MECANIC.

TEORIE I APLICAII 319

PARTEA A TREIA DINAMICA

n dinamic se studiaz micarea sistemelor materiale, innd seama de caracteristicile

geometrice, mecanice, de proprietile masice ale acestora, precum i de sistemele de fore care
acioneaz asupra lor.

Equation Chapter 11 Section 11

Studiul comportamentului dinamic al sistemelor mecanice, comport trei modele matematice,

dup cum urmeaz:
Modelarea direct, presupune c legile de variaie ale forelor active, care acioneaz asupra
sistemului material, caracteristicile geometrice i mecanice, proprietile de mas, precum i condiiile
iniiale impuse micrii, sunt cunoscute. Necunoscutele acestui model, devin ecuaiile ce definesc legea
de micare a sistemului mecanic luat n considerare.
Modelarea invers, consider c legile de micare ale sistemului material, nsoite fiind de
caracteristicile geometrice i mecanice, precum i proprietile de mas sunt cunoscute. Necunoscutele
acestui model, sunt reprezentate de ctre legile de variaie ale sistemelor de fore, active sub aciunea
crora se desfoar micarea dat a sistemului material.
Modelarea mixt, include necunoscute att sistemul de fore active, ct i legile privind micarea
sistemului material.
Rezolvarea acestor modele ale dinamicii se bazeaz pe noiuni fundamentale precum: impulsul,
momentul cinetic, lucrul mecanic, puterea mecanic, energia cinetic i energia potenial. Cu ajutorul
acestor noiuni se deduc teoremele fundamentale ale dinamicii, care permit rezolvarea oricrui model
dinamic anterior prezentat.

Capitolul 11. Dinamica punctului material

Acest capitol se constituie ntr-un tablou al noiunilor i teoremelor fundamentale mai sus
amintite. Dezvoltrile acestora, vor conduce n cele ce urmeaz la ecuaiile difereniale, cu ajutorul
crora se poate studia comportamentul dinamic al sistemelor materiale, n forma cea mai simpl, care
este punctul material i o extensie a acestuia, reprezentat prin sistemul discret de puncte materiale.

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

320 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.1 Impulsul punctului material

Impulsul sau cantitatea de micare este o mrime fizic, care msoar micarea mecanic din
punct de vedere al capacitii acesteia de a se transforma ntr-o alt micare mecanic. n Fig.11.1 se
consider un punct material M de mas m , aflat n micare pe o traiectorie curbilinie , a crui
poziie la momentul t , este definit n raport cu originea sistemului Oxyz prin vectorul de poziie:
r r (t ) x (t ) y (t ) z(t )

La acelai moment t , punctul material are viteza definit prin:

v r x

(11.2)

Prin definiie, impulsul unui punct material este produsul dintre mas
i vectorul vitez, adic:

Fig. 11.1

(11.1)

h m v

(11.3)

Conform relaiei (11.3), impulsul este o mrime vectorial, avnd

acelai punct de aplicaie i aceeai orientare ca i viteza v punctului material M . Modulul este definit
de (m v ) , iar unitatea de msur n Sistemul Internaional este kg m/s . Proiectnd vectorul impuls,
definit prin (11.3) pe axele sistemului de referin Oxyz , se obin urmtoarele relaii scalare:
hx m x ;

hy m y ;

hz m z ;

hx hy hz m x y z .
T

(11.4)

Observaie: Modulul vectorului impuls se poate determina prin componentele scalare ale acestuia
(11.4), care la rndul lor sunt funcie de componentele scalare ale vectorului vitez.

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

MECANIC. TEORIE I APLICAII 321

11.2 Impulsul unui sistem discret de puncte materiale

n Fig.11.2 se consider un sistem discret de n puncte materiale, caracterizat prin: vectorii de
poziie ri , masele m i , vitezele v i i impulsurile hi , unde i 1 n . Tabloul parametrilor, care
definesc sistemul discret de puncte materiale, este sintetizat prin urmtoarea distribuie:

M , m ;
i

ri x i y i zi ;
T

v i x i y i zi ;
T

hi mi v i m x i m y i m zi . , i 1 n (11.5)
T

Prin definiie, impulsul total al sistemului de puncte materiale este egal cu suma vectorial a
impulsurilor tuturor punctelor M i ale sistemului material, adic:

i 1

i 1

hi mi v i .

