Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi, Iai

Facultatea de Automatic i Calculatoare

2013 2014

Introducere n automatic
Anul II, semestrul 4

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

Suportul de curs se bazeaz pe manualul:

www.mvoicu.intr-automatica.ac.tuiasi.ro
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

Capitolul I

INTRODUCERE

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

1. Automatizarea: coninut, categorii i scopuri

automat
adjectiv sau substantiv
Automat calitatea unui sistem fizico-tehnic de a efectua,
pe baza unei comenzi, o operaie sau un complex de
operaii fr participarea direct a operatorului uman.

Un automat un dispozitiv, un aparat sau o instalaie n

general un sistem - care opereaz sau funcioneaz n
mod automat.

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

Automatizare:
Automatizare
aciunea de concepere, de realizare de
automate i de echipare a sistemelor fizico-tehnice
cu automate pentru efectuarea unor operaii, micri,
aciuni etc., fr participarea direct a omului.

Categorii de automatizri:
de comand,
de msurare,
de reglare,
de protecie, i
de semnalizare.

Toate acestea pot fi locale sau la distan (teleautomatizri).

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

Scopurile generale ale automatizrii:

productivitatea
consumurile specifice
precizia execuiei
sigurana n funcionare
protecia instalaiilor
evitarea de ctre om a efortului fizic i a mediilor nocive.

Crearea instalaiilor tehnologice i a tehnologiilor

este un atribut al ingineriei.
ingineriei
Ingineria:
Ingineria
cunoaterea i utilizarea materialelor i forelor
naturii pentru beneficiul umanitii, folosind maini,
instalaii i construcii concepute, realizate i
utilizate n cadrul unor organizaii socio-economice.
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

Inginerul automatist ,
cunoscnd structura si proprietatile unui sistem,
concepe i realizeaz automatizarea acestuia.
Profesie inter- i multidisciplinar:
cunotine de matematic, fizic, chimie, biologie,
electrotehnic, electronic, tehnic de calcul,
informatic i de automatic,
automatic
adecvat operante n conceperea,
realizarea i utilizarea automatizrilor;
cultur tiinific i tehnic dublat de viziune sistemic;
soluii de automatizare pentru diverse sisteme:
mecanice, electrice, termice, fluidice,
chimice, biologice sau combinaii ale acestora.
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

2. De la mecanizare la automatizare
Dezvoltarea istoric a produciei:
revolu
revoluia industrial (sec. XVIII);
utilizarea mainilor acionate de maina cu vapori;
revolu
revoluia tiin
tiinifico - tehnic contemporan;
contemporan
automatizarea i informatizarea global a societii.
Trepte de dezvoltare:
manufacturare
mecanizare
automatizare cibernetizare;
cibernetizare
prelucrarea computaional complex a informaiei.
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

PERTURBAII
I
N
PROCES
F
O
R
M
A
OPERATOR

UMAN
I
I
PRESCRIPII

C
O
M
E
N
Z
I

Fig. I.1.a. Structura unei mecanizri

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

Exemplu de proces perturbat:

efectul vntului lateral asupra unui autovehicul
Perturbaii: v n t u l

l a t e r a l
90 km/h

Prescripii: o s e a u a

100 km/h

Audi TT:
1,50 m
Porsche 911: 1,65 m
VW Golf:
1,67 m

32 m
vntul lateral

F
Fv
M. Voicu, IA (I)

Fr
C1 (37)

tr

F
Fv
Fr
tr

fora de traciune
fora vntului
fora rezultant
traiectoria
10

Exemplu: compensarea efectului vntului lateral asupra unui autovehicul

vntul lateral
F
tr
Fr
Fv
vntul lateral
autovehicul
p
o
z
i

i
a

v
o
l
a
n
u
l
ofer

p
e

o
s
e
a

soseaua
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

11

Mecanizare:
Mecanizare
mainile au rolul de executant;
omul este participant direct i necesar.
necesar
Munca manual se nlocuiete cu mecanisme, aparate
i maini acionate de convertori de energie adecvai.
Omul ia parte la procesul de producie n calitate
de manipulator al mijloacelor de mecanizare.
Omul urmrete numeroase mrimi fizice i influeneaz
fluxurile de substan
substan, de energie i de informa
informaie.
ie
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

12

 Operatorul
prelucreaz informa
informaii i execut
comenzi conform cu prescrip
prescripiile.
iile
Operatorul este necesar deoarece
perturba
perturbaiile abat procesul de la evoluia corect.
Operatorul observ abaterea i execut
comenzi pentru reducerea efectului perturba
perturbaiilor,
iilor
respectiv a abaterii ntre evoluia prescris i
evoluia curent a procesului.
procesului
Operatorul constituie calea de reac
reacie.
ie
Este procesor de informaie.
Procesul constituie calea direct.
direct
Se proceseaz substan i energie.
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

