o

AdB() are
dou asimptote.
asimptote

180o
3 4 5 6 7 8 9101/n=
1 lg /n

166

AdB()
0 1,
0,

40 lg, 1 .

Pulsaia de frngere:
frngere
= 1 ( =n), lg = 0.

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Elementul T2 este un filtru trece-jos (FTJ)


[0, 1] ([0,n]) banda de trecere a FTJ.
AdB
20

panta este 40 dB/dec.


dB/dec

= 0,05
0,2
0,4
0,6
0,8
1

10

AdB

= 1 ( = n) este
pulsa
pulsaia de tiere a FTJ
0o

10
20

Pentru > 1 ( >n).

(= puls. de frngere).

= 0,05
0,2

0,4
0,6
0,8
1

30
40
101
1

3 4 5 6 7 8 9100
0
Fig.VI.8

90o

La pulsaia natural
( = 1 = n)

180o
3 4 5 6 7 8 9101/n=
1 lg /n

d) Elementul integrator (I): GI (s)

(n) = 90.

1
.
TI s

Rspunsul la frecven:

GI ( j) 1 1 , TI,
jTI j

Locul de transfer:

R() 0, I () 1 1 ,
TI

Diagrama Bode:

A d B ( ) 2 0 lg , ( ) 9 0 0.

=0 I

Pl. z

AdB

=
= +
= +0

0o

AdB

20

90o

Fig.VI.10
Fig.VI.9

20
101

100
0

167

101 TI =
1 lg

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

e) Elementul derivator (D): G D ( s ) TD s.


Rspunsul la frecven:

GD( j) jTD j, TD,

Locul de transfer:

R() 0, I () TD ,

Diagrama Bode:

AdB 20lg TD 20lg, () 90.

= + I

Pl. z

AdB

20

= +0
=0

90o

AdB

Fig.VI.12
0o

20

Fig.VI.11

101

100
0

101 TI =
1 lg

2.4. Trasarea diagramei Bode prin linii aproximante


lg|G(j)| i () pot fi aproximate grafic prin linii frnte.
Exempul 2.1
S se traseze diagrama Bode pentru

G(s) 10 0,1s 1 .
s 10s 1

1 j0,1
s j G( j) 10
,
j 1 j10
1 (0,1) 2
G( j) 10
, arg G( j) 90o arctg(0,1) arctg(10).
1 (10) 2

AdB() 20lg10 20lg 20lg 1 (0,1)2 20lg 1 (10)2

() 900 arctg0,1 arctg10.

168

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

AdB() 20lg10 20lg 20lg 1 (0,1)2 20lg 1 (10)2

() 900 arctg0,1 arctg10.


AdB

40

101,
0,
20lg 1 (0,1)2
20lg(0,1), 101 ;

20
0
90o

10 ,
0,
o
o
arctg(0,1) 45 [lg(0,1) 1], 10 102,
90o,
102 .

45
0o
10

10

10

10

3
10

AdB

101,
0,
20lg 1 (10)
20lg(10), 101;

20
40

10 ,
0,
o
2
arctg(10) 45 [lg(10) 1], 10 100,
90o,
100 .

0o

10

10

10

0
10 10

45o
90o
1

Diagrama Bode
AdB

80
60

AdB

40
20
0

20
40

90o

60

45
0o

80

45o
90o
135o
180o

10
3

10
2

10
1

100
0

101
1

102
2

103
3 lg

169

AdB() 20lg10 20lg

20lg 1 (0,1)2 c

2
20lg 1 (10)

e
() 900

arctg0,1

arctg10.

Fig.VI.13

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3. Principiul non-anticiprii
3.1. Filtre ideale
G(j) nu satisface principiul non-anticiprii.
De exemplu G(j) = 0 pe anumite intervale ale lui .
Conform definiiei rspunsului la frecven se scrie:

G( j) M ()e j (),

M () G( j) , () arg G( j).
Rspunsul la frecven G(j) = R() + jI() satisface:
G( j) G( j) R() jI (),
R( ) R( ), I ( ) I ( ),

M() M(), () ().

a. Elementul cu timp mort

G ( j ) M ( )e j ( ).

(3.1)

Definiia 1
Sistemul dinamic (3.1) are o comportare ideal dac:
M() M0 const. 0,
(3.6)

() T , T const. 0.

(3.7)

Abaterile fa de (3.6) i/sau (3.7) reprezint distorsiuni.


distorsiuni
Din (3.1) i (3.6), (3.7) rezult:

M(), ()

G( j ) M 0 e jT .

M() = M0
() = T

(3.8)

Transf. intrare-ieire:

Fig. VI.15

170

Y( j) M0e jTU( j),

(3.9)

y (t ) M 0 u (t T ).

(3.10)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

u(t) = (t), rspunsul la impulsul Dirac :

g ( t ) M 0 ( t T ).

(3.11)

u(t) = (t), rspunsul indicial (fig.VI.16) :

h(t) M 0 (t T ).
u(t) = (t)

(3.12)

Forma (ideal) (3.12) un deziderat:

se dorete ca y(t) s fie ca u(t),


t
M0

y(t) = h(t)

T 0 fiind durata propagrii lui u(t) .


Astfel de elem. exist n procesele de:
transport de substan,

Fig. VI.16

transfer de energie,
propagare de semnale.

y (t ) M 0 u (t T ).

(3.10)

Definiia 2
(3.10) se numete sistem (element)
element) cu timp mort.
mort
Funcia de transfer a sistemului (3.10) este:

G(s) M 0e Ts ; T 0 timpul mort.


b. Filtre ideale fr distorsiuni de faz
Definiia 3
Un sistem n care:
M () constant,
jT
,
G( j) M ()e

() T,

se numete filtru ideal fr distorsiuni de faz.


faz

171

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru M() absolut integrabil exist un original


m(t) = F

1{M()}.

M() este real i par; rezult c i m(t) este real i par:

m( t ) = m(t ),

m(t) 1 M ()e jtd 1 M ()[cos t j sint]d


2
2

1 M () cos td j 1 M ()sin td

2
2

=0
1 0 M () cos td .

jT

Aplicnd t. translaiei originalului n G( j) M()e

, rezult

g(t) m (t T ) 1 0 M ()cos (t T )d, t R.

b1. Filtre ideale trece-jos


Definiia 4
Rspunsul la frecven
G( j) M ()e

jT

al unui filtru ideal trecetrece-jos


jos (FITJ) se definete prin
M (), ()
M()
()
1

M0
1

M0, [1, 1]

M()
0, (, 1) (1, ).

Fig.VI.18

[1, 1] este banda de trecere.


trecere 1 este pulsa
pulsaia de t
tiere.
iere

172

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

g(t) 1 0 M () cos (t T )d 1 M 0 0 1 cos (t T )d,

g(T ) 1 M 00 1 d 1 M 01 0, g (t ) gmax g (T ).

h (t) 0 g (t) dt , h '(t) g (t) , h'max max t 0 h '(t ) h '(T ) g (T ).

Msura rapiditii = panta maxim normat a rsp. indicial:


h 'max M 0 h '(T ) M 0 g(T ) M 0 1 .

Rapiditatea este proporional cu banda de trecere a FITJ.


Rapiditatea este invers proporional cu durata de cretere tc.
tc este invers proporional cu banda de trecere a FITJ.
Aceasta este o regul general pentru filtrele trece-jos.

b2. Filtre ideale trece-sus


Definiia 5
Rspunsul la frecven
G( j) M ()e

jT

al unui filtru ideal trecetrece-sus


sus (FITS) se definete prin
M (), ()
M()

M0

()
1

0, (1, 1)

M()
M0 , (, 1] [1, ).

Fig.VI.21

(1, 1) este banda de blocare.


blocare 1 este pulsa
pulsaia de t
tiere.
iere

173

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b3. Filtre ideale trece-band


Definiia 5
Rspunsul la frecven
G( j) M ()e

jT

al unui filtru ideal trecetrece-band


band (FITB) se definete prin
(fig.VI.23.a):
M 0, [ 2, 1] [1, 2]
M ( )
0 , (, 2) (1, 1) ( 2, ) ,

[ 2, 1], [1, 2] sunt benzile de trecere.


trecere

FITB

M(), ()

M()

M0

()
a 2
FITJ

1
M()

M(), ()
M0

()/2
2
FITS

M()

M(), ()
M0

()/2
1

FITB
u

y
FITJ

FITS
b

174

Fig. VI.23. a, b

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b4. Filtre ideale oprete-band


Definiia 6
Rspunsul la frecven
G( j) M ()e

jT

al unui filtru ideal opre


opretete-band
band (FIOB) se definete prin
(fig. VI.23.c):
M 0, (, 2] [1, 1] [ 2, )
M ()
.
0 , ( 2, 1) (1, 2)

( 2, 1), (1, 2) sunt benzile de blocare.


blocare

FIOB

M(), ()

M()

M0

()
a 2
FITS

1
M()

M(), ()

M()

M(), ()

M0

()

FITB
u

M0

()

FITJ

FITS
FITJ

175

+ y
+

Fig. VI.23. c, d

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3.2. Sisteme dinamice realiste


Rspunsul la frecven al filtrelor reale prezint distorsiuni
de amplitudine i de faz.
Exemplul 3.2
Cel mai simplu filtru electric trece-jos fig.VI.24.a.
Transferul intrare ieire n tensiuni:
1
1
G(s)
, s j M ()
, 11/T; M (1) 1/ 2 0,707.
Ts 1
T 22 1
M()

Fig.VI.24. a

0,707

T = RC, 1 = 1/T

este pulsa
pulsaia de t
tiere,
iere n sensul FTJ real.

Exemplul 3.3
Cel mai simplu filtru electric trece-sus fig.VI.24.b.
Transferul intrare ieire n tensiuni:

G(s)

T
Ts
, 2 1/T ;
, s j M ()
Ts 1
T 22 1

M ( 2 ) M ()/ 2 1/ 2 0,707.
M()
1

C
R

0,707

Fig.VI.24. b
2

T = RC, 2 = 1/T

este pulsa
pulsaia de t
tiere,
iere n sensul FTS real.

176

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 3.4
Filtru trece-band; se conecteaz n cascad dou filtre:
unul trece-jos i unul trece-sus fig.VI.24.c; A amplif.
G (s)

T1s
T1s
1

, T T2 .
(T2 s 1) (T1s 1) (T1s 1)(T2 s 1) 1
FTJ

FTS

M()
1

R2
A

C2

C1
R1

0,707

Fig.VI.24. c
2

T1,2 = (RC)1,2, 1,2 = 1/T1,2

T1
, 1 2.
(T1 1)(T2 2 2 1)

M ( )

Exemplul 3.5
Filtru oprete band: se conecteaz n paralel a dou filtre:
unul trece-jos i unul trece-sus fig.VI.24.d; A amplif.
Ts

T T s 2 2T s 1

1
2
, T1 T2 .
G ( s ) T s 1 T s2 1 1 2
(T1s 1)(T2 s 1)
1
2
R1

FTJ

FTS

M()
1

C2
C1

R2

0,707

Fig.VI.24, d
2

T1,2 = (RC)1,2, 1,2 = 1/T1,2

M ( )

[1 (T1T2 ) 2 ]2 4T2 2 2
(T12 2 1)(T2 2 2 1)

177

, 1 2 .

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Observaia 3.1
Filtrele de la ex. 3.2 3.5 au elemente de circuit ideale.
Elementele de circuit reale conin parametri suplimentari.
Un rezistor, pe lng rezistena R,
R

LR

REZISTOR
CONDENSATOR

Fig.VI.25

C
RC

are i inductana LR.


Un condensator, pe lng
capacitatea C, are i rezistena
de pierderi RC.

Prin urmare, un FTJ real are de fapt schema din fig.VI.25.


Dac LR 0 i 1/RC 0, ele se neglijeaz, pe intervale de
frecven precizabile; rezult schema din fig.VI.24.a.

Definiia 8
Un sistem dinamic (real sau abstract) se numete realist
dac satisface principiul non-anticiprii:
rspunsul
rspunsul (ie
ieirea)
irea) nu precede n timp excita
excitaia (intrarea
intrarea)).
Aceast proprietate se exprim cu ajutorul lui g(t) prin:
(vezi II.3.2.a)
g ( t ) 0, t 0 .
Observaia 3.2
Sistem
Sistem realist nu este sinonim cu sistem
sistem fizic realizabil .
Se spune c un sistem abstract este fizic realizabil dac
el este concretizabil ca sistem real.
Evident, este posibil ca un sistem abstract realist s nu fie
fizic realizabil.

178

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Teorema 1
Un sist. din. lin. realist este complet caracterizabil fie de
partea par, fie de partea impar a rspunsului la impuls.
D. Cu gp(t), gi(t), prile par i impar ale lui g (t) se scrie:
g ( t ) g p ( t ) gi ( t ), t R .

Exemplu

g p ( t ) gi ( t ) 0, t 0,

g(t)

g p ( t ) gi ( t ) 0, t 0.

g(t), gp(t), gi(t)

gp(t)

g(t)

g p (t ) g i (t ) 0, t 0 .

g p ( t ) g i ( t ), t 0 .

gi(t)

t 0,
0,
g (t ) g p (t ) g i (t )
2 g p (t ) 2 g i (t ) , t 0 .

gi(t) = gp(t)

Fig.VI.26

Teorema 2
g(t) al unui sist. dinamic liniar realist este complet determinat
fie de partea real, fie de partea imaginar a lui G(j).
D. Pentru g(t) = gp(t) + gi(t) i G( j ) R( ) jI ( ) F {g (t )},
se pot scrie relaiile:

G ( j ) R ( ) jI ( ) [ g p (t ) g i (t )]e jt dt

[ g p (t ) gi (t )][cost j sin t ]dt

g p (t )cos tdt j g p (t )sin tdt gi (t )cos tdt j gi (t )sin tdt.

=0
=0

G( j) R() jI () g p (t)costdt gi (t)( j)sin tdt.

179

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Din

R( ) g p (t )(cos t )dt g p (t )e jt dt F { g p (t )},

jI ( )

j sin t

gi (t )( j sin t )dt gi (t )e jt dt F {gi (t )},

cos t

se obine:

g p (t ) F

g i (t ) F

{ R ( )} 1
2

R ( ) e j t d ,

{ jI ( )} 1
2

jI ( ) e j t d .

Folosind

g p ( t ) 1 R ( ) e j t d ,
2

g i ( t ) 1 jI ( ) e j t d .
2

i innd seama de
t 0,
0,
g (t ) g p (t ) g i (t )
2 g p (t ) 2 g i (t ) , t 0 .

se obine:
, t0
0

g (t ) 1
j t
j t
1
R ( ) e d jI ( ) e d , t 0.

