Sunteți pe pagina 1din 339

Dorel STOICA

MECANIC. NOIUNI DE CURS I APLICAII

Editura NAPOCA STAR Cluj-Napoca este acreditat de


Consiliul Naional al Cercetrii tiinifice din nvmntul Superior (CNCSIS)
Tehnoredactor: Cornelia Catrina

Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a Romniei


STOICA, DOREL
Mecanic : noiuni de curs i aplicaii / Dorel Stoica. - Cluj-Napoca : Napoca Star ;
Braov : Mecatrin, 2013
Bibliogr.
ISBN 978-973-647-988-5
ISBN 978-606-93135-4-1
621(075.8)

Editura Mecatrin
Braov
Tel: 0727 535 298
www.editura.mecatrin.ro
e-mail: editura@mecatrin.ro

Editura NAPOCA STAR


Cluj Napoca

Dorel STOICA

MECANIC.
NOIUNI DE CURS I APLICAII

Braov, 2013

CUPRINS
CUPRINS ............................................................................................................... 5
PREFA ............................................................................................................... 9
1. INTRODUCERE................................................................................................ 11
1.1. Generaliti.......................................................................................................11
1.2. Scurt istoric al mecanicii ....................................................................................11
1.3. Obiectul mecanicii.............................................................................................14
1.4. Sisteme i uniti de msur..............................................................................15
CAPITOLUL 2 ...................................................................................................... 17
2.1. Noiuni de calcul vectorial..................................................................................17
2.2. Operaii cu vectori.............................................................................................18
2.2.1. Adunarea a doi vectori a i b . ...................................................................18
2.2.2. Produsul scalar a doi vectori a i b . ...........................................................20
2.2.3. Produsul vectorial a doi vectori liberi a i b . ...............................................21
2.2.4. Produsul mixt a trei vectori a , b i c .........................................................22
2.2.5. Dublu produs vectorial a trei vectori liberi a , b i c ....................................23
2.2.6. Descompunerea unui vector dup trei direcii. ..............................................24
CAPITOLUL 3 ...................................................................................................... 25
3.1. Statica punctului ...............................................................................................25
3.1.1. Punctului material liber. Punct material supus la legturi ...............................25
3.1.2. Echilibrul punctului material liber .................................................................25
3.1.3. Probleme rezolvate .....................................................................................26
3.2. Punctul material supus la legturi ......................................................................29
3.2.1. Axioma legturilor. Legturile punctului material...........................................29
3.2.2. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare .............................30
3.2.3. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare................................33
3.3. Probleme rezolvate ...........................................................................................37
3.4. Probleme propuse.............................................................................................46
CAPITOLUL 4 ...................................................................................................... 49
4.1. Statica rigidului.................................................................................................49
4.1.1. Caracterul de vector alunector al forei ce acioneaz un rigid......................49
4.1.2. Momentul unei fore n raport cu un punct. ..................................................50
4.1.3. Momentul unei fore n raport cu o ax. .......................................................52
4.1.4. Cupluri de fore ..........................................................................................53
4.1.5. Caracterizarea unui vector alunector. .........................................................54
4.1.6. Teorema momentelor (Teorema lui Varignon). .............................................55
4.1.7. Sisteme de fore echivalente. Operaii elementare de echivalen. .................56
4.1.8. Reducerea unei fore aplicat ntr-un punct al unui rigid................................56
4.1.9. Reducerea unui sistem de fore aplicate rigidului. Torsorul de reducere. Variaia
torsorului cu punctul de reducere. Invariani. .........................................................57
4.1.10. Torsorul minimal. Axa central...................................................................59
4.1.11. Cazurile de reducere ale unui sistem de fore oarecare................................60
4.2. Reducerea sistemelor particulare de fore...........................................................61
4.2.1. Reducerea sistemelor de fore concurente....................................................61
5

Dorel STOICA

4.2.2. Reducerea sistemelor de fore coplanare ..................................................... 61


4.2.3. Reducerea sistemelor de fore paralele ........................................................ 62
4.2.4. Reducerea forelor paralele, distribuite ........................................................ 65
4.3. Probleme rezolvate .......................................................................................... 67
4.4. Probleme propuse ............................................................................................ 74
4.5. Centre de greutate (centre de mas) ................................................................. 76
4.5.1. Centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale................................. 76
4.5.2. Centrul de greutate al corpurilor.................................................................. 77
4.5.3. Teoremele Pappus - Guldin ......................................................................... 80
4.6. Centre de mas pentru corpuri uzuale ............................................................... 81
4.7. Probleme rezolvate ........................................................................................... 83
4.8. Probleme propuse ............................................................................................ 96
CAPITOLUL 5 Echilibrul rigidului ...................................................................... 99
5.1. Echilibrul rigidului liber ....................................................................................99
5.2. Echilibrul rigidului supus la legturi fr frecare ...............................................101
5.2.1. Generaliti .............................................................................................101
5.2.2. Legtura rigidului ....................................................................................102
5.2.3. Cazurile particulare de echilibru ................................................................109
5.3. Echilibrul rigidului spus la legturi cu frecare ...................................................113
5.3.1. Generaliti asupra fenomenului de frecare ...............................................113
5.3.2. Frecare de alunecare ...............................................................................114
5.3.3. Frecarea de rostogolire ............................................................................116
5.3.4. Frecarea de pivotare ............................................................................... 120
5.3.5. Frecarea n lagrul radial (articulaia cilindric) ..........................................122
5.4. Probleme rezolvate ........................................................................................125
5.5. Probleme propuse .........................................................................................132
CAPITOLUL 6 Statistica sistemelor materiale ..................................................135
6.1. Echilibrul sistemelor materiale ........................................................................135
6.1.1. Sistemul material .....................................................................................135
6.1.2. Torsorul forelor intercalare ......................................................................135
6.1.3. Teoreme i metode pentru studiul echilibrului sistemelor materiale .............136
6.1.4. Sisteme static determinate i static nedeterminate .....................................138
6.2. Probleme rezolvate ........................................................................................139
6.3. Probleme propuse .........................................................................................155
6.4. Grinzi ci zbrele .............................................................................................158
6.4.1. Ipoteze simplificatoare .............................................................................158
6.4.2. Eforturi de bare .......................................................................................159
6.4.3. Grinzi cu zbrele static determinate ...........................................................160
6.4.4. Metode pentru determinarea eforturilor din bare ....................................... 161
6.5. Probleme rezolvate ........................................................................................162
6.6. Probleme propuse .........................................................................................175
6.7. Statica firelor ................................................................................................176
CAPITOLUL 7 Cinematica punctului .................................................................185
7.1. Noiuni fundamentale ....................................................................................185
7.1.1. Legea de micare ....................................................................................185
7.1.2. Traiectoria ..............................................................................................185
7.1.3. Viteza .....................................................................................................186
6

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

7.1.4. Acceleraia ..............................................................................................187


7.1.5. Viteza i acceleraia unghiular .................................................................188
7.2. Studiul micrii punctului n sistemele de coordonate cartezian i natural............189
7.2.1. Sistemul de coordonate cartezian .............................................................189
7.2.2. Cinematica punctului material n coordonate polare ...................................190
7.2.3. Sistemul de coordonate intrinseci .............................................................192
7.3. Micarea circular ..........................................................................................194
7.3.1. Studiul micrii circulante n coordonate carteziene ...................................194
7.3.2. Studiul micrii circulante n coordonate naturale ......................................195
7.4. Probleme rezolvate ........................................................................................196
7.5. Probleme propuse .........................................................................................206
CAPITOLUL 8. Cinematica rigidului .................................................................213
8.1. Micarea general a rigidului ..........................................................................213
8.1.1. Mobilitatea rigidului .................................................................................213
8.1.2. Distribuia de viteze .................................................................................214
8.1.3. Distribuia de acceleraii ...........................................................................216
8.2. Micarea de rotaie ........................................................................................217
8.2.1. Distribuia de viteze .................................................................................218
8.2.2. Distribuia de acceleraii ...........................................................................219
8.3. Micarea plan paralel ...................................................................................220
8.3.1. Distribuia de viteze .................................................................................222
8.3.2. Centrul instantaneu de rotaie ..................................................................222
8.3.3. Distribuia de acceleraii ..........................................................................224
8.4. Micarea rigidului cu un punct fix ....................................................................225
8.4.1. Generaliti .............................................................................................225
8.4.2. Studiul vitezelor ......................................................................................226
8.4.3. Studiul acceleraiilor ................................................................................231
8.5. Micarea general a rigidului ..........................................................................232
8.5.1. Generaliti .............................................................................................232
8.5.2. Studiul vitezelor ......................................................................................232
8.5.3. Studiul acceleraiilor ................................................................................234
8.6. Probleme rezolvate........................................................................................235
8.7. Probleme propuse..........................................................................................254
CAPITOLUL 9 Micarea relativ........................................................................257
9.1. Micarea relativ a punctului material .............................................................257
9.1.1. Derivata absolut i relativ (local) a unui vector .....................................257
9.1.2. Studiul vitezelor ......................................................................................258
9.1.3. Studiul acceleraiilor ................................................................................259
9.2. Micarea relativ a rigidului ............................................................................261
9.2.1. Generaliti .............................................................................................261
9.2.2. Studiul vitezelor ......................................................................................261
9.3. Probleme rezolvate ........................................................................................263
9.4. Probleme propuse .........................................................................................268
CAPITOLUL 10 Dinamica punctului material ..................................................271
10.1. Noiuni fundamentale ..................................................................................271
10.1.1. Lucrul mecanic .....................................................................................271
10.1.2. Funcia de for ....................................................................................272
7

Dorel STOICA

10.1.3. Puterea ................................................................................................273


10.1.4. Randamentul mecanic ...........................................................................274
10.1.5. Impulsul .............................................................................................. 274
10.1.6. Momentul cinetic ..................................................................................275
10.1.7. Energia mecanic ................................................................................. 275
10.2. Teoreme generale n dinamica punctului material ..........................................276
10.2.1. Teorema impulsului ...............................................................................276
10.2.2. Teorema momentului cinetic ................................................................. 277
10.2.3. Teorema energiei cinetice ..................................................................... 277
10.3. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material ........................................278
10.3.1. Generaliti ..........................................................................................278
10.3.2. Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material .................................279
10.4. Probleme rezolvate ......................................................................................281
CAPITOLUL 11 Dinamica sistemelor de puncte materiale i a rigidului ..........289
11.1. Noiuni fundamentale ..................................................................................290
11.1.1. Momente de inerie mecanice ...............................................................290
11.2. Probleme rezolvate .....................................................................................298
11.3. Probleme propuse ......................................................................................302
11.4. Lucrul mecanic elementar al unui sistem de fore care acioneaz asupra
unui rigid ............................................................... .................................. 303
11.4.1. Cazul general ..................................................................................... 303
11.4.2. Cazuri particulare ............................................................................... 304
11.4.3. Impulsul ............................................................................................ 304
11.4.4. Momentul cinetic ................................................................................ 305
11.4.5. Energia cinetic ...................................................................................309
11.5. Teoreme generale n dinamica sistemelor de puncte materiale i a rigidului.... 314
11.5.1. Teorema impulsului ............................................................................. 314
11.5.2. Teorema momentului cinetic ................................................................ 317
11.5.3. Teorema energiei cinetice .................................................................... 320
11.6. Probleme rezolvate .................................................................................... 323
11.7. Probleme propuse ..................................................................................... 335
BIBLIOGRAFIE................................................................................................. 337

PREFA

Prezenta lucrare: Mecanica. Noiuni de curs si aplicaii are la baz volumul Mecanic
realizat de domnul academician Radu Voinea mpreun cu domnii profesori Voiculescu D. i
Ceauu V., editat de Editura Didactic i Pedagogic n anul 1983, fiind completate diverse
aplicaii.
Cartea are n primul rnd o destinaie didactic, adresndu-se celor aflai la nceputul
descifrrii tainelor ingineriei mecanice. Pentru acetia, este esenial n aceast etap
formarea unui mod de gndire specific ingineresc. n acest scop, la elaborarea lucrrii s-a
urmrit ca tratarea teoretic s fie ct mai clar, cu enunarea unor ipoteze de lucru i
evidenierea concluziilor.
Pe parcursul lucrrii sunt introduse o serie de noiuni i aplicaii necesare unei
documentri corespunztoare n domeniu.
De asemenea, elementele de calcul prezentate n cadrul lucrrii sunt utilizate la
rezolvarea unor aplicaii exemplificatoare, cu scop didactic, n vederea nelegerii i fixrii
noiunilor prezentate.
Lucrarea, la elaborarea creia s-a utilizat o bogat bibliografie de specialitate (cri,
prospecte, site-uri de internet) ofer un material documentar extrem de util studenilor, att
pentru culegerea de informaii n domeniu, ct i pentru ntocmirea proiectelor de an i
elaborarea unor teme de cas.
Autorul mulumete tuturor celor care prin sugestii i observaii competente, au
contribuit la definitivarea elaborrii lucrrii.

1. INTRODUCERE
1.1. GENERALITI
Materia, micarea, spaiul i timpul fac parte din noiunile cele mai generale ale
cunoaterii umane.
Materia este categoria filozofic care desemneaz realitatea obiectiv, dat omului prin
simurile sale.
Prima modalitate de existen a materiei, sesizat de cunoaterea uman este substana,
aspectul ei cantitativ fiind masa. Substana are o structur discret fiind constituit din
particule (electroni, protoni, neutroni) care formeaz ansambluri relativ stabile, numite
corpuri.
O alt form de existen a materiei este cmpul fizic (gravitaional, electromagnetic)
conceput ca un mediu material continuu, aspectul cantitativ fiind caracterizat de intensitatea
cmpului.
Micarea ca mod de existen a materiei cuprinde toate schimbrile, transformrile i
procesele care au loc n univers. Micarea este conceput n spaiu i timp care sunt forme
fundamentale, universale i obiective de existen a materiei.
Spaiul este o reprezentare generalizat a dimensiunilor corpurilor i a distanelor
dintre ele.
Timpul reprezint imaginea generalizat a intervalelor dintre evenimente i a duratei
fenomenelor.

1.2. SCURT ISTORIC AL MECANICII


Ca tiin, Mecanica apare odat cu acumularea i generalizarea experienei n epoca
crerii primelor mijloace de producie. n primul rnd a aprut Statica, dezvoltarea ei fiind
legat de arta construciilor nc din antichitate.
Arhitas din Tarent (430 365 .H) filozof din coala lui Platon s-a ocupat de primele
probleme teoretice ale mecanicii; atribuindu-i-se descoperirea scripetelui i a urubului.
Aristotel (384 322 .H) a fcut multe observaii juste asupra Staticii, ndeosebi asupra
echilibrului, fiind preocupat de problema cderii verticale a corpurilor grele dei a tratat-o
metafizic, elabornd o teorie dup care corpul tinde spre locul su din natur. Tot el este
primul filozof care abordeaz problema relativitii micrii.
Arhimede (287 212 .H), mare geometru i mecanician, adevratul ntemeietor al
Staticii rezolv aproape toate problemele mecanicii care s-au pus n timpul su. n lucrrile
sale, Despre prghii, Cartea reazemelor i Despre echilibrul suprafeelor d teoria
prghiilor, rezolv echilibrul sistemului format din dou greuti suspendate pe o bar care se
poate roti n jurul unui punct, elaboreaz regulile compunerii i descompunerii forelor
paralele, d definiia centrului de greutate, stabilete unele legi de baz ale hidrostaticii i face
referiri la ceea ce mult mai trziu va fi numit momentul forelor.
11

Dorel STOICA

n timpul Renaterii, odat cu nflorirea artelor i a celorlalte tiine, Mecanica ia un


avnt considerabil, fcndu-se saltul de la Static la Dinamic, studiul micrii i al forelor
fiind n prim plan.
Marelui nvat i artist Leonardo da Vinci (1452 1518) i datoreaz Mecanica, multe
dintre ideile originale i ndrznee care i-au trasat cile de dezvoltare n viitor. Leonardo da
Vinci execut primele cercetri experimentale asupra cderii libere a unui corp greu,
introduce noiunea de moment sub denumirea de momento sau prghie potenial. La
Leonardo da Vinci gsim unele indicaii cu privire la principiul deplasrilor virtuale, legile
echilibrului, egalitatea aciunii cu reaciunea, etc.; el studiaz ciocnirile i stabilete unele
reguli privitoare la frecare.
Evenimentul cel mai revoluionar al acestei epoci l constituie apariia concepiei lui N.
Copernic (1473 1543) asupra sistemului heliocentric i tot acum apar lucrrile lui Johan
Kepler (1571 1630) cu privire la micarea planetelor n jurul Soarelui celebrele trei legi ale
lui Kepler.
ntreaga epoc e dominat de lucrrile lui Galileo Galilei (1564 1642), unul din cei mai
mari nvai ai epocii, lupttor nenfricat mpotriva nvturii geocentriste i a scolasticii,
descoperitor al multor legi de baz ale Mecanicii clasice. Galileo Galilei formuleaz noiunile
principale ale Cinematicii (viteza i acceleraia) i stabilete formula cderii corpurilor;
introduce noiunea de for ca agent mecanic i emite ideea relativitii micrii. Se poate
spune c istoria Dinamicii ncepe de la Galilei. El formuleaz legea ineriei aproape sub forma
n care este cunoscut astzi, teoria micrii corpului greu pe un plan nclinat, legile micrii
corpului lansat. Sub forma regulii de aur a Mecanicii, el arat c, n ceea ce privete mainile
mecanice, ct se ctig n for, se pierde n vitez.
Cr. Huygens (1629 1695) a formulat sub o form incipient, noiunile de acceleraie
centrifug i centripet i de moment de inerie. A studiat micrile oscilatorii, centrul de
oscilaie al pendulului fizic, ciocnirea corpurilor elastice.
Isaac Newton (1643 1727) n lucrarea sa fundamental Principiile matematice ale
filozofiei naturale a formulat cele trei principii fundamentale ale Mecanicii clasice pe a cror
baz se pot studia micrile tuturor corpurilor, inclusiv micarea corpurilor cereti. Newton
descoper legea atraciei universale, a aprofundat studiul forelor, a studiat i descoperit
legile fundamentale ale opticii, a pus bazele calculului infinitezimal (diferenial i integral).
V. Varignon (1654 1722) este cunoscut prin metodele sale geometrice aplicate n
mecanic, prin definirea complet a noiunii de moment i prin teorema momentelor.
L. Euler (1707 1783) a dezvoltat dinamica punctului material utiliznd calculele
analitice i difereniale. El este creatorul Mecanicii corpului solid, studiind primul, metoda
micrii corpului solid, n special a solidului cu un punct fix, cu ajutorul celor trei unghiuri
cunoscute sub numele de unghiurile lui Euler. El este fondatorul Hidrodinamicii i al Teoriei
stabilitii barelor elastice.
M. L. Lomonosov (1711 1765) este primul care formuleaz principiul conservrii
energiei, studiaz problema interaciunii ntre corpuri, propagarea cldurii, etc.
C. A. Coulomb (1736 1806) a stabilit legile experimentale ale frecrii de alunecare i
rostogolire, a studiat torsiunea firelor stabilind legile torsiunii.
Spre mijlocul secolului al XVIII-lea ncep s fie formulate i principiile variaionale ale
Mecanicii.
P. Maupertuis (1698 1759) formuleaz n 1744 Principiul minimei aciuni, pe care l
aplic la explicarea legilor reflexiei i refraciei luminii i la teoria ciocnirilor. Demonstraia
matematic a acestui principiu a fost dat ns de Euler, iar generalizarea a fost fcut ntr-o
prim form de Lagrange i n form complet de Jukovski.
12

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

J. dAlembert (1717 1783) public Trait de Dynamique unde este formulat celebra
sa metod cinetostatic utilizat la rezolvarea problemelor de dinamic.
J. L. Lagrange (1736 1813) a fost acela care a dezvoltat ns considerabil partea
teoretic a Mecanicii, ndeosebi n lucrarea sa Mecanica analitic. Lagrange a creat Mecanica
analitic pe baza principiului deplasrilor virtuale, ncercnd s demonstreze analitic, att ct
era posibil, Principiul deplasrilor virtuale. El a demonstrat analitic Principiul dAlembert i a
rezolvat problema oscilaiilor mici ale unui sistem de corpuri.
M. V. Ostrogradski (1801 1861) studiaz legturile dependente de timp, introduce
noiunea de legturi exprimate analitic prin inegaliti i aplic pentru astfel de legturi,
principiul deplasrilor virtuale. Ostrogradski a dat o nou form ecuaiei generale a Dinamicii,
ecuaie care integrat n raport cu timpul, conduce la expresia cea mai general a Principiului
Hamilton-Ostrogradski.
W. R. Hamilton (1805 1865) aplic calculul variaional n Mecanic i formuleaz
principiul care-i poart numele.
Din nevoia de a explica numeroase fenomene care n Mecanica clasic apreau ca
inexplicabile, n secolul al XX-lea se reexamineaz multe dintre tezele i principiile Mecanicii
newtoniene. Ca o consecin apar: Mecanica relativist, Mecanica cuantic, Mecanica
ondulatorie, Mecanica statistic. Numele savanilor A. Einstein, Max Plank, L. de Broglie, Fok,
Vasilov, etc. sunt legate de aceste mecanici noi.
Albert Einstein (1879 1955) a artat c se poate construi o teorie fizic, perfect
consecvent considernd rezultatul experienei lui Michelson (constanta vitezei de propagare
a luminii n vid, indiferent de sistemul de referin) ca un principiu. Acceptarea acestui
principiu cerea n schimb s se renune la noiunile de spaiu absolut i timp absolut ale
mecanicii newtoniene. n cadrul noii teorii, denumit de el teoria relativitii, distanele i
duratele erau relative, depinznd de sistemul de referin n care erau msurate. Totul se
petrece ca i cum s-ar desfura ntr-o varietate cu patru dimensiuni, trei dimensiuni fiind
spaiale i una temporal, cunoscut sub numele de universul lui Minkowski, matematician
lituanian care a dat aceast interpretare geometric, teoriei relativitii. Unul dintre
rezultatele teoriei relativitii l reprezint legea de variaie a masei n funcie de vitez.

m=

m0
1(v / c )

(1.1)

unde m0 este masa de repaus, v este viteza i c reprezint viteza de propagare a luminii
n vid.
Aceast lege a dat natere multor discuii filozofice, deoarece pornind de la definiia
masei dat de Newton, ca fiind o msur a cantitii de materie, rezulta c materia se putea
crea sau distruge dup cum viteza v a corpului cretea sau descretea.
A trebuit corectat i aceast definiie a lui Newton, n sensul c masa este doar o
msur a ineriei corpului i nu a cantitii de materie. De remarcat c, dei ecuaiile mecanicii
relativiste sunt diferite de ecuaiile mecanicii newtoniene, tind ctre acestea cnd vitezele
relative ale corpurilor sunt neglijabile n raport cu viteza de propagare a luminii n vid.
n ara noastr, trebuie s menionm pentru activitatea lor, n domeniul Mecanicii
teoretice, pe Spiru Haret (1851 1912), Andrei Ioachimescu (1868 1913) i Dimitrie
Pompei (1873 1954) care au lsat importante studii de Mecanic teoretic iar n cel al
Mecanicii aplicate pe Anghel Saligny (1854 1925), Ion Ionescu (1870 1946), G. E. Filipescu
(1885 1937), valoroi ingineri care au executat importante lucrri inginereti i au lsat
studii de seam n domeniul mecanicii teoretice i aplicate.

13

Dorel STOICA

1.3. OBIECTUL MECANICII


Mecanica este tiina care studiaz una din cele mai simple forme de micare a materiei
cunoscut sub numele de micare mecanic. Micarea mecanic se definete ca modificare a
poziiei unui corp sau a unei pri a acestuia, n raport cu un alt corp considerat reper sau
sistem de referin.
Micarea mecanic raportat la un sistem de referin fix se numete micare absolut
iar cea raportat la un sistem de referin mobil se numete micare relativ. ntruct n
univers nu exist corpuri (repere) fixe, micarea mecanic este relativ.
Repausul este starea unui corp sau a unor sisteme de corpuri a cror poziii, fa de un
sistem de referin rmn neschimbate. Repausul fiind un caz particular al micrii are un
caracter relativ ca i aceasta.
S-au ntmpinat mari dificulti n gsirea unor sisteme de referin absolute. ncepnd
cu sistemul geocentric al lui Ptolemeu care considera Pmntul fix, continund cu sistemul
heliocentric al lui Copernic care considera Soarele fix, s-a acceptat, mai trziu, un nou sistem
de referin (care constituie la ora actual, cel mai preferabil reper), cu originea n centrul de
mas al galaxiei din care face parte Soarele i axele orientate ctre stele extrem de
ndeprtate, n raport cu care legile mecanicii se verific experimental. Primul model al
mecanicii a fost definitivat de Isaac Newton n opera sa fundamental Philosophiae Naturalis
Principia Mathematica, publicat n 1686 i reprezint mecanica clasic. Mecanica clasic sau
newtonian studiaz micarea corpurilor materiale macroscopice, avnd viteze mici n
comparaie cu viteza luminii.
Noiunile fundamentale ale mecanicii clasice - spaiul, timpul i masa - sunt considerate
ca fiind complet independente, iar proprietile lor sunt absolute.
Spaiul este o reprezentare generalizat a dimensiunilor corpurilor, a poziiilor
reciproce i a distanelor dintre ele. n mecanica clasic, spaiul este considerat
tridimensional, infinit, continuu, omogen (diferite poriuni ale sale nu se deosebesc ntre ele)
i izotrop (proprietile dup diferitele direcii care pleac din acelai punct nu se deosebesc
ntre ele).
Timpul este o form obiectiv de existen a materiei. Noiunea de timp oglindete
timpul real existent n mod obiectiv. n mecanica clasic, timpul este nelimitat, continuu,
omogen i ireversibil (se scurge ntr-un singur sens).
Masa este conceput ca o mrime fizic scalar strict pozitiv, care msoar dou
proprieti importante ale materiei, existent sub form de substan: ineria i cmpul
atraciei universale (n particular, cmpul gravitaional).
Ineria este proprietatea materiei de a-i conserva starea de micare mecanic pe care o
are la un moment dat.
Cmpul atraciei universale se manifest prin fora gravitaiei universale care se exercit
ntre dou corpuri materiale.

14

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

1.4. SISTEME I UNITI DE MSUR


ntruct ntre mrimile fizice exist o serie de relaii, se poate alege un numr restrns
de mrimi fizice, independente numite mrimi fundamentale, n funcie de care se pot
exprima celelalte mrimi numite mrimi derivate.
Unitile de msur ale acestor dou categorii de mrimi se numesc uniti de msur
fundamentale i uniti de msur derivate.
n ara noastr se utilizeaz Sistemul internaional de uniti de msur (SI) care are 7
uniti fundamentale: metrul (m), pentru lungime, kilogramul (kg), pentru mas, secunda (s),
pentru timp, amperul (A), pentru intensitatea curentului electric, kelvinul (K), pentru
temperatura termodinamic, candela (cd), pentru intensitatea luminoas i molul (mol),
pentru cantitatea de substan.
Unitile de msur fundamentale utilizate n mecanic sunt: metrul, kilogramul i
secunda.
Metrul este lungimea egal cu 1 650 763, 73 lungimi de und n vid ale radiaiei care
corespunde tranziiei atomului de kripton 86 ntre nivelele sale 2p10 i d5.
Kilogramul este masa prototipului internaional de platin iridiat adoptat n anul 1889
de Conferina General de Msuri i Greuti i pstrat la Svre n Frana.
Principalele uniti de msur derivate, utilizate n mecanic sunt: newtonul (N), pentru
for, joule-ul (J), pentru lucru mecanic, wattul (W), pentru putere i pascalul (Pa), pentru
presiune.
Newtonul (N) reprezint fora care imprim unei mase de 1 kg, o acceleraie de 1 m/s2.
Joule-ul (J) reprezint lucrul mecanic efectuat de o for de 1 N care se deplaseaz cu 1
m pe propriul su suport.
Wattul (W) reprezint lucrul mecanic de 1 J efectuat ntr-o secund.
Pascalul (Pa) reprezint presiunea exercitat de 1 N pe 1 m2.
Mrimile fundamentale utilizate n mecanic fiind: lungimea L, masa M i timpul T,
mrimile derivate se obin din acestea cu ajutorul ecuaiei de dimensiuni:
[ D] = L M T
(1.2)
unde , , sunt numere pozitive, negative, ntregi, fracionare sau nule.
Principalele mrimi utilizate n mecanic sunt date n Tabelul 1.1

15

Dorel STOICA

Tabelul 1.1
Mrimea

16

Simbolul

Ecuaia de
definiie

Lungimea
Masa
Timpul
Aria
Volumul
Unghiul plan
Perioada
Frecvena
Viteza

l
m
t
A
V

T
f
v

A = l2
V = l3
= l/R
T = 2/
f = 1/T

Acceleraia

Viteza unghiular

Acceleraia unghiular

v = r&
a = r&&
= &
= &&

Masa specific
Greutatea specific

Momentul de inerie
Fora

Unitatea
Dimensiunile
de msur
n SI
n SI
L
m
M
kg
T
s
2
L
m2
3
L
m3
-(rad)
T
s
-1
T
Hz
LT-1
m/s
LT-2

m/s2

T-1

s-1

T-2

s-2

= m/V
= G/V

L-3M
L-2MT-2

kg/m3
N/m3

J = mi l i2

L2M

kgm2

F = ma
M = r xF
H = mv
K = r xH

LMT-2

L2MT-2

Nm

LMT-1

kgm/s

L2MT-1

kgm2/s

L2MT-2
L2MT-2

J
J

L2MT-3
LMT-2

W
Ns

L-1MT-2

Pa

Momentul forei

Impulsul

Momentul cinetic

Energia cinetic
Lucrul mecanic

E
L

E = mv2/2

Puterea
Percuia

P
P

P = dL/dt

Presiunea

F/A

L = F dr

P = Fdt

CAPITOLUL 2
2.1. NOIUNI DE CALCUL VECTORIAL
n studiul mrimilor fizice se deosebesc:
- mrimi scalare sau scalari, care sunt complet determinate prin valoarea lor
numeric (care este un numr pozitiv sau negativ), urmat de unitatea de msur.
Exemple: distanta ntre dou puncte, intervalul de timp, temperatura, energia, etc.
- mrimi vectoriale sau vectori, care sunt complet determinate prin valoarea
lor numeric, prin direcia i sensul lor. Spre deosebire de scalari, vectorii sunt mrimi
orientate (dirijate).
Un asemenea vector, reprezentat printr-un segment de dreapt orientat, se numete
vector liber. Exemple: deplasarea i viteza unui corp n micare de translaie. n unele cazuri
este necesar s se precizeze punctul de aplicaie, caz n care vectorul se numete vector
aplicat sau legat. Exemplu: fora care acioneaz asupra unui punct material.
n alte cazuri este necesar s se precizeze suportul, caz n care vectorul se numete
vector alunector sau glisant. Exemplu: fora care acioneaz asupra unui rigid. Se va face
referire n continuare la vectorii liberi.
Notaia vectorilor se face printr-o liter cu o bar deasupra de exemplu a , F sau prin
dou litere deasupra crora se pune o bar, prima liter marcnd originea vectorului, iar a
doua liter extremitatea; de exemplu A B .
Aadar vectorul este segmentul de dreapta orientat (fig.2.1), cu patru elemente
caracteristice: origine sau punct de aplicaie A, direcie sau dreapt suport , sens i modul
(mrime, intensitate, urm) v.

Fig. 2.1: Elementele unui vector

Versorul este vectorul de modul unitar i este dat de relaia 2.1:

u=

v v
=
v v

(2.1)

Definim componentele pe axele Ox , Oy i Oz ale versorului din relaia 2.1 astfel:


17

Dorel STOICA

i = prOx u ; j = prOy u ; k = prOz u .

(2.2)

Un vector oarecare se scrie n funcie de componentele pe axe ale versorului su astfel:


v = vxi + v y j + vz k
(2.3)
unde:

v x = prOx v ; v y = prOy v ; v z = prOz v

(2.4)

2.2. OPERAII CU VECTORI

2.2.1. Adunarea a doi vectori a i b .


Se presupune cei doi vectori aplicai n acelai punct O. Suma sau rezultanta celor doi
vectori este prin definiie vectorul c , definit ca valoare numeric, direcie i sens de
diagonala OC a paralelogramului construit cu vectorii

c = a +b
Modulul vectorului

fiind:

c = a + b + 2ab cos
2

b
O

ca laturi (fig.2.2.a). Vom scrie:


(2.5)
(2.6)

C
c

a
Fig.2.2: Regula paralelogramului

Expresia analitic. Considernd c vectorii a i b definesc planul Oxy, vectorul


rezultant c va fi situat n acelai plan, cei trei vectori putnd fi exprimai prin proiecii pe
axele sistemului menionat, dup cum urmeaz (fig.2.2.b):

a = a x i + a y j; b = bx i + by j; c = c x i + c y j

(2.7)

Conform relaiei (2.5) putem scrie:

c x i + c y j = (a x i + a y j ) + (bx i + by j )

(2.8)

Rezult componentele pe axe ale vectorului rezultant c :

c x = a x + bx ; c y = a y + by
18

(2.9)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Mrimea vectorului rezultant este:

c = c x2 + c y2 = (a x + bx ) 2 + (a y + by ) 2

(2.10)

iar direcia este dat de unghiul dintre suportul vectorului rezultant i axa Ox:

tg =

cy
cx

a y + by

(2.11)

a x + bx

Regula paralelogramului poate fi extins la compunerea unui numr oarecare de vectori


concureni V1 , V2 ,. Vn , ajungndu-se la o construcie grafic numit regula poligonului
vectorilor, laturile acestuia fiind vectorii din sistem.
O latur Vi a poligonului se obine prin construirea unui vector echipolent cu vectorul Vi
avnd ca origine, extremitatea vectorului Vi 1 i ca extremitate, originea vectorului Vi +1 .
Rezultanta sistemului de vectori este definit ca suma vectorial a vectorilor Vi :
n

V = V1 + V2 + ... + Vn = Vi

(2.12)

i =1

Construcia grafic reprezint segmentul de dreapt care unete originea primului


vector V1 , cu extremitatea ultimului vector Vn din acest poligon (fig.2.2a). Regula poligonului,
pentru cazul particular de compunere a doi vectori concureni se numete regula triunghiului
(fig.2.2b).
Expresia analitic. Suporturile vectorilor din sistem fiind orientate n spaiu se va
considera un sistem de axe cartezian triortogonal Oxyz fa de care vor fi exprimate
componentele pe axe ale acestor vectori (fig.2.2c). Notnd proieciile pe axe ale vectorului Vi
cu Vix, Viy, Viz i ale vectorului rezultant V , cu Vx, Vy, Vz, conform relaiei (2.12) se va putea scrie:
n

Vx i + V y j + Vz k = (Vix i + Viy j + Viz k )

(2.13)

i =1

c
Fig.2.3: Adunarea vectorilor

19

Dorel STOICA

Analog raionamentului anterior, rezult valorile componentelor pe axe ale vectorului


rezultant:
n

i =1

i =1

i =1

Vx = Vix , V y = Viy , Vz = Viz

(2.14)

Mrimea vectorului rezultant este:

V = Vx2 + V y2 + Vz2

(2.15)

iar direcia dat prin cosinusurile directoare:

cos =

Vy
Vx
V
, cos =
, cos = z .
V
V
V

(2.16)

2.2.2. Produsul scalar a doi vectori a i b .

Este prin definiie un scalar care se obine multiplicnd modulele celor doi vectori cu
cosinusul unghiului dintre ei. Vom scrie:

a b = a b cos

(2.17)

Dac vectorul a este definit prin componentele a = a x i + a y j + a z k i vectorul b este


definit prin componentele b = bx i + by j + bz k atunci produsul scalar dintre vectorii a i b
va fi dat de relaia 2.17.

a b = a x bx + a y b y + a z bz

(2.18)

Se observ c:

i i = j j = k k = 1;

i j = j k = k i = 0

Din aceasta definiie rezult o serie de proprieti:


produsul scalar este comutativ

b a = b a cos( ) = b a cos = a b
-

pentru doi vectori a i b diferii de zero condiia de originalitate este:

a b = 0

20

(2.19)

(2.20)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

cu ajutorul produsului scalar se poate scrie proiecia unui vector a pe o axa .


Fiind dat o axa () orientat de versorul u i un vector a , proiecia acestui vector i
versorul axei (fig.2.4):

pr a

pr a = a cos = a u

(2.21)

produsul scalar este distributiv


fa de adunare

(a + b ) c = a c + b c

(2.22)

Fig.2.4: Proiecia unui vector pe o axa

2.2.3. Produsul vectorial a doi vectori liberi a i b .


Este prin definiie un vector c normal pe planul definit de cei doi vectori a i b ,
presupui aplicai n acelai punct O, avnd ca valoare numeric aria paralelogramului
construit cu ajutorul celor doi vectori, iar sensul astfel nct vectorii a , b , c s formeze n
aceast ordine un triedu drept (fig.2.5).
c
c = a b ;
c = a b sin
(2.23)
Produsul vectorial este egal cu aria
paralelogramului determinat de cei doi vectori
(fig.2.6).

Fig.2.5: Reprezentarea produsului vectorial

1
1
a h = a b sin
2
2
(2.24)
A par = 2 Atr = a b sin = a b
Atr =

c
b

unde: Atr reprezint aria triunghiului


determinat de cei doi vectori;
Apar reprezint aria paralelogramului
determinat de cei doi vectori

21

Dorel STOICA

n urma definiiei produsul vectorial are urmtoarele proprieti:


- produsul vectorial este anticomutativ adic:

a b = b a

(2.25)

- dac vectorii a i b sunt diferii de zero, iar produsul lor vectorial este egal cu zero
atunci cei doi vectori sunt coliniari

a 0 ; b 0 i a b = 0 (condiia de coliniaritate)
-

(2.26)

produsul vectorial este distributiv fa de adunare

(a + b ) c = a c + b c

(2.27)

Dac vectorul a este definit prin componentele a = a x i + a y j + a z k i vectorul b este


definit prin componentele b = bx i + by j + bz k atunci produsul vectorial dintre vectorii a i

b va fi dat de relaia 2.19.

c = a b = ax
bx

ay
by

az
bz

(2.28)

prin dezvoltarea acestuia, rezultnd componentele pe cele trei axe ale vectorului c :

c x = a y bz a z by

c y = a z bx a x bz
c = a b a b
x y
y x
z

(2.29)

Se observ c:

i i = j j = k k = 0;

i j=k

2.2.4. Produsul mixt a trei vectori a , b i c .


Reprezint mrimea fizic scalar egal cu produsul scalar dintre un vector i produsul
vectorial al celorlali doi.
w = a b c = a , b , c = a , b , c = c a b = b (c a )
(2.30)

Din punct de vedere geometric produsul mixt a trei vectori reprezint volumul
paralelipipedului determinat de cei trei vectori (fig.2.7)
22

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

h
b

Fig.2.7: Interpretarea geometric a produsului mixt a trei vectori

w = a (b c ) = a v = a v cos = v (a cos ) = A par H = V

(2.31)

unde V reprezint volumul paralelipipedului.


Expresia analitic a produsului mixt a trei vectori este dat de relaia 2.32.
ax a y az
a (b c ) = bx
cx

by
cy

(2.32)

bz
cz

2.2.5. Dublu produs vectorial a trei vectori liberi a , b i c .


Este prin definiie un vector d egal cu produsul vectorial dintre vectorul
vectorial b c . Vom scrie:

i produsul

d = a (b c )

(2.33)
Din aceast definiie rezult c dublul produs vectorial este un vector situat n planul
vectorilor b i c , existnd relaia:

a (b c ) = (a c )b (a b )c
Fiind dai trei vectori

a,b

subzist identitatea:
a b c + b (c a ) + c a b = 0 .

(2.34)

(2.35)

23

Dorel STOICA

2.2.6. Descompunerea unui vector dup trei direcii.


Notnd cu , i unghiurile pe care un vector V le face cu axele Ox , O y i Oz (fig.
2.8) ale unui triedru ortogonal Oxyz , proieciile sale sunt:

X = V cos ; Y = V cos ; Z = V cos .

(2.36)

ceea ce permite scrierea vectorului V sub forma:

V = X i +Y j + Z k

(2.37)

unde i , j i k sunt versorii axelor Ox , O y i Oz .

n baza teoremei proieciilor potrivit


creia proiecia pe o ax a rezultantei R a
unui sistem de vectori liberi este egal cu
suma proieciilor, rezult pentru proieciile
rezultantei pe axele Ox , O y i Oz expresiile:

O
X

Fig. 2.8: Descompunerea unui vector


dup trei direcii ortogonale

X = X i ; Y = Yi ; Z = Z i

(2.38)

unde X i , Yi , Z i snt proieciile pe aceste axe ale unui vector Vi .


Modulul rezultantei va fi R =

X 2 + Y 2 + Z 2 , iar direcia i sensul ei vor fi date prin

cosinusurile directoare:

cos =
cos =
cos =

24

X
X +Y2 + Z2
Y
2

X 2 +Y2 + Z2
Z
X 2 +Y2 + Z2

,
,
.

CAPITOLUL 3
3.1. STATICA PUNCTULUI

3.1.1. Punctului material liber. Punct material supus la legturi


Un punct material este liber atunci cnd poate ocupa orice poziie n spaiu, nefiind
stnjenit de nici o obligaie geometric. Poziiile pe care le ocup punctul material snt
determinate numai de forele ce acioneaz asupra lui. n general, poziia punctului se
definete prin trei parametrii scalari, independeni ntre ei, spre exemplu coordonatele
carteziene x, y, z ale punctului. Prin urmare punctul material liber are trei grade de libertate.
n cazul n care un punct material este obligat, geometric s ocupe numai anumite
poziii n spaiu se spune c este supus la legturi. De exemplu punctul material poate fi
obligat s rmn pe o suprafa, pe o curb sau ntr-un punct fix n spaiu.
Un punct material obligat s rmn pe o suprafa are dou grade de libertate,
deoarece, aa cum este cunoscut din geometria diferenial, snt necesari doi parametri
pentru a-i defini poziia: coordonatele sale curbilinii; un punct material obligat s rmn pe o
curb are un singur grad de libertate, iar un punct material obligat s rmn ntr-un punct fix
din spaiu nu are nici un grad de libertate.
3.1.2. Echilibrul punctului material liber
Condiia necesar i suficient ca un punct material liber care se afl n repaus (sau n
micare rectilinie i uniform) s rmn n aceeai stare mecanic sub aciunea unui sistem
de fore concurente, adic s fie n echilibru este ca rezultanta R a acestor fore s fie nul.
Aceast condiie rezult din aplicarea principiilor ineriei i aciunii forei. Condiia de
echilibru se scrie sub forma ecuaiei vectoriale:
R =0
(3.1)
Sub form scalar, ecuaiile de echilibru se scriu:
n spaiu:
Fix = 0 ; Fiy = 0 ; Fiz = 0
-

(3.2)

n plan:

Fix = 0 ; Fiy = 0

(3.3)

Din punct de vedere grafic condiia de echilibru impune condiia c poligonul forelor
trebuie s se nchid. n problemele de echilibru punctului material de urmresc dou
categorii de probleme i anume:
a) se dau forele care acioneaz asupra punctului i se cere poziia acestuia;
b) se d poziia punctului i se cer forele care l acioneaz.
25

Dorel STOICA

3.1.3. Probleme rezolvate

Problema 3.1.
Punctul material M este acionat de forele: F1 = P , F2 =

(P 3 ) ,

F3 = F4 = 2 P ,
2
coplanare (fig. 3.1). Cunoscndu-se unghiurile: 1 = 60 i 3 = 4 = 45 , se cere s se
determine rezultanta acestor fore (modul i direcia).

Rezolvare
Se cunoate c:
R = F1 + F2 + F3 + F4

Considernd sistemul de referin din figur, proieciile


rezultatei sunt:
4

R x = Fix = F1 cos 1 + F3 cos 3 F4 cos 4 =


i =1

Fig. 3.1

=P

1
2
2 P
+ 2P
2P
=
2
2
2
2
4

R y = Fiy = F1 sin 1 F3 sin 3 F4 sin 4 F 2 =


i =1

=P

3
2
2
3
2P
2P
P
= 2 P 2
2
2
2
2

Modulul rezultatei (fig. 3.1.a) este:


P
33
2
iar unghiul este:
Ry
= arctg
= arctg 4 2 80
Rx
R = Rx2 + R 2y =

Fig. 3.1.a

26

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 3.1.2.
Se consider un punct material M solicitat de trei fore: F1 = 2 P , F2 = P 2 , F3 = 2 P , ca
n figura 3.2. S se determine o for F4 astfel nct rezultanta forelor s fie nul.
Rezolvare
Se consider fora cerut F4 de forma:
F4 = F4 x i + F4 y j

unde F4 x , F4 y reprezint proieciile pe axele Mx i My


ale forei cerute.
Proieciile forelor F1 , F2 , F3 sunt:
F1 = 2 Pi ,
F2 = P 2 cos 45i + P 2 sin 45 j = Pi + P j

F3 = 2 P cos 60i 2 P sin 60 j = Pi P 3 j


Punnd condiia ca rezultata celor patru fore s fie nul:
4
F4 x = 0
R = F1 = F1 + F2 + F3 + F4 = 0
,
F4 y = P 3 1
i =1

Deci,
F4 = P

3 1 j i F4 = P

Fig. 3.2

3 1

Problema 3.1.3.
Punctul material M este acionat de sistemul de fore concurente din fig. 3.3 cu modulele
forelor F1 = F4 = 2 P , F2 = 4 5 P , F3 = P 29 , F5 = 2 P 13 . Poziia n spaiu a forelor este
precizat cu ajutorul unui paralelipiped de muchii MA = 2a , MB = 3a , MC = 4a .
S se determine rezultata R (modul i direcie).

Rezolvare
Se cunosc modulele forelor F1 , F2 , F3 , F4 , F5 i
direciile lor MA , MH , ME , MB , MD . Se scriu vectorii
forelor folosind versorii u1 , u 2 , u3 , u 4 , u5 .

F1 = F1 u1 = 2 P

MA
MA

F2 = F2 u 2 = 4 5 P

= 2P
MH
MH

2a i

(2a )2

= 2P i ,

= 4 5P

2 a i + 4a k

(2a )2 + (4a )2

Fig. 3.3

= 4 P i + 8P k

27

Dorel STOICA

F3 = F3 u3 = P 29

ME
ME

= P 29

2a i + 3a j + 4a k

(2a )2 + (3a )2 + (4a )2

=
,

= 2 P i + 3P j + 4 P k

F4 = F4 u 4 = 2 P

MB
MB

F5 = F5 u5 = 2 P 13

= 2P
MD
MD

3a j

(3a )2

= 2 P 13

= 2P j ,
2a i + 3a j

(2a )2 + (3a )2

= 4P i + 6P j

Rezultanta este:
5

R = F1 = F1 + F2 + F3 + F4 + F5
i =1

R = 12 P i + 11P j + 12 P k , R = P 409 .

Direcia rezultantei este dat de cosinusurile directoare:


R
12
cos = x =
;
409
R

cos =

Ry

cos =

Rz

R
R

11
;
409

12
409

Problema 3.1.4.
Un punct material M de greutate neglijabil, este atras
a a 3
.
n plan vertical de punctele A(0,0) ; B(a,0) i C ,

2
2

Forele de atracie sunt proporionale cu distanele de la M


la A, B i C, cu coeficienii de proporionalitate k1, k2, k3. Se
cere s se afle poziia de echilibru a lui M fa de sistemul de
referin dat.
Rezolvare
Se noteaz

Fig. 3.4

FC ,
corespunztoare punctelor A, B, C i se consider punctul M ( x, y ) cu x, y necunoscute.
Condiia de echilibru este:
3

F
i =1

Rezult:

forele

de

atracie

= 0 FA + FB + FC = 0

FA = k1 MA = k1 xi y j ,

28

FA , FB ,

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

FB = k 2 MB = k 2 (a x )i y j

a

a 3
FC = k3 MC = k3 x i
y j
2

2
Coordonatele punctului M aflat n echilibru sunt:
a (2k 2 + k3 )
ak3 3
x=
i y =
2(k1 + k 2 + k3 )
2(k3 k1 k 2 )
3.2. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LA LEGTURI

3.2.1. Axioma legturilor. Legturile punctului material


Se consider un punct material aflat n echilibru pe o suprafa (S) i acionat de forele
exterioare a cror rezultant este R (fig. 3.5). Se observ c pentru acest punct nu se mai

poate scrie aceeai ecuaie de echilibru ca pentru punctul material liber, adic R = 0 .
Aceasta este o urmare a existenei
legturilor, care exercit asupra punctului
respectiv anumite constrngeri mecanice
reprezentate
prin
fora
de
legtur
N
R'
(reaciunea). Pentru a rezolva problema
punctului material supus la legturi este
P
necesar s se foloseasc axioma legturilor.
n baza axiomei legturilor orice
RT
T
legtur poate fi suprimat i nlocuit cu
M
elemente mecanice (fore, momente) cores
punztoare. Ca urmare corpul considerat este
RN
liber i n consecin echilibrul su se studiaz
cu ecuaiile stabilite pentru corpul liber.
n cazul punctului material, legtura se
S
R
nlocuiete cu reaciune R . Condiia necesar
i suficient ca un punct material supus la
legturi s fie n echilibru este ca rezultanta
Fig. 3.5: Punct material aflat n echilibru
forelor direct aplicate i a forei de legtur s
fie nul, adic:
R + R = 0
(3.4)
Sau proiectat pe axe:

( )

( )

Rx + Rx = 0 ; R y + Rx = 0 ; Rz + Rz = 0

(3.5)

Pe baza relaiei (3.4) se observ c rezultanta R a forelor direct aplicate i a forelor de


legtur R trebuie s fie egale i de semn contrar. Legturile punctului sunt rezemarea pe o
suprafa, rezemarea pe o curb (n spaiu i n plan) i prinderea cu fire, care poate fi
considerat echivalent cu o legtur unilateral pe o sfer a crei raz este tocmai lungimea
firului respectiv.
29

Dorel STOICA

Legturile punctului pot fi legturi cu frecare (aspre) i legturi fr frecare (lucii,


ideale). O legtur este cu frecare cnd suprafaa sau curba de reazem aparine unor corpuri
reale i ca urmare, printre alte proprieti, au la suprafa asperiti care se opun micrii
punctului material, dnd astfel natere forei de frecare.
O legtur este fr frecare cnd se presupune c suprafaa sau curba snt corpuri
ideale, perfect lucioase i ca urmare nu se poate nate fora de frecare. n realitate astfel de
legturi nu exist, dar unele legturi pot fi aproximate ca fiind lucii cnd fora de frecare este
mic i neglijabil.

3.2.2. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare

Se nelege prin legturi fr frecare (ideale) legturile pentru care T = 0 .


Asemenea legturi nu exist n realitate. Exist ns i suprafee la care fora de frecare
este att de mic, nct poate fi neglijat ntr-o prim aproximaie. La aceste legturi R = N ,
adic reaciunea este normal. n cazul unei suprafee, reaciunea are direcia normalei la
suprafa, iar n cazul unei curbe, ea are o direcie oarecare n planul normal la curb.
Condiia de echilibru a unui punct material supus la o legtur ideal va fi:

R+N =0

(3.6)

sau proiectat pe axe:

Rx + N x = 0 ; R y + N y = 0 ; Rz + N z = 0 .

(3.7)

innd seama c n punctul curent parametrii directori ai normalei la o suprafa dat


de ecuaia:
f ( x, y , z ) = 0
(3.8)
sunt

f f f
, ,
, ecuaiile (3.6) i (3.7) se pot scrie:
x y z

f
f
f
R + i +
j + k = 0
y
z
x
f
f
f
Rx +
= 0 ; Ry +
= 0 ; Rz +
= 0 (3.9)
x
y
z
n cazul unui punct material M rezemat pe o curb (C) (fig. 3.6), raionnd n mod
analog, apar forele R i R care n cazul echilibrului sunt egale i opuse. Rezultanta R a
forelor direct aplicate se descompune n componenta tangenial RT dirijat dup tangenta
la curb n M i n componenta normal RN dirijat dup dreapta ce rezult din intersecia
planului (), normal la curba C n M cu planul determinat de tangenta n M la curb i fora R .
Reaciunea R se descompune dup aceleai direcii n reaciunea normal N i n fora de
frecare T .
30

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

()

R
RT

RN
M

tang

Ca i n cazul punctului material rezemat pe o


suprafa, fora normal RN caut s se ndeprteze
punctul M de curb i este anihilat de reaciunea
normal N . Deci, pentru echilibrul aceste dou
fore RN i N , trebuie fie egale i de sens opus.
n cazul unor legturi fr frecare, fora de
frecare T nu poate s apar i n consecin pentru
echilibru n acest caz, este necesar ca RT = 0 .

n cazul legturii cu frecare forele RT i T


trebuie s fie egale i de semn contrar. Pentru ca un
punct material sub aciunea unui sistem de fore s
'
N
R
rmn n echilibru pe o curb fr frecare este

necesar ca:
- rezultanta forelor exterioare R s fie
cuprins
n planul normal la curb n punctul
Fig.3.6: Punct material rezemat pe o curb
respectiv;
- reaciunea este o for N situat n acelai plan normal.
Ecuaia de echilibru se scrie:

R+N =0

(3.10)

Dac curba este dat prin ecuaiile:

f1 ( x , y , z ) = 0 ; f 2 ( x, y , z ) = 0

(3.11)

planul normal la curb poate fi considerat ca fiind determinat de normalele la cele dou
suprafee date prin ecuaiile (3.11), luate fiecare separat. n acest caz ecuaia (3.10) se scrie:

f
f
f
f
f
f
R + 1 1 i + 1 j + 1 k + 2 2 i + 2 j + 2 k = 0
y
z
y
z
x
x
Proiectnd pe axe se obine sistemul:

f1
f 2
Rx + 1 x + 2 x = 0

f1
f

+ 2 2 = 0
R y + 1
y
y

f1
f
+ 2 2 = 0
Rz + 1
z
z

(3.12)

Cnd curba este dat prin ecuaiile parametrice:

x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t )

(3.13)

31

Dorel STOICA

Condiia de echilibru se exprim cu relaia de ortogonalitate dintre rezultanta forelor


exterioare R (cuprins n planul normal) i tangent, ai crei parametrii directori, sunt

dx
,
dt

dy dz
,
, adic:
dt dt
Rx

dx
dy
dz
+ Ry
+ Rz
=0
dt
dt
dt

(3.14)

Cu ajutorul acestei relaii se determin poziia de echilibru.

Problemele ce pot apare n studiul echilibrului punctului material supus la legturi fr


frecare sunt redate centralizat n tabelul 3.1 din acre se vede c problemele sunt static
determinate.

Felul legturii

Necunoscute
Referitoare la
Referitoare la
poziie
reaciune

Ecuaii de
echilibru
3 ecuaii

Rezemare pe o 2 (coordonatele
suprafa
u, v)

Rezemare pe o 1 (coordonata
curb n spaiu curbilinie s)

Rezemare pe o 1 (coordonata
curb n plan
curbilinie s)

1 (scalarul
reaciunii)

Fx = 0

F y = 0

Fz = 0

2 (scalarul i
3 ecuaii
direcia
Fx = 0
reaciunii sau 2
componente ale Fy = 0

reaciunii n
Fz = 0
planul normal
2 ecuaii
1 (scalarul
Fx = 0
reaciunii)

Fy = 0

3 ecuaii
Punct fix

32

Niciuna

3 (proieciile
reaciunii pe
trei direcii n
spaiu

Fx = 0

F y = 0

Fz = 0

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

3.2.3. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare.


Legile frecrii uscate
n cazul curbelor i suprafeelor aspre nu se poate neglija componenta tangenial T a
reaciunii R , aa cum s-a procedat n cazul legturilor ideale.
Experiena arat c modulul componentei tangeniale T denumit for de frecare de
alunecare este limitat.
Redus la forma cea mai simpl, o asemenea experien se realizeaz astfel (fig.3.7,a): un
corp asimilabil cu un punct material de greutate G este aezat pe un plan orizontal i acionat
cu o for orizontal F , care poate varia continuu. Se constat c pn la o anumit valoare
Fmax a forei orizontale corpul nu se pune n micare.

R'

R'

( )

()

Fmax

(a)

Tmax

T
F

( b)

G
(c)

Fig.3.7: Punct material supus la legturi

Aceasta dovedete c reaciunea R este nclinat cu unghiul fa de normal i prin


urmare poate fi descompus n dou componente, reaciunea normal N i fora T , numit for
de frecare de alunecare (fig.3.7,b). Fora de frecare de alunecare acioneaz n planul tangent la
suprafaa de reazem i se opune tendina de micare. n figura 3.7,c este prezentat cazul la limit
cnd forele F i T iau valori limit i unghiul capt, de asemenea, valoarea limit , numit
unghi de frecare. Fora de frecare poate varia ntre valorile zero i cea limit Tmax .
Din figura 3.7 se poate scrie:

T = N tg
i la limit

Tmax = N tg

i cum se poate restrnge:

T = N tg

(3.15)

33

Dorel STOICA

Dintre experienele fcute asupra forelor de frecare de alunecare se remarc cele fcute
de Coulomb, care au condus la legile frecrii uscate i anume:
1. valoarea forei maxime de frecare nu depinde de mrimea suprafeei n contact
dintre cele dou corpuri (n cazul experienei, suprafaa dintre corp i planul orizontal) iar
dac se produce micarea, fora de frecare nu depinde nici de viteza relativ;
2. valoarea forei maxime de frecare depinde de natura corpurilor i a suprafeelor n
contact (de exemplu gradul de prelucrare);
3. valoarea forei maxime de frecare este proporional cu modul N al reaciunii
normale.
Pe baza acestor legi, fora de frecare de alunecare are expresia:

Tmax = N

(3.16)

respectiv:

T N

(3.17)

unde este coeficientul de frecare de alunecare, care este o mrime adimensional ce


depinde de natura i starea suprafeelor n contact.
Analiznd relaiile (3.15) i (3.17) se observ c:

= tg

(3.18)

Dup Coulomb forele de frecare i au originea n existena la suprafaa corpurilor a


unor asperiti care n cazul a dou corpuri n contact se ntreptrund.
Cnd unul dintre corpuri se pune n micare, aceste asperiti sunt strivite, fora de
frecare de alunecare fiind fora care se opune acestor striviri.
Extinznd domeniul experienelor fcute de Coulomb se constat variaia coeficientului
de frecare la alunecare , cu viteza, anume el scade odat cu creterea vitezei. Valoarea
coeficientului de frecare pentru corpurile n repaus (coeficientul de aderen 0) este mai
mare (fig.3.8) dect pentru cele n micare (coeficientul de frecare dinamic ).
De asemenea, dac N ia valori mari, mrimea
forei de frecare de alunecare T nu mai variaz liniar
cu mrimea reaciunii N .
Dac se reduc nlimile asperitilor, conform
teoriei lui Coulomb, fora de frecare de alunecare ar
0
urma s scad. n realitate fora de frecare de
alunecare la un moment dat cretere datorit
interveniei altor fenomene, cum ar fi forele de
adeziune intermoleculare, care n acest caz devin
importante.
Revenind la experiena prezentat la nceputul
acestui paragraf se poate ajunge imediat la aspectul
geometric al problemei echilibrului punctului
material cu frecare.
Considernd punctul rezemat pe o suprafa i
Fig. 3.8: Variaia coeficientului de frecare
la alunecare , cu viteza
schimbnd direcia forei F n planul tangent,
reaciunea R , respectiv rezultanta R , vor descrie n
acest caz un con, numit con de frecare, care are vrful n punctul considerat, axa de simetrie
este normala Mn la suprafa i unghiul la vrf 2 (fig. 3.9).

34

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Punctul material se gsete n echilibru cnd reaciunea R se afl n interiorul conului


sau la limit pe mantaua acestui con. n cazul punctului material rezemat cu frecare (ca n
cazul rezemrii pe o suprafa), generatoarele extreme vor descrie conuri complementare de
frecare. Aceste conuri (fig. 3.10) au ca ax de simetrie tangenta la curb n punctul respectiv i

.
2

unghiul la vrf 2

Punctul material se afl n echilibru cnd reaciunea R se gsete n afara conurilor


complementare de frecare, sau la limit pe mantaua acestora.
n

(S )

( )
M

Fig. 3.9: Con de frecare

(C )

Fig. 3.10. Punct material rezemat pe o curb.

n problemele de echilibru cu frecare ale punctului material, de obicei soluia nu mai


este unic, aa ca n cazul echilibrului fr frecare i se exprim de obicei printr-o inegalitate.
n cazul punctului pe o suprafa, studiul analitic se face exprimnd unghiul dintre
rezultanta R i un vector n1 coliniar cu versorul normalei n n punctul considerat. Suprafaa
este dat prin ecuaia f ( x, y , z ) = 0 . Astfel:

cos =

R n1
R n1

(3.19)

unde vectorul n1 este:

f
f
f
n1 = 1 i +
j + k .
y
z
x
Pentru simplificare putem alege 1 = 1 .

(3.20)

Pentru echilibru este necesar ca , adic

cos cos

(3.21)

Dar

cos =

1
1 + tg 2

1
1+ 2

(3.22)

35

Dorel STOICA

Deci rezult condiia de echilibru:

R n1
R n1

1
1+ 2

respectiv

Rx

f
f
f
+ Ry
+ Rz
x
y
z
2

f f f
Rx2 + R y2 + Rz2 + +
x y z

1+ 2

(3.23)

n cazul punctului pe o curb a stabili o expresie analitic, se presupune curba dat prin
ecuaiile parametrice:
x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t )
(3.24)
Un vector u1 dirijat dup tangent are expresia:

dx
dy
dz
i+
j+ k
dt
dt
dt
Unghiul dintre rezultanta R i vectorul u1 este dat de:
u1 =

cos =

R u1
.
R u1

(3.26)

Pentru echilibru s-a vzut c este necesar ca

, adic

cos cos
2

sau cos sin .


Dar

sin =

(3.25)

tg

1 + tg 2

(3.27)

1+ 2

(3.28)

Deci condiia de echilibru este:

R u1
R u1

1+ 2

respectiv

Rx

dx
dy
dz
+ Ry
+ Rz
dt
dt
dt
2

Rx2 + R y2 + Rz2
36

dx dy dz
+ +
dt dt dt

1+ 2

(3.29)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

3.3. PROBLEME REZOLVATE


Problema 3.3.1.
Un punct material de greutate G poate aluneca fr frecare pe un cerc. Asupra punctului
acioneaz fora orizontal F (figura 3.11). S se determine poziia de echilibru a punctului i
reaciunea cercului.
Rezolvare
Se elibereaz punctul material de legtura sa cu cercul i
se introduce reaciunea normal N . Se proiecteaz ecuaia
vectorial de echilibru.
F +G+ N =0
Pe axele de coordonate se obin:
( Fx = 0) F N cos = 0

( F

= 0 ) N sin G = 0

N cos = F

N sin = G
Calculnd raportul dintre cele dou relaii de mai sus, se
G
obine:
tg = ; N = G 2 + F 2
F
Discuie:

cnd
F ;
tg = 0 ;
= 0;


cnd
F = 0;
= ;
tg = ;
2


cnd
F =G;
tg = 1 ;
= ;
4
de unde rezult:

Problema 3.3.2
O roat de raz R i greutate G , se afl n faa unui prag
de nlime h (figura 3.12). S se determine nclinarea dat de
unghiul , pentru ca roata s treac peste prag.
Rezolvare
Se elibereaz roata de legturi, forele care acioneaz
asupra sa fiind: greutatea G , reaciunile N A i N B . n
momentul n care roata ncepe s se rostogoleasc peste
prag, reaciunea N B este nul. Se proiecteaz ecuaia
vectorial de echilibru N A + G = 0 pe axele de coordonate:
( Fx = 0) N A cos G sin = 0

( F

= 0 ) N A sin G cos = 0

Fig. 3.11

Fig. 3.12

Rh
R
Se elimin N A ntre aceste dou ecuaii i se obine:

tg = ctg tg = tg
2
2

sin =

37

Dorel STOICA

Problema 3.3.3
Un punct M de greutate G , care se reazem cu frecare
de coeficient pe o suprafa cilindric, este prins prin
intermediul unui fir ce se reazem fr frecare, un corp de
greutate P (figura 3.13). Poziia de echilibru a punctului
este dat de unghiul .
Se cere s se determine valoarea lui P pentru
echilibru.
Rezolvare:
Se izoleaz punctul M i se scriu relaiile de echilibru
(figura 3.13.a):
( Fx = 0) T P + Q sin = 0

( F

= 0 ) N Q cos = 0

Fig.3.13

T N
Determinnd pe T i N din cele dou ecuaii i nlocuind
n condiia de frecare, rezult:
P Q(sin + cos )
Lund n considerare ambele tendine de modificare a
echilibrului, se obine:
Q(sin cos ) P Q(sin + cos )

Fig.3.13.a

Problema 3.3.4.
Pe un cadru circular de raz R, dispus ntr-un plan
vertical se afl un inel M de greutate G . De inel, prin
intermediul a dou fire, sunt prinse greutile P i Q.
Firele trec peste doi scripei situai n centrul
cercului, respectiv pe cerc (figura 3.14).
S se determine unghiul pe care l fac firele de
legtur ntre ele pentru poziia de echilibru a inelului.

38

Fig. 3.14

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Fig. 3.14.a

Rezolvare
Se elibereaz inelul de legturi (fig. 3.14.a), si noteaz cu N reaciunea normal, iar cu
S1 i S 2 tensiunile din fire:

S1 = P
S2 = Q
Se scrie ecuaia vectorial de echilibru:
G + S1 + S 2 + N = 0
Se proiecteaz aceast ecuaie n sistemul de axe ales (tangenta i normala la cerc);
( Fx = 0) S1 + S 2 cos + G sin 2 N = 0

( F

= 0 ) S 2 sin G cos 2 = 0

innd cont c S 2 = Q i cos 2 = 1 2 sin 2 , din a doua ecuaie se determin unghiul .


