Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

4. ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR

CU ROTI DINTATE.
4.1. Mecanisme cu roti dintate cu axe fixe generalitati.
Prin definitie, raportul de transmitere dintre doua elemente A si B,
aflate n miscare de rotatie instantanee sau permanenta, este raportul
vitezelor lor unghiulare.

ia ,b

a
b

n
[rad/sec].
30
Acest raport de transmitere se poate utiliza si la mecanismele cu
prghii, dar numai la elemente care efectueaza rotatii.

Daca n [rot/min] atunci

4.1.1. Mecanisme plane cu roti dintate (angrenaje).

Un mecanism format din doua roti dintate conjugate n contact,
avnd axe fixe de rotatie, se numeste angrenaj.
Flancul unui dinte al rotii dintate reprezinta suprafata care
margineste plinul dintelui (fata de golul dintre dinti), si care intra n
contact cu flancul rotii dintate conjugate. Flancurile omoloage sunt
acelea, care printr-o rotatie n jurul axei rotii dintate, se pot suprapune
virtual.
Pasul este distanta, masurata n mm, pe un cerc oarecare al rotii
dintate, dintre doua flancuri omoloage si succesive.
Din definitia pasului se deduce ca acesta are dimensiune de
lungime si ca pe fiecare cerc, pasul are o alta valoare.
Din exprimarea lungimii unui cerc al rotii dintate n functie de
diametru si de numarul de dinti, se poate deduce expresia modulului,
care are si el tot dimensiune de lungime.
D p z D
p
m

p
z

Fig. 72.
n continuare se iau n considerare, pentru problema rapoartelor de
transmitere, rotile dintate evolventice nedeplasate.
Punctul de tangenta al centroidelor rotilor dintate, care sunt
cercuri , se numeste polul angrenarii: P C, si se gaseste pe linia
centrelor O1O2.
- 62 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

Angrenajul denumit exterior este acela la care centrele rotilor

dintate se afla de o parte si de cealalta a polului angrenarii (P C este
cuprins ntre O1 si O2 fig. 73 si fig. 103).
Angrenajul interior este acela la care centrele rotilor dintate se afla
de aceeasi parte a polului angrenarii (P C se afla n exteriorul lui O1O2).
Rotile luate n studiu au dinti evolventici.
Evolventa este curba descrisa de un punct solidar cu o dreapta
(centroida sau rostogolitoarea mobila a evolventei) ce se rostogoleste
(deci fara alunecare) peste un cerc denumit cerc de baza (centroida sau
rostogolitoarea fixa a evolventei). Reciproc, cercul de baza reprezinta
nfasuratoarea normalelor la flancul evolventic al dintelui.
Tangenta interioara comuna la cercurile de baza, intersecteaza linia
centrelor O1O2 n polul angrenarii P C (a se vedea si fig. 103).
La angrenajul exterior, vectorii viteze unghiulare 1 si 2 sunt de
sens opus, si de aceea i1,2 care este raportul modulelor acestor vectori, se
considera avnd valoare negativa.
La angrenajul interior, i1,2 se considera avnd valoare pozitiva.
ntr-o demonstratie grafica, dreapta de distributie a vitezelor liniare,
este locul geometric al vrfurilor vectorilor viteze liniare, apartinnd
punctelor de pe linia centrelor (deci originile vectorilor sunt situate pe
linia centrelor), ale unei aceeasi roti dintate.
Viteza liniara a axei fixe de rotatie a rotii dintate este nula, vectorul
degenernd si avnd originea confundata cu vrful.
Dreapta de distributie de viteze a unei roti dintate, se poate
construi cnd se cunosc vitezele liniare a doua puncte distincte ale rotii
dintate, de pe linia centrelor.
Fie rotile i si j, conjugate. Cu vi, j se noteaza viteza liniara a polului
angrenarii rotilor dintate

i si j.

Cu (i ) si ( j ) se noteaza respectiv, dreptele de distributie de viteze

liniare a celor doua roti dintate.

- 63 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

Fig. 73. Angrenaj exterior.

Cazul angrenajului exterior (fig. 73):
1
2

vp

R1

vp

R2

tg 1
tg 2

z
tg 1
2
2
z1
tg 2

i1,2 1

Fig.74. Angrenaj interior.

Cazul angrenajului interior (fig. 74):
1
2

vp

R1

vp

R2

tg 1
tg 2

z
tg 1
2
2
z1
tg 2

i1,2 1

4.1.2. Tren de roti dintate cu axe fixe.

Este constituit dintr-o succesiune (serie sau paralel) de angrenaje.
El are mobilitatea M=1. Exista deci un singur element conducator,
corespunznd intrarii, restul elementelor fiind conduse. Miscarea se
poate culege pe la unul sau mai multe elemente conduse, corespunznd
iesirii.

