VI.

CONTROLUL AUTOMAT AL ACIONRILOR REGLABILE CU MAINI DE INDUCIE

Din punct de vedere al controlului automat, acionrile reglabile cu maini de inducie se mpart
n dou categorii: acionri de uz general i acionri performante. Principalul indicator avut n vedere
la aceast clasificare este precizia de reglare a parametrilor mecanici de ieire, n special viteza. Dac
maina de lucru nu necesit o precizie mare a reglrii vitezei, cum ar fi pompele sau ventilatoarele, se
poate apela la o structur relativ simpl de comand n bucl deschis sau nchis cu compensarea
cderii de vitez n sarcin dup diverse strategii. n cazul acionrilor performante, cum ar fi maini
unelte, roboi, linii tehnologice, performanele de reglare sau dinamice pot fi atinse numai prin
structuri de control n bucl nchis.
6.1 Acionri de uz general
a) O prim variant de control este prezentat n fig.6.1, fiind denumit n bucl deschis cu
U/f constant sau U constant i f variabil. Blocul de impunere al vitezei este elementul ramp ER prin
care se comand porniri sau frnri ntr-un timp prestabilit n aa fel nct curentul mainii s se
pstreze n limite admisibile sau controlabile.Impunerea rezultat *, viteza dorit, genereaz prin
intermediul convertoarelor tensiune/tensiune CTT i tensiune/frecven CTF referinele necesare
invertorului PWM pentru tensiune, u* i pentru frecven, f*.
u

U0
CTT

ER
*

u*
Invertor

f*
f

CTF
Fig.6.1 Reglare n bucl deschis

PWM

M
3~

UN
U0
f
fN
Fig.6.2. Caracteristica U/f

n ceea ce privete tensiunea este necesar o corecie a valorii mai ales la viteze mici, unde
datorit cderilor de tensiune din main comparabile cu tensiunea de alimentare, caracteristica U/f nu
mai pstreaz cuplul critic constant. Pentru a compensa acest lucru se suplimenteaz impunerea de
tensiune cu valoarea U0, fig.6.2. Compensarea, respectiv mrimea tensiunii suplimentare, poate fi
constant, sau, pentru o precizie mai buna, variabil n sensul descreterii valorii cu creterea vitezei,
cnd proprietatea U/f nu mai este afectat de mrimea impunerii. Controlul este destul de simplu de
realizat i permite att reglarea vitezei ct i a timpilor i curenilor de accelerare i frnare. Evident
reglarea se poate face i peste frecvena nominal, dar precizia reglrii vitezei este determinat de
panta caracteristicii mecanice.
b) O variant de control mai bun calitativ este cea numit n bucl deschis cu compensarea
alunecrii, fig.6.3. Alunecarea s

(6.1)
s 0

0
este de fapt o mrime prin care se apreciaz micorarea vitezei cu creterea sarcinii la arbore. Se poate
arta c ntre alunecare i puterea furnizat de motor exist o dependen. Msurarea puterii motorului
se realizeaz cel mai simplu n circuitul intermediar de c.c., Vd , Id, ntruct tensiunea este practic
constant. Deci simpla msurare a curentului Id furnizeaz informaie despre mrimea alunecrii.
Aceast informaie este prelucrat n blocul CA, compensarea alunecrii, furniznd compensrile u i
necesare impunerii invertorului PWM pentru corecia creterii sau scderii vitezei n sarcin. Astfel
impunerea este transformat n impuneri variabile cu sarcina
1

u* u u
.
(6.2)
*
Schema mai este prevzut cu blocul de limitarea a impunerii LIM, prin care la depirea
valorilor nominale din circuitul intermediar, Vd i Id , se micoreaz mrimea impunerii astfel nct
sistemul s reintre n funcionarea admisibil. Dac ultima funcie este una de protecie, prima,
compensarea alunecrii, asigur pstrarea vitezei sistemului practic constant n raport cu sarcina,
precizia fiind acceptabil i determinat de acurateea realizrii funciei de compensare din blocul CA.
Fiind tot o reglare n bucl deschis regimurile dinamice ca pornirea, oprirea sau modificarea vitezei
sunt cele naturale, afectate esenial de elementul de impunere ER.

