MatLat - Indrumator

UNIVERSITATEA LUCIAN BLAGA DIN SIBIU
FACULTATEA DE INGINERIE
- pentru uzul studenilor -
Aplicaii
Bazele sistemelor automate
CUPRINS
CUPRINS ............................................................................................................................. 4
I. PREZENTAREA TEMATICILOR I A LABORATORULUI .................................. 6
1.1. OBIECTIVELE LUCRRII............................................................................................... 6
1.2. CONSIDERAII TEORETICE ........................................................................................... 6
1.2.1. Legislaia n domeniul securitii i sntii n munc ..................................... 6
1.3. DESFURAREA LUCRRII .......................................................................................... 9
II. MEDIUL DE LUCRU MATLAB GENERALITI ............................................. 10
2.1. SCOPUL LUCRRII ..................................................................................................... 10
2.2. CONSIDERAII TEORETICE ......................................................................................... 10
2.2.1. Structura sistemului MATLAB......................................................................... 11
2.2.2. Ferestrele de lucru MATLAB .......................................................................... 12
2.2.2.1. Fereastra principal MATLAB (MATLAB Desktop) ............................................. 12
2.2.2.2. Ferestrele Desktop-ului ........................................................................................... 13
2.2.2.3. Configuraia predefinit a MATLAB Desktop ........................................................ 25
2.2.2.4. Proprieti generale ale MATLAB Desktop ............................................................ 26
2.3. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 27

III. DEFINIREA FUNCIILOR DE TRANSFER DE VARIABIL CONTINU N
MEDIUL DE LUCRU MATLAB CONTROL SYSTEM TOOLBOX ...................... 28
3.1. SCOPUL LUCRRII ..................................................................................................... 28
3.2.1. Funcia de transfer ........................................................................................... 28
3.2.2. Algebra schemelor funcionale cu funcii de transfer ...................................... 31
3.2.3. Modul de lucru ................................................................................................. 33
3.2.3.1. Comanda tf .............................................................................................................. 34
3.2.3.2. Comanda zpk .......................................................................................................... 36
3.2.3.3. Comanda series ....................................................................................................... 37
3.2.3.4. Comanda parallel .................................................................................................... 38
3.2.3.5. Comanda feedback ..................................................................................................39

IV. DEFINIREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT PRIN ECUAII DE
STARE N MEDIUL DE LUCRU MATLAB CONTROL SYSTEM TOOLBOX... 42
4.1. SCOPUL LUCRRII ..................................................................................................... 42
4.2.1. Modelul dinamic n spaiul strilor .................................................................. 42
4.2.2. Modul de lucru ................................................................................................. 46
4.2.2.1. Comanda ss ............................................................................................................. 46
4.2.2.2. Conversii ntre modurile de reprezentare ................................................................ 47

V. ANALIZA ELEMENTELOR SIMPLE N MEDIUL DE LUCRU MATLAB
CONTROL SYSTEM TOOLBOX................................................................................... 53
Aplicaii
5.1. SCOPUL LUCRRII ..................................................................................................... 53

5.2.1. Analiza elementelor simple .............................................................................. 53
5.2.2. Modul de lucru ................................................................................................. 63
5.2.2.1. Comanda step.......................................................................................................... 63
5.2.2.2. Comanda impluse ................................................................................................... 66
5.2.2.3. Comanda nyquist .................................................................................................... 68
5.2.2.4. Rspunsul indicial ................................................................................................... 69

VI. PERFORMANELE SISTEMELE AUTOMATE LINIARE CONTINUE .......... 72
6.1. SCOPUL LUCRRII ..................................................................................................... 72
6.2.1. Performanele sistemelor automate liniare continue. Indici de performan... 72
6.2.2. Modul de lucru ................................................................................................. 74
VII. STUDIUL STABILITII SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE CONTINUE
............................................................................................................................................. 82
7.1. SCOPUL LUCRRII ..................................................................................................... 82
7.2.1. Stabilitatea sistemelor liniare continue ............................................................ 82
7.2.2. Modul de lucru ................................................................................................. 87
VIII. MEDIUL DE SIMULARE MATLAB-SIMULINK. BIBLIOTECILE
STANDARD SIMULINK ................................................................................................. 94
8.1. SCOPUL LUCRRII ..................................................................................................... 94
8.3. DESFURAREA LUCRRII ...................................................................................... 100
IX. APLICAIA SIMULINK 1 ...................................................................................... 101
9.1. SCOPUL LUCRRII ................................................................................................... 101
9.2. CONSIDERAII TEORETICE ....................................................................................... 101
9.3. DESFURAREA LUCRRII ...................................................................................... 107
X. APLICAIA SIMULINK 2 ....................................................................................... 108
10.1. SCOPUL LUCRRII ................................................................................................. 108
10.2. CONSIDERAII TEORETICE ..................................................................................... 108
10.2.1. Modul de lucru ............................................................................................. 108
10.3. DESFURAREA LUCRRII .................................................................................... 112
Aplicaii
Lucrarea 1
I. PREZENTAREA TEMATICILOR I A
LABORATORULUI
1.1. Obiectivele lucrrii
- definirea noiunilor de baz utilizate n cadrul lucrrilor de laborator;
- familiarizarea cu semnele convenionale utilizate n acionrile electrice;
- studiul principiilor de elaborare a schemelor pentru sistemele de acionare
electric i instalaii electrice.
1.2. Consideraii teoretice
Scopul lucrrii este de a instrui studenii n vederea respectrii
normelor de protecia muncii n scopul prevenirii accidentelor de munc n
cadrul laboratorului prin msuri menite s elimine, s evite sau s diminueze
aciunea factorilor de risc asupra organismului uman.
1.2.1. Legislaia n domeniul securitii i sntii n munc
n ultimii ani, legislaia romn n domeniul securitii i sntii n
munc a suferit multe modificri n sensul transpunerii legislaiei europene
n domeniu. Se poate afirma c n acest moment lucrtorul romn este aprat
de aceleai prevederi legislative ca i cei din Uniunea European.
Constituia Romniei 2003, art. 34 i 41;
Legea 53/2003, Codul muncii, art. 171 187;
Legea securitii i sntii n munc nr. 319/2006, publicat
n Monitorul Oficial al Romniei nr. 646 din 26 iulie 2006;
Normele generale de protecie a muncii 2002;
Reglementri i bune practici n domeniul securitii i
sntii n munc, 2005;
HG nr.971/2006 privind cerinele minime pentru semnalizarea
de securitate i/sau de sntate la locul de munc;
HG nr.1048/2006 privind cerinele minime de securitate i
sntate pentru utilizarea de ctre lucrtori a echipamentelor
individuale de protecie la locul de munc;
HG nr. 1091/2006 privind cerinele minime de securitate i
sntate pentru locul de munc;
6
Aplicaii
HG nr. 1425/2006 pentru aprobarea Normelor metodologice de

aplicare a prevederilor Legii securitii i sntii n munc nr.
319/2006.
TERMINOLOGIE
Scopul proteciei muncii l constituie prevenirea accidentelor de
munc i a bolilor profesionale prin msuri menite s elimine, s evite sau
s diminueze aciunea factorilor de risc asupra organismului uman.
Factori - nsuiri, stri, procese, fenomene, comportamente proprii
elementelor implicate n procesul de munc i care pot provoca accidente de
munc i/sau boli profesionale.
Evenimentul reprezint orice accident care a antrenat vtmri
corporale sau decesul, orice incident periculos care s-a produs pe teritoriul
persoanei juridice / fizice sau la orice loc de munc.
Risc probabilitatea ca evenimentul de munc s se produc.
Factori de risc cauze poteniale ale accidentelor de munc i
bolilor profesionale. Dup producerea acestor evenimente negative, factorii
de risc se transform n cauze ale accidentelor i bolilor profesionale.
Factor periculos factor de risc a crui aciune asupra executantului
duce, n anumite condiii, la accidentarea acestuia.
Factor nociv factor de risc a crui aciune asupra executantului
duce, n anumite condiii, la mbolnvirea acestuia.
Pericol situaie, ntmplare care pune sau poate pune n primejdie
existena sau integritatea angajatului.
NORME DE PROTECIA MUNCII N LABORATOARE
Laboratoarele sunt locurile n care studenii sunt mult expui
riscurilor cauzate de existena reactivilor chimici, ustensilelor de laborator i
aparatelor electrice. Se vor avea n vedere urmtoarele reguli generale:
Instruciunile scrise s fie afiate la loc vizibil i regulile de
securitate evideniate;
Instruciunile de securitate s fie prezentate verbal i
comunicate la nceputul fiecrei lucrri de laborator;
Elaborarea unui set de Fie tehnice de securitate cu efectele
asupra sntii, msurile de protecie necesare la
manipularea lor i procedurile de urgen s fie cunoscute;
Laborantul trebuie s aib un comportament exemplar din
punct de vedere al securitii;
S existe o supraveghere suficient a studenilor n orice
moment;
7
Aplicaii
Trebuie purtat echipamentul individual de protecie i

mbrcmintea de lucru adecvate;
Aparatura electric s fie verificat i ntreinut n mod
regulat, aparatele electrice s aib mpmntare;
Laboratoarele trebuie s fie ventilate i iluminate
corespunztor, s aib un nivel adecvat de umiditate, spaiu
suficient i s fie curate;
Pardoselile s fie bine ntreinute, pstrate curate pentru
reducerea riscurilor de alunecare i mpiedicare;
S fie asigurat dotarea corespunztoare pentru prim ajutor
pentru utilizare n cazul unui eveniment sau situaie de
urgen;
S fie asigurate msurile i mijloacele de prevenire a
incendiilor.
SEMNE DE AVERTIZARE
Pentru studeni:
Vor utiliza materialele didactice numai sub supravegherea
profesorului/laborantului;
Aparatura, standurile existente i ustensilele folosite n
laborator nu trebuie demontate i/sau acionate nici n cazul
n care nu sunt alimentate; nu constituie obiecte de
joac;
8
Aplicaii
Vor avea grij de mobilierul i mijloacele didactice din

dotarea laboratoarelor;
Conectarea la reea a standurilor se va realiza numai n
prezena cadrului didactic ndrumtor;
Modificarea sau adaptarea configuraiei standurilor va fi
realizat numai sub supravegherea cadrului didactic
ndrumtor;
nainte de nceperea lucrului (punerea n funciune a
standului) cadrul didactic ndrumtor va verifica priza de
pmnt cu ajutorul pixului de tensiune sau a aparatului de
msur;
Orice situaie n care standul nu funcioneaz normal va fi
adus la cunotin cadrului didactic ndrumtor;
Dup terminarea experimentelor se va respecta procedura de
oprirea standurilor, prezentat de cadrului didactic
ndrumtor, apoi se proceda la deconectarea de la reea;
Dup parcurgerea etapei anterioare se va dezasambla
standul dac a fost realizat n cadrul lucrrii de laborator.
1.3. Desfurarea lucrrii
1 protecia muncii, prezentarea normelor de tehnica
muncii specifice laboratoarelor de acionri, automatizri;
procesului verbal i luarea la cunotin;
2 prezentarea tematicilor lucrrilor de laborator,
structurii acestora;
3 modul de desfurare a lucrrilor de laborator;
lucrrii de laborator, obligaiile studentului.
securitii
ncheierea
descrierea
pregtirea
Aplicaii
Lucrarea 2
II. MEDIUL DE LUCRU MATLAB GENERALITI

2.1. Scopul lucrrii
Scopul acestei lucrri este familiarizarea studenilor cu mediul de
lucru MATLAB, cu principalele componente ale programului i cu interfaa
acestuia cu utilizatorul.
Materialul pe baza cruia este redactat aceast aplicaie se bazeaz
pe documentaia pachetului software.
MATLAB (MATtrix LABoratory) este un pachet de programe de
nalt performan, interactiv, destinat calculului matematic, tiinific i
ingineresc. Utilizarea programului MATLAB permite realizarea de:
Calcule matematice att n variant numeric ct i
analitic;
Dezvoltarea de algoritmi i programe;
Realizarea de grafice 2D i 3D;
Modele matematice ale sistemelor complexe i simularea
comportrii acestora;
Achiziii i prelucrri de date;
Achiziii i prelucrri de imagini;
Dezvoltarea de aplicaii software, incluznd construcie de
interfee grafice cu utilizatorul (GUI graphical user
interface);
Aplicaii din domeniul sistemelor automate, logicii fuzzy,
reelelor neuronale, etc.
Pachetul software MATLAB este un produs al companiei americane
The Mathworks Inc. (http://www.mathworks.com) i lucreaz sub
majoritatea sistemelor de operare de pe pia. n cadrul acestui material se
vor descrie facilitile variantei pentru Windows a programului. Matlab
include toate facilitile unui limbaj complet de programare, admind
interfee cu limbajul de programare C, C++ i FORTRAN.
MATLAB constituie astzi n mediile universitare o unealt
standard de calcul, fiind asociat diverselor cursuri introductive sau avansate
n matematic, tiin i inginerie. n industrie, MATLAB este recunoscut ca
10
Aplicaii
un mijloc de investigaie numeric performant, utilizat n sprijinul unei

activiti de cercetare, dezvoltare i analiz de nalt nivel.
Versiunea complet a pachetului de programe MATLAB conine o
ntreag familie de module specifice, denumite toolbox-uri, respectiv
blockset-uri, care permit rezolvarea unor aplicaii din diverse domenii cum
ar fi: teoria sistemelor i reglaj automat, logic fuzzy, reele neuronale,
sisteme de acionare electrice, sisteme de acionare hidraulice, achiziii i
prelucrri de date i semnale, aplicaii DSP (digital signal processing),
sisteme robotice, industria aeronautic i de automobile, statistic, finane i
multe altele.
n principiu, toolbox-urile sunt module suplimentare ale nucleului
MATLAB, n timp ce blockset-urile sunt module suplimentare ale
programului de simulare dinamic Simulink (inclus la rndul lui n
MATLAB).
Aceste module sunt colecii de funcii MATLAB (M-files), uor de
asimilat, care extind puterea de calcul a pachetului de programe MATLAB
n vederea rezolvrii unor clase particulare de probleme.
Colecia de module MATLAB (toolbox-uri i blockset-uri) conine,
printre altele: Simulink, Control System Toolbox, SimHydraulics Blockset,
SimPowerSystems Blockset, SimMechanics Blockset, Data Acquisition
Toolbox, Fuzzy Logic Toolbox, Image Processing Toolbox, Partial
Differential Equations Toolbox, Neural Network Toolbox, Optimization
Toolbox, System Identification Toolbox, Financial Toolbox, Statistics
Toolbox, Communications Toolbox, Communications Blockset, Database
Toolbox, Virtual Reality Toolbox, aceasta fiind doar o enumerare sumar,
numrul total al toolbx-urilor si blockset-urilor fiind semnificativ mai mare.
2.2.1. Structura sistemului MATLAB
Structura sistemului MATLAB const n cinci pri principale:
I. Mediul de dezvoltare. Acesta este alctuit dintr-un set de unelte
care faciliteaz folosirea funciilor i fiierelor MATLAB. Multe dintre
acestea reprezint de fapt interfeele grafice i includ fereastra principal
MATLAB sau MATLAB Desktop, fereastra de comenzi sau Command
Window, fereastra ce memoreaz istoria comenzilor sau Command
History, i browser-ele de Help, Workspace, Files, Search Path etc.
II. Biblioteca de funcii matematice MATLAB. Const ntr-o vast
colecie de algoritmi de calcul, pornind de la funcii elementare precum
sum, sinus, cosinus i aritmetic complex, pn la funcii mai sofisticate
11
Aplicaii
precum inversare de matrici, calcul de valori proprii, funcii Bessel, i

transformata Fourier.
III. Limbajul MATLAB. Limbajul MATLAB este un limbaj
matrice/vector de nalt nivel ce include instruciuni de control al buclelor,
funcii, structuri de date, comenzi de intrare/ieire i instruciuni de
programare orientat pe obiecte. Limbajul MATLAB permite att
programarea superficial pentru crearea rapid a unor mici programe de
calcul specifice, ct i "programarea n detaliu" n vederea dezvoltrii unor
programe complexe de nivel superior.
IV. Handle Graphics. Handle Graphics reprezint sistemul de
grafic MATLAB i include att comenzi de nalt nivel pentru vizualizarea
2D i 3D a datelor, procesare de imagini, animaie i grafic, ct i comenzi
de jos nivel ce permit personalizarea complet a reprezentrilor grafice i
construirea integral a interfeelor grafice (GUI) pentru aplicaiile
MATLAB.
V. MATLAB Application Program Interface (API). Aceasta este o
bibliotec ce permite scrierea programelor C i Fortran ce interacioneaz cu
MATLAB. Biblioteca conine facilitai de apel de subrutine din MATLAB
(dynamic linking), de apelare a MATLAB-ul ca pe o main de calcul, i de
citire i scriere de fiiere MAT-files.
2.2.2. Ferestrele de lucru MATLAB
2.2.2.1. Fereastra principal MATLAB (MATLAB Desktop)
Dup lansarea programului MATLAB, n prim plan apare fereastra
principal MATLAB, ce conine unelte de control al directoarelor, fiierelor,
variabilelor i al aplicaiilor asociate MATLAB-ului (figura 2.1).
MATLAB Desktop Toolbar (figura 2.2) permite accesul uor la
uneltele clasice MATLAB. innd cursorul deasupra unui buton, o indicaie
ajuttoare descriind unealta, va apare ntr-o csu galben. Unele ferestre
au propriul lor toolbar inclus n sistemul de afiare.
12
Aplicaii
Fig. 2.1. Fereastra principal MATLAB
Fig. 2.2. MATLAB Desktop Toolbar (bara de istrumente)
2.2.2.2. Ferestrele Desktop-ului

