MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

IV. MODELAREA MAINII DE CURENT CONTINUU

4.3. Modelul matematic discret al sistemelor de acionare cu maini de curent continuu
Semnalele numerice sunt obinute n dou etape:
- eantionare,
- cuantizare.
Prin eantionare se obine semnalul discret n timp din semnalul continuu, iar operaia de
cuantizare, realizat cu ajutorul convertorului analog-digital, ncadreaz fiecare eantion ntr-un
interval al amplitudinii semnalului i transmite valoarea numeric corespunztoare acelui eantion.
Pentru evitarea pierderilor de informaie trebuie aleas corespunztor perioada de eantionare. Teorema
Shannon-Nyquist ne ofer limita superioar de alegere a perioadei de eantionare:
un semnal x(t) a crui dinamic este definit de constanta de timp T0, poate fi descris n forma
1
2

discret de seria de valori x(kTe), dac Te T0 , Te reprezentnd perioada de eantionare.

Perioada de eantionare depinde de dinamica sistemului discretizat i de viteza procesorului
utilizat. Alegerea perioadei de eantionare este un compromis ntre performan i cost. Practic se alege
cea mai mic perioad de eantionare care asigur toate performanele impuse. Pentru asigurarea unui
rspuns neted i fr pierderi de informaie din semnalul continuu, perioada de eantionare trebuie s
fie cuprins ntre (1/401/10) din cea mai mic constant de timp a buclei de reglare.

a)

b)

c)
Fig. 4.8 Alegerea perioadei de eantionare Te

Modelul discret al SAE de curent continuu

Exemplul din figura 4.8 prezint un semnal sinusoidal x (t ) = x0 sin 0t , 0 = 2 / T0 pentru

discretizarea cruia s-au folosit trei valori diferite ale pasului de eantionare Te:
1
T0
10
1
b) Te = T0
4
1
c) Te > T0
2

a) Te =

Dac pasul de eantionare este mult mai mic dect perioada semnalului x(t), reconstrucia
semnalului iniial este uoar cazul a).
Mrind pasul de eantionare, semnalul discret aproximeaz o sinusoid, dar semnalul iniial este
greu de recunoscut. Mai precis, dac tim apriori c semnalul este sinusoidal, putem determina
perioada i amplitudinea, ceea ce ne va permite s reconstruim complet semnalul x(t) cazul b).
Depirea valorii limit impus pentru Te de teorema Shannon-Nyquist duce la pierderea
informaiei asupra semnalului x(t) i la imposibilitatea reconstruciei acestuia cazul c).

Fig. 4.9 Schema bloc de reglare a turaiei SAE de curent continuu

n cazul mainii de curent continuu, cele dou bucle de reglare sunt sincronizate, perioadele de
eantionare fiind identice, analiza cu ajutorul transformatei Z putnd fi uor aplicat. n vederea
efecturii analizei numerice, transformata Z transfer ecuaiile difereniale corespunztoare sistemelor
continue n ecuaii algebrice liniare corespunztoare sistemelor discrete. Obinerea semnalului numeric
din semnalul continuu, prin procesul de eantionare, a fost prezentat n figura 9 prin contactul
dispozitivului de eantionare, contact care se nchide cu frecvena de eantionare 1/Te.
n cazul automatizrii convenionale, utiliznd regulatoare continue conectate n cascad,
acordarea optimal a acestora se realizeaz utiliznd criteriile modulului, respectiv simetriei (varianta
Kessler), caracteristice proceselor rapide.
Astfel, adoptnd un sistem unificat de reglare n tensiune, regulatorul de curent rezult de tip
proporional-integral cu funcia de transfer
H RI ( s ) = k3 +

k4
s ,

(4.22)

cu urmtorii parametri
k3 =

TA R A
2 TI k D k I

RA
k4 =
2 TI k D k I

(4.23)
2

MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

unde:

kD =

UN
10

este funcia de transfer a convertorului static, echivalent cu o constant de

amplificare,
10

kI =

TI = TI ,

I A max

, factorul de atenuare al traductorului de curent,

suma constantelor de timp parazite corespunztoare buclei interioare, de curent, fiind

egal cu constanta de timp a traductorului de curent.
Funcia de transfer a regulatorului de vitez are forma
k
H R ( s ) = k1 + 2
s

(4.24)

avnd parametrii
k1 =
k2 =

kI J
2 T k k
kI J

(4.25)

2
8 T
k k

n care:
10
N este factorul de atenuare al traductorului de turaie,

k =

T = 2 TI + T , suma constantelor de timp parazite corespunztoare buclei exterioare, de

vitez, T fiind constanta de timp a traductorului de vitez.

