Acionri hidraulice i pneumatice

CAPITOLUL 1:
INTRODUCERE
1.1 Tipuri moderne de producie
1.2 Construcia principial a diferitelor sisteme de automatizare
1.3 Proprieti ale sistemelor de automatizare

1.1 Tipuri moderne de producie

Dezvoltarea actual a tehnicii se caracterizeaz prin faptul c operatorul
uman este exclus, n bun msur, din procesul de producie, rolul su fiind
preluat de maini. Trstura definitorie a actualei etape de dezvoltare o
constituie automatizarea i robotizarea proceselor tehnologice.
Una din problemele de mare actualitate este construcia unor maini
capabile s dirijeze, independent, dup anumite programe, n spaiu i n timp,
procese de producie complexe. De asemenea, operatorul uman trebuie s aib
aptitudini care s-i permit s compare multitudinea de date nmagazinate, cu
cele reale, obinnd informaii necesare reglrii rapide a ntregului flux de lucru,
indiferent de factorii poteniali perturbatori.
A dirija nseamn a intervenii intenionat, cu ajutorul unui semnal - de
forma unui curent energetic - sau printr-o alt form, pe baza unei anumite
informaii obinute n prealabil. Pentru automatizarea proceselor de producie
este necesar s fie disponibili cureni energetici flexibili, care pot fi uor
modificai, sau mprii i pot fi transportai pe distane mari. Aceste caliti
sunt proprii, n mod special, curenilor energetici de tip hidraulic, pneumatic i
electric.

Capitolul 1 : Introducere

Acionri hidraulice i pneumatice

Pentru fiecare form de energie care se aplic n automatizri, se

denumete domeniul specific sistemului de automatizare - Hidraulic,
Pneumatic, Electrotehnic, Electronic.
Pentru gsirea variantei optime de rezolvare a diferitelor probleme se
recurge la combinarea diferitelor sisteme. Toate sistemele sunt strns
interconectate cu domeniul mecanic, avnd n vedere faptul c n tehnic se
opereaz cu fore mecanice de acionare. (fig 1.1)

Fig. 1.1
6

Capitolul 1 : Introducere

Acionri hidraulice i pneumatice

1.2

Construcia

principial

diferitelor

sisteme

de

automatizare
Din punct de vedere principial, n construcia sistemelor de automatizare
se deosebesc dou subsisteme: subsistemul energetic i subsistemul de
prelucrare a informaiei. n subsistemul energetic se prelucreaz fluxul energetic,
iar n cellalt subsistem se prelucreaz fluxul de semnal (comand).
1.2.1. Subsistemul energetic
Acest subsistem este compus din urmtoarele pri componente (fig. 1.2):
sursa de energie, care produce lucru mecanic;
transformatorul mecanic, care transform energia mecanic n forma
de energie dorit;
transportatorul de energie, care conduce energia spre obiectul de lucru.
1.2.2 Subsistemul de prelucrare a informaiei
Pentru reglarea sistemului de antrenare se intercaleaz n sistem, n calea
fluxului de energie, un element specific. Acest element se cupleaz prin
intermediul unui semnal de comand care se obine prin mbinarea logic a
diferitelor semnale. Prelucrarea i

mbinarea informaiilor debitate de ctre

elementele de semnal se realizeaz prin elemente de dirijare.

1.2.3.Interaciunea dintre subsistemul de prelucrare a informaiei i
subsistemul de lucru (energetic)
n cazul sistemelor complexe, cu conexiuni multiple, subsistemul de
prelucrare a informaiei este separat de subsistemul de lucru.
Semnalul de intrare, dirijat n mod corespunztor, determin schimbarea
univoc a elementului de reglare, care influeneaz o anumit mrime de intrare.
Se are n vedere un circuit de reglare n situaia n care lanul de comand
deschis se poate cupla astfel nct perturbaia produs de elementul de reglare se
retrimite la comparatorul de semnal.
Capitolul 1 : Introducere

Acionri hidraulice i pneumatice

Fig. 1.2
Prin reglare se urmrete ca o anumit stare existent s fie modificat i
s fie adaptat unei stri necesare. Pentru aceasta este necesar prezena unor
elemente de msur i comparaie, capabile s sesizeze influena unor mrimi de
8