CALEA DIRECT

C
O
M
E
N
Z
I

DISPOZITIV
DE
AUTOMATIZARE

13

PERTURBAII
I
N
PROCES
F
O
R
M
A
OPERATOR

UMAN
I
I
PRESCRIPII
CALEA DE REACIE

Fig. I.1.b. Structura unei mecanizri / unei automatizri

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

14

Motor
M
Pomp

Q1

Operator

Nivelmetru
T

Termometru

P
Rt

SC
Schimbtor
de cldur

Agent termic

Qt

LT
Lichid
tehnologic

RT
Recipient
tehnologic

Q2

Q2
la reglarea temperaturii Q1

Perturbaii: la reglarea nivelului

Fig. I.2. Exemplul 2.1

- mecanizare M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

15

NC

Hn

Q1

TC

Ht

EVt
SC

Qt

Fig. I.3. Ex. 2.2

- automatizare R
Perturbaii:
la reglarea nivelului

la reglarea temperaturii
M. Voicu, IA (I)

Q2
Q1

Q2

C1 (37)

Prescrieri:
la reglarea nivelului

la reglarea temperaturii

Hn
Ht
16

Mrimea prescris Hn
se ajusteaz deplasd
contactele C pe vertical.

C
Hn

NC

Fig. I.4. a. Nivelmetru cu contact electric (NC)

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

fora electromagnetic

17

pies feromagnetic
la termometrul
cu contact

bobin

resort
antagonist

ventil
lichid

conduct

Fig. I.4. b. Electroventil (EVt)

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

18

2. piuli
magnetizat

3. urub fix
N

Mrimea prescris Ht
se ajusteaz rotind
magnetul 1 care,
la rndu-i, rotete
piulia magnetizat 2
pe urubul 3.

+
1. magnet
contact
poziionabil

Ht

la bobina
electroventilului
tub de sticl
mercur

Fig. I. 4. c. Termometru cu contact electric (TC)

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

Funciile operatorului uman:

19

Tip de activitate:

prelevarea informaiei din proces

senzorial

prelucrarea informaiei i
elaborarea deciziei de comand

intelectual

comanda organelor de reglare

motorie

Se exercit n sensul reducerii abaterii dintre

valoarea prescris (a mrimii reglate) i
valoarea curent (a mrimii reglate).
Abaterea este provocat de perturba
perturbaie sau de prescriere.
prescriere
Q1 / Q2 modific temperatura / nivelul.
Ht / Hn modific temperatura / nivelul.
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

20

Automatizarea:
Automatizarea Omul nu particip direct la producie.
Omul are funcii noi, respectiv de:
conducere,
comand,
supraveghere.
Dispozitivul de automatizare este constituit din:
traductor ; msoar valoarea curent: nivel, temperatur;
regulator ; elaboreaz comanda de anulare a abaterii
dintre valoarea prescris (n regulator) i
valoarea curent (msurat de traductor);
element de execu
execuie ; amplific comanda generat
de regulator i modific fluxurile de energie
i/sau de substan din procesul automatizat.
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

21

Comparaie ntre cele dou soluii:

mecanizare:
mecanizare

aparatele fac posibil includerea

operatorului uman (fig. I.1) prin
urmtoarele interfe
interfee:

aparate de msur (indicaii vizuale) i

organe de reglare (comenzi manuale);
automatizare:
automatizare aparatele de msur i organele
de reglare nu sunt utilizabile ca atare;
ele trebuie modificate pentru a se
realiza lanul:
traductor regulator element de execu
execuie.
ie
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

22

Ingineria automatizrii:
automatizrii crearea de traductoare, regulatoare i
elemente de execuie; crearea automatizrilor.
Tehnica automatizrii :
tehnica msurrii:
msurrii prelevarea, compararea, convertirea,
amplificarea, indicarea i nregistrarea
mrimilor fizice;
tehnica reglrii:
elaborarea comenzilor care asigur
reglrii
modificarea fluxurilor de substan,
energie i informaie;
tehnica telematicii:
telematicii transmiterea la distan a informaiilor
ntre om i main sau ntre maini;
tehnica de calcul
calcul: codificarea, prelucrarea, stocarea,
decodificarea i distribuia informaiilor.
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

23

3. Ce este un sistem automat?

La ex. 2.1 i 2.2 temperatura variaz deoarece exist un
consum (Q2) i un adaus (Q1).
Prin variaia adecvat a lui Qt, abaterea dintre
valoarea prescris i valoarea curent
ale temperaturii se poate reduce pn la anulare.
Reducerea abaterii este posibil prin:
1 Un operator prelucreaz informaii din proces
i acioneaz prin organul de reglare Rt
n sensul anulrii abaterii.
abaterii
2 Un dispozitiv de automatizare prelucreaz informaii
din proces i acioneaz prin organul de reglare Rt
n sensul anulrii abaterii.
abaterii
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

24

mecanizare

automatizare

NC

M
N

Q1

Q1

Hn

TC

Ht

Rt

EVt
SC

Qt
R

Qt
R

Q2

Q2

Fig. I.2. Ex. 2.1

M. Voicu, IA (I)

Fig. I.3. Ex. 2.2

C1 (37)