Urmtoarele ferestre sunt supervizate de MATLAB Desktop, dei nu
toate apar implicit dup lansare:
13
Aplicaii
Fereastra de comenzi (Command Window), permite lansarea

comenzilor MATLAB.
Fereastra Command History, permite memorarea, vizualizarea,
editarea i relansarea funciilor lansate anterior n Command Window.
Fereastra Launch Pad, permite lansarea uneltelor i accesarea
documentaiei MATLAB.
Fereastra Current Directory Browser, permite controlul asupra
fiierelor MATLAB i a celor asociate.
Fereastra Help Browser, permite vizualizarea i cutarea
documentaiei MATLAB.
Fereastra Workspace Browser permite vizualizarea i schimbarea
coninutului spaiului de lucru.
Fereastra Array Editor permite editarea i vizualizarea coninutului
variabilelor ntr-un format tabelar.
Fereastra Editor/Debugger permite crearea, editarea i verificarea
fiierelor M-files ce conin funcii MATLAB.
Alte unelte i ferestre MATLAB cum ar fi ferestrele grafice nu sunt
supervizate de MATLAB Desktop.
Fereastra Command Window
Command Window (figura 2.3) este fereastra principal de
comunicare a utilizatorului cu programul MATLAB. Aceast fereastr
permite lansare de funcii i efectuarea de operaii MATLAB. Pentru
deschiderea ferestrei se selecteaz Command Window din meniul View.
Proprietile specifice ferestrei Command Window permit
modificarea formatului de afiare a valorilor numerice, setarea automat a
ecoului n cadrul unei sesiuni MATLAB, specificarea fontului, a stilului, a
dimensiunii literelor, setarea culorilor folosite pentru sublinierea
instruciunilor specifice etc. Pentru afiarea cutiei de dialog cu proprietile
ferestrei Command Window, se selecteaz Preferences din meniul File al
MATLAB Desktop. Cutia de dialog (figura 2.4) se deschide permind
modificarea proprietilor ferestrei Command Window.
14
Aplicaii
Fig. 2.3. Fereastra Command Window
Fig. 2.4. Modificarea proprietilor ferestrei Command Window
15
Aplicaii
Fereastra Command History

Fereastra Command History (figura 2.5) apare cnd se lanseaz
MATLAB. Fereastra Command History afieaz o list a funciilor lansate
recent n Command Window.
Fig. 2.5. Fereastra Command History
Afiarea funciilor n Command History Window. Lista de

comenzi afiate n Command History include att funcii din sesiunea
curenta ct i funcii din sesiuni anterioare. Ora i data pentru fiecare
sesiune apar n partea superioar a listei de funcii aferente acelei sesiuni de
lucru. Pentru a naviga n fereastra Command History se utilizeaz scrollbar-ul sau sgeile up i down.
Fiierul specific uneltei Command History este history.m. Pentru a
vedea locaia acestui fiier se tasteaz prefdir n Command Window.
Fiierul history.m este ncrcat odat cu lansarea programului MATLAB i
suprascris cnd ieii din MATLAB.
tergerea funciilor din Command History Window. Se
recomand tergerea funciilor din Command History window cnd se
strng prea multe i navigarea devine dificil. Toate funciile sunt
nregistrate pn cnd se alege opiunea de a le terge.
Pentru a terge o funcie, se selecteaz funcia sau se folosete
Shift+click sau Ctrl+click pentru a selecta mai multe, sau Ctrl+A pentru a
16
Aplicaii
le selecta pe toate. Apoi click-dreapta i se selecteaz una dintre opiunile

de tergere din meniul contextual:
Delete Selection terge funcia selectat
Delete to Selection terge toate funciile anterioare pn la cea
selectat
Delete Entire History terge toate funciile din Command
History window
O alt cale de tergerea a ntregii liste de funcii const n selectarea
comenzii Clear Command History din meniul Edit.
Lansarea funciilor din Command History Window. Dublu-click
pe orice funcie din Command History window pentru a executa acea
funcie. De exemplu, dublu-click pe edit myfile pentru a deschide fiierul
myfile.m n Editor.
Se poate de asemenea lansa o funcie cu click-dreapta pe funcie i
selectnd Evaluate Selection din meniul contextual, sau copiind funcia n
Command Window.
Copierea funciilor din Command History Window. Se
selecteaz o funcie, sau cu Shift+click sau Ctrl+click mai multe funcii,
sau Ctrl+A pentru a selecta toate funciile. Ulterior, se pot executa
urmtoarele comenzi, prezentate n tabelul de mai jos.
Aciune
Lansarea funciilor
n Command
Window
Copierea funciilor
n alt fereastra
Crearea unui fiier
M-file din funciile
selectate
Mod de lucru
Se copiaz selecia n clipboard prin click-dreapta i
selectarea opiunii Copy din meniul contextual. Selecia
se copiaz cu Paste n Command Window (alt
alternativ const n executarea unui dragging al seleciei
n Command Window). n Command Window se editeaz
la nevoie funcia i se apas pe Enter sau Return pentru
executarea funciei.
Se copiaz selecia n clipboard prin click-dreapta i
selecia comenzii Copy din meniul contextual. Se copiaz
selecia ntr-un fiier M-file deschis n Editor sau alt
aplicaie.
Click-dreapta pe selecie i selecteaz Create M-File din
meniul contextual. Editor-ul deschide un nou fiier M-file
ce conine funciile selectate din Command History
window.
17
Aplicaii
Fereastra Launch Pad

Fereasta Launch Pad (figura 2.6) din MATLAB permite accesul
uor la unelte, fiiere demo i documentaia produselor MathWorks. Pentru
lansare se selecteaz Launch Pad din meniul View din MATLAB
Desktop. Concomitent vor fi listate toate produsele MathWorks instalate pe
sistem.
Fig. 2.6. Fereastra Launch Pad
Pentru listarea n detaliu a unui produs, click pe semnul + plasat n

stnga produsului. Pentru a anula listarea, click pe semnul din stnga
produsului. Pentru a deschide una sau mai multe liste, dublu-click pe lista,
sau click-dreapta i se selecteaz Open din meniul contextual. Aciunea
depinde de lista care a fost selectat dup cum este prezentat n tabelul
urmtor.
Pictogram
Descrierea aciunii n urma lansrii

Documentaia produsului respectiv se deschide n fereastra Help
browser
Se lanseaz Demo launcher al produsului respectiv
Unealta selectat se deschide
Pagina web a produsului pe site-ul MathWorks Web cu informaii
recente se deschide n browser-ul de web
18
Aplicaii
Actualizarea ferestrei Launch Pad. Fereastra Launch Pad include

comenzi pentru toatele produsele gsite n calea de cutare MATLAB cnd
se lanseaz sesiunea MATLAB. Dac se schimb calea de cutare dup
lansarea unei sesiuni, de pild prin adugarea unui director toolbox,
fereastra Launch Pad nu este automat actualizat.
Pentru a actualiza fereastra Launch Pad aa nct sa afieze toate
produsele n calea curent de cutare se execut Click-dreapta n fereastra
Launch Pad i se selecteaz Refresh din meniul contextual
Current Directory Browser
Pentru a cuta, vizualiza, deschide, i pentru a modifica directoare i
fiiere asociate MATLAB-ului, se utilizeaz Current Directory browser
(figura 2.7). Pentru a deschide Current Directory browser, se selecteaz
Current Directory din meniul View din MATLAB Desktop, sau se
tasteaz filebrowser la cursorul Command Window. Poate fi de asemenea
deschis din Launch Pad, sub MATLAB.
Fig. 2.7. Current Directory Browser
19
Aplicaii
Principalele operaiuni cu directoare i fiiere ce pot fi efectuate

folosind Current Directory browser sunt:
vizualizarea i modificarea directoarelor;
crearea, redenumirea, copierea i tergerea
directoarelor i fiierelor
deschiderea fiierelor;
lansarea i vizualizarea coninutului fiierelor;
cutarea i nlocuirea coninutului fiierelor.
Fereastra Help Browser
Se folosete Help browser pentru cutarea i vizualizarea
documentaiei MATLAB i a produselor MathWorks. Help browser este un
Web browser integrat n MATLAB Desktop care afieaz documente
HTML.
Fereastra Workspace Browser
Workspace browser (fig. 2.8) este utilizat pentru executare de
operaiuni n spaiul de lucru MATLAB. Pentru a lansa Workspace browser,
exist mai multe modaliti i anume:
Din meniul View din MATLAB Desktop, se selecteaz Workspace,
n Launch Pad, dublu-click pe Workspace,
Se tasteaz workspace la cursorul Command Window.
Printre operaiunile ce pot fi executate din Workspace browser sunt:
vizualizarea Current Workspace
salvarea Current Workspace
ncrcarea Saved Workspace
tergerea Workspace Variables
crearea graficelor din Workspace Browser
vizualizarea i editarea Workspace Variables
folosind Array Editor
Proprietile specifice ferestrei Workspace Browser pot fi
modificate selectnd Preferences din meniul File al ferestrei MATLAB
Desktop. Cutia de dialog se deschide i permite selectarea opiunii
Workspace n urma creia se deschide fereastra Workspace Preferences
pentru modificarea proprietilor ferestrei Workspace. Se pot modifica
caracteristicile fontului folosit n Workspace browser i se poate opta pentru
afiarea unei csue de dialog de confirmare a tergerii variabilelor.
Fereastra Array Editor
20
Aplicaii
Fereastra Array Editor (fig. 2.9) se folosete pentru afiarea i editarea

unei reprezentri vizuale 1D i 2D a vectorilor de tip numere, iruri de caractere
etc. Pentru a lansa Array Editor din Workspace browser se selecteaz n
Workspace browser variabila care se dorete a fi afiat (Shift+click sau
Ctrl+click pentru a selecta mai multe variabile). Se face click pe butonul open de
pe toolbar, sau click-dreapta i se selecteaz Open Selection din meniul
contextual. Alternativ, n cazul unei singure variabile, se poate face dublu-click
pe aceasta pentru a o deschide. Array Editor se lanseaz, afind valorile
variabilelor selectate. Nu se poate deschide un vector cu 10,000 elemente sau mai
multe. Pentru a afia coninutul unei variabile n workspace, se tasteaz numele
variabilei la cursorul Command Window. Pentru a afia o variabila n Array
Editor, se folosete funcia openvar ('nume_variabila') avnd ca argument
numele variabilei care se dorete a fi afiat.
Fig. 2.8: Fereastra Workspace Browser
21
Aplicaii
Fig. 2.9. Fereastra Array Editor
Modificarea valorilor elementelor n Array Editor. n Array Editor,

click pe celula a crei valoare se dorete a fi modificat. Se tasteaz o nou
valoare, apoi se apas Enter sau Return, sau click n alta celula i
modificarea va avea loc. Pentru a modifica dimensiunile unui vector, se
tasteaz noile valori corespunznd numrului de rnduri i coloane n Size
fields. Dac se mrete dimensiunea, noile rnduri i coloane sunt adugate
la sfrit i sunt umplute cu zerouri. Dac se descrete dimensiunea, se vor
pierde datele; MATLAB terge rndurile i coloanele de la sfrit. Anumite
tipuri de date nu permit modificarea dimensiunii; pentru aceste variabile,
cmpul Size nu este editabil. Dac se deschide un fiier MAT-file existent i
se efectueaz modificri asupra acestuia folosind Array Editor, va trebui
salvat acel MAT-file dac se dorete ca modificrile s fie salvate.
Controlul afirii valorilor n Array Editor. n Array Editor, se
selecteaz o variabil n lista Numeric format pentru a controla modul de
afiare a valorilor numerice.
Proprietile specifice ferestrei Array Editor pot fi modificate
selectnd Preferences din meniul File al ferestrei MATLAB Desktop. Cutia
de dialog se deschide i permite selectarea opiunii Array Editor n urma
creia se deschide fereastra Array Editor Preferences de modificare a
22
Aplicaii
proprietilor. Se pot modifica caracteristicile fontului folosit n fereastra

Array Editor, se poate selecta formatul numeric implicit etc.
Fereastra Editor/Debugger
Fereastra Editor/Debugger (fig. 2.10) a MATLAB-ului pune la
dispoziie o interfa grafic cu utilizatorul ce permite editarea elementara
de text i verificarea (debugging) oricrui tip de fiier M-file.
Editor/Debugger este o unealt care se poate folosi pentru editare,
debugging sau ambele. Exist diferite modaliti de lansare a ferestrei
Editor/Debugger:
Pentru a crea un nou fiier M-file n Editor/Debugger, fie se execut
click pe butonul new file
din toolbar-ul MATLAB, fie se selecteaz
File + New + M-file din meniul MATLAB Desktop. Se poate de asemenea
crea un fiier M-file folosind meniul contextual n Current Directory
browser. Editor/Debugger se deschide dac nu cumva deja este deschis, cu
un fiier gol n care se pot scrie instruciunile fiierului M-file.
Daca Editor/Debugger este deschis, se pot crea mai multe fiiere noi
folosind butonul new file
din toolbar, sau prin selectarea File + New +
M-file. Funcia echivalent de creare a fiierelor M-file noi n
Editor/Debugger este funcia edit tastat n Command Window. Dac se
tasteaz edit filename.m i fiierul cu acest nume nu exist nc, apare un
mesaj care va ntreba utilizatorul dac dorete s creeze un nou fiier cu
numele filename.m. Daca se alege da, Editor/Debugger creeaz un fiier
gol cu numele filename.m, altfel fiierul nu va fi creat.
Pentru a deschide un fiier M-file existent n Editor/Debugger, click
pe butonul open
din toolbar-ul MATLAB sau Editor/Debugger, sau se
selecteaz File + Open i apoi din Open dialog box, se selecteaz fiierul
M-file i se execut click pe Open. Se pot de asemenea deschide fiiere din
Current Directory browser.
Se poate selecta un fiier n vederea deschiderii din lista celor mai
recent folosite fiiere, n partea inferioar a meniului File n MATLAB
Desktop sau n Editor/Debugger. Se poate de asemenea modifica numrul
de fiiere care apar n list.
O funcie echivalent folosit pentru editarea sau deschiderea unui
fiier M-file existent n Editor/Debugger este funcia edit filename.m
23
Aplicaii
Pe platformele Windows, se poate folosi MATLAB Editor fr

lansarea MATLAB prin dublu-click pe fiierul M-file n Windows
Explorer.
Fig. 2.10. Fereastra Editor/Debugger
Fiierul M-file se deschide n MATLAB Editor. Pentru a deschide

fereastra
Editor
fr
fiier,
se
lanseaz
fiierul
MATLAB6p5/bin/win32/meditor.exe. Cnd se lanseaz MATLAB Editor
fr lansarea MATLAB, Editor devine o aplicaie de sine stttoare.
Proprietile ferestrei Editor/Debugger se pot modifica (fig. 2.11).
24
Aplicaii
Fig. 2.11. Modificarea proprietilor ferestrei Editor/Debugger
Pentru aceasta se selecteaz Preferences din meniul File al ferestrei