Capitolul 1 : Introducere

Acionri hidraulice i pneumatice

perturbare i a unor erori de reglare. n continuare se introduce din nou un

semnal de informaie, prin intermediul unui transformator de semnale.
1.2.4.Elemente constructive a unor sisteme de automatizare
Tabelul 1.1
HIDRAULIC
Surs de energie electromotor cu
ardere intern
Transformator
pompe
de energie
Transportul
conducte, evi,
energiei
furtunuri
Agent purttor
ulei
al energiei
Elemente de
ventile
reglare i
dirijare a
energiei
Elemente de
ventile de drum
reglare
hidraulic
Elemente de
ventile de drum,
dirijare
flux i presiune
hidraulice
Elemente de
semnal
Elemente de
antrenare

motoare i
cilindrii
hidraulici

Dirijarea

de

principiu

PNEUMATIC

ELECTROTEHNIC
reea, baterie

reea, baterie

set redresor

conducte, evi,
furtunuri
aer

cablu electric

conducte
electrice
electroni

ventile

relee de protecie

diode,
tranzistoare

ventile de drum
pneumatic
ventile de drum,
flux i presiune
hidraulice
-

magnei

electromotor cu
ardere intern
compresor

electroni

ELECTRONIC

relee, relee de timp circuite logice,

tranzistoare,
elemente de timp
palpatoare,
fotodiode,
comparatoare
fotocelule,
traductoare
motoare i
electromotoare,
cilindrii hidraulici magnei

unui

flux

energetic

prin

prelucrarea

corespunztoare a semnalelor se poate realiza prin elemente constructive

aferente diferitelor sisteme.
1.3 Proprieti ale sistemelor de automatizare
Cunoaterea exact a avantajelor i dezavantajelor celor patru sisteme
amintite este o condiie de baz pentru evaluarea lor i

pentru aprecierea

raportului dintre efect i efortul depus pentru aplicarea fiecrui sistem n parte.
Capitolul 1 : Introducere

Acionri hidraulice i pneumatice

Aceast analiz trebuie s fie fcut i sub aspectul fluxului de energie i

de informaie, avnd n vedere repercusiunile lor asupra funcionrii sistemului.
Poate fi avut n vedere, de exemplu, o acionare hidraulic, care are avantajul
prelucrrii rapide a semnalelor, i un sistem electric de dirijare i comand,
realizndu-se o unitate electrohidraulic.
1.3.1. Compararea subsistemelor energetice ale celor patru sisteme de
antrenare
Comparnd sistemele de antrenare se pot stabilii criterii care stau la baza
unei aprecieri corespunztoare, prezentate sintetic n tabelul 1.2. Unul dintre cele
mai importante criterii de comparare este densitatea de for, care se determin
prin raportarea forei de acionare la unitatea de suprafa. Cu ajutorul densitii
de for se pot compara, din punct de vedere al capacitii, sistemele de
antrenare care au puteri asemntoare.
Alte criterii,

deosebit de relevante pentru compararea sistemelor de

antrenare, avute n vedere n cadrul analizei generale, sunt:

precizia cursei
posibilitatea reglrii continue
tipul micrii
transmiterea energiei pe distane medii
randamentul
coeficientul de siguran n exploatare
particulariti ale acionrii
costul agentului purttor de energie.
O parte dintre criteriile de comparare ale sistemelor de antrenare hidraulic,
pneumatic, electric i mecanic sunt prezentate n tabelul 1.2. Aprecierile fcute
n legtur cu cele patru sisteme de antrenare, n tabelul 1.2.

10

Capitolul 1 : Introducere

Acionri hidraulice i pneumatice

Tabelul 1.2

Densitate de
for
Precizia cursei
Reglaj continuu
Tipuri de
micri la
diferite
acionri
Transfer de
energie pe
distane medii
Randament

HIDRAULIC

PNEUMATIC

mare
1
bun
5
rectilinie+
rotativ
9
bun
13

Factor de
siguran
Particulariti
ale acionrilor

ELECTRONIC

mic
2
slab
6
rectilinie+
rotativ
10
bun
14

ELECTROTEHNIC
mic
3
bun
7
preponderent
rotativ
11
f. bun
15

sczut
17

sczut
18

sczut
19

bun
20

sczut
21
bun
25

sczut
22
bun
26

sczut
23
bun
27

bun
24
slab
28

29

30

31

32

mare
4
f.bun
8
preponderent
rotativ
12
ru
16

1 - La presiuni foarte mari se pot transmite fore mari pe suprafee mici;

