MODELAREA IDENTIFICAEA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

III. MODELE PENTRU CONVERTOARE STATICE

GALAI 2013

3.1 Modelul matematic al redresoarelor bidirecionale

In cazul modelrii sistemelor de acionare electric, convertoarele statice intereseaz din punct de
vedere al unui model global, intrare-ieire.
Particularitile funcionale ale convertoarelor nu influeneaz sistemele de conversie, att timp ct
nu influeneaz mrimea de ieire, la nivel comparabil cu cea mai mic constant de timp a
acestora.

Uc
DCG

Vd

UC - tensiunea de comand
- unghi de comand
Vd tensiunea de ieire

Fig.3.1.Schema bloc echivalent a unui convertor

Vd Vd cos

Vd

Vd Vd U C

ar cos U c

Vd

a) Funcia de transfer pentru convertor:

Vd kU C

b) Avnd n vedere limitrile:

-Ucm

,
d

Ucm

Vd cos min

Vd

,,
Vd Vd cos max

caracteristica este una liniar cu saturaie.

Fig.3.2.Caracteristica intrare ieire

2

Uc

c) Timpul mort este produs de necoincidena mrimii comenzii U C cu faza de comand a

tiristoarelor, ca urmare a sincronizrii acesteia cu tensiunea anod-catod.
n cazul cel mai favorabil UC coincide cu faza comenzii (t=0)
n cazul cel mai defavorabil, timpul pn cnd comanda devine efectiv, este egal cu distan a
dintre dou impulsuri de comand succesive (t=T/p)
constanta are un caracter statistic se ia n calcul valoarea medie.
Funcia de transfer devine:

YC ke

st

YC

k
1 st

Vd

Vd

d) Caracteristica extern devine puternic

neliniar la ntreruperea conduciei.

-Ucm

Ucm

Uc

Vd
Fig.3.3.Caracteristica intrare ieire n regim de
conducie ntrerupt

Proiectarea convertoarelor se face astfel nct n func ionare normal s nu se ating limitele min,
max.
Prin msuri adecvate se pot reduce pn la anulare regimurile de curent nrerupt.
Constanta de timp mort t fiind de obicei mai mic dect constantele de timp ale SAE, se poate
neglija n majoritatea cazurilor.
Convertorul se poate aproxima printr-un
Vd kU C
amplificator de putere liniar 3i neinerial

3.2 Modelul matematic al convertoarelor c.c-c.c

Performane:
- schem mai simpl i deci costuri mai reduse ale echipamentelor,
- funcionare numai n conducie nentrerupt,
- frecven de comutaie ridicat, cu avantaje n spectrul de armonici al tensiunii i curentului
de ieire.
U
U Vd c
Tensiunea medie de ieire U depinde de durata de conectare:

+Vd

+Vd
i<0
i>0

-UCM

UCM
-Vd

Fig. 3.4 Caracteristica de comand ideal

UC

UCM

-UCM

UC

-Vd
Fig. 3.5 Caracteristica de comand real

Proiectarea convertoarelor se face astfel nct n funcionare normal s nu se ating limitele Vd.
Chopperele nu au regim de curent ntrerupt.
ntruct variaiile de tensiune u datorate timpului mort sunt relativ mici, cel mult de ordinul
1..2%, se poate aproxima caracteristica de comand real prin cea ideal.
YC s

U s Vd

k
U C s V

Convertorul se poate aproxima printr-un

amplificator de putere liniar i neinerial
4

3.3 Modelul matematic al invertoarelor

Din punct de vedere al mrimilor de ieire, tensiune i frecven, invertoarele asigur
comanda complet independent a acestora.
In privina frecvenei de ieire caracteristica de comand este de tipul liniar i neinerial.
In ceea ce privete tensiunea de ieire trebuie luate n considerare:
- neliniaritatea pentru supramodulaia n amplitudine, mA>1,
- efectele timpului mort.
i<0
1,273Vd
Vd

i>0
ideal
1

3.24

mA

Fig. 3.6 Caracteristica de comand real

Supramodulaia n amplitudine determin un puternic caracter neliniar convertorului, cu consecine

pentru partea de comand n circuit nchis.
Cele mai multe tipuri de invertoare utilizeaz n exclusivitate modulaia liniar.
YC s