MATLAB Desktop. Cutia de dialog se deschide i permite selectarea
opiunii Editor/Debugger n urma creia se deschide fereastra
Editor/Debugger Preferences de modificare a proprietilor.
Se pot modifica caracteristicile fontului i culorilor folosite n
fereastra Editor/Debugger, se poate selecta modul de afiare, salvare etc.
2.2.2.3. Configuraia predefinit a MATLAB Desktop
Exist ase configuraii predefinite de MATLAB Desktop, care pot fi
selectate din meniul View + Desktop Layout:
Default ferestrele Command Window, Command History i
Current Directory browser grupate mpreun, i Launch Pad i Workspace
browser grupate de asemenea mpreun.
25
Aplicaii
Command Window Only - conine doar fereastra Command

Window. Aceast opiune face ca MATLAB Desktop s apar similar cu
versiunile de MATLAB anterioare.
Simple - fereastra Command History i Command Window, una
lng alta.
Short History - fereastra Current Directory browser i Workspace
browser grupate mpreun deasupra ferestrei Command Window i deasupra
ferestrei Command History de talie redus.
Tall History - ferestrele Command History n stnga i Current
Directory browser i Workspace browser grupate mpreun deasupra
ferestrei Command Window.
Five Panel - fereastra Launch Pad deasupra ferestrei Command
History n stnga, Workspace browser deasupra Current Directory browser
n centru, i Command Window n dreapta. Dup selectarea unei
configuraii predefinite, se pot muta, redimensiona, i deschide/nchide
ferestrele.
2.2.2.4. Proprieti generale ale MATLAB Desktop
Proprietile predefinite ale MATLAB Desktop pot fi modificate
(fig. 2.12).
Proprietile rmn valabile pe durata sesiunii MATLAB. Unele
ferestre permit controlul acestor aspecte din meniul propriu ferestrei
respective. Pentru modificarea proprietilor se selecteaz Preferences din
meniul File. Cutia de dialog Preferences se deschide i permite modificarea
proprietilor prin selecia tipului de proprieti.
n exemplul prezentat n figura 2.12 sunt modificate proprietile
General. Dac apare un semn + n stnga articolului, se execut click pe +
pentru a afia n detaliu articolele coninute, i apoi se selecteaz articolul
ale crui proprieti urmeaz a fi modificate. Panelul din dreapta reflect
tipul de proprieti care au fost selectate. n panelul din dreapta se specific
proprietile dorite i apoi se execut click pe OK. Proprietile se vor
schimba imediat.
26
Aplicaii
Fig. 2.12. Modificarea proprietilor predefinite ale MATLAB Desktop

1 Pe parcursul desfurrii lucrrii se vor studia, pe baza
materialelor prezentate n partea teoretic a aplicaiei toate componentele
MATLAB Desktop.
2 Studiul se va face individual, sau pe grupe de maximum doi
studeni la o staie de lucru (PC) pe care se afl instalat pachetul software.
27
Aplicaii
Lucrarea 3
III. DEFINIREA FUNCIILOR DE TRANSFER DE

VARIABIL CONTINU N MEDIUL DE LUCRU
MATLAB CONTROL SYSTEM TOOLBOX
3.1. Scopul lucrrii
Scopul acestei lucrri este familiarizarea studenilor cu definirea
funciilor de transfer i calculul funciilor de transfer echivalente pentru
diferite tipuri de conexiuni n mediul Matlab, utiliznd comenzile specifice
Control System Toolbox.
3.2.1. Funcia de transfer
Comportarea unui sistem automat este descris de un ansamblu de
ecuaii algebrice i difereniale care exprim dependena mrimii de ieire
de cea de intrare. Pentru realizarea unui studiu analitic este necesar
liniarizarea acestor relaii prin diverse metode. Prin eliminarea variabilelor
intermediare se determin ecuaia diferenial a sistemului global, care, n
cazul cnd toate ecuaiile componente ale sistemului sunt liniare sau
liniarizate, are urmtoarea form:
an
n
n -1
m
dy(t)
d y(t)
d y(t)
d x(t)
+
+
...
+
y(t)
=
+
a
a
a
b
n
1
1
0
m
n
n -1
m
dt
dt
dt
dt
m -1
dx(t)
d x(t)
+ ...+ b1
+ b0 x(t)
b m -1
m -1
dt
dt
(3.1)
unde coeficienii ai i bi sunt considerai constani, iar pentru sisteme fizic

realizabile n>m.
Rezolvarea ecuaiei difereniale de mai sus este laborioas i
utilizarea ei n practic este complicat. Sunt de preferat exprimri mai
simple care permit o exprimare mai rapid a calitilor dinamice ale
sistemului. n acest sens se adopt ipoteze simplificatoare cum ar fi:
- condiii iniiale nule;
- intrri standard ( treapt, impuls, ramp, sinus).
28
Aplicaii
O modalitate simpl de rezolvare a ecuaiilor difereniale de tipul

celei de mai sus este dat de utilizarea transformatei Laplace.
Pentru:
0 daca t < 0
f(t) =
0 daca t 0
(3.2)
se definete transformata Laplace:
L[ f (t )] F ( s ) e st f (t )dt
(3.3)
unde s = + j este o variabil complex.

Transformata Laplace face trecerea de la domeniul real avnd ca
variabil independent timpul, la domeniul complex avnd ca variabil s.
Prin aplicarea transformatei Laplace transformm o ecuaie diferenial ntro ecuaie polinomial (operaia de difereniere se reduce la o simpl operaie
de nmulire):
Daca f(t) =
n
d y(t)
atunci F(s) = s n Y(s)
n
dt
(3.4)
Revenirea la domeniul real (dup rezolvarea ecuaiei polinomiale) se

realizeaz prin aplicarea transformatei Laplace inverse:
f(t) = L1 {F(s)}
(3.5)
Aplicnd transformata Laplace ecuaiei difereniale iniiale obinem:

n
n -1
m
a n s Y(s) + a n-1 s Y(s) + ...+ a1 sY(s) + a0 Y(s) = bm s X(s)
+ bm-1 s m-1 X(s) + ...+ b1 sX(s) + b0 X(s)
(3.6)
Definim funcia de transfer ca raportul dintre transformata Laplace a

mrimii de ieire i transformata Laplace a mrimii de intrare, pentru
condiii iniiale nule:
H(s) =
Y(s) bm s m + bm-1 s m-1 + ...+ b1 s + b0

=
X(s) an s n + an-1 s n-1 + ...+ a1 s + a0
Alte forme uzuale de exprimare ale funciei de transfer sunt:
29
(3.7)
Aplicaii
bm m
b
s ... 1 s 1
b
b0
H ( s) K 0
an n
a
s ... 1 s 1
a0
a0
(3.8)
care scoate n eviden factorul de proporionalitate:

K
b0
a0
(3.9)
care corespunde raportului dintre semnalele de ieire i de intrare n regim

staionar.
Pentru acest regim, K > 1 corespunde unui efect de amplificare, iar
K < 1 corespunde unui efect de atenuare.
H (s)
K ' ( s z1 )...( s z m )
s qp ( s s1 )...( s s n )
(3.10)
unde soluiile zj, (j = 1,2,,m) i sj, (j = 1,2,,n-p) se numesc zerourile,

respectiv polii funciei de transfer i pot avea forme reale, imaginare,
complexe, distincte sau multiple.
Cu s qp s-a notat polul sq, cu ordinul de multiplicitate p, iar cu
K'
bm
s-a notat un coeficient fr semnificaie deosebit.
an
m2
1 s 2 2 s 1
(
T
s
1
)
j
2
j
j 1 j
K j 1
,
H (s) p
n
n
1
2
s
1
2
(T j s 1) 2 s 2
s 1
j
j 1
j 1 j
m1
(3.11)
unde p n1 n2 m1 m2 ,reprezint una din cele mai rspndite forme de

scriere a funciei de transfer, deoarece scoate n eviden factorul de
proporionalitate K, polii de origine multipl de ordinul p, constantele de
timp Tj, factorii de amortizare j, i pulsaiile naturale j, parametri care
contribuie la interpretarea fenomenologic mai complet a funciei de
transfer.
Utilitatea funciei de transfer deriv din simplitatea operaiilor
matematice bazate pe aceast funcie i a interpretrilor fenomenologice
directe i simple care rezult.
30
Aplicaii
Astfel, din punct de vedere al analizei, se consider cunoscut

semnalul de intrare i(t) i funcia de transfer H(s), pentru care intereseaz
determinarea semnalului de ieire e(t), respectiv:
E(s) = H(s) I(s)
(3.12)
de unde, aplicnd transformata Laplace invers rezult:

e(t) = L1 [H(s) I(s)]
(3.13)
Pentru sintez, fiind cunoscute semnalele de intrare i(t) i de ieire

e(t), se urmrete stabilirea structurii elementului care este capabil a efectua
aceast transformare. Se poate determina astfel funcia de transfer sub
forma:
H(s) =
E(s)
unde I(s) = L[i(t)] i E(s) = L[e(t)]
I(s)
(3.14)
3.2.2. Algebra schemelor funcionale cu funcii de transfer

Algebra schemelor funcionale cu funcii de transfer cuprinde un
grup de reguli care permit determinarea funciei de transfer a unui sistem n
condiiile n care sunt cunoscute funciile de transfer ale elementelor
componente, iar sistemul este reprezentat sub form de schem bloc.
Schema bloc sau schema funcional, respect legea suprapunerii
(superpoziiei) efectelor, datorit comportrii liniare a fiecrui element
component i poate fi simplificat sau restructurat pe baza unor reguli
simple.
n figura 3.1 se prezint cele trei conexiuni de baz ale elementelor,
respectiv n serie (fig. 3.1 a), n paralel (fig. 3.1 b) i cu reacie (fig. 3.1 c).
Conexiunea n serie const n legarea ieirii unui element la intrarea
elementului urmtor.
31
Aplicaii
Fig. 3.1: Conexiunile serie (a), paralel (b) i cu reacie (c)
Vom avea astfel:

H 1 ( s)
E1 ( s)
E ( s)
, H 2 ( s) 2
I1 (s)
I 2 ( s)
(3.15)
i
E1 ( s ) I 2 ( s )
(3.16)
Funcia de transfer a elementului echivalent va fi:

H(s) =
E ( s) E2 ( s) E1 ( s)
H 1 (s) H 2 (s)
I ( s) I 2 ( s) I1 ( s)
(3.17)
Generaliznd, pentru n elemente conectate n serie, se obine relaia:

n
H(s) = H j (s)
(3.18)
j=1
Conexiunea n paralel const n legarea aceleiai intrri la toate

elementele i nsumarea algebric a ieirilor. Vom avea:
H 1 ( s)
E1 ( s)
E (s)
, H 2 ( s) 2
I (s)
I ( s)
(3.19)
i
E ( s ) E1 ( s ) E 2 ( s )
32
(3.20)
Aplicaii

H(s) =
E ( s) E1 ( s) E2 ( s)
H 1 (s) H 2 (s)
I ( s)
I ( s)
(3.21)
Generaliznd, pentru n elemente conectate n paralel, se obine

relaia:
n
H(s) = H j (s)
(3.22)
j=1
n cazul conexiunii n paralel nsumarea se consider algebric.

Conexiunea cu reacie const n introducerea la intrarea I(s), a unui
semnal dependent de semnalul de ieire, R(s), care se numete semnal de
reacie.
Dac A(s)=I(s)+R(s), reacia se numete pozitiv, iar dac
A(s)=I(s)-R(s), reacia se numete negativ.
Funcia de transfer a elementului de pe circuitul direct este:
H d ( s)
E (s)
A( s)
(3.23)
Funcia de transfer de pe circuitul de reacie:

H r ( s)
R( s )
E ( s)
(3.24)

E (s)
E ( s)
E (s)
A( s )
H d (s)
H(s) =
R( s ) E ( s ) 1 H r (s) H d (s)
I ( s ) A( s ) R ( s )
1
E ( s ) A( s )
(3.25)
Semnele (+) i (-) de la numitor n cazul conexiunii cu reacie

corespund reaciei negative respectiv reaciei pozitive. Dac pe circuitul de
reacie nu exist element de reacie, atunci se consider Hr(s)=1, iar reacia
se numete unitar.
3.2.3. Modul de lucru
Pe parcursul desfurrii lucrrii se vor studia principalele comenzi
utilizate n Control System Toolbox pentru definirea funciilor de transfer i
33
Aplicaii
pentru calculul funciilor de transfer echivalente pentru diferite conexiuni n

mediul Matlab.
3.2.3.1. Comanda tf
Comanda tf permite definirea unei funcii de transfer n mediul
Matlab prin introducerea coeficienilor lui s ai polinoamelor de la numrtor
i numitor.
Sintaxa comenzii tf este:
sys=tf(num,den);
unde:
sys reprezint numele alocat funciei de transfer (poate fi ales
arbitar);
num reprezint numrtorul funciei de transfer (prescurtarea
termenului echivalent din limba englez numerator);
den reprezint numitorul funciei de transfer prescurtarea
termenului echivalent din limba englez denominator).
De asemenea, termenii num respectiv den pot fi nlocuii de alte
denumiri, important este ns modul de definire al acestora, sau altfel spus
termenii din parte dreapt de dup semnul egal, dup cum se va exemplifica
n continuare.
Pentru a exemplifica modul de vor introduce n spaiul de lucru
Matlab urmtoarea funcie de transfer:
H 1 (s)
5s 3 0.5s 2 7 s 126
241s 4 7.28s 3 8s 2 0.37 s 1500
Definim numrtorul funciei de transfer cu comanda:

num1=[0 5 0.5 7 126];
Fiecare comand introdus n linia de comand se confirm prin

apsarea tastei Enter de pe tastatur.
Se observ c s-au introdus coeficienii puterilor lui s ntre cele dou
paranteze ptrate, separate prin spaii. Termenul liber este considerat
coeficientul lui s la puterea zero i este de asemenea introdus n expresie.
Dac o putere a lui s lipsete din expresia numrtorului sau
numitorului funciei de transfer, coeficientul acesteia se introduce n
expresia num sau den cu valoarea 0.
Trebuie de asemenea remarcat c s-a identificat puterea maxim a
lui s prezent n funcie (care n acest exemplu este puterea a 4-a), iar
34
Aplicaii
coeficientul acestei puteri a fost de asemenea introdus. Deoarece

numrtorul funciei de transfer nu prezint termen in s4, coeficientul
acestuia a fost introdus cu valoarea 0. Acest lucru nu este obligatoriu, dar
este util i contribuie la evitarea apariiei erorilor.
Definim numrtorul funciei de transfer cu comanda:
den1=[241 7.28 8 0.37 1500];
Dup introducerea celor dou linii de comand n spaiul de lucru

Matlab, se tasteaz comanda:
sys1=tf(num1, den1)
(atenie, de aceast dat fr a mai tasta simbolul ; )

Dup apsarea tastei Enter n spaiul de lucru Matlab va aprea:
Transfer function:
5 s^3 + 0.5 s^2 + 7 s + 126
-----------------------------------------241 s^4 + 7.28 s^3 + 8 s^2 + 0.37 s + 1500
Definirea funciei de transfer de mai sus se poate face i direct,

utiliznd o singur linie de comand n locul celor trei prezentate mai sus,
astfel:
sys1=tf([0 5 0.5 7 126], [241 7.28 8 0.37 1500])
Ca i n situaia de mai sus, dup apsarea tastei Enter n spaiul de

lucru Matlab va aprea:
Transfer function:
5 s^3 + 0.5 s^2 + 7 s + 126
-----------------------------------------241 s^4 + 7.28 s^3 + 8 s^2 + 0.37 s + 1500
Fie funcia de transfer:

H 2 (s)
112s 5 17.22s 3 0.82 2 15s 12

10s 7 0.18s 6 15s 4 3.49s 3 75s 0.1
Succesiunea de comenzi pentru introducerea funciei de transfer n

spaiul de lucru Matlab n prima variant este:
35
Aplicaii
num2=[0 0 112 0 17.22 0.82 15 12];

den2=[10 0.18 0 15 3.49 0 75 0.1];
sys2=tf(num2, den2)
sau n varianta a II-a (difinirea direct):
sys2=tf([0 0 112 0 17.22 0.82 15 12], [10 0.18 0 15 3.49 0 75 0.1])
Transfer function:
112 s^5 + 17.22 s^3 + 0.82 s^2 + 15 s + 12
--------------------------------------------------10 s^7 + 0.18 s^6 + 15 s^4 + 3.49 s^3 + 75 s + 0.1
3.2.3.2. Comanda zpk

Comanda zpk permite definirea funciilor de transfer prin
introducerea zerourilor (Z), a polilor (P) i a factorului de amplificare K.
Sintaxa comenzii este:
sys=zpk(z,p,k)
Pentru a exemplifica modul de utilizare al comenzii se vor introduce

n spaiul de lucru Matlab urmtoarea funcie de transfer:
H 3 (s)
3( s 1)( s 5)
( s 7)( s 15)
Dup cum se poate observa, funcia de transfer de mai sus are zerourile
z1 = 1 i z2 = -5, polii p1 = 7 i p2 = 15, iar factorul de amplificare K = 3.
Linia de comand pentru introducerea funciei de transfer n spaiul
de lucru Matlab utiliznd comanda zpk este:
sys3=zpk([1 -5],[7 15], 3)

Zero/pole/gain:
3 (s-1) (s+5)
------------(s-7) (s-15)
36
Aplicaii
Fie funcia de transfer:

H 4 (s)
2
( s 5)( s 1.79)( s 0.39)
Linia de comand pentru introducerea funciei de transfer n spaiul

de lucru Matlab utiliznd comanda zpk este:
sys4=zpk([],[-5 0.39 1.79], 2)
Se observ c funcia de transfer H4 nu are poli, deci n locul polilor n

comanda zpk s-a introdus secvena [] (paranteze ptrate fr coninut,
definind de fapt o matrice vid).
Zero/pole/gain:
2
----------------------------(s+5) (s-1.79) (s-0.39)
3.2.3.3. Comanda series

Comanda series permite calculul funciei de transfer echivalente
pentru conexiunea serie a dou elemente.
sys=series(sys1, sys2)
Pentru a exemplifica modul de utilizare al comenzii fie funciile de

transfer:
H 5 ( s)
s 1
s
, H 6 ( s) 2
s 1.7 s 2
2s 5
Pentru calculul funciei de transfer echivalente pentru conexiunea

serie a celor dou elemente definite de funciile de transfer H5 i H6 se va
introduce n spaiul de lucru Matlab urmtoarea secven de comenzi:
num1=[1 0];
den1=[2 5];
num2=[0 1 1];
den2=[1 1.7 2];
sys1=tf(num1, den1);
sys2=tf(num2,den2);
37
Aplicaii
sys=series(sys1, sys2)
Dup introducerea ultimei comenzi i apsarea tastei Enter n
spaiul de lucru Matlab va aprea:
Transfer function:
s^2 + s
----------------------------2 s^3 + 8.4 s^2 + 12.5 s + 10
3.2.3.4. Comanda parallel

Comanda parallel permite calculul funciei de transfer echivalente
pentru conexiunea paralel a dou elemente.
sys=parallel(sys1, sys2)
Pentru a exemplifica modul de utilizare al comenzii fie funciile de

transfer:
H 7 (s)
s 2 12
0.1s 100
, H 8 (s) 3
s 0.5s 2 10s 1
s 75
Pentru calculul funciei de transfer echivalente pentru conexiunea

paralel a celor dou elemente definite de funciile de transfer H7 i H8 se va
introduce n spaiul de lucru Matlab urmtoarea secven de comenzi:
num1=[0.1 100];
den1=[1 75];
num2=[0 1 0 12];
den2=[1 0.5 10 1];
sys2=tf(num2,den2);
sys=parallel(sys1, sys2)
Dup introducerea ultimei comenzi i apsarea tastei Enter n
spaiul de lucru Matlab va aprea:
Transfer function:
0.1 s^4 + 101.1 s^3 + 126 s^2 + 1012 s + 1000
--------------------------------------------s^4 + 75.5 s^3 + 47.5 s^2 + 751 s + 75
38
Aplicaii
3.2.3.5. Comanda feedback

Comanda feedback permite calculul funciei de transfer echivalente
pentru conexiunea cu reacie a dou elemente.
sys=feedback(sys1, sys2)
n mod implicit se consider reacie negativ

Pentru conexiunea cu reacie pozitiv se utilizeaz urmtoarea
sintax a comenzii (se introduce suplimentar +1):
sys=feedback(sys1, sys2, +1)
Pentru a exemplifica modul de utilizarea al comenzii fie funciile de

transfer:
H 9 ( s)
1
5
, H10 ( s)
s3
s
Introducerea funciilor de transfer n spaiul de lucru Matlab se face

utiliznd urmtoarea secven de comenzi:
num1=[0 1];
den1=[1 3];
num2=[0 5];
den2=[1 0];
sys2=tf(num2,den2);
n cazul acestei comenzi, ordinea de introducere a celor dou funcii
de transfer prezint o importan deosebit: prima funcie de transfer
introdus (sy1) va fi considerat funcia de transfer pe calea direct n timp
ce a doua (sys2) va fi considerat funcia de transfer pe calea de reacie.
Astfel, dac se introduce urmtoare secvena de comenzi:
sysa=feedback(sys1, sys2)
dup apsarea tastei Enter n spaiul de lucru Matlab va aprea:

Transfer function:
s
------------s^2 + 3 s + 5
39
Aplicaii
iar dac se introduce secvena:

sysb=feedback(sys2, sys1)
dup apsarea tastei Enter n spaiul de lucru Matlab va aprea:

Transfer function:
5 s + 15
------------s^2 + 3 s + 5
Se observ c funciile de transfer care caracterizeaz sistemele sy1

i sys2 sunt diferite.
Pentru calculul funciei de transfer a conexiunii cu reacie pozitiv
se introduce comanda:
sysc=feedback(sys1, sys2, +1)

Transfer function:
s
------------s^2 + 3 s 5

1 S se introduc n spaiul de lucru Matlab urmtoarele funcii de
transfer:
5s 4 0.01s 2 1267
a. H ( s ) 6
s 19s 4 0.53s 3 1
b. H ( s )
0.22s 5 s 0.009
0.00098s 6 s 5 15s 4 7.69s 3 78900
c. H ( s )
( s 0.006)( s 8)
( s 15)( s 7)( s 120)
d. H ( s )
5( s 34)( s 9)( s 0.326)

(5s 10)(2 s 1)( s 19)( s 9.724)
40
Aplicaii
2 S se realizeze calculul funciei de transfer echivalente pentru

conexiunile serie i paralel pentru elementele definite de urmtoarele funcii
de transfer:
0.237s
7s 2
a. H1 ( s)
, H 2 ( s) 3
2
0.87s 12s 45
s 15.754
s2
s
H
(
s
)
b. H1 ( s) 3
,
2
5s 4 s 2 2
s 5s 2 0.1s 10
0.0037s
1
c. H1 ( s) 7
, H 2 ( s) 3
s 0.2s 2 1
s 1000
3 S se realizeze calculul funciei de transfer echivalente pentru
conexiunea cu reacie (negativ i pozitiv) pentru urmtoarele funcii de
transfer:
2000
1
a. H1 ( s)
, H 2 ( s)
0.25s 1
s
0.02s 5
s 0.5
b. H1 ( s)
, H 2 ( s) 2
2
0.009s 0.2s 1
s 875
41
Aplicaii
Lucrarea 4
IV. DEFINIREA SISTEMELOR DE REGLARE

AUTOMAT PRIN ECUAII DE STARE N MEDIUL DE
LUCRU MATLAB CONTROL SYSTEM TOOLBOX
4.1. Scopul lucrrii
Scopul acestei lucrri este familiarizarea studenilor cu introducerea
sistemelor definite prin variabile de stare n mediul Matlab, utiliznd
comenzile specifice Control System Toolbox. De asemenea, se va studia
modul de conversie ntre diferite reprezentri: reprezentarea prin funcii de
transfer, reprezentarea prin poli i zerouri i reprezentarea n spaiul strilor.
4.2.1. Modelul dinamic n spaiul strilor
Descrierea sistemelor liniare continue prin intermediul funciei de transfer
nu este singura metod utilizat n analiza comportrii dinamice a acestora. O alt
dezvoltare a modelului matematic se bazeaz pe spaiul abstract al variabilelor de
stare.
Variabilele de stare se constituie ca un grup de mrimi care definesc n
mod complet starea momentan a unui sistem. Aceste variabile mai ndeplinesc i
rol de condiii iniiale pentru evoluia ulterioar a sistemului.
Numrul variabilelor de stare pentru un sistem dat este egal cu ordinul
sistemului. Alegerea variabilelor de stare reprezint o opiune a modelrii. Ele pot
fi de exemplu ieirea i derivatele ei n raport cu timpul (variabile de faz) sau alte
variabile sau alte mrimi fizice care caracterizeaz starea momentan a sistemului
(variabile fizice).
Vectorul variabilelor de stare va fi:
X x1 x2 ... xn
(4.1)
Modelul sistemului n spaiul strilor este de forma:
x A x B u
y C x D u
unde:
- u intrarea sistemului;
42
(4.2)
Aplicaii
- y ieirea sistemului;
- A matricea de stare (nxn);
- B matricea intrare-stare (nx1);
- C matricea stare-ieire (1xn);
- D matricea intrare-ieire (nx1).
Cunoscnd ecuaia diferenial liniar care descrie funcionarea n regim
dinamic a sistemului, dezvoltarea unui model de forma (4.2) utilizeaz urmtorul
algoritm:
a. Ecuaia (4.1) se aduce sub forma:
an
n
n -1
n
d y(t) +
d y(t) + ... dy(t) + y(t) = d u(t) +
a
a
a
b
n
1
1
0
n
n
n -1
n
dt
dt
dt
dt
(4.3)
n -1
d u(t) + ... + dx(t) + x(t)
b n -1
b1
b0
n -1
dt
dt
unde toi termenii bi, pentru care i > n sunt nuli.

b. Se definete vectorul variabilelor de stare:
X x1 x2 ... xn
(4.4)
c. Matricea de stare A (nxn) va avea expresia:
0
0
A ...
0
a0
1
0
...
0
a1
0
1
...
0
a2
...
0
...
0
...
...
...
1
... an1
(4.5)
Matricea stare-ieire C (1xn) i matricea intrare-ieire D (1x1) vor avea

expresiile:
C = [1 0 0 ... 0]
(4.6)
D = [ bn ]
(4.7)
i
d. Matricea intrare-stare B (nx1) este de forma:
B =[1, 2, 3, , n ]T
unde:
43
(4.8)
Aplicaii
1 = bn-1 - an-1bn
2 = (bn-2-an-2bn) -an-11
3 = (bn-3-an-3bn) -an-21-an-12
(4.9)
.
.
.
k = (bn-k-an-kbn) -an-k+11-an-k+22-...- an-2k-1- an-1k
c. Elementele vectorului de stare Y vor fi:
x1 y bn u
x 2 x1 1 u
x3 x 2 2 u
.
(4.10)
.
.
x n x n 1 n 1 u
de unde elementele derivatei vectorului de stare rezult:
.
x1 x2 1 u
.
x 2 x3 2 u
.
.
(4.11)
.
.
x n 1 xn n 1 u
.
x n a0 x1 a1 x2 ... an 1 xn n u
relaii care se exprim matricial sub forma (4.2).
Aceast form a modelului matematic permite rezolvarea ecuaiei
difereniale i analiza n domeniul timp a comportrii dinamice a sistemului,
utiliznd algoritmi specifici.
44
Aplicaii
Pentru exemplificarea utilizrii variabilelor de stare vom considera

sistemul mecanic din figura 4.1:
Fig. 4.1: Sistem mecanic
a crui funcionare este descris de ecuaia diferenial:

my(t ) cy (t ) ky(t ) u (t )
(3.12)
unde:
m masa [kg];
y mrimea de ieire (deplasare) [m];
c constanta frecrii vscoase [Ns/m];
k constanta de elasticitate [N/m]
Pentru exprimare dependenei dintre mrimea de intrare i mrimea
de ieire pe baz de funcii de transfer se face trecerea la variabila complex
s. Astfel, ecuaia diferenial (4.12) se transform n ecuaia algebric de
mai jos:
ms 2Y ( s) csY ( s) kY (s) U (s)
(4.13)
Pe baza relaiei (4.13) putem exprima funcia de transfer a sistemului

astfel:
H (s)
Y (s)
1
2
U ( s ) ms cs k
(4.14)
Pentru realizarea modelului n spaiul strilor, vom alege ca variabile

de stare deplasarea y i viteza y astfel:
x1 y, x2 y
(4.15)
Vom avea:
45
Aplicaii
x 1 x 2
mx2 cx 2 kx1 u
(4.16)
x 1 x 2
k
c
1
x 2 m x1 m x 2 m x1u
(4.17)
respectiv:
Pe baza relaiilor de mai sus putem extrage modelul sistemului n

spaiul strilor sub form matricial conform relaiilor (4.2) astfel:
1
0
x1
x 1
x1
c y 1 0 0 u
x k
x2
2
x2
m m
(4.18)
unde:
1
0
, B = 0 , C = 1 0 i D = [0]
A=
k
c
1

m m

utilizate pentru introducerea sistemelor definite prin variabile de stare n mediul
Matlab, utiliznd comenzile specifice Control System Toolbox, precum i
comenzile utilizate pentru conversiile ntre reprezentarea prin funcii de transfer,
reprezentarea prin poli i zerouri i reprezentarea n spaiul strilor.
4.2.2.1. Comanda ss
Comanda ss creeaz modelul unui sistem n spaiul strilor cu
matricile A, B, C, D. Sintaxa comenzii este:
sys = ss(A,B,C,D)
Pentru exemplificarea modului de lucru se va prezenta crearea

modelului n spaiul strilor pentru sistemul prezentat la punctul 4.2. Vom
considera valorile numerice pentru constantele sistemului astfel: m = 0.5 kg,
c =1.5 Ns/m, k = 12 N/m.
Secvena de comenzi Matlab va fi:
46
Aplicaii
m=0.5;
c=1.5;
k=12;
A=[0 1; -k/m c/m];
B=[0; 1/m];
C=[1 0];
D=0;
sys=ss(A,B,C,D)
a=
x1 x2
x1 0 1
x2 -24 -3
b=
u1
x1 0
x2 2
c=
x1 x2
y1 1 0
d=
u1
y1 0
Continuous-time model.
4.2.2.2. Conversii ntre modurile de reprezentare

Fie sistemul definit de funcia de transfer:
H 1 (s)
3.27 s 2 39.24s 114.5

s 3 3s 2 22s 24
care se va introduce n spaiul de lucru Matlab cu secvena de comenzi:

num=[0 3.27 39.24 114.5];
47
Aplicaii
den=[1 3 22 24];
systf=tf(num, den)
Dup apsarea tastei Enter n spaiul de lucru Matlab va apare:
Transfer function:
3.27 s^2 + 39.24 s + 114.5
--------------------------
s^3 + 3 s^2 - 22 s - 24
Pentru conversia acestei reprezentri ntr-o reprezentare de tip polizerouri se va utiliza comanda:
syspz=zpk(systf)