(11.6)

Din punct de vedere al geometriei maselor, sistemul discret de puncte materiale se caracterizeaz
n

prin masa total: M mi i centrul maselor, notat C , a crui poziie este dat prin vectorul
i 1

rC , definit conform distributiei maselor. Expresia este rescris conform teoremei momentelor statice:
n

mi ri M rC

vC

(11.7)

i 1

Centrul maselor se caracterizeaz prin vectorul vitez, adic:

vC rC xC

rC

ri

vi

hi

nlocuind vectorul vitez v i

yC

zC

(11.8)

dri
n (11.6) i innd seama c masele
dt

sunt constante, expresia (11.8) se transform dup cum urmeaz:

d n
H mi ri
dt i 1

Mi

Fig. 11.2

(11.9)

innd seama de (11.7) i (11.8), se obin urmtoarele expresii:

H

dr
d
(M rC ) M C M v C ;
dt
dt

H H x H y H z M xC M y C M zC (11.10)
T

Aadar, n conformitate cu expresia (11.10), impulsul unui sistem de puncte materiale este echivalent
matematic cu impulsul centrului maselor aflat n micare cu viteza v C i n care se presupune concentrat
ntreaga mas a sistemului material.
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

322 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.3 Teorema impulsului pentru un punct material

Cu toate ca impulsul este o mrime dinamic, expresiile

acestuia (11.3) i (11.10) nu evideniaz cauza generatoare a

v
r

generatoare ale micrii mecanice. Pentru a evidenia aceast

Fig. 11.3

aceea, se trece la variaia n raport cu timpul a vectorului impuls,

care este n conexiune direct cu sistemul forelor active,

y
x

micrii mecanice, reprezentata prin sistemul de forte active. De

legtur, n Fig.11.3, se consider un punct material M de

mas m aflat n micare pe o curb sub aciunea unui

sistem de fore exterioare Fi ( i 1 n) a cror vector rezultant este R

Fi . La momentul t , punctul
i 1

material M se caracterizeaz prin: vectorul de poziie r , viteza v , impulsul h i acceleraia a , ale cror
expresii sunt rescrise mai jos:

r r t x t y t z t T

v r x y z

T
h m v m x y z

a r v x y z
ntruct impulsul este o funcie vectorial de timp h h t , expresia acestuia se deriveaz n raport cu
timpul, rezultnd:

d
dv
m v m m a
dt
dt

(11.11)

n conformitate cu legea a doua a dinamicii, denumit si principiul aciunii forei, (vezi 1.1),
produsul dintre mas si vectorul acceleraie, reprezint vectorul rezultant al forelor exterioare aplicate
asupra punctului material. Drept urmare rezult urmtoarele expresii:

h R

sau

m a R

(11.12)

Ecuaia (11.12) exprim teorema impulsului pentru un punct material i arat c: derivata n raport cu
timpul a vectorului impuls al unui punct material este egal cu vectorul rezultant al forelor ce acioneaz
asupra punctului material. Aceast teorem reprezint, conform legii a doua a mecanicii, ecuaia lui
Newton sau ecuaia fundamental n dinamic a punctului material.

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

MECANIC. TEORIE I APLICAII 323

Ecuaia diferenial vectorial de micare a punctului material (11.12), este echivalent cu trei ecuaii
difereniale scalare, dup cum urmeaz:

hx m x

n

y
y
Fix

hz m z i 1

i 1

i 1

Fiy Fiz

T
R
x
Ry .

Rz

(11.13)

Observaii:
Dac vectorul rezultant devine: R 0 , atunci conform cu (11.12) rezult:

h 0 sau h m v cst .