180

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Din

, t 0,
0

g (t ) 1
j t
j t
1
R ( ) e d jI ( ) e d , t 0 ,

R ( ) e j t d
cost+jsint

R ( ) cos td

jI ( ) e j t d , t 0 ,
cost+jsint

0=

se obine

jI ( ) cos td

R ( ) j sin td

=0
jI ( ) j sin td ,

R ( ) cos td 2 I ( ) sin td ,
0

[ R ( ) cos t I ( ) sin t ]d 0, t 0.

Teorema 3 (transformarea Hilbert)


O condiie nec. i suf. ca G( j) R() jI(), de ptrat integr.,
s fie rsp. la frecv. al unui sist. din. lin. realist este ca:
I ( )
R( )
I ( ) 1
d ,
R( ) 1
d.


g (t ) 0, t 0, g (t ) g (t ) (t ).
D. Necesitatea.
Se aplic transf. Fourier:

F { (t)}

G( j )

G( j) 1 G( j) 1 () , G( j) 1 G( j) 1 1 G( j) (),
2
j

2
j 2

G( j) 1 G( j) 1 ,
j

R ( ) jI ( )
R ( ) jI ( ) 1
d .
j

jI ( )
R() 1
d ,
j

jI ()

181

1 R()
d.
j

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

I ( )
R ( ) 1
d

Suficiena. Utiliznd de ex.

R() 1 jI () 2 d jI () 2 .
2
j( )
j

se scrie:

(3.45)

2 F {sgn t}, din (3.45) rezult:


j

Cu

g p (t ) g i (t ) sgn t ,
g (t ) g i (t ) g p (t ) g i (t ) g i (t ) sgn t.
t 0,
g i (t ) g i (t ) 0,
g (t )
g i (t ) g i (t ) 2 g i (t ), t 0.

Sistemul dinamic liniar este realist.

Exemplul 3.6
S se arate c urmtoarea funcie de transfer satisface
teorema 3.
G (s) 1 .
s 1

Pentru s = j rezult
R()
I ()

R( )

1 , I ( ) ,
1
2 1
2

1 1
1
1 1
1
d 2 2

2
d

( 1) ( )
1 1

1 1
1
lim
d

lim
d


2
2

0
1

182

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1 1
1
lim ln(2 1) arctg
2

1
2

lim ln
0

ln

1
1 1
1
lim ln( 2 1) ln( 2 1) 2 arctg
2

1
2
2

lim( ln ln ln ln )
0

1 1

lim 2 arctg ln
2
1

2 I ().
1

Teorema 4 (suportul obs. 1.3 de la II.1.4)


G(s) olomorf n {Re s 0}; G(j), R, abs. integr.; i
| G(s) |

M
, Re s 0,
|s|

(M > 0);

atunci G(j) este rsp. la frecv. al unui sist. din. liniar realist.
1
G ( j ) e j t d . (3.47) +j
D. Exist g (t )

Pl. s

P
2
Pentru fig.VI.1, cf. t. reziduurilor:
s = j
R = +
1

G(s)est ds 0, t 0,

MNPM
2 j

Pt. R+, = 0.
1
1
st
G(s)e ds

MNP
2 j
2 j

N
Fig. VI.1

= g(t)

G( j)e jt d ( j ) 0, t 0.

Din (3.47) i (3.48) g(t) = 0, t < 0.

183

(3.48)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Teorema 5 (Paley - Wiener)


O condiie nec. i suf. ca M() > 0, R, de ptrat integr.,
s fie modulul rsp. la frecv. al unui sist. din. lin. realist este:

ln M ()
1 2

d .

(3.49)

Fig.VI.27
AdB

Exemplul 3.7

FTJ cu M(0) = 1, 0< M() < 1, 0,


i lim M () 0.
Caz limit: "clopotul lui Gauss":
cf. (3.49):

M ( ) e

8,72

2 d este divergent.
Este necesar ca: |lnM() < 2.
1 2

Cu AdB() = 20lgM() rezult: 8,72 < AdB() < 0.

3.3. Sisteme de defazaj minim


n ce condi
condiii exist o rela
relaie i ntre M() i ()?
Fie un sistem cu rspunsul la frecven G(j) i un altul cu :
Gl ( j) ln G( j) ln M ()e j() ln M () j(). (3.50)
Cu A() = ln M(), cf. transformrii Hilbert:
(3.51)
Condi
Condiiile () 1 A() d, A( ) 1 ( ) d .

Bode

(3.52)
Q( s)
Fie G ( s )
, cu Q(s), P(s) prime. Cf. (3.50) se scrie:
P( s)
Gl(s) = lnQ(s) ln P(s).

Zerourile lui Q i ale lui P sunt poli pt. lnQ i respectiv lnP.
(3.51-52) au loc numai dac Q i P au zerourile n {Re s < 0}.

184

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Condi
Condiiile Bode
()

1 A()
d,

A( )

(3.51)
( )
d .

(3.52)

Definiia 9
Sistemele din. liniare cu toi polii i zerourile n {Re s < 0}
se numesc sist. de defazaj minim (SDM).
Sistemele cu toi polii i o parte din zerouri n {Re s < 0}
se numesc sist. de defazaj neminim (SDNM).
Defazajul
Defazajul introdus de G( j ) M ( )e j ( ) se define
definete prin:
( ) intrare iesire intrare intrare ( ) ( ).

n mul. s. realiste cu acelai M(), SDM are defazajul minim.


SDM satisfac (3.51), (3.52) condiiile lui Bode.
Exemplul 3.8
Fie SDM: Gm ( s )

bs 1
cu a1, a2, b > 0, i
(a1s 1)(a2 s 1)

SDNM:

Gnm ( s )

bs 1
. S se compare defazajele.
(a1s 1)(a2 s 1)

Avem

Gm ( j)

1 jb
1 jb
, Gnm( j)
.
(1 ja1)(1 ja2)
(1 ja1)(1 ja2)

Modulele satisfac: M m ( ) M nm ( )

185

1 (b ) 2
.
[1 (a1 )2 ][1 (a2 )2 ]

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

m ( ) arctgb arctga1 arctga2 ,

Fazele sunt:

nm ( ) arctgb arctga1 arctga2.


m ( ) m ( ) arctgb arctga1 arctga2 ,

Defazajele:

nm ( ) nm ( ) arctgb arctga1 arctga2.

m() nm().

Evident:

Exemplul 3.9
Pt. SDNM

u(t), y(t)
u(t) = (t)

k (1 T1s )
G (s)
1 Ts

y(t) = h(t)
0

esenialul apare n h(t):


h(+0) i h(+) sunt de semne opuse.

kT1
T

Fig.VI.28

Structura SDNM:
G (s)

Q ( s ) Q 2 ( s ) Q 2 ( s)
Q1 ( s )Q 2 ( s ) Q 2 ( s )

;
1
Q 2( s) (3.53)
Q2 ( s )
P(s)
P(s)

P(s), Q1(s) au zerourile {Res < 0}, iar Q2(s) n {Res > 0};
Q2(s) are zerourile {Res < 0}.
Q2 ( s )
G(s) G m ( s ) G t ( s ), (3.54)
Q2 ( s )
filtru ideal
Q ( s )Q2 ( s )
Q ( s)
cu: Gm ( s ) 1
SDM, Gt (s) 2
trecetrece-tot
tot
P( s)
Q2 (s)
(FITT)
FITT)
Q ( j)
Gt ( j) 2
1,
G( j) Gm ( j) Gt ( j) Gm ( j) .
Q2 ( j)

Multiplic (3.53) cu

Sist. cu acelai M() se disting numai prin FITT, cf. (3.54).

186

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4. Stabilitatea i stabilizarea sistemelor automate


4.1. Principiul argumentului
a. Integrala pe contur a derivatei logaritmice
Fie G(s)

Q(s)
, s C , funcia de transfer a unui sist. din. liniar;
P(s)

P(s), Q(s) relativ prime i grad Q(s) = m, grad P(s) = n .


Ipoteza 1. Fie un contur nchis, n pl. C, n interiorul cruia
G(s) are m zerouri i n poli (incl. multipl.).
Teorema 1 (Cauchy)
n ipoteza 1, G(s) satisface:

G ( s)
ds 2j (m n ).
G( s)

(4.2)

D. Fie zi, de multipl. mi, i 1, , zerourile lui G(s) n interiorul


lui , i pk, de multipl. nk, k 1, , polii lui G(s) din lui .

Au loc:

Pentru

G '( s ) d
ln G ( s )
G ( s ) ds

Cf. t. rezid.:

m i m ,

1 n k

n .

zi i pk sunt poli simpli.

G '(s)
ds 2 j 1 Re z (zi) 1 Re z ( pk ) .
G(s)

Pt. zi se scrie: G ( s ) ( s zi ) mi Gi ( s ) (zi nu este zero pt. Gi(s)).


m 1

m
G '(s)
G '(s) mi s zi i Gi(s) s zi i Gi '(s)

i i .
mi
G(s)
s

z
Gi(s)
s zi Gi(s)
i

Ca urmare:

Re z ( zi ) mi .

1 Rez (zi ) 1 mi m .

187

(4.4)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pt. pk se scrie: G(s) (s pk )n Gk (s) (pk nu este pol pt. Gk(s)).


k

k
k
n
G '(s)
G'(s) nk s pk Gk (s) s pk Gk '(s)

k k .

nk
G(s)
s pk Gk (s)
s pk Gk (s)

n 1

Re z ( pk ) nk .

Ca urmare:

1 Rez ( pk ) 1 nk n .

(4.5)

nlocuind (4.4) i (4.5) n (4.3) se obine (4.2).


zerouri i n poli (inclusiv
Ipoteza 2. n plus G(s) are m
multiplicitile) pe conturul (cu tangenta continu).
Teorema 2 (Cauchy)
G(s), cf. ipotezelor 1 i 2, satisface relaia:
G ( s )
~
~
G ( s) ds 2j (m n ) j (m n ). (4.6)

b. Variaia total a argumentului


Folosind (4.6) se obin:

G(s)
n ) ,
ds 2 j(m n ) j(m
G (s)

(4.6)

d [ln G(s)]
ds

n ).
[ln G(s)]s 2 j(m n ) j(m

(4.7)

nlocuind G(s) = |G(s)|e jargG(s) n (4.7), rezult:


n ),
[ln G(s)]s [ln G(s)]s j[arg G(s)]s 2 j(m n ) j(m

0
din care se obine principiul argumentului :
n ).
[arg G(s)]s 2 (m n ) (m

188

(4.8)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Se aplic principiul argumentului,


argumentului
n ),
[arg G(s)]s 2 (m n ) (m

+j

Pl. s

s=j

R =+

pentru conturul Nyquist N fig.VI.1:

[arg G(s)]s N 2 (m N n N ) (m N n N ).

N
M

Fig. VI.1

ntruct argG( j) = argG(j) i

[arg G ( s )]s N arg G ( j )

arg G ( j )

rezult c pe axa imaginar


imaginar, {Re s = 0}, pentru cresctor:

arg G ( j )

2 ( m N n N ) ( m N n N ) ,

2 ( n N m N ) ( n N m N ).

respectiv

arg G ( j )

Fie m0 i n0 nr. zerouri finite i poli finii n {Re s = 0}.


Pentru G(s) punctul de la infinit,
infinit, situat pe N , este:
fie un zero (pt. m<n), fie un pol (pt. m>n) de multipl. |m n|.
~ n~ m n ( m n).
m
Pe :
N

Fie m N = m+ i n N = n+ nr. zerouri i poli n {Re s >0}.


Din

arg G ( j )

2 ( n N m N ) ( n N m N ).

se ob
obine varia
variaia total a argumentului
arg G( j)

ntruct
din (4.9)

2 (n m ) (n0 m0 ) (m n). (4.9)

G ( j ) G ( j ), arg G( j)
2arg G( j )

argG( j) 0 (n m ) (n0 m0 ) (m n).


2
2

189

(4.10)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

c. Criteriul Cremer-Leonhard
Fie (s) polinom monic, cu coeficieni reali i grad(s) = r.
Teorema 3 (Cremer-Leonhard)

r.
(4.11)
2
D. Fie r+, r0 nr. zerouri (cu multipl.) n {Re s > 0}, {Re s = 0}.

(s) este hurwitzian

arg ( j )

Din (4.10), pentru G(s)=(s), n+=0, n0=0, n=0, m+=r+, m0=r0, m = r,

(4.10)
arg G( j) 0 (n m ) (n0 m0 ) (m n),
2
2

(4.12)
arg ( j) 0 r r0 r.
2
2
Suf. Din (4.11), (4.12): r+ = 0, r0 = 0; (s) hurwitzian.
Nec. (s) hurwitzian: r+= 0, r0 = 0. Din (4.12) rezult (4.11).

Din condiia nec. i suf. arg ( j )

r este echivalent cu:


2

Teorema 4 (Cremer-Leonhard)
(s) este hurwitzian dac i numai dac hodograful
(j), 0, parcurge n sens pozitiv exact r cadrane
n succesiunea lor natural.
Exemplul 4.1

Pl. (s)

Fie polinomul
(s) = s3+17s2+2s+1.
Se traseaz hodograful

33

=0

= +

Fig.VI.2 9

(j), 0, fig.VI.29.
Conform fig.VI.29, (s) este hurwitzian.

190

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4.2. Criteriul Nyquist


a. Utilizarea locului de transfer

Yp(s)
+_

Fie sistemul automat cf.

Gt(s)

G(s)

Y(s)

Fig.VI.30

fig.VI.30 (coresp. fig.V.1), cu


G (s) Gd (s)
Q(s)
Q(s)

.
Gd (s) G(s)Gt (s)
, G0 (s) d
1Gd (s) F(s) P(s) Q(s)
P(s)

(4.13)
(4.14)

Gd(s) sistemul n circuit deschis, m = gradQ, n = gradP, m < n.


G0(s) sistemul n circuit nchis, n care:
F ( s) 1 Gd ( s)

P(s) Q(s)
.
P( s )

(4.15)

Zerourile lui F(s) coincid cu polii lui G0(s).


Polii

lui F(s) coincid cu polii lui Gd(s).