Zero/pole/gain:
3.27 (s+7) (s+5)
----------------(s+6) (s-4) (s+1)
Pentru conversia reprezentrii de tip funcie de transfer n

reprezentare n spaiul strilor se va utiliza comanda:
syssps=ss(systf)

a=
x1
x2
x3
x1 x2 x3
-3 2.75 1.5
8 0 0
0 2 0
b=
u1
x1 4
x2 0
x3 0
c=
x1
x2
x3
48
Aplicaii
y1 0.8175 1.226 1.789

d=
u1
y1 0
Continuous-time model.
Se va crea acum un sistem reprezentat prin poli i zerouri, utiliznd

urmtoarea secven de comenzi:
syspz=zpk([-3 2], [5+2i 5-2i], 4.5)
Se remarc modul specific de introducere al polilor compleci

conjugai 5+2i, respectiv 5+2i.
Zero/pole/gain:
4.5 (s+3) (s-2)
----------------(s^2 - 10s + 29)
Pentru conversia din reprezentarea de tip poli-zerouri ntr-o

reprezentare de tip funcie de transfer se va utiliza comanda:
systf=tf(syspz)

Transfer function:
4.5 s^2 + 4.5 s - 27
-------------------s^2 - 10 s + 29
Pentru conversia din reprezentarea de tip poli-zerouri ntr-o

reprezentare n spaiul strilor se va utiliza comanda:
syssps=ss(systf)

a=
x1
x2
49
Aplicaii
x1
x2
10 -7.25
4
0
b=
u1
x1 8
x2 0
c=
x1
x2
y1 6.188 -4.922
d=
u1
y1 4.5
Se va defini un sistem n spaiul strilor utiliznd secvena de

comenzi:
A=[-3 2; 0 -8];
B=[0;1];
C=[0.5 0];
D=0;
syssps=sys(A, B, C, D)
a=
x1 x2
x1 -3 2
x2 0 -8
b=
u1
x1 0
x2 1
c=
x1 x2
y1 0.5 0
50
Aplicaii
d=
u1
y1 0
Pentru conversia acestei reprezentri ntr-o reprezentare de tip

funcie de transfer se va utiliza comanda:
systf=tf(syssps)

Transfer function:
1
--------------s^2 + 11 s + 24
Pentru conversia reprezentrii n spaiul strilor ntr-o reprezentare

de tip poli zerouri se va utiliza comanda:
syszpk=zpk(syssps)

Zero/pole/gain:
1
----------(s+3) (s+8)

1 S se realizeze conversiile n reprezentrile alternative pentru
urmtoarele sisteme:
3.7 s 3 81.4 s 2 551.3s 1140
H
(
s
)
1.1. 1
s 4 32s 3 321s 2 1062 1080
1.2. H 2 ( s )
0.001s 2 15
0.32s 3 7 s 100
1.3. H 3 ( s )
11.34( s 3)( s 5)
( s 4)( s 17)( s 25)
51
Aplicaii
1.4. H 4 ( s )
5
( s 0.3)( s 6.24)
0
7 4
1.5. A=
,
B=
0.5 , C= 0.5 0 , D=0

0 15
3.4 0.3464 0.7746
0
,
0.5
0.4472 , B= 0
1.6. A= 0
3.162
0
2
C= 2.449 0.3536 0.7906 , D=0
52
Aplicaii
Lucrarea 5
V. ANALIZA ELEMENTELOR SIMPLE N MEDIUL DE

LUCRU MATLAB CONTROL SYSTEM TOOLBOX
5.1. Scopul lucrrii
Scopul acestei lucrri este familiarizarea studenilor cu analiza
elementelor simple, de ordinul zero i de ordinul 1, utiliznd comenzi
specifice mediului Matlab Control System Toolbox.
5.2.1. Analiza elementelor simple
n continuare se va opera cu noiunea de element, care se reprezint
simbolic sub forma unui dreptunghi (fig. 5.1) i prezint urmtoarele
proprieti:
reprezint o unitate fenomenologic sau funcional simpl i
bine determinat;
posed cel puin o intrare i o ieire (e), excepie fcnd
elementele de nsumare, la care exist mai multe intrri i o singur ieire;
transferul de semnale este unidirecional, ntotdeauna de la
intrare spre ieire;
semnalul de ieire (e) nu depinde dect de semnalul de intrare
(i) i de structura elementului.
Fig. 5.1: Simbolizarea elementelor
Scopul analizei elementelor simple const n studiul comportrii

sistemelor, n regim tranzitoriu i staionar, cunoscnd parametrii care definesc aceste sisteme i semnalele care acioneaz asupra acestora. Prin
intermediul analizei se stabilesc concluzii generale asupra corelaiei care
exist ntre comportarea sistemului i structura sa, n vederea clasificrii,
att a elementelor componente, ct i a sistemelor n ansamblu.
n acest scop, se procedeaz, de obicei, la descompunerea unui
sistem (considerat a avea o structur complex), n elemente simple, avnd 53
Aplicaii
n mod uzual - numitorul funciei de transfer de gradul cel mult doi, ceea ce
permite simplificarea metodelor de analiz i cunoaterea direct a
contribuiei fiecrui element, sau a unui grup de elemente, asupra
comportrii ntregului sistem.
Dac elementele simple nu posed proprietatea acumulrii energiei
(deci nu posed inerie, sau constant de timp mecanic, termic, electric
etc.), se numesc elemente ideale, iar dac posed proprietatea acumulrii
energiei (respectiv, posed inerie sau constante de timp), se numesc
elemente reale. Numrul constantelor de timp, evideniat la numitorul funciei
de transfer, definete ordinul elementului real, iar forma polinomului de la
numrtor, definete aciunea (sau tipul) acestui element, ca de exemplu: aciunea proporional (P), integratoare (I), derivativ (D), sau combinaii ale acestor
aciuni.
n unele cazuri, elementul posed i o constant de timp mort (Tm) ,
care determin o comportare particular.
Pe lng factorul de proporionalitate K i constantele de timp T i
Tm, comportarea elementelor simple mai poate fi studiat i prin intermediul
altor parametri, ca de exemplu factorul de amortizare () i pulsaia natural
n, care sunt tot funcii de T i Tm, ceea ce asigur uneori posibilitatea unei
tratri mai intuitive sau mai complete a fenomenelor.
Principalele etape ale analizei sunt:
- Stabilirea ecuaiei, sau a sistemului de ecuaii, prin care se definete
dependena semnalului, sau a semnalelor de ieire, n raport cu semnalul, sau
semnalele de intrare. n cazul general al elementelor liniare, aceast ecuaie sau
aceste ecuaii, sunt difereniale, liniare (cu coeficieni constani).
- Calcularea funciei, sau a matricei (echivalente) de transfer, prin
aplicarea transformatei Laplace, pentru condiii iniiale nule, precum i
evidenierea principalilor parametri, ca de exemplu: factorul de
proporionalitate (K), constante de timp (T), factori de amortizare (),
pulsaii naturale (n) i altele.
- Calculul i interpretarea semnalului, sau semnalelor, de ieire, n
raport cu timpul, pentru un anumit tip de semnal, sau semnale, de intrare. De
obicei, aceste semnale de intrare se consider, de forma treapt unitar,
impuls unitar, sau sinusoid.
- Studiul analitic, sau grafo-analitic, al comportrii fiecrui element
i a ntregului sistem, cu evidenierea influenei parametrilor K, T , , n
etc., asupra regimului tranzitoriu i staionar.
54
Aplicaii
n continuare se va considera cazul uzual al semnalului de intrare de

forma treapt unitar, pentru care rezult la ieire rspunsul indicial.
Semnalul treapt unitar are urmtoarea form:
0, t
u (t )
1, t
(5.1)
i corespunde unei variaii discontinue unitare n momentul t = aa cum se

arat i n figura 5.2.
u(t )
1
t
Fig. 5.2: Semnalul treapt unitar
Acest semnal se folosete des, mai ales pentru stabilirea rspunsului

elementelor la astfel de semnale i prezint avantajul c se poate reproduce
cu suficient exactitate n practic.
Transformata Laplace a semnalului treapt rezult direct din
definiie:
L[u (t ) u (t ) e st dt
0
1 s
(5.2)
ceea ce, pentru cazul particular al treptei n origine (

L[u (t )
1
s
(5.3)
Se va studia forma analitic i rspunsul la frecven al funciei de

transfer, precum i rspunsul indicial, mpreun cu interpretarea rezultatelor
obinute. Desigur analiza poate fi efectuat, n mod asemntor i pentru alte
tipuri de semnale de intrare.
A. Elemente ideale fiind lipsite de inerie, deci i de constante de
timp, polinomul A(s) al numitorului funciei de transfer este de grad nul,
astfel nct aceste elemente se mai numesc i elemente de ordinul zero.
55
Aplicaii
n tabelul 5.1 se prezint ecuaia de definiie i funcia de transfer a

elementelor ideale. Rspunsul la frecven i rspunsul indicial sunt
reprezentate grafic n tabelul 5.2.
Tabel 5.1
Tipul
elementului
Cu aciune
proporional
P0
Cu aciune
integratoare
I0
Cu aciune
derivativ
D0
Cu aciune
proporionalintegratoare
PI0
Cu aciune
proporionalderivativ
PD0
Cu aciune
proporionalintegratoarederivativ
PID0
Ecuaia de definiie
Funcia de transfer
Rspunsul indicial
KP i e
H P0 K P
e(t ) K p
K i idt e
KD
di
e
dt
K P i K i idt e
KP i KD
di
e
dt
K P i K i idt
di
KD
e
dt
H I0
KI
s
e(t ) K I t
H D0 K D s
H PI0 K P
KI
s
H PD0 K P K D s
H PID0 K P
KD s
KI
s
e(t ) K D (t )
e(t ) K P K I t
e(t ) K P K D (t )
e(t ) K P K I t
K D (t )
Coeficienii (parametrii) constani din aceast tabel corespund cu

factorul de proporionalitate (Kp), constanta de integrare ( K i
1
),
Ti
constanta de timp cu efect de integrare (TI), constanta de derivare (KD=TD)

i constanta de timp cu efect de derivare (TD).
56
Aplicaii
Tabel 5.2
57
Aplicaii
Din ecuaiile de definiie, se poate observa c semnalul de ieire,

este format - funcie de cazul considerat - din nsumarea efectelor
proporionale (KIi), integratoare ( K I idt
( KD
1
idt ), respectiv derivative
Ti
di
di
TD ), n raport cu timpul. Cele trei efecte de mai sus pot fi
dt
dt
regsite i sub forma analitic a funciei de transfer respectiv K I pentru

aciunea proporional,
KI
1
pentru aciunea integratoare i K D s TD s
s
TI s
pentru aciunea derivativ.

Rspunsul la frecven corespunde unor drepte verticale, cu excepia
elementului P0 pentru care apare sub forma unui punct.
Rspunsul indicial conine cele trei efecte sus amintite, sub forma
coeficientului de proporionalitate KP pentru efectul proporional, a unei creteri
uniforme n raport cu timpul K I t
1
t pentru efectul integrator i a unui
TI
impuls K D (t ) TD (t ) pentru efectul derivativ. Deoarece legea superpoziiei

efectelor este valabil pentru elementele liniare, rezult c rspunsul indicial
poate nsuma, dup caz, o parte sau toate efectele sus amintite.
Datorit lipsei ineriei elementelor ideale, rspunsul indicial apare
simultan cu momentul aplicrii semnalului treapt unitar, de la intrare.
Deoarece toate elementele (fenomenele) din tehnic posed inerie
(n msur mai mare sau mai mic), rezult c astfel de elemente ideale nu
exist. Totui multe elemente pot fi aproximate a avea o comportare ideal,
ca de exemplu amplificatoarele operaionale, care pot realiza - practic cu
erori neglijabile - comportrile P0, I0, D0, PD0 i PID0.
B. Elemente reale
Posed inerie i au coresponden cu numeroase fenomene din
tehnic. Dup cum polinomul A(s) al numitorului funciei de transfer este de
gradul 1 sau 2, exist una, respectiv dou constante de timp.
Elementul P1, sau cu aciune proporional de ordinul 1, este definit
de ecuaia:
K P i T1
de
e
dt
unde KP este factorul de proporionalitate, iar T1 este constanta de timp.

58
(5.4)
Aplicaii
Din relaia (5.4) rezult

H P1 ( s )
KP
T1s 1
(5.5)
pentru care, n figura 5.3 a, se reprezint rspunsul la frecven, iar n figura

5.3 b este reprezentat rspunsul indicial obinut din:
Fig. 5.3: Rspunsul la frecven (a) i rspunsul indicial (b)

pentru elementul P1
t
e(t ) L1 (
KP 1
) K P (1 en T1 )
T1 s 1 s
(5.6)
Se observ c acest rspuns este o funcie exponenial, care tinde

asimptotic spre Kp, cu subtangenta n origine egal cu T1.
Spre deosebire de elementul ideal P0, acum rspunsul indicial nu
poate urmri variaia treapt i se apropie la 98% din valoarea asimptotei
Kp, dup un interval de timp 4T1 (cu en s-a notat baza logaritmilor
naturali).
Aceste elemente prezint comportare de filtru trece jos, cu ntrziere
de faz, teoretic n limitele de la 0 la 2 .

Elementul P2 , sau cu aciune proporional de ordinul 2, este definit
de ecuaia:
59
Aplicaii
K P i T1T2
d 2e
de
(T1 T2 ) e
2
dt
dt
(5.7)
sau
K Pi
n2
d 2 e 2 de
e
dt 2 n dt
(5.8)
unde T1 i T2 sunt cele dou constante de timp, iar

T1 T2
(5.9)
2 T1T2
i
n
(5.10)
T1T2
reprezint factorul de amortizare, respectiv pulsaia natural.

Din relaiile (5.9) i (5.10) rezult:
H P2
KP
1
T1T2 s (T1 T2 ) s 1
2
n2
KP
2e
s2
s 1
(5.11)
pentru care, n figura 5.4 a se reprezint rspunsul la frecven, avnd drept

parametru pe curbe = const. Elementul fiind de ordinul doi, se parcurg
dou cadrane, comportarea fiind tot de filtru trece jos, cu ntrziere de faz,
avnd limita superioar 0, iar limita inferioar cuprins ntre /2 i -.
Rspunsul indicial (fig. 5.4 b) se obine din relaia:
e(t ) L1 (
n2
60
KP
1
)
2
e
s
s2
s 1
(5.12)
Aplicaii
Fig. 5.4: Rspunsul la frecven (a) i rspunsul indicial (b) pentru elementul P2
care pe baza teoremei dezvoltrii, conduce la urmtoarele trei concluzii.

a) Cazul 0 < < 1, pentru care
e ent
e(t ) K P 1 n
sin( 1 2 n t )
1 e2
(5.13)
unde:
tg
1 2
(5.14)
Cu en s-a notat n acest caz baza logaritmilor naturali, pentru a se

evita confuzia cu notaia utilizat pentru semnalul de ieire.
Se observ caracterul periodic amortizat al rspunsului indicial, care
tinde spre KP pentru t (regim staionar). Pulsaia proprie a oscilaiilor
este:
P n 1 2
(5.15)
fiind mai mic dect pulsaia natural n datorit factorului de amortizare .

n cazul extrem =0, rspunsul indicial prezint oscilaii ntreinute,
cu pulsaia n , respectiv:
e(t ) K P [1 sin( n t / 2)]
61
(5.16)
Aplicaii
Revenind la relaia (5.13) se observ c efectul de amortizare este

condiionat de termenul e nt i este cu att mai mare, cu ct factorul de
amortizare este mai mare.
b) Cazul =1, conduce la rspunsul indicial de forma:
e(t ) K P [1 1 n t ) ennt ]
(5.17)
care corespunde unei comportri aperiodice exponeniale i reprezint o

limit a regimului periodic amortizat.
c) Cazul > 1, conduce la un rspuns indicial de forma:
e(t ) K P (1 C1ens1t Ca ens2t )
unde:
s1, 2 n 2 1 c1
s2
s1 s 2
(5.18)
c2
s1
s 2 s1
(5.19)
n figura 5.4.b sunt prezentate formele rspunsului indicial, pentru 0