CTT
u u

CA
Id

Vd
ER

u*
=

PWM
*

LIM

M
Fig.6.3 Schem de reglare cu compensarea alunecrii

c) O schem mai performant, numit cu reglarea vitezei n bucl nchis, este prezentat n
fig.6.4. Reglarea vitezei se realizeaz cu ajutorul regulatorului R i a vitezei reale r msurat cu
tahogeneratorul TG. Ieirea regulatorului genereaz prin convertoare adecvate impunerile pentru
PWM, u* i f*. Schema mai este prevzut cu o limitare a impunerii de vitez n funcie de mrimea
curentului real ir, ca mijloc de protecie la suprasarcin. Evident, schema, ca urmare a prezenei
regulatorului, asigur o precizie mai bun de reglare a vitezei. Performanele depind de structura i
parametrii de acord ai regulatorului. Avnd n vedere structura modelului, calculul regulatorului este
dificil iar performanele dinamice posibil de realizat relativ mici. Uneori se utilizeaz i la aceast
schem generarea impunerii * prin element ramp, fig.6.1.

*
-r

-ir

u*
u

f*

=
=

PWM

TG
Fig.6.4Schema de reglare n bucl nchis

M
3~

6.2. Acionri performante

Pentru a atinge performane de reglare, precizia de realizare a vitezei i cuplului, timpi de
rspuns mici i stabilitate n funcionare, ct mai bune se utilizeaz scheme evoluate, n mai multe
variante. O prima variant este controlul scalar, care se realizeaz asemntor ca n c.c., adic un
control n cascad cu regulatoare de vitez i curent statoric. Ca urmare a complexitii i neliniaritii
modelului calculul regulatoarelor este dificil, iar performanele obinute modeste. Varianta, utilizat la
nceputurile dezvoltrii acionrilor reglabile cu maini de inducie, este n prezent practic abandonat
ca urmare a performanelor reduse.
a) Controlul cu orientare dup cmpul rotoric. Se realizeaz n dou variante n funcie de
tipul invertorului utilizat. Astfel n fig.6.5 este prezentat schema bloc de control pentru utilizarea unui
invertor de curent, CSI. Controlul se bazeaz pe modelul d/q n cureni. Pe baza ecuaiilor modelului i
ca urmare a achiziiei celor trei cureni statorici is1, is2 i is3 i a vitezei reale r, se calculeaz
componentele simetrice ale curentului isq i isd, curentul de magnetizare rotoric, imr i q, i cuplul real
mr, n blocurile model d/q i BCm.
R

BLm

Rm

i*sq

imr

-r

-mr
R

BD
i

mr

i*sd
-imr

q
i*s

i*sq
*

e-jq

i*s

2
3

sd

q
Model
d/q

isd
isq
imr
mr

km

BCm

i*s1
i**s2
i s3

CSI

is1

is2
is3

M
3~

Fig.6.5. Controlul cu orientare dup cmp rotoric i invertor de curent

Controlul este structurat pe cele dou zone de funcionare, cu flux constant i cu diminuare
de flux. Cele dou funcionri sunt hotrte de blocul de dezexcitare BD, la intrarea cruia se compar
viteza de sincronism 0 cu viteza real r. Dac
r 0
(6.3)
3

blocul de dezexcitare BD impune i pstreaz constant impunerea de curent de magnetizare rotoric la

valoarea nominal i*mrN, valoare reglat apoi prin intermediul regulatorului de flux R, care produce la
ieire impunerea i*sd, componenta longitudinal a curentului statoric. n cazul inversrii inegalitii
(6.3) impunerea curentului de magnetizare rotoric este diminuat, prin structura blocului BD, dup
regula de variaie rezultat din metoda de reglare la U=const. i f=var.
Reglarea vitezei se realizeaz cu regulatorul R a crui ieire furnizeaz impunerea de cuplu
electromagnetic m*. Valoarea maxim a impunerii de cuplu este limitat variabil n blocul BLm n
funcie de zona de funcionare, la flux constant sau variabil, i mrimea fluxului real din main, imr.
Regulatorul de cuplu Rm produce impunerea componentei transversale a curentului statoric i*sq. Cele
dou componente, i*sd i i*sq sunt apoi transformate n i*s i i*s, respectiv n impunerile curenilor
statorici pentru cele trei faze, i*s1, i*s2 i i*s3, prin care se comand invertorul de curent CSI. Schema
poate suferi unele simplificri. Prima const n achiziionarea a numai doi cureni statorici ca urmare a
faptului c maina este un consumator simetric i
is1 (t ) is 2 (t ) is 3 (t ) 0 .
(6.4)
A doua simplificare const n renunarea la achiziia vitezei, r, i calcularea ei n modelul d/q,
realizndu-se aa numitul control sensorless. Ambele simplificri sunt importante ntruct, renunndse la traductoare, se evit pe de o parte scderea fiabilitii sistemului, iar pe de alt parte se reduc
filtrrile necesare pentru prelucrarea mrimilor achiziionate. Este evident faptul c implementarea
controlului se poate face numai numeric, ca urmare a necesitilor mari de calcul i a preciziei dorite.
n cazul utilizrii invertoarelor de tensiune schema de control, fig.6.6, preia n mare parte
shema anterioar. Diferenele provin din necesitatea comenzii invertorului n tensiune, adic
determinarea mrimilor u*s1, u*s2 i u*s3. Pe de alt parte fiind accesibile tensiunile se trateaz n alt
mod problema diminurii de flux. Astfel s-a introdus regulatorul de tensiune RU la intrarea cruia se
compar tensiunea nominal uN cu cea real ur. Dac
u N ur
(6.5)
regulatorul impune valoarea nominal a curentului de magnetizare rotoric. La atingerea tensiunii
nominale i la apariia tendinei de depire a acesteia regulatorul micoreaz impunerea pentru i*mr
corespunztor noului punct de funcionare.
Tensiunea real se poate achiziiona cu uurin, dar mai simplu se poate face calculul ei dup