Studiul stabilit
stabilitii se bazeaz
bazeaz pe utilizarea func
funciei F(s).
P(s) Q(s)
(4.15)
F ( s) 1 Gd ( s)
.
P( s )
Zerourile lui F(s) i polii lui G0(s) coincid:
z+ zerouri sunt n {Re s > 0} i z0 n {Re s = 0}.
Polii lui F(s) i polii lui Gd(s) coincid:
n+ poli sunt n {Re s > 0} i n0 n {Re s = 0}.
Punctul de la infinit (s = ) nu este zero sau pol pentru F(s)
deoarece F(s) este raportul a dou polinoame de gradul n.
Conform relaiei (4.9), cu m+=z+, m0=z0, mn=nn=0, se scrie:
arg F ( j)

2 (n z ) (n0 z0 ).

(4.16)

Sistemul automat este BIBO-stabil toi polii lui G0(s)


(zerourile lui F(s)!) sunt situai n {Re s < 0} z+=z0=0.

191

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Teorema 5 (Nyquist)
Sist. autom. cf. fig.VI.30 este BIBO-stabil dac i numai dac

D.

arg F ( j)

arg F ( j)

2 n n0 .

(4.17)

2 (n z ) (n0 z0 ).

(4.16)

Suf. (4.17) cu (4.16) z+= 0, z0= 0 BIBO-stabilitatea.


Nec. Sist. aut. BIBO-stabil i z+= 0, z0= 0; din (4.16) (4.17).
Gd(s) are n+ i n0 poli n {Re s > 0} i {Re s = 0}.
Sist. n circ. deschis poate fi arbitrar BIBO-instabil!
Cf. Teoremei 5, reactia negativ
are efect stabilizant
negativ
stabilizant
dac i numai dac are loc (4.17), respectiv
se aloc adecvat poli
ui automat
poliii sistemul
sistemului
utomat .

Utiliznd:
F ( s ) 1 G d ( s ).

(4.15)

se poate formula un rezultat bazat pe Gd(s).


Se reprezint hodograful Gd(j), R, iar hodograful:
F ( j ) 1 Gd ( j ), R,

1+j0

rezult automat fa de originea


F(j)

situat n 1+ j0, fig.VI.31.

Pl. z

Gd(j)

Fig.VI.31

Teorema 6 (Nyquist)

Gd(j)

Sistemul automat, cf. fig.VI.30, este BIBO-stabil

locul Gd(j) nconjoar punctul 1+ j0, n sens pozitiv,


de n++n0/2 ori, pt. cresctor de la la +.

192

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Caz particular
Teorema 7 (Nyquist)
Sistemul automat, cf. fig.VI.30, n care Gd(s) are cel mult
doi poli n s = 0 i restul sunt n {Re s < 0}, este BIBO-stabil

la parcurgerea locului Gd(j), pentru cresctor


de la la + , punctul 1+ j0 rmne la stnga
i n afara lui.
Gd(j) se parcurge pentru cresctor de la la + ,
adic n sens negativ pe c. Nyquist, fig.VI.1.
Punctele situate la dreapta locului Gd(j) sunt interioare.
Se haurez partea dreapt a locului Gd(j).
Dac 1+ j0 nu este n zon haurat
el este n exteriorul loc. Gd(j).

Yp(s)

Exemplul 4.2

Gt(s)

+_

Fie SA cf. fig.VI.30, cu

G(s)

Y(s)
Fig.VI.30

2
s 5 al crei numitor este hurwitzian.
Gd (s) 43s 10
s 2s 2 s 1
(2 4 4 2 5)
(4 4 11 2 5)
s j Re Gd( j) 6
, Im Gd( j) 6
.
4
2
2 3 1
2 4 3 2 1
15
10
5
1
5
10

Cf. tabelului:

< 0 Pl. z

Re
G
d(j)
Im

0,4
=0
5

10

15

Gd(j)

20
0,63

1
0,93

0,8

0,2

0,4

0,63

0,8

0,93

5,3

7,7

20,4

10

0 1,08 2,25

10

102

18 12,6 10 2,2102 4102

Gd(j) este reprezentat n fig.VI.32.

Gd(j)

1+ j0 este n exteriorul locului Gd(j).

Fig.VI.32

Cf. teoremei 7 SA este BIBO-stabil.

15

193

2102 2104

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Caz limit: Gd(j) = 1+j0. G0(s) are poli n {Re s = 0}.


SA este BIBO-instabil; 1+j0 se numete punctul critic.
critic
Gd(j) situat departe de p. critic reduce posibilitatea
ca SA s devin BIBO-instabil la variaia parametrilor.
BIBOBIBO-stabilitatea rel
relativ,
ativ fig. VI.34
marginea de amplificare:
amplificare

Pl. z
180o

Gd ( j180o)

m =1/Gd (j180 ),
o

R=1

pt. 180 , cf. arg Gd (j180 ) = 180o;

=0

marginea de faz:
faz

argGd (j)

= arg Gd(jt)+ 180o,


pt. t, cf. Gd (jt) = 1 i arg Gd(jt)

Gd ( jt )
Gd (j)

t pulsaia de tiere (A) 1 (FTJ real)

Se recomand: m = 310, = 3050.

Fig.VI.34

b. Aplicaie: alegerea regulatorului unui SA de poziionare


Cmpul magnetic nvrtitor

Servomotorul
asincron bifazat

hex = h0cos t, hc = h0sin t,

com

hc2 + hex2 = h02


hc

hc

hc
t

ec

t
eex
Cex

hex

ex

hex

hex
t

194

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Comanda reversibil a servomotorului asincrom bifazat

T1
com

R4
T2

eb
D1

D2

SM
ex.

ec

Cex

Tr
~

eb= 0: repaus

eb<0: rotaie orar

eb> 0: rotaie antiorar

ec

ec

ec

ecf

ecf
eex

eex

eex

Sistemul automat de poziionare


P1

E0

yp

P2

eu

R1

R3
R2

ey
C1

REGULATOR

eb T
D1

Rm

T1
R4

()
Acc
(+)

Fig.VI.35

E0

com

D2

ec

SM
ex.

Cex

Tr
~

SM elementul de execuie: servomotor asincron bifazat.


P2 poteniometrul de reacie; P2 poteniometrul de prescriere.
SM este comandat reversibil cu un redresor cu tranzistorii T1, T2,
prin tensiunea de ieire a amplificatorului operaional.

195

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Regulatorul: Acc + impedanele de intrare i de reacie


R

R1

R3
R2

C1

T1

Z 2(s)

RR2
R (R C 1).
R R1 R2 3 3 1

ec
T2

eb

REGULATOR

RR1
,
R R1 R2

R4

()
Acc
(+)

Z1(s)

D1

D2

GR (s)

Legea de reglare:

k0

Ec(s)
Z (s)
1 k 0 1 k ,
E(s)
Z 2(s)
Ts 1

R
R2
R R2
, k 3 1 1
, T R3C1 .
R1
R2
R

Reacia prin R3, C1 de la emitorii T1,2 asigur un cuplu


de pornire al SM mai mare (creterea rapiditii).

Cf. fig.VI.35, funciile de transfer ale componentelor sunt:


Elementul de prescriere i traductorul sunt
poteniometrele P1, P2 (la axul SM prin Rm):
GP1(s)

E (s)
Eu(s)
k , G (s) y k1 .
Y p(s) 1 P2
Y (s)

Regulatorul:
GR(s)

Ec(s)
k0 1 k .
E(s)
Ts 1

Servomotorul:
GSM(s)

(s)
1

; () pentru a se compensa () din GR(s).


Ec(s)
T1s(T2s 1)

Reductorul mecanic:
GRm(s)

Y(s)
k .
(s) 2

Abaterea E(s) = Eu(s) Ey(s) este prop. cu eroarea Yp(s) Y(s).

196

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Schema bloc structural a SA de poziionare


Yp(s)

Eu(s)
k1

Ec(s)
GR(s)

Ey(s)

Fig.VI.36

GP1(s)

E (s)

(s)
GSM(s)

Y(s)
k2

k1

E (s)
E (s)
Eu(s)
k1 , GP2(s) y k1 ; GR(s) c k0 1 k .
Yp(s)
Y (s)
E(s)
Ts 1

GSM(s)

(s)
1

; GRm(s) Y(s) k2 .
Ec(s)
T1s(T2s 1)
(s)

Relaia intrare - ieire: Y(s) = G0(s)U(s),


G0(s)

k1k 2G R(s)G SM (s)


k 0k1k 2(Ts k 1)

.
1 k1k 2G R(s)G SM (s) T1s (T2s 1)(Ts 1) k 0k1k 2(Ts k 1)

1 k0 = 1 i k = 0 (R1= R2 i R3= 0), adic GR(s) = 1.


Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis are forma:
k1k 2
,
T1s (T2s 1)

Gd 1(s) k1k 2GR (s)GSM(s)


k1 0, 05[V/grad],

T1
0,5[sec], T2 0, 005[sec].
k2

Pentru s = j se obine:
M d 1( j) Gd 1( j)

2
,
2 400

d 1( j) arg Gd 1( j) 270 o arctg .


20

10

15

20

30

50

100

50Md1

0,97

0,45

0,267

0,177

0,093

0,037

0,0098

d1

90

104

117

127

135

146

158

169

180

197

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

jIm

este n exteriorul locului Gd1(j).


Cf. t.7 SA este BIBO-stabil cu:
1

Re

Fig.VI.37

m = +, k0 > 0.

30
20

Gd1( j)

Pt. k0 > 1 este posibil =3050.

1/100

15

Pt. intersecia lui k0Gd1(j) cu cercul

10

de raz 1 i centru (0, j0) se obine:

=5

1/50

1 20 3 , k0 400 3.

Ecuaia polilor SA:

T1T2 s 2 T1s k0 k1k 2 0

Pentru pulsaia natural:

n k 0k1k 2 / TT
1 2 37[rad/sec].

i factorul de amortizare:

1 (2T2 n ) 0,27.

din fig.II.47 rezult :

% = 40%, ts = 0,3 sec.

2 Pentru k > 0 (R3 > 0), se realizeaz un regulator PDT1:


k

GR ( s ) k0 1
.
Ts 1

Sistemul n circuit deschis :


G d 2 ( s ) k1 k 2 G SM ( s ) G R ( s ) G d 1 ( s ) G R ( s ).
jIm

GR(j)

k
GR ( j ) k0 1
.
Tj 1

k0(1+k)

k0
=
=+

cerc

Re
=0

0, GR (0) k0 (1 k ) ,
, GR ( j ) k0 .

Fig. 38

198

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Locul de transfer Gd2(j) = Gd1(j)GR(j) se obine cu:

Md 2 () Gd 2 ( j) Md1( j)MR ( j),


d 2 () argGd 2 ( j) d1( j) R ( j).
jIm

Re

jIm

Re

GR(j)
Gd1(j)

Gd2(j)

Efectul regulatorului: rotire negativ a locului Gd1(j),


mai accentuat la frecvene medii.

Pentru k0 = 40, k = 3, T = 0,05 s., rezult

10

15

20

30

50

100

MR

160

155

144

130

117

94

63

50

40

10

19

27

31

35

35

27

50Md1

0,97

0,45

0,267

0,177

0,093

0,037

0,0098

d1

90

104

117

127

135

146

158

169

180

Md2

1,3

0,69

0,42

0,175

0,0465

0,0098

d2

90

114

136

154

166

181

193

196

180

m = 5,7
0,5

30

50

jIm
= +

Gd2(j) fig.VI.39.

Re

20

Rotirea este suficient


pentru realizarea unei

15
0,5

= 36o

BIBO-stabiliti relative
R=1

=10

Gd2(j)

satisfctoare:

m = 5,7, = 36.

Fig.VI.39

199

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

c. Sisteme cu timp mort


Partea fixat conine eTs, T > 0.

Yp(s)
+_

Gd(s)

Sist. n c. deschis: Gd(s) G(s)Gt(s) GR(s) GF(s)Gt(s)

Y(s)
Fig.VI.30

Q(s) Ts
e . (4.18)
P(s)

Gd (s)
G (s)
Q(s)e Ts
d
,
1 Gd (s) F (s) P(s) Q(s)e Ts

Sist. n c. nchis:

G0(s)

cu

F (s) 1 Gd (s)

P(s) Q(s)e Ts
.
P(s)

F(s) are o infinitate de zerouri, dar n {Re s 0} un numr finit.


F(s) are un numr finit de poli n {Re s 0}.
Se poate aplica principiul argumentului.
Teorema 8
Teoremele 5,6 i 7 se aplic i pt. Gd(s) de forma (4.18).

Exemplul 4.4
Se cere dom. de BIBO-stab. pt.

Gd(s) k eTs, k 0, T 0.
s
Locul de transfer fig. VI.40:
Gd ( j) k e jT k (sin T j cos T).
j

Dou cazuri: (a) stab. i (b) instab.

Pl. Gd(j)

1
b

Cf. t.8 cond. de BIBO-stab. este:


min Re Gd( j) min ( k sin T) 1

k
pt. : ImGd( j) cosT 0, 0.

Rezult: Ti =(2i+1)/2, i=0,1,2,,

Fig.VI.40
Fig.VI.41

T
4

BIBOSTABILITATE

mini[2kT/((2i+1))] > 1,
k
2

kT < /2 fig.VI.41.

200

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

d. Factorul de amplif. ca parametru


Gd(s) kGd(s), k > 0.

F ( s ) 1 kGd ( s ) k (k

Yp(s)
+_

kGd(s)

Y(s)

Gd(s)

Fig.VI.30

Gd ( s )). P. critic va fi k 1.

Teorema 9
SA (v.fig.) este BIBO-stab. locul Gd(j) nconjoar p. k 1
n sens pozitiv de n + n0/2 ori pt. cresctor de la la +.
Teorema 10
SA (v.fig.), cu max 2 poli s = 0 i restul n {Re s < 0}, este BIBOstab. k 1 n afara lui Gd(j), la stg., pt. de la la +.
Teorema 11
Teoremele 9 i 10 se aplic pt. Gd(s) cu timp mort.

e. Utilizarea diagramei Bode


Fie SA cu:
b s m ... 1 Ts
Gd (s) k m n
e ,
s ans ... 1

jIm

(4.20)

k 0, 0,1, 2, m n ,
T 0, an

d()
Gd(j)

a i 0, i 1, n, b j 0, j 1, m ,
sn +..+1

Re

Ad()

Ad()

(hurwitzian) i

bmsm +..+1 relativ prime.

d()
mdB

Fig. VI.42 (a) stabilitate


= 1 sau Ad(t) = 0 dB;
t este pulsa
pulsaia de tiere

|Gd(jt)|

(cf. def. din automatic).