Se obine astfel o ecuaie de gradul al II-lea:
2G sin 2 + Q sin G = 0
Q Q 2 + 8G 2
sin =
;
4G
Deoarece 90 sin > 0 (n cadranul II).
n acest caz, soluia este:
Q + Q 2 + 8G 2
sin =
4G

Q 2 + 8G Q
= arcsin
4G
Problema 3.3.5.
Un corp M de greutate G se reazem cu frecare pe un plan ABCD nclinat fa de planul
orizontal cu unghiul , fiind prins cu un fir de punctul A al planului (fig. 3.15). Asupra corpului
acioneaz i fora Q, coninut ntr-un plan paralel cu planul nclinat, for ce este orientat
dup linia de cea mai mare pant a planului.
S se determine valoarea minim a forei Q pentru echilibru, dac coeficientul de frecare
dintre planul nclinat i corp este , iar unghiul pe care firul AM l face cu latura AB a planului
este .
39

Dorel STOICA

Rezolvare
Se elibereaz punctul M de legturi (fig.3.15 a i fig.3.15.b) si se introduc urmtoarele
notaii:
N - reaciunea planului nclinat,
S - tensiunea din fir,
Tmax - valoarea maxim a forei de frecare

Fig. 3.15

Fig. 3.15.a

Se proiecteaz ecuaia vectorial de echilibru: G + N + S + Q min + T max = 0 pe axele de


coordonate, se obine:

( F
( F
( F

x
y

= 0) Qmin Tmax sin + S cos = 0

= 0) Tmax cos + S sin G sin = 0

= 0 ) N G cos = 0

Tmax = N
Din ecuaiile de mai sus se determin valorile
reaciunii normale N, a tensiunii de fir S i a forei Qmin.

N = G cos

G sin Tmax cos

S =
sin

Qmin = S cos Tmax sin


innd cont de valoarea reaciunii normale i de
condiia de frecare, rezult:
G sin G cos cos

S =
sin

Q = (G sin G cos cos )ctg G cos sin


min

40

Fig.3.15.b

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 3.3.6
O sfer de greutate G este suspendat printrun fir de un punct situat pe linia de intersecie a doi
perei verticali, care formeaz un unghi de 90, fiind
rezemat pe acetia (figura 3. 16). S se determine
tensiunea n fir i reaciunile celor doi perei, dac
firul face cu verticala unghiul .
Rezolvare
Se elibereaz sfera de legturi i se noteaz cu
N1 i N 2 reaciunile celor doi perei, iar cu S
tensiunea din fir.
De asemenea, se noteaz cu S1 = S sin
proiecia tensiunii n planul xOy (figura 3. 16.a).
Se scrie ecuaia vectorial de echilibru:

Fig. 3.16

G + N1 + N 2 + S = 0
i se proiecteaz aceast ecuaie pe cele trei axe de coordonate:

( F
( F
( F

x
y

= 0) N1 S cos 45 = 0
= 0) N 2 S sin 45 = 0

= 0 ) S cos G = 0

N1 S sin cos 45 = 0

N 2 S sin sin 45 = 0
S cos G = 0

Din primele dou ecuaii se determin valorile


reaciunilor normale N1 i N2.
N1 = N 2 =

Fig. 3.16.a

2
S sin ,
2

iar din cea de a treia ecuaie, valoarea tensiunii din fir S:


S=

G
cos

n final, se obine:
N1 = N 2 =

2
Gtg
2
41

Dorel STOICA

Problema 3.3.7
Pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal,
este rezemat o sfer M de greutate P. Bila este legat
prin intermediul a dou fire AM i BM, care fac unghiul
cu planul vertical i unghiul ntre ele (figura 3.17).
S se determine reaciunea planului nclinat i
tensiunile n cele dou fire.
Rezolvare
Se elibereaz sfera de legturi i se noteaz cu
N reaciunea planului nclinat, S1 i S 2 tensiunile din fire.
Acestea se pot observa mai bine n proieciile din
figura 3.18. n acest caz, ecuaia vectorial de echilibru a
sferei se va scrie:

Fig. 3.17

P + S1 + S 2 + N = 0

Fig. 3.18

Se proiecteaz ecuaia vectorial pe cele trei axe:


( Fx = 0) S 2 sin S1 sin = 0
2
2
( Fy = 0) S1 cos S 2 cos + P cos N sin (90 ) = 0
2
2
( Fz = 0) N cos(90 ) P sin = 0
De asemenea, rezultanta tensiunilor se poate scrie:
R = 2 S 1cos

2
Din ecuaiile de proiecie se obine:
S1 = S 2

P sin
N = sin ( + )

Tensiunile din fire vor fi:

1
P
sin
P sin
cos

P cos
S 1= S 2 =
cos( + ) =

tg ( + )
sin ( + )

2 cos
2 cos
2
2
42

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 3.3.8
Un inel M de greutate G, alunec fr
frecare pe un cerc de raz r, fiind respins de
extremitatea A a diametrului orizontal i atras
de extremitatea B a diametrului vertical, cu
fore proporionale cu distanele respective.
S se determine poziia de echilibru a
punctului pe cerc i reaciunea cercului (fig.ura
3.19).
Rezolvare
Ecuaia vectorial de echilibru este:

FA + FB +G + N = 0
Fig. 3.19

Se obin ecuaiile de echilibru proiectate


pe axele sistemului de referin:

+ FB cos G cos = 0
2
4 2


N + FA sin FB sin G sin = 0
2
4 2

FA cos

(a)
(b)

unde:


,
FB = 2kr sin
2
4 2
Din relaiile (a) i (c) se deduce:
FA = 2kr sin

(c)

G
1
kr

(d)

tg =

Din relaiile (b) i (c) se deduce:

N = (G kr ) sin + kr cos

(e)

Din relaia (d) se obine:

sin =

G kr

(G kr )

+k r

2 2

Reaciunea normal N este: N ' =

, cos =

kr

(G kr )2 + k 2 r 2

(G kr )2 + k 2 + r 2

43

Dorel STOICA

Problema 3.3.9
Inelul M de greutate G, alunec cu frecare pe
o bar situat ntr-un plan nclinat cu unghiul ,
care face cu dreapta de intersecie a planelor
nclinat i orizontal unghiul (figura 3.20). De
inelul M este legat cu un fir care trece prin captul
A al barei, printr-un inel fr frecare. La captul
firului este o greutate Q. Se cere reaciunea
normal N i valoarea coeficientului de frecare
ntre inelul M i bara AB, pentru echilibru.

Fig. 3.20

Rezolvare
Se consider planul nclinat care conine bara
AB i se noteaz forele care apar pe axele
sistemului x1My1 (fig. 3.20.a).
Rezult:

F
F

xi

= 0; Q F f G sin sin = 0

(a)

yi

= 0; N 2 G sin cos = 0

(b)

T N

(c)

Se realizeaz o seciune vertical prin cele dou


planuri i inelul M i, alegnd sistemul de referin
x2My2 (fig. 3.20.b), se scriu ecuaiile proieciilor de
fore pe sistemul ales:

F
F

xi

= 0; Q sin T sin G sin = 0

(d)

yi

= 0; N1 G cos = 0

(e)

Fig.3.20.a

unde:
N = N12 + N 22

(f)
Fig. 3.20.b

Din (b), (e) i (f) rezult:


N = G cos 2 + sin 2 cos 2
Din (a) i (c) rezult:
Q G sin sin G cos 2 + sin 2 cos 2
Q G sin sin

G cos 2 + sin 2 cos 2


1

max[Q G sin sin ; G sin sin Q ]


2
G cos + sin 2 cos 2

44

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 3.3.10
x2
y2
+
=1
4a 2 a 2
( y 0) aflat ntr-un plan vertical,
alunec fr frecare un inel M de greutate
G. Asupra inelului acioneaz o for
orizontal F (figura 3.21). S se determine
valoarea forei F i reaciunea normal N
a
pentru echilibru n cazul n care y = .
3
Pe semielipsa de ecuaie

Fig. 3.21

Rezolvare
Se scrie relaia vectorial:
G + F +V = 0
unde:
G = G j ,

F = F i
N = n
se cunoate c:
f ( x, y ) f ( x, y )
n=
i+
j.
x
y
f ( x. y ) =

x2
y2
+
1 .
4a 2 a 2

Rezult:
2y
x
N = 2 i + 2 j .
a
2a
nlocuind n relaia vectorial, se obine:
x

F + 2a 2 = 0

G + 2 y = 0

a2
a
4a
Pentru y = din ecuaia elipsei, rezult: x =
2 . nlocuind n relaia anterioar, se
3
3
obine:
a2
=G
.
2y
Rezult:
F = G 2 i .
G x

N=
i + 2y j = G 3 i + j
2y 2

45

Dorel STOICA

3.4. PROBLEME PROPUSE


Problema 3.4.1
O sfer de greutate P se sprijin n punctele A i
B pe dou plane fixe, nclinate cu unghiurile i fa
de orizontal. S se determine reaciunile n punctele
A i B (figura 3.22).
Rspuns:
sin
NA = P
;
sin ( + )
sin
NB = P
sin ( + )

Fig. 3.22

Problema 3.4.2
O bil de greutate P se reazem pe un plan
nclinat fa de orizontal cu unghiul . Bila este legat
de punctul A printr-un fir inextensibil care face cu
verticala unghiul (figura 3.23).
S se determine tensiunea n fir i reaciunea
planului nclinat.
Rspuns:
S=P

sin
sin ( + )

N = P cos

Fig. 3.23

P sin
cos( + )
sin ( + )

Problema 3.4.3
Inelul M, de greutate neglijabil, alunec fr
x2
y2
frecare pe semielipsa 2 + 2 = 1 ( y 0) , aflat ntr-un
3a
a
plan vertical. De inelul M sunt prinse dou fire care trec
fr frecare prin inelele A i B (AB aparine semiaxei
orizontale a elipsei) i au la capete greutile P i Q
cunoscute (figura 3.24). S se determine reaciunea N a
semielipsei asupra inelului n momentul n care x = a .

Fig. 3.24

Rspuns:
P 2 Q 14 x
P 2 Q 14
y
i + j = 2 3

N = 6 3

5 14 i + 6 j
14 3a
a
5

46

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 3.4.4
Printr-un inel M de greutate neglijabil, care se
reazem cu frecare de coeficient pe un cerc de raz r,
sunt prinse dou fire ce trec fr frecare prin dou inele
fixe A i B (figura 3.25). La capetele firelor sunt legate
dou corpuri cu greutile G1 respectiv G2.
G
S se determine raportul 1 , astfel nct punctul M
G2
s rmn n repaus n poziia dat de unghiul ,
considerat cunoscut.
Fig. 3.25

Rspuns:
Condiia final de echilibru este:




cos sin
cos sin
4 2
4 2 G1
4 2
4 2

G2
cos + sin
cos sin
2
2
2
2
Problema 3.4.5

x2
y2
+
=1
2
( y 0) aflat ntr-un plan vertical, alunec fr
a2
Pe semielipsa de ecuaie 4a
frecare un inel M de greutate G. Asupra inelului acioneaz o for orizontal F (figura 3.26).
S se determine valoarea forei F i reaciunea normal N pentru echilibru n cazul n care
a
y=
3.

Fig. 3.26

Rspuns:
F = G 2 i .
G x
N=
i + 2y
2y 2

j = G 3 i + j

47

CAPITOLUL 4
4.1. STATICA RIGIDULUI
4.1.1. Caracterul de vector alunector al forei ce acioneaz un rigid.
Un corp se numete rigid, dac distana dintre dou puncte oarecare ale corpului
rmne aceeai atunci cnd asupra lui acioneaz un sistem de fore finite, orict de mari ar fi
acestea.
Aceast condiie nu se realizeaz niciodat, deoarece corpurile sunt deformabile.
Materialele care intervin n structura corpurilor utilizate n tehnic (metal, lemn, piatr, etc.)
sunt puin deformabile, aa nct ntr-o prim aproximaie, deformaiile lor pot fi neglijate,
ajungnd astfel la noiunea de solid rigid sau rigid.

F
B

-F
A F

A F

A
c

Fig.4.1: Caracter de vector alunector

Se consider un rigid acionat n punctul A, de fora F (fig.4.1a). n punctul B, situat pe


suportul forei F , se introduc dou fore egale i de sens contrar, F i F , ceea ce nu
schimb efectul forei F , aplicat n punctul A (fig.4.1b). Fora F din A i fora F din B i
anuleaz efectul, astfel c asupra rigidului acioneaz numai fora F aplicat n punctul B
(fig.4.1c). Rezult c o for F poate fi deplasat pe propriul suport, fr ca efectul ei asupra
rigidului s se modifice. Rezult c vectorul for care acioneaz asupra rigidului are
proprietatea de vector alunector.
.n cele ce urmeaz se vor da elemente de calcul algebric cu vectori alunectori. Acest
calcul, care se deosebete de cel specific vectorilor liberi, se aplic nu numai forelor ce
acioneaz asupra unui rigid, ci i altor mrimi care pot fi reprezentate prin vectori
alunectori. Un rol important n acest calcul joac noiunile de moment al unui vector n
raport cu un punct i de moment al unui vector n raport cu o ax.

49

Dorel STOICA

4.1.2. Momentul unei fore n raport cu un punct.


Momentul unei fore n raport cu un punct exprim capacitatea forei de a roti corpul
asupra cruia acioneaz n jurul unei axe care trece prin acest punct i este perpendicular pe
planul determinat de suportul forei i punctul respectiv (fig.4.2).
Prin definiie, momentul unei fore F n
raport cu un punct O este produsul vectorial
dintre vectorul de poziie r , al punctului de
aplicaie A, al forei i fora F .

M O (F ) = r F

(4.1)

innd
seama
de
proprietile
produsului vectorial, momentul M O (F ) este un
vector aplicat n punctul O, perpendicular pe
planul definit de vectorii r i F , al crui sens
este dat de regula urubului drept (sensul de
naintare al urubului aezat n punctul O pe
suportul momentului M O , acionat de o cheie
Fig.4.2: Momentul forei n raport cu un punct

cu fora F avnd ca bra, vectorul de poziie


r ), iar modulul dat de relaia:

M O ( F ) = r F sin( r , F )

(4.2)

sau punnd n eviden distana b, de la punctul O, la suportul forei F , numit braul


forei:

M O ( F ) = F b = Fb

(4.3)

Proprieti:
1. Momentul unei fore n raport cu un punct este nul cnd

a) F = 0
b) r = 0
c) vectorii r i F snt coliniari.
Exceptnd cazul n care F = 0 , celelalte dou cazuri conduc la concluzia c momentul
unei fore n raport cu un punct este nul cnd suportul forei trece prin acel punct.
2. Momentul unei fore n raport cu un punct nu se modific dac fora se deplaseaz pe
propriul suport.
Considernd fora F n dou poziii, A i B (fig.4.3a) i notnd cu r , respectiv r ,
vectorii de poziie ai punctelor A i B, momentul n raport cu punctul O al forei F n cele
dou situaii devine:
50

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

M O ( FA ) = r F

(4.4)

M O ( FB ) = r F = (r + AB) F = r F

ntruct AB F = 0 , vectorii AB i F fiind coliniari.


Momentul unei fore n raport cu un punct este un vector legat, motiv pentru care se
modific la schimbarea polului. Fie O i O, punctele n raport cu care se calculeaz momentul
forei F (fig.4.3b).

M O (F ) = r F
M O ( F ) = r F = (O O + r ) F =

(4.5)

= r F + OO F = M O ( F ) OO F
ntruct punctul O reprezint originea sistemului de axe, poziia tuturor celorlalte
puncte se raporteaz la acest pol, motiv pentru care vectorul OO = OO . Relaia (4.5)
exprim legea de variaie a momentului la schimbare polului.
M o (F )

M o' (F )

M o (F )

B
A

F
A

r
O

Fig.4.3: Momentul forei n raport cu un punct

Expresia analitic. Avnd expresiile analitice ale vectorului de poziie r i ale forei F :

r = xi + yj + zk ; F = Fx i + Fy j + Fz k
rezult expresia analitic a momentului forei F n raport cu punctul O.
i
j k
M O (F ) = r F = x
y
z
Fx Fy Fz

(4.6)

(4.7)

Proieciile momentului M O pe axele sistemului triortogonal Oxyz (momentul forei F


n raport cu axele: Ox, Oy, Oz) sunt:

51

Dorel STOICA

M x = yFz zFy

M y = zFx xFz
M = xF yF
y
x
z

(4.8)

La aceleai rezultate se poate ajunge scriind produsul vectorial r F sub form


matriceal, ca un produs ntre matricea antisimetric [r ] asociat vectorului r i matricea
coloan a vectorului F :

M x 0 z y Fx yFz zFy

M = z
0 x Fy = zFx xFz
y
M z y x
0 Fz xFy yFx

(4.9)

sau sub form restrns:

[M ] = [r] {F }.

(4.10)

4.1.3. Momentul unei fore n raport cu o ax.


Momentul unei fore F n raport cu o ax este prin definiie proiecia pe aceast ax a
momentului forei F calculat n raport cu un punct oarecare O de pe ax.
F
A

M o2 (F )

M (F )

r2

2
O2

F1

F2

r1

M (F )

F'

(P)

O
A1

O1

M o1 (F )

a)
b)
Fig. 4.4: Momentul forei n raport cu o ax

Se consider for F aplicat n A i axa caracterizat prin versorul u . Alegnd


punctul O1 pe ax (fig.4.4,a) se poate scrie

M O1 (F ) = r1 F
i proiecia sa pe axa :

M (F ) = u M O1 (F ) = u (r1 F )
sau

52

M (F ) = M O1 (F ) cos1

(4.11)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Se observ c M se exprim printr-un produs mixt, deci este un scalar. Alegerea


punctului de pe ax fa de care se calculeaz momentul, este arbitrar.
Pentru a demonstra asta se calculeaz M , scriind momentul fa de un alt punct O2:

[(

) ] (

M (F ) = u (r2 F ) = u O2 O1 + r1 F = u O2 O1 F + u (r1 F ) = u (r1 F ) (4.12)

deoarece, u O2 O1 F = 0 , vectorii u i O2 O1 fiind coliniari.


Din relaia (4.11) care d expresia lui M sub forma unui produs mixt se observ c
momentul unei fore n raport cu o ax snt coplanare, adic concurente, paralele sau
confundate.
O proprietate a momentului forei n raport cu o ax este aceea c valoarea sa nu se
schimb cnd fora se deplaseaz n lungul suportului ei. Se constat c momentul M O (F )
rmnnd nemodificat i proiecia sa M va fi neschimbat.
O alta definiie este c momentul unei fore n raport cu axa este egal cu scalarul
momentului proieciei F ' a forei F pe un plan (P) perpendicular pe axa , calculat n raport
cu punctul O unde axa neap planul (P).
Se tie c:

M (F ) = u OA F
(4.13)
Se descompune fora F n componentele F1 i F2 dup normala AA1 (paralel cu ) i
'

dup o direcie paralel cu proiecia F (fig.4.4, b).

F = F1 + F2 ; F ' = F1 ; OA = OA1 + A1 A

(4.14)

nlocuind relaia (4.14) n (4.13) rezult:

(
) [(
)
]
= u (OA F ) + u (OA F ) + u (A A F ) + u (A A F ) =
= u (OA F ) = u (OA F ) = u M (F ) = M (F ).

M (F ) = u OA F = u OA1 + A1 A (F1 + F2 ) =
1

'

) (

) (

'

(4.15)

'

Se observ c: u OA1 F2 = u A1 A F1 = u A1 A F2 = 0 sunt vectori coplanari.


n aplicaii, pentru simplificare, planul normal pe ax se duce chiar prin punctul de
aplicaie al forei.
4.1.4. Cupluri de fore
Unul din cele mai simple sisteme de fore care acioneaz asupra unui rigid l
reprezint cuplul de fore. Cuplul de fore reprezint un sistem de dou fore egale i de sens
contrar care acioneaz pe dou suporturi paralele asupra aceluiai rigid (fig.4.5).
Un cuplu aplicat unui rigid caut s-l roteasc n jurul unei axe perpendiculare pe
planul definit de suporturile celor dou fore.

53

Dorel STOICA

rA

r A'

(P)

rB

r B'

M
O

Fig.4.5. Cuplu de fore

Proprieti:
- Proiecia unui cuplu pe orice ax este nul. Se deduce c rezultanta cuplului de fore
este nul. Considernd o ax de versor u , se poate scrie:
u F + u ( F ) = 0
(4.16)
- Efectul cuplului de fore aplicat unui rigid se msoar prin momentul cuplului.
M = rA ( F ) + rB F = (rB rA ) F = AB F
(4.17)
- Momentul cuplului de fore este un vector perpendicular pe planul forelor care
formeaz cuplul, sensul fiind dat de regula produsului vectorial (urubului drept) iar
mrimea este dat de produsul dintre for i braul cuplului (distana dintre forele
cuplului msurat pe perpendiculara comun).

M = AB F sin( AB, F ) = Fb
-

(4.18)

Momentul cuplului de fore este un vector liber, ntruct rmne neschimbat ,


indiferent de punctul fa de care se stabilete expresia sa. n raport cu un alt punct O,
expresia momentului devine:
M = rA ( F ) + rB F = (rB rA ) F = AB F = M
(4.19)
4.1.5. Caracterizarea unui vector alunector.

Se cunoate c un vector liber poate fi definit cu ajutorul a trei mrimi scalare, de


exemplu proieciile sale pe cele trei axe de coordonate carteziene.
La un vector alunector F este necesar n plus s se cunoasc dreapta suport () pe
care se poate deplasa vectorul. Dac se cunosc proieciile pe axe ale vectorului F , parametrii
directori ai dreptei suport snt cunoscui.
Pentru determinarea unui vector alunector, se utilizeaz de obicei 6 mrimi scalare:
- proieciile Fx, Fy, Fz pe axe ale vectorului F
- proieciile Mx , My , Mz pe axe ale momentului M O (F ) al vectorului F n raport cu
originea O a sistemului de axe.
54

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Deoarece, aa cum s-a artat, un vector alunector poate fi caracterizat numai


prin cinci mrimi scalare independente, rezult c cele 6 mrimi scalare Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz nu
sunt independente, ntre ele trebuind s existe o relaie identic satisfcut.
Aceast relaie se obine imediat dac se ine seama c vectorii F i M O (F ) snt
perpendiculari, deci produsul lor scalar este nul, adic:

F x M x + Fy M y + Fz M z 0

(4.20)

Identitatea (4.20) se poate verifica i direct nlocuind Mx , My , Mz cu expresiile (4.8) . Se


obine:

Fx ( yFz zFy ) + Fy ( zFx xFz ) + Fz (xFy yFx ) 0

4.1.6. Teorema momentelor (Teorema lui Varignon).


Fie un sistem de fore concurente care acioneaz asupra
unui rigid n punctul A, al crui vector de poziie n raport cu
punctul O este OA = r (fig.4.6).
Rezultanta sistemului de fore este:

F1 F2

R = F1 + F2 + ...... + Fn

(4.21)
Momentul acestor fore n raport cu punctul O se obine
nmulind vectorial cu r , relaia (4.21):
r R = r F1 + r F2 + ...... + r Fn
(4.22)
adic:
M O ( R ) = M O ( F1 ) + M O ( F2 ) + ..... + M O ( Fn ) (4.23)

Fi

M o (R )

M (R )

R
A
Fn

r
u

Fig.4.6: Sistem de fore


concurente n punctul A

Relaia (4.23) exprim teorema momentelor sau teorema


Varignon. Pentru un sistem de fore care se reduc la o rezultant unic, momentul rezultantei
n raport cu un punct este egal cu suma vectorial a momentelor forelor componente,
calculate n raport cu acelai punct. Pentru a calcula momentul acelorai fore n raport cu o
ax , de versor u care trece prin O, se nmulete scalar cu u , relaia (4.22):

sau:

u ( r R ) = u (r F1 ) + u (r F2 ) + ...... + u (r Fn )

(4.24)

M ( R ) = M ( F1 ) + M ( F2 ) + ..... + M ( Fn )

(4.25)

Pentru un sistem de fore care se reduc la o rezultant unic, momentul rezultantei n


raport cu o ax este egal cu suma algebric a momentelor forelor componente, calculate n
raport cu aceeai ax.

55

Dorel STOICA

4.1.7. Sisteme de fore echivalente. Operaii elementare de echivalen.


ntruct n continuare vor fi studiate sisteme de fore care acioneaz asupra rigidului,
se pune problema determinrii efectului mecanic al acestora, exercitat asupra diferitelor
puncte ale rigidului. Este util deci, s se nlocuiasc sistemele de fore oarecare date, cu
sisteme de fore mai simple, care s produc n orice punct acelai efect mecanic.
Dou sisteme de fore care acioneaz asupra unui rigid i produc n orice punct acelai
efect mecanic se numesc sisteme echivalente.
Pentru realizarea unor sisteme de fore echivalente dar mai simple se aplic forelor o
serie de operaii, astfel ca sistemul de fore dat s rmn echivalent cu el nsui, numite
operaii elementare de echivalen.
for care acioneaz asupra rigidului poate fi deplasat pe propriul suport;
n sistemul de fore se pot suprima sau introduce dou fore egale i direct opuse;
Mai multe fore concurente pot fi nlocuite prin rezultanta lor sau o for poate fi
nlocuit prin componentele sale.
4.1.8. Reducerea unei fore aplicat ntr-un punct al unui rigid.
Se consider un rigid acionat de o for F n punctul
A, al Se consider un rigid acionat de o for F n punctul A,
al crui vector de poziie n raport cu un punct O este r
(fig.4.7).
A reduce aceast for ntr-un punct oarecare O,
nseamn a determina efectul mecanic exercitat n O, de fora
F , aplicat n A.
Avnd n vedere operaiile elementare de echivalen,
se introduc n O, forele F i F . Forele, F din A i F
din O formeaz un cuplu, al crui moment este:

MO = r F

r
F

MO

Fig.4.7: Tosor de reducere

(4.26)

Fora F i cuplul de fore reprezentat prin momentul M O se numesc elemente de


reducere n O ale forei date. Ansamblul celor dou elemente mecanice alctuiesc torsorul de
reducere n O al forei F aplicat n A i se noteaz:

M O = r F

(4.27)

Schimbnd punctul de reducere n O, torsorul i modific numai momentul a crei


variaie la schimbarea polului este dat de relaia (4.5).

F
M O = M O OO F

56

(4.28)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

4.1.9. Reducerea unui sistem de fore aplicate rigidului. Torsorul de


reducere. Variaia torsorului cu punctul de reducere. Invariani.
Se consider un rigid acionat n punctele A1, A2,, An, de forele F1 , F2 ,.., Fn ,
(fig.4.8,a). Un punct oarecare Ai, raportat la polul O este definit de vectorul de poziie ri . A
calcula efectul mecanic produs n O de aciunea simultan a forelor din sistemul dat
nseamn a reduce pe rnd toate forele sistemului, obinnd n O, dou sisteme de vectori
concureni:
sistemul de fore F1 , F2 ,.., Fn , a crui rezultant este

R = F1 + F2 + ..... + Fn = Fi

(4.29)

sistemul de cupluri M 1 , M 2 ,.., M n , al crui moment rezultant este

M O = M 1 + M 2 + ..... + M n = M i = ri Fi

Fora rezultant R i momentul


rezultant M O formeaz un sistem
echivalent cu sistemul de fore dat,
aplicat rigidului, numit torsorul de
reducere n punctul O.

F1

A1
r1
ri

M O

r1 Ai

Fi

rn

ri

An

R = Fi

Fn

(4.30)

M O = ri Fi

(4.31)

MO

rn

b
O

a
Fig.4.8: Variaia torsorului cu punctul de reducere

Dac
se
face
reducerea
sistemului de fore dat ntr-un alt

punct O procednd la fel se obine


torsorul de reducere:

R = F1 + F2 + ..... + Fn = Fi

M O = M 1 + M 2 + ..... + M n = M i = (ri Fi )

(4.32)

Expresia momentului fa de punctul O este:

M O = ri Fi = (OO + ri ) Fi = OO Fi + ri Fi =
= ri Fi + OO Fi = M O OO R

(4.33)

57

Dorel STOICA

Torsorul n punctul O n funcie de elementele torsorului n punctul O este:

R = Fi
M O = M O OO R

(4.34)

Se deduce c n raport cu puncte diferite de reducere, rezultanta rmne aceiai, adic


fora rezultant este un invariant al sistemului de reducere ntr-un punct al unui sistem de fore.
De asemenea se observ c momentul rezultant se modific cu schimbarea punctului de
reducere.
Efectund produsul scalar R M O , numit trinom invariant i avnd n vedere c
produsul mixt R (OO R ) = 0 , fiind produs mixt cu vectori coplanari, obinem:

R M O = R ( M O OO R ) = R M O

(4.35)

Din relaia (4.35) se vede c trinomul invariant R M O este al doilea invariant al


operaiei de reducere. Forma analitic a trinomului invariant R M O este:

R M O = Rx M x + R y M y + Rz M z

(4.36)

Proiecia momentului rezultant M O pe direcia rezultantei R este:

M R = M O uR = M O

R Rx M x + R y M y + R z M z
=
R
Rx2 + R y2 + Rz2

(4.37)

Proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei M R fiind raportul a dou mrimi


invariante R M O i R este n consecin tot o mrime invariant a operaiei de reducere
(fig.4.8,b). Adic:
M R = M O cos = M O cos

(4.38)

Conform relaiilor (4.35) i (4.37), trinomul invariant i proiecia momentului rezultant


pe direcia rezultantei nu sunt dou mrimi invariante independente. La reducerea ntr-un
punct a unui sistem de fore exist doi invariani, R i R M O .
Vectorul M R , coliniar cu rezultanta R se va scrie:

M R = M R uR =

58

R MO R
R
R

(4.39)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

4.1.10. Torsorul minimal. Axa central.


Fcnd reducerea sistemului de fore, n diferite puncte ale rigidului, torsorul de
reducere este diferit datorit modificrii momentului rezultant.
Se descompune momentul rezultant M O , n dou componente: M R , dup direcia
rezultantei R i M N , dup o direcie situat ntr-un plan normal la direcia rezultantei
(intersecia dintre planul normal la rezultanta R i planul definit de vectorii R i M O ):

MO = M R + M N

(4.40)

Cum componenta M R este invariant, nseamn c modificrile momentului M O se


datoresc componentei M N , care n funcie de punctul de reducere poate lua orice valoare i
orice poziie n planul normal pe rezultanta R . Rezult c proiecia momentului rezultant pe
direcia rezultantei este valoarea minim pe care o poate lua momentul cnd se face
reducerea sistemului de fore n diferite puncte.

M R = M min

(4.41)

Torsorul format din rezultanta R i momentul minim, M min se numete torsor minim.

R = Fi

min
R MO R
M min = R
R

(4.42)

n cazul torsorului minim, rezultanta R i momentul minim M min sunt vectori


coliniari.
Locul geometric al punctelor n care torsorul are valoare minim, adic momentul este
minim se numete ax central.
Fie un punct curent P(x, y, z), de pe axa central (fig.4.9), momentul n acest punct,
conform legii de variaie a momentului la schimbarea polului este:

Fig.4.9 Momentul unui punct la schimbarea polului

59

Dorel STOICA

i
M P = M O OP R = M x i + M y j + M z k x

j
y

Rx

Ry

] [

] [

k
z =
Rz

(4.43)

= M x ( yRz zR y ) i + M y ( zRx xRz ) j + M z ( xR y yRx ) k


Condiia de coliniaritate a vectorilor M P i R este:

M P = R
sau:

M Px i + M Py j + M Pz k = ( Rx i + R y j + Rz k )

(4.44)

Rezult:

M Px M Py M Pz
=
=
Rx
Ry
Rz

(4.45)

nlocuind valorile din relaia (4.43) n (4.45) se obine ecuaia axei centrale care
reprezint ecuaia unei drepte n spaiu:

M x ( yRz zR y )
Rx

M y ( zRx xRz )
Ry

M z ( xR y yRx )
Rz

(4.46)

4.1.11. Cazurile de reducere ale unui sistem de fore oarecare


Sisteme echivalente.
n baza proprietilor de reducere ale unui sistem de fore, aplicat unui rigid se pot
stabili patru cazuri posibile de reducere ale sistemului, la cel mai simplu sistem echivalent
 Cazul 1: R = 0 ; M O = 0 .Torsorul sistemului de fore este nul. Sistemul dat este
echivalent cu un sistem de fore n echilibru i n consecin un rigid acionat de un
astfel de sistem de fore este n echilibru.
 Cazul 2: R = 0 ; M O 0 .. Torsorul sistemului de fore este alctuit din momentul
rezultant M O . Sistemul de fore dat este echivalent cu un cuplu de fore care


acioneaz ntr-un plan perpendicular pe M O .


Cazul 3: R 0 ; M O = 0 .Torsorul sistemului de fore este constituit din fora

rezultant R . Sistemul de fore este echivalent cu o for unic R , aplicat n O.


Cazul 4: R 0 ; M O 0 .Ambele elemente ale torsorului sunt diferite de zero.
o Subcazul 4a: R M O = 0 . Cei doi vectori sunt ortogonali. Sistemul de fore
este echivalent cu o for unic R , suportul acesteia fiind axa central i
momentul minim M min avnd valoarea nul.
o Subcazul 4b: R M O 0 . Cei doi vectori formeaz un unghi / 2 . Sistemul
de fore este echivalent cu un torsor minim pe axa central, adic o for R i
un moment minim M min . Un astfel de sistem are tendina de a imprima
corpului o micare elicoidal n jurul axei centrale.

60

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

4.2. REDUCEREA SISTEMELOR PARTICULARE DE FORE

4.2.1. Reducerea sistemelor de fore concurente


Un sistem de fore care acioneaz asupra unui rigid constituie un sistem de fore
concurente, dac suporturile lor sunt concurente ntr-un punct.
Fie un sistem de fore Fi , aplicate unui rigid n punctele Ai, (i = 1, 2, , n), avnd
suporturile concurente n punctul O (fig.4.10).
Forele Fi fiind vectori alunectori se pot deplasa pe propriile suporturi, astfel ca
punctele Ai s coincid cu punctul O.
Torsorul n punctul O al acestui sistem de fore este:

R = Fi

M O = 0

F1

Fi

A2
R

Fn

An

(4.47)

Torsorul minim este constituit din rezultanta


R iar axa central va deveni suportul , al
rezultantei.
Sunt posibile dou cazuri de reducere:
 Cazul 1: R = 0 ; M O = 0 . Sistemul de fore
este echivalent cu un sistem de fore n
echilibru.
Cazul 2: R 0 ; M O = 0 . Sistemul de fore este
echivalent cu o for unic R ,aplicat n O.

Fig.4.10: Sistem de fore concurente

4.2.2. Reducerea sistemelor de fore coplanare


Se numesc fore coplanare, forele ale cror suporturi sunt situate n acelai plan [P].
Reducnd sistemul de fore ntr-un punct O, situat n planul [P] se obine torsorul sistemului
n acest punct, compus din fora rezultant R i momentul rezultant M O , perpendicular pe
planul forelor (momentul rezultant M O , reprezint suma vectorial a momentelor forelor
din sistem, calculate n raport cu punctul O i care sunt prin definiie, perpendiculare pe
planul forelor). Trinomul invariant este R M O = 0 .
Pentru sistemele de fore coplanare exist urmtoarele cazuri de reducere:
 Cazul 1: R = 0 ; M O = 0 . Sistemul de fore este echivalent cu un sistem de fore n
echilibru.
61

Dorel STOICA

Cazul 2: R = 0 ; M O 0 . Sistemul de fore dat este echivalent cu un cuplu de fore


de moment M O perpendicular pe planul forelor.

Cazul 3: R 0 ; M O = 0 . Sistemul de fore

este echivalent cu o for unic R , aplicat pe


axa central care trece prin O.
 Cazul 4: R 0 ; M O 0 ; R M O = 0 .
Sistemul de fore este echivalent cu o for
unic R , aplicat pe axa central.
Pentru studiul analitic al sistemului de fore
coplanar (fig.4.11) se consider ca plan al forelor,
planul Oxy, de ecuaie, z = 0. Forele Fi i vectorii de
poziie ri , ai punctelor de aplicaie Ai, ale forelor au
expresiile:

Fig. 4.11: Sistem de fore coplanar

Fi = Fix i + Fiy j; ri = xi i + yi j

(4.48)

R = Fi = Fix i + Fiy j = Rx i + R y j

i
j k

O
(4.49)
M
=
r

F
=
x
y
0
=
(
x
F

y
F
)
k
=
M
k
=
M
k

i
i
i
i
i iy
i ix
z
O
O

Fix Fiy 0

Pentru cazul 4 de reducere R 0 ; M O 0 ; R M O = 0 , axa central se obine din


ecuaia general a acesteia (4.45), termenii ecuaiei fiind dai de relaia (4.49).

sau:

M O ( xR y yRx )
0
0
=
=
Rx R y
0

(4.50)

M O = xR y yRx

(4.51)

4.2.3. Reducerea sistemelor de fore paralele


Sistemul de fore Fi , (i = 1, 2, ,n) ale cror suporturi sunt paralele cu o direcie
comun, de versor u , formeaz un sistem de fore paralele (fig.4.12).
O for Fi din sistem poate fi scris n funcie de versorul u , astfel:

Fi = Fi u

(4.52)

unde Fi este o mrime algebric, pozitiv sau negativ, dup cum fora este orientat n
acelai sens sau n sens contrar, versorului u .
62

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Rezultanta sistemului este:

R = Fi = Fi u = ( Fi )u

(4.53)

Scalarul rezultantei este egal cu suma algebric a scalarilor forelor.


Momentul rezultant n punctul O este:

M O = ri Fi = ri ( Fi u ) =( Fi ri ) u

(4.54)

Trinomul invariant are expresia:

R M O = [( Fi )u ][( Fi r ) i u ] = 0

(4.55)

datorit coliniaritii a doi termeni din produsul mixt.


Cazurile de reducere ale unui sistem de fore
paralele sunt:
 Cazul 1: R = 0 ; M O = 0 . Sistemul de fore
este echivalent cu un sistem de fore n
echilibru.
 Cazul 2: R = 0 ; M O 0 . Sistemul dat este
echivalent cu un cuplu de fore de moment
M O perpendicular pe direcia forelor.


Cazul 3: R 0 ;. M O = 0 Sistemul de fore

este echivalent cu o for unic R , aplicat


n O.
 Cazul 4: R 0 ; M O 0 ; R M O = 0 .
Sistemul de fore este echivalent cu o for
unic R , aplicat pe axa central.
Axa central. Centrul forelor paralele. Axa
central reprezint locul geometric al punctelor
Fig. 4.12: Sistem de fore paralele
unde momentul este nul, ntruct R M O = 0 .
Pentru determinarea axei centrale se utilizeaz relaia (4.43) care exprim momentul ntrun punct curent P, situat pe aceast ax i unde OP = r este vectorul de poziie al punctul P.

M P = M O OP R = 0
(4.56)
nlocuind pe R i M O cu expresiile date de relaiile (4.53) i (4.54), obinem:
( Fi ri ) u r ( Fi )u = 0

(4.57)

sau schimbnd poziia factorului scalar n al doilea produs vectorial rezult:

( Fi ri ) u ( Fi )r u = 0
( Fi ri Fi r ) u = 0
Produsul vectorial fiind nul, cei doi vectori sunt coliniari.
( Fi ri Fi r ) u = 0

(4.58)

(4.59)
63

Dorel STOICA

Vectorul de poziie al punctului curent P, de pe axa central este:

r=
notnd:

Fi ri
Fi

'

'
Fi

(4.60)

= , rezult:

Fi

Fi ri

u
(4.61)
Fi
Relaia (4.61) reprezint ecuaia vectorial a axei centrale (fig.4.12) care este o dreapt
paralel cu direcia comun a sistemului de fore, dat de versorul u i care trece printr-un
punct fix C, numit centrul forelor paralele.
Vectorul de poziie al centrului forelor paralele este:
r=

rC =

Fi ri

xC =

Fi xi

Fi
Coordonatele centrului forelor paralele C sunt:

Fi

; yC =

Fi yi
Fi

; zC =

Fi zi
Fi

(4.52)

(4.63)

Proprietile centrului forelor paralele.


1. Dac toate forele sunt rotite n acelai sens, cu acelai unghi, axa central se va roti
n acelai sens i cu acelai unghi, trecnd n permanen prin punctul C, ntruct
vectorul rC nu depinde de versorul direciei comune.
2. Poziia centrului forelor paralele nu se schimb dac toate forele se multiplic sau
demultiplic n acelai raport k.
kFi ri k Fi ri
nlocuind forele Fi cu kFi obinem: rC ' =
=
= rC
k Fi
kFi
3. Centrul forelor paralele nu depinde de sistemul de referin, fiind o caracteristic
intrinsec a sistemului de fore.
Fie noua origine a sistemului, Oi O' O = rO . Vectorii de poziie ai punctelor de aplicaie

ale forelor n raport cu noua origine pot fi scrii sub forma: ri ' = rO + ri . Vectorul de poziie
al centrului forelor paralele raportat la noul sistem va fi:

rC ' =

Fi ri '
Fi

Fi (rO + ri )
Fi

rO Fi Fi ri
+
= rO + rC
Fi
Fi

adic vectorul de poziie al centrului forelor paralele s-a modificat la fel ca pentru
oricare punct Ai, deci poziia centrului C fa de punctele Ai nu s-a schimbat.
4. Vectorii for sunt vectori legai, caz n care centrul forelor paralele are o existen
intrinsec, poziia acestuia fiind funcie de poziia punctelor de aplicaie i scalarii
forelor. Dac forele sunt considerate vectori alunectori, punctul C nu mai are
semnificaie.
64

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

4.2.4. Reducerea forelor paralele, distribuite


Forele paralele, perpendiculare pe segmentul de dreapt AB, situat pe axa Ax, de
lungime l sunt distribuite dup o lege de variaie, p = p(x) (fig.4.13). Se urmrete
determinarea rezultantei, R i poziia centrului forelor paralele, xC.
Notm prin p(x), fora pe unitatea de lungime la distana x, de captul A, msurat n
N/m. Mrimea rezultantei R se obine prin integrarea pe lungimea x, a forei elementare, dR,
creat de fora distribuit p(x) considerat constant pe elementul infinitezimal dx.
l

R = AB dR = p ( x)dx

(4.64)

Poziia corespunztoare a centrului forelor


paralele distribuite C este definit prin abscisa xC, a crei
expresie este:
l

Fig.4.13 Fore paralele

xC =

AB xdR
AB dR

p ( x) xdx
0
l

(4.65)

p ( x)dx

Mrimea rezultantei R este aria cmpului de


distribuie al forei iar suportul acesteia trece prin
centrul de greutate C al suprafeei.
n funcie de legea de variaie a forelor
distribuite vor fi tratate urmtoarele cazuri:
For distribuit uniform. Fora se distribuie
constant pe lungimea barei (fig.4.14), legea de variaie
fiind:
p(x) = p = ct.
(4.66)

Fig. 4.14 For uniform distribuit

R = pdx = px 0 = pl

(4.67)

xC =

pxdx
0
l

pdx

x2
2

0
l

x0

l
2

(4.68)

O sarcin distribuit uniform este echivalent cu


o sarcin concentrat R = pl, aplicat la mijlocul
poriunii ncrcate.
For distribuit triunghiular. Valoarea maxim a
forei distribuite este p (fig.4.15) iar legea de variaie
pe lungimea barei, dat de funcia:
Fig.4.15: For distribuit triunghiular

p( x ) = p

x
l

(4.69)
65

Dorel STOICA
l

x
px 2
R = p dx =
l
2l
0
l

pl
2

=
0

x3
x
p xdx
3
0
xC = l l
=
x
x2
p dx
l
0
2

(4.70)

0
l

2l
3

(4.71)

O sarcin distribuit triunghiular este echivalent cu o for de mrime R =


la distana xC =

pl
, aplicat
2

2
l , de captul A.
3
For distribuit parabolic. Valoarea maxim a
forei distribuite este p (fig.4.16), legea de variaie pe
lungimea barei fiind dat de:

x2
p ( x) = p 2
l
x2
px 3
R = p 2 dx = 2
l
3l
0
l

(4.72)
l

=
0

pl
3

(4.73)

Fig. 4.16: For distribuit parabolic

x4
4

x
xdx
2
l
0
xC =
=
l
x2
x3
p 2 dx
l
0
3
l

0
l

3l
4

(4.74)

O sarcin distribuit parabolic este echivalent cu o sarcin concentrat de mrime,

R=

66

pl
3
, aplicat la o distan xC = l , de captul A.
3
4

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

4.3. PROBLEME REZOLVATE


Problema 4.3.1
Se consider un cub rigid de muchie
a, asupra cruia acioneaz forele F1 , F2 ,
F3

F4

de

module

F1 = F3 = P ,

F2 = F4 = P 2 ca n figura 4.17. S se

reduc sistemul de fore n O i s se


reprezinte torsorul. S se determine
momentul minim i s se arate cu ce este
echivalent sistemul de fore; s se scrie
ecuaiile ariei centrale; s se calculeze
torsorul ntr-un punct oarecare al axei
Fig. 4.17.
centrale.
Rezolvare
Proieciile pe axe ale forelor i momentelor n raport cu axele de coordonate sunt date
ntr-un tabel de forma:
Fix Fiy Fiz Mox Moy
Moz
F1
0
0
P
0
0
0
F2
-P 0
P
0
-aP
0
F3
0
0
P
Pa
-Pa
0
F4
P
0
P
Pa
0
-Pa
Fij ; M Oi 0 0 4P 2Pa -2Pa -Pa

F1 = P F1 = F1
F2 = F2

AE
AE

OE

= Pk

OE

=P 2

ai + ak
= Pi + Pk
a 2

AE = (xE x A )i + ( y E + y A ) j + ( z E z A )k = ai + ak

AE =

(xE x A )2 + ( yE y A )2 + (z E z A )2

F3 = P F3 = F3

BG
BG

F4 = P 2 F4 = F4

=a 2

= Pk

CG
CG

=P 2
i

ai + ak
= Pi + Pk
a 2

M 0 (F1 ) = r1 F1 = OO F1 = 0 0 0 = 0
0 0 P
67

Dorel STOICA

M 0 (F2 ) = r2 F2 = OE F2 = 0 0 a = aP j
P 0 P
i

M 0 (F3 ) = r3 F3 = OG F3 = a a a = aPi Paj


0 0 P
M 0 (F4 ) = r4 F4 = OC F4 = 0 a
P 0

k
0 = Pa i Pa k
P

R = Fix i + F iy j + F iz k
0
M 0 = M ix i + M iy j + M iz k
R = 4 P k
0
M 0 = 2 Pa i 2 Pa j Pa k
R 0
0
M 0 0
n acest caz putem vorbi de echivalen pe axa central. Pe axa central vom avea:
RM0 0
R M 0 = 4 P 2 a 0
torsorul minimal pe axa central:
R

min =
RM 0 R
M

min =

R
R

R
4 Pk
M min = M min
= Pa
= Pa k
4P
R
Torsorul minimal este format din R care este un invariant al sistemului i M min .
R = 4 P k
min
M min = Pa k
Ecuaiile axei centrale:
M 0 x yRz + zR y M 0 y zRx + xRz M 0 z xR y + yRx
=
=
,
Rx
Ry
Rz
unde M0x, Moy, Moz sunt proieciile momentelor pe axe, Rx , R y , Rz reprezint proieciile
rezultantei pe axe i x, y, z sunt coordonatele unui punct mobil care descriu axa central.
2 Pa y 4 P + z 0 2 Pa + 4 Px Pa
=

0
0
4P
a
a
x= ;
y=
2
2
68

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 4.3.2
Se consider un cub rigid de muchie a,
asupra cruia acioneaz un sistem de fore,
pentru care se cunosc modulul forelor
F1 = 2 P ; F2 = P 3 ; M = Pa 2 . (figura
1

4.18).
Se cere s se determine torsorul de
reducere n punctul O, s se arate cu ce este
echivalent sistemul dat pe axa central i s
se determine ecuaiile axei centrale.
Rezolvare
Proieciile pe axe ale forelor i
momentelor n raport cu axele de
coordonate, sunt reprezentate ntr-un tabel
de forma:
Fix Fiy Fiz
F1
2P 0
0
F2
-P -P P
M1
0
0
0
P
-P P

F1 = F 1

GD
GD

= 2P

Figura 4.18

M0x
0
Pa
Pa
2Pa

Moy
2Pa
-Pa
0
Pa

Moz
-2Pa
0
-Pa
-3Pa

ai
= 2 Pi
a

GD = ( xD xG )i + ( y D yG ) j + ( z D zG )k
GD =

(xD xG )2 + ( yD yG )2 + (z D zG )2

GD = (a o )i + (a a ) j + (a a )k = ai

GD = a 2 = a

F2 = F 2

BF
BF

=P 3

ai aj + ak
= Pi Pj + Pk
a 3

BF = ai aj + ak

BF =

( )

( a ) + ( a ) + (a )
2

=a 3

j k

M 0 F 1 = r 1 F 1 = OG F 1 = 0 a
2P 0

a = 2 Paj 2 Pak
0

69

Dorel STOICA

( )

M 0 F 2 = r 2 F 2 = OF F 2 = 0
0
P P

M1 = M1

AF
AF

= Pa 2

ai ak

k
a = Pai Paj
P

= Pa i Pa k

a2 + a2

r
R = Pi Pj + Pk
0
M 0 = 2 Pa i + Pa j 3Pa k

Torsorul este format dintr-o rezultant i un moment.


Dac R M 0 = 0 , rezult c pe axa central vom avea numai rezultant (avem for
unic).
Dac R M 0 0 , rezult c pe axa central vom avea torsorul minimal, i anume:

min
RM 0 R
M

min =

R
R

R M 0 = 2 P 2 a P 2 a 3P 2 a = 2 P 2 a
cum R M 0 0 , rezult c pe axa central avem torsor minimal.
Torsorul minimal este format din R i M min :
M min =

R M 0 R 2 Pa Pi Pj Pk 2 Pa
2 Pa
2 Pa

=
i+
j
k
3
3
3
3
P 3
R
R

Ecuaiile axei centrale:


M 0 x yRz + zR y
Rx

M 0 y zRx + xRz
Ry

M 0 z xR y + yRx
Rz

unde M0x, Moy, Moz sunt proieciile momentelor pe axe, Rx , R y , Rz reprezint proieciile
rezultantei pe axe i x, y, z sunt coordonatele unui punct mobil care descriu axa central.
2 Pa Py Pz Pa Pz + Px 3Pa + Px Py
=
=
P
P
P
2 P 2a + P 2y + P 2z = P 2a P 2z + P 2x
2a + y + z = a z + x

3a + y + 2 z x = 0

5a 2 y z x = 0
70

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 4.3.3
Se d un cub rigid de muchie l, acionat de
sistemul de fore paralele din figura 4.19.
Modulele
forelor
sunt:
F1 = F 2 = P ;
F 3 = F 4 = F 5 = 2P
Se cere s se determine: a) torsorul de
reducere n O; b) suportul rezultantei; c)
considernd sistemul de fore ca vectori legai cu
originile n punctele indicate pe figur, s se
determine centrul forelor paralele.
Rezolvare
a) Componentele torsorului de reducere n
O sunt date de tabelul urmtor:
Torsorul n O are componentele:

Fig. 4.19

F1
F2
F3
F4
F5

r
R = 4 Pk
0
M 0 == 2 Pl i 2 Plj

b) Suportul rezultantei se poate obine cu formula


general a axei centrale sau cu teorema lui Varignon.
Expresia ei este:

Zi
-P
-P
2P
2P
2P
4P

Mix
0
-Pl
2Pl
Pl
0
2Pl

Miy
Pl
0
-Pl
-Pl
-Pl
-2Pl

2 Pl 4 Py 2 Pl + 4 Px
0
=
=
0
0
4P
1
1
; y= .
2
2
c) Centrul forelor paralele are urmtoarele coordonate, date de expresiile:

De aici, ecuaiile axei centrale se pot pune sub forma: x =

Fx
F

i i
i

l
; =
2

F y
F
i

l
; =
2

Fz
F

i i
i

3l
4

Problema 4.3.4
Se consider un paralelipiped (figura 4.20) avnd dimensiunile OA = 5a ;
OB = 3a ; OC = 4a asupra cruia acioneaz forele F1 , F2 , F3 i F4 de module F1 = F2 = 10 P ;

F 3= 10 2 P si 2 doua cupluri de forte de module M 1 = Pa ; M 1 = 2 Pa .


S se reduc sistemul de fore n O i E. S se determine momentul minim i s se arate
cu ce este echivalent sistemul de fore; s se scrie ecuaiile ariei centrale.

71

Dorel STOICA

Rezolvare:

Fi;M i

Fix

Fiy

Fiz

Mx

Mz

Mz

F1
F2
F3
M1
M2

10P
0
-10P
0

0
6P
-6P
0

0
-8P
8P
0

0
-24Pa
24Pa
0
-2Pa
-2Pa

0
0
-40Pa
0
0
-40Pa

0
0
0
-Pa
0
-Pa

Fig.4.20.

F 1 = F1

OA
= 10 Pi
OA

CB
3aj 4ak
= 10 P
= 6 Pj 8Pk
CB
9a 2 + 16a 2
( 5ai 3aj + 4ak ) = 10Pi + 6Pj + 8Pk
DC
F 3 = F3
= 10 2 P
DC
25a 2 + 9a 2 + 16a 2

F 2 = F2

( )

( )

j k

M 0 F 1 = OA F 1 = 5a 0
10 P 0
j

0 =0
0
k

M 0 F 2 = OB F 2 = 0 3a
0 = 24 Pai
0 6 P 8P

( )

M 0 F 3 = OC F 3 =

0
0
4a = 24 Pai + 40 Paj
10 P 6 P 8 P

R = 0
M 0 = 2 Pai 40 Paj Pak

0 =

R = 0

i
j k

E =
M E = M 0 OE R = 2 Pai 40 Paj Pak 5a 3a 4a =

0 0 0

= 2 Pai 40 Paj Pak


Cazul de reducere:
R M 0 = 0 sistemul este echivalent cu un cuplu de forte.
Axa central nu are sens fizic, deoarece rezultanta sistemului de fore este nul.
72

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 4.3.5
Se consider o prism triunghiular, avnt
dimensiunile laturilor: OA=2a; OB=3a; OC=4a,
asupra cruia acioneaz un sistem de fore,
pentru care se cunosc modulul forelor F1 = 5 P ;
F2 = P 29 ; F3 = P ; M = 6 Pa . (figura 4.21).
Se cere s se determine torsorul de reducere
n punctul O si punctul A, s se arate cu ce este
echivalent sistemul dat pe axa central i s se
determine ecuaiile axei centrale.
Fig. 4.21

Rezolvare
F 1 = F1 u1 = F1

(x xB )i + ( yC yB ) j + (zC z B )k = 3Pj + 4 Pk
BC
= F1 C
BC
(xC xB )2 + ( yC yB )2 + (zC z B )2

F 2 = F2 u 2 = F2

DA
= 2 Pi 3Pj 4 Pk
DA

F 3 = F3 u 3 = F3

CE
= Pi
CE

( )

M 0 F 1 = OC F 1 = 0
0
4a = 12 Pai
0 3P 4 P
i

( )

M 0 F 2 = OD F 2 = 0
3a
4a = 8 Pa j 6 Pa k
2 P 3P 4 P
i

( )

M 0 F 3 = OE F 3 == 2a 0 4a = 4 Pa j
P 0 0

Ft;M i

Fix

Fiy

Fiz

Mx

Mz

Mz

F1
F2
F3
M

0
2P
P
3P

-3P
-3P
0
-6P

4P
-4P
0
0

12Pa
0
0
0
12Pa

0
8Pa
4Pa
0
12Pa

0
-6Pa
0
6Pa
0

73

Dorel STOICA

R = 3Pi 6 P j
;
M 0 = 12 Pai + 12 Pa j

0 =

R = 3Pi 6 P j
T = R M 0 = 66 P 2 a
M A = M 0 OA R = 2 Pai + 12 Pa j 12 Pa k

A =

OA R = 2a
0
3P 6 P

k
0 = 12 Pa k T = R M A = 66 P 2 a
0

Cazul de reducere: torsor minimal.


M min =

RM0
66 P 2 a
22
R=
3 Pi 6 P j =
Pi 2 P j
2
R2
5
45 P

T = R M min = 66 P 2 a

min

R = 3P i 6 P j

=
22
Pai 2 Pa j
M min =
5

M Ox yRz + zR y
Rx

M Oy zRx + xRz
Ry

M Oz xR y + yRx
Rz

2a 6 z 4a z 6 x 3 y
=
=

3
2
0

x = 1 y = 2
2 x + y = 0
16

z = a; x = 0 y = 0
15
12 z 4a = 12a 3 z
x = 1 y = 2

4.4. PROBLEME PROPUSE

Problema 4.4.1
Pe un cub rigid de muchie a, (figura 4.22),
acioneaz un sistem de fore, ale cror module sunt:
F1 = F2 = F3 = F4 = F5 = F6 = P 2 . Se cere sa se
determine:
a) Torsorul n originea O;
b) Cu ce este echivalent sistemul de fore i cupluri;
c) Ecuaiile axei centrale;
Fig. 4.22

74

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 4.4.2
Piramida din figura 4.23, are baza un ptrat de
latur a i nlimea de 3a, iar mrimile forelor
sunt: F 1 = F 2 = F 4 = F 3 = P ; F 5 = F 6 = P 10 .
Se cer: ct este 0, echivalena i ecuaia axei
centrale.

Fig.4.23

Problema 4.4.3
Se consider sistemul de fore aplicate
paralelipipedului rigid din figura 4.24, unde:
OA = OC = a ; OO1 = 2a , iar forele sunt:
F1 = P 2 ; F2 = P 6 ; M 1 = Pl 2 . Se cer:
a) Torsorul n originea O;
b) Cu ce este echivalent sistemul de fore i
cupluri;
c) Ecuaiile axei centrale;
d) Torsorul de reducere n punctele A1, B1, C1, O1.

Fig. 4.24

Problema 4.4.4
Se d sistemul de fore aplicate paralelipipedului
rigid din figura 4.25, unde:
OA = a ; OC = 3a ;

OO1 = 3a , iar forele sunt:

F1 = 2 P ;

F2 = 3P 2 ;

F3 = 14 P 20 ; M 1 = 6 Pa .

Se cer:
a) Torsorul n originea O;
b) Cu ce este echivalent sistemul de fore i
cupluri;
c) Ecuaiile axei centrale;
d) Torsorul de reducere n punctul A i C.

Fig. 4.25

75

Dorel STOICA

4.5. CENTRE DE GREUTATE (CENTRE DE MAS)


La suprafaa Pmntului, corpurile sunt supuse atraciei acestuia. Asupra unui corp de
mas m se exercita o for, proporional cu masa corpului, numit greutate.

G = mg

(4.75)

unde g , este acceleraia terestr i reprezint rezultanta dintre acceleraia


gravitaional (datorit forei de atracie gravitaional) i acceleraia de transport (datorit
micrii de rotaie a Pmntului).
Valoarea acceleraiei terestre g , variaz cu latitudinea i altitudinea, dar aceste variaii
sunt relativ mici, n calcule lundu-se valoarea medie g = 9,81 m/s2.
innd seama, de raportul dintre dimensiunile corpurilor uzuale i ale Pmntului se
poate considera c greutile corpurilor sunt fore ndreptate dup verticala locului, deci
paralele ntre ele. Din acest motiv, problema reprezint un caz particular al forelor paralele,
putndu-se utiliza rezultatele stabilite la acest capitol.

4.5.1. Centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale


Fie un sistem de puncte materiale Ai de mase mi i vectori de poziie ri , (i = 1, 2, ,n), n
raport cu originea O a sistemului de axe.
Greutatea sistemului este:

G = Gi = mi g = g m.i = Mg

(4.76)

i este aplicat ntr-un punct definit ca centrul de


greutate al sistemului, care este centrul forelor paralele
de greutate Gi (fig.4.26).
Vectorul de poziie al centrului de greutate C,
conform relaiei (4.52) este:

rC =

Gi ri

(4.77)

Gi

Fig. 4.26: Centrul forelor paralele

nlocuind relaia (4.76) n (4.77) obinem:

rC =

Gi ri
Gi

mi gri
mi g

mi ri
mi

(4.78)

ceea ce demonstreaz faptul c centrul de greutate C este un element geometric,


depinznd de modul de distribuire a maselor din punctele Ai, fapt care justific denumirea de
centrul de mas.
76

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Proieciile pe axe ale vectorului rC sunt coordonatele centrului de mas:

xC =

mi xi
mi

yC =

mi yi
mi

; zC =

mi zi

(4.79)

mi

Expresiile mi xi , mi yi , mi zi se numesc momente statice ale sistemului fa de


planele Oyz , respectiv Oxz , Oxy , iar expresia mi ri , reprezint momentul static al
sistemului fa de punctul O.
Aceste mrimi dau posibilitatea de a caracteriza modul de distribuire a masei unui
sistem de puncte materiale.
Din relaiile (4.78) i (4.79) rezult:
mi ri = MrC ; mi xi = MxC ; mi yi = MyC ; mi zi = MzC

(4.80)

care reprezint teorema momentului static, adic momentul static al unui sistem de
puncte materiale n raport cu un punct este egal cu masa sistemului nmulit cu vectorul de
poziie al centrului de greutate n raport cu acel punct, respectiv momentul static al unui
sistem de puncte materiale n raport cu un plan de referin este egal cu masa sistemului
nmulit cu distana de la centrul su de greutate la acel plan.

4.5.2. Centrul de greutate al corpurilor


n mecanic corpurile rigide se admit c sunt un continuu material nedeformabil, adic
orice punct al corpului (la scar macroscopic) are mas, iar distanele dintre puncte rmn
nemodificate, indiferent de efortul la care este supus corpul. Pentru a stabili o legtur cu
rezultatele obinute n cazul sistemelor de n puncte materiale, se consider corpul divizat n
volume elementare Vi , care au masa mi . Vectorul de poziie al centrului de greutate,
conform relaiei (4.78) este:

rC =

ri mi

(4.81)

mi

Trecnd la limit, cnd mi 0 i n , atunci sumele din relaia (4.81) devin


intergrale definite pe domeniul ocupat de corp. Acest domeniu se noteaz cu (D) n cazul
general, iar n cazul barelor, plcilor i al blocurilor, respectiv cu (l ), (S) i (V). Astfel se obin:

rc =

( D ) ri dm
( D ) dm

; =

( D ) xi dm
( D ) dm

; =

( D ) yi dm
( D ) dm

; =

( D ) zi dm
( D ) dm

(4.82)

n relaia (4.83) ri , x i , yi , zi reprezint vectorul de poziie, respectiv coordonatele


centrului de greutate al elementului de mas dm luat n calcul.
77

Dorel STOICA

Expresiile ( D ) x dm , ( D ) ydm , ( D ) z dm reprezint momentele statice ale corpurile n


raport cu planele Oyz, Oxz, Oxy, iar ( D ) r dm reprezint momentul static n raport cu punctul O.
Din relaiile (4.82) se deduce teorema momentului static n cazul corpurilor.

( D ) r dm = Mrc ; ( D ) x dm = M ; ( D ) y dm = M ; ( D ) z dm = M

(4.83)

care se enun n mod analog ca i n cazul sistemelor de puncte materiale.


Pentru studiul centrului de greutate al corpului este necesar s se introduc noiunea de
densitate medie (mas volumic medie), care se definete:

med =

mi
Vi

(4.84)

Trecnd la limit, cnd Vi 0 se obine densitatea (masa volumic)

dm
dV

(4.84)

n mecanic, corpurile mprindu-se n bare (linii materiale), plci (suprafee materiale)


i blocuri (volume materiale) se definesc ca n tabelul de mai jos:
Corp

Densitate

Densitate medie

dm
ds
dm
A =
dA
dm
=
dV

m
s
dm
A med =
dA
m
med =
V

l =

Bare
Plci
Blocuri

l med =

n cazul corpurilor omogene i izotrope densitatea este constant, adic


n cazul corpurilor neomogene, densitatea este variabil

= ( x , y, z )

= const .
(4.85)

innd seama de relaiile (4.82) (4.85) se obine:


 pentru bare omogene

rc =

(l ) r ds
(l ) ds

(4.86)

respectiv:

78

(l ) x ds
(l ) ds

, =

(l ) y ds
(l ) ds

, =

(l ) z ds
(l ) ds

(4.87)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

pentru plci omogene:

rc =

(s ) r dA
(s ) dA

(4.88)

respectiv:

=


( s ) x dA
( s ) dA

, =

( s ) y dA
( s ) dA

, =

( s ) z dA
( s ) dA

(4.89)

pentru blocuri omogene

rc =

(V ) r dV
(V ) dV

(4.90)

respectiv:

(V ) x dV
(V ) dV

, =

(V ) y dV
(V ) dV

, =

(V ) z dV
(V ) dV

(4.91)

Din formulele (4.86) ... (4.91) se deduce c pentru corpurile omogene, centrul de
greutate are un caracter geometric. Pentru corpurile neomogene, se poate scrie:

rc =

( D ) ( x, y, z )r dV

(4.92)

( D ) ( x, y, z )dV

respectiv:

( D ) ( x, y, z )x dV
( D ) ( x, y, z )dV

, =

( D ) ( x, y, z ) ydV
( D ) ( x, y, z )dV

, =

( D ) ( x, y, z )z dV
( D ) ( x, y, z )dV

. (4.93)

Dintre proprietile centrului de greutate se amintesc:




poziia centrului de greutate nu depinde de sistemul de axe ales, la fel ca i centrul


forelor paralele, fiind deci un punct intrinsec al sistemului;

cnd corpul admite un plan de simetrie (geometric i masic) atunci centrul de


greutate se gsete n acest plan.