Deoarece semnalul de intrare al elementului de execuie este continuu n timp, iar ieirea
regulatorului este o funcie discret, semnalul numeric trebuie convertit ntr-un semnal continuu. Acest
lucru se realizeaz cu ajutorul extrapolatoarelor.
Extrapolatorul de ordin zero menine ultima valoare primit (blocheaz aceast valoare) n
timpul perioadei de eantionare care urmeaz, fiind caracterizat prin urmtoarea funcie de transfer:
H EOZ ( s ) =

1 e sTe
,
s

(4.26)

1
-s
x(kTe)

e-sTe

1
-s

- x(t)

Fig. 4.11 Funcia de transfer a

extrapolatorului de ordinul zero

Fig. 4.10 Reconstrucia semnalului

cu un extrapolator de ordinul zero

Modelul discret al SAE de curent continuu

Extrapolatorul de ordinul 1. Acesta realizeaz o extrapolare liniar a evoluiei semnalului,

utiliznd ultimele dou eantioane. Funcionarea extrapolatorului de ordin 1 este ilustrat n fig. 4.12.

Fig. 4.12 Reconstrucia semnalului cu un extrapolator de ordinul 1

4.3.1. Modelarea matematic discret a buclei de reglare a curentului

Schema bloc pentru obinerea modelului discret al buclei de curent este prezentat n figura
4.13.
1
1 + sTFI

1
RA (1 + sTA )

k
k3 + 4
s

kI
1 + sTI

Fig. 4.13 Bucla de reglare a curentului rotoric

Folosind un extrapolator de ordinul zero, trecerea din domeniul complex s n domeniul discret
Z se face conform relaiei:
(4.27)
H FI z 1 = Z H EOZ ( s ) H FI ( s ) ,

( )

sau sub alt form:

1 e sTe
1
H FI z 1 = Z

1 + sTFI .
s

( )

(4.28)

innd cont c z = e sTe , relaia (4.28) devine:

( )

H FI z 1 =

1 z
TFI

1
Z

1
s 1 + s
TFI

(4.29)

Deoarece lucrm n domeniul s, pentru a determina transformata Z din relaia (4.29) utilizm
metoda de calcul indirect * pe baza transformatei Laplace. Astfel, aplicnd teorema reziduurilor pentru
poli simpli, forma final a funciei de transfer n domeniul discret devine:
*

THEORIE DE LA COMMANDE DES SYSTEMES E. Ceang et. all, Editura Tehnic, 2001

MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

( )

H FI z 1 =

1 z 1 e

sau

Te
TFI

(4.30)

Te
TFI

( )
(z ) .

*
I FI
z 1

( )= I

H FI z

(4.31)

*
A

innd cont de (4.30) i (4.31) obinem relaia de recuren:

*
I FI

(k ) =

*
I FI

( k 1) e

Te
TFI

+ I *A

TFI
( k 1) 1 e

(4.32)

Plecnd de la funcia de transfer a traductorului de curent:

IR (s)

I A (s)

kI
1 + sTI

(4.33)

se obine o ecuaie asemntoare pentru relaia de curent sub forma:

I R ( k ) = I R ( k 1) e

Te
TI

TI
+ I A ( k 1) 1 e

k
I.

(4.34)

Implementarea numeric a regulatorului de curent avnd funcia de transfer:

H RI ( s ) = k3 +

k4
s ,

(4.35)

se face utiliznd relaiile (4.27), (4.28) i proprietatea de liniaritate a transformatei Z sub forma:

( )

1
1
H RI z 1 = k3 1 z 1 Z + k4 1 z 1 Z .
s
s2

(4.36)

Pentru a calcula transformata Z a celui de-al doilea termen din membrul drept al relaiei (4.36)
se utilizeaz teorema reziduurilor pentru poli multipli, obinnd:

( )

H RI z 1 = k3 + k4

Pe de alt parte

( )= I

H RI z

Te z 1

1 z 1

(4.37)

( )
(z ) I (z ) ,
U c z 1

*
FI

(4.38)

astfel nct ecuaia de implementare numeric a regulatorului de curent este:

*
*
U c ( k ) = U c ( k 1) + k3 I FI
( k ) I R ( k ) + ( k4Te k3 ) I FI
( k 1) I R ( k 1) .

Tensiunea aplicat rotorului mainii de curent continuu este:

U A ( k ) = kD U c ( k ) .
Mrimea de ieire a buclei interioare de curent:
- considernd rotorul calat
I A ( k ) = I A ( k 1) e

Te
TA

TA
+ U A ( k 1) 1 e

(4.39)
(4.40)

1
R
A

(4.41)

cu rotorul n micare
5

Modelul discret al SAE de curent continuu

I A ( k ) = I A ( k 1) e

Te
TA

TA
+ U A ( k 1) k ( k 1) 1 e

1
R
A

(4.42)

4.3.2. Modelarea matematic discret a buclei de reglare a vitezei

Schema bloc a modelului discret al buclei de vitez este prezentat n figura 4.14, unde funcia
de transfer n circuit nchis a buclei de reglare a curentului este aproximat prin cea reprezentat n
figura 4.15.