< < 1, =1 i > 1.
Se poate observa importana factorului de amortizare e asupra
evoluiei rspunsului indicial i anume:
0 < < 1: regim subamortizat (periodic amortizat);
=1:
regim critic amortizat (aperiodic, amortizat la limit);
> 1:
regim supraamortizat (aperiodic amortizat).
Se deosebesc urmtoarele pulsaii
pulsaia proprie, p w n 1 2 , reprezint pulsaia cu
care oscileaz rspunsul indicial, n prezena amortizrii.
pulsaia natural n reprezint pulsaia cu care ar oscila
rspunsul indicial, n ipoteza amortizrii nule (=0);
pulsaia de rezonan r n 1 2 2 reprezint pulsaia
pentru care modulul funciei de transfer este maxim, n raport cu w.
n tehnic elementele Pl i P2 sunt foarte rspndite, ca de exemplu:
traductoare de msur, elemente de execuie, servomotoare, procese
tehnologice n domeniul termoenergetic, acionri electrice, instalaii
chimice etc.
Pe baza celor prezentate mai sus se pot trage cteva concluzii:
a) Structura elementului este definit de ecuaia diferenial care
stabilete dependena semnalului de ieire n raport cu semnalul de intrare.
62
Aplicaii
b) Evoluia n timp a semnalului de ieire depinde att de

structura elementului ct i de forma semnalului de intrare n raport cu
timpul.
c) Numrtorul funciei de transfer definete comportarea
elementului (P,I,D sau combinaii ale acestora).
d) Gradul n al numitorului funciei de transfer corespunde cu
numrul constantelor de timp i nu influeneaz regimul staionar ( 0),
ci numai regimul tranzitoriu ( ).
e) Efectul proporional se regsete la majoritatea elementelor
ntlnite n tehnic i influeneaz rspunsul la frecven mai ales n regim
staionar ( 0).
f) Efectul integrator introduce o variaie cresctoare n raport cu
timpul asupra rspunsului indicial i deplaseaz captul de frecven pentru
0, spre partea inferioar a unei asimptote verticale din semiplanul
stng.
g) Efectul derivativ accelereaz creterea rspunsului indicial n
regim tranzitoriu ( ) i rotete rspunsul la frecven n sens
trigonometric.
h) Avansul de faz este introdus de efectul derivativ, iar
ntrzierea de faz este introdus de efectul integrator i de ineriile
(mecanic, electric, termic etc.) evideniate prin constantele de timp, astfel
nct, din acest punct de vedere, cele dou efecte sunt antagoniste.
utilizate n Control System Toolbox pentru analiza elementelor simple n
mediul Matlab
5.2.2.1. Comanda step
Comanda step permite trasarea rspunsului indicial (rspunsul la
semnal de intrare de tip treapt unitar) pentru un element cu o funcie de
transfer cunoscut.
Sintaxa comenzii step este:
step(sys)
unde: sys reprezint numele alocat sistemului a crui funcie de transfer a
fost introdus n Matlab cu una din comenzile cunoscute (tf, zpk, etc).
63
Aplicaii
Pentru a exemplifica modul de utilizare al comenzii step fie

urmtoarele funcii de transfer:
1.2
- element P1 cu KP = 1.2, T1 = 0.2 secunde;
H1 ( s)
0.2s 1
1.5
- element P2 cu Kp = 1.5, n = 20
H 2( s)
s
0.0025s 0.04s 1
rad/s, = 0.4
Introducerea funciilor de transfer a celor dou sisteme n spaiul de
lucru Matlab se face utiliznd urmtoarea secven de comenzi:
num1=[0 1.2];
den1=[0.2 1];
num2=[0 0 1.5];
den2=[0.0025 0.04 1];
Pentru trasarea rspunsului indicial al celor dou elemente se
utilizeaz comenzile:
step (sys1)
respectiv
step(sys2)
Rspunsurile indiciale obinute dup apsarea tastei Enter (dup

introducerea fiecreia dintre cele dou comenzi step sunt prezentate n
figurile 5.5 i 5.6.
Exist dou posibiliti pentru exportul figurilor din Matlab:
utilizarea formatului bitmap (fig 5.5) sau utilizarea formatului windows
metafile (fig. 5.6). Pentru selecia unuia dintre cele dou formate se
acceseaz n fereastra figurii meniul Edit, submeniul Copy options i se
selecteaz una din cele dou formate (exist i o a treia opiune, de a utiliza
formatul windows metafile numai dac se poate evita pierderea informaiei).
n figura 5.7 sunt ilustrate aspectele amintite mai sus referitor la
formatul de export al figurilor din Matlab. Dup selectarea formatului de
export, din fereastra figurii se acceseaz meniul Edit, submeniul Copy
figure.
Pentru importul figurii, n programul n care se dorete acest lucru (de
exemplu un editor de texte) se acceseaz meniul Edit, submeniul Paste.
64
Aplicaii
Fig. 5.5. Rspunsul indicial pentru elementul sys1
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Time (sec)
Fig. 5.6. Rspunsul indicial pentru elementul sys2
65
0.7
Aplicaii
5.2.2.2. Comanda impluse

Comanda impulse permite trasarea rspunsului la semnal de intrare
de tip impuls unitar (funcia pondere) pentru un element cu o funcie de
transfer cunoscut.
Sintaxa comenzii impulse este:
impulse(sys)
unde: sys reprezint numele alocat sistemului a crui funcie de transfer a

fost introdus n Matlab cu una din comenzile cunoscute (tf, zpk, etc);
Fig. 5.7. Selectarea formatului de export al figurilor din Matlab
Pentru a exemplifica modul de utilizare al comenzii impulse se va

trasa funcia pondere a elementelor definite de funciile de transfer H1 i H2
definite mai sus, utiliznd comenzile:
impulse(sys1)
respectiv:
impulse(sys2)
66
Aplicaii
Funciile pondere obinute dup apsarea tastei Enter (dup

introducerea fiecreia dintre cele dou comenzi impulse sunt prezentate n
figurile 5.8 i 5.9.
Ca i n cazul comenzii step, n cazul comenzii impulse se remarc
faptul c programul selecteaz automat pentru vizualizare zona de maxim
relevan a rspunsului sistemului.
Impulse Response
6
Amplitude
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec)
Fig. 5.8. Rspunsul la semnal de intrare impuls unitar pentru elementul sys1
Impulse Response
20
15
Amplitude
10
-5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Time (sec)
Fig. 5.9. Rspunsul la semnal de intrare impuls unitar pentru elementul sys2
67
Aplicaii
5.2.2.3. Comanda nyquist

Comanda nyquist permite trasarea rspunsului n frecven
(diagrama Nyquist) pentru un element cu o funcie de transfer cunoscut.
Rspunsul n frecven presupune reprezentarea n planul complex al
funciei de transfer de variabil complex s = +j cnd variaz de la 0 la
.
Sintaxa comenzii nyquist este:
nyquist (sys)
unde:
sys reprezint numele alocat sistemului a crui funcie de transfer a
fost introdus n Matlab cu una din comenzile cunoscute (tf, zpk, etc).
Pentru a exemplifica modul de utilizare al comenzii nyquist se va
trasa funcia pondere a elementelor definite de funciile de transfer H1 i H2
definite mai sus, utiliznd comenzile:
nyquist (sys1)
respectiv:
nyquist (sys2)
Nyquist Diagram
1
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis
Fig. 5.10. Rspunsul n frecven (diagrama Nyquist) pentru elementul sys1
68
Aplicaii
Diagramele Nyquist obinute dup apsarea tastei Enter (dup

introducerea fiecreia dintre cele dou comenzi nyquist sunt prezentate n
figurile 5.10 i 5.11.
Nyquist Diagram
2
1.5
Imaginary Axis
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis
Fig. 5.11. Rspunsul n frecven (diagrama Nyquist) pentru elementul sys2
5.2.2.4. Rspunsul indicial al unui sistem P2 pentru un factor de

amortizare variabil
Fie sistemul P2 definit de urmtoarea funcie de transfer:
H (s)
3
0.0016s 0.08s 1
2
unde n = 25 rad/s iar factorul de amortizare este considerat parametru.

Se dorete vizualizarea rspunsului indicial al sistemului, pe acelai
grafic, pentru urmtoarele valori ale factorului de amortizare: 0.4, 0.707,
0.9, 1.2.
Exist mai multe soluii pentru rezolvarea acestei probleme, una
dintre acestea presupunnd parcurgerea urmtorilor pai:
introducerea pe rnd n spaiul de lucru Martlab a 4 funcii de
transfer sys1, sys2, sys3, sys4, cu fiecare dintre cele 4 valori ale factorului
de amortizare;
69
Aplicaii
trasarea rspunsul indicial pentru elementul definit de prima

funcie de transfer cu ajutorul comenzii step(sys1);
tastarea n spaiul de lucru Matlab a comenzii hold, ceea ce
va avea ca efect reprezentarea tuturor figurilor n aceeai fereastr, prin
suprapunere;
trasarea celorlalte 3 rspunsuri indiciale utiliznd comenzi de
tip step.
Comanda hold poate fi anulat printr-o comand de tip hold off.
num=[0 0 3];
den1=[0.0016 0.08*0.4 1];
den2=[0.0016 0.08*0.707 1];
den3=[0.0016 0.08*0.9 1];
den4=[0.0016 0.08*1.2 1];
sys1=tf(num, den1);
sys2=tf(num, den2);
sys3=tf(num, den3);
sys4=tf(num, den4);
step(sys1)
hold
step(sys2)
step(sys3)
step(sys4)
Dup introducerea acestor comenzi n spaiul de lucru Matlab va
aprea reprezentarea grafic din figura 5.12.
70
Aplicaii
Step Response
4
3.5
Amplitude
2.5
1.5
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Time (sec)
Fig. 5.12. Rspunsul indicial al sistemului n funcie de un parametru al funciei de transfer

1 S se traseze rspunsul indicial, funcia pondere i rspunsul n
frecven pentru urmtoarele elemente:
4
1.1. H1 ( s)
0.05s 1
1
1.2. H 2 ( s)
2s 1
7
1.3. H 3 ( s )
1 2 2 0. 8
s
s 1
225
15
7
1.4. H 4 ( s)
2
0.000625s 0.03s 1
2 S se reprezinte pe acelai grafic rspunsul indicial pentru
elementul caracterizat de funcia de transfer:
10
H (s)
pentru = 0.2, 0.6, 0.707, 0.8, 1, 1.3
1 2 2
s
s 1
144
12
71
Aplicaii
Lucrarea 6
VI. PERFORMANELE SISTEMELE AUTOMATE

LINIARE CONTINUE
6.1. Scopul lucrrii
Scopul acestei lucrri este familiarizarea cu studiul performanelor
sistemelor automate, evaluate pe baza rspunsului indicial i studierea unor
posibiliti de mbuntire a acestor performane, utiliznd mediul de lucru
Matlab i Control System Toolbox.
6.2.1. Performanele sistemelor automate liniare continue. Indici de
performan
Att n sinteza ct i n analiza sistemelor automate este necesar s
se cunoasc modul n care rspunde sistemul la semnalele de intrare sau
semnale perturbatoare. Performana unui sistem se apreciaz prin
intermediul unor indici de calitate (de performan) aa cum este ilustrat n
figura 6.1, dup aspectul regimului tranzitoriu i staionar al rspunsului
indicial (rspuns obinut prin aplicarea la intrare a unui semnal de tip
treapt).
Fig. 6.1. Indici de performan ai sistemelor automate liniare continue
72
Aplicaii
- eroarea staionar st=yst-yp reprezint diferena dintre valoarea

prescris yp i valoarea staionar yst, considerat la sfritul regimului
tranzitoriu, pentru care toate derivatele acestui semnal n raport cu timpul
se anuleaz;
- suprareglajul 1 = ymax - yst, reprezint diferena ntre valoarea
maxim a ieirii ymax i valoarea staionar sau procentual:
1 = ( y max - y st ) 100 [%]
(6.1)
Pentru sistemele de ordinul doi, valoarea lui este o funcie de

factorul de amortizare i relaia dintre ele are forma:
-
= e
1-
(6.2)
- amortizarea este diminuarea progresiv a componentei tranzitorii a

semnalului de ieire. Se poate aprecia cantitativ prin gradul de amortizare
definit ca diferena dintre dou abateri succesive de acelai sens, raportat la
prima dintre ele:
=
1 - 3
= 1- 3
1
1
(6.3)
- durata procesului tranzitoriu sau timpul de stabilizare ts

reprezint intervalul de timp cuprins ntre momentul aplicrii semnalului
treapt unitar pn cnd mrimea de ieire este cuprins n domeniul =
0.05 yst;
Not: n funcie de standardul luat n considerare exist i alte
modaliti de definire a timpului de stabilizare. n Matlab, n mod implicit,
timpul de stabilizare (settling time) este considerat ca perioada de timp de la
care semnalul de ieire este cuprins n domeniul = 0.2 yst sau altfel spus
timpul dup care oscilaiile semnalului de ieire se ncadreaz ntr-un
domeniu de 2% din valoarea mrimii staionare.
- timpul de ntrziere ti este definit ca fiind timpul necesar ca mrimea de
ieire s creasc de la 0 la 0.5 yst;
- timpul de cretere tc reprezint intervalul de timp n care mrimea de
ieire evolueaz ntre 0.1 yst i 0.90 yst.
n afar de mrimile caracteristice prezentate, exprimate n funcie
de timp, exist posibilitatea aprecierii performanelor unui sistem i n
domeniul frecvenelor.
73
Aplicaii

Pe parcursul desfurrii lucrrii se va studia modul de determinare a
performanelor sistemelor automate pe baza rspunsului indicial, utiliznd comenzi
specifice mediului Matlab, respectiv Control System Toolbox. De asemenea,
pentru anumite sisteme date, avnd anumite structuri i funcii de transfer, se vor
studia tehnici de mbuntire a performanelor.
Fie sistemul definit de urmtoarea funcie de transfer:
H1
1
0.0016s 0.016s 1
2
Fcnd analogia cu funcia de transfer specific elementelor PT2
H PT2
KP
1 2 2
s
s 1
2n
n
(6.4)
putem identifica:
Kp = 1 (factorul de amplificare);
n = 25 rad/s2 (frecvena natural);
= 0.2 (factorul de amortizare).
Introducerea funciei de transfer n spaiul de lucru Matlab se face cu
secvena de comenzi:
num=[0 0 1];
den=[1/(25^2) (2*0.2)/25 1];
sys=tf(num, den)
Transfer function:
1
-----------------------0.0016 s^2 + 0.016 s + 1
Pentru reprezentarea rspunsului indicial se va utiliza comanda:

step(sys)
Dup apsarea tastei Enter n spaiul de lucru Matlab va aprea

figura 6.2.
74
Aplicaii
Pentru calculul analitic al suprareglajului se introduce urmtoarea

secven de comenzi:
w=25;
z=0.2;
sigma=exp((-pi*z)/(sqrt(1-z^2)))
Step Response
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec)
Fig. 6.2. Rspunsul indicial al sistemului

sigma =
0.5266
Pentru calculul analitic al timpului de stabilizare, considerat conform

punctului 6.2.1 ca timpul dup care oscilaiile semnalului de ieire se
ncadreaz ntr-un domeniu de 2% din valoarea mrimii staionare vom
considera relaia:
e nts 0.02 y st
unde ts este timpul de stabilizare.
75
(6.5)
Aplicaii
Deoarece valoarea staionar a semnalului de ieire yst = 1, putem

rescrie relaia (6.5):
e nt s 0.02
(6.6)
astfel, timpul de stabilizare va putea fi determinat cu relaia:

ts
ln(0.02)
n
Pentru calculul analitic al timpului de stabilizare se introduce

w=25;
z=0.2;
tstab=-( log(0.02)/(z*w))
tstab =
0.7824
Exist i o alt posibilitate de determinare a suprareglajului, a

timpului de stabilizare i al altor caracteristici ale rspunsului indicial al
sistemului, oferite de Matlab. Pentru aceasta, se face click dreapta n zona
liber a graficului din figura 6.2 i se selecteaz din meniul care apare
opiunea Characteristics, dup care se pot activa succesiv sau simultan
caracteristicile: peak response (valoare maxim, se indic i valoarea
suprareglajului, notat ca overshoot), settling time (timp de stabilizare), rise
time (timp de cretere), steady state (valoarea staionar).
n figurile 6.2 este prezent modul de activare al opiunii
Characteristics iar n figura 6.3 sunt prezentate caracteristicile rspunsului
indicial dup activarea afirii lor
Simpla activare a afirii unei caracteristici duce la apariia unui
punct semificativ pe graficul rspunsului indicial. Pentru afiarea valorii
specifice a caracteristicii este necesar s se execute click stnga pe punctul
corespunztor de pe grafic.
Din figura 6.3 se poate observa coincidena dintre mrimile
caracteristice rspunsului indicial afiate pe grafic i cele determinate mai
sus analitic.
76
Aplicaii
Fig. 6.3. Activarea opiunii de afiare a mrimilor caracteristice ale rspunsului indicial al
unui sistem
Fig. 6.4. Mrimile caracteristice ale rspunsului indicial
77
Aplicaii
Fie sistemul cu reacie unitar din figura 6.5. Se cere s se determine

valorile lui b i K astfel nct rspunsul sistemului la semnal de intrare de tip
treapt unitar s ndeplineasc urmtoarele condiii:
suprareglaj mai mic sau egal cu 20%
timp de stabilizare mai mic sau egal cu 0.15 s
Fig. 6.5: Sistem cu reacie unitar
Funcia de transfer a sistemului este:

H (s)
75K
75K
2
s (20 b) s 20b 75K s 2n s n2
2
Pe baza relaie (6.2) vom avea pentru suprareglaj:

-
= e
1-
de unde:
(ln ) 2
0.4559
2 (ln ) 2
Pentru calculul valorii obinute mai sus se introduce urmtoarea

secven de comenzi:
sigma=0.2;
z=sqrt ( ((log(sigma))^2) / ( pi^2+ (log(sigma))^2))
z=
0.4559
Conform relaiei (6.6) pentru timpul de stabilizare avem:

e nt s 0.02
de unde:
78
Aplicaii
ts
ln(0.02)
,
n
respectiv:
ln(0.02)
ln(0.02)
57.2059
ts
0.15 0.4559
Pentru calculul valorii obinute mai sus se introduce urmtoarea

secven de comenzi:
w=-log(0.02)/(0.15*0.4559)

w=
57.2059
Pentru determinarea lui b i a lui K avem:
2n (20 b)
b 2n 20 32.1660
n2 (20b 75K )
K
n2 20b
75
35.0559
Cu aceste valori vom avea:

H ( s)
2629.1925
s 52.1660s 3272.5125
2
79
Aplicaii
Step Response
1
System: sys
Peak amplitude: 0.964
Overshoot (%): 20
At time (sec): 0.0614
0.9
0.8
System: sys
Settling Time (sec): 0.146
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Time (sec)
Fig. 6.6. Rspunsul indicial al sistemului din figura 6.4
Rspunsul indicial al sistemului (fig. 6.5) se obine introducnd

num=[0 0 2629.1925];
den=[1 52.1660 3272.5125];
sys=tf(num,den);
step(sys)
Din figura 6.6 se poate faptul c ambele condiii impuse sunt
ndeplinite, att suprareglajul ct i timpul de stabilizare ncadrandu-se n
limitele stabilite.
1 S se determine suprareglajul i timpul de stabilizare pentru
sistemele definite de urmtoarele funcii de transfer:
1
H1
2
0.0039s 0.075s 1
80
Aplicaii
H2
1
0.0011s 0.0333s 1
2
2 Fie sistemul cu reacie unitar din figura 6.7. Se cere s se

determine valorile lui b i K astfel nct rspunsul sistemului la semnal de
intrare de tip treapt unitar s ndeplineasc urmtoarele condiii:
suprareglaj mai mic sau egal cu 15%
timp de stabilizare mai mic sau egal cu 0.1 s
Fig. 6.7. Schema bloc a sistemului pentru problema 2
81
Aplicaii
Lucrarea 7
VII. STUDIUL STABILITII SISTEMELOR

AUTOMATE LINIARE CONTINUE
7.1. Scopul lucrrii
Scopul acestei lucrri este familiarizarea studenilor cu metodele de
studiu al stabilitii sistemelor automate liniare continue, utiliznd mediul de
lucru Matlab i Control System Toolbox.
7.2.1. Stabilitatea sistemelor liniare continue
Stabilitatea sistemelor liniare continue este o condiie necesar - dar
nu suficient - care asigur funcionarea practic a acestor sisteme. O
definiie suficient de complet i intuitiv a acestei noiuni este: stabilitatea
este proprietatea unui sistem de a poseda un regim staionar al funciei
pondere (funcia pondere reprezint rspunsul sistemului la semnalul de
intrare de tip impuls unitar).
Un sistem instabil nu este utilizabil deoarece nu poate realiza o
anumit lege de dependen ntre semnalul de intrare i ieire, ultima
prezentnd variaii necontrolate n raport cu timpul. n figura 7.1 sunt
prezentate patru situaii de variaie a unor funcii pondere.
Fig. 7.1. Forme de variaie ale funciilor pondere

Curbele 1 i 2 respect condiia de stabilitate, dup un regim
tranzitoriu de durat finit urmnd regimul staionar, curbele 3 i 4,
nerespectnd aceast condiie corespund unui fenomen nestabil.
82
Aplicaii
Pentru un sistem definit prin funcia de transfer H(s) avem rspunsul

pondere e(t), calculat cu formula dezvoltrii:
E ( s) H ( s) I ( s) H ( s)
B( s )
A( s)
e(t ) L1 [ H ( s)] C k ensk y
(7.1)
k 1
unde: Ck reziduul corespondent polului sk,

n numrul total al polilor iar pentru baza logaritmilor naturali s-a
folosit notaia en.
Fiecare pol contribuie cu o component ek(t) asupra funciei pondere,
dup cum urmeaz:
- unui pol real, nemultiplu, sk=, i corespunde
t
ek (t) = C k en
(7.2)
- unui pol real, multiplu de m-ori, sk=m i corespunde

t
2
m -1
ek (t) = ( C k0 + C k1 t + C k2 t + ...+ C k,m-1 t ) en
(7.3)
- unei perechi nemultiple de poli compleci conjugai sk= j i

corespunde
t
ek (t) = C k en cos( t + )
(7.4)
- unei perechi multiple de m-ori de poli compleci conjugai sk=

(j) i corespunde
m
t
2
m -1
ek (t) = ( C k0 + C k1 t + C k2 t + ...+ C k,m-1 t ) en cos( t + )
(7.5)
Din relaiile de mai sus se constat c funcia pondere posed un

regim staionar, respectiv se amortizeaz n raport cu timpul la sfritul unui
regim tranzitoriu, numai dac toi polii lui H(s) au partea real negativ,
respectiv <0. n cazul particular cnd una sau mai multe componente reale
sunt nule, se spune c sistemul se gsete la limita de stabilitate.
Reprezentnd aceti poli n planul complex (fig. 7.2), rezult ntr-o
form intuitiv criteriul de stabilitate n planul s i anume: un sistem este
stabil, dac toi polii sunt situai n semiplanul stng al planului (s) i este la
limita de stabilitate, dac unul sau mai muli poli se gsesc pe axa imaginar
j.
n figura 7.2, polul s1 introduce o component aperiodic amortizat
t
( en ) iar perechea de poli compleci conjugai s2 introduce o component
periodic amortizat n raport cu timpul [ennt cos(n 1 2 ] .
83
Aplicaii
Toi polii reali situai n stnga dreptei I vor introduce componente

aperiodice amortizate mai puternic dect ( ent ), iar toi polii compleci
conjugai situai n interiorul dreptelor II, vor introduce componente
periodice cu amortizare mai mare dect = cos . Polul s3 introduce o
comportare asimptotic aperiodic, iar perechea de poli compleci conjugai
s4 condiioneaz o comportare periodic ntreinut n raport cu timpul.
Aceste cazuri corespund limitei de stabilitate, polii fiind situai pe axa
imaginar. Toi polii situai la dreapta acestei axe introduc instabilitate.
Astfel s5 conduce la o component aperiodic neamortizat n raport cu
timpul, iar perechea de poli compleci conjugai s6 introduce o comportare
periodic, neamortizat n raport cu timpul.
Fig. 7.2: Criteriul de stabilitate n planul s
O funcie de transfer H(s) poate fi reprezentat n domeniul

frecvenelor prin nlocuirea lui s cu j n expresia lui H(s) obinndu-se o
funcie complex de variabil :
H(j ) =
Y(j ) bm jm + bm-1 jm-1 + ...+ b1 j+ b0 Ym j( )

=
= e
X(j ) an jn + an-1 jn-1 + ...+ a1 j+ a0 X m
(7.6)
Relaia de mai sus exprim dependena funciei rspuns la frecven

H(j) de raportul amplitudinilor i defazajul semnalelor de intrare i ieire.
Raportul amplitudinilor este ns dependent de frecven:
Ym
= M( )
Xm
84
(7.7)
Aplicaii
iar defazajul () de asemenea, astfel nct:

H(j ) = M( ) e j( )
| H(j ) |= M( ) = Re[H(j ) ] 2+Im[H(j ) ] 2
(7.8)
Modulul M() al funciei rspuns la frecven este aadar raportul

dintre amplitudinea mrimii de ieire i amplitudinea celei de intrare, funcie
de frecven. Reprezentarea acestui modul - de obicei n coordonate
logaritmice - este caracteristica amplitudine-frecven a sistemului.
Argumentul () este diferena dintre faza mrimii de ieire i faza
mrimii de intrare. Reprezentarea argumentului - de obicei n coordonate
semilogaritmice - este aa numita caracteristic faz-frecven.
Pe baza reprezentrii n domeniul frecvenelor a funciei de transfer
putem defini un alt criteriu de stabilitate pentru un sistem nchis, prezentat n
fig. 7.3, cere se enun astfel:
- un sistem este stabil dac locul de transfer (diagrama Nyquist) a
funciei H0(j)=Hd(j)Hr(j) nconjoar punctul critic (-1, j0) pentru
cresctor, n sens trigonometric pozitiv i de un numr N de ori, egal cu
numrul P al polilor lui Hd(j)Hr(j), existeni n semiplanul drept.
n cazul particular P=0 i N=0, des ntlnit n practic, acest criteriu
prezint forma simplificat: un sistem este stabil, dac rspunsul la
frecven Hd(j)Hr(j), parcurs n sensul cresctor (de la =0 spre =)
situeaz punctul critic (-1, j0) n stnga acestei curbe i este nestabil dac
acest punct este la dreapta curbei. n cazul cnd punctul critic este pe aceast
curb, sistemul echivalent este la limita de stabilitate.
Un alt criteriu de stabilitate, criteriul Bode, bazat pe diagrama Bode
prezint urmtoarea form:
- un sistem este stabil dac la frecvena pentru care unghiul de faz
=180, amplitudinea modulului funciei de transfer M H 0 ( j) este mai
mic dect 1.
Se definete marginea de ctig (de modul) astfel:
mk
1
M
(7.9)
Criteriul Bode poate fi astfel reformulat: un sistem este stabil dac

marginea de ctig (de modul) este mai mare dect 1.
Sintetiznd, sistemul este stabil dac:
- modulul M este mai mic dect 1
85
Aplicaii
- marginea de ctig mk este mai mare dect 1
Fig. 7.3: Criteriile de stabilitate Nyquist i Bode
n coordonate logaritmice, fig. 7.3
mkdB M dB
(7.10)
i n consecin stabilitatea este satisfcut dac:
mkdB 0
respectiv
M dB 0
(7.11)
Se definete marginea de faz (1 i 3 n figura 7.3) ca unghiul

format de rspunsul la frecven cu semiaxa real negativ, considernd
sensul trigonometric pozitiv. Criteriul de stabilitate se poate exprima prin
marginea de faz care trebuie s fie ntotdeauna pozitiv.
Uzual, pentru o stabilitatea satisfctoare, marginea de cstig mkdB se
ncadreaz n limitele (1020)dB, iar marginea de faz are valori ntre
(2040).
86
Aplicaii

Se va determina starea de stabilitate pentru funciile de transfer H1
H2 H3 H4.
1
H1 2
s 6s 1
num1=[0 0 1];
den1=[1 6 1];
h1=tf(num1, den1);
Se va reprezenta harta polilor i zerourilor n planul complex
utiliznd comanda:
pzmap(h1)
Pe baza criteriului de stabilitate n planul complex, un sistem este
stabil, dac toi polii sunt situai n semiplanul stng al axei imaginare se
obine figura 7.4.
Se observ c toi polii sunt situai n stnga axei imaginare i au
doar parte real astfel nct vor introduce componente aperiodice amortizate.
Rezultatul pentru trasarea rspunsului indicial step(h1) este cel
prezentat n figura 7.5 unde se observ c sistemul se stabilizeaz n jurul
valorii de 1.
s 1
H2 2
s 4s 13
num2=[0 1 1];
den2=[1 4 13];
h2=tf(num2, den2);
Se vor reprezenta aceti poli n planul complex utiliznd comanda
pzmap (figura 7.6):
pzmap(h2)
Rezultatul pentru trasarea rspunsului indicial step(h2) este cel
prezentat n figura 7.7 rezultnd o comportare periodic amortizat.
87
Aplicaii
Fig. 7.4.
Fig. 7.5.
88
Aplicaii
Fig. 7.6.
Fig. 7.7.
89
Aplicaii
H3
5s
s 9
2
num3=[0 5 0];
den3=[1 0 9];
h3=tf(num3, den3);
Se vor reprezenta aceti poli n planul complex utiliznd comanda
pzmap (figura 7.8):
pzmap(h3)
Rezultatul pentru step(h3) este cel prezentat n figura 7.9. Polii
perechea de poli compleci conjugai condiioneaz o comportare periodic
ntreinut n raport cu timpul i este la limita de stabilitate, deoarece unul
dintre poli se gsete pe axa imaginar.
s5
H4 2
s 6s 13
num4=[0 1 5];
den4=[1 -6 13];
h4=tf(num4, den4)
Reprezentnd aceti poli n planul complex se obine figura 7.10
pzmap(h4)
Rezultatul pentru step(h4) este cel prezentat n figura 7.11. Perechea
de poli compleci este poziionat n dreapta axei imaginare i se observ o
comportare instabil a sistemului.
90
Aplicaii
Fig. 7.8.
Fig. 7.9.
91
Aplicaii
Fig. 7.10.
Fig. 7.11.
92
Aplicaii

1 S se determine stabilitatea sistemelor caracterizate de
urmtoarele funcii de transfer:
s 2 5s 4
H5 2
s 2s 2
s 2 3s 10
H6 2
s 2s 5
s2
H7 2
s 25
s2
H8 2
s 5s 6
93
Aplicaii
Lucrarea 8
VIII. MEDIUL DE SIMULARE MATLAB-SIMULINK.