2 - Transmiterea forelor mari necesit diametre mari de cilindru deoarece
presiunea de lucru este relativ mic (8 bar);
3 - Greutatea proprie a unui electromotor este de 10 ori mai mare dect a unui
motor hidraulic care are acelai ordin de putere;
4 - Dimensiunile i

distribuia volumului necesar este mai defavorabil n

comparaie cu hidraulica;
5 - Ca urmare a pierderilor i a sensibilitii agentului-purttor de energie la
variaia temperaturii ntre limite largi;
6 - Viteza de lucru este dependent de rezistena

determinat de

compresibilitatea agentului-purttor de energie;

7 - Datorit alunecrii este posibil doar reglarea aproximativ a cursei; se poate
obine o precizie de curs exact cu ajutorul motoarelor sincrone;
Capitolul 1 : Introducere

11

Acionri hidraulice i pneumatice

8 - Stabilirea precis a cursei se poate face prin prghii, uruburi conductoare,

angrenaje;
9 - Viteza i presiunea sunt uor reglabile prin variaia seciunii de alimentare cu
ulei (debit reglabil);
10 - Viteza i presiunea sunt uor reglabile prin variaia presiunii de aer, ceea ce
face posibil realizarea unor viteze mari;
11 - Posibil prin grupul Ward-Leonard sau prin dirijare electronic, care este
ns foarte scump;
12 - Se reduce la puteri mici;
13 - Realizabil prin cilindri sau motoare hidraulice i este posibil inversarea
fr dificulti a sensului;
14 - Realizabil prin cilindri sau motoare pneumatice i este posibil inversarea
fr dificulti a sensului;
15 - pentru micrii rectilinii se folosesc magneii pentru fore mici i eventual
motoare liniare;
16 - Micrile rectilinii trebuiesc transformate din micri de rotaie, de
exemplu, prin transmisie melc-roat melcat;
17 - Prin evi i furtunuri;
18 - Sunt necesare conducte doar pentru tur, ntruct aerul folosit se evacueaz
n atmosfer;
19 - Transferul de energie este simplu prin cabluri pe distane mari;
20 - Este greoi deoarece elementele de transfer sunt voluminoase i funcioneaz
cu pierderi mari;
21 - Pierderi mari de sarcin;
22 - Pierderi mari, greu detectabile;
23 - Pierderi de tensiune;
24 - Randament suficient pentru transmiterea unor fore relativ mari;
25 - Simplu prin supap de siguran; uleiul este inflamabil;
12

Capitolul 1 : Introducere

Acionri hidraulice i pneumatice

26 - Poate fi ncrcat pn la refuz, aerul nu explodeaz i este insensibil la

variaii de temperatur;
27 - Prin sigurane;
28 - Poate fi depit o anumit valoare prestabilit;
29 - Uleiul este foarte slab compresibil, particulele strine pot determina
funcionarea greit. Este posibil acumularea de energie; Aerul este
compresibil, curat i poate fi uor acumulat, dar apa de condens poate
determina apariia perturbaiilor i a zgomotelor caracteristice;
30 - Acionarea este curat, ecologic, iar ntreinerea este destul de uoar;
31 - Este simpl i uor controlabil.
Pe baza acestei sinteze se pot extrage cteva concluzii:
Unul dintre cele mai importante avantaje ale hidraulicii este densitatea
de for, care face posibil un transfer de putere mare pe distane mari, folosind
suprafee sau volume active mici, precum i dirijarea, reglarea comod i simpl
a agentului - purttor de energie. Cele mai importante dezavantaje sunt
randamentul sczut i sensibilitatea mare la perturbaii, manifestate sub forma
existenei particulelor strine n mediul de lucru i a variaiilor de temperatur.
Domeniul optim al pneumaticii este constituit de transmiterea sarcinilor
mici cu viteze mari. Datorit adaptabilitii la rezistena de lucru a aerului
comprimat, un domeniu specific de utilizare a acestuia l constituie aplicaiile n
care imprecizia de curs nu este important. Dezavantajul major l constituie
costul ridicat al energiei, compensat, cel puin parial, de avantajele reglrii i
dirijrii uoare, a funcionrii curate, a siguranei n exploatare la apariia
suprasarcinilor i a insensibilitii termice.
Acionarea electric reprezint soluia optim n numeroase aplicaii.
Dezavantajul const n sarcina de greutate sczut care poate fi acionat,
aceasta fiind ns compensat de ctre multe avantaje. Aa se explic faptul c
electrotehnica concureaz n multe domenii cu celelalte tipuri de acionare.
Capitolul 1 : Introducere

13

Acionri hidraulice i pneumatice

Procedeul mecanic este, de multe ori, soluia cea mai simpl.

