MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

II. MODELE PENTRU TRADUCTOARE

2.1 Structura general a unui sistem de acionare
Un sistem de acionare electric (S.A.E.) realizeaz conversia energiei electrice n energie
mecanic. Aceste sisteme sunt foarte rspndite att n aplicaii industriale ct i n aa numitele aplicaii
electrocasnice. Se estimeaz c aproape 66% din energia electric produs pe plan mondial este
vehiculat de aceste sisteme. Dupa modul de conversie al energiei, sistemele de acionare electric se
mpart n dou categorii:

S.A.E. nereglabile, care sunt alimentate de la surse de c.c. sau c.a. cu parametri - tensiune
i frecven - constani. Performanele funcionale i energetice ale acestor sisteme sunt
modeste, motiv pentru care se nregistreaz o puternic tendin de nlocuire a acestora cu
S.A.E. reglabile;
S.A.E. reglabile, care sunt alimentate de la surse de c.c. sau c.a. cu parametri - tensiune i
frecven - variabili (convertoare statice). Un astfel de sistem este prezentat n schema
bloc din fig.2.1.
Reea

M.E.

C.S.

Traductoare

u*
x*

S.C.

O.T.

M.L.
Traductoare

xR
Fig.2.1 Structura unui S.A.E. reglabil

Elementele componente ale sistemului sunt:

M.L. - maina de lucru antrenat, reprezentnd procesul tehnologic;

O.T. - organul de transmisie, care este reprezentat cel mai adesea de un reductor mecanic, dar
pot fi i alte sisteme de trasmisie cum ar fi curele, sisteme hidromecanice .a.. O.T. este
necesar pentru adaptarea vitezei de rotaie a mainii electrice cu cea necesar mainii de
lucru. Mainile electrice, din motive economice se fabric pentru viteze relativ mari, n timp
ce mainile de lucru, cel mai adesea, pentru viteze reduse;
M.E. - maina electric;
C.S. - convertorul static prin care parametrii constani ai energiei electrice furnizate de reea
sunt transformai n parametri variabili de c.c. sau c.a. n funcie de tipul mainii electrice
utilizate i regimul de funcionare dorit;
Traductoare traductoarele (curent, tensiune, vitez, poziie, presiune, debit, cuplu etc.)
necesare obinerii mrimilor de stare xR utilizate de S.C.;
1

Modele pentru traductoare

S.C. - sistemul de control. Acesta trebuie s asigure realizarea comenzii impuse x* pe baza
msurrii strii xR a mainii electrice i celei de lucru. Evident acest lucru este posibil prin
elaborarea unei comenzi u* pentru convertorul static, cel care poate s modifice
corespunztor parametrii de alimentare ai energiei electrice.

Exemple:
a. Maini unelte comandate numeric (CNC)
Figura 2.2 prezint schema bloc a mainilor unelte comandate numeric (CNC). Informaia
referitoare la forma piesei de prelucrat i implicit la micarea mesei mainii este stocat sub forma unui
program de calculator. Aceasta este transferat n form secvenial controlerului digital, care o compar
cu reacia de poziie provenit de la traductoare, genernd un semnal digital de eroare. Aceast eroare
este convertit n semnal analogic, devenind semnal de comand pentru convertorul static ce
alimenteaz servomotorul de curent continuu. La arborele servomotorului este cuplat, direct sau printrun reductor, urubul care deplaseaz masa mainii. Poziiia mesei este dat de un traductor de poziie, n
timp ce tahogeneratorul furnizeaz viteza la arbore necesar buclei minore de vitez unghiular.
Schema bloc a subsistemului de control este dat n figura 2.3.
Masa mainii
Deplasare
Servomotor
de c.c.