201

d()

Fig.VI.42. a

0o

180o

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fig.VI.42. a; BIBO-stabilitate

Fig.VI.42. b; BIBO-instabilitate

jIm

jIm

Re

Re

d()

d()
Gd(j)

Ad()

Gd(j)

d()

Ad()

Ad()

mdB

d()

d()

Ad()

0o

0o

d()

180o

180o

Fig.VI.42. a; BIBO-stabilitate

Yp(s)
+_

jIm

Gd(s)

Y(s)
Fig.VI.30

Teorema 12
Re

SA cf. fig.VI.30, cu

b s m ... 1 Ts
Gd (s) k m n
e ,
s ans ... 1

d()
Gd(j)

Ad()

Ad()
o
t

d()

este BIBO-stabil

d()

d(t) > 180.

mdB

Stabilitatea relativ se evalueaz

cu:

0o

mdB =Ad(180),=d(t) (180).

180o

Ad(180), d(t);

Valori recomandate:
mdB = 10 20dB, = 30 50.

202

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 4.5
S se studieze BIBO-stabilitatea SA cu
Gd(s)

k
, k 0.
s(0,05s1)(0,2s1)

Se traseaz diagrama Bode pentru k = 1.

Ad() 20lg 20lg (0,2)21 20lg (0,05)21

20lg,

0 5,

20lg 20lg (0,2)21,

5 20,

20lg 20lg (0,2)2120lg (0,05)21, 20 ;


d() = 90 arctg(0,2) arctg(0,05).
Ad() este linie poligonal cu p. de frngere la: 1 = 5, 2 = 20.

Ad

20

17,5
noua linie de 0dB 0

Ad()
d()

20

27,5
27,5

mdB=10dB

100

=30
40

200

60

Fig.VI.43
101

3 4 5 6 7 89
100

180o

3 4 5 6 7 89
101

180

300
3 4 5 6 7 89
102

rad/sec

BIBO-stabilitatea 20log k > 27,5dB


20log k < 27,5dB 0 < k < 12,37.
Pt. a obine mdB= 10dB, noua linie
linie de 0dB la 17,5dB.
20log k = 17,5dB, k= 7,5; t = 5,25 rad/sec, = 30.

203

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4.3. Corecia sistemelor automate


Corecie = stabilizarea sistemelor automate cf. 4.2.b.
a. Condiii impuse sistemului automat
1 S fie BIBOBIBO-stabil.
2 S asigure o anumit precizie n regim
regim sta
staionar.
ionar
Eroarea sta. es = yps ys s fie 0 sau satisfctor de mic.
es = 0 dac pe calea direct exist integratoare.
n lipsa lor, es poate fi satisf. de mic dac amplificarea
sistemului n circuit deschis este suficient de mare.
ntr-o anumit msur 1 i 2 sunt contradictorii.
contradictorii
Introducerea unui integrator sau creterea factorului de
amplificare imprim SA o tendin spre instabilitate.

Creterea factorului de amplificare locul kGd(j) poate s


nconjoare punctul critic (1, fig.VI.44).
Un pol n origine: efectul de rotaie cu 90 posibil ca locul
(j)1Gd(j) s nconjoare punctul critic (1, fig.VI.45).
jIm

jIm
Re

Re
1

Gd(j)
a

Fig.VI.44

k >1
kGd(j)

Gd (j)
(j)1Gd (j)

Fig. VI.45

Soluia pentru cond. 2 nu trebuie s neglijeze cond.1.


BIBO-stabilitatea este esenial i, mai mult, este necesar
asigurarea unei anumite BIBO-stabiliti relative.

204

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Foarte important este i urmtoarea condiie.


3 R. indicial n rap.
rap. cu m.
m. prescris
prescris s fie suf.
suf. de amortizat.
Se ine seama de valorile recomandate pt. mdB i ( v. 4.2).
Dac la t panta lui Ad(), pe un interval suficient de larg de
pulsaii, este mai mic sau egal cu 20dB/decad,
atunci, implicit, unei val. admis. a lui i corespunde
o val. admis. pt. mdB (ex. 4.5, fig.VI.43).
Se folosete ca msur a BIBO-stabilitii relative numai ,
asigurndu-se astfel o amortizare satisfctoare
Un rspuns indicial n raport cu m. prescris cu suprareglare
acceptabil i bine amortizat se obine pt. = 5070.
Un rspuns indicial n rap. cu perturb. este accept. pt. > 30.

La fel de important este i urmtoarea condiie.


4 SA trebuie s rspund suficient de rapid att la varia
variaia
mrimii prescrise ct i la varia
variaia perturba
perturbaiei.
Un SA are un rspuns rapid numai dac sistemul
n circuit deschis are i el aceast proprietate.
Sistemul n circuit deschis este un FTJ.
Rapiditatea rspunsului indicial al F(I)TJ este cu att
mai mare cu ct pulsaia de tiere este mai mare.
Pulsaia de tiere a SA este de regul mai mare dect a
sistemului n circuit deschis i poate fi crescut prin
creterea fact. de amplificare al sist. n circuit deschis.
Acest fapt se explic prin urmtorul exemplu.

205

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

k
1
, k 0, T 0, cu puls. de tiere (FTJ) 1 T .
Ts 1
k
Gd (s)
k
Ts
1

SA: G0(s)
1 Gd (s) 1 k
Ts 1 k
Ts 1
k
k
T
k
1, T0
T,
k 1 0 , k0
T s 1 T0s 1
1 k
1 k
k 1
1 k 1
cu pulsaia de tiere (FTJ): 10 T T (k 1)1.
0
Deci: 10 1. SA este mai rapid ca sist.
sist. n c. deschis.
deschis.

Fie

Gd (s)

ntr-o anumit msur, 3 i 4 sunt contradictorii.


10 ( t0 a sist. aut.) se poate crete prin creterea lui k.
Aceasta determin reducerea marginii de faz, respectiv
a amortizrii rspunsului indicial al SA.

b. Corecia n domeniul frecvenelor


Corecia SA const n parcurgerea urmtorilor 4 pai:
1 Determinarea schemei bloc structurale i a
parametrilor prii fixate.
2 Trasarea diagramei Bode a prii fixate.
3 Determinarea regulatorului cf. cond. 1 4 de la p. a.
4 Simularea SA pt. verificarea i mbuntirea soluiei
Se ilustreaz pasul 3. Se aplic urmtoarele 3 procedee:
1 Se coboar
coboar

Ad()

cu un regulator PI.
PI

2 Se ridic
ridic

cu un regulator PD.
PD

3 Se combin
combin 1+ 2

206

cu un regulator PID.
PID

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1 Regulatorul PI ideal
k (1 1s)
GR(s) r
k r( 1 1),
s
s
k r 0, 1 0.

Ad

20lg | Gd (j) |
20lg | GF (j) |

tF
t
arg GF (j)

90o

Regulatorul PI coboar AF().


t se mic la stg. fig.VI.46.
Crete sist. devine mai lent.
Uzual 1 = T1= cea mai mare
const. de timp a p. fixate, GF(s).
Se compenseaz (T1s +1) din
numitorul lui GF(s).

arg Gd (j)

180 o

Fig.VI.46
A

A()

1/1

0o

20dB/dec

45o

()

Cu Ad() se determin kr
pentru impus.

90o
20lg kr1

Fig.VI.48

2 Regulatorul
egulatorul PD ideal

Ad

GR(s) kr(1 2s),

20lg | Gd(j) | 20lg | GF (j) |

0 20lg | GF (j) |

kr 0, 2 0.

tF

arg Gd (j)

Regulatorul PD ridic d().


t constant fig.VI.47

90o
arg GF (j)

Crete marginea de faz .


Uzual 2 = T1 = cea mai mare
const. de timp a p. fixate, GF(s).
Se compenseaz (T1s +1) din
numitorul lui GF(s).
Cu Ad() se determin kr
pentru impus.

Fig.VI.47
A

90o

()
0

20dB/dec 0o

1/2

A()

Fig.VI.51

207

180 o

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3 Regulatorul PID ideal

90o

A()

k (11s)(1 2s)
GR(s) r
,
s

20dB/dec
0

kr 0, 1 2 0.

1/1

1/2

0o

20lg kr1

20dB/dec

()

Comparativ cu cazul PI,

90o

se ridic d().

Fig.VI.50

Pt. acelai (), t este mai la dreapta dect n cazul PI.


La aceeai t se obine un mai mare, adic la aceeai
rapiditate se obine o amortizare mai bun ca n cazul PI.
Se adopt 1 = T1,2 = T2, T1, T2 c. de timp max. ale p. fixate.
Apoi se procedeaz a la reg. PI.

c. Reglarea n cascad
Structura este urmtoarea:
yp

u
Gp(s)

Fig.VI.54

+_
yr1

a1

x1
GR1(s)

+_
yr2

a2

x2
GR2(s)
Gt2(s)

Gt1(s)

m
GE(s)

y2
GIA2(s)

y1
GIA1(s)

REACIA SECUNDAR
REACIA PRINCIPAL

Instalaia automatizat se divide n dou pri: GIA1, GIA2.


Se introduce reacia negativ secundar dup y2.
Regulatorul GR2 (de regul PID) se alege astfel nct sist.
nchis secundar s fie PT1.
Pegulatorul GR1 din circuitul nchis principal este P sau PI.

208

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplu
Sistem de reglare automat a turaiei unui motor el. de cc
Fig.VI.55

SS

_ 0+

_ 0+

_0+
uc

PR

_0+

RC

ucc

DCG

up

ex

+
_

u
SH

PRC

+
_

ex
_
+

m TG

uSH

ut

TG - tahogenerat. R - reg. turaie


P - poteniometru
SH - unt
RC - reg. curent
M - mot. el. cc
A - adaptor
DCG + PRC - el. ex.

209

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul VII

SISTEME AUTOMATE NELINIARE

Sistemele automate reale sunt de regul neliniare.


Modelele liniare sunt cazuri particulare;
se obin prin idealizri, simplificri i aproximaii.
Exist situaii n care aproximaiile sunt inacceptabile.
Elementele neliniare sunt: esen
eseniale (deliberate)
O neliniaritate esenial
u

a qa
qa

.
u>0

neesen
neeseniale (accidentale).

.
u<0

v
b

a0
|q| 1

Fig.VII.1

realizeaz o anumit relaie


intrare - ieire.
Ex: elementul de tip releu
fig.VII.1, utilizat ca regulator.

210

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Neliniaritile neeseniale sunt naturale i nedorite.


Liniarizarea lor nu produce erori importante. Ex.:fig.VII.2 i 3.
v
b

v
k

Saturaie

Zona de
insensibilitate

Frecarea
uscat

Jocul n
angrenaje

Fig.VII.2
b

v
Histerezis

u0

.
u>0
u0 u

f2(u)

.
u<0

f1(u)

Fig.VII.3

Uzual SA neliniare satisfac


ipoteza de separabilitate:
separabilitate pot fi
divizate n subsist. liniare i neliniare.
Subsistemele liniare pot descrise
prin funcia de transfer.

Exemplu: modelul matematic al motorului el. de cc cu


dubl comand: prin tensiunile pe indus i pe inductor.
Cu fig.II.10, la ec. cf. ex. 2.1 se adaug ec. inductorului.

u Ri L

iex

di
e
dt

e c1

R
e

m m c 2 i
f

c 3 ,

di
uex Rexiex Lex ex
dt
f (iex ),

fig.II.10

mm
Rex Lex

d
J
m m m f m,
dt

uex

mf

uex , iex tens. i curentul de ex.


Rex , Lex rezist. i induct. c. ex.

211

fluxul de excitaie
caract. de magnetizare

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Ecuaiile 2, 4 i 7 reprezint elemente neliniare.


Aplicnd transformarea Laplace ecuaiilor liniare rezult:
I(s)

1 U(s) E(s) ,
Ls R

e c1 ,
(s) 1 M m(s) M f (s) M(s) ,
Js

m m c 2 i ,
M f (s) c3 (s) ,
I ex(s)

1
U (s),
Lexs Rex ex

f (iex).

Cu aceste ecuaii se obine schema bloc structural:


u
+_
e

i
c2

Ls+R

c1

_ m
mm
+_
mf

Js
c3

uex

Lexs+Rex

iex

Fig.VII.4

Metodele studiu se bazeaz pe idei din teoria SA liniare i


vizeaz analiza stabilitii i sinteza unor SA neliniare stabile.
Se vor prezenta dou metode frecveniale:
metoda funciei de descriere
metoda bazat pe criteriul Popov.

212

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1. Metoda funciei de descriere


Este o metod de liniarizare n domeniul frecvenei.
Se poate aplica i neliniaritilor discontinue.
1.1. Procedeul celor dou locuri
a. Definiia funciei de descriere
Ipotezele pentru o neliniaritate cu o intrare i o ieire
(funcii scalare de timp) sunt urmtoarele:
1 Relaia neliniar intrare-ieire este descris de:
(1.1)

v = f (u);
f este funcie continu i monoton pe poriuni

(cu discontin. de spea I), univalent sau multivalent.

2 (1.1) este simetric fa de originea planului (u, v).


3 Dac u(t) este o funcie periodic de perioad T,
atunci v(t) este o funcie periodic de aceeai perioad T.
4 n structura SA, elementul neliniar este urmat de un FTJ
cu panta 40 dB/dec n zona pulsaiei de tiere.
Fie

u(t ) A sin t , t R; A 0, 0.

(1.2)

n ipotezele 1 3 v(t) se exprim prin seria Fourier :

v (t) n 1 ( An sin n t Bn cos n t), t R ,

(1.3)

coeficien
coeficienii An 2 0 f ( A sin t) sin n td ( t) , n 1, 2,..., (1.4)

Fourier

ai lui v(t).
Bn 2 0 f ( A sin t) cos n td ( t) , n 1, 2,... .(1.5)

213

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Cf. 4 i pt. n zona pulsaiei de tiere a elementului liniar,


armonicele superioare din (1.3) sunt neglijabile. Se scrie:

u (t ) A sin t ,

(1.2)

v(t ) v1 (t ) A1 sin t B1 cos t, t R,

(1.6)

Pt. un formalism ca la metoda frecvenial (cap.VI), se trec


(1.2) i (1.6) n domeniul complex. Se introduc:
(1.7)
V1( A, j ) [ A1 jB1]e j t.
U ( A, j ) A e j t ,
(1.8)
j t
ImU ( A, j) ImAe ImA(cos t j sin t) Asin t u(t);

ImV1(A, j) Im(A1 jB1)e j t Im(A1 jB1)(cos t jsin t)

Im( A1 cos t B1 sin t) j( A1 sin t B1 cos t)

A 1sin t B1 cos t v1(t).