Avantaje - cum sunt: densitatea de putere relativ ridicat, randamentul
destul de mare i precizie de curs - determin, de multe ori, acolo unde exist
posibilitatea, folosirea acestor acionri. Dezavantajul de dirijare i reglare
dificile reduc, ns, domeniul de aplicare.
1.3.2 Compararea subsistemelor de prelucrare a informaiei ale celor
patru sisteme de antrenare
La unele sisteme de antrenare se utilizeaz dirijarea fluxului de semnale
prin contactoare sau prin folosirea unor elemente de contact pe baz de
semiconductoare (tranzistoare, diode), iar combinarea semnalelor se realizeaz
prin relee sau circuite imprimate. Corespunztor cu aceast clasificare se
realizeaz dirijarea electric , respectiv , electronic.
n pneumatic subsistemul de prelucrare a informaiei lucreaz cu mai
puin energie dect subsistemul energetic, iar elementele de semnal i dirijare
sunt , n consecin, miniaturizate.
n domeniul hidraulicii au fost create elemente logice care se folosesc de
un anumit element de flux.
La caracterizarea modului n care este fcut dirijarea, este important i
aprecierea comportrii n timp, a securitii exploatrii i a duratei de exploatare
prevzut. n aceste domenii se manifest superioritatea dirijrii electrice i a
celei electronice. Mai ales dirijarea electronic - caracterizat prin timpi de
conectare foarte mici, fiabilitate deosebit i dimensiuni minimale - se preteaz
excelent pentru circuite logice.
Dirijarea pneumatic este recomandat n instalaiile care prezint pericol
de explozie. n hidraulic se folosete, n mod frecvent, presiunea ca parametru
de semnale.
Aplicaii
14

Capitolul 1 : Introducere

Acionri hidraulice i pneumatice

I.

Care este semnificaia noiunii de automatizare ?

II.

Ce probleme tehnice ridic automatizarea?

III.

Atribuii fiecare din noiunile:

A.
B.

subsistem energetic;
subsistem de prelucrare a informaiei, unuia din urmtoarele
elemente:
1.
element de acionare
2.
element de semnal;
3.
surs de energie
4.
element de comand;
5.
element de transfer a energiei;
6.
element de msurare.

IV.

Care este semnificaia noiunii a comanda ?

V.

n care din cazurile urmtoare se regleaz ceva?

A.
B.
C.
D.
E.

VI.

Temperatura n incinta cuptorului trebuie s rmn constant;

Prin comutarea supapei de sens, cilindrul se deplaseaz n micarea
de avans;
Prin acionarea comutatorului se determin schimbarea turaiei;
Indiferent de modificarea sarcinii sau a oscilaiilor, viteza de avans
se menine la o valoare constant;
Dup acionarea butonului de pornire, cruciorul mainii de
rectificat se deplaseaz n micare rectilinie alternativ.

Atribuii fiecruia din cele 8 elemente constructive una din urmtoarele

operaii:
A.
B.
C.

transformarea energiei;
comand i reglarea energiei;
transferul energiei;
1.
comparator
2.
releu
3.
motor pneumatic
4.
supap de sens
5.
celul fotoelectric;
6.
comutator
7.
conduct;
8.
pomp.
Capitolul 1 : Introducere

15

Acionri hidraulice i pneumatice

VII. Care dintre urmtoarele caracteristici pot fi atribuite fiecruia dintre cele
patru sisteme de antrenare (hidraulic, pneumatic, electric, mecanic):
A.
B.
C.
D.
E.
F.
G.
H.

micarea liniar i micarea de rotaie pot fi uor realizate;

transferul de energie pe distane mari este dificil;
la dimensiuni constructive mici (gabarit mic) se pot transmite cu
uurin fore mari;
legea de micare poate fi urmrit exact;
agentul purttor de energie este compresibil;
conductele de retur lipsesc;
costul energiei este sczut;
transportul energiei pe distane mari este extrem de simplu.

VIII. Care afirmaii dintre cele enumerate mai jos sunt adevrate pentru
comand electronic:
A.
B.
C.
D.
E.
F.

16

ca elemente constructive sunt utilizate relee i conductoare;

este o comand prin contacte, care este supus, n special uzurii
mecanice;
timpii de comutare pentru orice element constructiv sunt mai mici
de 25 sec;
este utilizat pentru comanda direct a fluxului energetic;
se utilizeaz n special , n incinte n care pericolul de explozie este
mare;
durata de via a elementelor constructive este foarte mare, datorit
faptului c acestea nu sunt supuse uzurii mecanice.

Capitolul 1 : Introducere