79

Dorel STOICA

4.5.3. Teoremele Pappus - Guldin


Teorema 1. Aria suprafeei generat prin rotirea complet a arcului de curb n jurul
unei axe din planul su, pe care nu o intersecteaz este egal cu produsul dintre lungimea
arcului de curb i lungimea cercului descris de centrul de greutate al curbei.
Elementul de arc MM = dl genereaz prin rotaie, o suprafa conic avnd generatoarea
dl i raza medie y (fig.4.27, a).

dA = 2ydl

(4.94)

Prin integrare rezult aria:

A = ( l ) 2ydl = 2 ( l ) ydl = 2yC l

(4.95)

ntruct, conform teoremei momentelor statice,

(l ) ydl = yC l

(4.96)

l
y
M

dl M

y
x

b)

a)

Fig.4.27. Teoremele Pappus - Guldin

Teorema 2. Volumul generat prin rotirea complet a suprafeei n jurul unei axe din
planul su, pe care nu o intersecteaz este egal cu produsul dintre aria suprafeei respective i
lungimea cercului descris de centrul de greutate al suprafeei.
Volumul elementar dV care rezult prin rotirea complet a elementului de suprafa dA
poate fi considerat ca diferena volumelor a doi cilindri elementari de nlime dx i raze
(y+dy), respectiv y (fig.4.27, b).

dV = ( y + dy ) 2 dx y 2 dx 2ydxdy = 2dA

(4.97)

Termenul ( dy ) 2 dx 0 , avnd n produs un infinit mic de ordin superior.


Volumul total este:

V = ( A) dV = ( A) 2ydA == 2 ( A) ydA =2yC A

(4.98)

ntruct, conform teoremei momentelor statice,

( A) ydA = yC A
80

(4.99)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

4.6. CENTRE DE MAS PENTRU CORPURI UZUALE


1. Arc de cerc
Se consider arcul de raz R definit la centrul cercului de unghiul 2, (fig.4.28).
+

xdl R cos Rd R sin

=
=
=
,

dl

Rd

B
d

dl

x = R cos ,
dl = Rd .

x
A

Distana de la centrul cercului la centrul de


mas, pe bisectoare este:

Fig.4.28

OC =

R sin

(4.100)

2. Sector de cerc
Se consider sectorul de cerc de raz R, delimitat la centru de unghiul 2, (fig.4.29)

r dr cosd

dA

xdA

dA

r cos rd dr =

rd dr
rdr
d

2Rcos
,
3

O
unde: dA = rddr ; dA- element de arie.
Distana de la centrul cercului pn la centrul de
mas, pe direcia bisectoarei, se calculeaz n funcie de
jumtate din unghiul la centru:

OC =

2 R cos
.
3

(4.101)

dr

Fig.4.29

81

Dorel STOICA

3. Con
Se consider un con circular drept,
omogen, de nlimea h (fig.4.30). La o distan
considerat z de vrf construim un element de
volum definit de 2 seciuni paralele cu baza la
distana dz ntre ele i care poate fi aproximat
cu un cilindru de raz r. Centrul de mas se afl
pe axa 0z, care este i ax de simetrie. Se ine

z
A

O R

r
z
cont de proporionalitatea
=
de unde
R h
R
R2 2
r = z i deci dV = 2 z . Cota a
h
h

dz

A
O

centrului maselor va fi:

Fig.4.30

zdy = zr dz .
dv r dz
2

(4.102)

Centrul maselor unui con se afl pe axa lui de simetrie la o distan de

3
h
h de vrf i
4
4

de baz.
4. Semisfera
Se consider un element de volum ntre dou seciuni paralele cu baza la distana dz i
nlime z, (fig.4.31). Acesta poate fi aproximat cu un cilindru de volum dV = r 2 dz , unde r se
exprim n funcie de R , r 2 = R 2 z 2 .
Centrul de mas se afl pe axa de simetrie (axa 0z).

d
z

O R
x
Fig.4.31

82

z (R

r
=

zdv
dv

r 2 dz

0
R

(R

z dz
2

Rezult =

3R
de baz.
8

3R
.
8

(4.103)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

4.7. PROBLEME REZOLVATE


Problema 4.7.1
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul de bare din figura 4.32
Rezolvare:
Se mparte sistemul de bare omogene din figura 4.32 n domenii simplu conexe.
y

2l
l

4l

C1 l
O
B

Fig.4.32.a

Fig.4.32

Pentru domeniul simplu conex BC (vezi fig.4.32.a) se calculeaz poziia centrului de


mas pe axa de simetrie a domeniului.

OC1 =

R sin

l sin

2 = 2l .

Corp

li

xi

yi

2l

lixi

liyi

2l2

Se calculeaz centrul maselor cu


formulele:

l x
l
i

22l
,
6+

7l
.
6+

D
4l

3l

12l2

l y
l
i

2l

5l

10l2

5l2

l (6 + )

22l2

7l2

83

Dorel STOICA

Problema 4.7.2
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul de bare din figura 4.33.
Rezolvare:
Se mparte sistemul de bare omogene din figura 4.33 n domenii simplu conexe.
Se calculeaz centrul maselor cu formulele:

li xi ,
li
li yi .
=
li
=

y
D

3l
B
O

C
x

4l

Fig.4.33
Corp

li

xi

yi

lixi

liyi

A
B
B

4l

l 2 10
2

3l
2

l
2

l 10

3l

12l2

E
3l

5l

3l
2

15l

3l 2 10
2
0

9l 2
2

l 7 + 10

l i xi = l (54 +
l i 14 + 2
l i y i = 3l (3 +
=
l i 14 + 2
=

84

10

),

10
10 )
10

10

l 27 +

l2
9 + 3 10
2

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 4.7.3
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul
de bare din figura 4.34

y
A

Rezolvare:
Se mparte sistemul de bare omogene din figura 4.34 n
domenii simplu conexe.
Se calculeaz centrul maselor cu formulele:

li xi
li

, =

li yi
li

a
B

a
E
O

Corp
A
C
B

a
x

Fig.4.34.a

xi

yi

2a

a
2

lixi

a
2

3a
2

a
2

3a 2 2
2

a2
5+3 2
2

a 5+3 2

),

2a

liyi

a 2

a2
2

a 2

+ a2

a2

D
D

li

Fig.4.34

C1

a+

2
a sin
a
R sin
4 = 2 = 2a 2
BC1 =
=

Pentru domeniul simplu conex AC (vezi fig.4.34.a) se


calculeaz poziia centrului de mas pe axa de simetrie a
domeniului.

a2
2

a2 2
2

a(2 + 2 +

l i xi
li
li yi
=
li
=

=
=

a2
(5 + 2 + )
2

4+ 2 2 +

a(5 + 2 + )
4+ 2 2 +

85

Dorel STOICA

Problema 4.7.4
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul de bare din figura 4.35
Rezolvare:
Se mparte sistemul de bare omogene din figura 4.35 n domenii simplu conexe.
y

y
x

C
C1 l
x

A
Fig.4.35.a

Fig.4.35

Pentru domeniul simplu conex BC (vezi fig.4.35.a) se calculeaz poziia centrului de


mas pe axa de simetrie a domeniului.

OC1 =

R sin

a sin

4 =

4
Corp

2
2 = 2a 2 .

li

xi

l 2

yi

lixi

liyi

l2 2

l2 2

-l2

l2

l2

l2
2

l
2

l
2

2l

2l

l
2

l2
2

l
2

l2

l 2 + 2 +
2

l2
1 2
2

86

l2
5 2
2

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Se calculeaz centrul maselor cu formulele:

l i xi
li
li yi
=
li
=

l 1 2

4+ 2 2 +
l 5 2

4+ 2 2 +

Problema 4.7.5
D

S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul de


bare din figura 4.36

3a

Rezolvare:
Se mparte sistemul de bare omogene din figura 4.36 n
domenii simplu conexe.
Pentru domeniul simplu conex CD (vezi fig.4.36.a) se
calculeaz poziia centrului de mas pe axa de simetrie a
domeniului.

3a

4a
x

Fig.4.36

OC1 =

R sin

3a sin
=

4 =

3a

2
2 = 6a 2 .

D
C1 3

a
C

Fig.4.36.a

Corp

li

xi

yi

zi

lixi

liyi

lizi

3a

1,5a

4a

4,5a 2

12a 2

4a

3a

2a

12a 2

8a 2

1,5a

6a

8a

9a 2

2a

1,5a

10 a 2

7,5a 2

24,5a 2

30a 2

16,5a2

A
B
C

D
C

6a

D
5a
A

a(12 + 1,5 )

0
-

87

Dorel STOICA

Se calculeaz centrul maselor cu formulele:


li xi = 24,5a ,
=
li 12 + 1,5

l y
l
l z
=
l

30a
,
12 + 1,5

16,5a
.
12 + 1,5

Problema 4.7.6
S se determine poziia centrului maselor pentru
sistemul de bare din figura 4.37

OC1 =

R sin

D
y

2l

Rezolvare:
Se mparte sistemul de bare omogene din figura
4.37 n domenii simplu conexe.
Pentru domeniul simplu conex OC (vezi fig.4.37.a)
se calculeaz poziia centrului de mas pe axa de
simetrie a domeniului.

l sin

l O
l

Fig.4.37

C1 l

2 = 2l .

2
Fig.4.37.a

Corp

li

xi

yi

zi

lixi

liyi

lizi

l
2

l2

l2
2

l
2

l2
2

l 2

2l 2

2l

3l

6l2

3l 2
2

l ( + 6)

5l 2
2

B
B

O
C

88

O
C
D

l (4 + )

2l

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Se calculeaz centrul maselor cu formulele:


l i xi = 3l ,
=
li 2(4 + )

l y
l
l z
=
l

l ( + 6)
,
4+

5l
.
2(4 + )

Problema 4.7.7
Pentru placa omogen din figura 4.38 se cere s se
determine poziia centrului maselor. Dimensiunile plcilor i
poziia axelor sunt indicate pe desen.
Rezolvare:
Se mparte sistemul de corpuri omogene din figura 4.38
n domenii simplu conexe.
Pentru domeniul simplu conex 3 (vezi fig.4.38.a) se
calculeaz poziia centrului de mas pe axa de simetrie a
domeniului.

OC 3 =

2 R sin 2
=
3
3

l sin

Ai xi
Ai
Ai y i
c =
Ai

Nr.
1.

Corp

Fig.4.38

2 = 4l .

3
2

y
O

2l
,
3+

C3

Fig.4.38.a

Ai

xi

yi

Aixi

l
2

l
3

l3
6

l2

l
2

l
2

l3
2

l3
2

2l 3

l3

l 2
2

l2
(3 + )
2

Aiyi

2.

= 0.

3.

Se calculeaz centrul maselor cu formulele:

c =

4l
3

89

Dorel STOICA

Problema 4.7.8
Pentru placa omogen din figura 4.39 se cere s se determine poziia centrului maselor.
Dimensiunile plcilor i poziia axelor sunt indicate pe desen.
Rezolvare:
Se mparte sistemul de corpuri omogene din figura 4.39 n domenii simplu conexe.
Se calculeaz centrul maselor cu formulele:

c =

Ai xi ,
Ai

c =

Ai y i
Ai

3l

C2
l

3l

2l

l
Fig.4.39.a

Fig.4.39

Pentru domeniul simplu conex 2 (vezi fig.4.39.a) se calculeaz poziia centrului de mas
pe axa de simetrie a domeniului.

OC1 =

2 l sin

2 R sin
=
3
3

4
Nr.

Corp

Ai

Ax
A
i

90

Aiyi

3
l
2
4l
3

27 3
l
2

27 3
l
2

3
l
2
4l
3

3l2

11l
3
-

l 2

c =

4l 2
.
3

Aixi

2.

l2(

3
4

yi

9l2

2
2

xi

1.

3.

2l

298l
,
3(48 + )

+ 12 )

c =

l3
3

l3
3

11l3

3l3

149l 3
6

101l 3
6

A y
A
i

202l
.
3(48 + )

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 4.7.9
Pentru placa omogen din figura 4.40 se cere s se determine poziia centrului maselor.
Dimensiunile plcilor i poziia axelor sunt indicate pe desen.
z

2l

y
C3

3l

O
y
3l

3l

Fig.4.41.a

Fig.4.40

Rezolvare:
Se mparte sistemul de corpuri omogene din figura 4.41 n domenii simplu conexe.
Pentru domeniul simplu conex 3 (vezi fig.4.41.a) se calculeaz poziia centrului de mas
pe axa de simetrie a domeniului.

OC3 =

2 3l sin

2 R sin
=
3
3

4l 2

4
Nr.

Corp

Ai

xi

yi

zi

Aixi

Aiyi

Aizi

1.

6l2

3
l
2

6l 3

9l 3

2.

9l 2
2

9l 3
2

9l 3
2

3.

9l 2
4

21 9
l ( + )
2
4
2

4l

4l

9l3

9l3

39l 3
2

9l3

27l 3
21

Se calculeaz centrul maselor cu formulele:


Ai xi = 78l ,
Ai y i = 36l ,
c =
c =
Ai 42 + 9
Ai 42 + 9

c =

Az
A
i

54l
.
42 + 9

91

Dorel STOICA

Problema 4.7.10
Pentru corpul omogen din figura 4.42 se cere s se determine poziia centrului maselor.
Dimensiunile plcilor i poziia axelor sunt indicate pe desen.
Rezolvare:
Se mparte corpul omogen din figura 4.42 n domenii simplu conexe.
Corpul are ax de simetrie Oz, coordonatele pe Ox i pe Oy ale centrului maselor sunt
nule.

Vcon =

R 2 h
3

2R 3
=
.
3

Pentru con centrul de mas se gsete la

3
din
4

2R

nlime.

1
5
R= R,
2
2
2
= R h = 2R 3 ,

z1 = 2 R +

Vcilindru

V semisfera =

2R

2R 3
.
3

Pentru semisfer centrul de mas se gsete la

3
8

din raz.
x

Fig.4.42

3
z3 = R .
8
Nr.

Corp

1.

Vi

zi

Vizi

2R 3
3

5
R
2

5R 4
3

2R 3

2R 4

2.

2R 3
3
10R 3
3

3.

Se calculeaz centrul maselor cu formula:

c =
92

Vi z i
Vi

41R
.
40

3
R
8
_

R 4

4
41R 4
12

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 4.7.11
Pentru corpul omogen din figura 4.43 se cere s se determine poziia centrului maselor.
Dimensiunile plcilor i poziia axelor sunt indicate pe desen.
Rezolvare:
Se mparte corpul omogen din figura 4.43 n domenii simplu conexe.
Corpul are ax de simetrie Oz, coordonatele pe Ox i pe Oy ale centrului maselor sunt
nule.

Vcon =

R 2 h
3

3R 3
= R 3 .
3

Pentru con centrul de mas se gsete la

3
4

din nlime.

4R

1
3R
z1 = h =
,
4
4
Vcilindru = R 2 h = 4R 3 .

3R
x

Fig.4.43

Nr.

Corp

Vi

zi

1.

R 3

2.

4R 3
5R

3
R
4

Vizi

3R 4
4

2R

8R 4

29R 4
4

Se calculeaz centrul maselor cu formula:

c =

Vi z i
Vi

29R
.
20

93

Dorel STOICA

Problema 4.7.12
Se d placa omogen din figura 4.44. Dimensiunile plcilor i poziia axelor fiind indicate
pe desen. Se cere s se calculeze distana l astfel nct centrul maselor s se gseasc pe axa Oy.

2a

2
a

l=?

Fig.4.44

Rezolvare:
Se mparte placa omogen din figura 4.44 n domenii simplu conexe.
Nr.

Corp

Ai

xi

Aixi

1.

4a2

-a

-4a3

2.

al

l
3

al 2
3

l2

a 4a 2
3

a(4a + l )

Se calculeaz:

Ai xi
c =
Ai

l 2 12a 2
.
=
12a + 3l

Pentru ca centrul de mas s se afle pe axa Oy trebuie ca c s fie zero.

l 2 12a 2
=0.
12a + 3l
Rezult:

l 2 12a 2 = 0 , l = 12a 2 , l1 = 2 3a, l 2 = 2 3a.


Se consider ca soluie acceptat valoarea pozitiv a lui l.
94

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 4.7.13
S se determine volumul suprafeei obinut prin rotirea plcilor omogene din figura
4.45 n jurul axei Ox.
Rezolvare:
Se mparte placa omogen din figura 4.45 n domenii simplu conexe.
Pentru domeniul simplu conex 3 (vezi fig.4.45.a) se calculeaz poziia centrului de mas
pe axa de simetrie a domeniului.

OC1 =

2 R sin 2
=
3
3

l sin

4 = 4l 2 .

3
4

l C
3

O3

l
l

Fig.4.45.a

Fig.4.45

Nr.

Corp

Ai

yi

Aiyi

1.

l2

l
2

l3
2

2.

l2
2

l
3

l3
6

3.

l 2

1
4

3
l2 +
4 2

l+

4l
3
_

l 3

l3
+
4
3

l32 +
4

Se calculeaz volumul suprafeei obinut prin rotirea plcii omogene cu formula:

V = 2 Ai y i = 2l 3 2 + .
4

95

Dorel STOICA

4.8. PROBLEME PROPUSE


Problema 4.8.1
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul de bare din figura 4.46
y

D
2l
O

3l

2l

Fig.4.46

Rezolvare:
Se calculeaz centrul maselor cu formulele:

l i xi
li
li yi
=
li
=

17,5l 2

3+ 2 2 +

2l ( 2 1)
3+ 2 2 +

,
.

Problema 4.8.2
S se determine poziia centrului maselor pentru sistemul de bare omogene din figura 4.47
z
Rezolvare:
D

l i xi = a(9 + 8 ) ,
l i 14 + 2
l i y i = 9a ,
=
l i 14 + 2
l z = 3a .
=
l 14 + 2
=

3
a

3a

Fig.4.47

96

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 4.8.3
Pentru placa omogen din figura 4.48 se cere s se determine poziia centrului maselor.
Dimensiunile plcilor i poziia axelor sunt indicate pe desen.
y

Rezolvare:

2a

A x = (15 + 8)a ,
A 18 + 12
Ai y i = 10a .
c =
Ai 9 + 6
=

2
a
Fig.4.48

Problema 4.8.4
Pentru placa omogen din figura 4.49 se cere s se determine poziia centrului maselor.
Dimensiunile plcilor i poziia axelor sunt indicate pe desen.
Rezolvare:
Se calculeaz centrul maselor cu formulele:

Ai xi = 8l ,
Ai 14
Ai y i = l (32 3 ) ,
c =
Ai 3(14 )
Ai z i = 2l (22 3 ) .
c =
3(14 )
Ai
c =

2l

Fig.4.49

Problema 4.8.5
Se d placa omogen din figura 4.50. Dimensiunile plcilor i poziia axelor fiind indicate
pe desen. Se cere s se calculeze distana l astfel nct centrul maselor s se gseasc pe axa Oy.
y

Rezolvare:
Se calculeaz centrul maselor cu formulele:

Ai xi = 2(3l 2 2 R 2 ) ,
3(R + 4l )
Ai
Ai y i = 2 R(3l 2R ) .
c =
Ai 3(R + 4l )

R
x

l=?

Fig.4.50

c =

Pentru ca centrul de mas s se afle pe axa Oy trebuie ca c s fie zero.

2 3l 2 2 R 2
= 0.
3(R + 4l )
97

Dorel STOICA

Rezult:

(3l

- 2 R 2 = 0,

l=

2 2
R ,
3

l1 =

2
R, l 2 =
3

2
R.
3

Se consider ca soluie acceptat valoarea pozitiv a lui l.

Problema 4.8.6
S se determine aria suprafeei obinut prin
rotirea barelor omogene din figura 4.51 n jurul axei
Ox.
Rezolvare:
A = 2 l i y i = 2r 2 8 + 5 .

y
B

2r
A

D
x

2r

Fig.4.51

Problema 4.8.7
S se determine volumul suprafeei obinut prin rotirea plcilor omogene din figura
4.52 n jurul axei Oy.
y
Rezolvare:

20

V = 2 Ai x i = 2l 3 .
3

2l

2l

l
O

2l

Fig.4.52

98

CAPITOLUL 5
Echilibrul rigidului
5.1 ECHILIBRUL RIGIDULUI LIBER
Rigidul liber este un corp care poate ocupa orice poziie n spaiu, poziia acestuia
depinznd exclusiv, de sistemul de fore care acioneaz asupra lui.
Condiia necesar i suficient pentru ca un rigid liber s fie n echilibru este ca torsorul
sistemului de fore care acioneaz asupra acestuia s fie nul n orice punct. De regul, punctul
fa de care se calculeaz torsorul sistemului de fore este originea O a sistemului de axe
considerat.

R = 0

(5.1)

M O = 0

innd seama c:

R = Fi

M O = ri Fi = M i

(5.2)

condiiile (5.1) devin:

Fi = 0

M i = 0

(5.3)

n cazul rigidului acionat de un sistem de fore spaial (rigid n spaiu), ecuaiile scalare
de echilibru sunt:

Fix = 0

Fiy = 0

Fiz = 0

M ix = 0

M iy = 0

M iz = 0

(5.4)

n cazul rigidului acionat de un sistem de fore coplanar (rigid n plan), ecuaiile scalare
de echilibru devin:

Fix = 0

Fiy = 0

M iz = 0

(5.5)

99

Dorel STOICA

Problemele echilibrului rigidului liber pot fi grupate n dou categorii:


a) probleme n care se cunosc forele care acioneaz asupra rigidului i se cere
determinarea poziiei lui de echilibru;
b) probleme n care se cunoate poziia de echilibru i se cer forele care acioneaz
asupra rigidului.
Aceste probleme pot fi rezolvate n general, dac ele comport determinarea a cel mult
ase necunoscute scalare, n cazul rigidului acionat de un sistem de fore spaial sau cel mult
trei necunoscute scalare, n cazul rigidului acionat de un sistem de fore coplanar.
n cazul problemelor din prima categorie, poziia de echilibru a rigidului poate fi
determinat ntruct aceast poziie este definit de ase parametri scalari independeni,
pentru rigidul n spaiu i de trei parametri scalari independeni, pentru rigidul n plan. Aceti
parametri scalari independeni se numesc grade de libertate.
Pentru stabilirea poziiei unui rigid n spaiu este necesar s se cunoasc coordonatele a
trei puncte necoliniare:

A1 ( x1 , y1 , z1 ), A2 ( x2 , y 2 , z 2 ), A3 ( x3 , y 3 , z 3 ) .
Aceste coordonate nu sunt independente deoarece distanele d1, d2, d3, dintre puncte
rmn constante, corpul fiind nedeformabil.
Pot fi scrise relaiile:

A A = ( x x )2 + ( y y )2 + ( z z )2 = d
2
1
2
1
2
1
1
1 2

2
2
2
A2 A3 = ( x3 x2 ) + ( y3 y2 ) + ( z3 z 2 ) = d 2

2
2
2
A3 A1 = ( x1 x3 ) + ( y1 y3 ) + ( z1 z3 ) = d 3

Fig. 5.1. Numrul gradelor de libertate


pentru un rigid liber n spaiu

(5.6)

ntruct ntre cei nou parametri scalari, x1, y1,


z1, x2, y2, z2, x3, y3, z3, pot fi scrise trei relaii (5.6),
rezult c doar ase sunt independeni. n concluzie
poziia unui rigid liber n spaiu este definit de ase
parametri independeni. Rigidul liber n spaiu are
ase grade de libertate.
Practic, numrul gradelor de libertate este dat
de numrul deplasrilor (translaii i rotaii)
independente n raport cu axele de coordonate.
Numrul gradelor de libertate pentru un rigid liber
n spaiu poate fi dat i de urmtorii ase parametri
scalari independeni (fig. 5.1):

 coordonatele xO, yO, zO, ale originii O, a sistemului de axe Oxyz, solidar cu rigidul, n
raport cu triedrul fix O1 x1 y1 z1;
 unghiurile Euler: - unghiul de precesie (unghiul dintre axa Ox, paralel cu axa O1 x1 i
linia nodurilor ON intersecie a planelor Oxy i Oxy); - unghiul de rotaie proprie (unghiul
dintre linia nodurilor ON i axa Ox); - unghiul de nutaie (unghiul dintre axa Oz, paralel cu
O1 z1 i axa Oz).
100

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

n cazul rigidului n plan, considerat planul Oxy este necesar s se cunoasc poziia a
dou puncte A1(x1, y1) i A2(x2, y2). Scriind c distana d, dintre cele dou puncte este constant,
obinem:

A1 A2 = ( x2 x1 ) 2 + ( y2 y1 ) 2 = d

(5.7)

Rezult c din cei patru parametri scalari, x1, y1, x2, y2, care definesc poziia rigidului n
plan, doar trei sunt independeni. Rigidul liber n plan are trei grade de libertate.
Problemele din a doua categorie pot fi n general rezolvate, dac numrul
necunoscutelor scalare, necesare pentru determinarea forelor este de cel mult ase, pentru
rigidul n spaiu sau de cel mult trei, pentru rigidul n plan

5.2 ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGTURI FR FRECARE

5.2.1 Generaliti
Rigidul supus la legturi este corpul cruia i se impune o restricie geometric. Pentru
studiul echilibrului rigidului supus la legturi se aplic axioma legturilor, n baza creia,
legtura este nlturat i nlocuit cu efectul mecanic al acesteia, fore i momente
corespunztoare.
Prin aceast operaie, problema este redus la cea a rigidului liber. Rigidul supus la
legturi este acionat de:
 fore i momente exterioare, direct aplicate;
 fore i momente de legtur.
Considernd corpul (C), cruia i se studiaz echilibru,
care are ca legturi, corpul (C1) (fig.5.2). Torsorul de
reducere n punctul teoretic de contact, O, al fortelor
exterioare TO este constituit din R i M O iar al forelor
de legtur O este format din R i M O .
R
TO
M O

Fig. 5.2. Rigid supus la legturi

R
O
M O

(5.8)

Condiia de echilibru se exprim cu ecuaiile


vectoriale (5.9), care n cazul general conduc la ase ecuaii
scalare de echilibru.
R + R = 0

M O + M O = 0

(5.9)

101

Dorel STOICA

5.2.2 Legturile rigidului


Legturile rigidului sunt: reazemul simplu, articulaia, ncastrarea i prinderea cu fir.
n studiul legturilor rigidului se urmresc dou aspecte: unul geometric, referitor la numrul
gradelor de libertate i altul mecanic legat de elementele mecanice cu care se nlocuiesc
legturile. n consecin, pentru fiecare legtur se vor studia cele dou aspectele legate de:
 numrul gradelor de libertate rmase rigidului dup aplicarea legturii, indicnd
posibilitile de micare independent;
 forele i momentele pe care le introduce legtura.
Este cunoscut faptul c o for produce o micare de translaie n lungul suportului ei, iar
un cuplu creeaz o micare de rotaie n jurul unei axe coliniare cu momentul su.
ntruct se neglijeaz forele de frecare care se dezvolt n legturi, aceste legturi se numesc
ideale sau legturi fr frecare.
5.2.2.1 Reazemul simplu
Reazemul simplu este legtura prin care un punct al rigidului este obligat s rmn
permanent pe o suprafa dat.
Datorit rigiditii, corpurile rezemate nu se pot ntreptrunde i deci din cele ase micri
simple pe care le poate efectua un rigid liber, rezemarea suprim translaia dup direcia
normal la planul tangent comun celor dou corpuri n contact, numit plan de rezemare.
Un rigid rezemat are cinci grade de libertate. Considernd suprafaa de rezemare ca fiind
planul Oxy, cele cinci grade de libertate ale rigidului sunt: trei rotiri n jurul axelor Ox, Oy, Oz i
dou translaii n lungul axelor Ox, Oy, translaia dup axa Oz fiind suprimat de legtur
(fig.5.3.a). Din punct de vedere geometric, reazemul reduce numrul gradelor de libertate cu o
unitate.
Efectul mecanic al sistemului de fore aplicat corpului (C) este reprezentat prin torsorul
acestora, n punctul teoretic de contact O, TO (R, M O ) . Cele dou elemente ale torsorului se
descompun dup dou direcii:
 normala comun celor dou corpuri n punctul de rezemare On;
 dreptele Ot1 i Ot2, obinute ca intersecie dintre planul [P], tangent n punctul
teoretic de contact cu planele definite de normala On i vectorul R , respectiv On i
vectorul M O (fig.5.3.b).
Rezult:

R = Rn + Rt
TO
MO = Mn + Mt

(5.10)

Componenta R n produce deplasarea corpului(C), pe direcia normalei la legtur.


Componenta R t produce deplasarea corpului (C) pe corpul legtur (C1), dup direcia
Ot1, situat n planul tangent [P], numit alunecare.
Componenta M n produce rotirea corpului (C) pe corpul legtur (C1), n jurul normalei
comune celor dou corpuri, On, numit pivotare.
102

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Componenta M t produce rotirea corpului (C) pe corpul legtur (C1), n jurul axei Ot2,
situat n planul tangent [P], numit rostogolire.
Dintre deplasrile posibile ale rigidului (C), legtura (C1) nu poate limita dect
deplasarea pe direcia normal la legtur, datorit rigiditii celor dou corpuri, n sensul
ptrunderii corpului (C), n corpul (C1), dac legtura este unilateral i n ambele sensuri (de
a ptrunde i de a prsi legtura) dac legtura este bilateral. Lipsa frecrii dintre cele dou
corpuri creeaz posibilitatea efecturii celorlalte micri.

a)

b)

c)
Fig.5.3: Reazemul simplu

Reazemul simplu acioneaz asupra corpului (C), cu o for de legtur normal pe


suprafaa de rezemare, N , numit reaciune normal. Privitor la sensul reaciunii normale
N , acesta poate fi stabilit numai n cazul legturii unilaterale, cnd sensul lui N este acela n
care corpul poate prsi legtura.
Torsorul n O, al forelor de legtur este format din reaciunea normal, O (N ) .
Condiia de echilibru este exprimat prin ecuaiile vectoriale:
R n + N = 0

R t = M n = M t = 0

(5.11)

Reazemul simplu se noteaz simbolic printr-un triunghi, avnd unul din vrfuri n
punctul de rezemare iar latura opus, perpendicular pe reaciunea normal (fig.5.3.c).

103

Dorel STOICA

5.2.2.2 Articulaia
Articulaia este legtura prin care rigidului i se fixeaz un punct, caz n care se numete
articulaie sferic, sau o ax, caz n care se numete articulaie cilindric.
5.2.2.2.1 Articulaia sferic
Un rigid (C) este articulat sferic, cnd o extremitate acestuia este prevzut cu o sfera
care ptrunde ntr-o cavitate asemntore, practicat n corpul legtur (C1).

a)

b)
Fig. 5.4. Articulaia sferic

Poziia unui rigid cu un punct fix (fig.5.4.a) este determinat de trei parametri scalari,
corpul avnd trei grade de libertate: rotaiile corpului (C), n raport cu cele trei axe ale
sistemului de coordonate, sau unghiurile Euler - - unghi de precesie, - unghi de nutaie, unghi de rotaie proprie.
Din punct de vedere geometric, articulaia sferic reduce numrul gradelor de libertate
ale unui rigid, cu trei uniti (translaiile corpului (C), n raport cu cele trei axe de coordonate).
Pentru studiul echilibrului rigidului se consider torsorul forelor direct aplicate n
puntul O, TO (R, M O ) . Rezultanta forelor exterioare, R are tendina de a imprima corpului
(C), o deplasare, n raport cu corpul legtur (C1). Momentul rezultant M O tinde s roteasc
corpul (C), n raport cu legtura (C1). Datorit lipsei frecrilor n articulaia sferic nu exista
cupluri care s se opun acestei micri.
Conform principiului aciunii i al reaciunii, efectul mecanic al articulaiei sferice asupra
rigidului (C) este o for R , de mrime i direcie necunoscut (fig.5.4.b). Se prefer s se
lucreze cu proieciile forei R pe direciile axelor sistemului de coordonate Oxyz: Rx, Ry, Rz.
Torsorul forelor de legtur n punctul O este constituit din rezultanta forelor de
legtur, O ( R = R x + R y + R z ) . Condiia de echilibru este exprimat prin ecuaiile vectoriale:

104

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

R + R = 0

MO = 0

(5.12)

sau prin cele ase ecuaii scalare de echilibru:

R x + Rx = 0
R + R = 0
y
y

R z + Rz = 0
Mx = My = Mz = 0

(5.13)

5.2.2.2.2 Articulaia cilindric


n cazul articulaiei cilindrice spaiale, extremitatea O, a corpului (C) este prevzut cu un
cilindru (fus), montat coaxial n interiorul unei caviti, de asemenea cilindric (lagr),
practicat n corpul legtur (C1), n raport cu care se poate roti i deplasa (fig.5.5.a).
Cele dou micri posibile, rotaia i translaia n raport cu axa articulaiei Oz, ale
corpului (C) n raport cu legtura (C1) constituie cele dou grade de libertate ale rigidului.
Din punct de vedere geometric, articulaia cilindric spaial reduce numrul gradelor
de libertate ale rigidului, cu patru uniti.
Avnd n vedere faptul c forele de legtur care acioneaz pe suprafaa cilindric
ntlnesc axa articulaiei, rezult c, din punct de vedere mecanic, o articulaie cilindric poate
fi nlocuit n cazul general, cu o for R i un cuplu de moment M O , ambele de mrimi
necunoscute, situate ntr-un plan normal la axa articulaiei Oz. Se obinuiete s se lucreze cu
componentele pe axe ale celor dou elemente ale torsorului forelor de legtur (fig.5.5.b):

a)

b)
Fig. 5.5. Articulaia cilindric spaial

R = R x + R y
M O = M x + M y

(5.14)

105

Dorel STOICA

Cum torsorul n punctul O al forelor direct aplicate rigidului (C), exprimat prin
componente pe axele sistemului triortogonal Oxyz este:
R = R x + R y + R z
TO
M O = M x + M y + M z

(5.15)

Condiiile de echilibru pot fi exprimate sub form vectorial cu ajutorul relaiilor (5.9).
Proiectate pe axele sistemului Oxyz, ecuaiile vectoriale (5.15) conduc la ase ecuaii
scalare de echilibru:
R x + R x = 0

R y + R y = 0

R z = 0

M x + M x = 0

M y + M y = 0

M z = 0

(5.16)

n tehnic, pentru o bun funcionare a articulaiei cilindrice, respectiv, pentru evitarea


blocrii fusului n lagr sunt luate msuri att din punct de vedere constructiv, ct i al
solicitrii rigidului, astfel nct momentul din legtur, M O s fie nul. n aceste condiii,
torsorul forelor de legtur este constituit doar din rezultanta forelor de legtur,
O ( R = Rx + R y ) . iar ecuaiile scalare de echilibru (5.16) devin:

R x + R x = 0

R y + R y = 0

R z = M x = M y = M z = 0

a)

b)

c)
Fig. 5.6. Articulaia cilindric plan

106

(5.17)

n
aplicaiile
practice
se
ntlnete cazul cnd rigidul, avnd o
articulaie cilindric este acionat de
un sistem de fore, situate ntr-un plan
normal la axa de rotaie (fig.5.6.a). Este
cazul rigidului n plan, cnd translaia
n lungul axei nefiind posibil, singura
posibilitate de micare rmne rotaia
n raport cu axa articulaiei, corpul
avnd un singur grad de libertate.
Articulaia
cilindric
plan
limiteaz deplasarea pe direcia
normal
la
axa
articulaiei,
introducnd ntr-o problem de statica
rigidului, dou necunoscute: mrimea
raciunii R i direcia acesteia, dat
de unghiul , format cu o direcie de
referin.

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Se prefer s se lucreze cu componentele reaciunii R pe dou direcii perpendiculare


(orizontal i vertical), H i V (fig.5.6.b).
n acest caz, elementele torsorului forelor direct aplicate i al forelor de legtur sunt:
R = R x + R y
TO
;
O (R = H + V )
(5.18)
M O = M z = M O k
Condiiile vectoriale de echilibru ale rigidului n plan sunt:
R + R = 0

M O = 0

(5.19)

Proiectate pe axele sistemului Oxy, n care se afl rigidul, ecuaiile vectoriale de echilibru
(5.19) devin:

Rx + H = 0

Ry + V = 0

MO = 0

(5.20)

Reprezentarea simbolic se realizeaz ca i la reazem, printr-un triunghi, cu un cerc n


vrf, n care converg cele dou reaciuni H i V (fig.5.6.c).
5.2.2.3 ncastrarea
ncastrarea este legtura prin care un corp este fixat n alt corp (corpul legtur), astfel
nct nu este permis nici o deplasare. Din definiia ncastrrii rezult c sunt suprimate toate
gradele de libertate ale rigidului (C).
Pentru studiul forelor i momentelor care sunt ntr-o ncastrare este necesar s se ia n
considerare, forele de legtur locale Ri , pe care legtura (C1) le exercit asupra rigidului (C),
n regiunea n care acestea vin n contact (fig.5.7.a).
Torsorul n punctul O (de obicei, centrul de greutate al seciunii transversale a corpului
n dreptul ncastrrii) al forelor direct aplicate, TO i cel al forelor de legtur, O au
expresiile:
R = Fi
TO
M O = ri Fi

R = R i
O
M O = ri 'R i

(5.21)

Condiia de echilibru este exprimat prin ecuaiile vectoriale (5.9):


Vectorii R i M O au mrimile, suporturile i sensurile, necunoscute i n consecin
vor fi nlocuii prin componente dup direcii cunoscute.
Cnd forele direct aplicate rigidului ncastrat constituie un sistem de fore spaial,
ncastrarea se numete spaial, iar cnd sistemul de fore care acioneaz asupra rigidului
constituie un sistem de fore coplanar, ncastrarea se numete plan.
107

Dorel STOICA

Din punct de vedere geometric, ncastrarea spaial reduce numrul gradelor de


libertate cu ase uniti.
n cazul ncastrrii spaiale, elementele torsorului n O, al forelor de legtur R i M O
se exprim prin componentele pe cele trei axe ale sistemului Oxyz, care se opun celor ase
posibiliti de micare, fiind introduse ase necunoscute scalare: Rx, Ry, Rz, Mx, My, Mz
(fig.5.7.b).
Elementele torsorului n punctul O,
ale forelor direct aplicate i de legtur au
expresiile:
R = R x + R y + R z
TO
M O = M x + M y + M z

R = Rx + R y + Rz
(5.22)
M O = M x + M y + M z

Ecuaiile scalare de echilibru ale


rigidului ncastrat spaial devin:
a)

b)
Fig. 5.7. ncastrarea spaial

Rx + Rx = 0

R y + R y = 0

Rz + Rz = 0

Mx + M x = 0

My + M y = 0

Mz + M z = 0

(5.23)

Din punct de vedere geometric, ncastrarea plan reduce numrul gradelor de libertate
cu trei uniti.
n cazul ncastrrii plane, considernd ca plan al forelor, planul Oxy, elementele
torsorului n O, ale forelor de legtur, R i M O se exprim prin componentele pe axele
sistemului Oxy, care se opun celor trei posibiliti de micare, fiind introduse trei necunoscute
scalare: H, V i MO (fig.5.8).
Elementele torsorului n punctul O, ale forelor direct aplicate i de legtur au expresiile:
R = R x + R y
TO
M O = M z = M O k

(5.24)

R = H + V
O
M O = M z = M O k

Ecuaiile scalare de echilibru ale rigidului ncastrat plan sunt:


Rx + H = 0

(5.25)
R y + V = 0

M O + M O = 0
Fig. 5.8. ncastrarea plan

108

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

5.2.2.4 Prinderea cu fir


Legtura prin fir este o legtur special, fiind echivalent cu o rezemare unilateral a
unui punct material, pe o sfer de raz egal cu lungimea firului.
Prinderea cu fir se nlocuiete cu o for care are ca suport, firul, sensul fiind ndreptat
spre punctul de suspendare al firului (astfel nct s ntind poriunea de fir, legata de rigid
(fig.5.9).
Observaii:
1. Suma dintre numrul gradelor de libertate,
rmase rigidului dup aplicarea legturii i
numrul reaciunilor introduse de legtur este
egal cu numrul gradelor de libertate ale rigidului
liber, respectiv ase, pentru rigidul acionat de
sisteme de fore spaiale i trei, pentru rigidul
acionat de sisteme de fore coplanare.
2. Dac o reaciune reprezentat ntr-un sens
arbitrar rezult din calcule, negativ, semnul minus
Fig. 5.9. Prinderea cu fir
indic faptul c, n realitate, aceasta acioneaz n
sens contrar celui considerat.
3. ntruct, pentru rigidul n plan (considerat planul Oxy) nu se mai reprezint sistemul
de axe, la scrierea ecuaiilor scalare de echilibru se stabilete urmtoarea convenie: axa Ox
reprezint axa orizontal cu sensul pozitiv spre dreapta, axa Oy reprezint axa vertical cu
sensul pozitiv ndreptat n sus, iar originea sistemului de axe este dat de punctul fa de care
se calculeaz momentele forelor, considerate pozitive dac sensul de rotaie al acestora este
antiorar.

5.2.3 Cazurile particulare de echilibru

5.2.3.1 Echilibrul rigidului rezemat pe un plan


Se consider un rigid de form oarecare, acionat de sistemul de fore F1 , F2 , ... Fn ,
rezemat n punctele A1, A2, An, pe un plan fix Oxy, reazemele fiind unilaterale (fig.5.10). Fa
de sistemul de axe ales, coordonatele punctelor de rezemare sunt: A1(x1, y1, 0), A2(x2, y2, 0),
An(xn, yn, 0).
Torsorul n punctul O, al forelor direct aplicate este format din rezultanta F i
momentul M O .

R = Fx i + Fy j + Fz k
M O = M x i + M y j + M z k

(5.26)

Elibernd corpul de legturi (reazeme) se introduc forele de legtur care sunt reaciunile
normale pe planul de rezemare, N1 , N 2 , ...N n , paralele cu axa Oz i orientate spre corp.
Ecuaiile de echilibru sunt:
109

Dorel STOICA

Fx = 0 : Fx = 0

Fy = 0 : F y = 0

Fz = 0 : Fz + N i = 0

M x = 0 : M x + N i yi = 0

M y = 0 : M y + N i xi = 0

M z = 0 : M z = 0

(5.27)

n sistemul (5.27), prima, a doua i ultima ecuaie reprezint condiiile de echilibru.


Rezult o prim concluzie referitoare la
condiiile de echilibru.
Sistemul de fore direct aplicate
rigidului trebuie s se reduc la o for
unic, normal pe planul de sprijin.
Introducnd rezultatele din sistemul
(5.27) n expresia axei centrale se deduce
ecuaia acestei axe:

x=

Fig.5.10. Rigid rezemat pe un plan, cu reazeme


unilaterale

N i xi
Ni

; y=

N i yi
Ni

(5.28)

care reprezint n acelai timp i


coordonatele centrului forelor paralele
N1 , N 2 , ...N n , aplicate n punctele A1 A2,An.

Pentru calculul reaciunilor N i se utilizeaz ecuaiile trei, patru i cinci ale sistemului
(5.27).
n cazul general, dac numrul punctelor de sprijin, n > 3, problema este static
nedeterminat. Pentru rigidul rezemat n trei puncte, ecuaiile de echilibru sunt:

N 1+ N 2 + N 3 = Fz

N 1x1 + N 2 x2 + N 3 x3 = M y

N 1y1 + N 2 y 2 + N 3 y3 = M x

(5.29)

Pentru ca sistemul (5.29) s admit soluii determinate este necesar ca determinantul


sistemului s fie diferit de zero:

1
= x1

1
x2

1
x3 0

y1

y2

y3

(5.30)

care exprim condiia de necolininiaritate a celor trei puncte de rezemare: A1, A2 i A3.
Din ecuaiile sistemului (5.27), utilizate pentru calculul reaciunilor, respectiv ale
sistemului (5.29) i innd seama c Ni > 0, xi > 0, yi > 0, rezult condiiile: Fz<0, Mx < 0, My > 0.
Rezultanta forelor direct aplicate care acioneaz pe axa central este normal pe planul
de sprijin i orientat spre acest plan.
110

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Rezultanta forelor direct aplicate intersecteaz planul de sprijin, n interiorul


poligonului de sustentaie, poligon convex de arie minim care conine n interiorul lui, sau pe
laturi, toate punctele de rezemare, A1, A2, An.
5.2.3.2 Echilibrul rigidului cu o ax fix
Se consider un rigid cu o ax fix, definit de articulaiile sferice O1 i O2, cu O1O2 = h,
acionat de un sistem de fore direct aplicate F1 , F2 , ... Fn (fig.5.11).
Conform axiomei legturilor se introduc
reaciunile R1 i R2 , n O1 i O2.

R1 = R1x i + R1 y j + R1z k

R2 = R2 x i + R2 y j + R2 z k

(5.31)

Se consider axa fix, axa Oz, iar torsorul n


punctul O O1 al forelor direct aplicate, constituit din
rezultanta F i momentul rezultant M O .

F = Fx i + Fy j + Fz k
M O = M x i + M y j + M z k

O
Fig. 5.11. Echilibrul rigidului cu axa fix

(5.32)

Ecuaiile scalare de echilibru, n raport cu axele


sistemului Oxyz sunt:

Fx = 0 : Fx + R1x + R2 x = 0

Fy = 0 : Fy + R1 y + R2 y = 0

Fz = 0 : Fz + R1z + R2 z = 0

M x = 0 : M x hR2 y = 0

M y = 0 : M y + hR2 x = 0

M z = 0 : M z = 0

(5.33)

Ultima ecuaie din sistemul (5.33) reprezint condiia de echilibru: rezultanta forelor
exterioare, direct aplicate trebuie s fie coplanar cu axa fix.
Primele cinci ecuaii ale sistemului (5.33) servesc la calculul reaciunilor:

R1x =

My
h

Fx ; R1 y =

My
Mx
M
; R2 y = x ; R1z + R2 z = Fz
F y ; R2 x =
h
h
h

(5.34)

Deci nu se pot calcula separat reaciunile R1z i R2z, problema fiind static nedeterminat,
ntruct pentru calculul celor ase reaciuni dispunem doar de cinci ecuaii. Nedeterminarea
se ridic constructiv, considernd articulaia sferic O2, articulaie cilindric, astfel nct:

R2 z = 0

(5.35)

111

Dorel STOICA

5.2.3.3 Echilibrul rigidului cu un punct fix


Se consider un rigid care are un punct fix realizat prin articulaia sferic O. Corpul este
acionat de un sistem de fore direct aplicate F1 , F2 , ... Fn (fig.5.12).
Elibernd corpul de singura legtur din O se introduce efectul mecanic al acesteia,
reaciunea R .

R = Rx i + R y j + Rz k

(5.36)

Torsorul n punctul O al forelor direct aplicate, este constituit din rezultanta F i


momentul rezultant M O .

F = Fx i + Fy j + Fz k
M O = M x i + M y j + M z k

(5.37)

Fa de sistemul de axe cu originea n O, ecuaiile


scalare de echilibru sunt:

Fig.5.12. Echilibrul rigidului cu un


punct fix

Fx = 0 : Fx + Rx = 0
F = 0: F + R = 0
y
y
y
Fz = 0 : Fz + R z = 0

M x = 0 : M x = 0
M y = 0 : M y = 0

M z = 0 : M z = 0

(5.38)

Primele trei ecuaii din sistemul (5.38) servesc la calculul reaciunilor, iar ultimele trei
ecuaii exprim condiia de echilibru: rezultanta forelor direct aplicate F trebuie s treac
prin punctul fix O.

112

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

5.3 ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGTURI CU FRECARE

5.3.1 Generaliti asupra fenomenului de frecare


n paragraful precedent s-au prezentat legturile fr frecare ale rigidului. n aceast
ipotez s-a stabilit c un corp rezemat pe un altul ar trebui s se pun n micare, cnd
rezultanta forelor exterioare ar avea o component Rt , orict de mic, cuprins n planul
tangent la cele dou corpuri, n punctul comun de contact. Aceast situaie nu se ntlnete n
realitate, ntruct fora trebuie s depeasc o anumit limit, pentru a pune corpul n micare.
Explicaia fizic se bazeaz pe faptul c n realitate,
corpurile sunt deformabile i ca urmare vin n contact, nu
ntr-un singur punct O, ci pe o suprafa, pe care forele de
legtur au o anumit distribuie, greu de stabilit, de la caz
la caz (fig.5.18).
Suprafeele de contact prezint asperiti, care sub
aciunea forelor se ntreptrund i se deformeaz,
intervenind i forele de adeziune care apar ntre moleculele
corpurilor n contact.
Torsorul forelor direct aplicate, F1 , F2 , ... Fn , n
punctul teoretic de contact O, este:

Fig.5.18

R = Fi
TO
M O = OAi Fi

(5.39)

Torsorul n punctul O, al forelor de legtur pi , aplicate n punctele Ai este:

R = pi
M O = OBi pi

(5.40)

Condiia de echilibru este exprimat de ecuaiile vectoriale (5.9).


Pentru a studia aceste fore i momente se descompune fiecare element al torsorului,
att al forelor direct aplicate ct i al forelor de legtur, n cte dou componente: una
dirijat dup normala comun On i alta cuprins n planul tangent [P], n punctul teoretic de
contact O (fig.5.19).
R = R n + R t
TO
M O = M n + M t

(5.41)

R = N + F f
M O = M p + M r

113

Dorel STOICA

Fora R n tinde s deplaseze corpul (C) n


direcia normal la suprafaa de contact, deplasare mpiedicat de reaciunea normal N .
Fora Rt tinde s deplaseze corpul (C) n
planul tangent la suprafaa de sprijin. Aceast
deplasare poart numele de alunecare i este
mpiedicat de reaciunea F f care se numete
for de frecare de alunecare.
Cuplul de moment M n are tendina de a
roti corpul (C) n jurul normalei la suprafaa de
contact. O asemenea rotaie se numete
pivotare i este mpiedicat de cuplul de
moment M p denumit moment de frecare de

Fig.5.19

pivotare.
Cuplul de moment M t are tendina de a
roti corpul (C) n jurul unei axe din planul tangent la suprafaa de contact. O asemenea rotaie
poart numele de rostogolire i este mpiedicat de cuplul de moment M r denumit moment
de frecare de rostogolire.
Ecuaiile vectoriale corespunztoare echilibrului corpului (C) sunt:
Rn + N = 0

Rt + F f = 0

M n + M p = 0

M t + M r = 0

(5.42)

Plecnd de la cazul general se pot studia cazurile simple mai importante.


5.3.2 Frecarea de alunecare
Se consider cazul cnd torsorul forelor direct
aplicate i cel al forelor de legtur care acioneaz
asupra corpului (C), n punctul teoretic de contact O
au ca elemente numai fora rezultant.
TO(R = Rn + Rt )

O ( R = N + F f ) (5.43)

n cazul echilibrului cu frecare (fig.5.20),


reaciunea R este nclinat fa de normala On,
deoarece, pe lng componenta normal N are i o
component n planul tangent, F f , egal i de sens
Fig.5.20. Rigid n echilibru cu frecare

114

contrar, componentei pe aceast


rezultantei forelor direct aplicate, Rt .

direcie,

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Aceast for F f se numete for de frecare de alunecare, are ca punct de aplicaie,


punctul teoretic de contact O, direcia corespunztoare tendinei de micare, iar sensul, opus
acestei tendine. Fora de frecare de alunecare nu este o for preexistent, ea se produce
numai cnd corpul are tendina de alunecare.
Din cercetrile experimentale fcute asupra frecrii de alunecare, Coulomb i-a formulat
concluziile, cunoscute sub numele de legile frecrii.
1. Mrimea forei de frecare maxim, corespunztoare strii de echilibru limit, este
proporional cu mrimea reaciunii normale, coeficientul de proporionalitate < 1 se
numete coeficient de frecare de alunecare.
2. n prim aproximaie, coeficientul de frecare de alunecare nu depinde de viteza de
alunecare i de mrimea reaciunii normale; depinde de natura i gradul de prelucrare al
suprafeelor n contact.
Prin stare de echilibru limit a corpului (C) se definete starea mecanic caracterizat de
faptul c forele i fac echilibru iar micarea este iminent.
n baza acestor legi, fora de frecare de alunecare are expresia:

F f min = 0
Ff N
F f max = N

(5.44)

Fora minim de frecare se realizeaz atunci cnd nu exist tendin de alunecare, iar
cea maxim, n momentul nceperii micrii.
Din figura 5.20 putem scrie:

F f max = N tg

(5.45)

Comparnd relaiile (5.44) i (5.45) rezult:

= tg

(5.46)

unde se numete unghi de frecare.


Prin rotirea complet a suportului reaciunii Rlim n jurul normalei On se obine conul de
frecare avnd ca ax, normala comun On, iar unghiul la vrf. 2.
Corpul (C) este n echilibru cnd reaciunea R este situat n interiorul conului de
frecare, sau la limit, pe pnza acestuia.
Dup Coulomb, forele de frecare i au originea n existena la suprafaa corpurilor a
unor asperiti, care n cazul a dou corpuri n contact se ntreptrund. Cnd unul dintre
corpuri se pune n micare, aceste asperiti sunt strivite, fora de frecare fiind tocmai fora
care se opune acestor striviri.
Observaii
1. Conform teoriei lui Coulomb, dac se reduc nlimile asperitilor, fora de frecare de
alunecare ar urma s scad, fapt contrazis de realitate, ntruct fora de frecare de alunecare
la un moment dat crete datorita interveniei altor fenomene, cum ar fi forele de adeziune
intermoleculare, care n acest caz devin importante.
2. Extinznd domeniul experienelor fcute de Coulomb se constat variaia
coeficientului de frecare , cu viteza, acesta scznd cu creterea vitezei. Valoarea
coeficientului de frecare pentru corpurile n repaus 0, numit coeficient de aderen este mai
mare dect coeficientul de frecare pentru corpurile n micare , numit coeficient de frecare
dinamic. n acest sens se prezint dou cazuri: oel pe oel - 0 = 0,25, = 0,1; stejar pe stejar 0 = 0,55, = 0,35.
115

Dorel STOICA

5.3.3 Frecarea de rostogolire


Se consider cazul cnd torsorul forelor direct aplicate i cel al forelor de legtur care
acioneaz asupra corpului (C), n punctul teoretic de contact O (fig.5.21) au expresiile:
R = Rn + Rt
TO
M O = M t

(5.47)

R = N + F f
M O = M r

Pentru echilibru este necesar ca:

Fig. 5.21.

R + R = 0

Mt M r

(5.48)

Momentul M t tinde s produc rostogolirea corpului (C) pe corpul (C1) i lui i se opune
momentul de frecare de rostogolire M r . Aceast situaie este ntlnit n practic n cazul
roilor de autovehicule, al bilelor de rulmeni, etc.
Pentru studiul fenomenului frecrii de rostogolire n cazul roilor de autovehicule se
consider o roat de raz R, acionat de fora de traciune F i de greutatea G pe ax
(fig.5.22).

Fig.5.22. Studiul fenomenului de rostogolire

n figura 5.22a se presupune contactul dintre roat i planul orizontal, realizat ntr-un
singur punct. Necesitatea de a se ine seama de deformaii rezult din considerentul c
rmnnd la ipoteza unui contact punctiform n O, n acest punct nu se pot introduce dect
reaciunea N i fora de frecare F f iar ecuaiile de echilibru devin:
116

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Fx = 0 : F F f = 0

Fy = 0 : N G = 0

M O = 0 : Fr = 0

(5.49)

Din ultima ecuaie a sistemului (5.49) obinem F = 0, rezultat ce contrazice experiena,


care arat c roata poate rmne n repaus chiar dac asupra ei acioneaz o for orizontal
F , cu condiia ca valoarea acestei fore s nu depeasc o anumit limit.
Din cauza deformabilitii, contactul ntre roat i calea de rulare se face pe o mic
suprafa, numit i pat de contact, pe care apar reaciuni normale n i tangeniale t ,
distribuite (fig.5.22b).
Suportul rezultantei F f a reaciunilor t poate fi considerat cu o foarte bun
aproximaie c trece prin punctul O.
Suportul rezultantei N a reaciunilor normale n se afl la o distana e, de punctul
teoretic de contact O, situat n planul median al roii, determinat de faptul c zona de contact
este asimetric fa de planul median, fiind mai mare n partea n care roata are tendina s se
deplaseze (fig.5.22c). n cazul roilor echipate cu pneuri, deplasarea suportului reaciunii
normale N fa de planul median se datoreaz i fenomenului de histerezis specific
cauciucului (energia disipat prin comprimarea prii anterioare este mai mare dect energia
recuperat prin ntinderea prii posterioare a zonei deformate).
Pentru poziia de echilibru limit, distana maxim cu care se deplaseaz suportul
reaciunii normale N , fa de O devine emax = s i se numete coeficient de frecare de
rostogolire.
Coeficientul de frecare de rostogolire are dimensiunea unei lungimi i valoarea sa
depinde n general, de raza roii i natura materialelor. Astfel la roata de oel pe ina de cale
ferat, s 0 ,5 1 mm , iar la bila de rulment pe inel, s 0 ,005 0 ,01 mm .
Reducnd forele de legtur n punctul teoretic de contact O se obine situaia din figura
5.22d, unde apar: reaciunea normal N , fora de frecare de alunecare F f i momentul de
frecare de rostogolire M r , opus ca sens tendinei de rostogolire, avnd mrimea,

M r min = 0
Mr s N
M r max = N

(5.50)

Momentul minim de frecare de rostogolire se realizeaz atunci cnd nu exist tendin


de rostogolire, iar cel maxim, n momentul nceperii rostogolirii.
Pentru activitatea practic este deosebit de important s subliniem condiia necesar
pentru ca o roat s se deplaseze prin rostogolire fr alunecare (patinare) i anume, fora de
frecare de alunecare care se dezvolt ntre roat i calea de rulare s fie mai mic dect
valoarea maxim, F f N . Fr existena forei de aderen F f , care este o mrime
necunoscut nu ar fi posibil rostogolirea roii, ntruct aceasta ar aluneca la cea mai mic
valoare a forei de traciune F .

117

Dorel STOICA

Aplicaii. 1. Roata tras. Se consider roata unui vehicul, de raz r i greutate la ax, G ,
avnd coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s, tras cu o for F , pe un plan
nclinat de unghi (fig.5.23). S se determine valoarea maxim a forei de traciune F pentru
echilibru.
Rezolvare. Izolnd corpul se introduc forele N , F f i momentul M r , sensurile acestora
fiind date de tendinele de alunecare n sens ascendent i rostogolire n sens orar.
Ecuaiile de echilibru sunt:

Fx = 0 : F G sin F f = 0

Fy = 0 : N G cos = 0

M O = 0 : M r Fr + Gr sin = 0

F f N

M r sN

Fig.5.23. Roata tras

Din primele trei relaii deducem:

N = G cos

F f = F G sin

M r = ( F G sin )r
care introduse n cele dou inegaliti conduc la condiiile de echilibru:

F G sin G cos

( F G sin )r sG
sau explicitnd n funcie de F:

F G (sin + cos )

s
F G (sin + r cos )
Numai una din cele dou condiii este hotrtoare pentru meninerea echilibrului, i
anume, cea mai mic:
a. dac >

s
s
, F G (sin + cos ) , roata se va pune n micare prin rostogolire cnd
r
r

F depete aceast limit.


b. dac <

s
, F G (sin + cos ) , roata se va pune n micare prin alunecare cnd
r

F depete aceast limit.


118

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

2. Roata motoare. Se consider roata unui vehicul, de raz r i greutate la ax, G , avnd
coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s, acionat cu o for de traciune F i
un cuplu motor M , pe un plan nclinat de unghi (fig.5.24). S se determine valorile maxime
ale forei de traciune F i ale cuplului motor M pentru echilibru.
Rezolvare. Sensurile forei de frecare de alunecare F f i
ale momentului de frecare de rostogolire M r sunt date
respectiv de fora F i momentul M .
Pentru echilibru se scriu ecuaiile:

Fig.5.24. Roata motoare

Fx = 0 : F f G sin F = 0

Fy = 0 : N G cos = 0

M O = 0 : M r M + Fr + Gr sin = 0

F f N

M r sN

Din primele trei relaii deducem:

N = G cos

F f = F + G sin

M r = M ( F + G sin ) r
care introduse n cele dou inegaliti conduc la condiiile de echilibru:

F G sin G cos

M ( F + G sin )r sG
sau explicitnd prima relaie n funcie de F i a doua relaie n funcie de M:

F G ( cos sin )

M F + G (sin + r cos ) r

Prima inegalitate exprim condiia ca roata s nu alunece, condiie din care rezult
valoarea minim a coeficientului de frecare de alunecare, pentru care este posibil
remorcarea.

Dac <

F + G sin
G cos

F + G sin
, traciunea nu este posibil, orict de mare ar fi valoarea cuplului
G cos

motor M.
119

Dorel STOICA

5.3.4 Frecarea de pivotare


Se consider cazul cnd torsorul forelor direct aplicate i cel al forelor de legtur care
acioneaz asupra corpului (C), n punctul teoretic de contact O (fig.5.26) au expresiile:

R = N
R = R n
O
TO
M O = M p
M O = M n

(5.51)

Pentru echilibru este necesar ca:

Rn + N = 0

Mn M p

Fig.5.26.

(5.52)

Explicaia fizic a fenomenului const n apariia n


punctele de contact dintre corpul (C) i legtura (C1) a unor
reaciuni normale pi i a unor fore tageniale ti = pi,
acestea din urm producnd momentul de pivotare M p .

Forele care acioneaz asupra corpului (C ), numit arbore produc reaciuni normale pe
suprafaa de rezemare din captul arborelui, numit lagr axial sau lagr pivot. Sub aciunea
momentului exterior M n , arborele se rotete n jurul axei sale On, efectul forelor de frecare
care se manifest pe suprafaa de contact dintre captul arborelui i lagr, n raport cu axa
arborelui fiind momentul de pivotare M p . Se va studia cazul
arborelui vertical cu suprafaa de rezemare n lagr, de
forma unei coroane circulare avnd razele r i R (fig.5.27).
Presupunnd coeficientul de frecare de alunecare ,
ntre captul arborelui i lagr, acelai n toate punctele de
contact i exprimnd reaciunea normal total din condiia
de echilibru a arborelui (N = F) rezult presiunea de contact
dintre arbore i lagr.

p=

N
(R r 2 )
2

(5.53)

Exprimnd suprafaa elementar n coordonate polare,

dA = d d

(5.54)

reaciunea normal pe suprafaa elementar devine

Fig.5.27. Frecarea de pivotare

120

dN = p dA =

N d d
(R2 r 2 )

(5.55)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

iar fora de frecare elementar maxim este:

dF f = dN =

N d d
(R 2 r 2 )

(5.56)

Momentul de frecare elementar produs de fora de frecare elementar maxim n raport


cu axa de rotaie a arborelui este:

dM p max = dF f =

N 2 d d
(R 2 r 2 )

(5.57)

Momentul de frecare total, adic momentul de frecare de pivotare, n cazul echilibrului


limit are expresia:
R 2

M p max = ( A) dM p max =

r 0

N 2 d d
=
(R 2 r 2 )

2 R3 r 3
2
=

=
N

3 R2 r 2
(R 2 r 2 ) r
0
R

(5.58)

Fcnd notaia:

2 R3 r 3
=

3 R2 r 2

(5.59)

unde reprezint coeficientul de frecare de pivotare care are dimensiunea unei


lungimi, expresia momentului de frecare de pivotare maxim este:

M p max = N

(5.60)

sau n cazul general:

M p min = 0
M p N
M p max = N

(5.61)

Momentul minim de frecare de pivotare se realizeaz atunci cnd nu exist tendin de


pivotare, iar cel maxim, n momentul nceperii pivotrii.
n cazul cnd suprafaa de rezemare n lagr este circular de raz R (r = 0), expresia
momentului de frecare de pivotare devine:

Mp

2
RN
3

(5.62)

Frecarea de pivotare are multe aplicaii tehnice, cum ar fi de exemplu la ambreiajul cu


disc de la autovehicule

121

Dorel STOICA

5.3.5 Frecarea n lagrul radial (articulaia cilindric)


Se urmrete determinarea momentului de frecare ce se dezvolt ntr-o articulaie
cilindric cu joc, n ipoteza simplificatoare a unei frecri uscate (coulombiene). n figura 5.29
este prezentat lagrul presupus fix, ntr-un plan perpendicular pe axa de rotaie, precum i
fusul, adic partea din arbore care intr n lagr. Practic ntre lagr i fus se interpune o pies
numit buc, fixat n lagr i confecionat dintr-un material mai moale dect cel al fusului
care s asigure o protecie la uzur a acestuia. Poziia de echilibru limit a fusului care se
rotete cnd asupra lui acioneaz un cuplu de moment M , orientat dup axa de rotaie este
caracterizat de unghiul .
Micarea fusului este o rostogolire n jurul generatoarei
de contact care se deplaseaz fa de punctul O (punctul de
contact dintre fus i lagr, n poziia de repaus) cu unghiul ,
n sensul de rostogolire. Mrimea acestui unghi depinde de
aderena fusului pe lagr, deoarece fusul se va rostogoli pn
se va produce alunecarea, adic =, unde este unghiul de
frecare dintre fus i lagr. Torsorul forelor direct aplicate
fusului, calculat pe axa acestuia C este constituit din fora F
orientat perpendicular pe axa fusului, adic dup raz (de
aici i denumirea de lagr radial) i din momentul motor M,
orientat dup axa acestuia. Mrimea acestui moment, numit
Fig.5.29. Lagr fix
moment motor trebuie s fie egal la limita echilibrului cu
momentul de frecare din lagr Mf. Torsorul forelor de legtur, calculat pe generatoarea de
contact I (unde are loc un fenomen de frecare de alunecare i unul de rostogolire) este alctuit
din cele trei elemente specifice rezemrii unei roi: N - reaciunea normal, F f - fora de
frecare de alunecare i M r - momentul de frecare de rostogolire. Considernd raza fusului r,
ecuaiile de echilibru sunt:

Fx = 0 : F f F sin = 0

Fy = 0 : N F cos = 0

M I = 0 : M r M +Fr sin = 0

F f N

M r sN

(5.63)

Din primele trei ecuaii ale sistemului (5.63) obinem,

N = F cos

F f = F sin

M r = M Fr sin
122

(5.64)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

care introduse n cele dou inegaliti ale sistemului (5.63) conduc la condiiile de
echilibru:

tg

M Fr (sin + r cos )

(5.65)

Pentru o bun funcionare se urmrete ca frecarea n lagr s fie mic. n cazul


echilibrului limit, conform primei relaii (5.65) se poate scrie:

tg = = tg

(5.66)

Unghiul fiind mic se pot face aproximaiile:

cos cos 1

sin sin tg

(5.67)

Introducnd aproximaiile (5.67) n a doua inegalitate (5.65) obinem:

s
M Fr ( + )
r

(5.68)

Notnd coeficientul de frecare din lagr

'= +

s
r

(5.69)

i fcnd notaiile:

M = M f

F = H 2 + V 2

(5.70)

introducnd expresia coeficientului de frecare din lagr (5.69) i notaiile (5.70) n


relaia (5.68) rezult expresia momentului de frecare din lagr.