25

Soluiile sunt izomorfe.

izomorfe n ambele exist calea de reac
reacie.
ie
Reac
Reacia negativ asigur evoluia spre anula
anularea abaterii.
abaterii.
Reac
Reacia este un concept fundamental n automatic.
Ea poate fi:
negativ
pozitiv.
pozitiv.
Ca soluie tehnic reacia negativ s-a utilizat odat cu
realizarea primelor sisteme automate.
Noiunea de reacie a aprut n electronic.
Universalitatea ei a fost descoperit ctre sfritul anilor '30.
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

26

nerv optic

comenzi

informaie vizual

creier

CALEA DIRECT

CALEA DE REACIE

Reacia este prezent n toate formele de organizare a materiei.

retina
globul
ocular

Exemplul 3.1

muchi de muchi de pupila

deschidere nchidere

Fig. I.5. Reflexul pupilar fotomotor

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

27

4. Cteva repere istorice

sec. IV-III a.Cr.n., ceasul cu ap
cca 1600, incubatorul lui Drebbel
1769, regulatorul centrifugal (James Watt) pentru
reglarea automat a turaiei mainii cu vapori

James Watt
17361819

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

28

Regulatorul
centrifugal

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

29

1 mase centrifugale
2 resort (poate lipsi)
3 mecanism patrulater
4 culis
5 clapet de reglare

regulatorul
centrifugal
3
2
1

b
4

5
a

MAINA
CU
VAPORI

ABUR VIU

a micri de rotaie
b micri pendulare
c micri de translaie
Fig. I.8. Regulatorul centrifugal pentru reglarea
automat a turaiei mainii cu vapori
ABUR UZAT

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

30

Main cu vapori fix

Regulatorul
centrifugal

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

31

4. Cteva repere istorice

1869, J. C. Maxwell primul studiu matematic al

stabilitii unor sisteme automate, urmat n 1876
de I. A. Vyshnegradskii cu un studiu mai amplu
J.C. Maxwell
18311879

I.A. Vyshnegradskii
18311895

Interbelic (SUA), telecomunicaii cu amplificatoare

electronice cu reacie; metoda frecvenial;
Interbelic (fosta URSS), metoda domeniului timpului.
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

32

5. Automatica i cibernetica;
sisteme i semnale
Automatica =

cercetarea teoretic a sistemelor

automate i studiul, conceperea i
realizarea mijloacelor tehnice
de automatizare.

Cibernetica =

"studiul analitic al izomorfismului ntre

structura comunicaiilor n mecanisme,
n organisme i n societi".

M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

33

Se au n vedere trei aspecte privitoare la comunicaii:

1 Aparatele, operatorul sau dispozitivul de automatizare
i recipientul tehnologic formeaz un sistem.
sistem
Sistemul are o structur.
structur
2 Elementele
Elementele sistemului sunt conectate prin semnale.
semnale
Se transmit de la cauz (mrime de intrare)
la efect (mrime de ieire).
3 Aciunea comun a prilor realizeaz scopul:
anularea abaterii i respectiv
compensarea efectului perturba
perturbaiilor.
iilor
Aceast proprietate nu este a elementelor sistemului.
Este un rezultat al structurii i al comunica
comunicaiilor.
iilor
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

34

Sistem = o unitate relativ delimitat fa de mediu prin

structura sa intern. Noiunea este relativ.
Una i aceeai realitate poate conine mai multe sisteme.
ntre sisteme se transmit informaii. Noiunea de informa
informaie
rezult prin abstractizarea semnificaiilor uzuale.
O informaie nu este cunoscut aprioric.
Realizarea unei informaii concrete nltur o incertitudine.
incertitudine
Aceast incertitudine este cuantificabil are o valoare.
valoare
O mrime fizico-tehnic purttoare de informaie = semnal.
semnal
Parametru informa
informaional = param. dependent de informaie.
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

35

Semnalele sunt funcii i de timp.

Timpul evolueaz continuu, n sens unic, de la trecut,
prin prezent, spre viitor.
Semnalele se pot clasifica:
1Dup natura fizic : mecanice, electrice, optice etc;
2Dup valorile parametrului informaional:
analogice, discrete (digitale, binare);
3Dup valorile variabilei timp:
continue, discrete n timp (eantionate).
x(t)

x*(t)

semnal analogic continuu

semnal eantionat uniform

t
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

36

4Dup previzibilitatea evoluiei viitoare:

deterministe, stohastice (aleatoare).
Sistemele proceseaz semnale.
semnale
Noiunile de sistem i semnal sunt duale.
n lipsa

semnalelor / sistemelor

existena sistemelor / semnalelor este insesizabil.

Clasificarea sistemelor dup natura semnalelor procesate:
sisteme analogice sau discrete,
sisteme continue sau discrete n timp (cu eantionare),
sisteme deterministe sau stohastice (aleatoare).
M. Voicu, IA (I)

C1 (37)

37