Program

Controler
Numeric

Convertor
Static

Tahogenerator
Reacie de poziie
Reacie de vitez
Fig. 2.2 Schema bloc a CNC

Referina de poziie
Regulator
Program
de poziie

Cuplu
Viteza la arbore
Tensiune
Poziia
Masa
Convertor
DC Servo
Integrator
Mainii
static
motor

Viteza msurat
Poziie msurat

Tahogenerator

Encoder
Fig. 2.3 Subsistemul de control al CNC

MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

b. Pilotul automat al unei nave

Pilotul automat este proiectat s menin nava pe un curs prestabilit n timp ce aceasta este
supus unor perturbaii datorate aciunii vntului, valurilor i curenilor marini. Pilotul automat poate fi
utilizat de asemenea pentru schimbarea cursului pe o direcie nou. Principalele elemente ale sistemului
pilotului automat sunt prezentate n figura 2.4.
Poziia efectiv este obinut cu ajutorul unui giro-compas i este comparat cu poziia dorit
(referina) fixat n memoria pilotului automat. Pilotul automat calculeaz unghiul necesar al crmei i
trimite comanda ctre sistemul de acionare al crmei. Unghiul efectiv al crmei este monitorizat cu
ajutorul unui traductor i comparat cu unghiul cerut.
Aciunea crmei determin apariia unui cuplu care aduce carena pe cursul dorit, n timp ce
aciunea valurilor, vntului i curenilor produce perturbaia (cuplul rezistent). Schema bloc a
subsitemului de control este prezentat n figura 2.5.
Poziia dorit
Eroarea

Giro-compas

Pilot automat

Unghiul efectiv
al crmei
Acionarea crmei
Referina pentru
Traductor
unghiul crmei

Unghiul msurat
al crmei

Poziia efectiv

Fig. 2.4 Pilotul automat al unei nave. Schema bloc

Poziia
dorit

Unghiul cerut Unghiul efectiv

al crmei
al crmei

Eroarea

Pilot
automat

Poteniometru

Sistem de
acionare
Traductor

unghi
crm
Poziia
msurat

Perturbaie

Crm

Poziia
efectiv

Carena
Cuplul
crmei

Girocompas

Fig. 2.5 Pilotul automat al unei nave. Subsistemul de control

2.2 Modele pentru traductoare

Sistemele de acionare electric sunt conduse prin intermediul unui subsistem de reglare
automat, analogic sau numeric, care presupune utilizarea unor mrimi de stare ale sistemului cum ar fi
curentul, tensiunea, viteza unghiular, poziia, cuplul rezistent etc. Achiziia acestor mrimi se realizeaz
prin traductoare care asigur dou funcii:
- compatibilizarea mrimilor msurate cu semnalele unificate utilizate pentru reglarea automat;
- separarea galvanic ntre circuitul de for i cel de comand.
3

Modele pentru traductoare

PROCES

mrimi de stare

mrimi electrice

Traductoare

(semnal electric
calibrat)

(parametri de
proces)

2.2.1

SISTEM DE
REGLARE
AUTOMAT

Traductoare de curent

Traductoare utiliznd msurare n c.a.

Transformatoarele de curent m1m3 sunt considerate ideale i avnd raportul de transformare
I
K= 1
I2

(2.1)

Ca urmare a prezenei redresorului n este necesar filtrarea semnalului de ieire UE cu ajutorul

capacitii C. Adaptarea semnalului se face prin divizorul rezistiv R1, R2.
Impedana operaional a sarcinii redresorului este:
1
R1 + R2
sC
=
Z (s) =
1
sC
( R1 + R2 ) + 1 .
R1 + R2 +
sC

( R1 + R2 )

Din (2.1) i (2.2) rezult:

U E (s) =

I1 ( s )
R2
R1 + R2
R1 + R2 sC ( R1 + R2 ) + 1 K

(2.2)

(2.3)

Fig. 2.6 Traductor de curent utiliznd transformator de msur

Funcia de transfer a traductorului rezult de forma:

YT ( s ) =

UE (s)
I1 ( s )

KT
1 + s T

(2.4)
4

MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

unde
iar constanta de timp

R
KT ( s ) = 2
K

(2.5)

T ( s) = ( R1 + R2 ) C

(2.6)

Aadar traductorul de curent este reprezentat printr-un element de ntrziere de ordinul 1,

constanta de timp T fiind de ordinul milisecundelor.

Fig. 2.7 Transformatoare de curent

Traductoare utiliznd msurare n c.c.

n acest caz msurarea se face de pe untul f, nivelul de tensiune de intrare UI, proporional cu I1,
este de ordinul zecilor de mV, fiind necesar amplificarea acestuia. Pentru a se asigura izolarea
galvanic se utilizeaz un amplificator de c.c. cu modulare-demodulare format din modulatorul M,
amplificatorul A i demodulatorul (redresorul) DM. Din acelai motiv ca la traductorul prezentat anterior
este necesar filtrarea semnalului de ieire UE, rezultnd o funcie de transfer similar.