M f 'r H 2 + V 2

(5.71)

Explicaia notaiilor (5.70) const n faptul c, conform principiului aciunii i al


reaciunii, momentul motor M , la limita echilibrului este egal i de sens contrar cu momentul
de frecare din lagr M f , iar fora F care reprezint aciunea fusului asupra lagrului este
egal i direct opus cu reaciunea lagrului (articulaiei cilindrice) R = H + V , care se
descompune n plan n dou componente, orizontal H i vertical V , ( R =

H 2 + V 2 ).

Fenomenele de frecare care se produc ntr-un lagr sunt mult mai complexe. Rezultatele
obinute n analiza anterioar conduc la soluii care sunt acceptabile din punct de vedere
calitativ, dar pentru mrirea preciziei calculului se impune determinarea, pe cale
experimental a coeficientului de frecare din lagr .
n cazul lagrului cu rulmeni (fig.5.30) ntre fusul de raz r i lagr are loc o rostogolire
a bilelor de rulment. ntr-un punct oarecare A, de contact ntre fus i una din bilele
rulmentului (fig.5.30b) torsorul forelor de legtur este format din reaciunea normal N i ,
fora de frecare F fi i cuplul de rostogolire, de moment M ri
123

Dorel STOICA

a)

b)

c)
Fig.5.30. Lagr cu rulmeni

Ecuaia de echilibru a fusului devine:


M C = 0 : F fi r + M ri M =0

(5.72)

Pentru determinarea expresiilor Ffi i Mri se consider una din bilele rulmentului de raz
r1, acionat de forele i cuplurile reprezentate n figura 5.30c, greutatea proprie a bilelor se
neglijeaz, fiind foarte mic n raport cu celelalte fore.
Scriind ecuaia de momente n raport cu centrul Oi al bilei, rezult:

M Oi = 0 : F fi 2r1 2 M ri = 0

(5.73)

Din relaiile (5.72) i (5.73) obinem:

r
1 1
M = M ri (1 + ) = ( + )r M ri
r1
r r1

(5.74)

innd seama c la limita echilibrului, momentul motor M este egal cu momentul de


frecare din lagr Mf, c suma reaciunilor din lagr N i reprezint reaciunea total a
lagrului R i exprimnd momentele de frecare de rostogolire Mri n funcie de reaciunile din
lagr Ni, pot fi scrise relaiile:

M = M f

2
2
N i = R = H + V
M sN
i
ri

(5.75)

unde s este coeficientul de frecare de rostogolire dintre bil i fus, respectiv lagr.
Introducnd relaia (5.75) n (5.74), rezult:

1 1
M f s( + )r H 2 + V 2
r r1
124

(5.76)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Notnd , coeficientul de frecare din lagrul cu rulmeni, a crui expresie este:

1
r

1
r1

" = s( + )

(5.77)

expresia momentului de frecare din lagrul cu rulmeni devine:

M f " r H 2 + V 2

(5.78)

Comparnd expresiile coeficienilor de frecare (5.69) cnd micarea relativ dintre fus i
lagr este o alunecare, cu (5.77) cnd micarea relativ ntre fus i lagr este o rostogolire, se
constat c:
" << '
(5.79)
adic momentul de frecare de rostogolire este mult mai mic n cazul lagrului cu
rulmeni dect n cazul lagrului cu buc.

5.4. PROBLEME REZOLVATE


Problema 5.4.1.
Bara omogen din figura 5.31, AB = 4a, de greutate G,
este nclinat cu unghiul fa de orizontal i rezemat n
punctele A, E, D. Date dimensiunile AE = BD = a i unghiul,
se cer reaciunile din reazemele A, E i D.
Rezolvare

Fig. 5.31.

Se elibereaz bara de legturi, introducnd reaciunile


normale n reazemele A, E i D, apoi se scriu ecuaiile de
echilibru n raport cu sistemul de referin xOy ales n figura
5.32.

(Ox ) : N E sin N Dsin = 0


(Oy ) : N A N E cos G + N Dcos = 0

(M A ) : N E a + 2a G cos N D3a = 0
Rezolvnd sistemul de ecuaii rezult c reaciunile n
punctele D, E i A au valorile:

Fig.5.32

N D = G cos ; N E = G cos ; N A = G

125

Dorel STOICA

Problema 5.4.2
Cu datele din figura 5.33 s se determine
reaciunile din articulaia A i reazemul B, pentru bara
urmtoare.
Fig. 5.33

Rezolvare
Se elibereaz bara de legturi, introducndu-se
cele dou componente H i V ale reaciunii din
articulaia A i reaciunea normal din punctul B.
Sarcina q0, uniform distribuit pe poriunea BD, se
nlocuiete cu o rezultanta egal cu aria suprafeei
distribuite i este aplicat n centrul de greutate a
suprafeei q0l = F1 . Se alege un sistem de referin
xOy, figura 5.34 i se scriu ecuaiile de echilibru.

Fig. 5.34

(Ox ) : H + Q sin = 0
(Oy ) : V + P + N B F1 Q cos = 0

(M A ) : P l + N B 2l F1 5l M 3l Q cos = 0
2

Rezolvnd sistemul de ecuaii, rezult c reaciunile n punctul B i n articulaia A au


valorile:
P 5
M 3
3
M q0 l Q
N B = + q0 l +
+ Q cos ; H = Q sin ; V = P +
+
+ cos
2 4
2l 2
2
2l
4
2

Problema 2.3.3
Placa omogen din figura 5.35 de greutate G,
este inut n poziie orizontal de trei fire legate n
punctele A, B i D. Se dau lungimile AB = 12a ,
AD = 9a , AE = 4a , AH = 5a . S se determine
coordonatele centrului de greutate al plcii i
tensiunile din fire.
Rezolvare
Pentru a determina centrul de greutate al plcii
se descompune placa omogen din figura 5.35 n plci
simple, pentru a fi uor de determinat coordonatele
centrelor de greutate, ariile i momentele statice n
raport cu axele.
Fig. 5.35.

126

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Plac

Ai

xi

54a2 4a
-6a2

Fig. 5.36

48a2

8
a
3
-

yi

Aixi

Aiyi

3a

216a3

162a3

-16a3

-6a3

-200a3

-156a3

Aplicnd teorema momentelor statice n raport cu axele, rezult pentru centru de mas:

xc =

Ai xi
Ai

4,16a ;

yc =

Ai yi
Ai

3,25a

Se elibereaz bara de legturi, introducnd forele de tensiune din fire (figura 5.36).
Tensiunile sunt aplicate: S1 n punctul B, S2 n punctul D, S3 n punctul A. n sistemul de
referin ales, ecuaiile scalare de echilibru sunt:

( Z = 0) : S + S + S G = 0
( M = 0) : S AB G x = 0
( M iy = 0) : S 2 AD G yc = 0
i

ix

Rezolvnd sistemul de ecuaii, se obin tensiunile din fire:


S1 = 0,34G;

S2 = 0,36G; S3 = 0,29G.

Problema 5.4.4
Bara omogen din figura 5.37, AB = l ,de greutate G este nclinat cu unghiul fa de
orizontal; bara este articulat n punctul A. Prin intermediul unui fir nclinat cu unghiul fa
de bar din punctul C ( AC = 2l ) , este legat greutatea Q care trece printr-un inel fr frecare.
S se determine reaciunea din articulaia A a barei.

Fig. 5.38
Fig. 5.37

127

Dorel STOICA

Rezolvare
Se elibereaz bara de legturi, (figura 5.38), introducndu-se cele dou componente H i
V ale reaciunii din articulaia A i fora de tensiune din fir S. n sistemul de referin ales, se
scriu ecuaiile scalare de echilibru:

(Ox ) : S cos H = 0
(Oy ) : V G + S sin = 0

(M A ) : G l cos S 2l sin S 2l cos


2

=0

Rezolvnd sistemul de ecuaii se obin componentele H i V ale reaciunii n articulaia


din punctul A i tensiunea din fir:

S=

G cos
G cos cos
G cos sin
; H=
; V =G
4l (sin + cos )
4l (sin + cos )
4l (sin + cos )

Problema 5.4.5
Cu datele din figura 5.39 s se determine
reaciunile din articulaia A i reazemul B
pentru bara urmtoare.
Rezolvare
Se elibereaz bara de legturi,
introducndu-se cele dou componente H i V
ale reaciunii din articulaia A i reaciunea
normal din punctul B, i alegem un sistem de
referin xOy, (figura 5.40).
Sarcina 2q0, triunghiular distribuit, pe
poriunea AD, se nlocuiete cu rezultanta
q0l = F1 aplicat n centrul de greutate, i
sarcina q0 uniform distribuit pe poriunea
BE, se nlocuiete cu rezultanta q0l = F2
aplicat n centrul de greutate, deci la
jumtatea lui BE.
Se scriu ecuaiile scalare de echilibru:

Fig. 5.39

Fig.5.40

(Ox ) : H = 0
(Oy ) : V F1 2 P F2 + N B = 0

(M A ) : F1 2l M 4 Pl F2 7l + N B 4l = 0
3

Rezolvnd sistemul de ecuaii se obin componentele H i V ale reaciunii din articulaia


A i reaciunea normal din punctul B:
H = 0;

128

NB =

25
M
q0 l +
+P;
24
4l

V=

23
M
q0 l +
+ 3P .
24
4l

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 5.4.6
Cu datele din figura 5.41 s se determine
reaciunea din ncastrarea A pentru bara
urmtoare.
Rezolvare
Se elibereaz bara de legturi introducnduse cele dou componente H i V ale reaciunii i
momentul M din ncastrarea A. Sarcina q0 uniform
distribuit pe poriunea CD, se nlocuiete cu
rezultanta qol = F1 aplicat n centrul de greutate,
deci la jumtatea lui CD. Se alege un sistem de
referin xOy, figura 5.42.
Se scriu ecuaiile scalare de echilibru:

(Ox ) : H + Q sin = 0
(Oy ) : V F1 + P Q cos = 0

Fig. 5.41

Fig.5.42

(M A ) : M F1 3l + P 4l Q 6l cos = 0
2

Rezolvnd sistemul de ecuaii, se obin componentele H i V ale reaciunii i momentul M


din ncastrarea A:
H = Q sin ; M =

3 2
q0l 4 Pl + Q 6l cos ; V = q0l P + Q cos
2

Problema 5.4.7
Cu datele din figura 5.43 s se determine
reaciunile din articulaia A i reazemul B, pentru
bara urmtoare.
Rezolvare
Se elibereaz bara de legturi, introducnduse cele dou componente H i V ale reaciunii din
articulaia A i reaciunea normal din punctul B.
Sarcina trapezoidal distribuit pe poriunea BD,
considernd trapezul format dintr-un dreptunghi i
un triunghi, se nlocuiete cu dou rezultante
ql
qol = F1 i 0 = F2 , aplicate n centrele de greutate.
2
Se alege un sistem de referin xOy, figura 5.44 i se
scriu ecuaiile de echilibru:
(Ox ) : H + P cos = 0
(Oy ) : V P sin F1 F2 + N B = 0

Fig. 5.43

Fig. 5.44

(M A ) : M F1 5l F2 7l P l cos + N B 3l = 0
2

Rezolvnd sistemul de ecuaii se obin componentele H i V ale reaciunii din articulaia


A i reaciunea normal din punctul B.
11
M P
p
M 5
H = P cos ; N B = q0l
+ cos ; V = P sin cos +
+ q0 l
9
3l 3
3
3l 18
129

Dorel STOICA

Problema 5.4.8
Bara AB, considerat fr greutate proprie,
este articulat n punctul A i simplu rezemat n
punctul B. Cu datele din figura 5.45 s se determine
reaciunile din articulaia A i reazemul B, pentru
bara urmtoare.
Fig. 5.45

Rezolvare
Se elibereaz bara de legturi, introducnduse cele dou componente H i V ale reaciunii din
articulaia A i reaciunea normal din punctul B.
Sarcina q0, uniform distribuit pe poriunea AC, se
nlocuiete cu rezultanta qol = F1 i sarcina
ql
triunghiular distribuit pe poriunea CD cu 0 = F2 ,
2
sunt aplicate n centrele de greutate.
Se alege un sistem de referin xOy, figura
5.46 i se scriu ecuaiile de echilibru:

Fig. 5.46

(Ox ) : H 2P cos = 0
(Oy ) : V F1 F2 + N B 2P sin = 0

(M A ) : F1

1
4l
F2 + N B 3l 2 P 4l sin M = 0
2
3

Rezolvnd sistemul de ecuaii se obin componentele H i V ale reaciunii din articulaia


A i reaciunea normal din punctul:
7
M 8
2
M 10
H = 2P cos ; N B = q0l +
+ P sin ; V = P sin
+ q0 l .
18
3l 3
3
3l 9

Problema 5.4.9
O grind cotit OABC, de greutate neglijabil,
este articulat n punctul O i simplu rezemat n C.
Asupra grinzii din figura 5.47 acioneaz sarcina
uniform distribuit 2q0, sarcina triunghiular
distribuit q0, forele P i cuplul de moment M. S se
determine reaciunile din articulaia O i reazemul C.

130

Fig. 5.47

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Rezolvare
Se
elibereaz
grinda
de
legturi,
introducndu-se cele dou componente H i V ale
reaciunii din articulaia O i reaciunea normal
din punctul C. Sarcina uniform distribuit 2q0 se
nlocuiete cu rezultanta qol = F1 i sarcina
ql
triunghiular distribuit pe poriunea BC cu 0 = F2 .
2
Se alege un sistem de referin xOy, figura 5.47.
Se scriu ecuaiile scalare de echilibru:

Fig. 5.47

(Ox ) : H + P = 0
(Oy ) : V F1 P F2 + N C = 0

(M O ) : F1 1 P 5l M F2
3

10l
Pl + N C 4l = 0
3

Rezolvnd sistemul de ecuaii, se obin componentele H i V ale reaciunii din articulaia


O i reaciunea normal din punctul C:
H = P ; NC =

7
7
M
q0 l + P +
;
12
8
4l

Problema 5.4.10
Bara omogen AB = 2l , de greutate G din figura
5.48 este nclinat cu unghiul fa de orizontal,
articulat n punctul A i simplu rezemat n punctul B.
n punctul C este legat un fir care face unghiul fa de
bar, acest fir este trecut peste un scripete fr frecare,
de fir atrnnd o greutate Q.
Asupra barei mai acioneaz i cuplul de moment
M. Se cer reaciunile din punctele A i B.

Fig. 5.48

Rezolvare
Se elibereaz bara de legturi, introducndu-se cele
dou componente H i V ale reaciunii din articulaia A,
reaciunea normal din punctul B i fora de tensiune din
fir Q. Se alege un sistem de referin xOy i se scriu
ecuaiile scalare de echilibru, figura 5.49

(Ox ) : H + N B sin Q cos( ) = 0


(Oy ) : V + G N B + Q sin ( ) = 0

(M A ) : M Gl cos + Q 3l N B 2l = 0
2

Fig. 5.49

131

Dorel STOICA

Rezolvnd sistemul de ecuaii, se obin componentele H i V ale reaciunii din articulaia


A i reaciunea normal din punctul B:
M G
3
NB =
cos + Q sin
2l 2
4

H =

M
3
G
sin + cos sin Q sin sin Q cos( )
2l
2
4

V = G +

G
M
3
cos cos 2 + Q sin cos + Q sin ( )
2l
2
4

5.5. PROBLEME PROPUSE


Problema 5.5.1
Grinda din figura 5.50 n form de L, de
greutate neglijabil, avnd forma i dimensiunile
indicate, este rezemat n punctul D i articulat n
punctul E. Asupra grinzii acioneaz forele
verticale 2P, 3P i fora orizontal P.
Se cere s se determine reaciunile din
articulaia E i reazemul D.
Fig. 5.50
Se alege un sistem de referin xOy. Se
elibereaz grinda de legturi, introducndu-se cele
dou componente H i V ale reaciunii din articulaia E i reaciunea normal din punctul D. Se
scriu ecuaiile de echilibru, obinndu-se un sistem de trei ecuaii i trei necunoscute. Dup
rezolvarea sistemului rezult:
N D = 2P ;
H = P;
V =P

Problema 5.5.2
Grinda ABC n form de L, de greutate
neglijabil, avnd forma i dimensiunile
indicate n figura 5.51, este rezemat n
punctul D i articulat n punctul E. Asupra
grinzii acioneaz forele verticale 2P, 4P i
fora orizontal 3P. S se determine
reaciunile din articulaia E i reazemul D.
Rezolvare
3
ND = P ;
2
H = 3P ;
P
V= .
2

132

Fig. 5.51

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 5.5.3
O grind cotit OABC, de greutate
neglijabil, este ncastrat la extremitatea O.
Forma, dimensiunile i ncrcarea grinzii sunt
date n figura 5.52. S se determine reaciunile
din ncastrarea O.
Rezolvare
H = 3P ;
V = 3P + q0 l ;
7
M O = q0l 2 M + 12 Pl
3

Fig. 5.52

Problema 5.5.4
O grind cotit OABC, de greutate
neglijabil, este articulat n punctul O i
simplu rezemat n C, figura 5.53. Asupra
grinzii acioneaz fora uniform distribuit q0,
fora triunghiular distribuit 2q0 i fora 2P
nclinat fa de orizontal cu unghiul . S se
determine reaciunile din articulaia O i
reazemul C.
Rezolvare
H = 2P cos ;
19
4
N C = q 0 l + P cos ;
18
3
17
4
V = q 0 l + 2 P sin P cos .
18
3

Fig. 5.53

Problema 5.5.5
Bara omogen AB=l de greutate G din figura
5.54 este nclinat cu unghiul fa de orizontal.
Bara este articulat n punctul A iar de captul B
este legat un fir care este prins de un perete, BD=l.
S se determine reaciunea n punctul A i
tensiunea din fir.
Rezolvare
G
S=
;
4 sin

H=

Fig. 5.54

G
3G
ctg ; V =
4
4

133

CAPITOLUL 6
Statica sistemelor materiale
6.1. ECHILIBRUL SISTEMELOR MATERIALE

6.1.1. Sistemul material


Un ansamblu de puncte materiale sau corpuri solide aflate n interaciune cu mediul
nconjurtor se numete sistem material.
Forele care acioneaz un sistem material sunt:
1. Fore exterioare sistemului material care includ forele direct aplicate i reaciunile
din legturile exterioare sistemului.
2. Fore interioare sistemului material care includ forele de interaciune mecanic
ntre elementele constitutive ale sistemului.

6.1.2 Torsorul forelor interioare


Se consider un sistem de corpuri a cror dimensiuni sunt negijabile n raport cu
distanele dintre ele, respectiv un sistem de puncte materiale M1, M2, Mn, din care vor fi luate
n studiu, dou puncte Mi i Mj (fig.6.1).
Asupra punctului Mi acioneaz forele exterioare
Fi i forele interioare Fij (j= 1, 2, n).
Conform principiului aciunii i al reaciunii,
forele interioare sunt egale dou cte dou n mrime
i de sensuri opuse:

Fij = F ji

(6.1)

Considernd vectorii de poziie ai punctelor Mi i


Mj, respectiv ri i r j , torsorul ntr-un punct oarecare O,
Fig.6.1.

al celor dou fore interioare este:

R = Fij + F ji = 0

O M O = ri Fij + r j F ji = ri Fij + r j ( Fij ) =

= (ri r j ) Fij = M j M i Fij = 0

(6.2)

135

Dorel STOICA

Rezultatele obinute n relaia (6.2) s-au bazat pe relaia (6.1) i datorit coliniaritii
vectorilor M j M i i Fij ( Fij = M j M i ). Se poate concluziona c, n orice punct, torsorul
unei perechi de fore interioare este nul.
Torsorul n punctul O al tuturor forelor interioare care acioneaz asupra punctului Mi este:

Ri = Fij

j
Oi
M Oi = ri Fij
j

(6.3)

Generaliznd pentru ntreg sistemul material se poate scrie:

Rint = Ri = Fij = 0

i
i j
O int
M O int = M Oi = ri Fij = ri Fij = 0
i
i
j
i j

(6.4)

Rezultatele obinute n relaia (6.4) s-au bazat pe relaia (6.2) i anume, forele de
legtur interioare formeaz pentru fiecare dou puncte oarecare din sistem, sisteme de dou
fore cu torsorul nul, n orice punct.
Rezult urmtoarea concluzie: n cazul unui sistem material, torsorul forelor interioare
este nul n orice punct.

6.1.3. Teoreme i metode pentru studiul echilibrului sistemelor materiale

6.1.3.1. Metoda izolrii elementelor


Prin definiie, un sistem de puncte materiale este n echilibru dac fiecare punct din
sistem este n echilibru.
Cum asupra punctului Mi acioneaz forele exterioare, a cror rezultant este Fi i
forele interioare de rezultant

Fij , condiia de echilibru a punctului M devine:


i

Fi + Fij = 0 (i = 1, 2, ..n)

(6.5)

Rezultanta forelor exterioare i interioare care acioneaz asupra punctului este nul.
Conform acestei condiii se stabilete o metod de rezolvare a problemelor de statica
sistemelor materiale numit metoda izolrii elementelor.
Prin aceast metod, fiecare element constitutiv al sistemului, punct material sau solid
se izoleaz din sistem i se studiaz echilibrul acestuia sub aciunea forelor rezultnd din
aciunea mediului exterior sistemului i din aciunea celorlalte elemente din sistem.

136

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

6.1.3.2. Teorema solidificrii


n vederea eliminrii din calcule a forelor interioare se utilizeaz teorema solidificrii.
nsumnd ecuaiile de forma (6.5), pentru toate punctele din sistem obinem:

Fi + Fij = 0
i

(6.6)

nmulind vectorial relaia (6.6) cu vectorul de poziie ri , al punctului Mi i nsumnd


pentru toate punctele din sistem rezult:

ri Fi + ri Fij = 0
i

(6.7)

Introducnd n relaiile (6.6) i (6.7) rezultatele din (6.4) obinem condiia de echilibru a
sistemului material:

Fi = 0
i

ri Fi = 0
i

(6.8)

Cum torsorul n punctul O al forelor exterioare care acioneaz asupra sistemului este:

R = Fi

i
O
M O = ri Fi
i

(6.9)

Introducnd relaia (6.8) n (6.9) se obine sub o alt form, condiia de echilibru a unui
sistem material.

R = 0

M O = 0

(6.10)

Relaiile (6.8) sau (6.10) exprim condiia de echilibru a unui sistem material; torsorul
forelor exterioare n orice punct al sistemului s fie nul. Aceste relaii, formal exprim
condiia de echilibru pentru solidul rigid i puteau fi scrise direct prin solidificarea legturilor
interioare sistemului, observaie ce permite formularea teoremei solidificrii.
Dac un sistem deformabil, liber sau supus la legturi este n echilibru sub aciunea unui
sistem de fore exterioare, atunci sistemul considerat ca rigid nedeformabil (prin solidificarea
legturilor interioare) este n echilibru sub aciunea forelor direct aplicate i din legturile
exterioare.
137

Dorel STOICA

n baza acestei teoreme se stabilete o metod de rezolvare a problemelor staticii


sistemelor materiale, metoda solidificrii, prin aplicarea metodei de rezolvare a problemelor
de statica rigidului, la sistemele materiale deformabile i nedeformabile.
Relaiile (6.8) sau (6.10) reprezint pentru un sistem deformabil (distanele dintre
elemente se poate modifica), condiii necesare dar nu i suficiente, iar pentru un sistem
nedeformabil reprezint condiii necesare i suficiente deoarece reprezint ecuaiile de
echilibru pentru solidul rigid. E posibil ca la sistemele deformabile s fie ndeplinit condiia
(6.10) dar echilibrul s nu fie asigurat ntruct aceast condiie nu atrage dup sine i
ndeplinirea condiiei (6.5).
6.1.3.3. Teorema echilibrului prilor
Dac un sistem material deformabil, liber sau supus la legturi este n echilibru sub
aciunea unui sistem de fore exterioare, atunci o parte oarecare din sistem considerat ca
rigid nedeformabil este n echilibru sub aciunea forelor exterioare corespunztoare i a
forelor interioare reprezentnd aciunea restului sistemului asupra prii considerate.
Teorema echilibrului prilor este de obicei utilizat pentru determinarea mai comod a
unor necunoscute sau pentru verificri.

6.1.4. Sisteme static determinate i static nedeterminate


Ecuaiile de echilibru obinute prin cele trei metode nu sunt independente.
Ecuaiile de echilibru obinute prin metoda solidificrii i a echilibrului prilor sunt
combinaii liniare ale ecuaiilor de echilibru obinute prin metoda izolrii elementelor.
Numrul total al ecuaiilor de echilibru, independente pentru un sistem de n corpuri este de
6n pentru sistemele spaiale i de 3n pentru sistemele plane.
Dac n rezolvarea anumitor probleme, ecuaiile de echilibru nu sunt suficiente, atunci
este necesar s se scrie relaii suplimentare, independente, de natur geometric sau relaii
care dau mrimea forelor i a momentelor de frecare, etc. Dac i n aceast situaie, numrul
necunoscutelor este superior numrului ecuaiilor, sistemul se numete static nedeterminat.
Numrul necunoscutelor care depete numrul ecuaiilor reprezint ordinul de
nedeterminare. n acest caz, pe lng ecuaiile de echilibru static se scriu i ecuaii de echilibru
elastic sau de deformaii, studiate n mecanica rigidului deformabil.

138

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

6.2. PROBLEME REZOLVATE


Problema 6.2.1
Trei bare de lungimi AB = 2a , BC = CD = a i
greuti 2G i G sunt articulate ntre ele n punctele B i C,
(figura 6.2). Se cunoate unghiul pe care-l face bara CD
cu verticala, n punctul D, fiind ncastrat, iar bara
orizontal AB se reazem n punctul A. S se determine
reaciunile n A, B, C i D.
Fig. 6.2

Rezolvare
Se izoleaz toate corpurile sistemului.
Condiiile de echilibru pentru forele care acioneaz asupra fiecrui corp, se scriu
utiliznd sistemul de axe OXY.
Pentru corpul 1 (figura 6.2.a):

Pentru corpul 2 (fig. 6.2.b):

Fig. 6.2.a

( X i = 0 ) : H C H B = 0

( Yi = 0 ) : VC VB G = 0

( M B = 0 ) : H C a = 0
Pentru corpul 3 (figura 6.2.c):
( X i = 0 ) : H D H C = 0

( Yi = 0 ) : VD VC G = 0

( M D = 0 ) : VC 2a sin H C 2a cos + Ga sin M D = 0

Fig. 6.2.b

Sistemul este format din 9 ecuaii i are necunoscutele: NA, HB, VB,,
HC, VC ,HD, VD, MD. Rezolvnd sistemul rezult:

N A = VB = G ;
H B = HC = H D = 0 ;
VC = 2G ;
VD = 3G ;
M D = 5aG sin .

Fig. 6.2.c

139

Dorel STOICA

Problema 6.2.2
Pentru sistemul din figura 6.3 se tiu greutile barelor articulate, unghiurile i i
lungimile lor. Se cere s se determine reaciunile din articulaiile A , O, M i B.

Fig. 6.3.

Rezolvare
Se izoleaz toate corpurile sistemului.
Condiiile de echilibru pentru forele care acioneaz asupra
fiecrui corp se scriu utiliznd sistemul de axe OXY.
Pentru corpul 1 (figura 6.3.a)

( X i = 0 ) : H A H O = 0

( Yi = 0 ) : VA VO G = 0

( M A = 0) : H O 2l cos + VO 2l sin + Gl sin = 0

Pentru corpul 2 (figura 6.3.b.)

( X i = 0 ) : H M + H O = 0

( Yi = 0 ) : VO VM 2G = 0

( M O = 0) : VM 4l + 4Gl = 0

Fig. 6.3.a

Pentru corpul 3 (figura 6.3.c):

( X i = 0) : H M H B = 0

( Yi = 0) : VM VB G = 0

( M B = 0 ) : VB 2l cos( ) + Gl cos( )

H B 2l sin ( ) = 0

Fig. 6.3.b

Fig. 6.3. c

140

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Sistemul este format din 9 ecuaii i are necunoscutele: HA, VA, HO, VO, HM, VM, HB, VB .

3
2

Rezolvnd sistemul, rezult: H A = H B = H O = H M = Gg

VA = Vb = 2G ; VO = VM G
Problema 6.2.3
Se consider sistemul de corpuri din figura 6.4.
Asupra barei orizontale OC de lungime 4a i greutate
neglijabil, acioneaz o for P i o sarcin uniform
distribuit p0, n O fiind o articulaie, iar n C simplu
rezemat de bara OaA. Aceasta are i ea greutate
neglijabil i face un unghi fa de orizontal,
captul O fiind ncastrat. Pe ea se reazem n C un
corp punctual de greutate G, n echilibru, cu frecare
de coeficient . Se cere s se determine valoarea
greutii G, iar apoi s se determine reaciunile din O,
A, C i O1, tiind c OC = CA = 2a .

Fig. 6.4.

Rezolvare
Se izoleaz toate corpurile sistemului.
Condiiile de echilibru pentru forele care acioneaz asupra fiecrui corp se scriu
utiliznd sistemul de axe OXY.

Pentru corpul 1 (figura 6.4.a):


( X i = 0 ) : H O N C sin = 0

( Yi = 0 ) : VO 2 PO a P + N C cos = 0

2
( M O = 0 ) : 2 PO a + 3aP N C 4a cos = 0
Fig. 6.4.a.
Pentru corpul 2 (figura 6.4.b):

( X i = 0) : H O1 + T = 0

( Yi = 0 ) : VO1 N A N C = 0

( M O = 0) : M O1 N C 2a N A 4a = 0
Fig. 6.4.b.

Pentru corpul 3 (figura 6.4.c):

( X i = 0 ) : T G sin = 0

(Yi = 0 ) : N A G cos = 0

Fig. 6.4.c.
141

Dorel STOICA

La aceste ecuaii se mai adaug i:

T N A ,
adic:

G(sin cos ) 0
Sistemul este format din 8 ecuaii i o inecuaie i are necunoscutele: P, NA, HO1, VO1, MO1,
NC, S, T.
Rezult c dac sin cos 0 corpul nu poate fi n echilibru orict ar fi valoarea lui G.
Rezolvnd sistemul rezult:
1
(2 pO a + 3P ) ;
H O = T = G sin ; N A = G cos ; N C =
4 cos
tg
(2 pO a + 3P ) ; VO = 6 pO a + P ; VO1 = G cos + 1 (2 pO a + 3P ) ;
HO =
4
4
4 cos
a
(4 pO a + 6 P ) + 4aG cos
M O1 =
4 cos

Fig. 6.5.

Problema 6.2.5.
Barele omogene din figura 6.5, formeaz
un sistem de corpuri, fiind articulate n B i C.
Dac se cunosc lungimile barelor AB = 4l ,
greutatea barei G, n A fiind ncastrat
BC = CD = 2l , G2 i fora F1, se cere s se
determine unghiurile i la echilibru i
reaciunile din ncastrarea A i articulaiile B i C.

Rezolvare:
Se izoleaz toate corpurile sistemului.
Condiiile de echilibru pentru forele care acioneaz
asupra fiecrui corp se scriu, utiliznd sistemul de axe OXY.
Pentru corpul 1 (figura 6.5.a.):
( X i = 0 ) : H A H B = 0

( Yi = 0 ) : VA G1 VB = 0

( M A = 0 ) : M A + H B 4l = 0

Fig. 6.5.a.

Pentru corpul 2 (figura 6.5.b.):

( X i = 0 ) : H B H C = 0

( Yi = 0 ) : VB G2 VC = 0

( M B = 0 ) : G2 l sin + H C 2l cos + VC 2l sin = 0


Fig. 6.5.b.
142

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Pentru corpul 3 (figura 6.5.c):


( X i = 0 ) : H C + F1 = 0

( Yi = 0 ) : VC G2 = 0

( M C = 0 ) : G2 l sin F1 2l cos = 0
Fig. 6.5.c.

Sistemul este format din 9 ecuaii i are necunoscutele: HA, VA, MA, HB, VB, HC, VC, , .
Rezolvnd sistemul rezult:

H A = H B = HC = F1 ;
VA = G1 + 2G2 ;
M A = 4lF1 ;
VB = 2G2 ;
VC = G2 ;
tg =

2 F1
;
3G 2

tg =

2 F1
G2

Problema 6.2.5
Se d sistemul de bare articulate n punctele A, A, B,
B, C, AA' = BB' = AB = BC = a . Cunoscndu-se greutile
barelor BB, AB, BC, ca fiind 2G, AA de greutate neglijabil
cu unghiul fa de orizontal, s se determine reaciunile
din A, B, C, A, B, poziia de echilibru fiind cea prezentat n
figura 6.6.
Rezolvare
Se izoleaz toate corpurile sistemului.
Condiiile de echilibru pentru forele care acioneaz
asupra fiecrui corp, se scriu utiliznd sistemul de axe
OXY.
Fig. 6.6

143

Dorel STOICA

Pentru corpul 1 (fig.6.6.a):

( X i = 0) : H A H A = 0
( Yi = 0) : VA + VA' 2G = 0
( M = 0) : H a = 0
A

Fig.6.6.a

Pentru corpul 2 (figura 6.6.b):

( X = 0) : H H H = 0
(Y = 0) : V + V 4G + V = 0
( M = 0) : 4Ga V a V 2a = 0
( M B = 0) : VA 2a + 4Ga VAa = 0
i

Fig.6.6.b

Pentru corpul 3 (figura 6.6.c):

( X i = 0) : H B H B = 0
( Yi = 0) : VB 2G VB = 0
( M B = 0) : 2G cos a VB 2a cos H B sin a = 0
Fig. 6.6.c

S-a obinut un sistem global de 10 ecuaii, cu


necunoscutele: HA, VA, HA, VA, HB, VB, HB, VB, HC, VC.
Se rezolv sistemul global i se obine:
H A' = H A = VA = VC = 0 ;

VA' = 2G ;
VB = 4G ;
VB' = 6G ;
H B = H B' = H C = 2G (cos 6ctg )

144

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 6.2.6.
n figura 6.7. este reprezentat un sistem format
din 2 bare articulate n O1 i O2, de greuti diferite Q i
G. Asupra punctului M acioneaz fora P la un unghi
fa de orizontal. S se determine reaciunile din
articulaii pentru cazul aplicrii succesive a forei P pe
bara O1M, O2M i pe bolul articulaiei. Se cunosc:
O1M = 2l1 ; O2 M = 2l2
Fig. 6.7.

Rezolvare
Cnd bara (1) este sub aciunea forei P, avem:
Cazul a)
Pentru (figura 6.7.a):

( X = 0) : H H = 0
(Y = 0) : V V Q = 0
( M = 0): H 2l = 0
i

M1

M1

O2

M1

Pentru (figura 6.7.b):

( X = 0) : H P cos H = 0
( Yi = 0) : V1 G + VM 1 P sin = 0
( M = 0): Gl V 2l + P 2l sin = 0
i

O1

Fig.6.7.a

Fig. 6.7.b

M1

M1

Cazul b):
Cnd bara (2) este sub aciunea forei P (figura 6.7.c) avem:

( X = 0): H H P cos = 0
(Y = 0) : V Q + V P sin = 0
( M = 0): P cos 2l + H 2l = 0
i

M2

M2

O2

M2

Fig. 6.7.c

Pentru figura 6.7.d:

( X = 0) : H + H
(Y = 0) : V G + V
( M = 0) : Gl V
i

M2

O1

=0

M2

M2

=0
2l1 = 0

Fig.6.7.d

145

Dorel STOICA

Cazul c):
Cnd fora P acioneaz pe bol (figura 6.7.e):

( X i = 0) : H M 32 H 2 = 0
(Y = 0): V V Q = 0
( M = 0) : H 2l = 0
i

O2

M 32

M 32

Pentru (figura 6.7.f.):

Fig. 6.7.e

( X i = 0) : H1 H M 31 = 0
(Y = 0) : V G + V = 0
( M = 0) : Gl V 2l = 0
i

Fig. 6.7.f

O1

M 31

M 31

Pentru Bol (figura 6.7.g):

( X i = 0) : H M 31 H M 32 P cos = 0
(Y = 0) : V V P sin = 0
i

M 32

M 31

n urma rezolvrii celor 3 sisteme pentru cazurile a, b i


c se observ c reaiunile din O1 i O2 sunt aceleai, i anume:

Fig.6.7.g

H1 = P cos

V1 = G

H 2 = 0

G
V2 = Q + P sin +
2

n M avem reaciuni diferite, acestea fiind n strns corelaie cu modul n care este
aplicat fora
G
a) H M 1 = O;VM 1 = P sin + ,
2
G
b) H M 2 = P cos ;VM 2 = ,
2
G
G
c) H M 31 = P cos ;VM 31 = ; H M 32 = 2 P cos ;VM 32 = P sin +
2
2

146

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 6.2.7
n figura 6.8 este prezentat sistemul de
corpuri format din bara omogen AC, de lungime
2l i greutate neglijabil, nclinat fa de
orizontal cu unghiul = 30 , articulat n A i
rezemat n C, pe care se reazem cu frecare de
coeficient un corp omogen de greutate Prin
intermediul unui fir nfurat pe troliu (r, R i
greutate G) acioneaz greutatea G1. Se cere s se
determine valoarea minim a greutii G1, astfel
ca sistemul s rmn n echilibru, iar dac
G1 = G1 min , s se calculeze reaciunile n A, B, C i
O, tiind c = 3 i AB = BC = l .

Fig. 6.8.

Rezolvare
Se izoleaz toate corpurile sistemului.
Condiiile de echilibru pentru forele care
acioneaz asupra fiecrui corp se scriu utiliznd
sistemul de axe OXY.
Pentru corpul 1 (figura 6.8.a.)
( X i = 0 ) : S 2 T P sin = 0

( Yi = 0 ) : N B P cos = 0
T N B

Fig. 6.8.a

Pentru corpul 2 (figura 6.8.b)


( X i = 0 ) : H A + T = 0

( Yi = 0 ) : N C N B + VA = 0

( M A = 0 ) : N Bl N C 2l = 0

Fig. 6.8.b.

Pentru corpul 3, (figura 6.8.c), ecuaiile de


echilibru sunt:
( X i = 0 ) : H O S 2 cos = 0

( Yi = 0 ) : VO G S1 S 2 sin = 0

( M O = 0 ) : S1R S 2 r = 0
Fig. 6.8.c.

147

Dorel STOICA

Pentru corpul 4 (figura 6.8.d):

(Y = 0) : S
i

G1 = 0

Sistemul este format din 9 ecuaii i o inecuaie i


are necunoscutele: G1, S1, S2, T, VA, HA, NB, NC, HO, VO.
Rezolvnd sistemul i considernd ambele
tendine de alunecare ale corpului P pe bar, rezult:
r
r

G1 P (sin cos ); P (sin + cos )


R
R

Fig.6.8.d.

Pentru:
G1 = G1 min =

r
P ( cos sin ) .
R

Rezult reaciunile:
S1 =

r
P (sin cos ) ,
R

S 2 = P(sin cos ) ; H A = T ; VA = 2 N B = N C =
H O = P cos (sin cos ) ;

P
cos ;
2

VO = G + P(sin cos )1 + sin


r

Problema 6.2.8
ntr-un punct P este suspendat cu un fir de lungime
a o sfer de raz R i greutate G. Bara omogen de lungime
2a i greutate Q este fixat printr-o articulaie n acelai
punct, figura 6.9.
S se determine mrimea unghiurilor i astfel
nct bara i sfera s fie n echilibru.
Rezolvare:
Se observ c exist urmtoarea relaie geometric:

R = (R + a )sin ( + ) .
Se aplic teorema solidificrii:
MP = 0;

G(R + a )sin Q a sin = 0


G (R + a )
Rezult: sin =
sin ,
Qa
(R + a )(sin sin + sin cos ) = R .
sau

148

Fig. 6.9.

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

G 2 (R + a )
G (R + a )
R
sin 2 +
sin cos =
2 2
Qa
Qa
R+a
2

sin 1
n final:

2 1
2 1 1
2
+ cos 2 1
cos 2 2 + 3 sin 2 2 2 3 sin 2 = 22
4
2
4
2

1 =

unde:

G 2 R + a2
G (R + a )
R
; 2 =
; 3 =
2 2
Qa
R+a
Qa

G (R + 1)

= arcsin
sin
Qa

Plecnd de la aceste relaii, problema poate fi rezolvat numeric.

Problema 6.2.9
Se consider sistemul din figura 6.10.
Troliul are razele R i 2R, greutatea G, iar n
punctul A coeficientul de frecare este . Bara
articulat n punctul O1 are greutatea 2G i
lungimile AO1 = 8R i AB = 2 R . De discul mic
al troliului este prins un fir, la captul cruia se
gsete o plac articulat n punctul O3, plac
de greutate P i raz 2l.
Se cer:
a) fora F pentru echilibru;
b) reaciunile din punctele O1, O2 i O3
pentru F dat.
Fig. 6.10

Rezolvare
a) Se izoleaz bara (vezi figura 6.10.a), nlocuindu-se
articulaia din punctul O1 i reazemul din A cu reaciunile
corespunztoare.
Condiiile de echilibru cu frecare de alunecare sunt:
( X i = 0) : N + H 01 + P = 0
a)

( Yi = 0) : T 2G + VO1 = 0
( M O1 = 0) : P 10l + N 8l = 0

T N

b)
c)
d)

Fig. 6.10.a

149

Dorel STOICA

Se izoleaz troliul (vezi figura 6.10.b), se alege un


sistem de referin xOy i se scriu ecuaiile de echilibru
proiectate:

( X = 0): H + N = 0
(Y = 0) : V T G S = 0
( M = 0): T 2R S R = 0
i

O2

O2

O2

Ecuaiile de echilibru obinute la izolarea plcii


(figura 6.10.c) sunt:

Fig. 6.10.b

( X = 0) : H = 0
(Y = 0) : S + V P = 0
( M = 0) : P 2l S 4l = 0
i

O3

O3

O3

nlocuind n inegalitatea (d) fora de frecare T i


reaciunea normal N, se determin fora F.

Fig. 6.10.c

5
P
P , iar din ecuaia (j) se obine S = , valoare care,
4
2
P
nlocuit n ecuaia (g), conduce la T = .
4

Din ecuaia (c) rezult: N =

Rezult:

5
P
,
P , de unde: F
4
4
5

b) Reaciunile din punctele O1, O2 i O3 se determin din ecuaiile scrise anterior. Astfel,
reaciunea orizontal H01 se gsete din ecuaia (a):

H O1 = N F =

F
.
4

Pentru a gsi reaciunea vertical, se nlocuiete n ecuaia (b) fora de frecare i rezult:
P
V O1= 2G T = 2G .
4

5
4

Din ecuaia (e) rezult H O 2 = N = F , iar reaciunea vertical din punctul Oi se


determin din ecuaia (f):
P
P 3P
VO1 = T + G + S = + G + =
+G
4
2
4
Din ecuaiile (h) i (i) rezult reaciunile din punctul O3:
H O3 = 0
P
VO 3 = P S = .
2

150

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 6.2.10
Sistemul din figura 6.11. este alctuit dintr-un troliu articulat n punctul Or. La capetele
firului se afl o plac de greutate G i un disc de raz R i greutate P, care este n echilibru pe o
bar nclinat cu unghiul fa de orizontal cu coeficient de frecare i coeficient de frecare
de rostogolire s. Bara este articulat n O2 i rezemat n punctul B fr frecare.
n punctul O1 mai este articulat o bar n form de l, de greutate neglijabil, care la
captul O este ncastrat. Asupra laturii OA a barei acioneaz o sarcin liniar distribuit de
valoare maxim q. Dimensiunile barelor i ale plcii sunt figurate pe desen.
Se cer:
a) P pentru echilibru;
b) reaciunile din O1, O, B, O2.

Fig. 6.11.

Rezolvare:
a) Pentru aceast problem exist dou tendine de micare. Prima tendin este ca
discul s urce.
Se izoleaz fiecare corp n parte. Izolarea discului este
prezentat n figura 6.11.a.
Ecuaiile de proiecie sunt:
( X i = 0) : NC P cos = 0
a)

( F = 0) : S T P sin = 0
b)
( M = 0) : M + S 2R P sin R = 0 c)
Y

n plus, trebuie ndeplinite i condiiile de echilibru cu


frecare de alunecare i rostogolire:
T N C
d)
M r sN C
e)

Fig.6.11.a

151

Dorel STOICA

nlocuind articulaia din punctul O1 (vezi figura 6.11.b), se determin ecuaiile de


echilibru:

( X = 0) : H + S cos = 0
( Yi = 0) : VO1 2G S1 S2 sin = 0
( M = 0) : S R S 2R = 0
i

O1

O1

f)
g)
h)

nlocuind articulaia din punctul O2 i reazemul din


punctul B (vezi figura 6.11.c), ecuaiile de echilibru sunt:

(X = 0) : N + H + N cos = 0
(Y = 0) : V + T + N sin = 0
( M = 0) : N cos 6R N 3R = 0
i

O2

O2

j)

O2

Fig. 6.11.b.

i)

k)

Pentru bara OAO1 (vezi figura 6.11.d), ecuaiile de


echilibru sunt:

( X = 0) : H + Q H
(Y = 0) : V V = 0
i

( M
unde:

= 0) : M O
Q=

O1

=0

l)
m)

O1

Fig. 6.11.c.

2
9 R Q V01 8 R + H 01 9 R = 0 n)
3

OA q 9 R q
=
2
2

Astfel,
relaia
2
M O 27 R q Vq 8R + H O1 9 R = 0

(n)

devine:

Fig. 6.11.d.

Forele ce acioneaz asupra plcii sunt


tensiunea din fir S1, reaciunile n punctul O3 i
greutatea plcii G (vezi figura 6.11.e).

( X = 0): H = 0
(Y = 0): V + S G = 0
( M = 0) : S 3R G 2R = 0
i

O1

O3

O3

o)
p)
Fig. 6.11.e

r)

Din ecuaia (a) rezult: N C = P cos


Tensiunea S1 se determin din ecuaia (r), deci: S1 =
nlocuind n (h) pe S1, se determin S2: S 2 =
152

S1 G
=
2
3

2
G
3

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Fora de frecare se obine din ecuaia (b): T = S 2 P sin =


Din condiia (d), rezult:

G
P sin
3

G
P sin P cos
3

G
pentru ca discul s nu alunece.
3(sin + cos )
La schimbarea tendinei de micare (discul coboar), condiia este:
de unde: P

G
,
3(sin cos )

valoarea maxim a lui P pentru ca discul s nu alunece.


Din relaia (c), rezult valoarea momentului de rostogolire Mr:
2 RG
M r = 2 RS 2 P sin R =
P sin R , valoare care nlocuit n (e) conduce la:
3
2 RG
2 RG
P sin R sP cos , de unde P
, pentru ca discul s nu se
3(sin R + s cos )
3
rostogoleasc.
La schimbarea tendinei de micare se obine valoarea lui P pentru ca discul s nu se
rostogoleasc:
2 RG
P
3(sin R s cos )
Condiia de echilibru la alunecare pentru P este:
G
G
P
3(sin + cos )
3(sin cos )

G
G
P
,
,
3(sin + cos ) 3(sin cos )
iar condiia de echilibru la rostogolire pentru P este:
2 RG
G
P
3(sin R + s cos )
3(sin R s cos )
sau

2 RG
2 RG
P
,
,
3(sin R + s cos ) 3(sin R s cos )


1
2
max
,
.
s
(
)
sin

cos

sin + cos


1
2
min
,

s
(
)
sin

cos

sin cos

153

Dorel STOICA

b) Reaciunile se determin folosind ecuaiile anterioare.


Astfel, reaciunea din punctul B se obine din ecuaia (k):
NC
P cos P
=
=
NB =
2 cos 2 cos 2
Reaciunile din punctul O2 sunt: HO2 i VO2.
Din ecuaia (j) rezult:
G P
P
G
VO 2 = T N B sin = P sin sin = sin
3 2
2
3
HO2 se determin din ecuaia (i):
P
P
H O 2 = N C N B cos = P cos cos = cos
2
2
Pentru a afla reaciunile din punctul O1, se folosesc ecuaiile (f) i (g).
H O1 = S 2 cos =

G
cos
3

VO1 = 2G + S 1 + S 2 sin = 2G +

2G G
8G G
+ sin =
+ sin
3
3
3
3

n punctul O, reaciunile sunt: VO, HO i MO. Reaciunea vertical VO se afl din ecuaia (m):
VO = VO1 =

8G G
+ sin
3
3

Din ecuaia (l) se determin reaciunea HO:


H O = H O1 Q =

G
9R q
cos 2
3
2

Momentul ce apare datorit ncastrrii, se obine din (n):


M 1 = 27 R 2 q +

154

8 RG
(8 + sin ) + 3G cos
3

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

6.3. PROBLEME PROPUSE


Problema 6.3.1.
n figura 6.12 este reprezentat un
sistem format dintr-un disc de raz R,
articulat n C, de greutate neglijabil, care se
reazem cu frecare de coeficient pe o bar
OB ncastrat n O i articulat n B de
greutate 2G i lungime 2L, i o bar BC
articulat la capete, de lungime 2l i greutate
G. Discul este meninut n echilibru cu
ajutorul greutii Se cere s se determine
fora P, tiind c OA = AB = L
Rezolvare

Fig. 6.12.

G
1 (1 + 2tg )
H O = 2 P ; VO = P 3G ; M O = PL(1 2tg ) + 5GL

H B = H C = T = P ; VB = 2(Ptg G ) ;

VC = 2 Ptg G ; N A = P(2tg + 1) G

Problema 6.3.2
De un troliu este prins o greutate Q care determin tendina de micare cu frecare a
acestuia pe o bar AB de lungime 2l rezemat n B. Aceast bar este articulat n A de bara
OA = AB , de greuti neglijabile, ncastrat n O i nclinat fa de orizontal cu un unghi ,
figura 6.13.
S se determine reaciunile din O, A i C, tiind c AD = DB = l .
Rezolvare
H O = H A = T = Q ;
G
VO = VA = ;
2
G

M O = 2l cos Q sin 0 ;
2

M r = 0 ; ND = G .
Fig. 6.13.

155

Dorel STOICA

Problema 6.3.3.
Un disc de raz R i greutate P se reazem cu frecare pe bara orizontal de greutate G i
lungime 4l, ncastrat n O, figura 6.14.
El este meninut n echilibru de o greutate Q prins cu un fir de acesta. Cunoscnd , s i
OB = 3l , se cere s se afle valoarea maxim a lui Q pentru echilibru i reaciunile din O i B.
Rspuns:
S

Q min P,
P ;
2R

iar
S

Qmax = min P,
P
2R

HO = T = Q ;

Fig. 6.14.

VO = P + G ; M O = 2 RQ l (2G + 3P ) ;

N B = P ; M r = 2 RQ
Problema 6.3.4.
O bar de greutate G este nclinat cu un unghi fa de orizontal i prins cu un fir de
un troliu (R, r). Ea se reazem fr frecare n punctul B de un perete vertical i cu frecare de
coeficient n punctul A. Se cere s se determine valoarea forei P astfel nct sistemul s fie n
echilibru, i reaciunile din O, A i B.
Rspuns:
HO = T = P

r G
ctg ; VO = P ;
R 2

r
; NA = G
R
G
N B = ctg ;
2

R
ctg
P 0, G +

r
2

S=P

Fig.6.15.

156

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 6.3.5.
Fie sistemul de corpuri din figura 6.16. Bata O1O de greutate neglijabil, este ncastrat
n punctul O1 , este articulat n punctul O i reazem cu frecare de alunecare (1) corpul de
mas Troliul 2, de raze r, 2r i mas 2m, are o legtur prin fir cu corpul 1 i o alta, tot prin fir,
pe diametrul mare, cu discul 3 de raze r, 4r i masa 10m.

Fig. 6.16.

Corpul 3 se reazem cu frecare de alunecare i rostogolire (, s) pe bara 4 care este


articulat n punctul O2 i rezemat n punctul O3. Bara 5 este ncastrat cu sarcina liniar
distribuit, de valoare maxim q.
S se calculeze:
a) P pentru echilibrul sistemului;
b) reaciunile din punctul O1 i O2 pentru Pmin.

157

Dorel STOICA

6.4. GRINZI CU ZBRELE

6.4.1. Ipoteze simplificatoare


Grinzile cu zbrele sunt sisteme de bare rigide, asamblate la extremiti prin uruburi,
nituri sau sudur.
Grinzile cu zbrele constituie elemente n construcia podurilor, macaralelor,
acoperiurilor halelor industriale i pot fi spaiale, dac sistemul are barele orientate n spaiu
sau plane, dac barele sistemului sunt coninute n acelai plan (fig.6.17).

Fig. 6.17

n studiu sunt tratate grinzile cu zbrele plane, problema acestora constnd n


determinarea eforturilor din bare, n scopul dimensionrii sau verificrii lor.
n studiul grinzilor cu zbrele se fac urmtoarele ipoteze simplificatoare:
1. Locul de ntlnire a dou sau mai multe bare, considerate drepte se numete nod.
2. Nodul este considerat o articulaie, motiv pentru care grinzile cu zbrele se numesc i
sisteme de bare articulate. Datorit configuraiei fixe pe care o au barele, legturile dintre ele
se realizeaz cu ajutorul unor gusee de care se fixeaz barele prin nituri (fig.6.18.a) sau
sudur (fig.6.18b).
3. Forele exterioare care acioneaz grinda cu zbrele sunt aplicate n noduri, fiind
coplanare cu aceasta, legturile cu exteriorul ale grinzii cu zbrele realizndu-se de asemenea,
prin noduri.
4. Greutile barelor sunt neglijabile
n raport cu celelalte fore care acioneaz
grinda cu zbrele. Dac n anumite cazuri
se ine seama de greutatea proprie a
barelor, aceasta se repartizeaz n mod egal
n nodurile de la extremiti.
Figura 6.18

158

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

6.4.2. Eforturi n bare


Se consider o bar ij solicitat n articulaiile i i j de rezultantele forelor care
acioneaz n aceste articulaii, Ri respectiv R j (fig.6.19.a).

a
)

b
)

Fig. 6.19

c
)

Ri + R j = 0
(6.11)

ij R j = 0
Cum ij 0 , R j 0 , din a doua relaie (6.11) rezult coliniaritatea celor doi vectori.
R j = ij

(6.12)

adic fora din nodul j care acioneaz asupra barei ij trebuie s fie coliniar cu bara.
Din prima relaie (6.12) rezult c forele din cele dou noduri care acioneaz asupra
barei ij sunt egale i de sensuri contrare:

Ri = R j

(6.13)

Notnd cu S ij , respectiv S ji , forele cu care nodurile i i j acioneaz asupra barei ij,


relaia (6.13) devine:

S ij = S ji

(6.14)

Adic forele cu care nodurile acioneaz asupra barei sunt egale, de sensuri contrare i
au direcia barei.
Dac se secioneaz bara n vecintatea celor dou noduri i se introduc forele
corespunztoare din noduri, conform principiului aciunii i al reaciunii, bara reacioneaz cu
fore egale i de sensuri contrare, numite eforturi. Exist dou moduri de solicitare a barei:
Dac eforturile ies din bar ct i din nod i duc la alungirea barei, bara este solicitat
la ntindere (fig.6.19.b).
Dac eforturile intr n bar ct i n nod i duc la scurtarea barei, bara este solicitat la
compresiune (fig.6.19.c).
159

Dorel STOICA

6.4.3. Grinzi cu zbrele static determinate


Din ecuaiile de echilibru ale forelor aplicate barelor se obin direciile eforturilor, date
de direciile barelor respective. Sensurile i mrimile lor rezult din studiul echilibrului
nodurilor.
La fiecare nod se pot scrie dou ecuaii scalare de echilibru, rezultate din proiecia pe
axele sistemului Oxy a ecuaiei vectoriale care exprim condiia de echilibru a nodului;
rezultanta forelor care acioneaz n nod s fie nul.
Notnd cu n, numrul nodurilor grinzii cu zabrele, numrul ecuaiilor de echilibru este 2n.
Numrul necunoscutelor este dat de:
 numrul barelor notat cu b, fiecare bar introducnd o necunoscut efortul din
bar;
 numrul reaciunilor legturilor exterioare notat cu r care pentru grinda cu zbrele
plan este r = 3.
n studiul grinzilor cu zbrele se ntlnesc urmtoarele cazuri:
1. b+r = 2n
Grinda cu zbrele este static determinat, necunoscutele fiind determinate cu ajutorul
ecuaiilor de echilibru.
2. b+r > 2n
Grinda cu zbrele este static nedeterminat, ecuaiile de echilibru fiind insuficiente
pentru rezolvarea problemei.
n aceast situaie se ajunge cnd:
2.1. b = 2n-r; r > 3
Legturile exterioare introduc mai mult de trei necunoscute, grinda cu zbrele fiind
nedeterminat exterior.
2.2. b > 2n-r, r = 3
Numrul barelor depete valoarea 2n-3, grinda cu zbrele fiind nedeterminat interior.
2.3. b > 2n-r, r > 3
Grinda cu zbrele este static nedeterminat interior i exterior.
3.

b+r < 2n

Grinda cu zbrele devine mecanism, deci se poate mica sub aciunea forelor aplicate.
Dac forele aplicate i fac echilibru, grinda cu zbrele este n echilibru.

160

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

6.4.4. METODE PENTRU DETERMINAREA EFORTURILOR DIN BARE

6.4.4.1 Metoda izolrii nodurilor


Este metoda izolrii elementelor aplicat n studiul grinzilor cu zbrele. Metoda const
n izolarea fiecrui nod i scrierea ecuaiilor de echilibru ale acestuia.
Condiia de echilibru pentru nodul i al grinzii cu zbrele este:

Fi + S ij = 0

(6.15)

unde Fi este rezultanta forelor direct aplicate i de legtur exterioare aplicat nodului
i, iar S ij este fora cu care nodul j, aparinnd barei i-j acioneaz asupra nodului i.

S ij , ( j = 1 k ) reprezint rezultanta forelor interioare, aplicate nodului i, de cele k bare


j

concurente n acest nod.


Reguli de calcul:
1. Reaciunile exterioare se calculeaz folosind teorema solidificrii;
2. ntruct pentru fiecare nod pot fi scrise dou ecuaii scalare de echilibru, calculul
ncepe cu nodul n care converg cel mult dou bare de efort necunoscut;
3. Eforturile necunoscute se consider ca fiind de ntindere, adic ies din nod. Efortul
care, din ecuaiile de echilibru ale nodului, rezult negativ este efort de compresiune adic
intr n nod. n studiul echilibrului nodului din cellalt capt al barei, acest efort se va
reprezenta ca intrnd n nod, lundu-se n valoare absolut;
4. Din cele 2n ecuaii de echilibru ale grinzii cu zbrele, numai 2n-3 sunt independente,
celelalte trei ecuaii, una de la penultimul nod i dou de la ultimul nod, sunt ecuaii de
verificare;
5. Pentru grinda cu zbrele simetric din punct de vedere geometric ct i al ncrcrii,
ecuaiile de echilibru se scriu pentru nodurile situate pn la axa de simetrie inclusiv,
eforturile din cealalt parte a grinzii cu zbrele fiind simetrice.
Metoda prezint dezavantajul c erorile se constat abia n nodurile de verificare,
neputndu-se preciza n care nod s-a greit, calculul relundu-se de la nceput.

6.4.4.2 Metoda seciunilor


Metoda se bazeaz pe teorema echilibrului prilor unui sistem. n acest scop se
secioneaz imaginar, grinda n dou pri, studiindu-se echilibrul acelei pri cu configuraie
i ncrcare mai simpl.
Forele care acioneaz asupra prii de grind sunt: forele direct aplicate, forele din
legturile exterioare i eforturile din barele secionate, considerate de ntindere.
Reguli de calcul:
1. Seciunea poate intersecta cel mult trei bare cu efort necunoscut. Numrul k al
barelor secionate poate fi k > 3, cu condiia ca n cele k-3 bare, eforturile s fie cunoscute.
161

Dorel STOICA

2. Seciunea nu se poate face prin trei bare concurente, ntruct metoda seciunilor ar
reveni la metoda izolrii nodurilor, dar nici prin trei bare paralele, ntruct problema este
nedeterminat.
3. n vederea obinerii unor ecuaii simple (cu o singur necunoscut), pentru
determinarea eforturilor dintr-o bar se scrie ecuaia de momente n raport cu nodul unde
sunt concurente celelalte dou bare secionate. Dac aceste bare sunt paralele se scrie o
ecuaie de proiecie pe direcia normal la cele dou bare.
6.5. PROBLEME REZOLVATE
Problema 6.5.1.
Se consider grinda cu zbrele din figura 6.20 la
care se cunosc P = 11kN , = 30 , AB = l . Utiliznd
metoda izolrii nodurilor, s se determine reaciunile i
eforturile din barele grinzii.
Rezolvare
Reaciunile din A i B vor fi:

( F = 0) H P = 0 .
( F = 0) V + N = 0
( M A = 0) P l 3 N B l = 0
x

Fig. 6.20

Astfel, din a treia ecuaie se determin valoarea


reaciunii NB:

NB =

AC
l 3
P =
P = 19,05kN
AB
l

i implicit:

VA = N B = 19,05kN ,
H A = 11kN .
Se izoleaz fiecare nod al sistemului i se pun n eviden eforturile n bare (figurile
6.20.a-e).
Se scriu ecuaiile de echilibru ncepnd cu nodul care are
numai dou necunoscute.
Se izoleaz nodul C i se scriu ecuaiile de echilibru:

( F
( F

x
y

= 0) P + T2 cos = 0
= 0) T1 T2 sin = 0

Rezult:

Fig. 6.20.a

P
22

T2 = cos = 3 = 12,7 kN

T = 22 1 = 11 = 6,35kN
1
3 2
3
162

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Se continu izolarea cu nodul K pentru care se scriu


ecuaiile de echilibru:

( F
( F

x
y

= 0) T2 sin 60 + T3 = 0

= 0) T2 cos 60 T6 = 0

Se obine:

T3 = 12,7 cos 30 = 11kN

T6 = 12,7 sin 30 = 6,35kN

Fig.6.20.b

Se izoleaz nodul E i se scriu ecuaiile de echilibru:

( F
( F

x
y

= 0 ) T3 T5 cos 30 = 0

= 0) T1 T4 T5 sin 30 = 0

Rezult:
1

= 12,7 kN
T5 = T3

cos 30
T4 = T1 T5 sin 30 = 12,7 kN

Fig. 6.20.c

n continuare, se va izola nodul L:

( F
( F

x
y

= 0) T7 + T5 cos 30 = 0

= 0 ) T6 T10 + T5 sin 30 = 0

Se obine:

3
= 11kN
T7 = 12,7
2

T = T + T sin 30 6,35 12,7 1 = 12,7 kN


6
5
10
2
n final, se izoleaz nodul D.

( F
( F

x
y

Fig. 6.20.d.

= 0) T7 + T9 cos 30 = 0

= 0 ) T4 T8 T9 sin 30 = 0

Rezult:
1

= 12,7 kN
T9 = T7

cos 30
T8 = T4 T9 sin 30 = 19,5kN

Fig. 6.20.e

Ecuaiile pentru nodurile A i B pot fi utilizate pentru verificarea eforturilor calculate


interior.

163

Dorel STOICA

Problema 6.5.2.
S se determine eforturile din barele grinzii cu
zbrele din figura 6.21 folosind metoda izolrii
nodurilor.
Rezolvare
Se determin reaciunile exterioare din reazemul
B i articulaia A (figura 6.21.a), aplicnd teorema
solidificrii, pentru care se scriu ecuaiile de echilibru:

( F = 0) H + 2 P = 0
( Fy = 0) VA + N B = 0
( M = 0) N 2a 2P 2a = 0
x

Fig. 6.21

Rezult:

H A = 2 P

N B = 2P
V = 2 p
A
Se aplic metoda izolrii nodurilor i se ncepe cu
nodul n care intr cel mult dou bare, n acest caz
nodul D.
Se scriu ecuaiile de echilibru pentru nodul D.

