Mecanisme

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

2.2.4. Analiza cinematica prin metode analitice.

Metodele analitice sunt laborioase dar foarte precise. n cazul
utilizarii calculatoarelor, aceste metode sunt recomandate. Exista mai
multe metode: a contururilor independente, matriciala, etc. Se va expune
metoda contururilor.
2.2.4.1. Principiile metodei.
Metoda consta n scrierea unor ecuatii de pozitii si apoi n derivarea
, a,a
, etc.
lor n raport cu timpul, pentru optinerea v
Elementele mecanismului plan, inclusiv baza, formeaza pe
schema cinematica unul sau mai multe poligoane plane (cu vrfurile n
cuplele R si/sau T) deformabile, ce se vor numi contururi.
Ecuatiile de pozitii pentru toate contururile independente ale unui
mecanism formeaza un sistem compatibil determinat.
Exemplu de contur:

AB = l1
BC = l2

l3 = 0
CD = l4
DE = l5
EF = l6
FG = l7
GA = l8

Fig. 48.
AB BC CD DE EF FG GA 0

li 0
Ecuatiile de pozitie

Se observa ca 7 = 6 - .

- 40 -

Mecanisme

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

l i cos i 0

l1 cos 1 l2 cos 2 ... 0 i

Ecuatiile proiectiilor pe axe:

.
l1 sin 1 l2 sin 2 ... 0 li sin i 0

Necunoscutele n raport cu timpul sunt de tip si/sau l.

2ui
1 ui2
i
sin i
cos

Dupa substitutiile
si
se observa
i
2 cu ui tg
2
1 ui
2
1 ui
ca sistemul ecuatiilor de pozitii este neliniar.

li cos i li sin i i 0; unde i i

i

li sin i l i cos i i 0
i

li cos i 2 li sin i i li cos i i2 sin i i 0 unde i i

li sin i 2 li cos i i li sin i i2 cos i i 0.

Pentru v si a unghiulare relative, se utilizeaza relatiile lui Euler:

i,i1 i i1

i,i1 i i1.
Rezolvarea directa a sistemelor neliniare este anevoioasa, chiar n
cazul mecanismelor simple. Cu metode iterative sau cu softuri
specializate rezolvarile se simplifica foarte mult, desi este necesar un
volum foarte mare de calcul. Cu ajutorul calculatorului, acest lucru nu mai
este un impediment.
Un contur poate fi rezolvat independent daca contine numai 2
parametrii de pozitie ( si/sau l) de tip scalar necunoscuti.
La un mecanism complex ce contine N contururi independente,
printre care si contururi cu mai mult de 2 parametrii de tip scalar
necunoscuti, problema globala revine la a rezolva un sistem de 2N ecuatii
ce contin 2N necunoscute de tip scalar.

- 41 -

Mecanisme

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Pentru usurinta calculului se rezolva mai nti cele P conture cu cte

2 necunoscute scalare fiecare si apoi se formeaza un sistem de 2(N-P)
ecuatii cu tot attea necunoscute.
Se observa ca rezolvarea conturelor problema pozitiilor este
echivalenta cu problema determinarii traiectoriilor.
Pentru obtinerea mai usoara a v si a, nu se deriveaza solutiile
sistemului de ecuatii de pozitii, ci se deriveaza mai nti sistemul de
ecuatii de pozitii, noul sistem rezolvndu-se mai apoi.

2.2.4.2. Analiza cinematica

mecanismului patrulater.

cu

metoda

analitica

Contine diada RRR.

nainte de rezolvare trebuie analizata functie de dimensiunile
mecanismului posibilitatea sau imposibilitatea rotirii complete a
elementelor articulate la baza. Ele sunt denumite manivela n cazul rotirii
complete si balansier n cazul rotirii partiale (oscilatiei). Elementul cu
miscare plana, deci cel nearticulat la baza, este denumit (la toate
mecanismele plane) biela.
Aceasta problema se numeste: conditiile de existenta ale manivelei
si a fost rezolvata de Grashoff. El a demonstrat ca existenta manivelei
este implicata de relatia:
l l l l
l max l min p 1 2 3 4 .
2

Sens de
parcurs

Fig. 49.
OA = l1; AB = l2; BC = l3; CO = l4.
- 42 -

Mecanisme

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Exista urmatoarele mecanisme:

- manivela-balansier: lmax+lmin p cu lmin = l1;
- dublu manivela:
lmax+lmin p cu lmin = l4;
- dublu balansier:
lmax+lmin p cu lmin = l2;
- dublu balansier:
lmax+lmin p cu lmin = indiferent.
l1 l 2 l 3 l 4 0

l1 cos 1 l2 cos 2 l3 cos 3 l4 cos 4 0; cos 4 1

l1 sin 1 l2 sin 2 l3 sin 3 l4 sin 4 0; sin 4 0

3 360 1 2 cu 1 arctg

l1 sin 1
;
l4 l1 sin 1

l 2 - l 2 l 2 l 2 - 2 l1 l4 cos 1
2 arccos 1 2 3 4
.
2
2
2 l3 l1 l4 - 2 l1 l4 cos 1
l 2 l 22 l 32 l42 2 l1 l4 cos 1
2 2 1 cu 1 1 ; 2 arccos 1
.
2 l 2 l12 l 42 2 l1 l4 cos 1

Fig.

50.

Ecuatia implicita de gradul 6 a curbei de biela descrisa de punctul T:

U + V2 = W2 cu
2

- 43 -

Mecanisme

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

2 2 2 2
2 2 2 2
V a x l4 sin ycos x y b l1 by x l4 y a l3 ;

2
W 2 absin x x l4 y l4 yctg .
U a x l cos ysin x2 y2 b2 l 2 bx x l 2 y2 a2 l 2 ;
4
1
4
3

Prin derivarea sistemului ecuatiilor de pozitii, se obtine succesiv

sistemul ecuatiilor de viteze, acceleratii, etc.
2.2.4.3. Analiza cinematica cu metoda analitica a
mecanismului
biela-manivela sau manivela-piston (diada RRTTRR).
Se noteaza cu e excentricitatea.
Daca e 0 mecanism biela manivela excentric.
Daca e = 0 mecanism biela manivela centric.
l 4' s; l 4' ' e

Fig. 51.
Notatii:
l
e
1 ; k .
l2
l2
l1 l 2 l 3 l 4 0

- 44 -

Mecanisme

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

l1 cos 1 l2 cos 2 l4' cos '4 l4' ' cos '4' 0;

1
0
l1 sin 1 l2 sin 2 l4' sin '4 l 4' ' sin '4' 0.

0
1

360 2

l1 sin1 e
sin

l2

s l1 cos 1 l2 1 sin1 k cu sin 1 k 1

2

s cu formula binomului generalizata:

Se dezvolta

s l1 cos 1 l2 1 1 sin 1 k 2 1 4 1 6 ...

v s; a s
.

16

Caz particular: e = 0 k = 0 + nlocuirea puterilor sistemului n

functie de cosinusul arcelor multiple

s l1 cos1 A0 A2 cos 21 A4 cos 41 ... A2 pcos 2 p1 ...

cu:
A0

1 33 55

...;
4
64
256

A2

3 155

...;
4 16
512

3 35

...;
64 256
5
A6
... .
512
A4

2.2.4.4. Analiza cinematica cu

metoda analitica a mecanismului
ce contine diada
RTR.
l1 l3 l4 0

- 45 -

Mecanisme

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

l1 cos 1 l3 cos 3 l4 cos 4 0

l1 sin 1 l3 sin 3 l4 sin 4 0

l1 sin1 l4

arctg
3
l1 cos 1

2 2
s l1 l4 2 l1l4 sin1 .

Fig. 52.
2.2.4.5. Analiza cinematica cu
mecanismului
ce contine diada TRT.

metoda

analitica

l1 l4' l4'' 0

l1 cos 1 l4' cos '4 l 4'' cos '4' 0

0
1
l1 sin 1 l 4' sin '4 l4' ' sin '4' 0

1
0

Sens de
parcurs

- 46 -

Mecanisme

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

Fig. 53.

l4'
l1
sin 1

'' l4'
l4 tg .
1

2.2.4.6. Analiza cinematica cu metoda

mecanismului
ce contine diada RTT-TTR.

analitica

Sens de
parcurs

Fig. 54.
l1 l3' l3'' 0

l1 cos 1 l3' cos '3 l3' ' cos 3' ' 0

0
1
l1 sin 1 l3' sin 3' l3' ' sin '3' 0

1
0

- 47 -

Mecanisme

Capitolul 2 CINEMATICA MECANISMELOR PLANE

l3' l1 sin1

l3'' l1 cos 1

- 48 -