1
1 + sTF

k1 +

k2
s

1
sJ

k
1 + sT

Fig. 4.14 Bucla de reglare a vitezei

1
k I (1 + 2 sTI )

Fig. 4.15 Funcia de transfer a

buclei de reglare a curentului

Viteza unghiular impus filtrat este dat de:

*F

(k ) =

*F

( k 1) e

Te
TF

TF
+ ( k 1) 1 e

(4.43)

Semnalul de pe reacia de turaie are forma:

R ( k ) = R ( k 1) e

Te
T

T
+ ( k 1) k 1 e

(4.44)

Forma discret a regulatorului de turaie este dat de ecuaia:

I *A ( k ) = I *A ( k 1) + k1 *F ( k ) R ( k ) + ( k2Te k1 ) *F ( k 1) R ( k 1) ,

(4.45)

iar semnalul de ieire al sistemului de acionare este:

( k ) = ( k 1) +

Te
k I A ( k 1) M s ( k 1) .
J

(4.46)
6

MODELAREA IDENTIFICAREA I SIMULAREA ACIONRILOR ELECTRICE

Pentru obinerea ecuaiilor necesare simulrii buclelor de reglare ale sistemului de acionare
electric, vom stabili aceste ecuaii ntr-un bloc de relaii de recuren, ecuaii care vor fi aezate n
ordinea fireasc de continuitate i compatibilitate ntre elementele componente ale sistemului, adic n
ordinea (4.43), (4.44), (4.45), (4.32), (4.34), (4.39), (4.40), (4.41), (4.46).
Setul de ecuaii de mai sus se poate obine i folosind transformata Z biliniar.
Pentru a trece o funcie de transfer H(s) din planul complex s ntr-o funcie de transfer H(z)
din planul discret Z, cu ajutorul transformatei Z biliniare se consider exemplul din figura 4.16.
H (s)

Fig. 4.15 Funcia de transfer

a elementului integrator

Fie elementul integrator caracterizat prin

H (s) =

n domeniul timp se obine ecuaia:

1
s

(4.47)

y ( t ) = u ( t )dt .

(4.48)

Pentru o perioad de eantionare T putem scrie:

y ( k + 1) = y ( k ) +

( k +1)Te

kTe

u ( t )dt .

(4.49)

Folosind metoda trapezelor putem aproxima integrala:

y ( k + 1) = y ( k ) +

Te
u ( k + 1) + u ( k ) .
2

Scris n domeniul Z, ecuaia (4.50) conduce la:

( )

( )

Y z 1 = z 1 Y z 1 +

( )

( )

Te
U z 1 + z 1 U z 1 ,

(4.50)
(4.51)

de unde funcia de transfer se obine sub forma:

sau

H z 1 =

( )

Te 1 + z 1
2 1 z 1

( )

H z 1 =

2 1 z 1
Te 1 + z 1

(4.52)

(4.53)

innd cont de ecuaiile (4.47) i (4.53), trecerea din domeniul s n domeniul Z se face nlocuind
s=

2 1 z 1
Te 1 + z 1 .

(4.54)

Funcia de transfer a filtrului pe viteza unghiular impus avnd ecuaia

*F ( s )
*

(s)

1
1 + sT

(4.55)

dup prelucrri algebrice i utiliznd (4.54), conduce la ecuaia n diferene finite de forma:
T 2TF *
Te
* ( k ) + * ( k 1)
*F ( k ) = e
F ( k 1) +
.
Te + 2TF
Te + 2TF

(4.56)
7

Modelul discret al SAE de curent continuu

n acelai mod se determin ecuaiile:

regulatorului de vitez
T

I *A ( k ) = I *A ( k 1) + k1 + k2 e *F ( k ) R ( k ) + k2 e k1 *F ( k 1) R ( k 1) ,

2
2

curentului rotoric impus

T 2T
Te
*
*
I * ( k ) + I * ( k 1)
I FI
( k ) = e FI I FI
( k 1) +
A
A

Te + 2TFI
Te + 2TFI

(4.58)

reaciei de curent
T 2TI
Te
I A ( k ) + I A ( k 1) .
IR (k ) = e
I R ( k 1) + k I
Te + 2TI
Te + 2TI

(4.57)

(4.59)

i regulatorului de curent
T

U c ( k ) = U c ( k 1) + k3 + k4 e
2

*
Te k I * ( k 1) I ( k 1)
R
3 FI
I FI ( k ) I R ( k ) + k4
.
2

(4.60)

Tensiunea aplicat rotorului rmne de forma

U A ( k ) = kD U c ( k ) .

(4.61)

Ecuaiile de calcul al curentului rotoric rezult de forma:

- cu rotorul calat
T 2TA
Te
1
U A ( k ) + U A ( k 1)
I A (k ) = e
I A ( k 1) +
Te + 2TA
Te + 2TA
RA

(4.62)

cu rotorul n micare
T 2TA
Te
Te
k
1
U A ( k ) + U A ( k 1)
( k ) + ( k 1) .
I A (k ) = e
I A ( k 1) +
Te + 2TA
R A Te + 2TA
R A Te + 2TA

(4.63)

Viteza unghiular la arborele motorului, calculabil n acelai mod, este dat de:
T
( k ) = ( k 1) + e k ( I A ( k ) + I A ( k 1) ) ( M s ( k ) + M s ( k 1) ) .
2J

(4.64)