ur u*s 2 u*s 2

(6.6)

n blocul BM, care realizeaz i modul de ur necesar la acionrile reversibile. n scopul realizrii
impunerilor de tensiune, ieirile regulatoarelor Rm i R, reprezentnd impunerile pentru
componentele simetrice ale curenilor i*sd i i*sq, sunt prelucrate n blocul model tensiune/curent dup
ecuaiile de legatura dintre usd , usq si isd, isq , furnizndu-se n final impunerile u*s1, u*s2 i u*s3. La fel ca
la schema anterioar implementarea este numeric, iar simplificrile privind achiziiile vitezei i
curenilor utilizabile frecvent.

BLm
m

Rm

i*sq

imr
-r
RU

-imr
i

uN

-mr

mr

i*sd
BM

-ur
q imr

u*s
q
*

u sq
Model
-jq
tensiune / u*sd e
curent
q
Model
isd
d/q
isq
imr

sq

i*sd

u*s

2
3

u*s1
u*s2
u*s3

=
VSI
is1
is2
is3
M

mr

km

BCm

Fig.6.6 Controlul cu orientare dup cmp rotoric i invertor de tensiune

b) Controlul direct al cuplului. Este cel mai nou i modern sistem de control al motoarelor de
inducie, fiind principial diferit fa de controlul vectorial. La nivel de vector spaial fluxul statoric
poate fi scris sub forma
(6.7)
s s j. s ,
unde s i s sunt componentele fluxului statoric obinute printr-o transformare trifazat-bifazat.
Achiziionarea fluxului statoric este dificil. n schimb componentele is i is ale curentului statoric se
obin cu uurin prin transformarea menionat mai sus i achiziia curenilor statorici is1 i is2.
Determinarea componentelor fluxului statoric presupune, n primul rnd, cunoaterea mrimii i fazei
acestuia. ntre componentele / ale ale vectorilor spaiali tensiune, flux i curent statoric exist relaii
analitice de forma

s (us Rs .is )dt

s (us Rs .is )dt ,

(6.8)

unde Rs este rezistena unei faze statorice, iar us i us componentele / ale tensiunii statorice. Aceste
componente ar putea fi obinute prin achiziia tensiunilor statorice. Se prefer o modalitate mai simpl
bazat pe faptul c mrimea i faza unei tensiuni statorice este determinat la un moment dat de
mrimea tensiunii de c.c. din circuitul intermediar de alimentare a invertorului, notat cu E, i strile a
trei comutatoare statice din cele ase ale invertorului, notate pentru cele trei faze prin C1, C2 i C3.
5

Celelalte trei comutatoare statice sunt comandate n antifaz cu C1, C2 i C3, astfel nct nu este
necesar i starea acestora. Componentele / ale tensiunii statorice se calculeaz dup
1
1

1
C1

us
2
2
2
. C2 .
(6.9)
.E.
u
3
3
3
s
0 2 2 C 3

fr

FSC
*

Rc

m*

Refer. m
Comp. m

-r

Rca
R

*
Refer.