- 64 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

La un tren de roti dintate, rotile denumite parazite, sunt acele roti

ale caror numere de dinti nu apar n formula raportului de transmitere (z4
si z9 la trenul de roti dintate din figura 75).

Fig. 75. Tren de roti dintate cu axe fixe.

M=1
Se cunosc: z1, z2, , z10.
1
f zi ?
Se cere: i1,10
10
Se observa ca: 2 3 ; 5 6 ; 7 8 ;

i1,10 i1,2 i3 ,4 i4 ,5 i6 ,7 i8 ,9 i9 ,10 1 1 3 4 6 8 9
10 2 4 5 7 9 10

z2

z1

z
4
z3

z
5
z4

z
7
z6

z9

z8

z
z z z z
10 1 4 2 5 7 10
z1 z3 z6 z9
z9

4.1.3. Realizarea cu roti dintate parazite a distantei mari

ntre axe.
Cnd este necesara transmiterea miscarii (i1,2 impus) ntre doua axe
paralele, aflate la distanta mare, este nejudicios sa se foloseasca un
- 65 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

singur angrenaj. Acesta trebuie nlocuit cu un tren de roti dintate cu axe

fixe cuprinznd si roti dintate parazite, calculat astfel nct i1,2, (al trenului
de roti dintate) sa fie egal cu
mai mica.

i1,2. Acesta

ocupa o suprafata frontala mult

NEGRU

1 2

R z
i 2 2
1,2
R1 z1

'
z
2
i

'
'
1 ,2
R1' z'1

R'2

'
1 3 4 2'

inalb- negru)
ROSU (estompat
Din asemanarea triunghiurilor
R2 R'2 O2 P

R1 R1'
O1 P

n concluzie 1,2

i1' ,2'

Fig. 76.
4.1.4. Inversoare de sens cu roti dintate parazite.
Un mecanism simplu si eficient, care poate realiza inversarea
sensului de rotatie al elementului 2 de iesire, cnd elementul 1 de intrare
- 66 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

si mentine sensul de rotatie, utilizeaza doua (3 si 4) respectiv o roata (4)

parazita active.

a.
b.
Fig. 77. Inversoare de sens cu roti dintate parazite.
La acest tip de mecanism, prevazut si cu un indexor cu doua pozitii,
inversarea de sens se poate efectua numai cu mecanismul oprit.
Cazul a. (fig. 77, a): 1 3 4 2
z z
i1,2 1 1 3 3 4 z2 z2
2
z1 z3 z4
z1
Cazul b. (fig. 77, b):

z
i1,2 1 1 2 4 z2
2

z1 z4

1 4 2

z
2

z1

n timpul manevrarii manetei, cnd mecanismul este oprit, rotile 3

si 4 au axele mobile rotindu-se n jurul axei rotii 2, purtate de placa
triunghiulara, lagaruita tot pe axa rotii dintate 2. n timpul functionarii,
rotile 3 si 4 au axele fixe, fiind lagaruite n placa triunghiulara.

4.2. Mecanisme cu roti dintate cu axa mobila

generalitati.
Se mai numesc mecanisme diferentiale si/sau planetare. Denumirea
de diferentiale provine de la faptul ca se poate realiza, cu ajutorul lor, o
combinatie liniara a doua viteze unghiulare date. Denumirea de
planetare, provine de la miscarea de revolutie combinata cu cea de
rotatie proprie (similara miscarii planetei Pamnt n jurul stelei Soare) pe

- 67 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

care o efectueaza rotile dintate denumite satelit (denumire mprumutata

tot din astronomie). n prezent aceste mecanisme au o larga utilizare n
reductoare si cutii de viteze compacte, automate, n mecanisme de
directie ale autovehiculelor grele pe senile, etc, ele constituind n prezent
o tehnica de vrf, inclusiv la roboti.
a.

b.

c.
Fig. 78. Mecanisme cu roti dintate cu axa mobila.
Elementul H este bratul port-satelit, care se roteste n jurul axei
fixe, denumita axa centrala AC, care este axa sa de simetrie.
Roata centrala 2 se roteste tot n jurul axei centrale AC, care este
axa sa de simetrie. Roata 2 mpreuna cu H sunt denumite elemente
centrale.
Satelitul 1 se roteste n jurul axei proprii de simetrie , datorita unei
lagaruiri n bratul port-satelit, si mpruna cu H n jurul axei centrale AC.
Tipurile uzuale de sateliti sunt cei mono, dublu sau triplu danturati
exterior (fig. 79).

a.
b.
Fig. 79. Tipuri de roti satelit.

c.

a satelit mono danturat exterior; b satelit dublu danturat exterior;

c satelit triplu danturat exterior.