( F
( F

x
y

Fig. 6.21.a

= 0) T1 sin 45 2 P = 0
= 0) T2 + T1 sin 45 = 0

Rezult:
4P

T1 = 2

T = 4 P 2 = 2 P
2
2 2
Se izoleaz nodul C i se scriu ecuaiile de echilibru:

( F
( F

x
y

Fig. 6.21.b

= 0) T3 = 0

= 0) T4 T2 = 0

Rezult:

Fig.6.21.c

T3 = 0

T4 = 2 P
Se continu izolarea cu nodul E. Se scriu ecuaiile
de echilibru:

( F = 0) T + T sin 45 = 0
( Fy = 0) T1 T6 + T3 cos 45 = 0
x

164

Fig.6.21.d

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Rezult:
T5 = 0

4P

T1 = T6 = 2

n final se va izola nodul B:

( F
( F

x
y

= 0) T7 + T5 sin 45 = 0

= 0) T4 + T5 cos 45 + 2 P = 0

Rezult: T7 = 0
Ecuaia de echilibru pe axa y reprezint ecuaie de verificare:

Fig. 6.21.e

T4 = T5 cos 45 2 P
2 P = 2 P
De asemenea, ecuaiile de echilibru din nodul A reprezint ecuaii de verificare.
Problema 6.5.3
S se determine reaciunile din articulaia A i
tensiunea firului din B, precum i eforturile din barele
grinzii cu zbrele din figura 6.22, tiind c P = 4kN .
Rezolvare
Pentru determinarea reaciunilor exterioare din
articulaia A i a tensiunii T din fir (figura 6.22.a), se scriu
ecuaiile de echilibru pentru ansamblul solidificat;
( Fx = 0) H A P = 0

( F = 0) V + T = 0
( M = 0) P a 3 T 4a = 0
y

Fig. 6.22

Rezult:

H A = P = 4kN

P 3

= 3kN
T =
4

P 3
= 3kN
V A =
4

Fig. 6.22.a

Se scriu ecuaiile de echilibru ncepnd cu nodul care


are numai dou necunoscute.
Astfel, se ncepe izolarea cu nodul C i se scriu
ecuaiile de echilibru:

( F

( F

= 0) T2 + T1 cos 60 = 0

= 0) P

Fig. 6.22.b

3
+ T1 sin 60 = 0
4
165

Dorel STOICA

Rezult:
2

T1 = 3 3 = 2kN

T = T cos 60 = 2 1 = 1kN
1
2
2
Se continu izolarea cu nodul D. Se scriu ecuaiile de
echilibru:
( Fx = 0) T3 + T4 cos 60 T1 cos 60 = 0

( F

Fig. 6.22.c

= 0 ) T4 sin 60 + T1 cos 30 = 0

Se obine:

T4 = T1 = 2kN

T3 = T1 cos 60 T4 cos 60 = 0
Fig. 6.22.d

Se izoleaz nodul E i se scriu ecuaiile de echilibru:

( Fx = 0) T6 + T5 cos 60 T4 cos 60 T2 = 0
( F = 0) T sin 60 + T sin 60 = 0
y

Rezult:

T5 = T4 = 2kN

T 6=T 2+T4 cos 60 + T5 cos 60 = 1kN

n continuare, se va izola nodul F:

( Fx = 0) P + T3 T7 cos 60 + T5 cos 60 = 0
( F = 0) T sin 60 T sin 60 = 0
y

Din ecuaia de echilibru pe axa Fy se va obine efortul din bara 7:

T7 = T5 = 2kN

166

Fig. 6.22.e

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 6.5.4.
Fie grinda cu zbrele din figura 6.23 pentru care se
cunosc lungimile barelor, precum i fora P. S se
determine reaciunile i eforturile din barele grinzii
folosind metoda izolrii nodurilor.
Rezolvare
Pentru determinarea reaciunilor exterioare din
articulaia A i reazemul B (figura 6.23.a.) se scriu
ecuaiile de echilibru pentru ntreaga grind:

( F = 0) N + H = 0
( F = 0) V 2 P P P = 0
( M = 0) 2 P l 3 N l + P l
x

Fig. 6.23

3
3
+ Pl
=0
2
2
2
Se rezolv sistemul i n final se obin:
A

5 3
H A = P
2

V A = 4 P

N = P 5 3
B
2

Se ncepe izolarea cu nodul E:

( F
( F

x
y

Fig. 6.23.a

= 0) T1 + T2 cos 30 = 0
= 0) P + T2 sin 30 = 0

Rezult:

3
=P 3
T1 = 2 P

2
T = 2 P
2
Se izoleaz nodul D i se scriu ecuaiile de
echilibru:
( Fx = 0) T4 T2 sin 60 = 0

( F

Fig.6.23.b

= 0 ) T3 + T2 cos 60 P = 0

Rezult:
1

T3 = P T2 2 = 2 P

T = T 3 = P 3
2
4
2

Fig. 6.23.c

167

Dorel STOICA

n continuare se va izola nodul C i se scriu ecuaiile


de echilibru:

( F
( F

x
y

= 0) T6 cos 30 + T5 sin 60 T1 = 0

= 0) T5 cos 60 + T3 + 2 P T6 sin 30 = 0

Rezult:
T5 = 3P
T6 +T 5= 2 P

T5 T6 = 8 P T6 = 5 P

Fig. 6.23.d

Pentru determinarea tensiunii din bata 7, se izoleaz


nodul A:
( Fx = 0) 5P 3 T6 sin 60 = 0
2

( F

= 0) 4 P T7 T6 cos 60 = 0

Rezult:

T7 = 4 P T6 cos 60 T7 =

3P
2

Ecuaiile de echilibru din nodul B sunt relaii de


verificare.
Fig. 6.23.e

Problema 6.5.5.
Bara AB = 3m a unei macarale este
susinut de doi tirani BE i BD. De braele
macaralei BC i AC este prins greutatea P (figura
6.24). n plan orizontal, proiecia barei AC
coincide cu bisectoarea unghiului EAD (figura
6.24.a). S se determine eforturile care apar n
barele macaralei.
Rezolvare
Se folosete metoda izolrii nodurilor. n
nodul C forele acioneaz n plan. Se vor scrie
dou ecuaii de echilibru:

( F
( F

x
y

Fig. 6.24.

= 0) T1 cos 20 + T2 cos 60 = 0

= 0) T1 sin 20 + T2 sin 60 + P = 0

unde:
sin 20 = 0,342
cos 20= 0,935
Rezult valoarea eforturilor din barele 1 i 2:

Fig. 6.24.a

T1 = 0,778P
T2 = -1,461P,
tensiunea din bara 1 fiind de ntindere, iar cea din bara 2 de compresiune.
168

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Fig. 6.24.b

Fig.6.24.c

n nodul B eforturile au o configuraie spaial; se vor scrie trei ecuaii de echilibru:

( F
( F
( F

x
y

= 0) T5 cos 60 cos 45 T4 cos 60 cos 45 = 0

= 0 ) T5 cos 60 sin 45 + T4 cos 60 sin 45 T1 cos 20 = 0

= 0 ) T3 + T5 sin 60 + T4 sin 60 T1 sin 20 = 0

n final, rezult c eforturile din barele 4 i 5 sunt de ntindere, iar cel din bara 3 de
compresiune.
T1 cos 20
T4 = T5 =
= 1.032 P
2 cos 60 cos 45
T 3= T1 sin 20 2T4 sin 60 = 1.524 P

Problema 6.5.6
Troliul din figura 6.25 are articulaia fixat n nodul
O
al
unei
grinzi
cu
zbrele
cu
AC = CB = BE = EO = AD = DO = DE = CD = CE = l .
Se cunoscu R i r, razele roilor scripetului fix.
S se determine:
a) fora pentru care sistemul rmne n echilibru, n
cazul n care se neglijeaz frecrile;
b) reaciunile din A, O, B;
c) eforturile din bare.
Rezolvare
a) Pentru a afla fora pentru care sistemul rmne n
echilibru, se izoleaz troliul i se nlocuiete articulaia
din punctul O cu cele dou reaciuni V0 i H0 (figura
6.25.a). Apoi se alege un sistem de referin xOy.
Fig. 6.25

169

Dorel STOICA

Ecuaiile de echilibru proiectate sunt:

( F

= 0) H 0 = 0

(a)

= 0) V0 F G = 0

( F

(b)

( M

= 0) G R F r = 0

(c)
R
Fig. 6.25.a
r
b) Pentru a afla reaciunile din punctele A i B se izoleaz grinda (figura 6.25.b):
Ecuaiile de echilibru sunt:
( Fx = 0) H 0 H A = 0
(d)

Din (c) rezult: F = G

( F = 0) V + N V = 0
( M = 0) H l 3 V l + N
y

(e)

l = 0 (f)

Din (a) rezult c H 0 = 0 ; nlocuind n (d) rezult


HA = 0.
nlocuind n (b) fora F, rezult:
R
R
V0 = F + G = G + G = G + 1
r
r

Ecuaia (e) se nmulete cu l i adunnd cu (f)


rezult:

2 N B l = V0l N B =

V0 G R
= + 1
2
2r

Din (f) se determin valoarea lui VA:


GR
V A = N B = + 1
2r

c) Eforturile din bare se gsesc izolnd fiecare nod n


parte. Astfel, izolnd nodul O (figura 6.25.c) ecuaiile de
echilibru sunt:

H 0 + T9 cos
V0 T9 sin

T8 cos

T8 sin

=0

=0

Fig. 6.25.c

(g)
(h)

Pentru nodul A, cele dou ecuaii de echilibru sunt


prezentate n figura 6.25.d:

T1 H A + T2 cos = 0
(i)
4

V A + T2 sin = 0
(j)
4
170

Fig. 6.25.b

Fig. 6.25.d

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Izolarea punctului C (figura 6.25.e) conduce la urmtoarele ecuaii de echilibru:

T3 cos = 0
4
4

T5 sin + T3 sin = 0
4
4

T4 T1 + T5 cos

(k)
(l)

Ecuaiile de echilibru pentru nodul B (figura 6.25.f)


sunt:

=0
4

N B + T6 sin = 0
4

T4 + T6 cos

Fig. 6.25.e

(m)
(n)

Pentru figura 6.25.g corespunztoare nodului E,


ecuaiile de echilibru sunt:

T7 + T5 cos
T9 sin

+ T9 cos

T6 cos

T5 sin T6 sin = 0
4
4
4

=0

(o)

Fig. 6.25.f

(p)

Izolnd nodul D (figura 6.25.h), ecuaiile de echilibru


sunt:

T3 cos = 0
4
4

T7 sin + T3 sin = 0
4
4

T8 T2 + T7 cos

(r)
(s)
Fig. 6.25.g

Se nlocuiete H 0 = 0 n ecuaia (g) i rezult c


T8 = T9 . Din ecuaia (h) rezult:
V0 = 2T8

T8 =

2
, deci
2

V0
, care este echivalent cu:
2

G R
+ 1
2r

Valoarea lui T2 se afl din ecuaia (j):


G R
T2 =
+ 1
2r

Astfel, se calculeaz T1 din ecuaia (i):


R
T1 = G + 1
r

Efortul din bara 6 se determin din ecuaia (n):


T8 = T9 =

Fig. 6.25.h

171

Dorel STOICA

G R
+ 1
2r

Rezult T4 din ecuaia (m):


2T
R
T4 = 6 = G + 1
2
r

nlocuind pe T3 cu T5 n ecuaia (k), rezult:


2
+ T4 T1 = 0 , de unde T5 = 0.
2T5
2
Revenind n ecuaia (l) i nlocuind, rezult c T3 = 0.
Efortul din bara 7 se afl din ecuaia (s), rezutl T7 = 0.
T6 =

Problema 6.5.7.
Se consider sistemul din figura 6.26. Acesta este alctuit dintr-o bar n form de l,
ncastrat n capul A i prins la cellalt capt O printr-o articulaie de un troliu de greutatea Q
i raze R i r. Pe discul mare este nfurat un fir de care este prins o grind articulat n
punctul B. n punctul H al grinzii acioneaz fora G. Dimensiunile barei i ale grinzii sunt
prezentate n figur.
S se determine:
a) fora F pentru echilibru;
b) reaciunile din punctul 4;
c) tensiunile din barele 1, 2 i 3.

Fig. 6.26

172

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Rezolvare
a) Se izoleaz troliul i se alege un sistem de referin xOy
(figura 6.26.a). Ecuaiile de echilibru sunt:

F =0 H =0
F = 0 V F Q T = 0
M = 0 F r T R = 0
x

(a)
(b)
(c)

Se izoleaz bara, se nlocuiete ncastrarea din punctul A i se


determin ecuaiile de echilibru (figura 6.26.b). Sarcina uniform
distribuit se nlocuiete cu o for egal cu 2ql ce acioneaz la
distana l fa de punctul A.

Fig. 6.26.a

(d)
Fx = 0 H A H 0 2ql + P cos = 0
(e)
F = 0 V P sin V = 0
M 0 = 0 M A 2ql 2 P sin 2l V0 5l H 0 4l = 0 (f)
y

Se izoleaz grinda (figura 6.26.c) i rezult ecuaiile de


echilibru:

Fx = 0 H o = 0
Fy = 0 T + Vo G = 0
M = 0 G l T 3l = 0
B

Fig. 6.26.b

(g)
(h)
(i)

Din (c) rezult:


R
r
Dar T se determin din ecuaia (i):
F =T

T=

Fig. 6.26.c

G
,
3

deci F are valoarea: F =

G R

3 r

b) Reaciunile din punctul A sunt: VA, HA i MA. Acestea se vor afla din ecuaiile
anterioare.
Astfel, din relaia (e) rezult: VA = V0 + P sin .
G R
G
V0 se determin din ecuaia (b): V0 = F + Q + T = + Q +
3 r
3
i nlocuind n relaia anterioar, rezult:
VA =

GR
+ 1 + Q + P sin .
3r

173

Dorel STOICA

Din ecuaia (d) rezult valoarea lui HA: H A = H 0 + 2ql P cos , de unde:

H A = 2ql P cos
Momentul n punctul A rezult din ecuaia (f):

M A = 2ql 2 + 2l P sin + 5l VO = 2ql 2 + 2l P sin + 5l

GR
+ 1 + 5l Q
3r

c) Pentru a afla tensiunile din barele 1, 2, 3 se aplic metoda Ritter (figura 6.26.d),
rezolvndu-se partea din dreapta.

Fig. 6.26.d

Ecuaiile de echilibru proiectate sunt:

Fx = 0 H B T1 T3 T2 cos 4 = 0

(j)

(k)

= 0 VB G + T2 sin

=0
4

l T2 cos 2l = 0
(l)
4
4
Pentru a afla valoarea tensiunii din bara 2 se determin mai nti VB din ecuaia (h):
G 2G
VB = G T = G =
3
3
nlocuind n ecuaia (k) rezult:

T2 =

= 0 G l T3 2l T2 sin

2G
3 =G 2 =G 2.
3
3
2
2
2

Valoarea efortului din bara 3 se determin nlocuind valoarea tensiunii T2 n ecuaia (l),
rezult:
T3 = 0
Din (j) rezult tensiunea T1:

T1 = H B T3 T 2cos

174

G
3

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

6.6. PROBLEME PROPUSE

Problema 6.6.1.
S se determine reaciunile i eforturile din barele grinzii
cu zbrele din figura 6.27, tiind c P = 12kN , = 60 i
AE = 2a .

Fig. 6.27

Problema 6.6.2.
Grinda din figura 6.28. este articulat n A i simplu
rezemat n B. Se cunosc: AB = BC = CA = l . S se determine
reaciunile din A i B, precum i eforturile din bare.

Fig. 6.28

Problema 6.6.3.
Se consider grinda cu zbrele din figura 6.29,
articulat n punctul A i prins cu un cablu BC de un
crlig C. S se determine eforturile n bare, reaciunea
articulaiei din A, precum i tensiunea n cablu, tiind c
3
AF = FH = HB = l , AD = l 3 i DE = EG = 2l
.
3

Fig. 6.29

Problema 6.6.4
Se d macaraua din figura 6.30. S se determine
eforturile din barele 1, 2 i 4, utiliznd metoda Ritter (a
seciunilor).
Fig. 6.30

175

Dorel STOICA

Problema 6.6.5
S se determine tensiunea din firul AO, reaciunile
din O i eforturile din bare, la grinda cu zbrele din figura
6.31. Se cunosc unghiurile AB = 2l i seciunea 2P cu care
este ncrcat grinda.

Fig. 6.31

Problema 6.6.6
Se consider grinda simetric din figura 6.32,
articulat n A i liber rezemat n B. Asupra grinzii cu
zbrele acioneaz n nodul C fora 2P. S se studieze cu
ajutorul metodei grafice (metoda Cremona) echilibrul
fiecrui nod n parte.

Fig. 6.32

6.7. STATICA FIRELOR


Problema 6.7.1.
Un fir omogen cu greutate pe unitatea de
lungime p, este suspendat ntre dou puncte A i B,
care au o diferen de nivel h. Se cunosc lungimea L a
firului, unghiul precum i l1, l2 distanele pe
orizontal ntre punctele A i B (figura 6.33). S se
calculeze valoarea tensiunii din B i s se determine
parametrul lniorului a.
Rezolvare
Tensiunea n punctul B este

Ta = p y B = p a ch
Se cunoate c:

sh

176

xB dy
= = tg ,
a dx B

Fig. 6.33

xB
a

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

rezult

T B= p a 1 + sh 2

xB
pa
=
.
a
cos

Cu notaiile din figur se poate scrie:

L = L1 + L2
h = h2 h1
Lungimea total a lniorului este
l
l
L = L1 + L2 = a sh 1 + sh 2 ,
a
a
iar diferena de nlime:

l
l
h = h2 h1 = a ch 2 ch 1
a
a
Ultimele dou relaii se ridic la ptrat i scznd a doua din prima, se obine:
l
l
l
l
l
l
l
l

L2 h 2 = a 2 sh 2 1 + sh 2 2 + 2 sh 1 sh 2 ch 2 2 + 2ch 2 ch 1 ch 2 1 ,
a
a
a a
a
a
a
a

rezult
L2 h 2 = 4a 2 sh 2

l
,
2a

sau
l
= L2 h 2
2a
Pentru a afla parametrul lniorului a n situaii concrete, ecuaia se rezolv numeric
sau se utilizeaz tabele cu funcii hiperbolice
2a sh

Problema 6.7.2.
Se consider firul suspendat n punctele A
i B (figura 6.34). Tensiunea n punctele de
suspensie este egal cu greutatea total a firului.
Se cere s se determine lungimea firului L,
sgeata f i unghiul fcut de tangenta la fir cu
axa orizontal, .
Rezolvare
Ecuaia lniorului este
y = a ch

Fig. 6.34

x
a
177

Dorel STOICA

Tensiunile n punctele A i B sunt:

TA =T B= p y B
Se nlocuiete yB
TA =T B= p a ch

l
= pL
a

Din ecuaia de mai sus se obine


p a ch

l
= pL,
a

unde lungimea firului este


L = 2 a sh

l
.
a

Rezult
l
l
= 2 p a sh
a
a
Ultima relaie se mai poate scrie sub forma
p a ch

pa

l
a

e +e
2

l
a

= 2 pa

l
a

e e
2

l
a

i se obine
2l
= ln 3
a

Parametrul lniorului este


2l
a=
ln 3
nlocuind parametrul lniorului, lungimea firului este

L = 2 a sh

l
a

l
e e
= 2a
a
2

l
a

2l
1 4l 3
3
=
ln 3
3 3 ln 3

Sgeata firului este

1
l

al

3+

l
e +e
2l
2l 2 3 3
3
f = y B a = a ch a = a
1 =
1 =
a
2
2

3 ln 3

ln 3

Unghiul este:

tg = y = sh
rezult

=
178

l
a

l e +e
=
a
2

l
a

1
3 = 3
2
3

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 6.7.3.
Se consider curba funicular parabolic
de forma din figura 6.35, la care cunoatem
lungimea l, unghiul pe care l face tangenta
n punctul B cu axa orizontal, i greutatea pe
unitatea de lungime p. Se cere s se determine
tensiunea H, tensiunea la capete TA, TB,
lungimea L a parabolei i sgeata maxim f.

Fig. 6.35

Rezolvare
Ecuaia parabolei este

y=

x2
p x2
=
2a
2H

Se afl panta firului:


dy
px
= tg =
y' =
dx
H
Se aplic aceast ecuaie n punctul B, la
x=

l
(figura 6.35.a)
2
Tensiunea H este
pl
H=
2 tg1
Sgeata maxim fmax este

Fig. 6.35a
2

y B = f max

l
p
pl 2 l
2

=
=
= tg1
2H
8H 4

Tensiunile n punctele A i B sunt:


H
pl
TA = TB =
=
cos 1 2 sin 1
n cazul parabolei, lungimea firului este:
2

( )

dy
ds = dx + dy = dx 1 + = dx 1 + y '
dx
2

Se dezvolt radicalul n serie Taylor i se consider doar primii doi termeni, deoarece
dy
derivata
are valori mic.
dx

ds dx 1 + ( y ')

Integrnd, se obine lungimea firului:


l
l
+
+
p2 x2
p2 l3

L = l2 ds = l21 +
dx
=
l
+

2 H 2
24 H 2
2
2

179

Dorel STOICA

Problema 6.7.4
Se consider un fir greu de lungime L,
care are capetele fixate pe dou inele care
pot aluneca cu frecare pe o bar orizontal
fix (figura 6.36). Se cunoate coeficientul de
frecare de alunecare ntre bar i inele
= tg . Se cere s se determine distana
maxim l ntre inele pentru poziia de
echilibru.

Fig. 6.36

Rezolvare
Se izoleaz inelul din B (fig.6.36.a), se scriu ecuaiile de echilibru i condiia de echilibru.

( F
( F

ix

iy

= 0) F f T cos = 0
= 0 ) N T sin = 0

F f N

Din cele dou ecuaii se obine:


F f = T cos ,
N = T sin

Problema se rezolv considernd:

Fig.6.36.a

F f = N

Se nlocuiesc fora de frecare Ff i reaciunea normal N n ecuaia de mai sus:


T cos = T sin

rezult
1
= tg , adic ctg = tg

Se cunoate c
dy
p
= sh x = tg
dx
H

Se obine
sh

180

p
x = ctg
H

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

relaie care este echivalent cu

px
H

e
2

px
H

= ctg

Rezult,
px

px

e H 2e H ctg 1 = 0
Se rezolv inecuaia i se obine
e

px
H

= ctg

Se logaritmeaz i se scoate necunoscuta x:


x=

ln ctg
2
p

Dar lungimea L este


L=2

H
px
sh
,
p
H

care, cu ajutorul relaiilor de mai sus, se mai poate scrie


L=2

H
ctg ,
p

Rezult:
2

H
= Ltg .
p

Distana maxim AB se obine:


AB = l = 2 x =

ln ctg ,
p
2

l = Ltg ln ctg

adic

Pentru echilibru
l Ltg ln ctg

181

Dorel STOICA

Problema 6.7.5
Un fir care este trecut peste doi
scripei fici are la capete prinse
greutile conform figura 6.37. ntre
fir i cei doi scripei fici exist frecare
0. Se cere s se determine coeficientul
de frecare dintre fir i scripei, astfel
nct sistemul s rmn n echilibru.
Rezolvare
Sistemul este format din trei
corpuri: firul i greutile G1 i G2. Se
izoleaz corpurile i se scriu ecuaiile
i condiiile pentru echilibru.

Fig. 6.37

Fig. 6.37.a, b, c, d

( F = 0)
Corpul 2 (fig.6.37.b) ( F = 0)
Corpul 1 (fig.6.37.a):

iy

iy

T1 G1 = 0
T2 G2 = 0

Firul (fig.6.37.c i d)
Se consider c exist tendina ca G1 s coboare, atunci condiiile pentru echilibru sunt:
T1 T e

3
2

(a)

T T 2e 2
Deoarece
T1 = G1
T2 = G2 ,
relaiile (a) i (b) se scriu:
G1 T e

(b)

3
2

T G2 e 2
nmulind ultimele relaii ntre ele, se obine G1 G2 e 3 , adic G2 < G1 G2 e 3
Din inecuaia anterioar,
G
1 G1
l 1 e3 rezult
ln
.
G2
3 G2
182

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 6.7.6.
S se determine eforturile din cureaua de
transmisie, precum i fora de ntindere a
curelei. Se cunosc momentul motor M i raza
roii motoare r. (fig.6.38.)
Rezolvare
Fig.6.38
Prin transmiterea ntregului moment
M
motor este necesar o for de frecare F f =
, pentru a se evita alunecarea (patinarea) curelei
r
fa de roat. Pentru apariia acestei fore de frecare este necesar o for de ntindere Q.
Ecuaiile de echilibru ale roii motoare sunt:

( F = 0) T + T Q = 0
( M iO = 0) T1 r T2 r Ff r M = 0
ix

Ecuaia de echilibru a curelei plate se obine pe baza formulei lui Euler:


T1 T2 e
Se rezolv sistemul di care rezult tensiunile T1 i T2.
M
T1 = Q +
r
Q M
T2 =
2 r
Se nlocuiete n inecuaie i se obine:
M
M
Q+
Q e
r
r
Efortul de ntindere al curelei plate Q este:
e + 1 M
Q

e 1 r
n cazul curelei trapezoidale, relaia de echilibru este:

T1 T2 e , n care ' =
,
sin
unde 2 este unghiul jgheabului.
Rezult

T1 T2 e

sin

sin

Efortul de ntindere al curelei trapezoidale este

+1

M e
Q

1
r
e sin

183

CAPITOLUL 7
Cinematica punctului
Cinematica punctului studiaz micrile mecanice ale corpurilor, fr a lua n
considerare masa acestora i forele care acioneaz asupra lor. n cinematic se face un
studiu geometric al micrilor din care cauz aceast parte a mecanicii se mai numete i
geometria micrilor. Cinematica folosete noiunile fundamentale de spaiu i timp. Spaiul
se consider absolut, euclidian i tridimensional, iar timpul un parametru scalar independent
de spaiu i continuu cresctor. Noiunea de micare este relativ. Micarea se raporteaz n
general la un reper sau sistem de referin. Dac reperul este fix, micarea se numete
absolut, iar dac reperul este mobil, micarea se numete relativ.
7.1 NOIUNI FUNDAMENTALE

7.1.1 Legea de micare


Micarea unui punct M este cunoscut dac, n
orice moment t, se poate preciza poziia acestuia n
raport cu un reper presupus fix, definit de vectorul
de poziie r ca funcie de timp (fig.7.1).

r = r( t )

(7.1)

Pentru a defini o micare real funcia


vectorial descris de ecuaia (7.1), trebuie s fie
continu, uniform, finit n modul i cel puin de
dou ori derivabil. Ea constituie legea de micare.

Fig. 7.1

7.1.2 Traiectoria
Traiectoria este locul geometric al poziiilor
succesive ocupate de punct n micare. Referitor la
traiectorie, se ntlnesc dou cazuri:
Cazul 1. Se cunoate poziia punctului, dat prin
funciile scalare, care definesc vectorul variabil r ( t )
(fig. 7.2) i se cere s se determine traiectoria.
Dac funcia vectorial r ( t ) este definit
cartezian se poate scrie:
r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k

Fig.7.2

(7.2)

unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy i Oz, ale sistemului cartezian.


185

Dorel STOICA

Proieciile pe axe ale vectorului r ( t ) reprezint coordonatele punctului M n sistemul


cartezian Oxyz, sunt funcii scalare de timp i se numesc ecuaii parametrice ale traiectoriei,
parametrul fiind timpul t.

x = x( t ); y = y( t ); z = z( t )

(7.3)

Prin eliminarea parametrului t n ecuaiile parametrice (7.3) se obine traiectoria - curba


(C), ca intersecie a dou plane:

f 1 ( x , y , z ) = 0; f 2 ( x , y , z ) = 0

(7.4)

Cazul 2. Se cunoate traiectoria punctului,


curba (C), i se cere s se determine poziia
acestuia. Dac traiectoria este o curb continu,
rectificabil i are n orice punct o tangent unic,
poziia punctului se poate determina utiliznd un
singur parametru scalar, care este coordonata
Fig.7.3
curbilinie s (fig.7.3).
Punctul M se deplaseaz pe curba (C) n sensul
indicat de sgeat. Pentru a indica poziia la un moment dat a punctului se alege ca reper
punctul M0, care constituie originea arcelor, sensul de parcurs fiind indicat de sgeat.
Poziia punctului M pe curb, n timp este determinat de ecuaia orar a micrii sau
legea orar a micrii:

s = s( t )

(7.5)

7.1.3 Viteza
Viteza este o mrime vectorial ataat
punctului care precizeaz direcia i sensul n care
se efectueaz micarea.
Se consider dou poziii succesive M1 i M2
ale punctului M n micarea pe curba (C), la
momentele t i respectiv t+t, caracterizate prin
vectorii de poziie r ( t ) i respectiv r (t + t )
(fig.7.4). Intervalul de timp t fiind foarte mic, se
poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul
de coard M1M2, care reprezint modulul
vectorului M 1 M 2 = r ( t +
Raportul

t ) r ( t ) = r

Fig.7.4

r
se numete vitez medie a
t

punctului M. Cum de regul intereseaz direcia i sensul micrii n orice moment pe curba
(C), se calculeaz viteza instantanee. Aceasta se realizeaz cnd intervalul de timp t 0
sau M 2 M 1 .
Trecnd la limit, rezult viteza instantanee ntr-un punct:
186

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

v = lim

M 2 M 1

M 1M 2
r dr &
= lim
=
=r
t 0 t
dt
t

(7.6)

Relaia (7.6), arat c viteza unui punct este egal cu derivata vectorului de poziie al
punctului, n raport cu timpul (derivata n raport cu timpul a funciilor scalare sau vectoriale
se va nota, n general, cu un punct, deasupra).
Viteza este tangent la traiectorie n punctul respectiv:

v=

dr dr dr ds
=

= v
dt dr ds dt

(7.7)

unde:

dr
dr
ds
= ;
= 1;
= s&
dr
ds
dt

(7.8)

este versorul tangentei.

7.1.4 Acceleraia
Acceleraia este o mrime vectorial ataat
punctului n micare i arat modul de variaie al
vitezei acestui punct n decursul micrii, ca modul,
direcie i sens.
Se consider dou poziii succesive M1 i M2
ale punctului M n micare pe curba (C), la
momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele
v ( t ) = v i v ( t + t ) = v + v (fig.7.5). Variaia
vitezei n intervalul de timp t este:
v
Raportul
msoar variaia vitezei n timp
Fig.7.5
t
i se numete acceleraie medie. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd intervalul
de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult acceleraia instantanee:

v dv d 2 r & &&
=
=
=v =r
t 0 t
dt dt 2

a = lim

(7.9)

Dac se continu derivarea n raport cu timpul, a vectorului de poziie r , se obin


vectori care se numesc acceleraii de ordin superior. Astfel, derivata a treia n raport cu timpul
a vectorului de poziie, deci derivata

da
se numete acceleraie de ordinul al doilea sau
dt

supraacceleraie.

187

Dorel STOICA

7.1.5 Viteza i acceleraia unghiular


Sunt cazuri cnd se poate preciza poziia unui
punct pe traiectorie cu ajutorul unui unghi la centru ,
ca n cazul micrii circulare. Considernd ca reper
diametrul orizontal, legea de micare a punctului M pe
cerc este definit de funcia:

=( t )

(7.10)

Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale


punctului M n micare pe cerc, la momentele t i
respectiv t+t, avnd unghiurile la centru ( t ) = i

( t + t ) = + (fig.7.6). Variaia unghiular n

Fig.7.6

intervalul de timp t este:

( t + t ) ( t ) = ( + ) =

Raportul
se numete vitez unghiular medie a punctului M. Prin trecerea la limit,
t
aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult viteza
unghiular instantanee:

d &
=
=
t 0 t
dt

= lim

(7.11)

Considernd poziiile succesive M1 i M2 ale punctului M n micare pe cerc, la


momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele unghiulare ( t ) = i ( t + t ) = + ,
variaia vitezei unghiulare n intervalul de timp t este:

( t + t ) ( t ) = ( + ) =

Raportul
msoar variaia vitezei unghiulare n timp i se numete acceleraie
t

unghiular medie. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp
t 0 sau M 2 M 1 , rezult acceleraia unghiular instantanee:

d d 2
= lim
=
= 2 = & = &&
t 0 t
dt
dt

(7.12)

Prin convenie, viteza unghiular poate fi considerat ca un vector, al crui suport este
o dreapt perpendicular pe planul traiectoriei, care trece prin punctul O. Sensul pozitiv al
vectorului vitez unghiular este dat de regula urubului, care se rotete n sensul de
deplasare al lui M. n mod similar se definete i vectorul acceleraie unghiular.

188

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

7.2 STUDIUL MICRII PUNCTULUI N SISTEMELE DE COORDONATE


CARTEZIAN I NATURAL

7.2.1. Sistemul de coordonate cartezian


A cunoate micarea punctului, nseamn a cunoate
n orice moment vectorul de poziie r , viteza v i
acceleraia a , a acestuia (fig.7.7).
Vectorul de poziie are expresia:

r = xi + yj + zk

(7.13)

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:

x = x( t ); y = y( t ); z = z( t ) (7.14)
Traiectoria sau curba (C) se obine prin eliminarea
Fig.7.7
parametrului t, n ecuaiile parametrice ale micrii.
Viteza se obine ca derivata vectorului de poziie n raport cu timpul:

dr
v = r& =
= x&i + y& j + z&k
dt

(7.15)

Componentele vitezei sunt:


v x = x&; v y = y& ; v z = z&

(7.16)

Modulul vitezei este:

v = v x2 + v 2y + v z2 = x& 2 + y& 2 + z& 2

(7.17)

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului vitez cu axele sistemului cartezian


Oxyz sunt date de cosinuii directori:

cos( v , i ) =

y&
x&
z&
; cos( v , j ) = ; cos( v , k ) =
v
v
v

(7.18)

Acceleraia se obine ca derivata n raport cu timpul a vitezei punctului sau derivata de


dou ori n raport cu timpul, a vectorului de poziie:
dv
d 2r
&
&
&
a =v =
= v& x i + v& y j + v& z k ; a = r = 2 = &x&i + &y&j + &z&k
dt
dt
Componentele acceleraiei sunt:

a x = v& x = &x&; a y = v& y = &y&; a z = v& z = &z&

(7.19)

(7.20)

Modulul acceleraiei este:

a = a x2 + a 2y + a z2 = v& x2 + v& 2y + v& z2 = &x&2 + &y& 2 + &z&2

(7.21)

189

Dorel STOICA

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului acceleraie cu axele sistemului


cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:
cos(a , i ) =

v& y
&x&
&y&
&z&
v&x
v&
= ; cos(a , j ) =
= ; cos(a , k ) = z =
a
a
a
a
a
a

(7.22)

Caz particular. Dac z = 0 , traiectoria este o curb plan situat n planul Oxy (fig.7.8).
Viteza n acest caz are expresia:

v = x&i + y& j ;

v x = x& , v y = y& (7.23)

Modulul vitezei este:

v = v x2 + v 2y = x& 2 + y& 2

(7.24)

Suportul vitezei este definit de unghiul , pe care-l


formeaz vectorul vitez, cu axa Ox:

tg =

vy
vx

y&
x&

(7.25)
Fig.7.8

Acceleraia este:
a = v x i + v y j = &x&i + &y&j;

a x = v&x = &x&, a y = v& y = &y&

(7.26)

Modulul acceleraiei este:

a = a x2 + a 2y = v& x2 + v& 2y = &x&2 + &y& 2

(7.27)

Suportul acceleraiei definit de unghiul , pe care-l formeaz vectorul acceleraie cu axa


Ox se determin cu relaia:

tg =

ay
ax

v& y
v& x

&y&
&x&

(7.28)

7.2.2. Cinematica punctului material n coordonate polare


Poziia punctului A pe curba C se determin cu
ajutorul coordonatelor polare (fig.7.9)

r = r (t ) ; = (t ) .

(7.29)

Ecuaia (7.29) reprezint ecuaiile parametrice


ale micrii n coordonate polare. Eliminnd timpul
rezult

r = r ( )

(7.30)

care este ecuaia traiectoriei.


Versorii sistemului de coordonate polare sunt u

i u , alei n sensurile de cretere ale lui r i .


190

a v
v

Fig. 7.9

C
x

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Versorii u i u , micndu-se odat cu punctul A, sunt vectori variabili ca direcie. n


tot timpul micrii versorii u i u rmn ortogonali.
Fa de sistemul cartezian se scrie:

u = cosi + sin j ; u = sin i + cos j

(7.31)

Derivnd n raport cu timpul rezult:

u& = & sin i + & cos j = &u


u& = & cos i & sin j = &u

(7.32)

Vectorul de poziie poate fi exprimat cu versorul u

r = ru

(7.33)

Viteza este

Dar ,

v = r& = r&u + ru& = r&u + r& u .

(7.34)

v = v u + v u

(7.35)

de unde se obin componentele vitezei n coordonate polare

v = r& ; v = r& .

(7.36)

Componentele v i v fiind perpendiculare, modulul vitezei este

v = v 2 + v2 = r& 2 + r 2& 2

(7.37)

Acceleraia este

a = v& = &r&u + r&u& + r&&u + r&&&u + r&u& = &r& r& 2 u + (2r&& + r&&) u
Dar

a = a u + a u .

(7.38)
(7.39)

Deci componentele acceleraiei n coordonate polare snt

( )

1 d r 2&
2
&
&
&
&
&
&
&
a = r r ; a = 2r + r =
.
r dt
Modulul acceleraiei este:

a = a 2 + a2 =

(&r& r& ) + (2r&& + r&&)


2 2

(7.40)

(7.41)

191

Dorel STOICA

7.2.3. Sistemul de coordonate intriseci


Sistemul de coordonate natural numit i
intrinsec sau triedrul Frenet este un sistem de
referin mobil (fig.7.10), cu originea n
punctul M, care efectueaz micarea i avnd ca
axe:
 tangenta, cu versorul , pozitiv n
sensul creterii parametrului scalar s, msurat
de la originea arcelor, M0;
 normala principal, cu versorul
pozitiv nspre centrul de curbur;
 binormala, cu versorul definit astfel
nct = , triedrul , ,
fiind
Fig.7.10
triortogonal drept.
Planele determinate de cei trei vectori se numesc: osculator, rectifiant i normal.
Pentru determinarea componentelor vitezei i acceleraiei n triedrul Frenet, se va
utiliza relaia de definiie a tangentei la o curb:

dr
ds

(7.42)

i formula Frenet:

d
ds

(7.43)

n care este raza de curbur n punctul M.


Sistemul natural se utilizeaz cnd se cunoate ecuaia orar a micrii:

s = s( t )

(7.5)

Vectorul de poziie r se poate exprima n funcie de elementul de arc, s:

r = r ( s ) = r [s( t )]

(7.44)

Viteza se obine derivnd vectorul de poziie n raport cu timpul i innd seama de


relaia (7.27):
dr ds
v = r& =
= s&
(7.45)
ds dt
Componentele vitezei pe axele triedrului Frenet sunt:

v = s&; v = 0 ; v = 0

(7.46)

Rezult c viteza este dirijat dup direcia tangentei i are modulul:

v = v = s&

192

(7.47)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Acceleraia se obine derivnd viteza n raport cu timpul i innd seama de relaia (7.43):

dv d
ds&
d
d ds
s& 2
a=
= ( s& ) = + s&
= &s& + s&
= &s& +
dt dt
dt
dt
ds dt

(7.48)

Componentele acceleraiei pe axele triedrului Frenet sunt:

a = &s& = v&; a =

s& 2

v2

; a = 0

(7.49)

Modulul acceleraiei este:

a = a + a = &s& +
2

s& 4

= v& +
2

v4

(7.50)

Acceleraia are componenta pe binormal,


nul, n tot timpul micrii, vectorul acceleraie
fiind situat n planul osculator (fig.7.11).
Observaii:
1. Dac v = ct ., a = 0 , micarea este
uniform;
2. Acceleraia este zero dac ambele
componente ale acesteia sunt nule:

Fig.7.11

a = 0 ; v& = 0 ; v = ct . miscare uniforma

2 1
a = 0 ; v = 0 ; v 0 ; = 0 ; miscare rectilinie

Singura micare n care acceleraia este nul este micarea rectilinie, uniform.
3. Componenta tangenial a acceleraiei a exprim variaia vitezei n modul, iar
componenta normal a , variaia vitezei n direcie.

4. Dac v a > 0 , micarea este accelerat, dac v a < 0 , micarea este ncetinit
(decelerat).

193

Dorel STOICA

7.3. MICAREA CIRCULAR

7.3.1. Studiul micrii circulare n coordonate carteziene


Punctul M se mic pe o traiectorie circular de raz R, avnd legea de micare, viteza
i acceleraia unghiular date de expresiile:
& =
= (t ); & = ; && =

(7.51)

Sistemul cartezian este ales cu originea O, n


centrul cercului (fig.7.12). Ecuaiile parametrice ale
traiectoriei sunt:
x = R cos (t ); y = R sin (t )

(7.52)

Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n


legea de micare (t) va rezulta traiectoria, care este
cercul de raz R (ecuaiile parametrice se ridic la
ptrat i se nsumeaz):
x2 + y2 = R2

Componentele
cartezian sunt:

vitezei

(7.53)
pe

axele

sistemului

Fig.7.12

v x = x& = R& sin = R sin = y

v y = y& = R& cos = R cos = x

(7.54)

Vectorul vitez are expresia:

v = yi + x j

(7.55)

i este perpendicular pe OM , deoarece produsul scalar:

v OM = ( yi + xj ) ( xi + yj ) = xy + xy = 0 .
Modulul vitezei este:

v = v x2 + v 2y = x 2 + y 2 = R

(7.56)

Componentele acceleraiei se obin prin derivarea componentelor vitezei:

a x = v&x = R& sin R&cos = R sin 2 R cos = y 2 x

2
2
a y = v& y = R& cos R&sin = R cos R sin = x y

(7.57)

Vectorul acceleraie are expresia:


a = ( y 2 x)i + ( x 2 y ) j
194

(7.58)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

i modulul:

a = a x2 + a 2y = ( y 2 x ) 2 + ( x 2 y ) 2 =
= (x + y ) + (x + y ) = R +
2

2 2

2 2

(7.59)
4

7.3.2 Studiul micrii circulare n coordonate naturale


Punctul M se mic pe cercul de raz R, avnd legea de micare, viteza i acceleraia
unghiular date de expresiile:

= ( t ); & = ; && = & =

(7.60)

Ecuaia orar a micrii, (fig.7.13) este:

s = s (t ) = R ( t )

(7.61)

Vectorul vitez are expresia:

v = s& = R& = R

(7.62)

Componentele vitezei sunt:

v = R ; v = 0 ; v = 0

(7.63)
Fig.7.13

iar modulul:

v = v = R

(7.64)

Vectorul acceleraie este:

s& 2
( R) 2
a = &s& + = R +
= R + 2 R

(7.65)

Componentele acceleraiei sunt:

a = R ; a = R 2 ; a = 0

(7.66)

Modulul acceleraiei este:

a = a2 + a2 = R 2 + 4

(7.67)

195

Dorel STOICA

Cazuri particulare:
1. Micarea circular uniform
Se caracterizeaz prin vitez unghiular constant,
Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt:

= 0 = ct . , deci = & = 0 .

= 0; = 0 ; = t + 0
2. Micarea circular uniform variat
Se caracterizeaz prin acceleraie unghiular constant,
unghiulare ale micrii sunt:

(7.68)

= 0 = ct . . Caracteristicile

t2
= 0 = ct .; = t + 0 ; = + 0 t + 0
2

(7.69)

7.4. PROBLEME REZOLVATE


Problema 7.4.1.
S se determine micarea pentru un punct material ale crui ecuaii parametrice de
micare in coordonate carteziene sunt:

x = 2t + 1

y = 6t .
z = 3t + 1

Rezolvare:
Pentru determinarea traiectoriei se elimin parametrul t din fiecare ecuaie
parametric:
Astfel:

t=

y
z 1
x 1
;t= ;t=
.
2
6
3

Egalndu-le:

x 1 y z 1
= =
, se obin ecuaiile unor drepte.
2
6
3

6 x 6 = 2 y

3 x 3 = 2 z 2
Sistemul este echivalent cu

3 x y = 3
.

3
x

2
z
=
1

196

(1)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Componentele vitezei pe cele 3 direcii sunt:

v x = x& = 2

v y = y& = 6 .

v z = z& = 3
Modulul vitezei este:

v = x& 2 + y& 2 + z& 2 = 4 + 36 + 9 = 49 = 7.


Componentele acceleraiei pe cele 3 axe sunt:
a x = &x& = 0

a y = &y& = 0 .

a z = &z& = 0

Modulul acceleraiei este:

a = &x&2 + &y&2 + &z&2 = 0 .


Rezult ca punctul are o micare rectilinie uniform, deoarece viteza este constant i
acceleraia zero.

Problema 7.4.2
Se dau ecuaiile parametrice de micare ale unui punct material n coordonate polare

r=

t
, = t .S se determine ecuaia traiectoriei, viteza i acceleraia punctului material
4
8

utiliznd expresiile componentelor n coordonate polare.

Rezolvare:
Prin eliminarea timpului ntre ecuaiile parametrice, se obine ecuaia traiectoriei

t=

t
obinem ecuaia traiectoriei.

4
2
Ecuaia traiectoriei este: r =
.
. Introducnd n r =

Componentele vitezei sunt:

&
v
=
r
=

4 .

v = r& = t

32
1 2t 2 1
2t 2
1 t

1+
=
1+
.
Modulul vitezei este: v = v + v = + =
16
64 4
64
4 32
2

197

Dorel STOICA

Unghiul fcut de vitez cu raza vectoare este:

tg (v , r ) =

v 32 t
=
= .
1
v
8
4

Acceleraia are componentele:

t 2
a =
a = &r& r& 2
4 64

a = r&& + 2r&&
a =
16
n modul acceleraia are valoarea:
2

a = a

2t
t 2
+ =

+ a =
+ 1 .
16 256
256 16
2

Problema 7.4.3
Se cere s se determine ecuaia traiectoriei, viteza i acceleraia unui punct material, ale
crui ecuaii parametrice n coordonate polare sunt: r = te t ; = t .
Rezolvare:
Pentru a determina traiectoria punctului material din ecuaiile parametrice eliminm
timpul t.
t

t = . Introducnd n r = te obinem ecuaia traiectoriei.


e
.

Ecuaia traiectoriei este: r =


Viteza are componentele

v = r& = et + tet = et (1 + t )
.

v = r& = tet

Modulul vitezei este:

v = v2 + v2 =

[e (1 + t )] + (te )
t

t 2

(1 + t )2 + 2t 2 .

= et

Unghiul fcut de vitez cu raza vectoare este:


v
te t
t
tg (v , r ) = = t
=
.
v e (1 + t ) 1 + t
Acceleraia are componentele:

a = &r& r& 2
a = et 2 + t t 2

a = r&& + 2r&&
a = 2 et (1 + t )
n modul acceleraia are valoarea:

a = a + a2 = e t
2

198

(2 + t t ) + [2(1 + t )]
2 2

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 7.4.4
Se cere s se determine ecuaia traiectoriei, viteza i acceleraia unui punct materiat, ale
crui ecuaii parametrice n coordonate polare sunt: r = ae bt ; = ct ;unde a, b, c sunt
constante pozitive.
Rezolvare:
Pentru a determina traiectoria punctului material din ecuaiile parametrice eliminm
timpul t.
b
c

t = . Introducnd n r = ae obinem ecuaia traiectoriei.


c
Ecuaia traiectoriei este: r = ae
Componentele vitezei sunt:

v = r& = abe bt

v = r& = ace bt
Modulul vitezei este:

v = v 2 + v2 =

(abe ) + (ace )
bt 2

bt 2

= ae bt b 2 + c 2 .

Unghiul fcut de vitez cu raza vectoare este:

tg (v , r ) =

v ace bt c
=
= .
v abe bt b

Acceleraia are componentele:

a = ab 2 e bt ac 2 e bt = ae bt (b 2 c 2 )
a = &r& r& 2

a = r&& + 2r&&
a = 2abce bt
n modul acceleraia are valoarea:

a = a + a2 =
2

[ae (b
bt

c2

)] + (2abce )
2

bt 2

= ae bt

(b

c2

+ 4b 2 c 2 .

199

Dorel STOICA

Problema 7.4.5.
Se d mecanismul biel-manivel
din figura 7.14, unde OA = AB = l .
Manivela OA se rotete cu vitez
unghiular constant, = ct. . S se
determine traiectoria, viteza i acceleraia
punctului C de pe biel, dac AC = d .
Rezolvare.
Se alege sistemul de axe Oxy, cu
originea n axul O al manivelei OA i axa
orizontal Ox, ghidajul pe care se
deplaseaz culisa B. Poziia curent a
punctului C va fi exprimat n funcie de
legea de micare a manivelei, (t):

Fig.7.14

( t ) = t
Legea de micare a punctului C este exprimat prin vectorul de poziie al acestuia ca
funcie de timp.

OC = r ( t ) = ( l + d ) cos i + ( l d ) sin j =
= ( l + d ) cos t i + ( l d ) sin t j = xi + yj
Coordonatele punctului C, exprimate ca funcii de timp cu ajutorul parametrului (t),
reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei:
x = OC = OA + AC = l cos + d cos = ( l + d ) cos = ( l + d ) cos t

y = OC = AA AA = l sin d sin = ( l d ) sin = ( l d ) sin t


sau:
x
y
= cos t ;
= sin t
l+d
ld

Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t) va rezulta ecuaia
traiectoriei, (ecuaiile parametrice se ridic la ptrat i se nsumeaz):
x2
y2
+
=1
( l + d )2 ( l d )2

care este o elips de semiaxe ( l + d ) i ( l d ) .


Viteza are componentele:
vx = x& = ( l + d ) sin t ; v y = y& = ( l d ) cos t

Vectorul vitez poate fi scris sub forma:


v = v x i + v y j = [ (l + d ) sin t i + (l d ) cos t j ]

i este tangent la traiectorie n punctul C.


200

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Acceleraia are componentele:


a x = v&x = &x& = ( l + d ) 2 cos t = 2 x; a y = v& y = &y& = ( l d ) 2 sin t = 2 y
Vectorul acceleraie poate fi scris sub forma:
a = 2 (l + d ) cos ti 2 (l d ) sin tj = 2 ( xi + yj ) = 2 r
este coliniar i de sens contrar vectorului de poziie r .

Problema 7.4.6.
Manivela OA de lungime 2R se
rotete cu vitez unghiular , n jurul
captului O. Captul A este articulat la
periferia unei roi de raz R, care poate
aluneca ntre dou ghidaje paralele ca n
figura 7.15. S se determine legea de
micare i viteza centrului C, al roii.
Rezolvare. Se alege sistemul de axe
Oxy, cu originea n axul O al manivelei OA
i axa orizontal Ox, suprafaa orizontal
a ghidajului. ntruct centrul C al roii se
Fig.7.15
deplaseaz dup o direcie paralel cu axa
Ox, legea de micare a acestuia este
definit de abscisa xC = x( t ) , exprimat n funcie de legea de micare a manivelei OA: = t .
xC = OI = OA + AI

unde:

OA = 2 R cos = 2 R cos t

2
2
AI = AC AC
AC = AA C A = 2 R sin R =

= R( 2 sin 1 ) = R( 2 sin t 1 )

2
AI = R 1 ( 2 sin t 1 ) =

= R 1 ( 4 sin 2 t 4 sin t + 1 ) =

= 2 R sin t( 1 sin t )

xC = x( t ) = 2 R(cos t + sin t( 1 sin t ) )


vC = x&C = 2 R (sin t +

cos t( 1 + 2 sin t )
)
2 sin t( 1 sin t )

201

Dorel STOICA

Problema 7.4.7.
Culisa M este pus n micare printr-un
fir MBA, nfurat pe o roat de raz R, care
se rotete cu viteza unghiular . S se
determine viteza culisei M, n funcie de
poziia sa (fig.7.16).
Rezolvare
Originea sistemului de axe este axul
roii O, iar axa orizontal, Ox este
reprezentat de ghidajul pe care se
deplaseaz culisa M. Viteza poate fi
exprimat n funcie de poziia culisei M, deci
de legea de micare a acesteia x = x( t ) .
Fig.7.16
Considernd firul de lungime l = ct . ,
cunoscnd legea de micare a roii, definit de unghiul la centru (t), precum i legea de
variaie a unghiului , (format de fir cu direcia micrii) ca funcie de legea de micare,
= ( x ) , se poate scrie relaia:

l = l AA0 + l A0 B + lBM

unde:

l AA0 = Rt

R
l
= R = R arcsin
A0 B
x

( OBM : sin = R )

lBM = x 2 R 2

deci:
R
+ x2 R2
x
Derivnd expresia lungimii firului n raport cu timpul rezult:
Rx&
2
2 xx&
x
0 = R + R
+
; Rx x 2 R 2 + x&( x 2 R 2 ) = 0
2
2
2
R
2 x R
1 2
x
Rx
x& = v =
x2 R2
l = Rt + R arcsin

202

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 7.4.8
Se cere s se determine viteza i acceleraia unui punct material, ale crui ecuaii
parametrice n coordonate polare sunt: r = d ; =

(1 cost ) ,

unde d este o constant

pozitiv.
Rezolvare:
Traiectoria este un cerc de raz r = d unde [0, ] .
Componentele vitezei sunt:

v = r& = 0

& = d sin t
v
=
r

2
Modulul vitezei este:

d
d

v = v + v = sin t =
sin t .
2
2

Acceleraia are componentele:


2

d 2

2
a
d
sin
t
sin 2 t
=


a = &r& r&

4
2

&
&
&
a = r + 2r&

d
a =
cos

2

n modul acceleraia are valoarea:


2

a = a

d 2
d
d

+ a =
sin 2 t + cos =
4
2

2
2

2
4

sin 4 t + cos 2 .

Micarea punctului este oscilatorie n jurul poziiei de pe cerc definit de =

203

Dorel STOICA

Problema 7.4.9
Un punct M descrie un cerc de raz R, avnd
viteza iniial v0. n timpul micrii unghiul dintre
direcia vitezei i acceleraiei punctului M este
constant i are valoarea (fig.7.17). S se determine
expresia vitezei punctului M, n funcie de timp.
Rezolvare.
Unghiul , format de vectorii vitez i
acceleraie este unghiul format i de acceleraie cu
componenta sa tangenial. Poate fi scris relaia:
a
Fig.7.17
tg =
a
Exprimnd cele dou componente ale acceleraiei n funcie de viteza punctului, se
poate scrie:
dv
v2
a =
; a =
dt
R
2
v
v 2 dt dv
dt
tg = R ; tg =
; 2 =
dv
Rdv v
Rtg
dt
dv
dt
1
t
v 2 = Rtg ; v = Rtg + C
Constanta de integrare C, se determin din condiiile iniiale:
1
t = 0 , v( 0 ) = v0 ; C =
v0
Aadar:

1
t
1 1 1
t
1 Rtg v0t
v Rtg
=
; =
; =
; v= 0
v Rtg v0 v v0 Rtg v
vv Rtg
Rtg v0t

Problema 7.4.10
Dou puncte M1 i M2 se deplaseaz pe un cerc de raz R. Ele pornesc n acelai moment
t = 0 , dintr-un punct A, cu viteze egale i de sens contrar. Punctul M1 are o micare uniform
iar punctul M2, o micare uniform ncetinit. tiind c cele dou puncte se ntlnesc prima oar
n punctul B, unde se anuleaz viteza punctului M2, s se determine poziia punctului B,
definit de unghiul la centru 1B i timpul dup care are loc ntlnirea tB.
Rezolvare.
Poziiile celor dou puncte pe cerc sunt definite de unghiurile la centru pe care le
formeaz cu axa de referin OA.
204

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Condiiile iniiale ale micrii sunt:


v0

1( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 =
t =0
R
1( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 = 0
Micrile celor dou puncte sunt definite de ecuaiile:

1 = 0

M 1 : 1 = 0
= t
0
1

2 < 0

M 2 : 2 = 2t + 0

2
= t + t
2
0
2
2

Pentru determinarea timpului de ntlnire tB se impun condiiile:

(t ) = 0
t = tB 2 B
1 (t B ) + 2 (t B ) = 2
Obinem un sistem de dou ecuaii cu
necunoscutele 2 i tB.
0 + 2t B = 0

t B2

t
+

+ 0t B = 2
0B
2

2
cum 2 =

0
tB

, rezult:
Fig.7.18

30t B
4
4
4R
= 2 ; t B =
=
=
2
30 3 v0
3v0
R

Poziia punctului B este dat de unghiul 1B = ( t B ) :

1 B = ( t B ) = 0 t B =

v0 4R 4
=
R 3v0
3

205

Dorel STOICA

7.5. PROBLEME PROPUSE


Problema 7.5.1
Se consider ecuaiile parametrice de micare ale unui punct material n coordonate
polare r =

, = t . Se cere s se determine ecuaia traiectoriei, viteza i acceleraia


2
4

punctului material utiliznd expresiile componentelor n coordonate polare.


Problema 7.5.2
Se dau ecuaiile parametrice de micare ale unui punct material n coordonate polare

r = 2t 2 , =

t .S se determine viteza i acceleraia punctului material utiliznd expresiile


2

componentelor n coordonate polare.


Problema 7.5.3
Culisa A se deplaseaz pe un ghidaj
orizontal, plecnd din O cu vitez constant
v0. Un fir, de lungime l, care trece prin inelul
culisei A, este legat cu un capt n O, cellalt
capt fiind legat de inelul culisei B, care se
deplaseaz pe un ghidaj vertical (fig.7.19).
Cunoscnd distana OC = a , s se determine
legea de micare i viteza culisei B.
Problema 7.5.4
Se dau ecuaiile parametrice de micare

Fig.7.19

ale unui punct material n coordonate polare r = 2t 2 + t + 1 , =

t .S se determine viteza i

acceleraia punctului material utiliznd expresiile componentelor n coordonate polare.


Problema 7.5.5
Se consider mecanismele din tabelul 1. S se determine traiectoria, componentele
vitezei i acceleraiei pe axele carteziene i de asemenea pe tangent i normala principal
pentru punctual M, la momentul t. S se afle i raza de curbur a traiectoriei.
Tabelul 1
1

y
M
B

1. OC = AC = BC = BM =15cm, (t ) = 2t , t
= 1/6 s.

C
O

206

A
x

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

y
R

M
O

2. OP = MP R = 50cm, (t ) = 3t , t = 1/9 s.

C
x

y
A

3. AB = 54cm, OA = 30cm, AM = 27cm,


(t ) = t , t = 1/2 s.

M
B

y
O

4
r

M
B

C
O1

4. OP = MP , r = 30cm, (t ) = 6t , t = 1/12
s

5. O1O2 = 2O1K = CD = 2CB = 40cm,


O1C = AB = 15cm, AM = 7,5cm, (t ) = t ,
t = 1/6 s.

D
O2

y
A

M
O

45

6. AB = 60cm, MB = 20cm, t = 1/12 s,


s (t ) = 60 2 sin 2t .

B
x

207

Dorel STOICA

7
R

r
C
P

M
O

7. OP = MP , R = 250cm, r = 50cm,
(t ) = 5t , t = 1/15 s.
x

8. OC = AC = BC = AM = 10cm, (t ) = 3t ,
t = 1/12 s.

C
B
x

9. AB = 60cm, AM = 20cm, OA = 35cm,


(t ) = t , t = 1/6 s.

B
y

10

A
y

10. AB = 40cm, BM = 10cm, s (t ) = 40 sin t ,


t = 1/4 s.

M
B
x
M
A
D

y
208

11. O1O2 = 2O1K = CD = 2CB = 60cm,


O1C = AB = 24cm, AM = 12cm, (t ) = 2t ,
t = 1/6 s.

O2
K

11

O1

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

y 12

600
M

12. AB = 45cm, AM = 15cm, t = 1/3 s,


s (t ) = 30 3 cos t .

B
x

x
R

13

13. OP = AP , AM = 5cm, R = 50cm,


(t ) = 5t , t = 1/15 s.

A
M

14

M
14. OC = AC = BC = 20cm, BM = 10cm,
(t ) = 2t , t = 1/12 s.

C
A
y

15

15. AB = 60cm, BM = 20cm, OA = 40cm,


(t ) = 3t , t = 1/12 s.

M
A

x
x

16

B
s
O

16. AB = 40cm, AM = 20cm,


s (t ) = 40 sin 3t , t = 1/9 s.

209

Dorel STOICA

17

B
O2

17. O1O2 = 2O1K = CD = 2CB = 42cm,


O1C = AB = 30cm, BM = 10cm, (t ) = 3t ,
t = 1/12 s.

A
K

x
O1
A

18

300
18. AB = 40cm, AM = 20cm, t = 1/6 s,
s (t ) = 80 sin 2t .

M
B

19
R
M

C
x

20

M
B

O1

300

19. OP = AP , R = 50cm, AM = 25cm,


(t ) = 4t , t = 1/16 s.

300
O2

20. O1O2 = 2O1K = CD = 60cm, AM = 11cm


O1C = AB = 22cm, (t ) = 2t , t = 1/6 s.

D
x

K
x

O
P
r M

21. OP = MP , R = 28cm, r = 12cm,


(t ) = t , t = 1/6 s.

R
y

210

21

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

22

B
M
O

22. AB = 45cm, AM = 15cm, s (t ) = 45 sin t ,


t = 1/3 s.

23

A
M
23. AB = 42cm, AM = 14cm,
s (t ) = 42 cos 2t , t = 1/6 s.
B
O

24
B

450

24. AB = 45cm, AM = 15cm,


s (t ) = 45 2 sin t , t = 1/6 s.

O1

25

K
O2
0
30
300

y
D

25. O1O2 = 2O1K = CD = 60cm,


O1C = AB = 21cm, (t ) = t , t = 1/3 s.

B
x

M
A

26

A
M
s

600
O

26. AB = 30cm, BM = 10cm,


s (t ) = 20 3 sin 3t , t = 1/18 s.

B
x

211

Dorel STOICA

27

y
r

P
M
O

O
300

29
s

M
y

30

212

300

300

O2
K

29. AB = 50cm, AM = 25cm,


s (t ) = 100 cos 2t , t = 1/8 s.

28. OP = MP , R = 45cm, r = 30cm,


(t ) = 3t , t = 1/4 s.

28

27. OP = MP , R = 23cm, r = 10cm,


(t ) = 2t , t = 1/8 s.

30. O1O2 = 2O1K = CD = 60cm,


O1C = AB = 24cm, (t ) = 3t , t = 1/12 s.
O1

CAPITOLUL 8
Cinematica rigidului
8.1 MICAREA GENERAL A RIGIDULUI

8.1.1 Mobilitatea rigidului


Micarea rigidului este determinat cnd se
cunosc expresiile generale, ca funcii de timp,
pentru vectorul de poziie, viteza i acceleraia
unui punct oarecare M al rigidului, n raport cu
un punct O1, presupus fix.
Pentru efectuarea studiului se alege un
sistem de referin admis fix O1 x1 y 1 z 1 , de
versori i1 , j1 , k 1 i un sistem de referin mobil
solidar cu corpul n micare, Oxyz de versori

i , j , k (fig.8.1). Alegerea punctului O ca origine a


sistemului mobil este arbitrar.
Vectorul de poziie al punctului M, fa de
sistemul fix este r1 iar fa de sistemul mobil
este r . Poziia originii sistemului mobil fa de
sistemul fix este definit de vectorul r0 . Se poate
scrie relaia:

Fig.8.1

r1 = r0 + r

(8.1)

Ecuaia (8.1) poate fi exprimat i ca o ecuaie vectorial funcie de timp:

r1 ( t ) = r0 ( t ) + xi ( t ) + yj( t ) + zk ( t )

(8.2)

Vectorul r0 = r0 ( t ) este o funcie vectorial de timp, continu, uniform i derivabil


de cel puin dou ori.
Vectorul

OM = r = xi ( t ) + yj( t ) + xk ( t )

are

modulul

constant

r = x 2 + y 2 + z 2 = ct . i direcia variabil, deoarece distana dintre punctele O i M nu


se modific, conform ipotezei rigiditii corpului. n consecin, proieciile x, y, z ale acestui
vector, pe axele sistemului de referin mobil sunt constante. Versorii i ( t ), j( t ), k ( t ) sunt
funcii vectoriale de timp deoarece i schimb n timp poziia, odat cu axele pe care le
caracterizeaz.
Un vector funcie de timp se exprim cu ajutorul a 3 funcii scalare de timp (proieciile
pe axele sistemului cartezian). Prin umare, conform relaiei (8.2) vectorul r1 ( t ) se exprim
213

Dorel STOICA

cu 12 funcii scalare de timp, care provin de la mrimile vectoriale: r0 ( t ), i ( t ), j( t ), k ( t ) .


Cele 12 funcii scalare nu sunt independente, deoarece pot fi scrise 6 relaii specifice, datorit
faptului c versorii i , j , k sunt versorii unui sistem de axe triortogonal.

i 2 = 1; j 2 = 1; k 2 = 1

(8.3)

i j = 0; j k = 0; k i = 0

(8.4)

Rezult c vectorul r1 ( t ) poate fi exprimat cu ajutorul a 6 funcii scalare de timp,


independente: 3 provin de la vectorul r0 , care definete poziia originii sistemului de referin
mobil, n raport cu cel fix iar 3 provin de la versorii i , j , k , care dau orientarea sistemului
mobil fa de cel fix.
S-a demonstrat astfel i pe cale cinematic, faptul c un rigid liber n spaiu are 6 grade
de libertate.

8.1.2 Distribuia de viteze


Pentru calculul vitezei punctului M, arbitrar ales se deriveaz n raport cu timpul
relaia (8.1):
v = r&1 = r&0 + r&
(8.5)
unde:
r&0 = v0
(8.6)
reprezint viteza originii O a sistemului mobil, din micarea fa de sistemul fix.

r& = xi& + y&j + zk&

(8.7)

reprezint viteza punctului M, solidar cu sistemul mobil.


Pentru calculul derivatelor n raport cu timpul ale versorilor i , j , k se deriveaz n
raport cu timpul, mai nti, relaiile (8.3) i (8.4).

i& i = 0 ;
i& j + i

&j j = 0 ; k& k = 0
&j = 0 ; &j k + j k& = 0 ; k& i + k i& = 0

(8.8)
(8.9)

Pentru expresiile scalare care intervin n (8.9) se introduce convenia de a fi


considerate ca proieciile pe axele sistemului Oxyz , ale unui vector arbitrar .

i& j = i &j = z ; &j k = j k& = x ; k& i = k i& = y


(8.10)
&
Pentru scrierea versorilor, derivai n raport cu timpul i& , &j , k se are n vedere scrierea,
n general, a unui vector prin proiecii pe axele de versori corespunztori.