Fig. 2.8 Traductor de curent cu msurare n c.c

Fig. 2.9 unturi pentru msurri

Modele pentru traductoare

Traductoare de tip L.E.M.

Acestea sunt traductoare ce utilizeaz separarea galvanic tip transformator de curent,
conversia semnalului prin magnetizarea variabil a miezului n funcie de curentul msurat i liniarizarea
caracteristicii de ieire.
Traductorul poate fi utilizat pentru msurare att n c. c. ct i n c. a.
Avnd ieirea n curent, pentru compatibilizare cu subsistemul de reglare automat, se
conecteaz pe ieire rezistena de sarcin RE, pe care se msoar tensiunea de ieire UE.
Funcia de transfer a traductorului este de forma (2.4), ns constanta de timp T este de
ordinul sec, ceea ce face ca traductorul s fie practic neinerial, funcia lui de transfer asimilndu-se
prin:
YT ( s ) = KT .
(2.7)

Fig. 2.10 Traductor tip

L.E.M. de curent

Fig. 2.11 Traductoare tip L.E.M. de curent

Fig. 2.12 Traductoare tip L.E.M. de tensiune

2.2.2

Traductoare de vitez unghiular (turaie)

Cel mai utilizat traductor analogic n acest scop este tahogeneratorul de c.c.. Acest traductor este
un generator de c.c. de mic putere, cu magnei permaneni pentru asigurarea unui flux de excitaie
constant.
6

MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

Tensiunea electromotoare produs de tahogenerator este:

Tensiunea de ieire:

e(t ) = k ( t ) .

(2.8)

u E (t ) = R2 iT ( t ) .

(2.9)

Curentul debitat de tahogenerator se determin din ecuaia de regim dinamic:

e(t ) = 2 ( R1 + R2 ) + RT iT ( t ) + LT

diT ( t )
dt

(2.10)

Funcia de transfer a traductorului rezult de forma:

Y T (s) =

UE (s)
(s)

KT
,
1 + s T

(2.11)

unde
K T=

R1 k
,
2 ( R1 + R2 ) + RT

(2.12)

iar
T=

LT
.
2 ( R1 + R2 ) + RT

(2.13)

Aadar i traductorul de vitez unghiular este reprezentat printr-un element de ntrziere de

ordinul 1, constanta de timp T fiind de ordinul milisecundelor.

Fig. 2.13 Traductor de turaie

Fig. 2.14 Tahogeneratoare

Modele pentru traductoare

2.2.3

Traductoare de deplasare unghiular (poziie)

Cele mai utilizate traductoare sunt cele de tip incremental furniznd un numr fix de impulsuri
pentru o rotaie a arborelui mainii electrice. O variant de schem de msur este prezentat n figura
2.15.
De la traductorul incremental TI, printr-un discriminator de sens DS impulsurile sunt contorizate
n numrtorul bidirecional NB. Prin intermediul porilor logice P1 i P2 se discrimineaz deplasrile
unghiulare numerice n+, respectiv n-. Aceste deplasri, n cazul unei reglri analogice, pot fi decodate
prin convertoarele numeric-analogice D/A.

Fig. 2.15 Traductor de poziie

Traductorul poate fi folosit fie n varianta numeric, fie n cea analogic, i ca traductor de vitez
unghiular (turaie). n acest caz numrarea impulsurilor se face pentru perioade fixe, stabilite de
generatorul de tact GT, ieirea numeric sau analogic fiind proporional cu viteza unghiular.
n cazul traductorului de poziie intervalul dintre dou impulsuri poate fi considerat ca un timp
mort. Avnd n vedere numrul mare de impulsuri generate pentru o rotaie (sutezeci de mii de
impulsuri/rotaie), aceast constant de timp este efectiv neglijabil. De asemenea, constantele de timp
introduse de prelucrarea semnalelor pe calea intrare-ieire, fiind de ordinul microsecundelor sunt
neglijabile.
n cazul utilizrii ca traductor de vitez unghiular, semnalul de ieire este utilizabil numai la
intervale egale cu perioada de numrare, echivalent cu un timp mort. Se impune deci i n acest caz o
perioad de numrare ct mai mic.

Fig. 2.15 Traductoare de poziie