Rotile centrale sunt fie danturate exterior (RE), fie interior (RI).
Numarul minim de roti centrale este egal cu numarul de danturari
ale satelitului.
Numarul maxim de roti centrale este egal cu de doua ori numarul
de danturari al satelitului.

a.
Fig. 80. Tipuri de roti centrale
- 68 -

b.
Fig. 81.

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

a roata centrala danturata exterior;

b roata centrala danturata interior.

n a, c, e RE
n b, d, f RI

Unitatea planetara (UP) este un mecanism cu roti dintate, avnd un

singur brat port-satelit si gradul de mobilitate M=2 daca toate rotile
centrale sunt mobile sau M=1 daca o roata mobila este fixata (restul fiind
obligatoriu mobile). Fixarea bratului port-satelit H cnd toate rotile
centrale sunt mobile ar conduce la degenerarea mecanismului ntr-un tren
de roti dintate cu axe fixe. Fixarea simultana a doua elemente ar duce la
blocarea mecanismului.
Intrarile si iesirile ntr-o unitate planetara se fac de obicei pe la
elementele centrale. Pentru a culege sau imprima rotatia proprie a
satelitului, este necesar un mecanism auxiliar.
Tipurile de unitati planetare se determina n functie de numarul de
danturari ale satelitului si de numarul si tipul (RE sau RI) de roti centrale.
Schema bloc a unei unitati planetare este sub forma unui
dreptunghi, pe care sunt figurate si numerotate doar elementele centrale.

a.

b.

c.

d.
Fig. 82. Tipuri de unitati planetare (M=2).

Daca M=2 vor rezulta doua intrari si restul fiind

iesiri; de exemplu:
Prin fixarea unei roti centrale, unitatea planetara si reduce
mobilitatea M de la 2 la 1; de exemplu fig. 83.

- 69 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

Fig. 83.
4.2.1. Raportul de transmitere la o unitate planetara (relatia
lui Willis).
Se va da un calcul grafic si unul analitic al rapoartelor de
transmitere la o unitate planetara cu M=2.
Daca unitatea planetara are M=1, n relatii se introduce valoarea
zero pentru viteza unghiulara a rotii dintate centrale fixe.
Pentru calculele analitice se aplica metoda inversiunii miscarii, care
n acest caz revine la a imprima virtual, ntregului mecanism, o rotatie n
jurul axei centrale AC, egala si de sens opus cu rotatia bratului portsatelit. n miscarea inversata, axa proprie a satelitului devine virtual
fixata, mecanismul transformndu-se ntr-un tren de roti dintate cu axe
fixe, si putndu-se aplica relatiile analitice proprii acestui tip de
mecanism. Pentru a se distinge ca relatia raportului de transmitere a fost
determinata ntr-o miscare inversata, la exponentul lui i din acest caz, se
va trece indicele H.

Fig. 84.

- 70 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

i 1,H 1 tg1

H tg H

i 4 tg4
4 ,H H tg H

Date: 1 si 4 cu 4 k 1 .

i1H,4

z z
1 H
2 4
4 H
z1 z3

Relatia lui WILLIS

1
1
z z
H
2 4

z1 z3
k 1 1
H
Deci i1,H

z z
1 2 4

z z
1 2 4

z1 z3
4
z1 z3

si i4 ,H
.
z2 z4
H 1 z2 z4
1 k

z1 z3
k z1 z3

Variante:

TAB

ELUL 1.

n
miscarea
reala
n
miscarea
inversat
a

Elementul
4
23

2 3

1 H

2 H

4 H

H H 0

Numarul de dinti al rotilor dintate dintr-o unitate planetara trebuie

sa ndeplineasca conditiile de coaxialitate, de montaj si de vecinatate.
Pentru ultimele doua se va consulta bibliografia.

- 71 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

Modulul rotilor:

1 si 2 m'

3 si 4 m''

RH R1 R2 R4 R3
'

'

m m
z1 z2 z4 z3
2 2

Daca m' m' ' m atunci

z1 z2 z4 z3

Fig. 85.
4.2.2. Mecanisme complexe continnd unitati planetare.
Sunt formate din una sau mai multe unitati planetare legate n
diferite moduri.
Lantul de nchidere este un tren de roti dintate cu axe fixe, care
leaga prin exterior doua elemente centrale ale aceleiasi unitati planetare.
Acest fapt echivaleaza cu impunerea unei relatii liniare ntre vitezele
unghiulare a doua elemente centrale, ceea ce face ca lantul de nchidere
sa nu poata fi creat dect la unitati planetare cu M=2. Deci n urma crearii
lantului de nchidere, mecanismul complex format din ansamblul unitate
planetara plus lant de nchidere va avea mobilitatea M=1.
Exemplele de variante de creere a lantului de nchidere la o unitate
planetara cu patru elemente centrale:

- 72 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

Fig. 86.
Cnd mecanismul complex contine doua sau mai multe unitati
planetare, se folosesc fie lanturi de legatura, care pot fi trenuri de roti
dintate cu axe fixe fie solidarizari ntre elementele centrale a unor unitati
planetare diferite.
Calculul rapoartelor de transmitere la un mecanism complex
continnd unitati planetare, trebuie sa respecte urmatoarea metodologie:
1. Se depisteaza toate unitatile planetare componente: pentru
determinarea elementelor unei unitati planetare se cauta mai
nti bratul port-satelit cu satelitii ce-i poarta; rotile centrale ale
unitatii planetare sunt doar acelea care angreneaza cu danturile
satelitului; alte roti dintate avnd ca axa de simetrie si rotatie
axa centrala dar care nu angreneaza cu vreuna din danturile
satelitilor nu sunt roti centrale.
2. Se cauta lanturile de nchidere a unitatilor planetare si lanturile
de legatura dintre unitatile planetare.
3. Se determina relatiile dintre i si zi la fiecare unitate planetara.
4. Se determina relatiile dintre i si zi la lanturile de nchidere si de
legatura.
5. Se formeaza un sistem liniar cu relatiile determinate, din care
prin rezolvare se determina raportul de transmitere dintre intrare
si iesire.
4.2.3. Rezolvarea grafica si analitica a unui mecanism
complex continnd
unitati planetare.
S-a ales pentru studiu, un mecanism complex, continnd o unitate
planetara cu lant de nchidere plus o unitate planetara cu un element
fixat, ntre ele existnd un lant de legatura.
- 73 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

Se cunoaste: z1, z2, z3, , z17.

2
f z ?
Se cere: i2 ,H 2
H2

Fig. 87.

i2 ,H 2

2
tg2

H2
tg H 2

Algoritmul rezolvarii grafice:

- 74 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

10,11 v11,12 12,H1 v7,8,H1

v9,10

9,3 v3,8

v15,16 16,5 v5,17

0 v4,17
i1H,21

i1H,31

i5H,42

7 ,8

v2,7 2 2
v1,7 1,13 v13,14 14,15

17 v17,H 2 H 2 H 2

1 H 1
2 H1

1 H 1

3 H1

z
2 A
z1

z z
7 3 B
z1 z8

5 H 2
z
4 C
4 H 2
z5
0

3
z z
10 12 D ;
H 1 z9 z11

1 z14 z16 1

5 z13 z15 E

H 1 F 1 ;

E 1 H 2

H2

1 H 2

1 H 1

C;

1 H 1 1 BD B

1 F 1
A;
2 F1

1 C
H2 G
E

D H 1 H 1
1
F

B;

G H 2 FG H 2

2 FG H 2

2
G FG FGA

H2
A
4.2.4. Unitati planetare cu roti conice diferentialul auto.
La acestea, axa centrala AC si cu axa proprie de rotatie a satelitilor
sunt concurente n punctul O.
Din acest motiv, la aplicarea virtuala a unei inversiuni a miscarii pentru
ntregul mecanism, cu H , se deduce ca axa instantanee de rotatie a
satelitului este generatoarea O, deoarece roata 1 devine virtual fixa,
deci 21 II O . Elementul satelit 2 are atunci o miscare sferica de centru O.
- 75 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

Ecuatia lui Euler: xz xy yz

Se cunoaste: 1 si H
Se cere: 2

2 1 21 20 21 10

IIO

2 H 2H

M=2

IIO

S-a facut notatia:

Fig. 88.

- 76 -

20 2
10 1

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

Fig. 89.
Faptul ca H 0 1 3 se poate observa usor pe orice
autovehicul dotat cu diferential (fig. 90 si fig. 92): se suspenda puntea
motoare, se blochiaza arborele cardanic sau pinionul de atac introducnd
maneta de viteze ntr-una din viteze, motorul fiind oprit. Se roteste una
dintre roti si se observa o rotatie egala dar de sens opus la cealalta roata.
n aceasta situatie, diferentialul se transforma ntr-un tren de roti dintate
conice cu axe fixe, la care roata satelit 2 s-a transformat n roata dintata
parazita.

Se cunoaste: 1 si H
Se cere: 3

2 1 21

IIO

2 H 2H

3
IIAC

IIO

2 32
IIO

M=2
O AC

Fig. 90.
Cazul: 1 , H 0 .

Fig. 91.
Cazul: H 0.
- 77 -

Mecanisme

Capitolul 4 ANALIZA SI SINTEZA MECANISMELOR CU ROTI DINTATE

Din
asemanarea
triunghiurilor rezulta:
1 3

Fig. 92.

- 78 -