rs

VSI

Comp.
is1 i

mr
fr

PWM

C1
=
C2
C3

s2

Model
motor
M

Fig.6.7. Controlul direct al cuplului

Schema bloc a controlului direct al cuplului, structurat pe baza consideraiilor de mai sus, este
prezentat n fig.6.7. Astfel n blocul modelul motorului se calculeaz, dup relaiile prezentate mai
sus, mrimile reale ale cuplului, fluxului statoric, frecvenei i vitezei, notate prin mr, r, fr i r.
Primele dou mrimi, care sunt eseniale pentru control, se calculeaz la intervale de timp mai mici,
circa 25 s, n timp ce ultimile dou la intervale mai mari, de ordinul ms. Blocul de mai sus poate
utiliza un model adaptiv n cazul cnd, pentru o precizie mai bun, se introduc corecii pentru valoarea
rezistenei statorice, variabil cu temperatura, i pentru fluxul statoric, dependent de caracteristica de
magnetizare a mainii. De asemenea mai sunt necesare, n afara datelor achziionate, informaii privind
mrimile de intrare, impunerile, i variaia parametrilor mainii, mrimi care pot fi determinate prin
identificare automat. La fel ca la toate sistemele de control, bucla de reglare exterioar este cea de
vitez, realizat cu regulatorul R, la intrarea acestuia comparndu-se viteza impus * cu viteza
real r. Ieirea acestui regulator reprezint impunerea de cuplu electromagnetic. Aceasta este
prelucrat n blocul Refer m n corelaie cu referina de cuplu absolut Rca n vederea adaptrii acesteia
la cerinele concrete de mrime, n funcie de zona de reglare i ieirea regulatorului R. n mod
asemntor se soluioneaz i impunerea de flux statoric prin intermediul blocului Refer unde
impunerea de flux nominal R este corectat de valoarea real a frecvenei fr, n scopul realizrii celor
dou zone de reglare, la flux constant i cu diminuare de flux. Cele dou referine realizate mai sus
sunt comparate cu mrimile reale n blocurile comparatoare cu histerezis Comp. m i Comp. .
Funcionarea comparatorului cu histerezis pentru cuplu este exemplificat n fig.6.8. Fa de
impunerea de cuplu rezultat m* se admite o variaie a cuplului real de tip histerezis m . Cuplul real
va fi variabil ntre cele dou limite n funcie de impunerea de tensiune statoric. Astfel pentru variaie
pozitiv, mr+, va fi selectat o comand PWM care produce la ieirea invertorului un sistem de
6

tensiuni care s permit creterea cuplului. La atingerea histerezisului maxim, m*+m, tensiunile
furnizate sunt nule, ceea ce implic scderea cuplului. Aadar impunerea de laime variabil a
pulsurilor de tensiune, caracteristica esenial a comenzii de tip PWM, se realizeaz prin aceast
comparaie.

mr
m*+m
m*
m*-m
mr

is

t
Fig.6.8 Realizarea cuplului prin control cu
histerezis

Fig.6.9 Vectorii spaiali statorici

Oarecum asemntor se realizeaz i impunerea de flux statoric, fig.6.9. Cuplul

electromagnetic este proporional cu produsul vectorial al celor dou fluxuri din main, statoric s i
rotoric r. Realizarea celor dou fluxuri n main este determinat de constantele de timp statoric s
i rotoric r. Se tie c
r s.
(6.10)
Acest lucru determin modul de abordare a comenzii pentru cele dou fluxuri. n ceea ce privete
fluxul rotoric modificarea lui se face foarte lent i ca urmare nu este eficient ca posibilitate de reglare.
Pe de alt parte fluxul statoric se poate modifica rapid, iar meninerea lui constant ca mrime se
atinge uor prin nivelul tensiunilor de alimentare. Rezult c cea mai favorabil metod de modificare
a cuplului este prin controlul unghiului dintre cele dou fluxuri. Astfel dac se dorete o cretere a
cuplului, realizabil prin creterea unghiului , comanda PWM selecteaz un astfel de sistem de
tensiuni statorice nct fluxul statoric s scad. Se constat, fig.6.9, c vectorul spaial s se deplaseaz
pe caracteristica 1 provocnd creterea unghiului i deci a cuplului. Pentru micorarea cuplului
procedura este invers. Variaiile fluxului statoric sunt de asemenea limitate printr-un histerezis s
n scopul evitrii variaiilor necontrolate ale mrimilor de comand i de ieire ale invertorului.
n mod evident cele dou comparaii pentru cuplu i flux opereaz coordonat asupra comenzii
comutatoarelor statice din invertor. Aadar impunerea de laime variabil a pulsurilor de tensiune se
realizeaz prin aceaste comparaii. Folosirea variaiei fluxului statoric printr-o comand de tip
histerezis asigur un control rapid al cuplului, realizrile industriale mergnd la timpi de raspuns de
nivelul milisecundelor. Histerezisul impus pentru cuplu i flux determin frecvena de comutaie a
semiconductoarelor invertorului i spectrul de armonici al tensiunilor de ieire. n scopul evitrii
stresului termic al semiconductoarelor invertorului i a unui coninut de armonici prea bogat, mrimea
celor dou histerezisuri este controlat n funcie de frecvena reala fr n blocul FSC numit fereastra
histerezisului. Realizarea concret a acestui control este evident numeric i presupune elemente de
calcul n timp real cum ar fi procesorele de semnal de tip DSP.