Definiia 1
Func
Funcia de descriere a elem. neliniar (1.1) (cf. 1 - 4) :

N ( A)

V1( A, j)
,
U ( A, j)

U ( A, j ) A e j t ,

A R .

(1.9)

V1( A, j) [ A1 jB1]e j t.

(1.7)
(1.8)

Cf. (1.7), (1.8), din (1.9) rezult c f. de descriere este:


B1( A)

j arctg
A1( A)
N(A) 1 [A1(A) jB1(A)] 1 A12( A) B12( A)e
.
A
A

(1.10)

n aplicaii se utiliz. i func


funcia de descriere invers negativ:
negativ
N i( A) 1/ N ( A) , A R .

(1.11)

Hodograful Ni(A) locul de descriere invers negativ.


negativ

214

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Elementele neliniare pot avea memorie.

u (t ) A sin t ,

Pentru

0 u (t )dt

A(1 cos t ),
t

A sin t u (t ), A cos t u (t ) dt A.

rezult:

A
B
Cu
NR ( A) Re N( A) 1 , NI ( A) Im N( A) 1
A
A
se scrie: v(t ) v1(t ) A 1sin t B 1cost N R A sin t N I A cost
t

u (t ) u (t ) dt A.
0

Rezult: v(t ) NR ( A)u(t ) NI ( A)0 u(t )dt ANI ( A).


Elementul neliniar are memorie .
Exist numai dac NI (A) 0 cazul neliniarit. multivalente.

Teorema 1

Histerezis

Fie neliniaritatea bivalent:


f (u), u 0,
f (u) 1
f 2 (u), u 0, f1 (u) f 2 (u), u u0 .

u0

f2(u)

.
u<0

.
u>0
u0 u
f1(u)

Exemplu

Atunci N I ( A) S 2 , A u0 , S aria dintre f1(u) i f2(u).


A
D. Cu (1.5), (1.10) i (1.12) se calculeaz NI (A) astfel:
/2
2
NI ( A) 1 f ( Asint)costd(t) 1 2 f ( Asint) Acostd (t)
A 0
A 0

3/2

/2

f ( Asin t ) A cos td ( t )

3/2

f ( Asin t ) A cos td ( t )

A
A
0
A
1 2 f1(u) du f2(u) du f1(u) du 12 [ f2(u) f1(u)]du S 2 .

0
A

A
A
A A

215

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 1.1 Neliniaritatea de tip releu (fig.VII.1):


1 bipoziional (ideal): q = 1, a = 0, b > 0;

v
b

2 bipoziional cu histerezis: q = 1, a > 0, b > 0;


u

3 tripoziional (ideal): q = 1, a > 0, b > 0;


4 releu tripoziional cu histerezis: q < 1, a > 0.

a=0

1o

Fig.VII.1

.
u<0

v
b

2o

a>0
q=1

3o

.
u>0

a qa

u
a
a>0
q=1
b

.
u<0

v
b

v
b

qa

4o
.
u>0

a>0
|q| < 1

Exemple de utilizare a regulatoarelor de tip releu

NC

Hn

Q1
P

Regulator de nivel:
nivelmetrul cu contact (NC)
TC

max

Ht

Q 1 debitul comandat
Hn nivelul prescris

nivelul curent

EV
SC

Qt

Regulator de temperatur:
termometrul cu contact (TC)

max

Q2

Q t debitul comandat
Ht temperat. prescris

Fig. I.3. Ex. 2.2

216

temperat. curent

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplu fig. VII.1

.
u<0

v
b

Fig.VII.1

S se calculeze
u

a qa

funcia de descriere N (A)

qa

i funcia de descriere
invers negativ Ni (A).

.
u>0

a0
|q| 1

u,v
b
A
a

v
u

qa
+1
1

+2
=t

qa
a
A
b

Fig.VII.5

Evoluii temporale:
u(t) = Asint,
= t,
a
sin 1 ,
A
qa
sin 2 .
A

Cf. (1.12) i fig.VII.5 (cazul 4) se poate scrie:


N R ( A)

A1

2
v (t ) sin td ( t )
A A 0

2
2b sin d 2b (cos 1 cos 2 )
A 1
A

217

Fig.VII.5
+1

Partea real a funciei de descriere este:

, A a.

v
u
1

qa
q2 a2
, cos 2 1 2 .
A
A

2
q2a2
N R ( A) 2b 1 a 2 1 2
A
A
A

u,v

qa

qa
a
A
b

2
sin 1 a , cos 1 1 a 2 ,
A
A

sin 2

b
A
a

+2
=t

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

.
u<0

v
b

Fig.VII.1

b
A
a

S/2
qa

S/2
.
u>0

Fig.VII.5

qa

a qa

u,v

+1
1

+2

=t

qa
a
A
b

a0
|q| 1

S ( a qa )b ab (1 q ).
2

Partea imaginar, conform teoremei 1:


N I ( A) S 2 2 ab2 (1 q ), A a.
A
A

a qa
qa

.
u>0

a0
|q| 1

q =0,98
0,9
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,2
0,4
0,6
Fig.VII.6 0,8
0,9
1

Planul (4b/a)Ni(A)

Fig.VII.1

.
u<0

v
b

0,2
0,4

4o

0,6

a>0
0,8
1,0

4 Releul tripoziional cu histerezis: q < 1, a > 0, b > 0,


2

q 2a 2
2 ab (1 q ),
N ( A) 2b 1 a 2 1
j
A
A
A2
A2

A a;

A2 q 2 j (1 q )
2
a2
Ni ( A) 1 A
, A a.
2
2
N ( A)
4ab A2

A
A
2
2
q 2 1 2 q
a2
a
a

218

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

n primele trei cazuri se obin (fig.VII.6):


1 Releul bipoziional (ideal): q = 1, a = 0, b > 0,
N ( A)

A
4b
, N i ( A)
, A 0.
A
4b

2 Releul bipoziional cu histerezis: q = 1, a > 0, b > 0,


2
2
2

N ( A) 4ab2 A2 1 j , Ni ( A) A A2 1 j , A a.
4
b
A a

3 Releul tripoziional (ideal): q = 1, a > 0, b > 0,

1o q =1 a = 0
8
6
4

A=0

A = +

Fig.VII.6

Planul (4b/a)Ni(A)

A2 1, N ( A) A2
i
4b
a2

N ( A) 4 ab2
A

A2 1 , A a.
a2

3o q = 1
A = +
A=a

a>0
A/a= 2
6

A = +
2o q = 1 a > 0

A=0

b. Calculul aproximativ al funciei de descriere


Pt. f univalent ( impar), A1 din se calculeaz cu:

A1 2 2 f ( A sin t)sintd (t).


2

Cu x = sin t, dx = cos td( t) i g(x) = x f (Ax) rezult:


1
g (x)
A1 2 1
dx 1 g (1) 2 g (1) 2 g ( 1) g( 1) ,
2

3
2
2
1 x
A1 2 f ( A) f ( A) .
3
2
Pt. f univalent S = 0 i NI (A) = 0 se obine:
A
N ( A) N R ( A) 1 2 [ f ( A) f ( A )].
A 3A
2
Exemplul 1.2
Releul bipoz. (ideal): v = b sgn u. N(A) (2b/3A)(1+1) = 4b/3A .
Aproximaia este satisfctoare pt. N(A) = 4b/(A).

219

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Se sumeaz!

O formul de inversiune: se d N(A) i se detetermin f (u).


Amplitudinea lui u ia valorile A, A/2, A/22,..., A/2n,....
Cf. N(A) 2 [ f (A) f ( A)], se scriu egalitile:
3A
2
3 AN ( A) / 2

f ( A)
f ( A / 2)
3 AN ( A / 2) / 2 2

f ( A / 2)

f ( A / 2 2)

3 AN ( A / 2 2) / 2 3

f ( A / 2 2)
f ( A / 2 3)
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......

( 1) n 3 AN ( A / 2 n ) / 2 n 1 ( 1) n f ( A / 2 n ) ( 1) n f ( A / 2 n 1 )
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .....
f ( A)

(1) n

n 0

3A A
N
,
2 n 1 2 n

(1.21)

deoarece se reduc termeni i pt. n , f ( A / 2 n1) 0.


(1.21) foarte util n sinteza sistemelor automate neliniare.

P13;10/30

c. Schema bloc structural


Analogia dintre rspunsul
rspunsul la frecven
frecven i func
funcia de descriere
permite tratarea SA neliniare similar cu cele liniare.
Pt. el. lin. se aplic identit. de transfig. a schemelor bloc struct.,
dar asfel ca intrrile el. nelin. s rmn neschimbate.
Pt. SA cu o singur nelin. forma cea mai simpl este
schema bloc structural tipic,
tipic fig.VII.7.
Se constituie el. lin. G(s) imediat dup cel neliniar, fiind
posibil verificarea ipotezei 4 de la punctul a.
ui

u
Ga(s)

v
f(u)

+ _

y
G(s)

Gb(s)

ye

Fig.VII.7

220

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 1.5
Pt. schema din fig.VII.8 s se obin sch. bloc struct. tipic.
ui

G1(s)

+_

d3

G5(s)

_
+

d1

G2(s)

f(u)
_

d2

ye

G3(s)

G4(s)

G6(s)

Se realizeaz deplasrile d1, d2 i d3 i se ajunge la:


G2(s)

_
ui

G1(s)

G2(s)

G5(s)

G3-1(s)

f(u)

G3(s)

+
_

ye

G4(s)
G1(s)

G2(s)

G6(s)

Se noteaz
G7 = G4 + G2G5 / G3 + G1G2G6
i se ajunge la fig.VII.9
ui

u
G1(s)G2(s)

G3(s)

f(u)

ye

G7(s)

Fig.VII.9

Deplasnd G7 de pe c. de reacie pe c. direct, fig.VII.7,


ui

u
G a(s)

f(u)

+ _

G(s)

G b(s)

ye

Fig.VII.7

n care

Ga = G1G2, G = G2G5 + G3G4 + G1G2G3G6 i Gb = G71.

221

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

d. Punct de echilibru
Conform fig.VII.7, se consider SA neliniar:
u
Fig.VII.7.a

f(u)

G(s)

descris de urmtoarele ecuaii:

Y ( s ) G ( s )V ( s )

v f (u )
u u y.

Se admit urmtoarele ipoteze:


1 G(s) are cel mult un pol pe axa imag., restul n {Re s < 0}.
2 Polinoamele din G(s) sunt relativ prime.
3 G(s) conine, eventual, i un element cu timp mort.
4 f(u) satisface ipotezele admise la definiia f. de descriere.

Regimul sta
staionar,
ionar cf. fig.VII.7.a, este posibil pentru:

u u0 const., u = u0 = const., v = v0 = const., y = y0 = const.


iar n fig.VII.7.a avem:

Cvadruplul

u0
+

u0

f(u)

v0

G(s)

y0

u0 , u0 , v 0 , y 0

definete un punct de func


funcionare conform ecuaiilor:

y0 G ( p)v0

v0 f (u0 )
u u y .
0
0
0

(1.22)

n care p = d/dt este operatorul de derivare introdus prin


nlocuirea formal a variabilei s n G(s).

222

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru punctul
punctul de func
funcionare

y0 G ( p )v0 ,

u0 , u0 , v 0 , y 0 cu

b m p m b m 1 p m 1 .... b0
(1.22.1)
G ( p)
,
n
n

1
a n p a n 1 p
.... a 0
(1.23)

an p n y0 an 1 p n 1 y0 .... a0 y0

are loc:

bm p m v0 bm 1 p m 1v0 .... b0 v0 ,
p m v 0 p m 1 v 0 ...... pv 0 0

n care

p n y 0 p n 1 y 0 ...... py 0 0.
Prin urmare

u0 , u0 , v 0 , y 0

(1.24)

este un punct de echilibru,


echilibru

Cf. (1.24), toate vitezele sunt nule, ceea ce corespunde


semnificaiei conceptului de echilibru cunoscut din fizic.

a0 y0 b0 v0 .

Totodat

Pentru punctul de echilibru (PE) u0 , u0 , v 0 , y 0


din (1.22) - (1.24) rezult :
y0

y0 (b0 / a0 )v0 , v0 f (u0 )

y0 u0 u0 .
Se elimin v0 , i se obine:

u0
0

y0 (b0 / a0 ) f (u0 )

y0 u0 u0 ,

(1.25)

Fig.VII.10

graficele fiind date n fig.VII.10.


Pt. micile abateri u, v, y n jurul valorilor u0, v0, y0, cf. (1.22):
y0 y G( p)(v0 v)

Se noteaz
(1.26)
v0 v f (u 0 u )
u u u ( y y).
f (u) f (u0 u) f (u0 ). (1.28)
0
0
0

223

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

y0 y G( p)v0 G( p)v

(1.26) v0 v f (u0 u ) f(u0)


u u u y y.
0
0
0

y0 G( p)v0

v0 f (u0 ) (1.22)
u u y
0
0
0

f (u) f (u0 u) f (u0 ).

(1.28)

Cf (1.22), (1.28), din (1.26) rezult:

y G ( p )v

v f (u )
u y.

f(u)

G(p)

(1.27)

Fig.VII.11

Fig.VII.11 -schema
schema bloc structural standard pentru PE:

( u0 , u0 , v0 , y0 ).

SAN tipic (fig.VII.7.a) SAN standard (fig.VII.11)

f(u)

+ _

G(s)

Y ( s ) G ( s )V ( s )

v f (u )
u u y.

Din schema bloc structural tipic,


tipic Fig.VII.7.a,

pt. PE:

u0 , u0 , v 0 , y 0
u

f(u)

y0 G ( p)v0

v0 f (u0 )
u u y .
0
0
0
G(p)

y0
0

y G ( p ) v

rezult schema bloc structural standard,


standard Fig.VII.11, v f (u )
u y.
cu PE: y = 0, v = 0, u = 0.

224

u0

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

e. Ecuaia balanei armonice


SAN standard cf. fig. VII.11,
descris de ecuaiile:
y G ( p ) v

v f ( u )
u y.

f(u)

G(p)

(1.27)

Fig.VII.11

pentru u0 fixat, are PE unic y = v = u = 0.


(1.27) poate avea soluii periodice (oscil. ntrein.) n jurul PE.
Dac exist oscil. ntrein., atunci, datorit lui G(s) (FTJ),
la intrarea el. neliniar preponderent este fundamentala:

u1 (t ) A sin t , t R ; A 0 , 0.

(1.29)

n complex, pe fundamentale, se scriu relaiile:

u1 (t ) ImU1 ( A, j), v1 (t ) ImV1( A, j), y1(t) ImY1( A, j).