U 0 s
k
U C s
5

IV. MODELAREA MAINII DE CURENT CONTINUU

Mainile de curent continuu sunt nc frecvent utilizate n multe ramuri industriale, ca de exemplu:
- industria oelului i aluminiului, n procesul de laminare,
- industia hrtiei, tipografii,
- instalaii de ridicat pentru materiale i personal n industria minier,
- propulsie naval: spargtoare de gheaa, submarine, vase oceanografe,
- transport urban,
- alte aplicaii industriale ce necesit variaii de vitez sau cuplu: mixere, extrudere, maini unelte,
- aplicaii speciale: acionarea simulatoarelor gravitaionale,
- transport pe cablu .a.

4.1 Caracteristica mecanic. Reglarea vitezei.

IA

RA,E M=
RE ,LE
UE
Fig.4.1 Motor de c.c.

Ecuaia de echlibru electric are forma:

IE
mm
Fig.4.2 Caracteristica mecanic natural.

U E RA .I A

T.e.m.:

E k . .

Cuplul electromagnetic:

mm k . .I A

Ecuaia caracteristicii mecanice:

U
0 - viteza de mers n gol;
k .

U mm .RA

k . k 2 . 2

mm .RA
- cderea de vitez n sarcin.
k .

Reglarea vitezei m.c.c.: - prin tensiune rotoric

- prin tensiune statoric (flux de excitaie)
Reglarea prin modificarea tensiunii rotorice se realizeaz pastrnd fluxul de excitaie constant,
la valoarea nominal.
Din motive constructive tensiunea de alimentare se poate modifica n limitele:
U N U U N
U1 0,5.U N

Ex:

Avantaje ale reglrii prin tensiune rotoric:

+UN

domeniu larg de reglare [+N, -N]

+0,5UN

0,5 0

mm
-0,5 0
-UN

0,5.U N mm .RA
2 2 0,5. 0
k . N
k . N

- 0

Fig.4.3 Reglarea vitezei prin tensiune

rotoric

pstreaz nealterat capacitatea n cuplu a motorului,

acesta fiind independent de tensiunea rotoric relaia
(1.3). Din acest motiv reglarea se mai numete la
cuplu constant sau putere variabil, aceasta fiind dat
P mm .
de relaia:
Limitri:
reglarea se poate face doar pan la viteza de baz.

Reglarea prin modificarea tensiunii statorice (diminuare de flux)

Obiectivul reglrii prin diminuarea fluxului este obinerea vitezelor superioare celei de pe
caracteristica mecanic natural, la sarcini reduse.

0,5. N

Ex:

UN
m .R
2 m A 2 2. 0 4.
k .0,5. N k .0, 25. N

Avantaje ale reglrii prin tensiune statoric:

se obin viteze mai mari dect pe caracteristica
mecanic natural.

0,5N

2 0

Limitri:
mm
Fig.4.4 Reglarea vitezei prin diminuare de flux

pentru evitarea saturaiei magnetice avem restricia:

N
diminuarea cuplului proporional cu cea a fluxului
impune limitarea domeniul de reglaj la:

P
mm

N
Fig.4.5 Reglarea la P i m constant

cderea de vitez n sarcin crete semnificativ. Se

constat micorarea cuplului direct proporional cu
fluxul.

1
1
...... N
3
2

Aplicaii ale reglrii turaiei prin diminuare de flux:

- laminorul revesibil,
- maina de bobinat,
- ruloarele si deruloarele de benzi din industria metalurgic,
- mainile unelte - repoziionarea rapid a cuitului de achiere.