V = V x i + V y j + V z k = ( V i )i + ( V j ) j + ( V k )k
214

(8.11)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

i& = (i& i )i + (i& j ) j + (i& k ) k = 0 i + z j y k = x y


1
0
i

z = i
0
j

&j = ( &j i )i + ( &j j ) j + ( &j k )k = i + 0 j + k =


z
x
x
y
0 1

z = j

i
j
&
&
&
&
k = (k i )i + (k j ) j + (k k )k = y i x j + 0 k = x y
0
0

z = k
1

numite relaiile Poisson:

(8.12)

Putem exprima derivata vectorului r& , introducnd relaiile Poisson (8.12) n relaia (8.7).

r& = xi& + y&j + zk& = x( i ) + y( j ) + z( k ) =


= ( xi + yj + zk ) = r

(8.13)

Introducnd relaiile (8.6) i (8.13) n relaia (8.5) rezult:

v = v0 + r

(8.14)

Relaia (8.14) se numete relaia Euler pentru distribuia de viteze a rigidului. Distribuia
de viteze se exprim cu ajutorul a dou funcii vectoriale de timp, v0 ( t ) i ( t ) .
Componentele pe axele sistemului mobil, ale vitezei se obin din dezvoltarea relaiei
(8.14)

v x = v0 x + z y y z

v y = v0 y + x z z x

v z = v0 z + y x x y

(8.15)

Se numete ax instantanee de rotaie locul geometric al punctelor din spaiu fa de


care toate punctele rigidului, la un moment dat, descriu cercuri cuprinse n plane
perpendiculare pe ax i cu centrul pe acea ax.
Pentru un punct situat pe axa instantanee de rotaie se poate scrie:

v0 + r

(8.16)

sau analitic:

i
v0 x i + v0 y j + v0 z k + x
x

y z ( x i + y j + z k )
y

(8.17)

z
215

Dorel STOICA

Eliminnd pe se gsete ecuaia axei instantanee de rotaie, care coincide cu suportul


vectorului :

v0 x ( y z z y )

v0 y ( z x x z )

v0 z ( x y y x )

(8.18)

8.1.3 Distribuia de acceleraii


Pentru calculul acceleraiei a a punctului M aparinnd rigidului, care efectueaz o
micare general, se deriveaz n raport cu timpul, viteza acestuia dat de relaia (8.14).

a = v& = v&0 + & r + r&

(8.19)

Acceleraia punctului O fa de reperul fix este:

a0 = v&0 = &r&0

(8.20)

Notnd cu & = - un vector arbitrar, obinut ca derivata n raport cu timpul a


vectorului i introducnd relaia (8.13), rezult:

a = a0 + r + ( r )

(8.21)

sau nlocuind dublul produs vectorial:

a = a0 + r + ( r ) 2 r

(8.22)

Ecuaia (8.21) este cunoscut i sub numele de formula Euler pentru distribuia de
acceleraii.
Componentele acceleraiei pe axele reperului mobil se determin exprimnd analitic
produsele vectoriale din relaia Euler (8.21), n care vectorii i , au expresiile:

= xi + x j + z k

(8.23)

= xi + y j + z k

(8.24)

Rezult:

(
(

)
)

a x = a 0 x + z y y z + y y x x y + z ( z x x z )

a y = a0 y + ( x z z x ) + z z y y z + x x y y x (8.25)

a z = a0 z + y x x y + x ( x z z x ) + y y z z y

216

(
(

)
)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

8.2 MICAREA DE ROTAIE


Un rigid execut o micare de rotaie (sau micare de rigid cu ax fix), dac dou
puncte ale sale (adic o ax) rmn fixe n spaiu n tot timpul micrii. Dreapta determinat
de cele dou puncte fixe O1 i O2 ale rigidului poart numele de ax de rotaie (fig.8.2a).
Punctele rigidului n micare de rotaie descriu cercuri dispuse n plane perpendiculare pe axa
de rotaie O1O2, cu centrele pe axa de rotaie.
Pentru simplificarea studiului, originile celor dou sisteme de referin se consider n
acelai punct, O1 O i axele Oz 1 Oz coincid cu axa de rotaie.

Poziia rigidului n timp poate fi complet precizat cu ajutorul unghiului = ( t ) ,


unghi format de axa Ox a sistemului mobil cu axa O1x1 a sistemului fix i care constituie legea
de micare a rigidului. Rigidul n micare de rotaie are un singur grad de libertate.
Aceast micare particular se obine din micarea general a rigidului n care sunt
introduse simplificrile menionate mai sus:

Fig.8.2

O1 O; v0 = 0 ; a0 = 0

O1 z 1 Oz ; k 1 k ; k&1 k& = 0

(8.26)

n consecin:

k& i = y = 0

k& j = x = 0

(8.27)

z = i& j 0

(8.28)

Cum componenta vectorului , pe direcia Oz este definit de relaia:


este necesar s se calculeze derivata n raport cu timpul a versorului i :
Variaia n timp, ca direcie, a versorilor i i j (fig.8.2b) este:

217

Dorel STOICA

i = cos i1 + sin j1

j = sin i1 + cos j1

(8.29)

Derivata n raport cu timpul a versorului i este:

i& = & sin i1 + & cos j1 = &( sin i1 + cos j1 = & j

(8.30)

i:

= z = i& j = & j j = &


(8.31)
= k = z k = & k
(8.32)
Se poate da un sens fizic vectorului : este un vector care caracterizeaz micarea de
rotaie a rigidului, fapt pentru care este numit vector vitez unghiular. Are ca suport axa de
rotaie, sensul fiind dat de regula urubului drept, iar modulul, dat de derivata n raport cu
timpul a legii de micare, ( t ) .
n mod analog se poate demonstra c:
= z = & = &&
(8.33)

= k = & k = && k

(8.34)

i n acest caz se poate da un sens fizic vectorului . ntruct reprezint derivata n


raport cu timpul a vectorului vitez unghiular , el se umete vector acceleraie unghiular.
Are ca suport axa de rotaie, sensul dat de regula urubului drept i modulul dat de derivata
vitezei unghiulare, = & = && .

8.2.1 Distribuia de viteze


Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general Euler (8.14) i innd
seama de particularitile acestei micri date de relaia (8.26):

v = r

(8.35)

Expresia analitic a vitezei se obine din relaia (8.35), exprimnd vectorii prin
componentele pe axe:

Fig.8.3

218

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

v = 0 0 = yi + xj
x

(8.36)

Rezult componentele pe axe ale vitezei:

v x = y

vy = x
v =0
z

(8.37)

Proprietile cmpului de viteze:


 punctele situate pe axa de rotaie au viteze nule.
 vitezele sunt coninute n plane perpendiculare pe axa de rotaie, deoarece vz=0.
 vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rotaie sunt
perpendiculare pe aceast dreapt i modulele lor sunt direct proporionale cu
distana de la punct la axa de rotaie (fig.8.3a).

8.2.2 Distribuia de acceleraii


Dac n formula Euler (8.21) privind distribuia de acceleraii se fac particularizrile
specifice micrii de rotaie (8.26) se obine:

a = r + ( r )

(8.38)

care reprezint cmpul de acceleraii al unui rigid n micare de rotaie.


Expresiile analitice ale acceleraiei se obin din relaia (8.38), exprimnd vectorii prin
componentele pe axe:

a=0 0
x

= ( y x 2 ) i + ( x y 2 ) j

(8.39)

Rezult componentele pe axe ale acceleraiei:

a x = y x 2

2
a y = x y

a z = 0

(8.40)

Proprietile cmpului de acceleraii sunt analoage cu cele ale cmpului de viteze, cu


singura deosebire c acceleraiile sunt nclinate fa de o dreapt perpendicular pe axa de
rotaie (fig.8.3b) sub acelai unghi , dat de relaia:
219

Dorel STOICA

tg =

ay
ax

= ct .
2

Observaii:
n micarea de rotaie, studiul vitezelor i acceleraiilor poate fi efectuat i cnd se
consider O O1 , ns nici una dintre axele triedrului nu constituie ax de rotaie. n
acest caz vectorii vitez i acceleraie unghiular au expresiile:

= x i + y j + z k
(8.41)

= x i + y j + z k
Dac = ct . , micarea se numete uniform, iar dac = ct . , micarea se
numete uniform variat. Dac > 0 , micarea se numete accelerat, iar dac
< 0 , micarea se numete ncetinit (decelerat).
n tehnic, pentru mainile rotative se d turaia n exprimat n rot/min. Legtura
dintre viteza unghiular i turaie este dat de relaia:

( s 1 ) =

30

n ( rot / min)

(8.42)

8.3 MICAREA PLAN PARALEL


Un rigid efectueaz o micare plan paralel, cnd trei puncte necoliniare ale sale rmn
tot timpul micrii, coninute n acelai plan fix din spaiu.
Consideraii geometrice elementare arat c toate punctele rigidului descriu traiectorii
coninute n plane paralele cu planul fix.
n cazul n care rigidul se reduce la o plac de grosime neglijabil, care este coninut n
planul fix, micarea se numete plan.
Pentru studiul micrii se consider un sistem de referin fix O1 x1 y 1 z 1 i un sistem de
referin mobil ataat rigidului, Oxyz , cu axele O1 z 1 Oz (fig.8.4.a). Planul Oxy conine
planul mobil [P], definit de cele trei puncte necoliniare i obinut ca intersecie a rigidului cu
planul fix, O1 x1 y 1 . Studiul micrii rigidului poate fi redus la studiul micrii planului mobil
[P] (fig.8.4.b).
Poziia rigidului la un moment dat este determinat, de componentele vectorului de
poziie r0 ( t ) , ale originii sistemului de referin mobil, n raport cu cel fix, x0 ( t ), y 0 ( t ) i
de unghiul ( t ) , determinat de axa Ox a sistemului mobil i axa O1 x1 a sistemului fix.
Pentru stabilirea poziiei rigidului la un moment dat sunt necesare trei funcii scalare de timp,
deci n micarea plan paralel, un rigid are 8 grade de libertate:
x0 = x0 ( t ); y 0 = y 0 ( t ); = ( t ) .

220

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Fig. 8.4.

Micarea plan paralel se obine din micarea general a rigidului n care sunt introduse
umtoarele simplificri impuse de aceast micare: vectorii v0 i a0 sunt coninui n planul
micrii i O1 z 1 Oz .

v0 = v0 x i + v0 y j

a 0 = a0 x i + a0 y j

(8.43)

O1 z 1 Oz ; k 1 k ; k&1 = k& = 0

k& i = = 0
y

k& j = x = 0

i& j = z = &

(8.44)

= k = z k = & k

&&
= k = z k = k

(8.45)

sunt vectori de direcie constant, perpendiculari pe planul mobil Oxy ,


ntocmai ca la micarea de rotaie. Vectorii v0 i a0 , adic sunt ortogonali.
Vectorii i

221

Dorel STOICA

8.3.1. Distribuia de viteze


Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general Euler (8.14) i innd
seama de particularitile acestei micri date de relaiile (8.43) i (8.45). Se obine:

v = v0 + r = v0 x i + v0 y j + 0 0 = (v0 x y )i + v0 y + x ) j (8.46)

Componentele vitezei pe axele triedrului mobil vor fi deci:

v x = v ox y

v y = v oy + x

v z = 0

(8.47)

Distribuia de viteze, specific micrii plan paralele poate fi considerat ca rezultnd din
compunerea unui cmp de viteze specific translaiei, cu un cmp de viteze specific rotaiei, n
jurul unei axe perpendiculare pe planul n care s-ar efectua translaia.

8.3.2 Centrul instantaneu de rotaie


n micarea plan paralel exist n permanen un punct aparinnd planului mobil
Oxy , a crui vitez este nul. Considernd punctul I(,), a crui vitez este nul v I = 0 ,

coordonatele acestui punct, notate cu i , se obin anulnd componentele vitezei exprimate


cu relaiile (8.47):

v0 x = 0

v0 y + = 0

v0 y

; =

(8.48)

v0 x

(8.49)

Se deduce c punctele de vitez nul sunt situate pe o dreapt care trece prin I(,) i
este perpendicular pe planul Oxy . Axa i punctul I nu sunt fixe, deoarece mrimile care
definesc coordonatele i , respectiv, v0 x , v0 y , sunt funcii de timp. Acest dreapt
poart numele de ax instantanee de rotaie, iar punctul I din planul Oxy, de coordonate i ,
se numete centru instantaneu de rotaie.

222

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul mobil se


numete centroid mobil sau rostogolitoare, iar locul geometric al centrului instantaneu de
rotaie n raport cu sistemul fix se numete centroid fix, sau baz.
Baza i rostogolitoarea sunt dou curbe plane, tangente n centrul instantaneu de rotaie
I, n timpul micrii centroida mobil rostogolindu-se fr alunecare pa centroida fix.
Considernd ca origine a sistemului mobil, punctul I, viteza unui punct oarecare M,
conform relaiei Euler se va scrie:

v M = v I + IM

(8.50)

cum v I = 0 , rezult:

v M = IM

(8.51)

Formal, distribuia de viteze n micarea plan paralel se determin ca o distribuie de


viteze corespunztoare unei micri de rotaie, n jurul centrului instantaneu de rotaie.
Determinarea centrului instantaneu de rotaie
1. Din cmpul de viteze al plcii, se cunoate viteza v a
unui punct M (fig.8.5). Centrul instantaneu de rotaie este
situat pe perpendiculara dus din punctul M, pe suportul
vitezei v , de acea parte a vitezei pentru care sensurile vitezei
unghiulare i ale vitezei punctului sunt corelate. Mrimea
segmentului IM este dat de relaia:

IM =

Fig.8.5

2. Din cmpul de viteze, se cunosc direciile vitezelor a


dou puncte M1 i M2 aparinnd plcii. (fig.8.6) Centrul
instantaneu de rotaie se afl la intersecia perpendicularelor
duse din punctele M1 i M2 pe direciile vitezelor celor dou
puncte.
Fig.8.6

3. Placa plan are o micare de rostogolire fr


alunecare, pe o curb din planul ei (fig.8.7). Centrul
instantaneu de rotaie este determinat de punctul de tangen
I, al plcii plane cu curba (singurul punct al plcii plane de
vitez nul).
Fig.8.7

223

Dorel STOICA

4. Din cmpul de viteze, se cunosc vitezele a dou puncte ale plcii M1 i M2,
perpendiculare pe dreapta M1M2. Centrul instantaneu de rotaie se afl la intersecia dreptelor
care trec prin originea i extremitatea vectorilor vitez ale celor dou puncte (fig.8.8.a i
fig.8.8.b). Dac vitezele celor dou puncte sunt egale, centrul instantaneu de rotaie este la
infinit, viteza unghiular a plcii este nul, placa executnd o micare de translaie (fig.8.8.c).

Fig.8.8

8.3.3. Distribuia de acceleraii


Utiliznd relaia Euler pentru acceleraii (8.21) i innd seama de particularitile
acestei micri, date de relaiile (8.43) i (8.45) obinem:

a = a0 x i + a0 y j + 0 0
x

(8.52)

De unde rezult componentele acceleraiei:

a x = a 0 x y x 2

2
a y = a0 y + x y

a z = 0

(8.53)

Distribuia de acceleraii, specific micrii plan paralele poate fi considerat ca


rezultnd din compunerea unui cmp de acceleraii specific translaiei, cu un cmp de
acceleraii specific rotaiei, n jurul unei axe perpendiculare pe planul n care s-ar efectua
translaia.

224

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

8.3.4 POLUL ACCELERAIILOR


Specific cmpului de acceleraii, ca i cmpului de viteze, n micarea plan paralel exist
n permanen un punct aparinnd planului mobil Oxy , a crui acceleraie este nul.
Considernd punctul J(,), a crui acceleraie este nul a J = 0 , coordonatele acestui punct,
notate cu i , sunt funcii de timp i se obin anulnd componentele acceleraiei exprimate
cu relaiile (8.53).

a 0 x ' ' 2 = 0

2
a 0 y + ' ' = 0
a0 y + a 0 x 2
a0 x + a0 y 2
' =
;' =
2 +4
2 +4

(8.54)

(8.54)

Punctul J din planul Oxy, de coordonate i , se numete polul acceleraiilor.


Considernd ca origine a sistemului mobil, punctul J, acceleraia unui punct oarecare M,
conform relaiei Euler scris sub forma (8.22) este:

a M = a J + JM 2 JM

(8.55)

cum a J = 0 , rezult:

a M = JM 2 JM

(8.56)

Formal, distribuia de acceleraii n micarea plan paralel se determin ca o distribuie


de acceleraii corespunztoare unei micri de rotaie, n jurul polului acceleraiilor.
Polul acceleraiilor J (,) i centrul instantaneu de rotaie I (,), sunt n general,
dou puncte diferite.

8.4 MICAREA RIGIDULUI CU UN PUNCT FIX

8.4.1. Generaliti
Se consider un rigid care are punctul O fix.
innd seama de ipoteza rigiditii corpului, rezult c
un punct oarecare M se mic pe o sfer cu centrul O i
de raz OM (fig. 8.9). n consecin, micarea rigidului
cu un punct fix se mai numete i micare sferic.
Deoarece punctul O este fix, rigidul poate efectua
numai rotaii.
Poziia rigidului la un moment dat este
determinat dac se cunosc poziiile a dou puncte ale
sale, A i B, adic se cunosc cele ase coordonate (ca
funcii de timp) ale acestor puncte. Cum aceste ase

Fig. 8.9
225

Dorel STOICA

funcii sunt legate ntre ele prin trei relaii care exprim c distanele dintre punctele O, A i B
rmn invariabile, rezult c numai trei funcii sunt independente. Prin urmare rigidul cu un
punct fix are trei grade de libertate. Deplasrile pe care le efectueaz rigidul cu un punct fix O
rezult din rotaii n jurul a trei ace concurente n punctul O.
Micarea rigidului cu un punct fix
poate fi studiat alergnd originile celor
dou sisteme de referin (fix i mobil)
O1 i O suprapuse. n consecin poziia
rigidului la un moment dat poate fi
determinat numai cu unghiurile lui
Euler (fig. 8.10): unghiul de precesie
= (t ) , unghiul de rotaie proprie
= (t ) i unghiul de nutaie = (t ) .
Sensurile pozitive ale acestor unghiuri
sunt date n figura 8.10
Trecerea rigidului dintr-o poziie
ntr-alta, se poate realiza prin trei rotaii
succesive n jurul unor axe ce trec prin
punctul fix, modificndu-se pe rnd cele
trei unghiuri ale lui Euler.
Se poate demonstra c rigidul cu un
Fig. 8.10
punct fix poate fi adus dintr-o poziie
ntr-alta, n timpul t, printr-o rotaie finit n jurul unei axe care trece prin punctul fix,
anumit axa rotaiilor finite. n aceast privin exist o analogie cu micarea plan-paralel.
8.4.2. Studiul vitezelor
a) Studiul analitic. Pentru determinarea distribuiei de viteze se consider formula
general (8.11), n care v0 = 0 , deoarece O1 O . Prin urmare, n micarea rigidului cu un
punct fix, distribuia de viteze este dat de formula:

v =r

(8.57)

cu observaia c n cazul acestei micri nu se mai face nicio restricie referitor la


vectorul , adic este un vector de modul i direcie variabile, suportul trecnd prin punctul
fix O, deci:
= x i + y j + z k
(8.58)
Rezult:

i
v = r = x
x

226

y z
y

(8.59)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

de unde se obin componentele vitezei:


vx = y z z y

v y = z x x z

vz = x y y x

(8.60)

Pentru a gsi punctele de vitez nul se pune condiia:

r =0

(8.61)

care este satisfcut pentru r = 0 (punctul fix) i pentru

r =

(8.62)

adic n cazul cnd cei doi vectori sunt coliniari.


Rezult c punctele de vitez nul se afl pe o dreapt care trece prin punctul fix, care
este suportul vectorului . Aceast dreapt se numete axa instantanee de rotaie. Din
formula (8.57) se vede c distribuia de viteze la un moment dat se obine ca i cum rigidul sar roti cu viteza unghiular n jurul axei instantanee de rotaie.
n mod analog, ca la micarea plan-paralel, se poate demonstra c axa instantanee de
rotaie este dreapta spre care tinde axa rotaiilor finite, cnd t 0 .
Ecuaia axei instantanee de rotaie fa de sistemul mobil se obine din condiia de
coliniaritate (8.62) a vectorilor i r , rezultnd expresia:
x
y
z
(8.63)
=
=
x y z
La acelai rezultat se poate ajunge punnd condiia s se anuleze componentele vx, vy, vz
i ale vitezei:

y z z y = 0

z x x z = 0
y x = 0
y
x

(8.64)

Relaiile (8.64) reprezint un sistem de trei ecuaii algebrice liniare i omogene, care
pentru a avea i alte soluii n afara soluiei banale x = y = z = 0 (corespunztoare punctului
fix), trebuie ca determinantul sistemului s se anuleze:
0
z y
(8.65)
z
0
x = 0
y

de unde rezult:
x
y
z
=
=
x y z
sau
x
y
z
=
=
0 x
0
z x
z

x
0
y
0
y x

(8.66)

Dezvoltnd determinanii i simplificnd cu x, se obine acelai rezultat (8.63).


227

Dorel STOICA

Analog se deduce ecuaia axei instantanee de rotaie fa de sistemul de referin fix:


x1
y
z
= 1 = 1
(8.67)
x1 y1 z1
unde x1, y1, z1 reprezint proieciile vectorului pe axele sistemului fix.
Axa instantanee de rotaie (care coincide cu suportul vectorului ) i modific continuu
poziia n spaiu, trecnd mereu prin punctul fix O. Rezult c locul geometric al axei
instantanee de rotaie, att fa de sistemul de referin fix (axioda fix) ct i fa de sistemul
de referin mobil (axioda mobil), sunt suprafee riglate care trec printr-un punct fix, adic
sunt conuri, denumite conurile lui Poinsot. Conul fix (axioda fix) se numete con herpolodic,
iar conul mobil (axioda mobil) se numete con polodic. Ecuaia conului polodic se obine din
(8.63) eliminnd timpul, n funcie de care sunt exprimate componentele z, y i x. Analog
se obine ecuaia conului herpolodic din (8.67).
Conurile lui Poinsot sunt tangente ntre ele dup generatoarea comun, care este axa
instantanee de rotaie (fig. 8.11). Corul polodic se rostogolete fr alunecare peste conul
herpolodic. Pentru a se demonstra aceste
proprieti, se consider un punct arbitrar
ales P pe axa instantanee de rotaie ai crui
vector de poziie fa de cele dou sisteme de
referin sunt:

r1 = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
r = xi + y j + z k

(8.68)

Deoarece originile celor dou sisteme


de referin coincid, rezult:

r1 = r

(8.69)

Fig. 8.11

Introducnd n (8.69), relaiile (8.68) i


derivnd n raport cu timpul, se obine:

x&1 i1 + y&1 j1 + z&1 k1 = x&i + y& j + z& k + xi& + y&j + zk&

(8.70)

ns xi& + y&j + zk& = r = 0 , deoarece P se afl pe axa instantanee de rotaie, i n


consecin se obine:

x&1 i1 + y&1 j1 + z&1 k1 = x&i + y& j + z& k

(8.71)

Cei doi termeni ai relaiei (8.71) reprezint vitezele cu care punctul P se deplaseaz pe
cele dou conuri. Egalitatea acestor viteze demonstreaz c cele dou curbe descrise de
punctul P sunt tangente, curba de pe conul polodic rostogolindu-se fr alunecare peste curba
de pe conul herpolodic. Punctul P fiind arbitrar ales, concluziile de mai nainte se pot extinde
i celor dou conuri.
b) Studiul vitezelor unghiulare cu ajutorul unghiurilor lui Euler. Se consider un punct M
al crui vector de poziie este r = OM . Se deplaseaz acest punct n timpul dt din poziia dat
M n poziia final M1 variind succesiv unghiurile lui Euler n sensul lor pozitiv de msurare.
Astfel variind unghiul de precesie din planul Ox1z1, se rotete corpul n jurul axei Oz1 cu
viteza unghiular & i punctul ajunge n M. Aceasta este micarea de precesie, iar vectorul

1 = & k1 are ca suport axa Oz1. Apoi se variaz unghiul de rotaie proprie din planul Oxy,
228

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

rotind corpul n jurul axei Oz cu viteza unghiular & i punctul ajunge n M. Aceasta este
micarea de rotaie proprie, iar vectorul 2 = & k are ca suport axa Oz. n final se variaz
unghiul de nutaie dintre axele Oz1 i Oz, rotind corpul n jurul liniei nodurilor ON, cu viteza
unghiular & , punctul ajungnd n M1. Aceasta este micarea de nutaie, iar vectorul 3 = &v
are ca suport linia nodurilor ON, unde v este versorul acestei axe. Vitezele unghiulare& , & i

& sunt prezentate n figura 8.10 pentru cazul cnd unghiurile lui Euler au variat n sensul lor
pozitiv de msurare.
Deoarece deplasrile sunt elementare, se aproximeaz arcele prin coardele respective i
observnd c

d r = vdt = r dt
se poate scrie:

(8.72)

MM ' = 1 r dt

(8.73)

Vectorul de poziie al punctului M este:

OM ' = OM + MM ' = r + 1 r dt
Analog se obine:

) (

) [

(8.74)

)]

M ' M " = 2 OM ' dt = 2 r dt + 2 1 r (dt )

(8.75)

Ultimul termen din relaie se neglijeaz din cauza factorului (dt)2. Ca urmare, vectorul de
poziie al punctului M este

) (

OM " = OM ' + M ' M " = r + 1 r dt + 2 r dt


La fel ca mai nainte, se deduce:

) (

) { [(

(8.76)

) (

)]}

M "M 1 = 3 OM " dt = 3 r dt + 3 1 r + 2 r (dt )

(8.77)

Ultimul termen se neglijeaz din cauza factorului (dt)2. Prin urmare, deplasarea total a
punctului M n timpul dt este:

MM 1 = MM ' + M ' M " + M " M 1 =

) (

) (

= 1 r dt + 2 r dt + 3 r dt =

[(

) ]

(8.78)

= 1 + 2 + 3 r dt
De asemenea, se poate exprima deplasarea punctului M considernd rotaia n jurul axei
instantanee de rotaie:

MM 1 = r dt

(8.79)

Din relaiile (8.78) i (8.79) se obine:


& k1 + & k + & v = = x i + y j + z k

(8.80)

229

Dorel STOICA

Proiectnd vectorii & k 1 , & k i & v pe axele sistemului de referin mobil Oxyz, se obin
pentru componentele x, z,i z (fig. 8.12, a):
x = & sin sin + & cos

(8.81)
y = & sin cos & sin

z = & + & cos

Fig. 8.12.a

Dac micarea este dat prin ecuaiile parametrice = (t ) ; = (t ) i = (t ) , atunci


cu ajutorul relaiilor (8.81) se pot obine componentele x, y i z ca funcii de timp.
Proiectnd vectorii & k1 , & k i & v pe axele sistemului de referin fix Ox1y1z1, rezult

Fig. 8.12.b
componentele vectorului pe aceste axe (fig. 8,12, b):

x1 = & cos + & sin sin

y1 = & sin & sin cos


z1 = & + & cos

230

(8.82)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

8.4.3. Studiul acceleraiilor


Pentru studiul acceleraiilor se consider formula general (8.22) n care a = 0 ,
deoarece O O1 . Se obine astfel formula cu ajutorul creia se determin distribuia de
acceleraii n micarea rigidului cu un punct fix.

a = r + r

(8.83)

n cazul rigidului cu un punct fix, este un vector de modul i direcie variabile (nu se
face nicio restricie, n afara faptului c suportul trece prin punctul fix). n consecin, n
aceast micare a rigidului rezult c = & este un vector al crui suport este diferit de cel al
lui .
Termenul r reprezint acceleraia tangenial, iar termenul r acceleraia
axial (axipet).
Pentru calculul componentelor acceleraiilor se dezvolt relaia:

i
a = x

j
y

k
z +

De unde se deduce

(
(
(

i
x

j
y

k
z

(8.84)

y z z y z x x z x y y x

)
)
)

a x = y2 + z2 x + ( x y z )y + ( x z + y )z

a y = z2 + x2 y + ( y z x )z + ( y z + z )x

a z = x2 + y2 z + ( z x y )x + ( z y + x )y

(8.85)

n continuare se va studia dac exist puncte de acceleraie nul. Pentru aceasta este
necesar ca a x = a y = a z = 0 i din (8.85) se obine un sistem de trei ecuaii algebrice omogene,
cu trei necunoscute. Pentru a obine soluii diferite de soluia banal x = y = z = 0
(corespunztoare punctului fix), este necesar ca determinantul sistemului s se analizeze:

y2 + z2
= y x + z
z x y

x y z x z + y
2
( z2 + x2 ) y z x = ( ) = 0
z y + x ( x2 + y2 )

(8.86)

Ecuaia (8.86) este satisfcut numai dac vectorii i sunt coliniari. S-a artat ns
c n micarea rigidului cu un punct fix, n general, vectorii i au suporturi diferite
(vectorii i sunt mereu coliniari n cazul micrii de rotaie). Prin urmare rezult c
sistemul de ecuaii algebrice nu admite n cazul general dect soluia banal x = y = z = 0 ,
corespunztoare punctului fix.
n concluzie, n micarea rigidului cu un punct fix, distribuia de acceleraii este specific
i nu poate fi redus la cea corespunztoare altei micri particulare a rigidului.
231

Dorel STOICA

8.5. MICAREA GENERAL A RIGIDULUI

8.5.1. Generaliti
Dup studierea principalelor micri particulare ale rigidului, se va reveni asupra unor
aspecte ale micrii generale a rigidului.
Micrile particulare ale rigidului se caracterizeaz prin impunerea anumitor restricii
geometrice n timpul micrii, care au drept efect reducerea numrului gradelor de libertate.
Rigidului n micare general nu i se impune nicio restricie geometric i n consecin are 6
grade de libertate.
O consecin a impunerii restriciilor geometrice n micrile particulare ale rigidului
este faptul c vectorii v0 i care caracterizeaz distribuia vitezelor, se supun i ei anumitor
restricii (de exemplu referitoare la suportul lor). n micarea general a rigidului, ca urmare a
inexistenei restriciilor geometrice, nu decurg restricii pentru vectorii v0 i , care sunt
funcii oarecare de timp i se exprim sub forma

v0 = vOx i + vOy j + vOz k

= x i + y j + z k

(8.87)

Aceleai observaii sunt valabile i pentru vectorii a0 i , care se scriu:

a0 = aOx i + aOy j + aOz k

= x i + y j + z k

(8.88)

n micarea general a rigidului, suporii vectorilor a0 i , nu coincid cu cei ai


vectorilor v0 i respectiv (n general).

8.5.2. Studiul vitezelor


Distribuia de viteze n micarea general a rigidului este dat de formula stabilit n
paragrafele precedente

v = v0 + r
Componentele pe axe ale vitezei sunt:

v x = v0 x + y z z y

v y = v0 y + z x x z

v z = v0 z + x y y x

(8.89)

Se poate demonstra c distribuia instantanee de viteze n micarea general a rigidului


este reductibil la cea specific unei micri particulare, anume micarea elicoidal. Pentru
232

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

aceasta este suficient a demonstra c exist puncte n care vectorii v i sunt coliniari,
proprietate analoag cu cea din micarea elicoidal, adic

v =

(8.90)

Condiia de coliniaritate se scrie:


vy
vx
v
=
= z
x y z

(8.91)

sau innd seama de relaiile (8.89) rezult:

v0 x + y z z y

v0 y + z x x z

v0 z + x y y x

(8.92)

Relaia (8.92) reprezint ecuaia unei drepte numit axa instantanee a micrii
elicoidale, care este paralel cu suportul vectorului .
Prin urmare, n micarea general a rigidului, distribuia de viteze la un moment dat se
obine ca i cum rigidul ar efectua o micare elicoidal n jurul axei instantanee a micrii
elicoidale cu viteza unghiular i viteza de translaie vi .
n paragrafele precedente s-a demonstrat ca proprietate general a cmpului de viteze,
faptul c viteza vM a unui punct M arbitrar ales, proiectat pe suportul vectorului ,
reprezint un invariant, adic:

vM
= vN
= ... = const.
(8.93)

Se poate considera c viteza unui punct M


aparinnd unui rigid n micare general, are dou
componente: una vi paralel cu (invariant), i
alta v p normal pe (variabil cu punctul) figura
8.13. Punctele de pe axa instantanee a micrii
elicoidale, avnd viteza vi paralel cu se bucur de
proprietatea c au viteza minim, componenta
normal fiind nul. n acest mod se poate stabili o
analogie ntre axa instantanee a micrii elicoidale i
Fig. 8.13
axa central din static. De asemenea, la fel ca n
static, n cazul distribuiei vitezelor, exist doi
invariani: vectorul i proiecia vitezei vM pe suportul lui , adic viteza vi . Analogia dintre
static i cinematic este mai ampl i se va reveni ulterior asupra ei.
Locul geometric al axei instantanee a micrii elicoidale fa de sistemul de referin fix,
este o suprafa riglat i se numete axoid fix. Locul geometric al aceleai axe fa de
sistemul de referin mobil (solidar cu rigidul n micare) este de asemenea o suprafa riglat
i se numete axoida mobil. Cele dou axoide sunt tangente dup axa instantanee a micrii
elicoidale. Axoida mobil se rostogolete peste axoida fix n jurul generatoarei comune (axa
instantanee a micrii elicoidale) i simultan alunec n lungul ei cu viteza vi , al crei scalar este.

vi = v u = v 0 + r

) = v

v0 x x + v0 y y + v0 z z

+ +
2
x

2
y

2
z

= const. (8.94)
233

Dorel STOICA

n concluzie, la studiul vitezelor n cinematica rigidului, se desprinde ideea c distribuia


de viteze este specific fiecrei micri particulare. Aceste distribuii de viteze pot fi reduse la
distribuii instantanee specifice micrilor de translaie, rotaie (pentru micarea planparalel i micarea sferic) sau elicoidal (pentru micarea general.
8.5.3. Studiul acceleraiilor
Distribuia de acceleraii n micarea general a rigidului este dat de formula stabilit
n paragrafele precedente:

a = a0 + r + r

Componentele pe axe ale acceleraiei sunt:

(
(
(

)
)
)

a x = a 0 x 2y + 2z x + ( x y z )y + ( x z + y )z

a y = a 0 y 2z + 2x y + ( y z x )z + ( y x + z )x

a z = a 0 z 2x + 2y z + ( z x y )x + ( z y + x )y

(8.95)

Pentru a gsi punctele de acceleraie nul, este necesar ca a x = a y = a z = 0 . Se obine


astfel un sistem de ecuaii algebrice liniare neomogene n x, z, y. Determinantul acestui sistem
este identic cu cel obinut la rigidul cu un punct fix (micarea sferic).

n general vectorii i nu sunt coliniari, i n consecin 0 . Prin urmare,


distribuia de acceleraii n micarea general a rigidului este analoag cu cea din micarea
rigidului cu un punct fix, adic exist un singur punct de acceleraie nul, numit polul
acceleraiilor. Acest punct i schimb poziia n timp, att fa de sistemul de referin fix, ct
i fa de cel mobil.
Dac n particular se obine = 0 , atunci sunt posibile urmtoarele cazuri:
Nu exist punct de acceleraie nul, caz care corespunde micrilor de translaie i
elicoidal;
Nedeterminare, adic exist o infinitate de puncte de acceleraie nul situate pe o
dreapt, caz care corespunde micrilor de rotaie i plan-paralel.
n concluzie, la studiul acceleraiilor n cinematica rigidului, se desprinde ideea c
distribuia de acceleraii este specific fiecrei micri particulare a rigidului. Aceste
distribuii de acceleraii pot fi reduse la distribuii instantanee de acceleraii specifice
micrilor de translaie, rotaie (pentru micarea plan-paralel), elicoidal i sferic (pentru
micarea general).

234

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

8.6. PROBLEME REZOLVATE


Problema 8.6.1
Se d paralelipipedul OABCDEFG, de laturi
OA = 0,1m , OC = 0,2m , OD = 0,3m , care n timpul
micrii se rotete n jurul muchiei OF, are viteza
= t 14 dirijat dup diagonala OF (fig.8.14). Se
cere s se calculeze distribuia de viteze i
distribuia de acceleraii pentru t = 2 s
Rezolvare:
Fig. 8.14

OF
0,1i + 0,2 j + 0,3k
= t 14
= ti + 2tj + 3tk
OF
14 10 1
= 2s = 2i + 4 j + 6k pentru t=2s

= vers(OF ) = &

v A = OA = x
xA

j k

y z = 2
yA

4 6 = 0,6 j 0,4k
0,1 0 0

zA

OF
= i + 2 j + 3k ;
OF
i
j
k
i

& = i + 2 j + 3k , sau =
=

a A = OA + OA = x

z + x

z =

xA

yA

zA

v Ay

v Az

i
= 1

j k
2

0,1 0

3+2

v Ax

= 5,2i + 1,1 j + k

0 0,6 0,4

v B = OB = x
xB

y z = 2
yB

4 6 = 1,2i + 0,6 j
0,1 0,2 0

zB

a B = OB + OB = x

z + x

z =

xB

yB

zB

v By

v Bz

v Bx

= 1
2 3+ 2
4 6 = 4,2i 6,9 j + 6k
0,1 0,2 0 1,2 0,6 0
235

Dorel STOICA

v C = OC = x
xC

y z = 2
yC

4 6 = 1,2i + 0,4k
0 0,2 0

zC
i

a C = OC + OC = 1 2 3 + 2
4 6 = i + 6,4 j + 4,8k
0 0,2 0 1,2 0 0,4
i

v D = OD = x
xD

y z = 2 4
yD

6 = 1,2i 0,6 j
0 0 0,3

zD

a D = OD + OD = x

z + x

z =

xD

yD

zD

v Dy

v Dz

=1 2

v Dx

3 + 2

6 = 4,2i + 6,9 j 6k

0 0 0,3

1,2 0,6 0
i

v E = OE = x
xE

y z = 2
yE

4 6 = 1,2i 0,4k
0,1 0 0,3

zE
i

a E = OE + OE = x

z + x

z =

xE

yE

zE

v Ey

v Ez

= 1

3 + 2

6 = i + 8 j 5k

0,1 0 0,3

v Ex

1,2 0 0,4

Deoarece punctul F se gsete pe axa de rotaie iar vectorii vitez unghiular i


acceleraie unghiular sunt coliniari cu axa de rotaie, atunci viteza i acceleraia unghiular
sunt nule, adic v F = 0 ; a F = 0
i
j
k
i
j
k
v G = OG = x y z = 2 4
6 = 0,6 j + 0,4k
xG y G z G
0 0,2 0,3

a G = OG + OG = x

z + x

z =

xG

yG

zG

vGy

vGz

vGx

=1

3 +2

6 = 5,2i 1,1 j + 1,4k

0 0,2 0,3
236

0 0,6 0,4

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 8.6.2
Se consider rigidul OABC, de laturi OA = 4m ,
OC = 3m , care n timpul micrii se rotete cu
viteza unghiular = 0 = ct. (fig.8.15). Se cere s
se calculeze distribuia de viteze i distribuia de
acceleraii.
Rezolvare:
(fig. 8.15. a i b)

= ct & = = 0
Fig. 8.15

a A = a B = a C = a M = 0

Fig. 8.15 a, b
v

a A = a A ; aB = aB ;

i
v A = OA = x
xA

v B = OB = x
xB

y z = 0 0 0 = 4 0 i
yA

zA

a A = OA = x
v Ax
i

aC = aC ; a M = a M

0 4

z =

v Ay

v Az

0
4 0

0 0 = 4 02 j
0 0

y z = 0 0 0 = 4 0 i + 3 0 j
yB

zB

3 4

237

Dorel STOICA

k&

a B = OB = x

z =

v Bx

v By

v Bz

i
v C = OC = x
xC

j
0

4 0

3 0

0 = 3 02 i 4 02 j
0

y z = 0 0 0 = 3 0 j

yC

zC

a C = OC = x
vCx

i
v M = OM = x
xM

k&

i
0

3 0
k

0
i

z = 0

vCy

vCz

0 = 3 02 i

0 3 0

3
2

z = 0 0 0 = 2 0 i + 0 j

yM

zM

a M = OM = x
v Mx

3
2
k

z =

v My

v Mz

2 0

3
0
2

3
2

0 = 02 i 2 02 j
0

Problema 8.6.3
Arborele motor I al unei transmisii prin
friciune se rotete cu viteza unghiular constant
1, corespunztoare unei turaii a acestuia,
120
n=
rot / min , n acelai timp alunecnd axial n

sensul sgeii dup legea, x = 2t (cm). Roata de


raz r = 6 cm a arborelui orizontal I antreneaz n
micare, roata de raz R = 21 cm , montat pe
arborele vertical II (fig.8.16). Pentru o poziie
curent, s se determine viteza unghiular 2 a
arborelui II, precum i viteza i acceleraia unui
punct M, situat pe periferia roii montat pe acest
arbore, la momentul t = 3s .
Rezolvare.
Condiia de transmitere a micrii const n
egalitatea vitezelor punctului de contact dintre cele
dou roi, exprimate din micarea fiecreia.
v A = 1r = 2 x
238

Fig. 8.16

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Cum:

1 =

n
30

Rezult:

r n r
=
=
x
30 x
120

6 = 12 s 1
=
30
2t
t
Acceleraia unghiular corespunztoare este:

2 = 1

2 = & 2 =

d 2 d 12
12
= ( ) = s 2
dt
dt t
t2

Semnul minus indic faptul c acceleraia unghiular 2 este de sens contrar vitezei
unghiulare 2.
Viteza punctului M este:
12
12
vM = 2 R =
21 =
21 = 84 cm / s
t
3
Acceleraia punctului M este:

aM = aM + aM
; aM = ( aM )2 + ( aM )2

unde:
12
12

a
=
R
=
21
=
21 = 28 cm / s 2
M
2

2
9
t

2
a = 2 R = 12 21 = 144 21 = 336 cm / s 2
2
M
9
t2
aM = 28 2 + 336 2 = 337 ,16 cm / s 2

239

Dorel STOICA

Problema 8.6.4
O roat dinat cu diametrul d1 = 360 mm are
o turaie n1 = 100 rot / min . Care este diametrul
celei de-a doua roi, d2 care angreneaz interior cu
prima roat i are o turaie n2 = 300 rot / min
(fig.8.17).
Rezolvare.
Din condiia de transmitere a micrii, viteza
punctului de contact, dintre cele dou roi n
angrenare este:
v A = 1r1 = 2 r2
cum:
n
d
i = i ; ri = i ; i = 1,2
30
2
se va putea scrie:

n1 d1
30

i:
d2 =

n2 d 2
30

Fig.8.17

; n1d1 = n2 d 2

n1d1 100 360


=
= 120 mm
n2
300

Problema 8.6.5
Un reductor de viteze este compus din patru
roi dinate, dispuse ca n figura 8.18. Dac turaia
de intrare a arborelui motor I este
n1 = 1750 rot / min , i numrul de dini ale roilor,
z1 = 10 ; z2 = 60 ; z3 = 12; z4 = 70 , s se determine
turaia la ieire n2, a arborelui II.
Rezolvare.
Din condiia de transmitere a micrii pot fi
scrise relaiile:
v A = 1r1 = 3 r2

vB = 3 r3 = 2 r4
sau:
1r1 3 r3 = 3 r2 2 r4
rr
2 = 1 1 3
r2 r4
n
i = i ; i = 1,2
cum:
30
240

Fig. 8.18

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

iar condiia de angrenare presupune acelai modul al roilor dinate:


p
pz
2ri 2 ri
mz
m= i = i i =
=
; ri = i ; i = 1,..,4

zi
zi
zi
2
Rezult:
mz1 mz3
n2 n1 2 2
zz
10 12
=
; n2 = n1 1 3 = 1750
= 50 rot / min
30
30 mz2 mz4
z 2 z4
60 70
2 2
Problema 8.6.6
S se determine viteza de ridicare a platformei cricului din figura 8.19, dac sunt
cunoscute razele roilor de transmisie, r1 = 3 cm , r2 = 4 cm , r3 = 5 cm , R2 = 6 cm , R3 = 20 cm i
180
turaia manivelei O1A, n1 =
rot / min , solidar cu pinionul de raz r1.

Rezolvare. Din condiia de angrenare ntre cremalier i pinionul de raz r3 rezult


viteza cremalierei i deci a platformei.
v = 3 r3

Raportul de transmisie ntre manivela O1A, solidar


cu pinionul de raz r1 i roata de raz R3, solidar cu
pinionul de raz r3 este produsul rapoartelor de
transmisie intermediare:
i1,3 =

1
= i1,2 i2 ,3
3

Rapoartele de transmisie intermediare au expresiile:


i1,2 =

; i2 ,3 = 2
2
3

Din condiia de angrenare, viteza punctului de


contact dintre dou roi este aceeai pentru amndou.
Exprimnd aceste viteze din micarea roilor, obinem:
1r1 = 2 R2 ; 2 r2 = 3 R3
Rezult:
1 R2 2 R3
=
;
=
2 r1 3 r2
i1,3 =

Deci:

3 =

1 R2 R3
=
3 r1 r2

1
i1,3

= 1

v = 3 r3 =

Fig.8.19

r1r2
R2 R3

n1 r1r2 r3
30 R2 R3

180 3 4 5
= 3 cm / s
30 6 20
241

Dorel STOICA

Problema 8.6.7
Un disc de diametru D = 0 ,8 m se
rotete uniform ntrziat (fig.8.20). La
momentul t1 = 4 s , viteza periferic a
discului este v1 = 1,6 m / s iar la momentul
t2 = 24 s , discul se oprete. S se determine
acceleraia unghiular , viteza unghiular
iniial 0 i numrul de rotaii efectuat
pn la oprire.
Rezolvare.
Legea de micare a discului este:

Fig. 8.20

< 0 = ct .

= 0 t

2
= 0t t / 2; 0 = 0
Din condiiile impuse vor rezulta mrimile: i 0:
t1 = 4 s ; v1 = v( t1 ) = 1,6 m / s

v1
v
2v
2 1,6

= 1 = 1 =
= 4 s 1
1 = ( t1 ) =
R
D
/
2
D
0
,
8

t2 = 24 s ; 2 = ( t2 ) = 0
( t1 ) = 0 t1

( t2 ) = 0 t2

4 = 0 4

0 = 0 24

= 0 ,2 s 2

0 = 4 ,8 s 1

Numrul turaiilor efectuat de roat, pn la oprire rezult din condiia:


( t2 ) = 2N

2
( t2 ) = 0t2 t2 / 2

242

0t2 t22 / 2 4 ,8 24 0 ,2 24 2 / 2
N=
=
= 9 ,17 rot .
2
2

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 8.6.8
Se
consider
mecanismul
biel
manivel din figura 8.21, unde manivela
OA = r se rotete cu vitez unghiular 1 i
antreneaz n micare biela AB = r . S se
determine vitezele punctelor B i M (punctul
M este situat pe mijlocul bielei AB).
Rezolvare.
Legea de micare a maniveiei OA este
dat de unghiul = ( t ) = 1t
Viteza
punctului
A,
aparinnd
manivelei OA, n micare de rotaie este:

Fig.8.21

v A = 1r
Punctul A, aparine i bielei AB, n micare plan paralel. Viteza punctului A, poate fi
exprimat i din micarea bielei AB, ca o rotaie n jurul centrului instantaneu I, obinut ca
intersecie a perpendicularelor duse din A i B, pe suporturile vitezelor acestor puncte, ale
cror direcii sunt cunoscute. Poate fi scris relaia:

v A = 2 IA
Din cele dou relaii rezult viteza unghiular instantanee 2 a bielei AB.
r
2 = 1
IA
Lungimea segmentului IA, rezult din triunghiul isoscel IAB, cu unghiul la vrf 2 ) )
unghi exterior triunghiului isoscel OAB i unghiurile de la baz B = I = 900 . Rezult
IA = AB = r . Deci:
r
2 = 1 = 1
r
Lungimea segmentului IB este: IB = 2 r cos( 900 ) = 2 r sin = 2 r sin 1t Viteza
punctului B este:
vB = 2 IB = 2r1 sin 1t
Lungimea segmentului IM se obine aplicnd teorema Pitagora generalizat n
triunghiul IAM:
IM = IA2 + MA2 2 IA MA cos 2 = r 2 +

r2
r
r
2 r cos 21t =
5 4 cos 21t
4
2
2

Viteza punctului M va fi:


r
vM = 1 5 4 cos 21t
2
243

Dorel STOICA

Problema 8.6.9
Roata unui automobil de raz R se
rostogolete fr alunecare pe un drum orizontal,
automobilul deplasndu-se cu viteza v0 (fig.8.22).
S se determine viteza unui punct M, situat pe
periferia roii, care formeaz cu verticala unghiul
la centru, i s se particularizeze pentru

3
= , ,
.
2
2
Rezolvare.
Roata fiind n micare plan paralel, centrul
instantaneu de rotaie I se situeaz n punctul de
contact dintre roat i drum. Automobilul, deci i
Fig.8.22
axul O al roii avnd viteza v0, poate fi scris
relaia:
v
v0 = R ; = 0
R
S-a obinut viteza unghiular instantanee a roii, cu ajutorul creia poate fi determinat
viteza oricrui punct situat pe periferia roii.
v

vM = IM = 0 2 R sin = 2v0 sin


R
2
2
Vitezele punctelor situate pe periferia roii se obin prin paticularizarea unghiului .

v0

= 2 ; M B; vB = IB = R 2 R = 2 v0

= ; M A; v = IA = v0 2 R = 2 v

A
0
R

3
v
; M C ; vC = IC = 0 2 R = 2 v0
=
2
R

Problema 8.6.10
Se d paralelipipedul OABCDEFG, de laturi
OA = 3l , OC = 4l , OE = 12l , care n timpul micrii se
rotete cu viteza unghiular = 120 n jurul muchiei
OC, iar punctul O are viteza v0 = 13u dirijat dup
diagonala OG (fig.8.23). Se cere s se calculeze viteza
punctului D i s se stabileasc ecuaia axei instantanee
a micrii elicoidale.
Fig. 8.23

244

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Rezolvare
Se alege sistemul de axe din figur, cu originea n O i axele dirijate dup muchiile
paralelipipedului. Fa de acest sistem de referin se poate scrie:

= 120 j ,
de unde x = z = 0 , y = 120 . Vectorul direciei OG este:
u OC =

1
3i + 4 j + 12k ,
13

de unde rezult

v0 = 3ui + 4u j + 12u k
adic vOx = 3u ; vOy = 4u ; vOz = 12u
Viteza de alunecare n lungul axei instantanee a micrii elicoidale este

vi =

v0

= 4u

i este dirijat n sensul axei Oy.


Ecuaia axei instantanee a micrii elicoidale este:
3u + 120 z
12u 120 x
4u
=
=
0
120
0

sau

, adic o dreapt paralel cu axa Oy, deci i cu .


u
z=
40
Viteza punctului D, utiliznd formula general, este:
x=

u
0

i
j
v D = v0 + OD = 3ui + 4u j + 12u k + 0 12 0
0

4l

k
0 =
12l

= (3u + 144 0 l )i + 4u j + 12u k


Viteza punctului D mai poate fi calculat ca ntr-o micare elicoidal n jurul axei
instantanee a micrii elicoidale. Se alege pentru aceasta originea oului sistem de referin
punctul O unde axa instantanee neap planul OAFE i axele paralele cu cele iniiale. Fa de
u
u
sistemul iniial, punctul O are coordonatele x' =
; y' = 0 ; z ' =
. Fa de noul sistem de
0
4 0
u
referin,
punctul
D
are
coordonatele
xD' = xD x' =
;
y D' = y D y ' = 4l ;
0
u
z D' = z D z ' = 12l +
. Prin urmare, viteza punctului D este:
4 0

245

Dorel STOICA

v D = vi + O' D = 4u j + 0 12 0
0
=
u
u
4l 12l +
4 0
0
= (3u + 144 0 l )i + 4u j + 12u k
adic acelai rezultat.
Se poate verifica invariana proieciei vitezei pe suportul vectorului :

vD
= 4u

Problema 8.6.11
Se d mecanismul din figura 8.24 pentru
care se cunosc dimensiunile mecanismului,
poziia acestuia i micarea elementului
conductor: 1 = constant.
Se cer:
- Distribuia de viteze cu metoda planului
de viteze;
- Distribuia de acceleraii cu metoda
palanului de acceleraii

Fig. 8.24

Rezolvare
Elementul 1 are micare de rotaie,
elementul 2 are micare plan-paralel,
elementul 3 are micare de rotaie. (fig.8.25 +
8.25.a,b)
v A = OA ; v A = ( pv a )kv = pv a

v{B = v A + v{
BA ;

BO 3

BA

vBA = (ab )kv = ab ;

vB = ( pv b )k v = pv b ;

2 =
3 =

v BA (ab )k v ab
=
=
;
BA
BA
AB

( p b )k
pb
vB
= v v = v ,
O3 B
O3 B
O3 B

a A = OA2 = p0 a ' k a .

246

Fig. 8.25.

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Fig. 8.25.a,b

v
a B = a A + a vBA + aBA
aBA
= BA22 = a' n1 k a = a' n1
{ {


||{
BA
BA
'

aBA = n1b ka = n1b'


B A
v

v
aBO3 = BO332 = pa n2 ka = p0 n2
+
a
a B = a{

03 + a
03
03
B
B
{ {


|| BO 3
=0
B 03
123
aBO3 = n2b ' ka

B O3

( )

( )

aBA (n1b')k a n1b'

=
=
=
2
BA
BA
BA

= a BO 3 = (n2 b')k a = n2 b'


3 BO3
BO3
BO3

Problema 8.6.12
Se d mecanismul din figura 8.26 pentru care se
cunosc dimensiunile mecanismului, poziia acestuia i
micarea elementului conductor: 1 = constant.
Se cer:
- Distribuia de viteze cu metoda planului de
viteze;
- Distribuia de acceleraii cu metoda palanului de
acceleraii.

Fig.8.26

247

Dorel STOICA

Rezolvare:
Elementul 1 are micare de rotaie, elementul 2 are micare plan-paralel, elementul 3
are micare de translaie, elementul 4 are micare plan-paralel, elementul 5 are micare de
translaie. (fig.8.27a,b,c)

v A = OA = ( pv a )kv = pv a;
vB = OB = ( pv b )kv = pv b

v{C = v B + v{
CB ;
CB

|| yy '

vC = ( pv c )kv = pv c ;
vCB = (cb )kv = cb ;
v{D = v A + v{
DA
DA

|| xx '

vD = ( pv d )kv = pv d ;

Fig. 8.27.a

vDA = (da )kv = da

2 = 0 ; 3 = 0 ; 5 = 0 datorit faptului ca
elementele 2, 3 i 5 efectueaz o micare de
translaie.
4 =

vDA (da )kv


da
=
=
;
DA
DA
DA

a A = a vA = OA2 = p0 a ' k a = p0 a ' .


a B = a Bv = OB2 = ( pob')k a = pa b'
aC = ( p0 c')k a = pa c'

Fig. 8.27.b

a D = ( p0 d ')k a = pa d '

v
aCB
= (b' n1 )k a = b' n1 ; aCB
= (n1c')k a = n1c' ;
v
a DA
= (a ' n2 )k a = a ' n2 ; aDA = (n2 d ')k a = n2 d '

v
aCB n1c'
;
a{
+
a

=
=
C = aB + a
CB
CB
2
{ {
CB
CB
|| yy '
||CB
CB
{

CB

v
aDA n2 d '
;
=
+
+

=
=
a{
a
a
a
D
A
DA
DA
4
{
{
DA
DA
|| xx '
|| DA
DA
{

D A

3 = 0 ;
5 = 0

248

Fig. 8.27. c

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 8.6.13
Se d mecanismul din figura 8.28
pentru care se cunosc dimensiunile
mecanismului, poziia acestuia i micarea
elementului conductor: 1 = constant.
Se cer:
- Distribuia de viteze cu metoda
planului de viteze
- Distribuia de acceleraii cu metoda
palanului de acceleraii
Fig. 8.28

Rezolvare
Elementul 1 are micare de rotaie,
elementul 2 are micare plan-paralel,
elementul 3 micare de rotaie, elementul
4 are micare plan-paralel, elementul 5
are micare de translaie (fig. 8.29)

Fig. 8.29.a

Fig. 8.29.b

Fig. 8.29.c

v A = OA ; v B = v A + v BA v{B = v A + v{
BA CO3 B c pv b v c ;
BO 3

BA

v{D = v C + v{
DC
|| xx '

DC

v A = pv a ; vBA = ab
249

Dorel STOICA

vB = pvb ; vC = pv c ;
vD = pv d ; vDC = cd

vBA ab
=
BA BA
v
pb
3 = B = v
O3 B O3 B
v
cd
4 = DC =
,
DC DC
2 =

a vA = OA 2
aA = a + aA
a A = OA

v
A

a vA = p0 ao
a A = p0 a '
a A = a0 a '
v
v
a B = p0b' ; a BA
= BA22 = a ' n1 ; aBA = n1b' ; a BO
3 = p a n2 ;

aBO 3 = n2 b' ; aC = pa c'


BO3C b' pa c' pa b' = pa c' a B = aC

a B = a A + a vBA + aBA
{ {

||{
BA
BA

a B = a{
03 + a
B 03 + a
BO 3
{
{

=0
|| BO 3
B 03
123

B A

B O 3

v
DC

a{
D = aC + a
DC
{ + a{
|| xx '

|| DC
{

DC

D C

a D = pa d ' ;
v
a DC
= c' n3 ;

aDC = n3 d ' ;
a BA n1b'
=
BA BA
a
n b'
3 = BO 3 = 2 ;
BO3 BO3

2 =

aDC n3 d '
4 =
=
DC DC
5 = 0

250

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 8.6.14
Se d mecanismul din figura 8.30
pentru care se cunosc dimensiunile
mecanismului, poziia acestuia i
micarea elementului conductor: 1 =
constant.
Se cer:
- Distribuia de viteze cu metoda
planului de viteze
- Distribuia de acceleraii cu
metoda palanului de acceleraii
Rezolvare
Elementul 1 are micare de rotaie,
elementul 2 are micare plan-paralel,
elementul 3 are micare de rotaie,
elementul 4 are micare plan-paralel,
elementul 5 are micare de translaie.
(fig. 8.31.a,b.c)

Fig. 8.30

Fig. 8.31.a

v A = OA = ( pv a )kv = pv a ;
a A = OA2 = ( pa a ')k a
v

v{B = v A + v{
BA ;

BO 3

BA

vB = ( pv b )kv = pv b ;
vBA = (ab )kv = ab

BCO3 bcpv

Fig. 8.31.b

vC CO3
CO3
=
vC =
vB ;
vB BO3
BO3

v{D = v C + v{
DC
DC

|| xx '

vC = ( pv c )kv = pv c = vD = ( pv d )kv = pv d ;
2 =
3 =

vBA (ab )k v ab
=
=
BA
BA
BA

( p b )k p b
vB
= v v = v
BO3
BO3
BO3

5 = 0

4 = 0
Fig.. 8.31 c
251

Dorel STOICA

v'
a B = ( p a b')k a = p a b' ; a BA
= BA 22 = a' n1 k a = a ' n1 ;

a B = a A + a vBA + aBA
'

{
{
a = n b ' k = n b' ; = a BA = n1b k a = n1b' ;

|| BA
BA
1
a
1
2
{
BA

BA
BA
BA
v

2
'
'

a B = a{
a BO 3 = BO33 = p a n2 k a = p0 n2 ; a BO 3 = n2 b k a = n2 b
03 + a
B 03 + a
B 03
{
{

|| BO 3
=0
B 03
aBO 3
n2 b ' k a n2 b '
123

3 =
=
=
; 5 = 0

BO3
BO3
BO3

( )

( )

B A

(
( )

BO 3

( )

a C = ( p c')k = p c' ; a D = ( p d ')k = p d ; aDC = (n d ')k = n d ' ;


a
a
a
a
a
a
3
a
3
v

a{
+
a

D = aC + a
DC
DC
{ { v
a
(n d ')k a n3 d '
|| xx '
|| DC
DC
=
a DC = DC 42 = (c' n3 )k a = c' n3 ; 4 = DC = 3
{
DC
DC
DC

D C

Problema 8.6.15
Se d mecanismul din figura
8.32 pentru care se cunosc
dimensiunile mecanismului, poziia
acestuia i micarea elementului
conductor: 1 = constant.
Se cer:
- Distribuia de viteze cu
metoda planului de viteze
- Distribuia de acceleraii cu
metoda palanului de acceleraii
Rezolvare
Elementul 1 are micare de
rotaie, elementul 2 are micare planparalel, elementul 3 are micare de
rotaie, elementul 4 are micare planparalel, elementul 5 are micare de
translaie. (fig. 8.33.a, b)
v A = OA = ( pv a )k v = pv a
vB = ( pv b )kv = pv b
vC = ( pv c )k v = pv c
vD = ( pv d )kv = pv d
(ab )kv = ab
VBA =
BA
BA
(
ac )kv ac
VCA =
=
CA
CA
(bc )k v bc
VCB =
=
;
CB
CB
(cd )k v cd
V DC =
=
;
DC
DC
v{B = v A + v{
BA
BO 3

252

BA

Fig. 8.32

Fig. 8.33.a

Fig. 8.33. b

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

v C = v A + v{
CA

CA

CB
v C = v B + v{
CB

v{D = v C + v{
DC
DC

|| xx '

v
ab vCA vCB
2 = BA =
=
=
;
BA BA CA CB

( p b )k p b
vB
= v v = v
BO3
BO3
BO3
(cd )kv = cd
v
4 = DC =
DC
DC
DC
3 =

a A = a vA = OA2 = pa a ' k a = pa a '


Fig. 8.34.

v
a B = ( p a b')k a = p a b' ; a BA
= BA 22 = a ' n1 k a = a ' n1 ;

a B = a A + a + a BA
r
{
{
a = n b ' k = n b' ; = a BA = (a' n1 )k a = a ' n1 ;

|| BA
BA
1
1
2
a
{
BA

BA
BA
BA

2
v

a BO 3 = BO33 = pa n2 k a = p0 n2 ; a BO 3 = n2 b ' k a = n2 b '


a B = a{

B 03 + a
B
03
{

|| BO 3
B 03
a
n b ' k a n2 b '
123

3 = BO 3 = 2
=
;

BO3
BO3
BO3
v
aC = ( pa c')ka = pa c' ; aCB
= CA22 = a' n3 k a = a' n3 ;
v

a C = a A + a CA + a CA

{ {
(n3c')ka = n3c' ;
aCA

'
|| CA
CA
a
n
c
k
n
c
=
=
'
;
=
=

{
CA
2
a
3
2

CA
CA
CA
CA

v
v
r
2
'
'

a C = a B + a{
aCB = CB2 = b' n4 ka = b' n2 ; aCB = n4c k a = n4 c
CB + a
CB
{

||{
CB
CB
aCB
n4 c ' k a n4 c ' aBA aCA

C B
2 = CB = CB = CB = BA = CA
v
BA

( )

B A

(
( )

B O 3

( )

( )

( )

|| DC
{

DC

( )

a{
D = aC + a
DC + a
DC
{
{
|| xx '

D C

a D = ( pa d ')k a = p a d '

v
a DC
= DC24 = (c' nS )k a = c' nS ;

aDC = (nS d ')k a = nS d '

aDC (nS d ')k a nS d '


4 =
=
=
DC
DC
DC
253

Dorel STOICA

8.7. PROBLEME PROPUSE


Problema 8.7.1
Se consider mecanismul din figura 8.35 care se
mic n plan, unde se cunosc dimensiunile:
OA = O1B = l ; OO1 = AB = DC = l1; AD = BC = h . Legea
micrii de rotaie a barei OA este dat de: = 0 sin t ,
( 0 , sunt constante pozitive).
Se cere viteza i acceleraia punctului M al plcii
ABCD ( MC = MD );

Fig. 8.35.

Problema 8.7.2
Manivela OA se rotete cu viteza unghiular 0 n
jurul axului O i antreneaz n micare, roata de raz r
care angreneaz interior cu roata dinat fix de raz R.
S se determine vitezele punctelor B, C i D, situate pe
periferia roii de raz r (fig.8.36).

Fig. 8.36

Problema 8.7.3
Date; R; r; = ct ; rostogolire fr alunecare. (fig. 8.37)
Se cer: =? pentru discul mobil;
v A = ? ; vB = ? ; vC = ? ; a A = ?

Problema 8.7.4

Fig.8.37.

Manivela OA se rotete cu viteza unghiular


0 = 0 ,5 s 1 i pune n micare roata de raz r2 = 20 cm .
Roata de raz r2 se rostogolete fr alunecare pe roata
fix de raz r1 = 10 cm i antreneaz n micare biela BC
de lungime l = 100 cm . Pentru poziia indicat n figura
8.38 s se determine vitezele punctelor B i C.

Fig. 8.38
254

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 8.7.5
Se d mecanismul din figura 8.39
pentru care se cunosc dimensiunile
O1
D
O5
5
mecanismului, poziia acestuia i micarea
elementului conductor: 1 = constant.
1
Se cer:
4
- Distribuia de viteze cu metoda
1
2
centrului instantaneu de rotaie (se vor
indica pe desen vitezele punctelor
A
C
mecanismului i vitezele unghiulare ale
elementelor);
- Distribuia de viteze cu metoda
Fig. 8.39
planului de viteze;
- Distribuia de acceleraii cu metoda palanului de acceleraii.
Problema 8.7.6
Se d mecanismul din figura 8.40
A
C
pentru care se cunosc dimensiunile
mecanismului, poziia acestuia i micarea
1
elementului
conductor:
2
1 = constant.

x
Se cer:
- Distribuia de viteze cu metoda
O1
centrului instantaneu de rotaie (se vor
indica pe desen vitezele punctelor
mecanismului i vitezele unghiulare ale
3
elementelor);
B
- Distribuia de viteze cu metoda
Fig. 8.40
planului de viteze;
- Distribuia de acceleraii cu metoda palanului de acceleraii.
Problema 8.7.7
Se d mecanismul din figura
8.41 pentru care se cunosc
2
B
dimensiunile mecanismului, poziia
A
acestuia i micarea elementului
conductor: 1 = constant.
3
Se cer:
1
- Distribuia de viteze cu
metoda centrului instantaneu de
C
rotaie (se vor indica pe desen
1
O1
vitezele punctelor mecanismului i
vitezele unghiulare ale elementelor);
- Distribuia de viteze cu
Fig. 8.41
metoda planului de viteze;
- Distribuia de acceleraii cu metoda palanului de acceleraii.