Se trec n complex, pe fundamentale, ec. SAN standard:
y G ( p ) v

v f ( u )
u y.

(1.27)

Rezult:

Y1 ( A , j ) G ( j ) V1 ( A , j )

V1 ( A , j ) N ( A ) U 1 ( A , j )

(1.30)

U 1 ( A , j ) Y1 ( A , j ),
n care G(j) este rspunsul la frecven al el. liniar G(p)
i N(A) este funcia de descriere a neliniaritii v f (u ).

225

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Din ecuaiile
Y1 ( A , j ) G ( j ) V1 ( A , j )

V1 ( A, j ) N ( A ) U 1 ( A, j )

(1.30)

U 1 ( A , j ) Y 1 ( A , j ).

se elimin V1 ( A, j) i Y1 ( A, j ) i se obine:

[ N ( A)G ( j ) 1] U 1 ( A, j ) 0.

(1.31)

ntruct U1 ( A, j) Ae j t 0, din (1.31) rezult:


N ( A)G ( j ) 1 0, A 0, 0.

(1.32)

(1.32) este ecua


ecuaia caracteristic (analog cu cazul liniar)
a SAN standard, numit i ecua
ecuaia balan
balanei armonice.
armonice

N ( A)G ( j ) 1 0, A 0, 0.

(1.32)

Regula 1
Dac n SAN standard exist oscilaii ntreinute, aproximate
prin fundamentale, atunci amplitudinea A i pulsaia din
u1(t) = Asint satisfac ecuaia balanei armonice (1.32).
Ec. complex (1.32) este echivalent cu fiecare din ecuaiile:
N ( A ) G 1 ( j ), A 0, 0,

N R ( A) jN I ( A) Re G 1 ( j) j Im G 1 ( j), A 0, 0.

Ecuaia complex (1.32) este echivalent cu ecuaiile reale:

N R ( A) ReG 1 ( j )

N I ( A) ImG 1 ( j ).

(1.33)

226

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru neliniaritile univalente NI(A) 0; (1.33) devine:

N( A) ReG1( j)

ImG1( j) 0
( ImG( j) 0).

(1.34)

Dac N(A), G(j) au forme complicate, pt. rezolv. ec. (1.32)


se utilizeaz i procedee grafice. (1.32) se scrie sub forma:
G(j)

(1.35)

G( j ) N i ( A),

jIm

Ni(A) fiind func de descr. inv. neg.


Procedeul celor dou locuri

Re

A2, 2

Se traseaz G(j),0, i Ni(A), A0.

Ni(A)
A1, 1

n fig.VII.12,interseciile corespund
oscilaiilor ntreinute din SAN.

Fig.VII.12

Exemplul 1.6

f(u)

G(p)

Fig.VII.11

Se consider SAN cf. fig.VII.11 cu releu bipoziional ideal:


f(u) = bsgnu, sgn 0 = 0,
i partea liniar
G (s)

1
, a1,2 0, a3 0.
s a1s a2 s a3
3

S se studieze oscilaiile ntreinute (dac exist).


SAN are punctul de echilibru: y =v =u = 0.
N(A) la ex. 1.1 (1) i Ni(A) cf. fig.VII.6 (1):
1o N ( A)

4b
A
, Ni ( A)
, A 0.
A
4b

227

1o q =1 a = 0
8
6
4

A = +

Fig.VII.6
2

A=0

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Cu procedeul celor dou locuri fig.VII.13,


exist o singur osc. ntreinut cf. cu
Fig.VII.13
jIm

A1, 1
Ni(A)

Re

1
N( A) Re G ( j)

1
ImG ( j) 0.

(1.34)

rezult
4b /(A) Re( j 3 a1 2 ja2 a3 )

Im( j 3 a1 2 ja2 a3 ) 0,

G(j)

1 a2 , A1 4 b /[ ( a1 a 2 a 3 )]; din A1 > 0 a1a2 a3 >0.


Daca a3 > 0, atunci este necesar ca G(s) s fie BIBO-stabil:
cf. c. Hurwitz a1a2 a3 >0.
Oscil. ntr.: u1(t) = 4b/[(a1a2 a3)]sin a 2 t .

1.2. Stabilitatea oscilaiilor ntreinute


Oscilaiile ntreinute pot fi: stabile
stabile, instabile i semistabile
semistabile.
Natura osc. ntre. i cea a PE y=v=u = 0 sunt corelate.
a. Oscilaii limit
Se admite c n SA nelin. (fig.VII.11) exist osc. ntre. i c
are loc perturbarea (), de scurt durat, a amplit.
Cf. evoluiei n timp, dup perturbare, se disting trei cazuri.
Definiia 2
Osc. ntreinut se numete limit stabil dac dup
perturbarea amplit. (suf. de mic ), de scurt durat,
urmeaz revenirea, n timp, la osc. ntreinut precedent.

228

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Definiia 3
Osc. ntreinut se numete limit instabil dac dup
Perturb. amplit. (orict de mic ), de scurt durat,
urmeaz ndeprtarea, n timp, de osc. ntrein. precedent.
Definiia 4
Osc. ntreinut se numete limit semistabil
[stabil
stabil / instabil
instabil la stnga i instabil / stabil
stabil la dreapta],
dreapta
dac dup perturb. amplit., n sensul scderii suf./orict
de mici i al creterii orict/suf. de mici, de scurt durat,
urmeaz rev./ndep. i ndep./rev. la/de i de/la osc.
ntreinut precedent.

b. Regula lui Loeb


O oscilaie ntreinut
u1(t) = A0 sin 0t , A0 > 0, 0 > 0 ,
oricare ar fi natura ei, este sol. a ec. balanei armonice

N ( A0 )G ( j 0 ) 1 0.
O perturbare a ei, la t = 0, are ca efect variaiile
A0 A0+ A ,

0 0 +,

u1(t) u1(t) + u1(t) = (A0 + A) e t sin (0 + )t


cu amortizarea , variabil , pozitiv sau negativ, dup caz.
Osc. ntreinut este limit stabil dac: A 0
i este limit instabil dac: A 0.

229

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Se noteaz:

N iR ( A ) Re N i ( A ) , N iI ( A ) Im N i ( A ) ,
G R ( ) Re G ( j ) , G I ( ) Im G ( j ).
dG R
S 0
d

dN iI

0 dA

dG I

A0 d

dN iR

0 dA

.
A0

Regula 2 (Loeb)
Osc. ntreinut caracterizat de (A0, 0), soluie a ecuaiei:
N ( A0 ) G ( j 0 ) 1 0 ,

este:

limit stabil dac


limit instabil dac

S0 > 0;
S0 < 0;

limit semistabil dac S0 = 0.

Pt. evitarea calculelor pentru S0 se definesc vectorii:


dN iR
dN iI
dG R
dG I
i
j,
vG
i
j, v N
dA A0
dA A0
d 0
d 0
tangeni respectiv la hodogr. G(j) i Ni(A) n p. de intersecie.
Produsul lor vectorial este:
vG v N

dG R

v G v N s in v G , v N k d 0
dN iR

(i , j , k versorii sp. tridim.) dA A0

dG R

0
dN iI

dA A0

S0 k .

Sensul poz. al vect. produs se obine atunci cnd unghiul


dintre vG , v N , n sens pozitiv, este ntre 0 i .

230

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Regula 3 (Loeb)
Osc. ntreinut (A0, 0), soluie a ecuaiei (1.32), este:
limit stabil dac pornind din p. de intersecie pe G(j)
pt. , Ni(A) pt. A rmne la stnga fig.VII.16.a;
limit instabil dac pornind din p. de intersecie pe G(j)
pt. , Ni(A) pt. A rmne la dreapta fig.VII.16.b;
limit semistabil dac G(j), Ni(A) sunt tang. fig.VII.16.c.
a limit stabil

b limit instabil
jIm

jIm

Re

vG
vN

Ni(A)

A0, 0
Ni(A)

c limit semistabil
jIm

Re

vG

Ni(A)

vN

Re

vG
A0, 0

A0, 0
G(j)

G(j)

Fig.VII.16

vN

G(j)

1.3. Stabilitatea punctului de echilibru


a. Preliminarii
Stabilitatea punctului de echilibru are o semnificaie
fenomenologic diferit de BIBO-stabilitate.
Fie sistemul dinamic neliniar:

x f ( x ), t R , x R n ,

(1.49)

x starea sistemului;
sistemului

x ( t 0 ) x0 , t 0 R .

(1.50)

f Rn Rn continu i lipschitzian.
Problema Cauchy (1.49), (1.50) are soluia unic:

x ( t ) ( t ; t 0 , x 0 ), t t 0 ,

(1.51)

care este traiectoria n Rn pt. starea iniial (1.50).

231

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Definiia 5
x = a = constant se numete punct de echilibru (PE
PE) dac:
f ( a ) 0.
Semnificaie fizic: n PE viteza strii este nul: x a 0.
Definiia 6
PE x = a se numete stabil dac pt. > 0 > 0 astfel nct
x0 a < x(t) a<, t t0.
x = a global stabil dac este stabil pt. x0 Rn.
x2
C
P

x1

Fig.VII.19

x0

x(t)

a stabil

Definiia 7
PE x = a se numete asimptotic stabil dac este stabil i
limt x(t) a = 0.
x = a global asimptotic stabil dac este as. st. pt. x0 Rn.
Definiia 8
PE x = a se numete instabil dac nu este stabil.
x = a global instabil dac este instabil pt. x0Rn.
x2

x2

C
P

x0

C
x1

C 0

C
x(t)

b asimptotic stabil

x0

x(t)

Fig.VII.19

232

c instabil

x1

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

d. Regula lui Kochenburger


Dac exist oscilaii ntreinute n vecinatatea PE,
PE nu este global asimptotic stabil.
Cu ec. balanei armonice se extinde criteriul Nyquist.
Dac G(j) i Ni(A) nu se intersecteaz, adic
N ( A)G( j) 1 0, A 0, 0.

G(j)

Locul Ni(A) numit locul critic


joac rolul punctului critic (1, j0).

jIm
Re

Ni(A)

Regula 5 (Kochenburger)
PE (unic) y =v = u=0 al SAN standard este gl. as. st. dac
parcurgnd G(j) pt. , locul Ni(A) rmne la stg. i n afar.

e. Aplicaie:
Sistem automat de poziionare

Jocul n
angrenaje

d
P1

E0
_

yp

R1

R2

ey
C1

Rm

T1
R4

()
Acc
(+)

eb T

REGULATOR

E0

R3

Fig.VI.35

P2

eu

D1

D2

Tr
~

233

com

ec

SM
ex.

Cex

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pt. SA. de poz. de la VI.4.2.b s-a adoptat un reg. PDT1


care asigur o BIBO-stab. relativ satisfctoare.
Exist nelin. de tip joc n angrenaje (n Rm)
y
care influeneaz negativ stabilitatea.
Jocul n
unghiul axului servomotorului (intrare) angrenaje
-

semijocul n angrenaje
y unghiul axului Rm (ieire)
d
Componenta I din G(s) (polul s = 0) realizeaz:
e = 0, eu = ey , u = y ( 0 - servomotor n repaus).
Zona de echilibru || 2 este punct de echilibru unic.
Funcia de descriere:
2
k
2 2 2
N ( A) arcsin1 21

j 4
, A .
2 A
2
A A A A2
A

Cf. tabelului pentru k = 1 se obine fig.VII.20.


1

1,25

1,66

2,5

N(A)/k

0,322

0,576

0,695

0,775

argN(A)

90

38

32

26

15

A/

kNi(A)

3,1

1,74

1,44

1,29

argNi(A
)

90

142

148

154

165

180

Locul critic Ni(A)


trece prin 1+j0.
Cf. regulii 5, PE este
global asimptotic
stabil.

Fig.VII.20.a

50

1
k =1

A=

30
20

Ni(A)

A = 5

15

A = 2,5
A = 1,66
A = 1,25

234

=10
G(j)

jIm
Re
=

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru k = 2 se obine fig.VII.20.b.


0,5

1
A=
k =1

0,33

50

30

Ni(A)

jIm
Re
=

20

A = 5

15

A = 2,5
w =10

A = 1,66
A = 1,25

k=2

Fig.VII.20.b

G(j)

Pentru k > 1, Ni(A) se deplaseaz omotetic spre dreapta.


Pentru k = 2, Ni(A) i G(j) sunt tangente.
PE este global asimptotic stabil pt. 0 < k < 2.

Pentru k = 3 se obine fig.VII.20.c.


jIm
50
0,33
Re
30 =
20
A2= 4, 2= 19

1
A = N (A)
i

k=1

A = 5

15

A = 2,5
A = 1,66
A = 1,25

A1=1,3, 1=12
=10
k = 3 G(j)

Fig.VII.20.c

Pentru k 2 exist oscilaii ntreinute.


Pentru k = 3:

u(t) = 1,3 sin12t,

instabil;

u(t) = 4 sin19t,

stabil.

235

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

f. Criteriul Bilharz

Fig.VII.11

y
G(p)

N ( A)G ( j ) 1 0, A 0, 0.

j s N ( A ) G ( s ) 1 0 , G ( s )
N ( A)

f(u)

kz ( s )
,
p(s)

kz ( s )
kz ( s ) N ( A ) p ( s )
0.
1 0,
p(s)
p(s)

Ecuaia caracteristic:

p 0 ( s , A ) kz ( s ) N ( A ) p ( s ) 0 .

(1.59)

Regula 6
PE y=v=u=0 al SAN din fig.VII.11 este global asimptotic
stabil dac p0(s,A) este hurwitzian pentru toi A 0.
N(A) in (1.59) este complex. p0(s,A) este complex.

Fie polinomul:
(s) s n (aR1 jaI1 )s n1 (aR2 jaI2 )s n2 .... (aRn jaIn ),

(1.60)

a Ri , a I i R , i 1, n.

Se defineste matricea Bilharz de ordinul 2n:

B2n =

aI

aR

a R a I ......
6
7
a I a R a I
a R a I a R ......
2
3
4
5
6
7
a I a R a I
a R a I a R ......

aR

.
.

.
.

a R

a I

.
.

aR

aI

aI

a R a I

aI

.
.

R1

4
4

aR

aI

......

a R a I
a R a I ......
2
3
4
5
a
a R a
a
......

.I 2 .3 .I 4 . R5
. . . .

(aRi aIi 0 pt. i > n).