BIBLIOTECILE STANDARD SIMULINK
8.1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop iniierea n utilizarea mediului de simulare
MATLAB-SIMULINK, familiarizarea cu principalele biblioteci ale acestuia
i realizarea unor modele simple.
Mediul de simulare MATLAB-SIMULINK (MS) este un produs
program, aplicaie Windows, cu faciliti importante, permind obinerea
unor modele precise ale unor sisteme complexe. El utilizeaz
infrastructura de calcul a MATLAB, respectiv organizarea matricial a
variabilelor. Principalul avantaj al MS este interfaa comod cu utilizatorul,
acesta avnd la dispoziie blocuri ce realizeaz diferite funcii: matematice,
de conectare, de vizualizare etc. Prin interconectarea acestora, pe baza
modelelor matematice ale sistemelor simulate, se construiesc modele
complexe. La rndul lor, acestea pot fi grupate, crendu-se noi blocuri, ce
pot fi n continuare interconectate Blocurile sunt organizate n biblioteci
(Library) denumite Toolbox sau Blockset.
Deschiderea bibliotecii SIMULINK se face fcnd click pe butonul
Simulink Library Browser din fereastra Matlab (fig. 81) sau dnd comanda
simulink n fereastra Matlab.
Fig. 8.1. Fereastra Matlab i lansarea Simulink
Va fi deschis o nou fereastr, fig.8.2, n care apar toate bibliotecile

instalate. Bibliotecile de baz Simulink sunt Simulink i Simulink Extras.
94
Aplicaii
Detalierea coninutului fiecrei biblioteci se face fie cu click pe +,

obinndu-se lista fiecrei biblioteci (fig.8.3), fie (recomandabil cu click
dreapta pe bibliotec i deschiderea bibliotecii, obinndu-se o nou
fereastr, fig.8.4. Deschiderea unui nou model se face fcnd click pe
butonul New al ferestrei Simulink Browser (fig.8.3) sau al oricrei
ferestre noi Simulink. Principalele biblioteci din structura de baz a
MATLAB SIMULINK, ce pot fi accesate prin dublu click cu butonul din
stnga al mouse-ului, sunt:
Fig. 8.3. Detalierea bibliotecilor i
Fig. 8.2. Fereastra Simulink Browser
deschiderea unui model nou
95
Aplicaii
Fig.8.4. Biblioteca Simulink
Sources - blocuri ce reprezint surse de semnale (sinusoidal,

constant, generator de semnal .a.), fig.8.5.a;
Sinks - blocuri de vizualizare a semnalelor (Scope - "Osciloscop",
XYGraph - "Osciloscop grafic" etc.), fig.8.5.b. Pot fi modificate rezoluiile
pe vertical i orizontal, n funcie de domeniile semnalelor vizualizate;
Continuous - blocuri de calcul continuu, fig.8.5.c, cele mai
importante fiind Integratorul i Memory.
Math - operaii matematice fig.8.5.d, (sumator, produsul a dou
variabile, multiplicare cu o constant, funcii trigonometrice, funcii Matlab
".a.);
Signals & Systems - blocuri de conectare fig.8.5.e (multiplexor,
demultiplexor, selector de semnale, ground-mas, terminator-ieire
neconectat ".a.).
Pentru evitarea avertismentelor (Warnings) Matlab la executarea unei
simulri, intrrile neutilizate ale blocurilor din model trebuie conectate la
mas, iar ieirilor li se conecteaz terminatoare.
Crearea unui model nou se realizeaz ntr-o fereastr nou.
Deschiderea unei noi ferestre de modelare se poate face n mai multe
moduri echivalente: click pe butonul New al ferestrei Simulink Browser
sau al oricrui nou model (ferestre noi de modelare), meniul File-NewModel al oricrei ferestre de bibliotec, shortcut Ctrl+N n orice fereastr de
bibliotec.
96
Aplicaii
a.
b.
c.
]
d.
e.
Fig.8.5.
97
Aplicaii
Plasarea blocurilor n noua schem se realizeaz prin "tragerea"

acestora (apsarea butonului din stnga al mouse-ului pe blocul necesar i
poziionarea blocului n noua schem). Unele blocuri au posibilitatea
actualizrii parametrilor, acetia avnd valori implicite pentru blocurile luate
din biblioteci. Fcnd dublu click pe fiecare bloc, se va deschide o fereastr
de dialog n care se introduc noile valori ale parametrilor blocului respectiv.
Interconectarea blocurilor se realizeaz prin unirea (cu butonul din
stnga apsat al unei "borne" de ieire a unui bloc cu o born de intrare a
altui bloc (
se urmrete modificarea tipului de cursor pentru a vedea
cnd poate fi eliberat butonul mouse-ului). Un punct de conexiune
(conectarea unei ieiri la intrrile mai multor blocuri) se realizeaz fcnd
click dreapta pe prima legtur i trgnd spre celelalte intrri.
Pentru realizarea unui bloc nou se selecteaz blocurile ce vor fi
grupate (ncadrarea ntr-o fereastr definit cu butonul din stnga apsat i
apelarea comenzii corespunztoare (meniul Edit-Create Subsystem). Noului
bloc i pot fi modificate numele, masca - meniul Edit-Mask Subsystem
(nume bloc, numele noilor ferestre de actualizare a parametrilor, asocierea
parametrilor formali cu valorile de intrare, textul corespunztor butonului
"Help").
Dup realizarea schemei bloc corespunztoare modelului matematic
se plaseaz blocurilor de vizualizare (cel mai frecvent Scope-Osciloscop
din biblioteca Sinks). Acestea trebuie activate (dublu click), deschizndu-se
fereastra ce conine ecranul osciloscopului (fig.8.6.a), putndu-se n acest
moment modifica configurarea osciloscopului. Pentru aceasta:
- click-dreapta n fereastra osciloscopului, deschizndu-se o caset
de dialog n care se selecteaz Axes properties, deschizndu-se o nou
fereastr (fig.8.6.b) n care se pot defini domeniul axei y a osciloscopului i
numele semnalului vizualizat;
- click pe butonul Properties (fig.8.6.a), deschizndu-se fereastra de
dialog (fig. 6.c) n care se poate selecta numrul de axe al osciloscopului i
baza de timp (Time range).
n cazul creterii numrului de axe, blocul Scope din schem i va
modifica n mod corespunztor numrul de intrri. n acest caz, fiecare
semnal va fi vizualizat n cte un sistem de axe, al aceluiai osciloscop.
Pentru a vizualiza mai multe semnale n acelai sistem de axe, semnalele
vor fi multiplexate (conectate la intrrile unui bloc Mux, ieirea acestuia
conectndu-se la un osciloscop avnd un singur sistem de axe.
98
Aplicaii
a. fereastra principal;
b. Proprieti(click dreapta);
c. Proprieti (butonul Properties)

Fig.8.6 Ferestrele osciloscopului
Dup realizarea modelului se selecteaz parametrii simulrii (meniul

SimulationParameter, fig.8.7): momentul nceperii simulrii (Start time),
durata simulrii (Stop time), metoda de integrare (Solver options), pasul
maxim de integrare (Max step size), eroare (Relative tolerance).
n ceea ce privete metoda de integrare, Simulink prezint iniial n
fereastra de modificare a parametrilor simulrii metoda implicit aleas n
funcie de structura modelului. Aceasta poate fi schimbat, alegndu-se ntre
o metod cu pas variabil de integrare i una cu pas fix. Metoda de integrare
cu pas variabil implicit aleas este ode45, ceea ce constituie metoda de
integrare Runge-Kutta de ordinul 5, ce ofer rezultate bune pentru
majoritatea modelelor continui. Metodele de integrare cu pas fix sunt
variante ale celor cu pas variabil.
99
Aplicaii
Fig.8.7. Fereastra pentru modificarea parametrilor simulrii
Lansarea n execuie se face fcnd click pe butonul Start din

toolbar-ul ferestrei modelului, sau din meniul Simulation-Start, sau cu
shortcutul Ctrl+T.
Salvarea unui model SIMULINK se poate realiza cu comanda din
meniul File-Save As..., specificndu-se directorul i numele sub care va fi
salvat.
1 Se vor identifica principalele biblioteci ale Simulink (localizare,
componen), modul de modificare a parametrilor implicii ai blocurilor i
efectele asupra structurii i comportamentului unui model.
2 Se vor realiza modele simple, urmrindu-se familiarizarea cu
utilizarea i configurarea blocurilor de vizualizare.
3 Dup lansarea Matlab (Start-Programs_.. sau iconul pe desktop,
se verific (butonul Path Browser al ferestrei Matlab) existena n cile de
cutare Matlab (fereastra Path) a directorului propriu de salvare i selectarea
acestei ci drept cale curent (fereastra Current Directory).
Nu facei salvri dect n directorul propriu de lucru!
100
Aplicaii
Lucrarea 9
IX. APLICAIA SIMULINK 1

9.1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop familiarizarea cu principalele biblioteci ale
MATLAB-SIMULINK i realizarea unor modele simple n mediul de
simulare SIMULINK
Dup deschiderea MATLAB-ului se lanseaz mediul SIMULINK
utiliznd pictograma
sau tastnd simulink n fereastra de comand.
Fig. 9.2.
101
Aplicaii
Se deschide fereastra ce conine librriile Simulink (figura 9.2). Un

click dreapta pe simulink are ca efect deschiderea ntr-o fereastr distinct a
bibliotecii Simulink (figura 9.3).
Fig. 9.3. Biblioteca Simulink
Se deschide un model simulink nou cu ajutorul pictogramei

sau
Simulink Library Browser File New Model sau CTRL+ N.
Se selecteaz blocurile necesare pentru a realiza aplicaia din figura
9.4.
Fig. 9.4.
Se realizeaz modelul din fig. 9.4. Localizarea blocurilor este:

Step Sources;
Transfer Fcn Continuous;
Scope Sinks.
To Workspace Sinks;
Clock Sources.
102
Aplicaii
Se selecteaz cu dublu click fiecare block pentru a avea posibilitatea

de a modifica parametrii fiecrui block, astfel se vor realiza urmtoarele
modificri:
parametrii blocului Step:
- treapta de timp (Step time) trebuie s aib valoarea: 0 (figura
9.5);
Fig. 9.5. Parametrii blocului Step
parametrii blocului To Workspace:
Fig. 9.6. Parametrii blocului To Workspace
103
Aplicaii
- numele variabilei (Variable Name) care va fi afiat pe

osciloscop poate fi modificat n funcie de aplicaie (figura9.6).
- formatul de salvare (Save Time) trebuie s fie de tip matrice
(Array) (figura 9.6).
Se poate modifica modul de vizualizare a diferitelor blocuri cu un
click dreapta pe oricare dintre blocuri i selectarea opiunii dorite. n figura
9.7 s-a exemplificat modificarea culorii blocului.
Fig. 9.7.
Modelul va arata ca n figura 9.8.
Fig. 9.8. Modelul Aplicatia1
104
Aplicaii
Se observ c Semnalul de ieire este reprezentat prin intermediul

variabilei y, iar Baza de timp are variabila t (figura 9.8).
Se salveaz modelul cu File Save n directorul de lucru (work)
figura 8.9 sub denumirea de Aplicatia1.
Fig. 9.9.
Se lanseaz simularea apsnd pictograma

.
Se observ rezultatele afiate de osciloscop n figura 9.10.
Fig. 9.10.
Pentru vizualizare optimizat a semnalului tip treapt se selecteaz

pictograma
figura 9.11.
Se vor urmri efectele schimbrii proprietilor blocurilor.
105
Aplicaii
Fig. 9.11.
Un rezultat identic poate fi obinut i utiliznd comanda plot(t,y)

din meniul Matlab
Fig. 9.12.
106
Aplicaii

1 S se realizeze aplicaia pentru urmtoarea funcie de transfer:
2
H1
3s 5
2 Se modific parametrii funciei de transfer (figura 9.13):
Fig. 9.13.
3 Se simuleaz modelul i se compar rezultatele cu cele de la

Aplicatia1.
107
Aplicaii
Lucrarea 10
X. APLICAIA SIMULINK 2
10.1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop familiarizarea cu principalele biblioteci ale
MATLAB-SIMULINK i realizarea unor modele simple n mediul de
simulare SIMULINK
Dup deschiderea MATLAB-ului se lanseaz mediul SIMULINK
utiliznd pictograma
sau tastnd simulink n fereastra de comand.
Se deschide un model simulink nou cu ajutorul pictogramei
sau
Simulink Library Browser File New Model sau CTRL+ N.
Se selecteaz blocurile necesare pentru a realiza aplicaia din figura
10.4.
Fig. 10.4. Aplicaia 3
108
Aplicaii
Pentru realizarea modelului din fig. 10.4 sunt necesare o serie de

blocuri a cror localizare este urmtoarea:
Step Sources;
Integrator Continuous;
Derivative Continuous;
Scope Sinks.
To Workspace Sinks;
Clock Sources;
Lookup table Lookup Tables.
Se introduc toate blocurile necesare pstrndu-se setrile din
lucrarea anterioar.
Blocul Lookup Table trebuie s conin datele aferente unui profil
trepezoidal de vitez.
n figura 10.5. este prezentat diagrama de variaie a vitezei n cazul
profilul trapezoidal de vitez.
Fig. 10.5. Profilul trapezoidal de vitez
Notaiile din figur reprezint:

vmax viteza maxim atins pe ciclu;
ta perioada de accelerare;
tct perioada de deplasare cu vitez constant;
109
Aplicaii
td perioada de decelerare;
T durata ciclului.
Pentru aplicaia curent se consider profilul de vitez din figura
10.6.
Matricile corespunztoare celor dou mrimi prezente pe grafic sunt
urmtoarele:
vectorul (matricea) axei de timp este: [0 1 2 3 4 5 6];
vectorul (matricea) vitezei: [0 1 1 1 1 0 0], se observ
c se introduc valorile vitezei aferente fiecrei valori
de timp.
Fig.9.6. Profilul trapezoidal de vitez
Parametrii blocului Lookup table trebuie modificai astfel nct s se

obin figura 10.7. n acest scop se introduce ca vector de valorilor intrare
vectorul de timp, iar ca vector a mrimilor de ieire vectorul vitezei.
Fig. 10.7. Parametrii blocului Lookup Table
110
Aplicaii
n urma modificrilor, fereastra parametrilor blocului Lookup Table

va arta ca n figura 10.7. Blocul Lookup Table este prezentat n figura 10.8.
Fig. 10.8.
Fig. 10.8. Aplicaia 2
111
Aplicaii
Dup rularea simulrii pot fi vizualizate deplasarea, viteza i

acceleraia (figura 10.8)
1 S se realizeze aplicaiile pentru profilele trapezoidale de vitez
din figura 10.9.
a.
b.
c.
Fig. 10.9.
112

MatLat - Indrumator

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MatLat - Indrumator

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA LUCIAN BLAGA DIN SIBIU

- pentru uzul studenilor -

Bazele sistemelor automate

2.3. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 27

3.3. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 40

4.3. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 51

Bazele sistemelor automate

5.1. SCOPUL LUCRRII ..................................................................................................... 53

5.3. DESFURAREA LUCRRII ........................................................................................ 71

Bazele sistemelor automate

Bazele sistemelor automate

HG nr. 1425/2006 pentru aprobarea Normelor metodologice de

Bazele sistemelor automate

Trebuie purtat echipamentul individual de protecie i

Bazele sistemelor automate

Vor avea grij de mobilierul i mijloacele didactice din

Bazele sistemelor automate

II. MEDIUL DE LUCRU MATLAB GENERALITI

Bazele sistemelor automate

un mijloc de investigaie numeric performant, utilizat n sprijinul unei

Bazele sistemelor automate

precum inversare de matrici, calcul de valori proprii, funcii Bessel, i

Bazele sistemelor automate

Fig. 2.1. Fereastra principal MATLAB

Fig. 2.2. MATLAB Desktop Toolbar (bara de istrumente)

2.2.2.2. Ferestrele Desktop-ului

Bazele sistemelor automate

Fereastra de comenzi (Command Window), permite lansarea

Bazele sistemelor automate

Fig. 2.3. Fereastra Command Window

Fig. 2.4. Modificarea proprietilor ferestrei Command Window

Bazele sistemelor automate

Fereastra Command History

Fig. 2.5. Fereastra Command History

Afiarea funciilor n Command History Window. Lista de

Bazele sistemelor automate

le selecta pe toate. Apoi click-dreapta i se selecteaz una dintre opiunile

Bazele sistemelor automate

Fereastra Launch Pad

Fig. 2.6. Fereastra Launch Pad

Pentru listarea n detaliu a unui produs, click pe semnul + plasat n

Descrierea aciunii n urma lansrii

Bazele sistemelor automate

Actualizarea ferestrei Launch Pad. Fereastra Launch Pad include

Fig. 2.7. Current Directory Browser

Bazele sistemelor automate

Principalele operaiuni cu directoare i fiiere ce pot fi efectuate

Bazele sistemelor automate

Fereastra Array Editor (fig. 2.9) se folosete pentru afiarea i editarea

Fig. 2.8: Fereastra Workspace Browser

Bazele sistemelor automate

Fig. 2.9. Fereastra Array Editor

Modificarea valorilor elementelor n Array Editor. n Array Editor,

Bazele sistemelor automate

proprietilor. Se pot modifica caracteristicile fontului folosit n fereastra

Bazele sistemelor automate

Pe platformele Windows, se poate folosi MATLAB Editor fr

Fig. 2.10. Fereastra Editor/Debugger

Fiierul M-file se deschide n MATLAB Editor. Pentru a deschide

Bazele sistemelor automate

Fig. 2.11. Modificarea proprietilor ferestrei Editor/Debugger

Pentru aceasta se selecteaz Preferences din meniul File al ferestrei

Bazele sistemelor automate

Command Window Only - conine doar fereastra Command