O3

3
B

4
D

x
5

O3

O3
x
4
x

D
5

255

Dorel STOICA

Problema 8.7.8
Se d mecanismul din figura 8.42
B
pentru care se cunosc dimensiunile
x
x
mecanismului,
poziia
acestuia
i
3
micarea elementului conductor: 1 =
constant.
Se cer:
- Distribuia de viteze cu metoda
1
1
A
centrului instantaneu de rotaie (se vor
O1
indica pe desen vitezele punctelor
mecanismului i vitezele unghiulare ale
C
elementelor).
Fig. 8.42
- Distribuia de viteze cu metoda
planului de viteze
- Distribuia de acceleraii cu metoda palanului de acceleraii
Problema 8.7.9
3
x
Se d mecanismul din figura 8.43
O1
1
pentru care se cunosc dimensiunile
C
mecanismului, poziia acestuia i
2
micarea elementului conductor: 1 =
1
constant.
Se cer:
4
A
- Distribuia de viteze cu metoda
centrului instantaneu de rotaie (se vor
indica pe desen vitezele punctelor
mecanismului i vitezele unghiulare ale
Fig. 8.43
elementelor);
- Distribuia de viteze cu metoda planului de viteze;
Distribuia de acceleraii cu metoda palanului de acceleraii.

O5
5

D
4

B
5
O5

Problema 8.7.10
Se d mecanismul din figura 8.44
O5
O3
pentru care se cunosc dimensiunile
mecanismului, poziia acestuia i
1
3
micarea elementului conductor: 1
= constant.
2
5
B
Se cer:
A
- Distribuia de viteze cu metoda
centrului instantaneu de rotaie (se
vor indica pe desen vitezele punctelor
C
mecanismului i vitezele unghiulare
D
4
ale elementelor);
- Distribuia de viteze cu metoda
Fig. 8.44
planului de viteze;
- Distribuia de acceleraii cu metoda palanului de acceleraii.
256

O1
1

CAPITOLUL 9
Micarea relativ
9.1. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI MATERIAL
n capitolele precedente a fost studiat micarea unui punct sau a unui rigid n raport cu
un sistem de referin presupus fix. Exist ns, n tehnic, numeroase situaii cnd este
necesar s fie studiat micarea n raport cu unul sau mai multe sisteme de referine mobile.
Acest studiu face obiectul capitolului micarea relativ.
9.1.1. Derivata absolut i relativ (local) a unui vector
Fie sistemul de referin fix O1x1z1y1 care are versorii i1 , j1 , k1 i sistemul de referin
mobil Oxyz cu versorii i , j , k (deci de direcie variabil). Se consider un vector

V = V (t )

(9.1)
care are proieciile pe sistemul fix Vx1, Vy1, Vz1 i pe sistemul mobil Vx, Vy, Vz. Deci se poate
scrie:
V = Vx1 i1 + V y1 j1 + Vz1 k1 = Vx i + V y j + Vz k

(9.2)

Derivnd n raport cu timpul relaia (9.2) se obine

) (

V&x1 i1 + V&y1 j1 + V&z1 k1 = V&x i + V&y j + V&z k + V x i& + V y &j + Vz k&

(9.3)

Termenul din membrul stng al egalitii reprezint derivata vectorului fa de sistemul


de referin fix, se numete derivata absolut i se noteaz:
dV &
=V
dt
Prima parantez din membrul drept reprezint derivata vectorului V fa de sistemul
mobil, ca i cum acesta ar fi fix, adic versorii i, j , k nu-i schimb direcia. Aceast derivat
V
(nu este derivat parial).
t
Paranteza a doua din termenul drept, innd seama de relaiile lui Poisson

este denumit local sau relativ i se noteaz convenional

i& = i ;

&j = j ;

k& = k

se vede cu uurin c este

V
Deci relaia (9.3) se scrie:

d V V
V& =
=
+ V
dt
t

(9.4)

257

Dorel STOICA

Relaia (9.4) reprezint formula dup care se calculeaz derivata absolut a unui vector
V (t ) definit prin proieciile sale pe sistemul de referin mobil.
Micarea absolut este micarea punctului fa de sistemul de referin fix.
Micarea relativ este micarea punctului fa de sistemul de referin mobil, ca i cum
acesta ar fi fix (nu se ine seama de micarea sistemului mobil).
Micarea de transport este micarea fa de sistemul fix al unui punct solidar legat cu
sistemul de referin mobil, care n momentul considerat coincide cu punctul studiat. Ea are
un caracter incipient, deoarece n fiecare moment un alt punct al sistemului mobil coincide cu
punctul de micare. Micarea de transport mai poate fi realizat imobiliznd punctul fa de
sistemul mobil i micndu-l odat cu acesta.
Ca exemplu se va considera (fig. 9.1.), o bar OA care execut o micare de rotaie n
planul desenului n jurul articulaiei fixe O.
n acelai timp pe bar se mic, dup ecuaia
orar s(t), u punct M, materializat printr-un cursor.
Sistemul de referin fix este batiul i articulaia fix
O, sistemul mobil este bara OA. Micarea relativ este
micarea lui M pe bar, care se consider fix, deci o
micare rectilinie. Micarea de transport este
micarea fa de O a punctului M de pe bar (de sub
culis). Micarea acestui punct este identic cu cea a
Fig. 9.1.
cursorului fixat pe bar i micndu-se odat cu ea.
Se vede cu uurin c micarea de transport este o micare circular cu viteza unghiular
pe un cerc de raz s. Micarea absolut este micarea lui M fa de articulaia fix O1 pe bar i
odat cu bara (o spiral).
Vitezele i acceleraiile din micrile definite mai nainte, vor fi respectiv: viteza
absolut, viteza relativ, viteza de transport, acceleraia absolut, acceleraia relativ i
acceleraia de transport.

9.1.2. Studiul vitezelor


Se consider sistemul de referin fix
O1x1y1z1, sistemul de referin mobil Oxyz i
punctul mobil M, legat cu vectorul de poziie r1
fa de sistemul fix, i cu r fa de sistemul mobil.
Poziia originii O a sistemului mobil fa de sistemul
fix este dat de vectorul de poziie r0 (fig. 9.2).
Se poate scrie
r1 = r0 + r
(9.5)
Derivnd n raport cu timpul relaia (9.5), se
obine:
r& = r& o + r&
(9.6.)

258

Fig. 9.2

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Pentru calculul derivatei r& , se aplic formula (9.4):

r
r& =
+ r
t

De asemenea, se observ c
r&0 = v0

(9.7)
(9.8)

este viteza lui O fa de sistemul fix. Deci relaia (9.6) se scrie:

r
r&1 = v0 + + r
t

(9.9)

Dup definiiile date mai nainte, rezult c s-au obinut:


Viteza absolut, viteza punctului M fa de sistemul fix
va = r&1

(9.10)

Viteza relativ, viteza lui M fa de sistemul mobil, ca i cum acesta ar fi fix.


r
vr =
(9.11)
t
Viteza de transport, viteza lui M solidar legat cu sistemul mobil n micare fa de
sistemul fix (la fel ca la rigid):

vt =v 0 + r

(9.12)

nlocuind n (9.9) relaiile (9.10)...(9.12), rezult relaia privind nsumarea vitezelor.

v a = v r + vt

(9.13)

9.1.3. Studiul acceleraiilor


Pentru calculul acceleraiilor se deriveaz n raport cu timpul relaia (9.9):

&r&1 = v&0 + d r + & r + r&


dt t

(9.14)

r
este definit prin proieciile sale pe sistemul de referin mobil i ca urmare
t
derivata sa se calculeaz cu formula (9.4), adic:

Vectorul

2
d r r
r
r r
+

=
+




2
dt t t t
t
t t

Se observ c
v&0 = a 0
este acceleraia lui O fa de sistemul fix.
innd seama de (9.7), (9.15) i (9.16), relaia (9.14) se scrie:

(9.15)

(9.16)

2r
r
r

r&1 = a0 + 2 + + r + + r
t
t
t

(9.16)

2
&rr& = r + a + r + ( r ) + 2 r
0
t
t 2

(9.17)

sau

259

Dorel STOICA

Din definiiile date mai nainte, rezult c s-au obinut:


Acceleraia absolut, acceleraia lui M fa de sistemul fix
aa = &r&1

(9.18)

Acceleraia relativ, acceleraia lui M fa de sistemul mobil ca i cum ar fi fix


ar =

2r
t 2

(9.19)

Acceleraia de transport, acceleraia lui M solidar, legat cu sistemul mobil, n micare


fa de sistemul fix

at = a0 + r + ( r )
Termenul

ac = 2

r
= 2 vr
t

(9.20)

(9.21)

se definete a fi acceleraia complementar sau acceleraia Coriolis. Ea exprim influena


simultan a micrii de rotaie a sistemului de referin mobil i a micrii relative a punctului
asupra acceleraiei absolute a acestuia.
Referitor la acceleraia Coriolis, se reine c este un vector perpendicular pe planul
definit de vectorii i v . Sensul lui ac se obine ca ntr-un produs vectorial, astfel ca cei trei
vectori , v i ac (n aceast ordine) s formeze un triedru drept. Modulul acceleraiei
Coriolis este

ac = 2 vr sin ( 1vr )

(9.22)

Din expresia (9.21) care definete acceleraia Coriolis, se vede c aceasta este nul cnd:
1) = 0 , adic n cazul n care sistemul de referin mobil execut o micare de
translaie;
2) vectorii i vr sunt paraleli.
nlocuind relaiile (9.18)...(9.21) n (9.17), se obine relaia privind nsumarea
acceleraiilor.
a a = a r + at + a c

260

(9.23)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

9.2. MICAREA RELATIV A RIGIDULUI

9.2.1. Generaliti
Se va studia micarea unui rigid n raport cu
un sistem de referin mobil i se vor determina
distribuiile de viteze i de acceleraii n acest caz.
Se consider un corp rigid n micare, cruia i
se ataeaz triedrul T2(O2x2y2z2) care este solidar cu
corpul (fig. 9.3). Se mai consider un triedru mobil
intermediar T1(O1x1y1z1) i triedrul fix T0(O0x0y0z0).
Pentru studiul vitezelor i al acceleraiilor, se alege
un punct arbitrar M aparinnd rigidului. Poziia
acestui punct fa de triedrul T2 este caracterizat
prin vectorul de poziie r2 iar fa de triedrul T1
pentru vectorul de poziie r1 .

Fig. 9.3

9.2.2. Studiul vitezelor


Micarea triedrului T2 fa de triedrul T1 este caracterizat prin vectorii v2,1 (viteza lui O2
fa de T1) i 2,1 . Micarea triedrului T1 fa de triedrul T0 este caracterizat prin v1.0 (viteza
lui O1 fa de T0) i 1, 0 .
Pe baza definiiilor date mai nainte vitezelor absolute, relative i de transport, i innd
seama de vectorii care caracterizeaz micarea unui triedru fa de cellalt, se vor calcula
vitezele punctului M.
Viteza relativ a punctului M (din micarea rigidului n raport cu triedrul fix T0) este
viteza lui M fa de triedrul mobil T1. Punctul M este solidar legat cu triedrul T2 i are fa de
acesta vectorul de poziie r2 . Deci,
v r = v 21M = v 21 + 21 r2

(9.24)

Viteza de transport a punctului M (din micarea rigidului fa de triedrul T0) este viteza
fa de T a unui punct solidar legat cu triedrul T1 care n momentul considerat coincide cu M.
r
Vectorul de poziie al acestui punct este r1 . Deci
vt = v10M = v10 + 10 r1

(9.25)

Viteza absolut se calculeaz cu formula


va = vr + vt
261

Dorel STOICA

de unde viteza absolut a lui M solidar legat de triedrul T2 fa de triedrul fix T0 este:
v 20M = v10 + v 21 + 10 r1 + 21 r2

(9.26)

Petru generalizare se consider triedrul T0 fix, triedrele intermediare T1, T2,...,Tn-1 mobile
i triedrul Tn solidar legat de corpul n micare. Vectorii de poziie ai punctului M fa de
originile triedrelor mobile vor fi respectiv r1 , r12 ,..., rn .
Micarea lui (T1) fa de (T0) este caracterizat prin vectorii v1, 0 i 1, 0 . Micarea lui (T2)
fa de (T1) este caracterizat prin vectorii v2,1 i 21 . Micarea lui (Tn) fa de (T-1) este
caracterizat prin vectorii v n ,n1 i n,n1 .
n cele ce urmeaz se vor determina: 1) viteza absolut vnM0 a lui M aparinnd rigidului
solidar legat cu triedrul Tn fa de triedrul fix T0; 2) vectorul n 0 cu care se caracterizeaz
micarea triedrului mobil Tn fa de triedrul fix T0.
Calculul vitezei vnM0 se face prin inducie complet pornind de la rezultatul (9.24) stabilit
anterior pentru un numr mai redus de rigide. Astfel de obine:

v nM0 = v10 + v 21 + ... + v n,n 1 + 10 r1 + 21 r2 + ... + n, n1 rn

(9.27)

vnM0 = vi ,i 1 + (i ,i 1 ri )

(9.28)

sau
n

i =1

i =1

Petru calculul vectorului n 0 se consider punctele M i N aparinnd rigidului. Conform


relaiei (9.28) se scrie:
n
n
M
v
=
v
+
n 0 i ,i 1 i ,i 1 Oi M

i =1
i =1
(9.29)

n
n
v N = v +
i ,i 1 Oi N

i ,i 1
n 0
i =1
i =1
Din relaiile (9.29) se obine:

n
n

vnN0 vnM0 = i ,i 1 Oi N Oi M = i ,i 1 MN
i =1
i =1

(9.30)

vnN0 = vnM0 + i ,i 1 MN
i =1

(9.31)

de unde

Punctele M i N aparin aceluiai rigid. Se scrie ntre vitezele absolute a acestor puncte
relaia lui Euler (8.14) pentru viteza din micarea general a rigidului (alegnd pe M ca
origine).
vnN0 = vnM0 + n 0 MN
(9.32)
Comparnd ntre ele relaiile (9.31) i (9.32) se obine:
n

n 0 = i ,i1
i =1

262

(9.33)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii


M
Avnd calculai cu ajutorul relaiilor (9.28) i (9.33) vectorii vnO
i n 0 , se poate
determina distribuia de viteze a rigidului. Astfel un punct oarecare P va avea viteza absolut
(ca i cum M este originea)
vnP0 = vnM0 + n 0 MP
(9.34)

Relaia (9.34) arat c vitezele absolute ale diferitelor puncte aparinnd unui rigid sunt
vectori legai, asemntori vectorilor moment din static. Se amintete c vectorii vitez
unghiular sunt vectori alunectori, asemntori cu vectorii for care acioneaz un rigid din
static, formula (9.33) fiind analoag celei cu care se calculeaz fora rezultant.

9.3. PROBLEME REZOLVATE


Problema 9.3.1
Un cadru dreptunghiular ABCDEF (BC=DE=R) se
rotete cu = const. n jurul axei lagrelor AF genernd
un cilindru (fig.9.4). n acelai timp, pe latura CD un
punct M cade liber cu acceleraia g. Se cere viteza i
acceleraia punctului M.
Sistemul fix este batiul cu lagrele A i F. Sistemul
mobil este cadrul care efectueaz o micare de rotaie
n jurul axei AF. Micarea relativ este micarea
rectilinie a lui M pe CD. Micarea de transport este
efectuat de M imobilizat pe cadru, adic o micare
circular cu raza R i viteza unghiular . Micarea
absolut este micarea lui M fa de batiu.
Studiul vitezelor, Viteza relativ este vr = gt
Viteza de transport este vt = R .
Viteza absolut este (fig. 9.4): va = vr + vt i cum
vr i vt sunt perpendiculari,

va = vr2 + vt2 = R 2 2 + g 2 t 2

Fig. 9.4

i este cuprins ntr-un plan tangent la cilindru n M.


Studiul acceleraiilor. Acceleraia relativ este ar = g .
Acceleraia de transport are componentele:
at = R 2
at
at = R = 0
Acceleraia Coriolis este nul deoarece vectorii i vr sunt paraleli.
Acceleraia absolut este:
aa = ar + ai + ac = ar + atn
i este cuprins ntr-un plan meridian al cilindrului. Modulul ei este

aa = ar2 + atn2 = g 2 + R 2 4
263

Dorel STOICA

Problema 9.3.2
Un cadru ABCD, care are poriunea BC semicircular de raz R, se rotete cu 1=const. n
jurul axei lagrelor AD, genernd o sfer. n acelai timp, pe poriunea semicircular a cadrului
se mic un punct M, care se rotete cu 2=const. n jurul lui O (fig. 9.5.a). Se cer viteza i
acceleraia punctului M.

Fig. 9.5.a i b

Sistemul de referin fix este batiul cu lagrele A i D. Sistemul de referin mobil este
cadrul, care efectueaz o micare de rotaie cu viteza unghiular 1 n jurul axei AD. Micarea
relativ este micarea circular a lui M cu viteza unghiular 2 pe un cerc de raz OM=R (pe
cadru). Micarea de transport este micarea lui M fixat pe cadru, adic pe un cerc de raz
O' M = R sin = R sin 2 t , centrul fiind O, cu viteza unghiular 1. Micarea absolut este
micarea M fa de batiu.
Studiul vitezelor.
Viteza relativ este vr = OM2 = 2 R .
Viteza de transport este vt = O' M1 = 1 R sin .
Viteza absolut este (fig. 9.5.a) va = vr + vt , fiind cuprins ntr-un plan tangent la sfer n
M i are modulul:

va = vr2 + vt2 = R 22 + 12 sin 2


deoarece componentele sunt perpendiculare.
Studiul acceleraiilor. Acceleraia relativ are componentele:

2
2
a r = OM 2 = R 2
ar
a r = OM 2 = 0
Acceleraia de transport are componentele:
at = O' M 12 = 12 R sin
at
at = O' M 1 = 0
264

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Acceleraia Coriolis este 2t v r = 21 vr i are suportul perpendicular pe planul


cadrului, sensul din figura 9.5.b i modulul

ac = 2 t vr sin (t , vr ) = 21 2 R sin + = 21 2 R cos


2

Acceleraia absolut este aa = ar + ai + ac i are modulul:

aa = ar2 + at2 + ac2 + 2ar at =


= R 42 + 14 sin 2 + 412 22 cos 2 + 212 22 sin 2

deoarece

a r a c = at ac = 0

Problema 9.3.3
Un cadru OAB, ( OA = l ), se rotete cu
= 2t + 1 s 1 n jurul axei punctului O
(fig.9.6). n acelai timp, pe latura AB un punct
M se deplaseaz dup legea s = t 2 2t + 2[m] .
Se cere viteza i acceleraia punctului M.
Rezolvare (fig.9.6, a)
v a = v r + vt ;

[ ]

vr = s = t 2 ;

v t = OM = (2t + 1) l + s
2

Fig.9.6
2

v a = vr2 + vt2 + 2vr vt cos ;


cos =

l
l 2 + s2

va = t 2 + 4t 2 l 2 + s 2 + 4t 2l

a a = a r + at + a c ;
ar = v&r = &s& = 1 m 2
s
v
2
a = OM = 4t 2 l 2 + s 2
t
;
a1
atr = OM = 2 l 2 + s 2
a C = 2 v r aC = 2 vr sin

Fig. 9.6.a

= 4t 2
2

a x = aC + atv cos + atr sin

a y = ar + atr cos atv sin


a a = a x i + a y j aa = a x2 + a 2y =
=
=

Fig.9.6.b

(a + a cos + a sin ) + (a + a cos a sin ) =


(4t + 4t l + 2s ) + (l + 2l 4t s ) = (5t + 4t l ) + (l + 2l 2r )
C

v
t

r
t

r
t

v
t

4 2

265

Dorel STOICA

Problema 9.3.4
Cadrul din figura 9.7, se rotete cu = 0 = ct n jurul
axei lagrelor OO , genernd o sfer. n acelai timp, pe
poriunea OM a cadrului se mic un punct M, care se
deplaseaz dup legea s = lnt. (fig. 9.7.a). Se cer viteza i
acceleraia absolut a punctului M.
Rezolvare: (fig. 9.7.a i 9.7.b)
v a = v r + vt ;
l
vr = s = ;
t
vt = MP = 0 s sin = 0 ln t sin

v a = vr2 + vt2 =
= t

+ (0 ln t sin )

Fig.9.7

a a = a r + at + a c ;
l
ar = v&r = &s& = 2
t
v
2
at = MP = 02 ln t sin
a1 r
at = atv ;
& =0
at = MP
a C = 2 v r aC = 2 vr sin =
l
= 20 sin
t
a x = at ar sin

Fig. 9.7.a

sin
t2
cos
a y = ar cos a y = 2
t
20 sin
a z = aC a z =
t

a x = 02 ln t sin +

a a = a x i + a y j + a z k aa = a x2 + a y2 + a y2 =

sin cos 2 4 2 2

= 02 ln t sin + 2 +
+ 2 0 sin
t
t4
t

Fig.9.7.b

266

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema nr 9.3.5
Un cadru dreptunghiular ABCD (AB=DC=l) se rotete cu
= 0 = ct , n jurul axei lagrelor AD (fig.9.8). n acelai timp, pe
latura CD un punct M cade liber cu acceleraia g. Se cere viteza i
acceleraia punctului M.
Rezolvare (fig,. 9.8.a)
v a = v r + vt ;
v r = gdt = g dt = gt + C ;

t = 0 vr = 0 C = 0 vr = gt ;
vt = MP = l0

Fig. 9.8

va = vt2 + vr2 = l 2 02 + g 2t 2
a a = a r + at + aC ;
ar = v&r = g
atv = MP2 = l02
a1 r
& =0
at = MP = MP
a C = 2 v r aC = 20 gt sin = 0

aa = ar2 + at2 = g 2 + l 2 04
at = a

v
t

Fig. 9.8.a

Fig. 9.8.b

267

Dorel STOICA

9.4. PROBLEME PROPUSE


Problema 9.4.1
Date: (fig.9.9)
= t 2 2t + 1 ; = 2t 3 ;
CM = CO = R

Se cer:
M

v a = ?;
M

aa = ?
Fig.9.9

Problema nr 9.4.2
Date (fig. 9.10):

OM = R ; = 0 t 2 ;
2
= 0t
0 = ct
Se cer:
M

v a = ?;
M

aa = ?
Fig.9.10

Problema 9.4.3
Date (fig.9.11)
AB = OB = l ; = ct.
Se cer:
vaA = ?;
aaA = ?
Fig.9.11

268

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 9.4.4

Date (fig. 9.12)


= ct ;
v = ct;
OM = l ;
M = x.
Se cer:
vaM = ?;
aaM = ?

Fig.9.12

Problema 9.4.5
Date (fig. 9.13)
R;
v = ct;
OB = R ;.
= (t )
Se cer:
vaA = ?;
aaA = ?

Fig.9.13

269

CAPITOLUL 10
Dinamica punctului material
10.1 NOIUNI FUNDAMENTALE

10.1.1 Lucrul mecanic


Prin definiie, lucrul mecanic efectuat
de fora F la deplasarea punctului
material din poziia M0, n poziia M1 este
dat de integrala curbilinie:

LM o M 1 =

F dr

(10.1)

M0M1

unde dr este deplasarea efectuat de


punctul de aplicaie al forei F n timpul
Fig.10.1
elementar dt (fig.10.1).
Pentru o for constant i o deplasare rectilinie a punctului material, lucrul mecanic
este:
LM 0 M 1 = F r
(10.2)
Fora F este n general o funcie de timpul t, poziia r i viteza v a punctului de
aplicaie. Deplasarea M 0 M 1 , efectuat pe arc, este constituit din deplasri elementare MM,
care se pot asimila cu deplasrile pe corzile corespunztoare dr (fig.10.1). n aceast
deplasare elementar, fora F este admis constant. Lucrul mecanic al forei F pe o
deplasare elementar dr se numete lucrul mecanic elementar:

dL = F dr

(10.3)

Dac n relaia (10.3) se nlocuiete dr = v dt , n care v este viteza punctului material,


se obine:
dL = F v dt = F v cos( F , v )dt
(10.4)
Lucrul mecanic al forei F , n deplasarea finit din M0 n M1 este numit lucrul mecanic
total sau finit i este determinat prin integrala curbilinie (10.1).
Dac vectorii F , v , r sunt exprimai prin proieciile lor pe axele unui sistem cartezian
Oxyz, lucrul mecanic total are expresia:

LM 0 M 1 =

( Fx dx + F y dy + Fz dz ) = ( Fx v x + F y v y + Fz v z )dt
M0M1

(10.5)

M0M1

271

Dorel STOICA

10.1.2 Funcia de for


Se consider o funcie scalar U(x,y,z) de coordonatele punctului, cu ajutorul creia se
pot exprima componentele forei astfel:

Fx =

U
U
U
; Fy =
; Fz =
x
y
z

(10.6)

Funcia U se numete funcie de for, iar fora F se numete for conservativ i


deriv din funcia de for U.
Condiiile lui Cauchy, de existen pentru funcia U sunt:

F x F y
=
;
y
x

F y

F z F x
=
x
z

(10.7)

U
U
U
i+
j+
k = gradU = U
x
y
z

(10.8)

Fz
;
y

Deci fora conservativ este:

F=

unde operatorul (nabla), numit i operatorul Hamilton este un operator vectorial,


care transform un scalar ntr-un vector.
Lucrul mecanic elementar este:

dL = F dr =

U
U
U
dx +
dy +
dz = dU
x
y
z

(10.9)

iar lucrul mecanic total va fi:

L AB =

Fdr = dU = U B U A
AB

(10.10)

unde: U A = U ( x A , y A , z A ); U B = U ( x B , y B , z B )
Lucrul mecanic total al unei fore conservative
este independent de traiectoria parcurs i depinde
numai de poziiile iniiale i finale ale punctului.
Dintre forele conservative, deci care formeaz
cmpuri poteniale, amintim greutatea i fora
elastic.
Greutatea are proieciile pe axele reperului
Oxyz (fig.10.2):

G x = 0 ; G y = 0 ; G z = mg

(10.11)

Prin urmare:

U
U
U
= 0;
= 0;
= mg
x
y
z
272

Fig.10.2

(10.12)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Condiiile lui Cauchy (10.7) sunt ndeplinite i deci fora de greutate este o for
potenial. Funcia de for pentru greutate este:

dU = mg dz ; U = mgz + C ;

(10.13)

Lucrul mecanic total LMoM efectuat de greutate, n


deplasarea punctului din poziia M0, n poziia M are
expresia:

LM 0 M = mgz + C ( mgz 0 + C ) =
= mg ( z z 0 )

(10.14)

Considernd c suportul forei elastice are o direcie


oarecare n spaiu (fig.10.3) putem scrie:
Fig.10.3

U
U
U
= Fex = kx;
= Fey = ky ;
= Fez = kz
x
y
z

(10.15)

Condiiile lui Cauchy (10.7) sunt ndeplinite i deci fora elastic este o for potenial.
Funcia de for pentru fora elastic este:
k
dU = kx dx ky dy kz dz; U = x 2 + y 2 + z 2 + C =
2
(10.16)
k 2
= r +C
2
Lucrul mecanic total LMoM efectuat de fora elastic, n deplasarea punctului din poziia
M0, n poziia M este:

k
k
k
LM 0 M = ( r 2 + C ) ( r02 + C ) = r 2 ro2
2
2
2

(10.17)

10.1.3 Puterea
Prin definiie, puterea este lucrul mecanic produs n unitatea de timp, deci:

P=

L
t

(10.18)

cnd fora i momentul (n cazul rigidului) sunt constante n timp, sau:

P=

dL
dt

(10.19)

cnd fora i momentul sunt variabile.


nlocuind expresia lucrului mecanic elementar rezult:

F dr
= F v
dt
M d
P=
= M
dt
P=

sau

(10.20)
(10.21)

273

Dorel STOICA

10.1.4 Randamentul mecanic


ntr-o main forele motoare produc lucrul mecanic motor Lm. Forele rezistente
produc lucrul mecanic util Lu, n scopul pentru care a fost construit maina i lucrul mecanic
pasiv Lp, folosit pentru nvingerea frecrilor.

L m = Lu + L p

(10.22)

Se definete randamentul mecanic, notat cu , raportul:

Lu
Lm

(10.23)

care este o mrime adimensional i indic modul cum folosete maina, lucrul mecanic
motor.
Exprimnd lucrul mecanic util n funcie de cel motor Lu = Lm L p i nlocuindu-l n
expresia (10.23), rezult:

=1
unde: =

Lp
Lm

Lp
Lm

=1

(10.24)

se numete coeficient de pierderi.

Se constat c, ntotdeauna < 1 .

10.1.5 Impulsul
Prin definiie, impulsul unui punct material M de mas m, care se mic cu viteza v , este
un vector coliniar cu v i a crei expresie este (fig.10.4):

H = mv

(10.25)

Fig. 10.4

Impulsul H se mai numete i cantitate de micare.

274

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

10.1.6 Momentul cinetic


Momentul cinetic al unui punct material M de mas m, care se mic cu viteza v ,
calculat n raport cu un punct fix O, este prin definiie momentul impulsului punctului M,
calculat n raport cu acelai punct O:

K o = r H = r mv

(10.26)

Momentul cinetic K 0 se mai


numete i momentul cantitii de micare
i este un vector legat, analog vectorului
moment al unei fore n raport cu un
punct, definit n static (fig.10.5).
Fig.10.5

10.1.7 Energia mecanic


Energia cinetic
Pentru un punct material de mas m care are viteza v , prin definiie, energia cinetic
este:

E=

1 2
mv
2

(10.27)

Energia cinetic este o mrime de stare, scalar i strict pozitiv (mrime care
caracterizeaz micarea, n orice moment).
Energia potenial
Energia potenial este o mrime care caracterizeaz capacitatea micrii nemecanice
de a trece ntr-o anumit cantitate de micare mecanic.
Energia potenial se pune n eviden cnd forele care acioneaz asupra punctului
material sunt fore conservative (deriv din funcii de for U).
Dac fora conservativ F admite o funcie de for U(x,y,z), atunci, funcia potenial sau
energia potenial reprezint funcia de for, luat cu semnul minus.

V ( x , y , z ) = U ( x , y , z )

(10.28)

Pentru lucrul mecanic elementar i total al forei F , care se deplaseaz din M0 n M se


obin expresiile:

dL = dU = dV ;

LM 0 M =

dV = V0 (x0 , y0 , z0 ) V (x , y , z )

(10.29)

M0M

Semnificaia funciei potenial V(x,y,z) rezult, admind c punctul M0(x0,y0,z0) este


punct de potenial zero i prin urmare, funcia de for U(x0,y0,z0) respectiv, potenialul
V(x0,y0,z0) sunt nule. Exprimnd lucrul mecanic al forei conservative F , cnd punctul se
deplaseaz din M n M0, rezult:
275

Dorel STOICA

LMM 0 = V ( x , y , z ) V0 ( x0 , y 0 , z 0 ) = V ( x , y , z )

(10.30)

Energia potenial a punctului material corespunztoare poziiei M(x,y,z) reprezint


lucrul mecanic efectuat de fora conservativ F la deplasarea punctului material din poziia
M n poziia M0, care prin convenie are potenialul nul.
Se numete energie mecanic a punctului material acionat de o for conservativ, suma
ntre energia cinetic i energia potenial.
Em = Ec + V
(10.31)

10.2 TEOREME GENERALE N DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

10.2.1 Teorema impulsului


Derivata n raport cu timpul a impulsului unui punct material este egal n fiecare moment
cu rezultanta forelor care acioneaz asupra punctului.
Derivnd n raport cu timpul impulsul rezult:

H& = mv& = ma

(10.32)

Cum n baza legii fundamentale a dinamicii ma = F , rezult:

H& = F

(10.33)

Proiectnd pe axe relaia (10.33) se obine:

H& x = Fx ; H& y = F y ; H& z = Fz

(10.34)

Conservarea impulsului
Dac n timpul micrii F = 0 (punctul este izolat sau rezultanta este nul) atunci
rezult:

H& = 0 ; H = C

(10.35)

Deci impulsul se conserv, adic pstreaz n timp aceeai valoare. Constanta C se


determin din condiiile iniiale ale problemei.
Este posibil s se conserve n timp o singur component a impulsului. Astfel, dac
Fx = 0 , atunci:

H& x = 0 ; H x = C .
n acest caz se conserv componenta impulsului dup axa Ox.

276

(10.36)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

10.2.2 Teorema momentului cinetic


Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu un punct fix O, este
egal cu momentul n raport cu acelai punct al rezultantei forelor care acioneaz asupra
punctului material.
Derivnd n raport cu timpul expresia momentului cinetic (10.26), rezult:

K& 0 = r& mv + r mv& = r ma = r F

(10.37)

Cum M 0 = r F reprezint momentul n raport cu punctul O, al rezultantei forelor


care acioneaz asupra punctului material, rezult teorema momentului cinetic:

K& 0 = M 0

(10.39)

Proiectnd pe axe relaia (10.39) se obine:

K& x = M x ; K& y = M y ; K& z = M z

(10.39)

Conservarea momentului cinetic


Dac n timpul micrii M 0 = 0 (punctul este izolat sau momentul rezultant este nul)
rezult:

K& 0 = 0 ; K 0 = C

(10.40)

Deci momentul cinetic se conserv, adic pstreaz aceeai valoare n timp. Constanta
C se determin din condiiile iniiale.
Se poate conserva i o singur component a momentului cinetic, de exemplu dac
M x = 0 atunci:

K& x = 0; K x = C

(10.41)

n aceast ipotez se conserv momentul cinetic dup axa axa Ox.


10.2.3 Teorema energiei cinetice
Variaia energiei cinetice a punctului material n intervalul de timp dt, este egal cu lucrul
mecanic elementar, efectuat de rezultanta forelor aplicate punctului n acelai interval de timp.
(forma diferenial)
Difereniind relaia energiei cinetice i innd seama de legea fundamental a mecanicii
F = ma , rezult:

( )

1
1
dv
dE = d ( mv 2 ) = md v 2 = mv dv = mv dt
= ma dr = F dr = dL
2
2
dt
Termenul din stnga reprezint o diferenial total exact, pe cnd termenul din
dreapta dL=Fxdx+Fydy+Fzdz reprezint o diferenial de tip Pfaff, care este o diferenial total
exact, numai n cazul particular al forelor conservative. Forma diferenial a teoremei
energiei cinetice este:
277

Dorel STOICA

dE = dL

(10.42)

Integrnd rezult teorema energiei cinetice, forma integral:

E1 E o = L M 0 M 1

(10.43)

Variaia energiei cinetice ntre poziia iniial i final a micrii punctului material este
egal cu lucrul mecanic total efectuat n deplasarea finit ntre cele dou poziii, de rezultanta
forelor aplicate punctului material.
Conservarea energiei mecanice
Cnd rezultanta forelor aplicate punctului material, deriv dintr-o funcie de for,
energia mecanic a punctului se conserv.
Se consider teorema energiei cinetice scris sub form diferenial i se presupune c
forele deriv dintr-o funcie de for, adic:

dL = dU

(10.44)

Cum energia potenial este V = U, atunci dV = dU.


Din relaiile (10.42) i (10.44) rezult:
de unde:

dE = dU ; d (E U ) = 0 ; d (E + V ) = 0

(10.45)

E m = E + V = const .

(10.46)

10.3 ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI MATERIAL

10.3.1 Generaliti
n dinamica punctului material se ntlnesc dou categorii de probleme:
Problema direct. Se cunosc forele care acioneaz asupra punctului material ca natur,
suport, sens, mrime i se cere s se stabileasc micarea punctului material.
Fora este dat de o expresie de forma:

F = F ( t , r , r& )

(10.47)

A cunoate micarea nseamn a obine o relaie vectorial de tipul:

r = r( t )

(10.48)

Legea fundamental a dinamicii este:

ma = F

(10.49)

cum acceleraia este a = &r& i innd seama de relaia (10.47) se poate scrie:

m&r& = F ( t , r , r& )

278

(10.50)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

S-a obinut astfel o ecuaie diferenial de ordinul doi care reprezint ecuaia
diferenial a micrii. Aceast ecuaie vectorial se proiecteaz pe axe i se soluioneaz sub
form scalar.
Problema invers. Se cunoate micarea, dat de o relaia (10.48) i se cere fora F care
produce micarea. Pentru aceasta se deriveaz de dou ori n raport cu timpul relaia (10.48)
i se introduce n relaia fundamental a dinamicii scris sub forma (10.50). Se obine astfel
ecuaia diferenial a micrii.
n general problema nu este univoc determinat, deoarece nu se poate stabili i natura
forei.

10.3.2 Ecuaiile difereniale ale micrii punctului material


Ecuaia diferenial, sub form vectorial (10.50), proiectat pe un sistem de axe,
convenabil ales conduce la urmtoarele ecuaii scalare, n funcie de sistemul de coordonate:
n sistemul de coordonate carteziene:

ma x = Fx
m&x& = Fx

ma y = F y sau m&y& = F y

ma z = Fz
m&z& = Fz

(10.51)

unde Fx , F y , Fz reprezint proieciile pe axele Ox, Oy i respectiv Oz ale rezultantei


forelor care acioneaz asupra punctului material;
n sistemul de coordonate naturale (triedrul Frent):

ma = F

ma n = F
ma = F

m&s& = F
2
s&
sau m
= F

0 = F

(10.52)

unde F , F , F reprezint proieciile pe axele sistemului Frent (tangenta, normala


principal i binormala) ale rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material;
Integrarea ecuaiilor difereniale ale micrii este n general, aceeai n toate sistemele
de referin.
n continuare se vor integra ecuaiile difereniale ale micrii n sistemul cartezian.
Ecuaiile difereniale ale micrii conform (10.51) vor fi:

m&x& = Fx ( t , x , y , z , x& , y& , z& )

m&y& = Fy ( t , x , y , z , x& , y& , z& )

m&z& = Fz ( t , x , y , z , x& , y& , z& )

(10.53)

279

Dorel STOICA

Sistemul de ecuaii difereniale de ordinul doi are ca necunoscute, ecuaiile parametrice


ale traiectoriei:

x = x( t )

y = y( t )
z = z( t )

(10.54)

Sistemul de ecuaii difereniale (10.53) admite un sistem unic de soluii, deci sub
aciunea unei fore F date, micarea efectuat de punct este unic. Integralele generale ale
sistemului (10.53) conin ase constante arbitrare de integrare C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 .
Integralele generale au expresia:

x = x( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

y = y( t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 )
z = z( t , C , C , C , C , C , C )
1
2
3
4
5
6

(10.55)

Derivnd n raport cu timpul relaiile (10.55) se obine:

x& = x&( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

y& = y&( t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 )
z& = z&( t , C , C , C , C , C , C )
1
2
3
4
5
6

(10.56)

Cu ajutorul relaiilor (10.55) i (10.56) se pot determina constantele de integrare


C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 punnd condiiile iniiale, la t=to, referitoare la:
poziia iniial x 0 , y 0 , z 0 i viteza iniial x& 0 , y& 0 , z& 0 .
Astfel condiiile iniiale de poziie sunt:

x0 = x( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

y 0 = y( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 )
z = z( t , C , C , C , C , C , C )
0
1
2
3
4
5
6
0

(10.57)

iar condiiile iniiale de vitez sunt:

x& 0 = x&( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

y& 0 = y&( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 )
z& = z&( t , C , C , C , C , C , C )
0
1
2
3
4
5
6
0

(10.58)

Relaiile (10.57) i (10.58) formeaz un sistem algebric de 6 ecuaii cu 6 necunoscute


C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 . Rezolvnd acest sistem se obin valorile constantelor de integrare
n funcie de condiiile iniiale date:
280

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

C1
C
2
C 3

C 4
C 5

C6

= C 1 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )


= C 2 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )
= C 3 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )

(10.59)

= C 4 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )


= C 5 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )
= C 6 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z& 0 )

Introducnd valorile constantelor de integrare din relaia (10.59) n (10.55) se obin


ecuaiile parametrice ale traiectoriei i introducndu-le n (10.56) se obin componentele
vitezei la un moment dat. Soluia problemei este univoc.
n unele cazuri, obinerea soluiei generale pentru sistemul (10.53) nu este posibil, n
schimb se pot obine integrale prime. O integral prim este o funcie de timpul t, vectorul r i
vectorul r& , care se reduce la o constant dac r reprezint o soluie a ecuaiei difereniale.
Integrala prim reprezint deci n general, o ecuaie diferenial al crei ordin este mai mic cu
o unitate dect ecuaia diferenial dat.

10.4. PROBLEME REZOLVATE


Problema 10.4.1.
Pendulul matematic din figura 10.6, constituit
dintr-un fir de lungime l, de care este prins o bil M de
masa m se deplaseaz pe o traiectorie circular ntr-un
plan vertical, cu centrul n punctul de fixare O.
Pendulului, scos din poziia de echilibru, i se d o rotire
iniial 0 i o vitez iniial v0. S se determine legea de
micare i tensiunea din fir.
Rezolvare.
Prin proiectarea legii fundamentale pe axele
sistemului natural se obin ecuaiile difereniale ale
micrii:
dv
m dt = mg sin
2
m v = N mg cos
l

Fig.10.6

Considernd legea de micare a pendulului dat de unghiul la centru = ( t ) i


nlocuind v = l &, n prima ecuaie a sistemului rezult ecuaia diferenial a micrii
pendulului:
ml&& + mg sin = 0

281

Dorel STOICA

n cazul micilor deplasri, cnd < 50 , i sin , ecuaia devine o ecuaie diferenial
de ordinul doi, cu coeficieni constani i omogen.
g
&& + = 0
l
g
Notnd cu p =
- pulsaia proprie a micrii pendulului i introducnd aceast
l
notaie n ecuaia diferenial a micrii, rezult:

&& + p 2 = 0
a crei soluie este:

= C1 sin pt + C2 cos pt
expresia vitezei unghiulare se obine prin derivarea n raport cu timpul a legii de
micare:
& = C1 p cos pt C2 p sin pt
n care constantele de integrare C1 i C2 care se determin din condiiile iniiale ale
micrii:
( 0 ) = 0

t =0
v0
&
&
( 0 ) = 0 = l

Rezult valorile constantelor de integrare C1 i C2:


C1 =

v0
; C2 = 0
lp

care introduse n soluia ecuaiei difereniale, i innd seama de expresia pulsaiei


proprii p, rezult legea de micare:
v
g
g
= 0 sin t + 0 cos
t
l
l
lg
care poate fi scris i sub forma:
g
= A sin(
t + )
l
unde: A amplitudinea micrii; - faza iniial
+ C22

v02
C

+ 02 ; = arctg 2 = arctg( lg 0 )
lg
C1
v0

A=

C12

v02
g

+ 02 sin(
t + arctg lg 0 )
lg
l
v0

Deci:

282

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Micarea pendulului matematic este periodic cu perioada T = 2

l
.
g

Mrimea tensiunii N se obine din a doua ecuaie a sistemului de ecuaii difereniale, n


funcie de poziia i viteza v a punctului M, pe traiectorie.
v2
N = mg cos + m
l
Exprimarea vitezei punctului M, n funcie de poziia pe traiectorie, definit de legea de
micare (t), se obine din prima ecuaie diferenial a sistemului, fr aproximarea micrii
cu ajutorul micilor deplasri (oscilaii):
g
ml&& + mg sin = 0 ; && + sin = 0
l
nmulind ecuaia diferenial cu & i apoi integrnd-o, rezult:
g
l

&& & + & sin = 0;

d & 2
g d
& 2 g
)
(
(cos ) = 0 ;
cos = C
dt 2
l dt
2 l

Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale:


( 0 ) = 0

t =0
v0
&
&
( 0 ) = 0 = l

Rezult valoarea constantei de integrare C:

C=

&02
2

g
v2 g
cos 0 = 02 cos 0
l
l
2l

care introdus n ecuaia diferenial, integrat conduce la expresia vitezei n funcie de


poziia punctului M:

& 2

g
g
&02 g
cos =
cos 0 ; & 2 = &02 + 2 (cos cos 0 )
2
l
2
l
l

nmulind aceast ultim expresie cu l2 i avnd n vedere c v = l& , obinem:

v 2 = v02 + 2 gl(cos cos 0 )


care introdus n expresia reaciunii N va conduce la:

m 2
mv02
N = mg cos + v0 + 2 gl(cos cos 0 ) =
+ mg( 3 cos 2 cos 0 )
l
2

283

Dorel STOICA

Problema 10.4.2.
n momentul opririi motorului, o ambarcaiune
(fig.10.7) cu greutatea P = 400 N are viteza
v0 = 1Nd , (1Nd 1,853Km / h 0,515m / s ) .
Rezistena apei pentru viteze mici se consider
proporional cu viteza R = cv , factorul de
proporionalitate fiind c = 9 ,3 Ns / m . S se
determine dup ct timp, viteza ambarcaiunii se
reduce la jumtatea valorii iniiale i care este
drumul parcurs n acest timp.

Fig.10.7

Rezolvare.
Timpul dup care viteza ambarcaiunii se reduce la jumtatea valorii iniiale se
determin utiliznd teorema impulsului, proiectat pe direcia micrii, axa Ox:
H& x = R
respectiv:
d
(mv ) = cv
dt
prin separarea variabilelor se ajunge la ecuaia diferenial:
dv
c
= dt
v
m
v
care integrat n domeniile [0 ,t1 ] , pentru variabila t, i v0 , 0 , pentru variabila v,
2
rezult timpul t1:
v0
2

v0

0
1
dv
c
c 1
= dt ; ln v v2 = t
0
v
m 0
0m

m
v P
400
ln 2 =
0 ,693 3s
ln v0 ln 0 =
c
2 cg
9 ,3 9 ,81

t1 =

Drumul parcurs de ambarcaiune n acest interval de timp se obine utiliznd teorema


v
energiei cinetice, forma finit, prin integrarea n domeniile v0 , 0 , pentru variabila v i
2
[0 , x1 ] , pentru variabila x:
v0
2

d(

mv
) = ( cv )dx;
2

x1 =

284

dv =
v0

c 1
v
c
dx; 0 v0 = x1

m0
2
m

Pv0
400 0 ,515
=
1,13 m
2cg 2 9 ,3 9 ,81

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 10.4.3.
Un corp de mas m cade de la
nlimea h, fr vitez iniial, pe mijlocul
unei bare AB, rezemat la capete (fig.10.8).
Neglijnd greutatea barei, s se determine
sgeata maxim fmax. Se cunoate sgeata
static fs a barei, produs de aciunea
static a greutii corpului.
Rezolvare.
ntruct se dau viteza iniial v0 = 0 i

Fig.10.8

final v1 = 0 ale corpului (n poziiile M0,


respectiv M1) precum i greutatea acestuia, se va utiliza teorema energiei cinetice. Se face
precizarea c acionnd static, punctul material produce barei AB sgeata static fs. n acest
caz admind bara cu elasticitate liniar, ea va fi sursa unei fore elastice de mrime Fe0 = kf s
care asigur echilibrul greutii mg.
Condiia de echilibru este:
kf s mg = 0
Prin aciune dinamic, dup ce punctul material a atins bara n poziia O, deplasarea
acestuia se face sub aciunea forei de greutate i a forei elastice Fe=ky (y este sgeata grinzii
corespunztoare poziiei M a punctului material).
Variaia energiei cinetice a punctului material ntre poziia iniial M0 i poziia final M,
este egal cu zero. Prin urmare lucrul mecanic total al forelor de greutate i elastic este nul:
mg (h + f max )

f max

kydy = 0
0

sau:
mgh + mgf max

2
kf max
=0
2

care mpreun cu condiia de echilibru conduce ecuaia de gradul II n fmax :


2
f max
2 f s f max 2 f s h = 0

i a crei rdcin pozitiv este soluia cutat:

f max = f s +

f s2 + 2 f s h = f s ( 1 + 1 +

2h
)
fs

285

Dorel STOICA

Problema 10.4.4.
O sfer de mas m se situeaz n
punctul cel mai de sus al unui
semicilindru luciu de raz R = 0 ,5 m , i
primete viteza iniial v0 = 0 ,7 m / s
perpendicular pe generatoare. S se
determine punctul n care sfera se
desprinde de cilindru i ncepe micarea
liber (fig.10.9).
Fig.10.9
Rezolvare
Poziia punctului de desprindere al sferei de pe cilindru este definit de un unghi 1,
pentru care reaciunea asupra sferei devine nul. Proiectnd legea fundamental a dinamicii
pe axele triedrului Frenet, vor rezulta ecuaiile difereniale ale micrii.
dv
m dt = mg sin
2
m v = mg cos N
R
Din a doua ecuaie a sistemului, rezult expresia reaciunii N:
m
N = mg cos v 2
R
Poziia de desprindere a sferei definit de unghiul 1 este dat condiia:
m
N = 0 ; mg cos 1 v12 = 0
R
Pentru a determina valoarea unghiului 1 va trebui exprimat viteza punctului v n
funcie de poziia lui , posibilitate dat de prima ecuaie diferenial a sistemului.
Avnd n vedere c acceleraia tangenial are expresia:

dv ds&
d&
d& d
d
=
=R
=R

= R
dt dt
dt
d dt
d

aceasta se nlocuiete n prima ecuaie diferenial a sistemului i simplificnd prin m,


obinem:
d
R
= g sin
d
Integrnd, rezult o primitiv, a crei constant de integrare se determin din condiiile
iniiale:
R 2
= g cos + C.
2
v
t = 0 ; 0 = 0 ; 0 = 0
R
Constanta de integrare are valoarea:
v2
C= 0 +g
2R
286

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

i:

v 2 = v02 + 2 gR( 1 cos )


Pentru poziia de desprindere definit de unghiul 1, viteza sferei este v1:
v12 = v02 + 2 gR( 1 cos 1 )
Introducnd expresia vitezei v1 n condiia de desprindere, rezult
v 2 + 2 gR
cos 1 = 0
3 gR

1 = arccos

v02 + 2 gR
( 0 ,7 )2 + 2 9 ,81 0 ,5
= arccos
= 4535'
3 gR
3 9 ,81 0 ,5

287

CAPITOLUL 11
Dinamica sistemelor de puncte materiale i a rigidului
Sistemul de puncte materiale, aa dup cum s-a artat n
capitolele precedente, se definete ca o mulime de n puncte
materiale n interaciune mecanic. Deci un punct Ai de mas
mi din sistem este acionat de fora Fi , care reprezint
rezultanta forelor exterioare, adic fore exercitate de corpuri
din afara sistemului studiat, precum i de fore interioare Fij ,
care reprezint aciunea celorlalte puncte din sistem asupra
punctului Ai. Un exemplu este dat n figura 11.1.
Conform principiului aciunii i al reaciunii,
Fij = F ji ,

(11.1)

de unde rezult

Fig. 11.1.

Fij + F ji = 0

(11.2)

Calculnd momentele n raport cu punctul O rezult:

r i F ij + r j F ji = r i F ij r j F ij = r i r j F ij =
= A j Ai Fij = 0

(11.3)

pentru c sunt coliniari. Astfel se deduce c:

r i F ij = r j F ji

(11.4)

Se face convenia:
Fij = 0

(11.5)

Corpul solid rigid (rigidul) este definit n mecanica clasic drept un continuu material
nedeformabil, adic poate fi considerat ca limita unui sistem nchis i rigid de puncte
materiale, care ocup acelai domeniu.
n cele ce urmeaz, unele noiuni fundamentale i teoreme generale stabilite pentru un
sistem de puncte materiale sunt extinse la rigide pe baza unui proces de trecere la limit.

289

Dorel STOICA

11.1. NOIUNI FUNDAMENTALE

11.1.1. MOMENTE DE INERIE MECANICE

11.1.1.1 Definiii
a) Momentele de inerie sunt mrimi care folosesc la caracterizarea modului de
rspndire a masei unui sistem de puncte materiale sau rigid. Cu ajutorul momentelor de
inerie se exprim ineria unui corp n micare de rotaie.
Se consider un sistem de n puncte materiale Ai (i = 1,2,..., n ) , fiecare avnd masa mi. Fie li
distana de la punctul Ai la o ax . Prin definiie momentul de inerie al sistemului de puncte
n raport cu axa este:
n

J = mi li2

(11.6)

i =1

n cazul corpului solid, suma se transform n integral referitoare la domeniul (D)


ocupat de corp.
J ( D ) l 2 dm
(11.7)
Dimensiunile i unitile de msur pentru momentele de inerie sunt: [J ] = ML2 ,
respectiv kgm2.

b) Momente de inerie planare, axiale, polare (fig.


11.2). Dup cum n formula J = mi li2 lungimea li
reprezint distana la un plan, ax sau punct, se
definete momentul de inerie planar, axial sau
respectiv polar. Astfel se obin:
- Momente de inerie planare

Fig. 11.2.

= ( D ) y 2 dm;

J Oxy = mi z i2 ; J Oyz = mi xi2 ; J Oxz = mi yi2 ;


respectiv
J Oxy = ( D ) z 2 dm; J Oyz = ( D ) x 2 dm; J Oxz

290

(11.8)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

- Momente de inerie axiale

(
(

)
)

J x = mi yi2 + z i2 ; J y = mi xi2 + zi2 ;

J z = mi xi2 + yi2 ;

respectiv

2
2

J x = ( D ) y + z dm;

2
2

J y = ( D ) x + z dm;

2
2
J z = ( D ) x + y dm;

(
(
(

)
)
)

(11.9)

- Momente de inerie polare

respectiv
J O = ( D ) r 2 dm = ( D )

x 2 + y 2 + z 2 dm

J O = mi ri 2 = mi xi2 + yi2 + zi3

(11.10)

Momentele de inerie planare, axiale i polare sunt mrimi scalare pozitive. n particular,
momentul de inerie poate fi nul, de exemplu n cazul unei plci cnd se calculeaz momentul
de inerie n raport cu planul ce conine placa.

c) Momentele de inerie centrifuge sunt prin definiie:

= ( D ) yzdm; J zx = ( D ) xzdm;

J xy = mi xi yi ; J yz = mi yi zi ; J zx = mi xi zi ;
respectiv
J xy = ( D ) xydm; J yz

(11.11)

Se observ c:
J xy = J yz etc.

Momentele de inerie centrifuge sunt mrimi scalare pozitive, negative sau nule.
Momentul de inerie centrifug este nul cnd una dintre axe este ax de simetrie a
corpului, ceea ce se poate verifica cu uurin.

291

Dorel STOICA

11.1.1.2. Relaii ntre momentele de inerie


Din relaiile (11.8)... (11.10) se obine imediat:
- n spaiu
J O = J Oxy + J Oyz + J Oxz

1
(J x + J y + J z )
2
J x = J Oxy + J Oxz ; J y = J Ozy + J Oyz ; J z = J Oxz
JO =

+ J Oyz

(11.12)

- n plan (z=0)
JO = J x + J y

(11.13)

11.1.1.3. Legtura dintre momentele de inerie mecanice i geometrice


Se consider cazul unei plci omogene, pentru care se definete:
- momentul de inerie geometric I = ( D ) l 2 dA
- momentul de inerie mecanic J = ( D ) l 2 dm
Pentru plcile omogene,
dm = dA

(11.14)

unde este masa specific.


ntre momentele de inerie mecanice i cele geometrice se stabilete relaia
J = l

(11.15)

Aceast relaie este valabil i n cazul barelor i a blocurilor omogene.


11.1.1.4. Raza de inerie (raza de giraie)
n multe aplicaii tehnice este necesar s se scrie momentul de inerie sub forma
J = mO i 2

(11.16)

unde mO este masa corpului i i raza de inerie.


Deci, raza de inerie este distana fictiv la care ar trebui plasat ntreaga mas a
corpului concentrat ntr-un singur punct, astfel ca n raport cu un plan, o ax sau un punct, s
existe relaia:

m l

2
i i

= mO i 2

(11.17)

Pentru momentul de inerie polar se poate scrie:


J 0 = m0i02

292

(11.18)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Pentru momentele de inerie axiale, de asemenea se scrie:

J x = mO ix2 ; J y = mO i y2 ; J z = mO iz2 ;

(11.19)

de unde:

Jx
=
mO

ix =

Jy
Iy
Ix
Jz
Iz
=
; iz =
=
;
; iy =
mO
A
mO
A
A

(11.20)

11.1.1.5. Variaia momentelor de inerie


Se cunoate momentul de inerie J n raport cu o ax care trece prin centrul de
greutate al sistemului de puncte (rigidului). Se cere s se calculeze J1, n raport cu axa 1.
Sunt posibile urmtoarele cazuri:
a) axele i 1 sunt coplanare i n acest caz pot fi:
- paralele sau
- concurente.
b) axele i 1 nu sunt coplanare. n acest caz se calculeaz momentul de inerie n
raport cu o ax 2 paralel cu 1, dar concurent cu . Apoi se calculeaz momentul n raport
cu 1.
Stabilind deci formule pentru variaia momentelor de inerie fa de axe paralele i
concurente, se pot scrie momentele de inerie pentru orice caz
a) Variaia momentelor de inerie fa de axe
paralele. Teorema lui Steiner. Se d un sistem de
punct materiale Ai, care are centrul de greutate C. Fie
o ax care trece prin C i 1 o ax paralel cu (fig.
11.3). Se cunoate momentul de inerie J i se
propune s se calculeze J1, distana dintre axe fiind d.
Se alege un triedru de referin Cxyz, la care axa
Cz . Fa de acest triedru, punctul A1 are
coordonatele x1, y1, z1. Se mai alege un al doilea
triedru de referin O1x1y1z1, care are axele paralele
cu cele ale triedrului precedent, planurile de referin
O1x1z1 i Cxy sunt confundate, iar axa 1 O1 z1
Prin definiie,
Fig. 11.3

J = J z = mi x12 + y12
i

(11.21)

J 1 = J z1 = mi x12i + y12i = m1 ( xc + xi ) + ( yc + yi ) =

= xC2 + yC2

) m + 2 x m x + 2 y m y + m (x
i

i i

2
i

+ yi2

(11.22)

Se noteaz masa sistemului

= mO

(11.23)

i se observ c distana dintre axele i 1 este:

xC2 + yC2 = d 2

(11.24)

293

Dorel STOICA

Aplicnd teorema momentului static i innd seama c C Oz ( = = 0) , se obine:

m x
m y

= mO = 0

i = mO = 0

i i

(11.25)

nlocuind n relaia (11.22) rezultatele din (11.24) i (11.25) rezult:


J 1 = J + mO d 2

(11.26)

care reprezint teorema lui Steiner i se enun astfel: momentul de inerie fa de o ax


1 este egal cu momentul de inerie fa de o ax ce trece prin centrul de greutate al
sistemului i este paralel cu axa 1 plus masa nmulit cu ptratul distanei dintre cele dou
axe.
Din teorema lui Steiner (11.27) decurg urmtoarele proprieti ale momentelor de
inerie fa de axe paralele:
1) momentul de inerie este minim fa de o ax care trece prin centrul de greutate al
sistemului;
2) locul geometric al axelor paralele fa de care momentele din inerie sunt egale este
un cilindru circular a crui ax de simetrie trece prin centrul de greutate al sistemului i este
paralel cu direcia dat.
n mod analog se poate demonstra teorema lui Steiner referitoare la momentele de
inerie centrifuge. Astfel:
J x1 y1 = mi x1i y1i = mi ( x c + xi )( y c + yi ) =
= xc yc mi + xc mi yi + yc mi xi + mi xi yi

(11.27)

innd seama de relaiile (11.23) i (11.25), precum i de relaia de definiie (11.11)


conform creia mi xi yi = J xy din (11.27), rezult teorema lui Steiner pentru momente de
inerie centrifuge:
J x1 y1 = J xy + mO xc yc

(11.28)

unde xO i yc reprezint distanele dintre axele Oy, O1y1 i respectiv Ox, O1x1.
b) Variaia momentelor de inerie fa de axe concurente. Se d un sistem de puncte
materiale Ai i = (1,2,..., n ) , care fa de sistemul de axe Oxyz are momentele de inerie axiale Jx,
Jy, Jz i centrifuge Jzy, Jyz, Jxz cunoscute.
Fie o ax ce trece prin O i care are versorul u i
cosinusurile directoare cos , cos , cos (fig. 11.4). Se
propune s se calculeze momentul de inerie axial fa de
axa , notat cu J.
Se consider un punct Ai de mas mi, definit de
vectorul de poziie

r i = xi i + y i j + z i k

(11.29)

Fie Bi proiecia lui Ai pe axa i di distana AiBi.


Prin definiie,
Fig. 11.4

294

J = mi d i2

(11.30)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

dar

ri2 = xi2 + yi2 + zi2

(11.31)

OBi = r i u = xi cos + yi cos + zi cos

(11.32)

d i2 = ri2 OBi

i
Cum
cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1
nlocuind n (11.31) se obine:

)(

(11.33)

d i2 = xi2 + yi2 + zi2 cos 2 + cos 2 + cos 2 ( xi cos + yi cos + zi cos )

(11.34)

Dezvoltnd relaia (11.34) i introducnd rezultatele n relaia (11.30) rezult:

J = cos 2 mi y i2 + z i2 +

(
m (x

)
)

+ cos 2 mi z i2 + x i2 +
+ cos

2
i

+y

2
i

2 cos cos mi xi y i

(11.35)

2 cos cos mi y i z i
2 cos cos mi z i x i
innd seama de relaiile de definiie (11.9) i (11.11) se obine relaia cutat:
J = J x cos 2 + J y cos 2 + J z cos 2 2 J xy cos cos
(11.36)
2 J yz cos cos 2 J xz cos cos
Caz particular: sistem plan.
n acest caz,

z = 0,
=
2
Relaia (11.36) devine:
J = J x cos 2 + J y cos 2 2 J xy cos cos
Dac se noteaz = i =

(11.37)
(11.38)

, atunci:
2

cos = cos

cos = cos = sin


2

(11.39)

Relaia (11.38) se scrie:

J = J z cos 2 + J y sin 2 J xy sin 2 2

(11.40)

295

Dorel STOICA

11.1.1.6. Momente de inerie principale


Din relaia (11.36) se vede c momentul de inerie J calculat fa de axa ce trece prin
origine, depinde de poziia axei fa de triedrul de referin prin cosinusurile directoare. n
funcie de unghiurile , , , momentul de inerie J poate avea valori maxime i minime.
Axele care trec prin originea O i fa de care momentele de inerie au valori extreme
(maxime sau minime) se numesc axe principale de inerie. Momentele de inerie fa de aceste
axe se numesc momente principale de inerie i se noteaz J1, J2, J3.
Momentele de inerie principale J1, J2, J3 se pot determina studiind extremul funciei J
care depinde de mai multe variabile (cos , coa , cos ) legate ntre ele prin relaia (11.33), de
exemplu cu ajutorul multiplicatorilor lui Lagrange*.
Proprietile cele mai importante ale axelor principale de inerie sunt:
1) formeaz un triedru triortogonal;
2) momentele de inerie centrifuge fa de axele principale sunt nule.
n consecin, dac axa are cosinusurile directoare cos 1, cos 1, cos 1 fa de axele
principale de inerie, din expresia (11.36) rezult:
J = J 1 cos 2 1 + J 2 cos 2 1 + J 3 cos 2 1

(11.41)

Dac centrul de greutate al sistemului coincide cu originea triedrului de referin


momentele de inerie corespunztoare axelor ce trec prin acest punct se numesc
momente centrale de inerie. Momentele fa de axele principale de inerie n raport cu centrul
de greutate se numesc momente de inerie centrale i principale, i sunt momente de inerie
maxime sau minime, n raport cu o ax ce trece prin centrul de greutate al sistemului
(rigidului).

(O C ) ,

11.1.1.7. Elipsoidul de inerie


Pentru a avea o imagine spaial a modului de variaie a momentelor de inerie n raport
cu axele ce trec printr-un punct, se folosete elipsoidul de inerie (fig. 11.5).
Se ia pe axa un punct P, astfel ca, msurnd n uniti convenionale,
1
OP =
(11.42)
J
i deci

r p = J 2 u
Din aceasta rezult coordonatele punctului P, care sunt:
cos
cos
cos
x=
;
y=
z=
J
J
J

(11.43)
(11.44)

innd seama de (11.44), relaia (11.36) se scrie:

J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 2 J xy xy 2 J yz yz 2 J zx zx = 1

(11.45)

Relaia (11.45) reprezint ecuaia unui elipsoid numit elipsoidul de inerie (dup
Poinsot).
*

296

V. Valcovici, S. Blan, R. Coinea, Mecanica teoretic; vezi i O. Dragnea, Geometria maselor.

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Axele de simetrie Ox1y1z1 ale elipsoidului de inerie sunt axele principale de inerie n
raport cu punctul O, deoarece fa de aceste axe momentele de inerie sunt extreme.
Ecuaia elipsoidului de inerie fa de axele sale de simetrie este:
J1 x12 + J 2 y12 + J 3 z12 = 1

(11.46)

ceea ce demonstreaz c fa de aceste axe, momentele centrifuge sunt nule.