236

(1.61)

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Teorema 4 (Bilharz)
Polinomul (1.60) este hurwitzian det B 2k 0, k 1, n.
Exemplul 1.11

SAN de pozitionare cu regulator


de tip releu tripozitional cu histerezis
i G(s) = 1/[s(s+1)]. S se det. a, b, q
pt. care PE este global as. stab.

Fig.VII.11

u<0

qa
a0
q 1
b

u>0

Fig.VII.1

j2Aab (1 q ), A a.
2

f(u)

y
G(p)

2ab
A2 / a2 1 A2 / a2 q2 , A a ;
2
A

Fig.VII.11

2ab
(1 q).
A2

Funcia de transfer:

G (s)

kz ( s )
1

,
p ( s ) s ( s 1)

kz ( s ) 1, p ( s ) s ( s 1).

Ecuaia caracteristic:
2
p0 (s, A) kz(s) N ( A) p(s) s(s 1) j s s j.

Matricea Bilharz:

qa

N ( A) j ,

v
b

Svm. este n repaus n zona de echil. (PE unic).

Funcia de descriere:

y
G(p)

f(u)

SAN are zona de echilibru |u| < a.


Polul s = 0 din G(s) realizeaz y=v=u=0.
Funcia de descriere este
2ab
N ( A) 2 A2 / a2 1 A2 / a2 q2
A

1
0
B4
0

237

0
0
.

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Cf. (1.62): detB2 = 1, detB4 = 2 > 0.


Rezult:

A2 / a2 1 A2 / a2 q2

2ab(1q)2/(A2).

Membrul stang, funcie de A, este monoton cresctor.


Membrul drept, funcie de A, este monoton descresctor.
a 1 0
2b

Inegalitatea are loc pt. orice


Aa

are loc pentru

A = a.

ST A BI L IT A T E A SI M PT O T IC
G L OB A L

Deci (fig. VII.21):

a 2b(1 q) (1 q) /(1 q) ,

q
1,0

0, 6

0 ,2

0,2

0,4

q 1.

1, 0

Fig.VII.21

1.4. Problema stabilizrii


a. Posibiliti de stabilizare
Stabilizare cf. reg. 5: G(j) se deplaseaz la dreapta i/sau
Ni(A) se deplaseaz la stnga.
Se introduc elemente de corecie serie, liniare i/sau neliniare.
Alt soluie fig.VII.22: Nc(A) el. corecie neliniar
Gc1(p), Gc2(p) el. corecie liniare.
ELEMENTE CORECT OARE

+
_

Gc1 (p)
Gc2 (p)

N(A)

G(p)

Nc(A)

Fig.VII.22

Ec. balanei armonice are forma:

Gc1 ( j ) Gc2 ( j ) N c ( A ) Gc1 ( j ) G ( j ) N ( A ) 1 0.

238

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

ELEMENTE CORECT OARE

+
_

Gc1 (p)
Gc2 (p)

N(A)

G(p)

Nc(A)

Fig.VII.22

Gc1 ( j ) Gc2 ( j ) Nc ( A) Gc1 ( j ) G ( j ) N ( A) 1 0. (1.63)


1. Pentru Nc(A) = N(A), din (1.63) rezult:

Gc1 ( j )[ Gc2 ( j ) G ( j )] N ( A ) 1 0 ,
i urmeaz alegerea adecvat a el. de corecie liniare.
2. Pentru Gc2 ( j) G( j), din (1.63) se obine:
Gc1 ( j ) Gc2 ( j )[ N c ( A ) N ( A )] 1 0 ,
i urmeaz alegerea unei neliniariti adecvate.

ELEMENTE CORECT OARE

Gc1 (p)

+
_

Gc2 (p)

N(A)

G(p)

Nc(A)

Fig.VII.22

Gc1 ( j ) Gc2 ( j ) Nc ( A) Gc1 ( j ) G ( j ) N ( A) 1 0. (1.63)


3. n fine, pentru

Nc ( A) 1 N ( A), Gc2 ( j ) G ( j ),

din (1.63) rezult: G c1 ( j )G c2 ( j ) 1 0 ,


fapt echivalent cu compensarea lui N(A) i transformarea
sistemului ntr-un sistem automat liniar.
Determinarea neliniaritii coresp. funciei 1N(A) se face
cu ajutorul formulei de inversiune de la 1.1.b.

239

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. Stabilitatea absolut
Sunt utile condiii de stabilitate asimptotic global pt. o clas
de neliniariti. Pt. SAN din fig.VII.25, echiv. cu fig.VII.11,
Se are n vedere clasa de neliniariti cf. fig. VII. 26.
v
_

u
G(s)

Ky

u =f(y)

Fig.VII.26

C[0, K]

Fig.VII.25

C[0, K ] { f C 0; 0 f ( y) y K, y R, y 0},

(2.1)

C 0- mulimea funciilor scalare, continue pe poriuni, fig.VII.26.


Similar se definesc i C[,K], > 0 arbitrar de mic, C(0,K) i C(0,+).

Definiia 1
SAN cf. fig.VII.25 se numete absolut stabil dac PE y=0
este glob. asimpt. stab. pt. orice f C[0,K] (C[,K],C(0,K),C (0,+)).
2.2. Criteriul Popov
Fie SAN cf. fig.VII.25
u = f ( y)

(2.4)

1 bm s m ..... b1 s 1
G (s)
, (2.5)
s a n s n ..... a1 s 1

ai, bj sunt numere reale, =0,1,2,... i n + > m.


Coef. de amplif.=1; factorul de amplif. al buclei inclus n (2.4).
G(s) este ireductibil. Dpdv al polilor lui G(s) se disting:
a) Cazul principal:
principal toi polii lui G(s) sunt n {Re s < 0};
= 0 i ansn +...+a1s + 1 hurwitzian.

240

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b) Cazul critic:
critic cel puin un pol al lui G(s) este pe {Re s = 0},
iar restul polilor sunt n {Re s < 0}.
Acest distincie i are originea n definiia clasei C[0,K].
Dac sectorul este [0,K], atunci este posibil f (y) 0,
funcionalitatea fiind asigurat numai de partea liniar.
n cazul critic partea liniar nu poate fi global asimptotic stabil
deoarece, cf. (2.3), G(s) are poli n {Re s = 0}.
Urmare: n cazul critic i C[0,K] nu se pune problema stab. abs.
Aici se are n vedere clasa C[,K], cu > 0 arbitrar de mic.
Aceasta implic n mod necesar asigurarea stab. asimptotice
globale pentru:

f ( y ) y

(2.6)

(reacie liniar), cu > 0 orict de mic.

v
_

G(s)

Definiia 2
SAN din fig.VII.25, cu G(s)
n cazul critic i

Fig.VII.25

yp = 0
+

v
_ u

G(s)

Fig.VII.27

f ( y ) y
y

(2.6)

(fig.VII.27), se numete stabil


dac punctul de echilibru y = 0
este global asimptotic stabil
pentru > 0 arbitrar de mic.

Teorema 2
SAN cf. fig.VII.25, cu G(s) ireductibil,este stabil SA
cf. fig.VII.27 este BIBO-stabil pentru > 0 arbitrar de mic.

241

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fie SAN
v
_

G (s)

G(s)

y
Fig.VII.25

1 bm s m ..... b1s 1
.
s a n s n ..... a1s 1

(2.5)

Teorema 3 (Popov)
Fie SAN cf. fig.VII.25, G(s) de forma (2.5), i fC[0,K] n cazul
principal (0<K+), sau fC[,K] n cazul critic (sist. stabil)
i 0<K <+. Atunci SAN este abs. stabil dac exist qR
astfel nct :

Re[(1 jq )G ( j )] 1 K , 0.

(2.7)

Teorema 4
Fie SAN cf. fig.VII.25, cu G ( s )

1 b m s m ..... b1 s 1
, 1,
s a n s n ..... a1 s 1

a n s n . . . a 1 s 1 hurwitzian i f C(0,+).

Atunci SAN este abs. stabil dac exist q R astfel ca:


(2.8)
Re[(1 jq ) G ( j )] 0 , 0.
Exemplul 2.1
Fie SAN cf. fig.VII.25, cu f C(0,+) i G(s) (b1s 1)/[s(a1s 1)],
a1 > 0, b1 > 0. S se studieze stab. abs.
Cf. (2.8) se poate scrie:
(qa1b1 2 q b1 a1 ) /( a12 2 1) 0, 0. Pt. q max(0, a1 b1)

are loc pt. orice 0. SAN abs. stab. pt. orice f C(0,+).

242

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.3. Forma grafic a criteriului Popov


Se prelucreaz n membrul stng al inegalitii:

Re[(1 jq)G( j)] 1 K , 0.


Pentru G( j ) Re G( j ) j Im G( j ) se obine:
Re G ( j ) q Im G ( j ) 1 K .

(2.10)

Notaii: v ReG( j), w ImG( j), 0,

(2.11)

GP ( j ) Re G ( j ) j Im G ( j ), 0.

Hodograful GP(j) se numete locul Popov.


Popov
Se definete dreapta Popov:
Popov

v qw 1 K 0.
Dac (2.10) are loc, atunci, cu (2.11), rezult condi
condiia Popov:
Popov
v qw 1 K 0 .

Locul Popov

GP( j) Re G( j) j ImG( j), 0,

(2.12)

Dreapta Popov

v qw 1 K 0

(2.13)

Condi
Condiia Popov

v qw 1 K 0

(2.14)

Dr. Popov (dP


dP) are panta 1/q i tieturile (1/K, 0) i (0, 1/Kq).
Punctele din pl. (v, w), situate la dreapta dP,
dP satisfac (2.14).
Pt. verificarea grafic a condi
condiiei Popov (2.10) :

se traseaz n pl. (v, w) locul Popov (cf. (2.12));

n (1/K,0) se traseaz o dP (de pant 1/q, dac exist)


astfel nct locul Popov s rmn n ntregime
la dreapta acesteia, fig.VII.28;

cf. t. 3 SAN este absolut stabil.

243

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

dreapta
Popov (dP)

Fig.VII.28

(1/K, 0) fiind
dat, pot exista
o infinitate de

1/KP
1/K

1/KH =+

dreapta
critic

1 v
= 0

dP pentru care
locul
locul Popov
rmne la

locul
Popov

GP(j

dreapta.

Se determin KP maxim, cu dP tangent la locul Popov,


Popov
fig.VII.28; dreapta critic, pt. care (2.10) nu are loc.
Sectorul [0,KP) sau [, KP) se numete sectorul Popov.
Popov
n cazul critic, sectorul poate fi i [, KP], dar numai dac
locul Popov nu trece prin ( 1/KP,0).

Exemplul 2.2. Fie SAN cu f C[, 1,5], G(s) = 1/[s(s2+s+2)].


Cf. (2.11), (2.12) locul Popov este descris de ecuaiile:

v 1 [( 2 2)2 2 ], w ( 2 2) [( 2 2)2 2 ], 0.
Cu 2 = 2 w/v se obine: 2v2 + w2 vw + v = 0 (fig.VII.29).
Prin (2/3,0) - o infinitate dP. Sist. este - st.; cf. t. 3, abs. stabil.
w
1/2
2/3

2/7 3 /8
1/4

Dac nu exist o dP astfel nct


v
= + locul Popov s rmn la
1/7

GP (j

Fig.VII.29

Sectorul Popov: [, 2), fig.VII.29.

=0

dr., atunci t. 3 nu se aplic.


Nu implic faptul c sist. aut. nu

1/2

poate fi absolut stabil


(t. 3 - o cond. suficient).

244

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.6. Compensarea serie a prii liniare


Dac nu exist o dP,
dP atunci se poate proceda astfel:
Se reduce K (fig.VII.26), se deplaseaz tietura (1/K, 0)
fig.VII.28 spre stanga pt. a se putea trasa o dP;
dP
Def.1 sugereaz determinarea valoarii maxime a lui K.
Se compenseaz partea liniar G(s) (fig.VII.25) cu elemente
serie, paralel sau cu reacie, respectiv se
deformeaz i se deplaseaz locul Popov (fig.VII.28)
pt. a se putea trasa o dP.
dP
Uzual este compensarea serie a lui G(s) cf. fig.VII.30.

Compensatorul GS(s) s asigure:


- satisfacerea criteriului Popov;
- mbuntirea calitilor impuse SAN.

_ u

G(s)
GS(s)

GF(s)
f

Fig.VII.30

O soluie simpl, sugerat de

Re[(1 jq )G( j )] 1 K
i de corecia SA liniare, const n utiliz. unui comp. PD:
G S ( s ) k S ( s 1).

GS(j) rotete antiorar locul Popov cu 0 - 90, pt. cresctor.


Locul Popov se deplaseaz spre dreapta la medii i nalte.
Se poate trasa o dP prin (1/K, 0) cu condiia ca acest punct s
rmn suficient de departe la stnga noului loc Popov.

245

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.4.

Fie SAN cf. fig.VII.30


1
GF ( s )
.
s ( s 1) 2

G(s)

GS(s)

_ u

GF(s)
f

Se cere GS(s) astfel nct SAN s fie abs. stabil pt. clasa C(0,4].
1. Pt.

G(s) = GS(s) GF(s), cu GS(s) = kS, kS > 0, rezult:

G ( j )

2 j (1 2 )
kS

k
.
S
[4 2 (1 2 ) 2 ]
j ( j 1) 2
v

Ec. parametrice ale loc. Popov:

2k S
,
4 (1 2 ) 2

kS (1 2 )
.
4 2 (1 2 ) 2

Eliminnd 2 se obine locul Popov: w v k S v / 2, v 0.

2k S
,
4 (1 2 ) 2

kS (1 )
.
4 2 (1 2 ) 2

Locul Popov: w v k S v / 2, v 0.

2k S

kS/ 2 =+

v 2kS , w kS ;
v 0, w 0.

k S

=0

Fig.VII.31

kS

Pt. =1, tietura cu axa absciselor este:


v = kS/2, w = 0.
Pt. a trasa o dP prin (1/4,0) este necesar ca
1/4 < kS/2,
respectiv

kS < 1/2.

246

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. Pt. G(s) = GS(s)GF(s), cu GS(s) = kS(s + 1), rezult:

G ( s ) kS ( s 1)
G ( j )

kS
1

.
2
s ( s 1)
s ( s 1)

j
kS
kS
.
( 2 1)
j ( j 1)
v

Ec. parametrice ale loc. Popov:

kS
0,
2 1

kS
0.
2 1

Eliminnd 2+1 locul Popov, fig.VII.31.b :


w = v, v < 0.

k S
v

kS
0,
2 1

(b)

kS
0.
2 1

Fig.VII.31

= 0

kS

Locul Popov (fig.VII.31.b) : w = v, pentru v < 0.