N
UN
U
-N

Reglare la flux
variabil

Reglare dup
tensiune rotoric

Reglare la flux
variabil

Fig.4.6 Reglarea la cuplu i putere constant

4.2 Modelarea sistemelor de c.c. la flux constant

Modelul matematic la flux constant se scrie plecnd de la ecuaia de echilibru electric pentru
nfurarea rotoric i ecuaia de micare, n regim dinamic:
u (t ) e(t ) RA .i A (t ) LA .

mm mS F v J

e(t ) k . N . (t )

t.e.m. i cuplul fiind:

diA (t )
dt

d
dt

mm (t ) k . N .i (t )

Modelul se rescrie astfel:

k . N
RA
1
diA (t )
dt L .i A (t ) L . (t ) L .u (t )

A
A
A

d (t ) k . .i Fv 1 m (t )
N A
s
dt
J
j
J

Folosind notaiile:
iA (t )

(t )

x(t )

vector de stare

u(t ) u (t )

intrare

w (t ) ms (t )

perturbaie

se obine forma compact a modelului:

o

x(t ) A.x(t ) B.u(t ) G.w (t )

cu A, B, G matrici constante:

RA
L
A

k . N
J

k . N
LA

Fv

J

1
B LA

0

0
G 1

J

Prin aplicarea transformatei Laplace n condiii iniiale nule se obine modelul operaional sub
forma ecuaiilor:
U ( s ) ( RA s.LA ).I A ( s ) k . N .( s )
s.J .( s ) k . N .I A ( s ) M s ( s )
( Fv s.J ).( s )
U (s )
E ( s)

1
RA sLA

I A (s )

M s (s)

k . N

1
sJ

k . N
Fig.4.7 Schema bloc operaional la flux constant

( s )

1
F v sJ

4.3 Modelarea sistemelor de c.c. la flux variabil

Modelul matematic la flux variabil provine din cel anterior (sistemul de ec. 2.4), cu urmtoarele
completri:
fluxul de excitaie este variabil
modelul trebuie completat cu ecuaia de regim dinamic a circuitului de excita ie:
diA (t )
RA
k
1
dt L .iA (t ) L . (t ). (t ) L .u (t )
A
A
A

d (t ) k
F
1
. (t ).iA (t ) v ms (t )

J
j
J
dt
diE (t )
R
1
E .iE (t ) .u E (t )

LE
LE
dt

Modelul prezint dou tipuri de neliniariti:

- neliniaritatea datorat caracteristicii de magnetizare t
- neliniaritatea de tip produs dintre marimea de stare x(t )

f ie t

iA (t )

(t )

,
u

Variaia fluxului are loc n zona cvasiliniar a

caracteristicii de magnetizare, ceea ce permite
aproximarea:
t f ie t k iE ; k cst.

u (t )

i mrimea de intrare u(t) 1 .

(t )
u 2

m
iE
Fig.4.8 Caracteristica de magnetizare

x(t ) A.x(t ) Nx t u 2 B.u(t ) G.w (t )

Forma compact a modelului:

RA
L
A

Fv

J

k
LA

k
J

1
B LA

0
G 1

J

Prin aplicarea transformatei Laplace sistemului de ecuaii (4.1) se obine modelul operaional sub
forma ecuaiilor:
U ( s ) ( RA s.LA ).I A ( s ) k . N .( s )
s.J .( s ) k . N .I A ( s) M s ( s )
U E ( s ) ( RE s.LE ).I E ( s)
Condiiile iniiale sunt nenule, deoarece reglarea prin flux se realizeaz pentru viteze mai mari
dect cea nominal.
k

U E (s )

0 ( s)

RE s.LE
I A0 ( s )

U ( s)

1
RA s.LA

E (s)

M s (s)

0 ( s )
1
s.J

Fig.4.9 Schema bloc operaional pentru flux variabil.

( s )

Rezultate obinute prin simulare:

Fig. 4.10. Tensiunea rotoric i cea

statoric/Cuplul rezistent

Fig. 4.11. Viteza unghiular/Tensiunea

electromotoare

Fig. 4.12. Curentul rotoric i cuplul

electromagnetic/Curentul statoric

5. MODELAREA SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMAT LA FLUX VARIABIL

Ui

ER

BLV

*
-r

TIA

RIA
i*A

PWM

-iAr

M=

Tg

TIA
TIA

T
-iAr

RA

TIE

BM

-e

-iE

RE
e*

C1 DCG

TU

i*E
iEm

Fig.5.1 Schema de reglare la flux variabil

RIE

iE