Dac se noteaz:
1
1
1
= a2 ;
= b2 ;
= c2
2
J1
J
J3
ecuaia (11.46) se scrie sub forma canonic:

(11.47)
x12 y12 z12
+
+
=1
a2 b2 c2

(11.48)

unde a, b, c sunt semiaxele elipsoidului de


inerie.
Relaiile (11.47) se mai pot scrie i sub forma:
J1 =

1
1
1
; J2 = 2 ; J3 = 2
2
a
b
c

(11.49)

care arat c momentele principale de inerie


sunt invers proporionale cu ptratul semiaxelor
elipsoidului de inerie. n general momentul de
inerie J fa de o ax este invers proporional cu distana OP determinat de elipsoidul de
inerie pe acea ax, conform relaiei (11.42).
De obicei elipsoidul de inerie urmrete forma corpului pentru care este calculat.
n plan, elipsoidul de inerie se transform n elipsa de inerie.
Fig. 11.5

297

Dorel STOICA

11.2. PROBLEME REZOLVATE


Problema 11.2.1
S se determine momentul de inerie a unei bare
omogene (fig. 11.6):
l

I A = x 2 dm = x 2 dx =

l 3
l2
=m
3
3

unde;
Fig. 11.6

dm = dx

Problema 11.2.2
S se determine momentul de inerie al unei plci
dreptunghiulare omogene (fig. 11.7):
h
h
h3
h2
I z = y 2 dm = y 2bdy = b = m
0
0
3
3
unde
dm = dA = bdy
Analog,
b2
Jy = m
3
m
J O = J x + J y= (b 2 + h 2 )
3
Aplicnd teorema lui Steiner:
h
J x = J x1 + m
2

de unde

J x1 = J x m
i analog
J y1 =

298

mb 2
12

2
h2
1 1 mh
= mh 2 =
4
3 4 12

Fig. 11.7

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 11.2.3
S se determine momentul de inerie al unui cilindru
(disc) omogen (fig. 11.8):
R
R
R 4 mR 2
=
J = x 2 dm = 2l x 3 dx = l
0
0
2
2
unde;
dm = dV = l 2x dx
Se reine c valoarea momentului de inerie nu
depinde de lungimea l, deci
J 0 =J
Pentru cazul discului (fig. 11.9), aplicnd teorema lui
Steiner, rezult:
3
J A = J O + mR 2 = mR 2
2
Din motive de simetrie,
J x =J y
deci,

Fig. 11.8

J0 = J x + J y = 2J x
Jx = Jy =

J 0 mR 2
=
2
4

Fig. 11.9

Problema 11.2.4
Date: m, R, ;
Se cer: J0, Jc
J 0 = J 01 + m1 (OO1 ) + J CB + m3 (OC B ) + J 02 + m2 (OO2 ) =
2

2m R 2
m (3R )
R 3m (2 R )
2
2
+ 2m (2 R ) +
+ m +
+ 3m(4 R ) =
2
12
2
2
Fig.11.10
2
3
mR
= mR 2 + 8mR 2 + mR 2 +
+ 6mR 2 + 48mR 2 = 64m
4
4
R
2m ( 2 R ) + m + 3m 4 R
m
x
17
ii=
2
XC =
= R = 1.41R
2m + m + 3m
12
mi
2

J C = J 0 md 2 , unde m = masa total a sistemului.


2

1247
17
J C = 64mR 6m R 2 =
mR 2 = 51,958mR 2
24
12
2

299

Dorel STOICA

Problema 11.2.5
Date: m, R, ;
Se cer: J0, Jc
2
2
J 0 = J 01 + m1 (O1O ) + J 02 + m(O2O ) +
+ J C1 + m(C1O ) + J C 2 + m(OC 2 ) =
2

2m R 2
4m(2 R )2
2
+ 2m R 2 +
+ 4m (4 R ) +
2
2
2
2
m (2 R )
m (2 R )
2
2
+
+ m (7 R ) +
+ m(8 R ) =
12
12
mR 2
= mR 2 + 2mR 2 + 8mR 2 + 64mR 2 +
+
3
mR 2
+ 49mR 2 +
+ 64mR 2 =
3
Fig.11.11
2mR 2
= 188mR 2 +
= 188,66mR 2
3
m
x
i i = 2m R + 4m 4 R + m 7 R + m 8R = 33 R
XC =
2m + 4 m + m + m
8
mi
2
2
J 0 = J C + md J C = J 0 md , unde m este masa total a sistemului.
=

33
J C = 188mR 2 8m X C2 = 188mR 2 8m R 2 =
8
1089 2 415

= 188
mR 2 = 51,8mR 2
mR =
8
8

Problema 11.2.6
Date: m1 = m
m2 - m2 = 3m
Se cer: H , K 0 , E

m y
m

m1 a + m2 3a m3 3a
=
m1 + m2 m3
i
m a + 3a (m2 m3 ) m a + 3a 3m 10ma
=
=
=
m + m2 m3
m + 3m
4m
5a
yC =
2
H = m vC
5a
5am
vc = yC =
H =

2
2
J 0 = J1 + J 2 J 3
yC =

Fig.11.12

2
m a2
m1 (2a )
m a2
2
2
J0 =
+ m1 a 2 + 2
+ m2 (3a ) 3 + m3 (3a ) =
12
2
6

=
300

ma 2
19m2 a 2 55m3a 2
+ ma 2 +

3
2
6

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Problema 11.2.7
Date: m, R, ;
Se cer: J0, Jc
3m (2 R )
2
+ 3m (2 R ) +
2
2
2m (4 R )
2
+
+ 2m (6 R ) +
12
2
2m (3R )
2
+
+ 2m (8 R ) +
12
2

J0 =

+ 2m 2 R 2

Fig. 11.13

8
3
= 6mR 2 + 12mR 2 + mR 2 + 72mR 2 + mR 2 + 128mR 2 + 16mR 2 =
3
2
25
= 234mR 2 +
mR 2 = 238,16mR 2
6
m
x
i i = 3m 2R + 2m 2 R + 2m 6 R + 2m 8R = 38 R = 4,22 R
XC =
9m
9
mi
2
J C = J 0 md , unde m este masa total a sistemului
2

38 2
38
= 77,55mR 2
J C = 238mR 9m R = mR 2 238
9
9

Problema 11.2.8
Date: m, R, ;
Se cer: J0, Jc
2
2
2
J 0 = J 01 + m (O1O ) + J 02 + m (O2 O ) + J 03 + m (C 3O ) =
4m (3R )
m R2
2
2
+ 4m (4 R ) +
+ m (2 R ) +
2
2
2
2
m (2 R )
m (2 R )
2
+
+ m (8 R ) +
+ m0 =
12
12
2

mR 2
= 18mR + 64mR +
+ 4mR 2 +
2
2
2
mR
mR
+
+ 64mR 2 +
=
3
3
2mR 2 mR 2
= 150mR 2 +
+
= 151,17 mR 2
3
2
mi x i m 8R + 4m 4 R + m 0 m 2 R 22

XC =
=
=
R
7m
7
mi
J C = J 0 md 2 , unde m este masa total a sistemului.
2

22
22
J C = 1541mR 7 m R = mR 2 151
7
7

Fig.11.14

573
=
mR 2 = 81,857 mR 2
7

301

Dorel STOICA

11.3. PROBLEME PROPUSE


Problema 11.3.1

Date: m, R, ;
Se cer: J0; Jc; H ; K 0 ; E
Fig.11.15

Problema 11.3.2
Date: m, R, ;
Se cer: J0; Jc; H ; K 0 ; E
Fig.11.16

Problema 11.3.3
Date: m, R, ;
Se cer: J0; Jc; H ; K 0 ; E

Fig.11.17

Problema 11.3.4
Date: m, R, ;
Se cer: J0; Jc; H ; K 0 ; E
Fig.11.18

Problema 11.3.5
Date: m, R, ;
Se cer: J0; Jc; H ; K 0 ; E

Fig.11.19

302

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

11.4. LUCRUL MECANIC ELEMENTAR AL UNUI SISTEM DE FORE CARE


ACIONEAZ ASUPRA UNUI RIGID.

11.4.1. Cazul general


Se consider un rigid n micare general, supus aciunii unui sistem de fore (fig. 11.20).
Fie fora Fi care acioneaz n Ai. n timpul dt punctul Ai se deplaseaz cu distana elementar

d r i = v i dt

(11.50)

vi = v0 + r i

(11.51)

dar
deci deplasarea elementar este

d ri = v0 dt + ri dt

(11.52)
Lucrul mecanic elementar corespunztor este:

dLi = Fi d ri = Fi v0 dt + Fi ri dt (11.53)
Fcnd o permutare circular n produsul mixt

) (

Fi ri = r1 Fi
rezult:

(11.54)

dLi = Fi v0 dt + ri Fi dt

(11.55)

Notnd:
- deplasarea elementar din micarea de
translaie a rigidului
- unghiul elementar de rotaie ca vector
d r0 = v0 dt
(11.56)

d = dt

Fig. 11.20

se obine:
dLi = Fi d r0 + M i 0 d

(11.57)

care este lucrul mecanic elementar corespunztor forei Fi .


Pentru tot sistemul de fore, rezult:
dL =

( F )d r + ( M )d
i

i0

(11.58)

dar:
- fora rezultant i momentul rezultant sunt:

Fi = R

M i 0 = M 0

(11.59)

dL = Rd r 0 + M 0 d

(11.60)

deci

303

Dorel STOICA

11.4.2. Cazuri particulare


a) Translaia. n acest caz = 0 i d = 0 , deci
dL = Rd r0 = Rx dx + R y dy + Rz dz

(11.61)

de unde

L AB = Rd r0

(11.62)

AB

b) Rotaia. n acest caz, v0 = 0 i d r0 = 0 . Rezult

dL = M o d 1

(11.63)

L=

(11.64)

de unde
1 2

M 0d

Cnd axa de rotaie coincide cu suportul lui M 0 (cazul cel mai ntlnit n practic), rezult:
2

L = M 0 d = M 0
1

(11.65)

11.4.3. Impulul
Fie un sistem de puncte materiale Ai, avnd masa mi i viteza vi (i = 1,2,..., n ) .
Fiecare punct are impulsul
H i = mi vi
Impulsul sistemului este
n

i =1

i =1

H = H i = mi vi

(11.66)

(11.67)

Se tie c

d r1
dt
deci relaia (11.67) se scrie
vi =

H = mi
i =1

d
d n
ri = mi ri
dt
dt i =1

(11.68)

(11.69)

Conform teoremei momentului static,


n

m r =m
i =1

unde

m
i =1

i i

0 c

= m0 este masa sistemului, iar rc este vectorul de poziie al centrului de

greutate al sistemului.
Relaia (11.69) se poate scrie innd seama de (11.70).
d
d
H = m0 rc = m0 rc
dt
dt
304

(11.70)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

deci

H = m0 vC

(11.71)

n cazul rigidului, impulsul este H = vdm .


( D)

Efectund calculele n mod analog, se obine acelai rezultat (11.71).


Prin urmare, impulsul unui sistem de puncte materiale sau al unui rigid nu depinde de
felul micrii, ci se poate considera toat masa concentrat n centrul de greutate i
deplasndu-se cu viteza acestuia.
Aplicaii. S se calculeze impulsul unui disc
de raz R i greutate G care se rotete cu viteza
unghiular n jurul unei axe ce trece: a) prin
centrul O al discului; b) prin punctul de pe
periferia discului (fig. 11.21)
n cazul a) rezult vc = v0 = 0 , deci H = 0 .
n cazul b) rezult v c = Ri deci
G
H = mvc = ri .
g

Fig. 11.21

11.4.4. Momentul cinetic

11.4.4.1. Cazul sistemelor de puncte


Fie un sistem de puncte materiale Ai de mas mi i vitez vi (i = 1,2,..., n ) .
Impulsul punctului Ai este:

H i = mi vi

(11.72)

Momentul cinetic n raport cu punctul fix O al punctului material Ai este

K i 0 = ri H i = ri mi vi

(11.73)

Momentul cinetic al sistemului este


n

i =1

i =1

K 0 = K i 0 = ri mi vi

(11.74)

11.4.4.2. Cazul rigidului


n cazul rigidului, expresia momentului cinetic n raport cu punctul fix O este

K D = ( D ) r vdm

(11.75)

i se vede c depinde de felul micrii, deoarece v are expresii specifice fiecrui fel de
micare a rigidului, aa dup cum s-a artat n cinematic. n consecin se vor studia separat
micrile particulare ale rigidului.
305

Dorel STOICA

a) Micarea de translaie. Specific micrii de translaie este faptul c la un moment dat


toate punctele au aceeai vitez (ca vector), adic v = vc .
Momentul cinetic este:

K 0 = ( D ) r vdm = ( D ) rdm vc = m0 rc vc
(11.76)

deoarece conform teoremei momentului static:

( D)

r dm = m0 rc

nlocuind n relaia (11.76), se poate scrie:

K 0 = m0 rc vc = rc m0 vc
sau

K 0 = rc H

(11.77)
n acest caz, momentul cinetic se calculeaz ca i
cum toat masa ar fi concentrat n centrul de greutate
i se deplaseaz cu viteza acestui punct.
b) Micarea de rotaie. Se amintete c n acest
caz, viteza unui punct oarecare Ai (fig. 11.22) este:
v =r
(11.78)
Se consider cazul general din figura 11.14
(sistemul de referin solidar cu corpul) cnd:
= x i + y j + z k
(11.79)
r = xi + y i + z k

(11.80)

Deci:

Fig. 11.22

( )]

K 0 = ( D ) r v dm = ( D ) r r dm = ( D ) r 2 r r dm =

[(

)(

)]

= ( D ) x + y + z x i + y j + z k (x x + y y + z z ) xi + y j + z k dm
2

Momentul cinetic n funcie de proieciile sale pe axe se poate scrie astfel:


K0 = K x i + K y j + K z k

(11.81)

(11.82)

Calculnd proiecia Kz a momentului cinetic pe axa Ox rezult:

K x = x ( D ) y 2 + z 2 dm y ( D ) xy dm z ( D ) xz dm =
= J x x J xy y J xz z

306

(11.83)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Prin permutri circulare se obin componentele pe axe ale momentului cinetic:


K x= J x x J xy y J xz z

(11.84)
K y = J yx x + J y y J yz z

K z = J xz x J zy y + J z z
Sub form matriceal, aceste rezultate se scriu mai restrns:

J x J xy J xz x

J x x J xy y J xz z

J yx J y J yz y = J yz x + J y y J yz z
J zx J zy J z

J zx x J zy y + J z z

adic matricea momentului cinetic este egal cu produsul dintre matricea asociat
tensorului de inerie i matricea coloan a vectorului vitez unghiular.
Cazuri particulare
1) Axa Oz coincide cu axa de rotaie (fig.11.23).
n acest caz:
x = y = 0
(11.85)

z =

Din relaiile generale (11.84) rezult innd seama de


(11.85):
K x = J xz

K y = J yz
(11.86)

K z = J z
adic

Fig. 11.23.

K 0 = J xz i J yz z + J z k (11.87)
2) Cazul rigidului care are forma unui corp de revoluie,
axa de simetrie fiind chiar ax de rotaie. Se alege aceast ax
drept ax Oz (fig. 11.24).
Specific acestui caz sunt:

x = y = 0

z =

J xz = J yz = 0

(11.88)

De fapt acesta este un caz particular al celui precedent.


Ca urmare, introducnd n expresia (11.87) rezultatele din
relaiile (11.88) rezult:

K 0 = J z k = J z

Fig. 11.24

(11.89)

307

Dorel STOICA

Aplicaie.
Un disc omogen se rotete cu viteza unghiular
n jurul axei sale de simetrie (fig. 11.25). Raza discului
este R, iar masa este m.
Se cere s se calculeze momentul cinetic fa de
punctul O i de axa de simetrie (Oz):
K0 = J0 =
K z=

mR 2

mR 2

2
Fig. 11.25.

c) Rigidul cu un punct fix. Se aleg ca axe de


coordonate chiar axele principale de inerie n raport cu
punctul fix (fig. 11.26). Prin urmare momentele de inerie
centrifuge sunt nule.
J xy = J yz = J zx = 0
(11.90)
n aceste condiii se poate considera rigidul cu un
punct fix ca un caz particular al rigidului n micare de
rotaie fa de o ax oarecare, ale crui rezultate sunt date n
(11.84).
Din relaiile (11.84), innd seama de (11.90), rezult:
K 0 = J1 x i + J 2 y j + J 3 z k

(11.91)

Fig. 11.26

Aplicaie.
S se calculeze momentul cinetic pentru o sfer omogen de greutate G, raz R, care este
suspendat n centrul su O i se rotete cu viteza unghiular n jurul diametrului su
vertical.
Se alege sistemul de axe cu originea n centrul sferei O i cu axa Oz dup diametrul
vertical.
Momentul de inerie al sferei fa de centrul su este
(fig. 11.27).
R
4
3 G
J 0 = ( D ) r 2 dm = 4r 4 dr = R 5 = R 2
0
5
5 g
unde

este

masa

unitii

de

volum

4
m = R 3 este masa sferei.
3
Momentele de inerie axiale sunt momente de inerie
principale i din motive de simetrie J1 = J 2 = J 3 . Deci se
poate scrie:
1
3
3
3
J 0 = (J1 + J 2 + J 3 ) = J1 = J 2 = J 3
2
2
2
2
308

Fig. 11.27

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

i rezult
J1 = J 2 = J 3 =
x

2
2G 2
J0 =
R
3
5g

Fa de sistemul de axe ales, proieciile vectorului vitez unghiular sunt


= y = 0 i z = .
Momentul cinetic, calculat cu formula (11.91), este:

K0 =

2G 2
R k
5g

d) Micarea general. Din relaia care d distribuia de viteze n micarea general a


rigidului,
vi = v0 + ri
(11.92)
se poate considera c distribuia de viteze provine din suprapunerea a dou cmpuri de
viteze: unul de translaie, cu viteza v0 , i altul de rotaie, cu viteza ri .
Momentul cinetic se calculeaz n funcie de aceste dou cmpuri i soluia poate fi
precizat numai dup alegerea judicioas a sistemului de axe mobil, i n special a originii lui.
n acest fel, se poate preciza cmpul de viteze de translaie v0 i cel de rotaie ri .
11.4.5. Energia cinetic

11.4.5.1. Cazul sistemelor de punct


Se amintete c pentru un punct material, energia cinetic are expresia
1
Ei = mi vi2
2
Pentru un sistem de puncte materiale, energia cinetic este
n
1
E = mi vi2
i =1 2
11.4.5.2. Cazul rigidului
n cazul rigidului, expresia energiei cinetice este:
1
E = ( D ) v 2 dm
2

(11.93)

(11.94)

(11.95)

care, fiind exprimat n funcie de vitez, depinde de micrile particulare ale rigidului.
a) Micarea de translaie. Toate punctele avnd la un moment dat aceeai vitez, egale cu
a centrului de greutate, adic v = vC , rezult:

1
1
1
E = ( D ) v 2 dm = vC2 ( D ) dm = m0 vC2
2
2
2

(11.96)

Deci energia cinetic se calculeaz ca i cum toat masa rigidului ar fi concentrat n


centrul de greutate, i se mic cu viteza acestui punct.

309

Dorel STOICA

b) Micarea de rotaie. Se tie c (fig. 11.28)


v =l
(11.97)

E = ( D)

1 2
1
v dm = ( D )l 2 2 dm =
2
2
(11.98)

1
1
= 2 ( D )l 2 dm = J 2
2
2
deoarece J = ( D )l 2 dm

(11.99)

Fig. 11.28

c) Micarea elicoidal. Se alege axa micrii elicoidale


drept ax Oz. n acest caz, distribuia de viteze este dat de
(fig. 11.29).
v = v0 + r
(11.100)
de unde componentele pe axe sunt:
v x = y

v y = x

vi = v0

(11.101)
Fig. 11.29

deci

v 2 = v x2 + v 2y + v z2 = 2 x 2 + y 2 + v02

(11.102)

Expresia energiei cinetice este:


1
1
1
E = ( D ) v 2 dm = 2 ( D ) x 2 + y 2 dm + v02 ( D ) dm
2
2
2

E=

1
1
J 2 + m0 v02
2
2

deoarece

(x
( D)

+ y 2 dm = J

(11.104)

d) Micarea plan-paralel. Se alege originea sistemului


de referin mobil n centrul de greutate C al corpului, iar
planul Oxy paralel cu planul fix fa de care are loc micarea
(fig. 11.30).
Distribuia de viteze n aceast micare este
v = vc + r
(11.105)
componentele pe axe ale vitezei fiind:

Fig. 11.30
310

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

v x = vcx y

v y = vcy + z

vz = 0

(11.106)

deci

v 2 = v x2 + v 2y
Prin urmare,

1
1
2
2
E = ( D ) v 2 dm = ( D ) (vcx y ) + (vcy + x ) dm =
2
2
1
= ( D ) vcx2 2vcx y + y 2 2 + vcy2 + 2vcy x + x 2 2 dm =
2
1
1
= vcx2 + vcy2 ( D ) dm + 2 ( D ) x 2 + y 2 dm
2
2

sau

E=

1
1
mo vc2 + J cz 2
2
2

(11.107)

pentru c:

vcz2 + vcy2 = vc2

(x
( D)

+ y 2 dm = J cz

(11.108)

i s-a aplicat teorema momentului static

x
dm
m
0

(
D
)
0

(11.109)

( D ) y dm = m0 = 0

deoarece s-a ales originea sistemului de referin n centrul de greutate al corpului


( = = 0) .
n multe aplicaii, n micarea plan-paralel se determin centrul instantaneu de rotaie
I. Aplicnd teorema lui Steiner, se stabilete legtura ntre momentele de inerie fa de
centrul de greutate Jc i fa de centrul instantaneu de rotaie JI.:

de unde:

J I = J c + m0 (IC )

(11.110)

J c = J I m0 (IC )

(11.111)

Din distribuia de viteze fa de centrul instantaneu de rotaie (analoag cu cea dintr-o


micare de rotaie), se obine pentru centrul de greutate C:
vc = IC

(11.112)
311

Dorel STOICA

nlocuind n expresia (11.107) rezultatele din relaiile (11.111) i (11.112), rezult:

1
1
mo vc2 + J I mo IC 2 2 =
2
2
1
1
1
2
= m0 vc2 + J I 2 m0 (IC ) =
2
2
2
1
1
1
1
= mo vc2 + J I 2 m0 vc2 = J I 2
2
2
2
2
E=

(11.113)

Formula (11.113) arat c n micarea plan-paralel se poate calcula energia cinetic ca


la o rotaie n jurul centrului instantaneu de rotaie, din acel moment.
Aplicaie. Un disc de raz R i mas m se rostogolete fr alunecare pe un plan orizontal,
viteza centrului roii fiind v0 (fig. 11.31).
Se cere s se calculeze energia cinetic.
v
Se vede c = o (valoarea vitezei unghiulare determinat cu ajutorul centrului
R
instantaneu de rotaie I are aceeai valoare n orice punct al rigidului, deci i n C).
Momentele de inerie sunt:
3
mR 2
Jc =
;
J I = mR 2
2
2
Calculul energiei cinetice dup formula (11.107);
1
1
1
1 mR 2 v02 3 2
E = m0 vc2 + J c 2 = mv02 +

= mv0
2
2
2
2 2 R2 4
- dup formula (11.113):
Fig. 11.31
2
1
1 3
3
2
2 v0
E = J 1 = mR 2 = mv02
2
2 2
R
4
e) Rigidul cu un punct fix. Se aleg ca axe ale sistemului de referin solidar legat de corp
chiar axele principale de inerie referitoare la punctul fix O. Momentele principale de inerie
sunt J1, J2, J3. Cosinusurile directoare ale axei de rotaie fa de axele principale de inerie sunt
cos x1, cos 1, cos 1.
Energia cinetic se calculeaz cu formula general stabilit pentru micarea de rotaie.
1
E = J 2
(11.114)
2
n acest caz,
J = J1 cos 2 1 + J 2 cos 2 1 + J 3 cos 2 1
(11.115)
Deci relaia (11.114) se scrie:
1
E = (J12 cos 2 1 + J 2 2 cos 2 1 + J 32 cos 2 1 )
(11.116)
2
Se tie c pentru cazul studiat
x = cos 1 ; y = cos 1 ; z = cos 1
i rezult expresia energiei cinetice pentru rigidul cu un punct fix
1
E = (J12x + J 2 2y + J 32z )
2
312

(11.117)

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

f) Micarea general a rigidului. Aa dup cum s-a artat, n fiecare moment distribuia
de viteze se poate obine prin suprapunerea unui cmp de viteze de translaie peste unul de
rotaie. n consecin, energia cinetic se calculeaz n funcie de aceste dou cmpuri de
viteze, avnd n vedere o alegere judicioas a sistemului de referin mobil i n special a
originii lui. Astfel se pot utiliza rezultatele de la cinematica rigidului n micare general,
referitoare la distribuia de viteze n raport cu axa instantanee a micrii elicoidale, alegnduse originea sistemului de referin mobil pe aceast ax. Ca urmare, vectorii i vo sunt
coliniari i dirijai dup axa instantanee a micrii elicoidale.
Energia cinetic este

E=

2
1
1 2
1
v dm = ( D ) vo + r dm =
( D)

2
2
2

)]

2
1
2
+ 2v 0 r dm =
( D ) v0 + r

1
2
2 2
2
( D ) vo + r sin i dm =

1
2
2 2
( D ) v0 + li dm

(
(

( )

unde s-a exprimat modulul produsului vectorial r cu ajutorul unghiului i = , r


i li = r sin reprezint distana de la punctul curent la axa instantanee a micrii elicoidale.
Produsul mixt este nul.
Rezult expresia energiei cinetice pentru rigidul n micare general:
1
1
E = m0 v02 + J 2
(11.118)
2
2
unde m0 este masa rigidului, iar J momentul su de inerie fa de axa instantanee a
micrii elicoidale.

313

Dorel STOICA

11.5. TEOREME GENERALE N DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE


MATERIALE I A RIGIDULUI

11.5.1. Teorema impulsului

11.5.1.1. Enun i demonstraie


Se tie c pentru un sistem de puncte materiale sau rigid, impulsul are expresia:
H = mi vi

(11.119)

Derivnd n raport cu timpul i innd seama c masa este constant, se obine:


H& = m1v&1 = m1 a1
(11.120)
Suma

m a
1

reprezint suma tuturor forelor

care acioneaz asupra sistemului, adic fore


exterioare F i (date i de legtur) i fore interioare
F ij (fig.11.32)

m a = F =
= F + F
= F + F
i

ij

(11.121)

int

ext

Fig.11.32

Conform principiului aciunii i al reaciunii,


F ij = F ji

(11.122)

de unde

ij

=0

Rezult deci c:
H& = F ext

(11.123)
(11.124)

adic, derivata n raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte materiale sau
rigid este egal cu suma forelor exterioare care acioneaz asupra sistemului (rigidului)
studiat.
Proiectnd pe axe relaia vectorial (11.124) se obine:
H& x = Fx ext

H& y = Fy ext
(11.125)

H& z = Fz ext
314

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

11.5.1.2. Teorema micrii centrului de mas (de greutate) a unui sistem de


puncte materiale sau rigid.
Se tie c impulsul unui sistem de puncte materiale sau rigid este

H = mO v c

(11.126)

Derivnd relaia n raport cu timpul, rezult:

H& = mO a c

(11.127)

innd seama de (11.124), din relaia (11.127) se deduce teorema micrii centrului de
mas (de greutate) a unui sistem de puncte materiale sau rigid:
mO a c = F ext

(11.128)

adic, centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale sau rigid se mic la fel ca
un punct n care este concentrat toat masa sistemului i asupra cruia acioneaz toate
forele exterioare.
Se subliniaz c teorema impulsului i teorema micrii centrului de greutate nu sunt
teoreme independente. Teorema micrii centrului de greutate reprezint o alt form de
prezentare a teoremei impulsului.
Ca exemplu se poate da micarea unui obuz n aer. Traiectoria centrului de greutate al
obuzului este aceeai cu cea a unui punct material care are masa obuzului i se mic n aer
ntmpinnd rezistena acestuia. n plus, obuzul mai efectueaz o micare de rotaie n jurul
acei sale de simetrie datorit creia vrful obuzului are o traiectorie diferit de cea a centrului
de greutate. Vrful obuzului are o traiectorie care este o curb strmb (n jurul traiectoriei
centrului de greutate).
Teorema micrii centrului de greutate este de o deosebit importan n dinamica
sistemelor i a rigidului deoarece cu ajutorul ei se stabilete legea de micare (acceleraia i
viteza) a unui punct intrinsec al rigidului, indiferent de particularitile micrii.
11.5.1.3. Conservarea impulsului
Dac n timpul micrii sistemul (rigidul) este izolat
H& = 0

ext

= 0 deci:

(11.129)

rezult c se conserv impulsul (n timp)

H = mO v O = C

(11.130)

adic n tot timpul micrii impulsul este acelai.


n multe cazuri practice rezultanta forelor exterioare are nul doar componenta dup o
ax, ceea ce conduce la conservarea impulsului dup o singur ax. Astfel se ajunge la:

F
F
F

x ext
y ext

z ext

& = 0; H = m v = C
= 0; H
x
x
O cx
1

& = 0; H = m v = C
= 0; H
y
y
O cy
2
& = 0; H = m v = C
= 0; H
z
z
O cz
3

(11.131)

Relaiile (11.130) i (11.131) pot fi interpretate c n timpul micrii viteza centrului de


greutate (sau componente ale acesteia) rmne constant i egal cu valoarea iniial. Deci
constanta se determin cu ajutorul condiiilor iniiale.
315

Dorel STOICA

Aplicaie. S se calculeze viteza de recul vt a unui tun de mas mt, cnd trage un proiectil
de mas mp, eava aflndu-se n poziie orizontal. Se neglijeaz toate frecrile. Problema se va
studia n dou ipoteze: a) se cunoate viteza absolut vp, orizontal, cu care proiectilul
prsete eava; b) se cunoate viteza relativ vr orizontal (fa de eav) cu care proiectilul
prsete eava tunului.
Se alege sistemul de axe din fig. 11.33, unde originea O coincide cu extremitatea evii
cnd aceasta se gsea n repaus, iar sensul axei Ox este acelai cu sensul de deplasare al
proiectilului.
Pentru viteza de recul v1 se consider sensul real, adic opus axei Ox.

Fig. 12.33

Fa de sistemul de axe ales se aplic teorema impulsului pentru sistemul tun + proiectil
i se obine:
Fx ext = 0; H& x = 0; H x = C
deci componenta dup axa Ox a impulsului sistemului se conserv n timpul deplasrii
proiectilului n eav.
a) Studiul cu viteza absolut vp. n acest caz conservarea impulsului sistemului se scrie:

H x = C = mt vt + m p v p

Constanta de integrare C se determin din condiia ca la t = 0 , vcx = 0 (sistemul pleac


din repaus), adic H x = 0 , deci C = 0 .
Rezult:
m p v p mt vt = 0 .
de unde se obine mrimea vitezei de recul:
m
vt = p v p
mt
Se reine c viteza vt este de sens opus vitezei vp i pentru c

mp
mt

< 1 , rezult vt < v p .

Deoarece vcx = & = 0 , urmeaz c = const. Deci, neglijnd frecrile, sistemul


(tun+proiectil) se mic n aa fel nct abcisa centrului de greutate al sistemului rmne
mereu aceeai n timpul micrii proiectilului n eava tunului.
b) Studiul cu viteza relativ vr. n cazul de fa, cnd se scrie conservarea impulsului, se
are n vedere c impulsul se exprim ntotdeauna cu viteza absolut, adic:
H x = C = mt vt + m p (vr vt )
deoarece viteza vt reprezint pentru proiectil viteza de transport, care n acest caz este
coliniar cu viteza relativ vr, dar de sens opus.
316

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Repetnd raionamentul de mai nainte, se deduce C = 0 . Rezult:


(mt + m p )vt + m p vr = 0 ,

de unde se obine mrimea vitezei de recul:


mp
vt =
vr .
mt + m p
Rmn valabile observaiile fcute mai nainte.

11.5.2. Teorema momentului cinetic

11.5.2.1. Enun i demonstraie


Se tie c pentru un sistem de puncte materiale sau rigid, momentul cinetic calculat n
raport cu un punct fix 0 este:
K O = r i mi v i
(11.132)
Derivnd n raport cu timpul se obine:
K& O = r&i mi vi + r i mi v&i .

(11.133)

Cum

r&i = v i ,
se vede c

r&

mi v i = 0

(11.134)

mi v&i = mi a i = F ext + F int

(11.135)

Dar
unde F ext reprezint rezultanta forelor exterioare, iar F int rezultanta forelor interioare.
n consecin relaia (11.133) se scrie:

K& O = r i F ext + F int = M O ext + M O int

(11.136)

Deoarece momentul n raport cu punctul O al fiecrei perechi de fore interioare este nul
conform relaiei (11.4). rezult c suma momentelor interioare este de asemenea nul, adic:

O int

=0

(11.137)

Rezult astfel teorema momentului cinetic:

K& O = M O ext

(11.138)

adic derivata n raport cu timpul a momentului cinetic calculat n raport cu un punct fix
O, este egal cu suma momentelor forelor exterioare calculate n raport cu acelai punct.
K& x = M Ox ext

(11.139)
K& y = M Oy ext

K& z = M Oz ext
317

Dorel STOICA

Aplicaie. Un voalant se rotete n jurul axei sale de simetrie sub aciunea unui cuplu de
moment constant MO- Momentul de inerie al discului fa de axa de rotaie este J. Se cere
legea de micare a discului, tiind c pornete din repaus (fig. 11.34).
Se tie c n acest caz K = J = J & .
Aplicnd teorema momentului cinetic n raport cu axa :
K& = M ,
rezult:

J && = M ,

de unde

Fig. 11.34

J && = M O
Integrnd i punnd
iniiale
= 0
t = 0
&
= = 0
1 M
= O t2 .
2 J

condiiile

11.5.2.2. Conservarea momentului cinetic


Pentru un sistem izolat sau cnd M O = 0 rezult:
K& = 0

(11.140)
deci momentul cinetic n raport cu punctul O se conserv, adic n tot timpul micrii
pstreaz aceeai valoare, egal cu cea din momentul iniial:
O

KO= C

(11.141)

Proiectnd pe axe se obine:

M
M
M

ix
iy
iz

& = 0; K = C
= 0; K
x
x
1

& = 0; K = C
= 0; K
y
y
2
& = 0; K = C
= 0; K
z
z
3

(11.142)

Relaiile (11.142) arat c n anumite cazuri momentul cinetic se poate conserva numai
n raport cu o ax.
Un patinator care execut o piruet n jurul axei proprii, reprezint un exemplu de
conservare a momentului cinetic n raport cu o ax, deoarece se poate neglija frecarea dintre
vrful patinei i ghea. Momentul cinetic fa de axa proprie este K z = J z = const. Cnd
patinatorul i deprteaz braele de corp, adic i mrete momentul de inerie fa de axa
sa, viteza unghiular scade. Cnd i strnge minile lng corp, scade valoarea momentului de
inerie i i crete, n consecin, viteza unghiular.
Aplicaie: Un om de greutate G se deplaseaz cu viteza absolut vO, descriind un cerc de
raz r pe un disc de greutate P i moment de inerie J n raport cu axa sa de simetrie. Discul se
poate mica fr frecare n jurul axei sale . Se cere s se studieze micarea discului, care se
rotete n sens opus omului (fig. 11.35).
318

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Se alege axa drept ax Oz.


Se vede c

= 0 ( G i P sunt paralele cu Oz).

Oz

deci:
G
vO r J
g
la t=0, KOz = 0 (repaus), deci C = 0;
prin urmare
G
vo r J = 0 ,
g
de unde
Gv r
= o .
gJ
K Oz = C =

Dac n locul vitezei absolute vO se d viteza relativ vr,


dintre om i disc, avnd acelai sens cu vO, atunci calculele se
efectueaz cu viteza absolut va = vr r . n acest caz rezult:
Gvr r
=
Fig. 11.35.
gJ + Gr 2
Observaii.
1) Teoremele impulsului i momentului cinetic pot fi restrnse n teorema torsului:

&O (H i ) = O (F i )

(11.143)

unde torosul n O al impulsurilor este

( ) KH

O H i

(11.144)

i torul n O al forelor exterioare este

( )

F
O F i

M O

(11.144*)

Derivata n raport cu timpul a torsului impulsurilor unui sistem de puncte materiale


(rigid) este egal cu torsul forelor exterioare aplicate sistemului. (Ambele torsoare sunt
calculate n raport cu acelai punct).
2) Teoremele impulsului i momentului cinetic se aplic numai cu vitezele absolute.
3) Teoremele impulsului i momentului cinetic elimin forele interioare.
4) Se recomand aplicarea n probleme a teoremei impulsului fa de o ax pe care
forele sunt perpendiculare sau fa de o ax dup care sunt cunoscute vitezele.
5) Se recomand aplicarea n probleme a teoremei momentului cinetic n raport cu o ax
fa de care momentul forelor este nul sau fa de care este cunoscut micarea (vitezele).

319

Dorel STOICA

11.5.3. Teorema energiei cinetice

11.5.3.1. Enun i demonstraie.


Se tie c pentru un sistem de puncte materiale energia cinetic este
n
1
E = mi vi2
i=n 2
Difereniind relaia (11.145) se obine:
1 n
1 n
1 n
dE = d mi vi2 = mi dvi2 = mi d vi2 =
2 i =1
2 i=1
2 i =1

(11.145)

(11.146)
n
d vt
= mi v i d v i = mi v i dt
= mi a i d r i
dt
i =1
i =1
i =1
pentru c
v i dt = d r i
Se consider sistemul de puncte acionat de fore exterioare F i i forele interioare F ij .
Astfel, pentru punctul A1, innd seama de relaia fundamental a dinamicii, se poate scrie:
m1a 1 = F 1 + F 12 + F 13 + ... + F 1i + ... + F 1n
(11.147)
Relaii analoge pot fi scrise i pentru celelalte puncte A2...An.
nmulind scalar cu d r 1 (i = 1,2,..., n ) relaiile de tipul (11.147) scrise pentru fiecare
punct, rezult:

m1 a 1 d r 1 = F 1d r 1 + F 12 d r 1 + F 13 d r 1 + ... + F 1n d r 1

m2 a 2 d r 2 = F 2 d r 2 + F 21d r 2 + F 23 d r 2 + ... + F 2 n d r 2
(11.148)

.................

mn a n d r n = F n d r n + F n1d r n + F n 2 d r n + ... + F n ,n1d r n


nsumnd termen cu termen relaiile (11.148) se deduce:
n

i =1

i =1

mi ad r i = F i d r i + F ij d r i

(11.149)

i =1 j =1

Interpretnd rezultatele se observ c s-a obinut:


Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare
n

dLext = F i d r i

(11.150)

i =1

Lucrul mecanic elementar al forelor interioare.


n

dLint = F ij d r i

(11.151)

i =1 j =1

innd seama de relaiile (11.149)...(11.151), din (11.146) se obine teorema energiei


cinetice pentru un sistem de puncte materiale.
dE = dLext + dLint
(11.152)
adic variaia energiei cinetice n timpul dt este egal cu lucrul mecanic elementar al
forelor exterioare plus lucrul mecanic elementar al forelor interioare efectuat n acelai
interval de timp.
320

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Vor fi analizate cazurile posibile cnd lucrul mecanic elementar al forelor interioare
n

dLint = F ij d r i este nul.


i =1 j =1

Pentru simplificare va fi urmrit cazul unei perechi de fore interioare F ij i F ji , care


acioneaz n Ai i Aj i pentru care se scrie

dLint = F ij d r i + F ji d r j = F ij d r i d r j = F ij v i v j dt
deci:

dLint = F ij v ij dt ,
deoarece
F ij = F ij ; d r i = v i dt i v i v j = v ij
care reprezint viteza relativ a lui Ai fa de Aj, ca i cum acesta ar fi fix. Prin urmare
viteza v ij este perpendicular pe Ai A j .
Pentru ca dLint s fie nul, sunt posibile urmtoarele cazuri:
1) F ij = 0 , ca de exemplu n cazul a dou bile legate printr-un fir netensionat;
2) F ij i v ij sunt perpendiculari; ca n cazul a dou corpuri legate printr-un fir
inextensibil, perfect ntins i, n consecin, distana dintre copuri rmne aceeai (n acest caz
se situeaz i rigidul);
3) v ij = 0 , adic viteza relativ dintre corpuri este nul, ca de exemplu un disc care se
rostogolete fr alunecare pe o bar i punctul comun este prin urmare centrul instantaneu
de rotaie al discului, punctul n care viteza discului fa de bar este nul.
11.5.3.2. Cazul rigidului
Se obine din cele precedente, cu observaia c
dLint = 0
(11.153)
Pentru aceasta se consider dou punct A i B aparinnd rigidului, definite prin vectorii
de poziie r A i r B . Aceste puncte se interacioneaz prin forele F i F (fig. 11.36)
Lucrul mecanic elementar al acestor fore este:

( )

( )

dL = F d r A F d r B = F d r A d r B = F d r A r B = F d BA

(11.154)

Punctele A i B aparinnd unui rigid, BA este un


vector de modul constant i direcie variabil, de unde
rezult c d BA este perpendicular pe BA . Cum fora

( )

F este colinar cu BA se obine:

( )

F d BA = 0

Fig.11.36

(11.155)

Procednd analog pentru toate perechile de puncte,


se demonstreaz relaia (11.153).
Rezult c teorema energiei cinetice n cazul rigidului
este (sub form diferenial);
dE = dLext

(11.256)
321

Dorel STOICA

Integrnd, se obine teorema energiei cinetice sub forma finit:

E1 EO = LO1

(11.157)

11.5.4. Conservarea energiei mecanice


Un sistem de puncte materiale Ai (i = 1,2,..., n ) se numete conservativ dac forele sale
interioare deriv dintr-o funcie de for U(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., x0, y0, z,), adic:

dLint = dU

(11.158)

n acest caz exist relaia:

(Lint )t 0 ,t1 = U1 U 0

(11.159)

Din relaia (11.152) rezult:


d (E U ) = dLext

(11.160)

Dac se introduce noiunea de energie potenial, definit la fel ca n cazul punctului


material:
V = U1
(11.161)
rezult
d (E + V ) = dLext
(11.162)
Dac
dLext = 0
(11.163)
se obine
E + V = const.
(11.164)
adic teorema conservrii energiei mecanice se poate enuna astfel: dac lucrul mecanic
elementar al forelor exterioare care lucreaz asupra unui sistem conservativ este nul ntr-un
interval de timp dat (t0, t1), atunci energia mecanic a sistemului este constant n acel interval.
O alt formulare este urmtoarea: un sistem conservativ nchis are energia mecanic constant.
De aici se deduce cum se poate determina energia potenial a unui sistem la timpul t.
Din (11.159) i (11.161) rezult:

(Lint )t
deci

,t

= U U 0 = VO V

V = V0 (Lint )t0 ,t

(11.165)
(11.166)

unde V0 este o constant aditiv, care reprezint tocmai energia potenial a sistemului
n momentul iniial t0.

322

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

11.6. PROBLEME REZOLVATE


Problema 11.6.1
Se consider sistemul format dintr-un troliu de raze r i R de greutate P pe
circumferina troliului fiind nfurate dou fire inextensibile de care sunt prinse dou
corpuri, un corp atrnat de greutate G i momentul de inerie J, n raport cu axa articulaiei
precum si un disc omogen de raz r0 i greutate Q ce se rostogolete fr alunecare pe planul
orizontal, cu frecare de alunecare definit de coeficientul necunoscut i frecare de
rostogolire definit de coeficientul cunoscut s, (fig. 11.37.a)
- Se cere s se determine:
a) acceleraia a a corpului atrnat;
b) tensiunile din fire S1 i S2, precum i reaciunea din articulaia O;
c) coeficientul de frecare de alunecare .

a)

b)
Fig. 11.37.

Corpul

Micarea

Deplasarea

Viteza

Acceleraia

Translaie

x1 = x

v1 = x&

a1 = &x&

Rotaie

Plan-paralel

2 =

x
R

r
x3 = x
R

3 =

r x

R r0

2 =

x&
R

r
v3 = x&
R

3 =

r x&

R r0

2 =

&x&
R

r
a3 = &x&
R

3 =

r &x&

R r0

Energia cinetic
1G 2
E1 =
x&
2g
E2 =

1 x& 2
J
2 R2

1Qr 2 2
E =
x&
2 gR 2
'
3

E3" =

1
r 2 x& 2
JC 2 2
2
R r0

323

Dorel STOICA

Rezolvare
a) Se numeroteaz corpurile, ncepnd de la cel de greutate G, a crui micare se cere.
Analiza cinematic, mpreun cu calculul energiei cinetice, este prezentat n tabelul
urmtor.
Momentul de inerie al discului omogen este:
Q r2
JC = 0
g 2
Energia cinetic a ntregului sistem este:
1
E = E1 + E2 + E3' + E3" = Ax& 2 ,
2
n care s-a notat masa redus
G J
3Qr 2
A= + 2 +
g R
2 gR 2
Lucrul mecanic efectuat de forele care acioneaz asupra sistemului este:

L = Gx1 M r 3 =

= Gx sQ

,
r x
= Bx
R r0

unde s-a notat fora redus


sr
B=G
Q
Rr0
Aplicnd teorema energiei cinetice E E0 = L sau

1 2
Ax& E0 = Bx , se obine, prin
2

derivare n raport cu timpul:


1
A 2 x&&x& 0 = Bx ;
2

sr
Q
Rr0
B
a = &x& = =
A G J
3Qr 2
+
+
g R 2 2 gR 2
G

b) Se izoleaz corpul 1 (fig. 11.37.c). Se aplic teorema impulsului


n raport cu axa Oy (vertical i orientat n jos). Rezult succesiv:
dH y
= Fiy ;
dt
G
a1 = G S1 ;
g
a
S1 = G1
g
Fig. 11.37.c

324

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Se izoleaz corpul 2 (fig. 11.37.d). Se aplic teorema impulsului n raport cu axele Ox i


Oy ale sistemului de referin din figur, precum i teorema momentului cinetic n raport cu
axa articulaiei. Rezult succesiv:
dH y
dH x
dK 0
= Fix ;
= Fiy ;
= M i0 ;
dt
dt
dt
0 = H 0 S2 ;
0 = V0 P S1 ;
J 2 = S1 R S 2 r ;
RG J
R
J a R
S1
= G
+ a ;
r
rR r
rg rR
a
V0 = P + S1 = P + G1
g
H 0 = S2 =

Fig. 11.37.d

Se izoleaz corpul 3 (fig.11.37.e). Se aplic teorema impulsului n raport cu axele Ox i Oy


ale sistemului de referin din figur, precum i teorema
momentului cinetic n raport cu centrul de mas C. Rezult
succesiv, considernd i condiiile de frecare:
dH y
dH x
dK C
= Fiy ;
= M iC ;
dt = Fix ;
dt
dt

F N;
Mr = s N
f
Q
a3 = S 2 F1 ; 0 = N Q ; J C 3 = ro F f M r ;
g
F f N ;
M r = sN
Fig. 11.37.e

N = Q

M r = sN = sQ

2
F = 1 M + Qr0 ra = s Q + r Q a
f
r
2R g
r0
g 2 Rr0 r0

S 2 = F f + Qr a = s Q + 3r Q a

gR
r0
2R g

F f = s + ra

N r0 2 Rg
Expresia obinut pentru S2 prin izolarea corpului 2 difer numai n aparen de cea
obinut prin izolarea corpului 3, deoarece nu s-a nlocuit expresia acceleraiei a.
c) Din inegalitatea obinut la punctul precedent, rezult min , unde
Ff
s
ra
min =
= +
N r0 2 Rg
325

Dorel STOICA

Problema 11.6.2
Se consider sistemul format dintr-un disc omogen de raz r i greutate G, acionat de
cuplul motor de moment constant M; pe circumferina discului fiind nfurat un fir
inextensibil de care este prins o roat de greutate Q i raz R precum i un corp de greutate
P, atrnat de centrul roii, (fig. 11.38.a)
- Se cere s se determine:
a) acceleraia a troliului;
b) tensiunile din fire S1, S2 i S3, precum i reaciunea din articulaia O;
c) valoarea momentului M pentru ca micarea sistemului s fie uniform.
Rezolvare
a) Se numeroteaz corpurile ca n fig. 11.38.b.
Analiza cinematic, mpreun cu calculul energiei cinetice, este prezentat n tabelul
urmtor:
Corpul
1

Micarea

Deplasarea

Viteza

Acceleraia

Rotaie

1 =

1 = &

1 = &&

2R
r
x2 =
2

r &

2R
r
v2 = &
2

2 =

2 =

Planparalel

Translaie

x3 =

2 =

v3 =

r&

a)

a3 =

r &&

E3 =

b)
Fig.11.38

326

r &&

2R
r
a2 = &&
2

Energia cinetic
1
E1 = J 0 & 2
2
1
r2 & 2

E2' = J C
2
4R 2
1Qr 2 & 2
E2" =

2g 4

1 Pr 2 & 2

2g 4

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Momentele de inerie ale discurilor omogene 1 i 2 sunt, respectiv,


Gr 2
QR 2
J0 =
JC =
;
2g
2g
Energia cinetic a ntregului sistem este:
1
E = E1 + E2' + E2" + E3 = A& 2 ,
2
n care s-a notat momentul de inerie redus
Gr 2 3Qr 2 Pr 2
A=
+
+
2g
8g
4g
Lucrul mecanic efectuat de forele care acioneaz asupra sistemului este

L = M1 + Qx 2 Px 3 =

r
= M (Q + P ) = B
2
unde s-a notat momentul redus
r
B = M (Q + P )
2
Aplicnd teorema energiei cinetice E E0 = L sau

1 &2
A E0 = B , se obine, prin
2

derivare n raport cu timpul:


1
A 2& && 0 = B&
2
r
M (Q + P )
B
2
= && = =
A Gr 2 3Qr 2 Pr 2
+
+
2g
8g
4g

b) Se izoleaz corpul 1 (fig. 11.38.c). Se aplic teorema


impulsului i teorema momentului cinetic. Rezult succesiv:
dH y
dH x
dK 0
= Fix ;
= Fiy ;
= M iO ;
dt
dt
dt
0 = H 0 ; 0 = V0 G S1 ; J 0 1 = M rS1 H 0 = 0 ;
M
Gr
M Gr
V0 = G + S1 =
+G
;
S1 =

r
2g
r
2g

Fig. 11.38.c

Se izoleaz corpul 2 (fig. 11.38.d). Se aplic teorema impulsului i


teorema momentului cinetic. Rezult succesiv:
dH y
dK c
= Fiy ;
= M iC ;
dt
dt
Q
a2 = S1 + S 2 S 3 Q ;
J C 2 = S1 R S 2 R ;
g
Fig. 11.38.d
327

Dorel STOICA

2M
3
Qr

S 3 = S1 + S 2 g 2 = r Q G + 4 Q r g

S = S QR r = M G + Q r
1
2
2 g 2R
r 2 4 g
Tensiunea S3 se poate obine mai uor izolnd corul 3 (fig. 11.38.e). n
acest caz se aplic teorema impulsului. Rezult succesiv:
dH y
= Fiy ;
dt
P
a3 = S 3 P
g
Pr
S3 = P + .
2 g
nlocuind expresia acceleraiei unghiulare , se poate verifica identitatea
celor dou expresii obinute pentru tensiunea S3.
c) Micarea sistemului este uniform atunci cnd = 0 .
Rezult:
r
M = (Q + P ) ;
2

Fig. 11.38.e

Problema 11.6.3
Se consider sistemul din fig. 11.39.a format dintr-un disc dublu aezat pe o suprafa
orizontal de raze r i R de greutate Q i momentul de inerie J. Pe circumferina discului
dublu fiind nfurat un fir inextensibil la captul cruia se afl o roata de raz r0 i greutate P
prin intermediul cruia este prins un corp de greutate G ce se afl pe o suprafa nclinat cu
un anumit unghi fa de orizontal.
Pentru sistemul din fig. 11.39.a, s se determine:
a) acceleraia a;
b) tensiunile S1 i S2, precum i reaciunea din articulaia O;
c) coeficientul de frecare de alunecare 3.

Fig. 11.39.a

328

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Rezolvare
a) Se numeroteaz corpurile, ncepnd de la cel de greutate G, a crui micare se cere.
Analiza cinematic, mpreun cu calculul energiei cinetice, este prezentat n tabelul
urmtor.

Corpul

Micarea

Deplasarea Viteza

Acceleraia

Translaie

x1 = x

a1 = &x&

Rotaie

2 =

Plan-paralel

x
r0

v1 = x&

2 =

x&
r0

2 =

&x&
r0

Energia cinetic
1G 2
E1 =
x&
2g

E2 =

1P 2
x&
4g

rx
x3 =
R+r

x&r
v3 =
R+r

r
&x&
a3 =
R+r

1Qr 2
E =
x& 2
2
2g (R + r)

x
3 =
R+r

x&
3 =
R+r

&x&
3 =
R+r

1 x&
E = JC

2 R+r

'
3

"
3

Energia cinetic a ntregului sistem este:


1
E = E1 + E2 + E3' + E3" = Ax& 2 ,
2
n care s-a notat masa redus

A=

JC
G P Q r2
+
+
+
2
g 2 g g (R + r ) (R + r )2

Lucrul mecanic efectuat de forele care acioneaz asupra sistemului este:


L = Gx1 F f x1 M r 3 = Bx ,
unde s-a notat fora redus

B = G (sin 1 cos )

s
Q
R+r

Aplicnd teorema energiei cinetice E E0 = L sau

1 2
Ax& E0 = Bx , se obine, prin
2

derivare n raport cu timpul:


1
A 2 x&&x& 0 = Bx ;
2

a = &x& =

G (sin 1 cos )

B
=
A G P Q r2
+
+
g 2 g g (R + r )2

s
Q
R+r
JC
+
(R + r )2

329

Dorel STOICA

b) izolnd corpul 1 rezult, aplicnd teorema impulsului,

S 1 = G (sin 1 cos ) G

a
.
g

Izolnd corpul 2 (fig.11.39b) rezult, aplicnd teorema


momentului cinetic,
Pr 2 a
1
P a

S 2 = r0 S1 0 = G (sin 1 cos ) G +
r0
2 g r0
2g

Fig.11.39 b

iar apoi teorema impulsului,


P a

H 0 = S 2 S1 cos = G (sin 1 cos )(1 cos ) G (1 cos ) + ,


2 g

a
V0 = P + S 1sin = P + G (sin 1 cos ) sin G sin
g
c) Izolnd corpul 3 rezult, aplicnd teorema impulsului,

Ff = S2

Q r
P
Qr a

a = G (sin 1 cos ) + G + +

g R+r
2 R+rg

Din condiia de frecare de alunecare, se obine 3 min , unde


min

P
Qr a

G (sin 1 cos ) G + +

2 R+r g

=
Q

Problema 11.6.4
Pentru sistemul din fig. 11.40, s se determine:
a) acceleraia a;
b) tensiunile S1 i S2 din fire, precum i reaciunea din articulaia O;
c) coeficientul de frecare de alunecare 1.

Fig. 11.40.a,

330

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Rezolvare
a) Se numeroteaz corpurile, ncepnd de la cel de greutate G, a crui micare se cere.
Analiza cinematic, mpreun cu calculul energiei cinetice, este prezentat n tabelul
urmtor.
Corpul Micarea

Planparalel

Rotaie

Translaie

Deplasarea

Viteza

Acceleraia

x1 = x

v1 = x&

a1 = &x&

x
R
x( R + r )
2 =
Rr0

x&
R
x& ( R + r )
2 =
Rr0

&x&
R
&x&( R + r )
2 =
Rr0

1 =

x3 =

xRO ( R + r )
Rr0

1 =

v3 =

x&RO ( R + r )
Rr0

1 =

a3 =

&x&RO ( R + r )
Rr0

Energia cinetic

E1 =
E1" =
E2 =
E1 =

1Q 2
x&
2g

1 x&
JC
2 R

1
x& 2 ( R + r ) 2
JO
2
2
R 2 r0

2
1G x& 2 RO ( R + r ) 2
2
2g
R 2 r0

Energia cinetic a ntregului sistem este:

E = E1' + E1" + E 2 + E3 =

1 2
Ax& ,
2

n care s-a nota t masa redus


2
(R + r )2 R02 G
Q J (R + r )
A= + 2 +
J
+
0
g R
R 2 r02
R 2 r02
g
Lucrul mecanic efectuat de forele care acioneaz asupra sistemului este:

L = (Q sin )x1 M r1 F f x3 = Bx ,
unde s-a notat fora redus

(R + r )R0
B = Q sin cos
3G
R
Rr0

Aplicnd teorema energiei cinetice E E0 = L sau

1 2
Ax& E0 = Bx , se obine, prin
2

derivare n raport cu timpul:


1
A 2 x&&x& 0 = Bx ;
2

(R + r )R0
Q sin cos
3G
R
Rr0
B

a = &x& = =
A Q J (R + r )2
(R + r )2 R02 G
+
+
J0 +
g R2
g
R 2 r02
R 2 r02

331

Dorel STOICA

b) Izolnd corpul 3 rezult, aplicnd teorema impulsului,


(R + r )R o G a
S 2 = 3G +
Rr0
g
Izolnd corpul 2 (fig. 11.40.b) rezult, aplicnd teorema
momentului cinetic,

1
R + r R0
R+r 2 G
R
S1 = S 2 R0 + J
a =
3G +
+ J a ;
2 0
r0
Rr0 r0
Rr0
g

iar apoi teorema impulsului


Fig. 11.40.b

G
R + r cos 2 G
R0 + J R0 a
H 0 = S 1cos S 2 = 0 3 cos 3 G +

Rr0 r0
g
g
r0

R+r 2 G

R
R
V0 = P + S1 sin = P + 0 3G sin +
+ J a sin
2 0
r0
g

Rr0
c) Izolnd corpul 3 rezult, aplicnd teorema impulsului,
R + r G
Q
R
Q
F f = Q sin S1 a = Q sin 0 3G 2 R02 + J + a
g
r0
g
g
Rr0

1 min
unde
Q sin
min =

R + r 2 G
Q
R0

+ a
3G
+
R
J
0
2
r0
g
g
Rr0
Q cos

Problema 11.6.5

Fig.11.41 a

Se consider sistemul de corpuri din figura


fig. 11.41.a format dintr-un disc de greutate P i
raz R0, disc ce este articulat in punctul O. Pe
circumferina discului este trecut un fir
inextensibil de care la unul din capete este
atrnat un corp de greutate G iar la cellalt capt
se afl un troliu avnd razele R i r, greutate Q ce
se rostogolete fr alunecare pe un plan
nclinat cu un anumit unghi fa de orizontal
avnd momentul de inerie Jc.

Se cere s se determine:
a) acceleraia unghiulara ;
b) tensiunile S1 i S2 precum i reaciunea din articulaia O;
c) coeficientul de frecare de alunecare .
332

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

Rezolvare
a) Se numeroteaz corpurile, ncepnd de la cel de greutate G, a crui micare se cere.
Analiza cinematic, mpreun cu calculul energiei cinetice, este prezentat n tabelul
urmtor.
Corpul

Micarea

Deplasarea Viteza

Acceleraia

Energia cinetic

Rotaie

1 =

1 = &

1 = &&

Translaie

x2 = R0

v2 = &R0

a 2 = &&R0

1 P R02 & 2
E1 =

2g 2
1G & 2
E2 =
R0
2g
2
1 Q &RR0
'

E3 =
2 g R r
2
&

R
1
0

E3" = J C
2 R r

x3 =
3

Planparalel

RR0

3 =

Rr

R0
Rr

v3 =

3 =

&RR0
Rr

&R0
Rr

a3 =

3 =

&&RR0
Rr

&&R0
Rr

Energia cinetic a ntregului sistem este:

1
E = E1 + E 2 + E3' + E3" = & 2 ,
2
n care s-a notat masa redus

A=

JR02
QR02 R
P R02 G 2
+ R0 +
+
g 2
g
(R r )2 (R r )2

Lucrul mecanic efectuat de forele care acioneaz asupra sistemului este:

L = Gx2 M r 3 (Q sin )x3 = B ,


unde s-a notat fora redus

B = GR0

R0
(R sin + s cos )Q
Rr

Aplicnd teorema energiei cinetice E E0 = L sau

1 &2
A E0 = B , se obine, prin
2

derivare n raport cu timpul:

1
A 2&&& 0 = B ;
2

R0
(R sin + s cos )Q
B
R

r
&
&
a = = =
A P R02 G 2
JR02
QR02 R
+ R0 +
+
g 2
g
(R r )2 (R r )2
GR0

333

Dorel STOICA

b) Izolnd corpul 2 rezult, aplicnd teorema


impulsului.
R
S1 = G1 0
g

Izolnd corpul 1 (fig.11.41.b) rezult, aplicnd teorema


momentului cinetic,
PR0
P

S 2 = S1
= G R0 G
2g
2g

iar apoi teorema impulsului,


P

H 0 = S 2 cos = G cos R0 G + cos


2g

Fig.11.41.b

V0 = P + S1 + S 2 sin = P + G (1 + sin ) R0 G + G + sin


2

g
c) izolnd corpul 3 rezult, aplicnd teorema impulsului;
Q R0 R
P QR

Ff = S2
= G R0 G + +

g Rr
2 Rr g

1 min
unde
P QR

G R0 G + +

2 Rr g

min =
Q cos

334

Mecanic. Noiuni de curs i aplicaii

11.7. PROBLEME PROPUSE


Pentru sistemele cu un grad de libertate de mai jos, s se determine: Se cere s se
determine:
a) acceleraia unghiulara ;
b) tensiunile S1 i S2 precum i reaciunea din articulaia O;
c) coeficientul de frecare de alunecare

P1

P5

P2

P6

P3

P7

P4

P8

335

Dorel STOICA

P9

P11

P10

P12

336

BIBLIOGRAFIE

[1]

Anton, R., Probleme de mecanic, Edit. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1978;

[2]

Arnold, V., Ecuaii difereniale ordinare, Edit. tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1978.;

[3] Arnold, V., Mthodes mathmatiques de la mcanique classique, MIR, Moscova, 1974;
[4] Balan St., Probleme de mecanica, Edit. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1977;
[5]

Barbu, V., Ecuaii difereniale, Edit. Junimea, Iai, 1985;

[6] Beju, I., E. Sos, P.P. Teodorescu, Tehnici de calcul vectorial i aplicaii, Edit. Tehnic,
Bucureti, 1976;
[7]

Bratu P., Vibraiile sistemelor elastice, Edit. Tehnic, Bucureti, 2000;

[8] Bugaru M., Vasile O., Tiron A., Stnil R., David M., Stoica D., Ni S., Toma A. G.,
Costache A., Prunu M., Statica, noiuni de teorie i aplicaii, Editura Pinguin Book, Bucureti, 2006;
[9]

Ceauu V., Enescu N., Probleme de mecanica, Edit. Corifeu, Bucureti, 2002; 2004;

[10] Constantin Fl., Culegere de probleme, Editura Lux Libris, Braov, 2003;
[11] Darabont A., Mecanica tehnic Culegere de probleme, Edit. Scrisul Romanesc,
Craiova, 1983;
[12] Drago, L., Principiile mecanicii analitice, Edit. Tehnic, Bucureti, 1976;
[13] Iacob, C., Gh. I. tefan, M. Soare, L. Drago, Dicionar de mecanic, Edit. tiinific i
Enciclopedic, Bucureti, 1980;
[14] Iacob, C., Mecanic teoretic, Edit. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980;
[15] Ion C., Crifleanu A., Sinteze de dinamic i mecanic analitic, Edit. Matrix-Rom,
Bucureti, 2002;
[16] Koestler, A., Lunaticii Evoluia concepiei despre Univers de la Pitagora la Newton,
Edit. Humanitas, Bucureti, 1995;
[17] Maghei I., Voiculescu L., Elemente de mecanic aplicat, Edit. Printech, Bucureti, 2000;
[18] Massier, D., Mecanic. Aplicaii. Partea I, Edit. Universitii Bucureti, 1998;
[19] Meirovitch, L., Methods of analytical dynamics, McGraw-Hill, New York, 1970;
[20] Nicolescu, M., S. Marcus, N. Dinculeanu, Analiz matematic, Edit. Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1980;
[21] Ornea, L., A. Turtoi, O introducere n geometrie, Edit. Theta, Bucureti, 2000;
[22] Popa A., Teme applicative de mechanica Statica, Edit. Universitii Ploieti, 2001;
[23] Popa C., Voiculescu L., Ion G.C., Stoica D., Mecanique Notions theoriques et problemes
resolus Statique et Cinematique, Editura Bren, Bucureti, ISBN 978-973-648-856-6;
[24] Popa, C., D. Stoica, G. C. Ion, Mecanica, Caiet de seminar - Volumul I: Statica si
cinematica, Edit. Matrix Rom, Bucureti, 2007;
337

Dorel STOICA

[25] Radoi M., Deciu E., Mecanica, Edit. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981;
[26] Rudin, W., Real and complex analysis, McGraw-Hill, New York, 1966;
[27] Sarian M., .a., Probleme de mecanic, Edit. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1975;
[28] Staicu, t., Mecanic teoretic, Edit. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1998;
[29] Stan A., Grumazescu M., Probleme de mecanica, Edit. Didactic i Pedagogic,
Bucureti. 1956;
[30] Stavinschi, M., P. Popescu, M. Liculescu (ed.), Anuarul Astronomic 2003, Edit.
Academiei Romne, Bucureti, 2002;
[31] Stoica, D., Aspecte n studiul fenomenelor vibratorii la utilajele din domeniul prelucrrii
produselor agricole, Editura Matrix Rom, Bucureti, ISBN 9789737559043, 2013;
[32] Teodorescu, P.P., Sisteme mecanice. Modele clasice, vol. II, Edit. Tehnic, Bucureti, 1988;
[33] Vlcovici, V., Blan, t., Voinea, R., Mecanic teoretic, Edit. Tehnic, Bucureti, 1968;
[34] Vladimirov, V., Distributions en physique mathmatique, MIR, Moscova, 1979;
[35] Vlase S., .a., Cinematica i Dinamica. Culegere de probleme, Edit. Infomarket, Braov, 2009;
[36] Voinea R., Mecanic i vibraii mecanice, vol. 1 i 2, Edit. ATM, Bucureti, 1999;
[37] Voinea R., Voiculescu D., Ceauu V., Mecanica (Mechanics), Edit. Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1983;
[38] Voinea R., Voiculescu D., Ceauu V., Mecanic, Edit. Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1983;
[39] cursmecanica.blogspot.com;
[40] ro.scribd.com/doc/26837978/Mecanica-Curs;
[41] www.regielive.ro;

338