Pt. = , tietura cu axa absciselor este:
v = 0, w = 0.
Cf. t. 4 se poate trasa o dP de pant 1/q 1
n orice punct (v, 0) cu v < 0.
Sistemul automat este absolut stabil
pt. clasa C (0,+) i kS > 0.

247

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Anexa A1. Transformarea Laplace


1.1. Transformarea direct
Definiia 1. Fie f(t) o funcie de variabila real t, numit
func
funcie original,
original care satisface condiiile:
1 f(t) = 0, t < 0;
2 f(t) este continu pe poriuni; pe orice interval finit are cel
mult un numr finit de discontinuiti; n punctele t de
discontinuitate exist limitele finite f(t0), f(t + 0);
3 exist M > 0 i a R astfel ca |f(t)| Meat, t 0.
Transformata Laplace a funciei f(t), numit func
uncie imagine,
magine
este funcia de variabila complex s

F(s) 0 f (t) e stdt L { f (t)},

s C.

a. Observaii
1 Transformarea conform definiiei 1 se mai numete i
Laplace direct unilateral.
2 t este timpul.
timpul
|s| este o pulsaie; s se numete frecven
frecvena complex.
complex
L este o transformare din domeniul timpului n domeniul
frecvenelor complexe.
3 Ipoteza 1 din definiia 1 poate fi omis.
Pentru f (t), t R, din definiia 1 rezult c F(s) corespunde
numai restriciei lui f la intervalul [0,+).
n ipoteza 1 (def. 1) condiiile iniiale f (i)( 0), i = 0,1,2,....
sunt nule.

248

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b. Teoreme
I. Liniaritatea este asigurat prin definiie:

f 1, f 2 funcii originale, c1, c 2 constante reale;


L {c1 f 1(t) c 2 f 2(t) } c1F1(s) c 2F 2(s)
II. Imaginea derivatei clasice a originalului:

L { f '(t) } s F (s) f ( 0) .
n general

L{ f

(t)} s k F(s) f ( 0)s k 1 ... f

(k)

(k 1)

( 0), k 1, n.

III. Imaginea derivatei generalizate a originalului:

L {D f (t) } s F (s) f ( 0) .
Se ine seama de:

L { f '(t) } s F (s) f ( 0) ,
D f (t) f '(t) [ f ( 0) f ( 0) ] (t) .

L {D f (t) } L { f '(t) [ f ( 0) f ( 0) ] (t) }


L { f '(t) } [ f ( 0) f ( 0) ]

sF(s) f ( 0) f ( 0) f ( 0) sF(s) f ( 0).


In general:

L {D k f (t)} s k F (s) f ( 0)s k 1 . . . f

249

(k 1)

( 0), k 1, n.

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1.2. Transformarea invers


Definiia 2. n condiiile def. 1 transformarea invers este:
1 f ( t 0) f ( t 0 ) 1 c j F ( s) e s t d s L
2
2 j c j

F ( s)

Teoreme
I. Originalul unei funcii raionale (teorema dezvoltrii)
Q (s) grad Q = m < grad P = n,
,
Funcia imagine: F (s)
P (s)
r
cu polii distinci pi, de multiplicitate qi, i 1, r , i 1 q i n .

f (t) i 1 j i1
r

Funcia imagine:

K i j q i j p it
t
e , t 0,
(q i j)!

j 1
K ij 1 d j 1 [(s pi) qi F(s)]
( j1)! ds

s pi

, i 1, n , j 1, qi.

II. Valoarea iniial a originalului:

f ( 0) lim f (t) lim sF(s).

III. Valoarea final a originalului:

f () lim f (t) lim sF(s).

t 0

s0

II i III pun n coresponden


vecintatea lui t = 0 cu vecintatea lui |s| = +
respectiv
vecintatea lui t = + cu vecintatea lui s = 0 .
Pl. s
II. T. valorii ini
iniiale
iale
frecvena complex
timpul

t
II. T. valorii finale

250

R=

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Anexa B1. Distribuii (funcii generalizate)


Funcia Heaviside (treapta unitar) reprezint un caz limit
ideal al unor fenomene frecvent ntlnite n aplicaii.
De exemplu, ea se poate obine la limit n felul urmtor:
( t )

0,
t ,
2

(t) (t ), t ,
2
2
2

t,
1,
2

Func
Funcia Heaviside

0, t 0,

(t) lim(t) 1, t 0,
2
0

1,
t 0.

Funcia (t) nu este derivabil n sensul analizei clasice.

0,
t ,
2

(t) (t ), t ,

2
2
2

t,
1,
2

( t )
1

Derivata clasic

0,
t ,
2

d(t) 1

(t)
, t ,
dt

2
2

0,
t,
2

0, t 0,

(t) lim (t) 1, t 0,


2
0

1, t 0.
0
t
Func
Funcia Heaviside

( t )

Derivata generalizat
Impulsul Dirac

0, t 0,
(t) lim (t)
0
, t 0,

/2

1
(t)dt /2 dt 1.

(t) dt 1.
-

251

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Derivata generalizat a funciei Heaviside

( t ) = D( t )

Funcia Heaviside

Impulsul Dirac

( t )

( t )

(t) =

0, t < 0

(t) =

1, t 0

, t = 0
0, t 0

(t ) dt 1

Impulsul Dirac este o distribuie (funcie generalizat).


Proprieti: ( t) = (t), f ( t )( t ) = f ( 0 ) ( t),
Produsul de convoluie a funciilor:
t

f 1 f 2 0 f 1(t ) f 2( ) d

0 f 1( ) f 2(t ) d .

este elementul unitate pe structura ( f , ): f f f .


O distribuie (funcie generalizat) conine impulsul Dirac i derivatele sale.

Derivata n sens distribuii (generalizat) a unei funcii


f (t), t R, discontinu n t = ; f ( 0) i f ( + 0) sunt finite.
f(t)

f(t)

f()

fc(t) - partea continu a lui f(t) .

f c(t)

f(t)

f()

Df(t)

fig.a

Conform fig. a:

f (t) f c(t) [ f ( 0) f ( 0)] (t ).

[ f ( 0) f ( 0)] (t ),

Derivata clasic:

f(t)

f '(t) = f 'c(t), t .
Derivata generalizat (fig. b):

fig.b

D f (t) f (t) [ f ( 0) f ( 0)] (t );

252

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Derivata generalizat de ordinul 2 :

D 2 f (t) f "(t) [ f '( 0) f '( 0)] (t )

[ f ( 0) f ( 0) ]D (t )
Derivata generalizat de ordinul k :
D k f (t) f
[ f

(k )

(t) [ f

(k 2)

(k 1)

( 0) f

( 0) f

(k 2)

(k 1)

( 0) ] (t )

( 0) ]D (t ) . . .

[ f ( 0) f ( 0) ]D k 1 (t ) , k 1, 2,. . . ,

253

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

CUPRINS
I. Introducere

6.7. Domenii parametrice de BIBO stabilitate


7. Corelaia dintre calitatea
rspunsului indicial i configuraia
poli - zerouri
7.1. Indici de calitate ai rspunsului
indicial
7.2. Elemente de transfer tipice
7.4. Poli i zerouri dominante
7.5. Configuraii cu doi poli
dominani

1. Automatizarea: coninut, categorii i


scopuri
3
2. De la mecanizare la automatizare
5
3. Ce este un sistem automat?
13
4. Cteva repere istorice
15
5. Automatica i cibernetica; sisteme
i semnale
18

II. Transferul intrareieire al


sistemelor dinamice liniare
1. Descrierea matematic a
sistemelor dinamice
1.1. Ce sunt modelele matematice?
1.2. Ecuaiile sistemelor fizicotehnice
1.3. Liniaritate i invarian n timp
1.4. Funcia de transfer
2. Scheme bloc structurale
2.1. Preliminarii
2.2. Conexiuni elementare
2.3. Transfigurarea schemelor bloc
structurale
2.4. O schem bloc operaional
asociat unei funcii de transfer
3. Rspunsul la impulsul Dirac
3.1. Definiie
3.2. Proprieti
3.3. Produsul de convoluie
4. Rspunsul indicial
4.1. Definiie
4.2. Proprieti
4.3. Integrala Duhamel
5. Polii i zerourile funciei de
transfer
5.1. Rspunsul la semnalul
exponenial
5.2. Transferul "rezonant"
5.3. Transferul blocat
6. Stabilitatea intrare-ieire
6.1. Definiia stabilitii
intrare-ieire
6.2. Caracterizri ale BIBOstabilitii
6.3. O condiie necesar de BIBO stabilitate
6.4. Criteriul Hurwitz
6.5. Criteriul Routh
6.6. Stabilitatea relativ

21

III. Proprietile sistemelor automate

21
21

1. Clasificarea sistemelor dinamice


dup structur
1.1. Sisteme cu structur deschis
1.2. Sisteme cu structur nchis
1 Reacia negativ
2 Reacia pozitiv
2. Sisteme automate monovariabile
2.1. Schema bloc funcional
2.2. Schema bloc structural standard
3. Implicaii ale principiului abaterii
3.1. O form analitic a principiului
abaterii
3.2. Semnificaia funciei
3.3. Abaterea staionar
3.4. Efectul perturbaiei
3.5. Senzitivitatea la variaia
parametrilor
3.6. Efectul zgomotelor
4. Stabilitatea
4.1. Polii i zerourile sistemului
automat
4.2. Stabilitatea structural
5. Precizia unui sistem automat
5.1. Eroarea; implicaii ale
principiului abaterii
5.2. Eroarea staionar
6. Performanele unui sistem automat
6.1. Indici de calitate
6.2. Indicatori sintetici de calitate

22
26
27
35
35
38
40
47
52
52
52
58
60
60
60
67
68
68
70
70
71
71

IV. Legi de reglare


73

1. Regulatoare cu amplificatoare
operaionale
1.1. Amplificatorul operaional
1.2. Regulatoare uzuale
1.3. Caracteristici ale regulatoarelor
PID

75
76
77
77
254

78

79
79
80
91
92

95
95
96
98
99
100
101
101
103
104
104
105
106
107
108
109
110
110
112
115
115
116
120
120
120

122
122
122
124
125

Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.Proprieti ale SA cu regulatoare


PID
2.1. Regulatorul P
2.4. Regulatorul PID

V. Metoda locului rdcinilor


1. Generaliti
1.1. Formularea problemei
1.2. Ecuaiile fundamentale ale
locului rdcinilor
2. Reguli de trasare a locului
rdcinilor
3. Efectul unui zero suplimentar
4. Efectul unui pol suplimentar
5. Sinteza regulatorului
5.1. Tema de proiectare
5.2. Rezolvarea temei de proiectare

VI. Metoda frecvenial


1. Rspunsul la frecven
1.1. Semnificaia funciei G(j)
1.2. Definiii
2. Reprezentri grafice ale
rspunsului la frecven
2.1. Locul de transfer
2.2. Diagrama Bode
2.3. Elemente de transfer tipice
2.4. Trasarea diagramei Bode prin
linii aproximante
3. Principiul non-anticiprii
3.1. Filtre ideale
a. Elementul cu timp mort
b. Filtre ideale fr distorsiuni
de faz
3.2. Sisteme dinamice realiste
3.3. Sisteme de defazaj minim
4. Stabilitatea i stabilizarea
sistemelor automate
4.1. Principiul argumentului
a. Integrala pe contur a
derivatei logaritmice
b. Variaia total a
argumentului
c. Criteriul Cremer-Leonhard
4.2. Criteriul Nyquist
a. Utilizarea locului de transfer

b. Aplicaie: alegerea
regulatorului unui SA
de poziionare
c. Sisteme cu timp mort
d. Factorul de amplificare
ca parametru
e. Utilizarea diagramei Bode
4.3. Corecia sistemelor automate
a. Condiii impuse sistemului
automat
b. Corecia n domeniul
frecvenelor
c. Reglarea n cascad

127
127
128

130
130
130
133
135
145
147
149
149
149

VII. Sisteme automate neliniare


1. Metoda funciei de descriere
1.1. Procedeul celor dou locuri
a. Definiia funciei de descriere
b. Calculul aproximativ al
funciei de descriere
c. Schema bloc structural
d. Punct de echilibru
e. Ecuaia balanei armonice
1.2. Stabilitatea oscilaiilor
ntreinute
a. Oscilaii limit
b. Regula lui Loeb
1.3. Stabilitatea punctului de
echilibru
a. Preliminarii
d. Regula lui Kochenburger
e. Aplicaie: Sistem automat de
poziionare
f. Criteriul Bilharz
1.4. Problema stabilizrii
2. Stabilitatea absolut
2.3. Forma grafic a criteriului Popov
2.6. Compensarea serie a prii liniare

154
154
154
156
158
158
160
161
168
170
170
170
171
176
184
187
187

Anexa A1. Transformarea Laplace


187
188
190
191
191

255

194
200
201
201
204
204
206
208

210
213
213
213
219
220
222
225
228
228
229
231
231
233
233
236
238
240
243
245

248

1.1. Transformarea direct


a. Observaii
b. Teoreme
1.2. Transformarea invers

248
248
249
250

Anexa B1. Distribuii (funcii


generalizate)

251

UNIUNEA EUROPEAN

GUVERNUL ROMNIEI
MINISTERUL MUNCII, FAMILIEI,
PROTECTIEI SOCIALE I
PERSOANELOR VRSTNICE
AMPOSDRU

Fondul Social European


POSDRU 2007-2013

Instrumente Structurale
2007-2013

OIPOSDRU

UNIVERSITATEA
TEHNIC DE
CONSTRUCII DIN
BUCURETI

Pentru informatii, v rugm s contactai:


Universitatea Tehnic de Construcii din Bucureti,
Facultatea de Hidrotehnic
B-dul Lacul Tei, nr. 124, sector 2, Bucureti
Telefon: (+4)021-242-12-08/257
E-mail: mihailvoicu@yahoo.com
Web: www.utcb.ro

Acest suport de curs se adreseaz n primul rnd studenilor de la specializarea


Automatic i Informatic Aplicat, domeniul Ingineria Sistemelor i altor persoane
interesate.

MINISTERUL
EDUCAIEI
NATIONALE

UNIVERSITATEA
POLITEHNICA
DIN
BUCURETI

UNIVERSITATEA TEHNIC
DIN
CLUJ-NAPOCA

UNIVERSITATEA TEHNIC
GHEORGHE ASACHI
DIN
IAI

UNIVERSITATEA
POLITEHNICA
DIN
TIMIOARA

SC ASTI AUTOMATION SRL