(11.14)

Expresia (11.14), constituie o integral prim vectorial numit legea de conservare a impulsului, conform
creia: dac rezultanta forelor ce acioneaz asupra unui punct material este egal cu zero, impulsul
se conserv (este invariant n raport cu timpul).
Dac proiecia rezultantei R pe o ax este egal cu zero. Considernd spre exemplu Rx 0 sau
Ry 0 , atunci:

hx m x cst .

respectiv

hy m y cst .

(11.15)

adic, impulsul pe aceast ax ( Ox sau Oy ) se conserv.

Teorema impulsului (11.12) se poate scrie, de asemenea, sub urmtoarea form:
t2

dh

t1

t2

R dt

sau

t1

h2 h1

t2

R dt

t1

unde h2 i h1 sunt impulsurile punctului material la momentele t2 t1 . Aceast form de scriere este
utilizat, n general, la studiul micrilor impulsive.

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

324 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.4 Ecuaiile difereniale de micare

Un punct material se consider liber atunci cnd asupra lui nu se aplic nicio restricie, micarea
lui fiind determinat n exclusivitate de sistemul forelor active, care acioneaz asupra lui. Drept urmare,
punctul material se caracterizeaz prin trei parametri independeni, adic posed trei grade de libertate,
reprezentate prin (11.1). Asupra punctului material M de mas m , vezi Fig.11.3, acioneaz un sistem de
n

fore active si concurente Fi i 1 n a cror rezultant este R Fi . Micarea punctului material se

i 1

caracterizeaz la momentul t prin acceleraia a r , studiul dinamic al micrii punctului material

efectundu-se cu ajutorul ecuaiei fundamentale (11.12).Forele active, generatoare ale micrii depind, n
cazul general, de vectorul de poziie r , de vectorul vitez v r i explicit de timpul t , adic:
R x R x x , y , z , x , y , z , t

R R r , r , t sau : Ry Ry x , y , z , x , y , z , t
R R x , y , z , x , y , z , t
z
z

(11.16)

innd seama de (11.16), ecuaia (11.12) se rescrie sub forma urmtoare:

d 2r
dr
m a m r m 2 R r ;
; t
dt
dt

(11.17)

Ecuaia diferenial si vectorial (11.17) este echivalent cu trei ecuaii scalare exprimate n funcie de
aplicaii pe urmtoarele sisteme de referin: carteziene, cilindrice si intrinseci. Ecuaiile difereniale de
micare n coordonate carteziene:
m x Rx x , y , z , x , y , z , t

m y R y x , y , z , x , y , z , t
m z R x , y , z, x , y , z, t
z

(11.18)

o Ecuaiile difereniale de micare n coordonate cilindrice:

m r r 2 R r , , z , r , , z , t

m 2 r r Rn r , , z , r , , z , t

m z R z r , , z , r , , z , t

(11.19)

o Ecuaiile difereniale de micare n coordonate intrinseci:

m s R s , s , t

s2
m R s, s, t

0 R s, s, t
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.20)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 325

Observaii:
Ecuaiile difereniale de micare n coordonate intrinseci se aplic atunci cnd traiectoria de micare a
punctului material este cunoscut si reprezentat prin ecuaia orar de micare (7.6), adic: s s t .
Expresiile (11.18)-(11.20) reprezint ecuaiile difereniale de micare de ordinul doi, avnd ca
necunoscute trei funcii scalare de timp. Prin integrare, soluiile obinute depind de timp, dar i de ase
constante de integrare, numrul constantelor de integrare fiind egal cu produsul dintre numrul ecuaiilor
difereniale i ordinul sistemului.
Spre exemplificare, se iau n studiu ecuaiile difereniale n coordonatele carteziene. Prin
integrarea sistemului (11.18) se obin soluiile:

x x t ; Ci ; i 1 6

y y t ; Ci ; i 1 6
z z t ; C ; i 1 6
i

(11.21)

Pentru micarea studiat, se admit la momentul t 0 , urmtoarele condiii iniiale:

x x0

r r0 i r r0 , adic : y y 0

z z0

x x0

y y0
z z0

(11.22)

Substituind condiiile iniiale (11.22) n soluia general (11.21) i derivatele de ordinul nti ale acestora
se obin cele ase constante de integrare:

Ci i x0 ; y 0 ; z0 ; x0 ; y 0 ; z0 ,

i 1 6

(11.23)

Constantele de integrare, astfel obinute, sunt substituie n soluia general (11.21), rezultnd ecuaiile
parametrice de micare ale punctului material:

x x t ; x 0 ; y 0 ; z0 ; x 0 ; y 0 ; z0

y y t ; x 0 ; y 0 ; z0 ; x 0 ; y 0 ; z0
z z t ; x ; y ; z ; x ; y ; z
0
0
0
0
0
0

(11.24)

Eliminnd parametrul timp din (11.24), rezult expresiile:

f1 x ; y ; z 0;

f2 x ; y ; z 0

(11.25)

Cele dou relaii din (11.25) reprezint ecuaiile traiectoriei de micare a punctului material n
coordonate carteziene.

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

326 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.5 Teorema micrii centrului maselor

Micarea mecanic a unui sistem discret de puncte materiale, sub aciunea unui sistem de
fore exterioare, este reflectat, printre altele, de variaia n raport cu timpul a vectorului impuls rezultant.
Pentru a studia legtura dintre variaia impulsului i forele active, n Fig.11.6, se consider un sistem
discret de puncte materiale M i caracterizat prin masele m i , forele exterioare Fi i forele de legtur
interioar

Fij , acestea din urm ca efect al interaciunii mecanice dintre particula

j 1

M i i celelalte

n 1 particule din sistem.

vC

aC
rC

C
y

ai

ri

hi

vi

Fi

Mi

Fij , i 1,n
j 1

Fig. 11.6

Sistemul material se afl n micare i ca urmare, fiecare particul M i are la momentul t :

viteza v i , impulsul hi , respectiv acceleraia a i , avnd o distribuie a parametrilor de forma:

M i , mi ; Fi ; Fij ; i j ; j 1 n; j 1 n;
vi ;

hi mi v i ; ai ; i 1 n

(11.26)

Pentru fiecare punct material din sistem, se aplic teorema impulsului (11.11), rezultnd un sistem de
ecuaii difereniale sub forma:

hi m i a i Fi

Fij ,

i 1 n

j 1

nsumnd membru cu membru ecuaiile din (11.27), se obine:

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.27)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 327

n

hi

i 1

d n
hi
dt i 1

m i ai
i 1

dn
mi v i

dt i 1

Fi Fi j
i 1

(11.28)

i 1 j 1

Termenii din expresia (11.28) au urmtoarele semnificaii:

hi

H , impulsul total al sistemului de puncte materiale,

i 1

Fi

R , rezultanta forelor exterioare,

i 1

Fi j 0 , rezultanta forelor de legtur interioare egal zero,

i 1 j 1

i 1

i 1

m i ai m i

d2
d 2 ri d 2 n

r
i i 2 M rC M aC ,
dt 2 dt 2 i 1
dt

Astfel, (11.28), se rescrie n forma final, dup cum urmeaz:

H M aC R

(11.29)

Expresia (11.29) reprezint teorema impulsului pentru un sistem de puncte materiale, conform
creia, derivata n raport cu timpul a impulsului total al unui sistem de puncte materiale este egal cu
vectorul rezultant al sistemului de fore exterioare. Expresia (11.29) este aplicat sub denumirea de
teorema micrii centrului maselor (ecuaia lui Newton).
Ecuaia vectorial si diferenial (11.29) este echivalent cu trei ecuaii difereniale
scalare scrise dup cum urmeaz:

Hx M x R
C
x

R
C
y
y
H M zC Rz
z

(11.30)

Observaie: n cazul n care vectorul rezultant al forelor exterioare este R 0 sau n cazul particular,
cnd numai proiecia vectorului rezultant pe o ax este zero (spre exemplu R x 0 ), impulsul total, sau
proiecia impulsului pe axa respectiv H x este invariant n timp. Astfel, se obin urmtoarele
integrale prime ale teoremei micrii centrului maselor :

H M vC cst . respectiv H x M xC cst .

Expresia (11.31) constituie de asemenea, teorema de conservare a impulsului.

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.31)

328 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.6 Momentul cinetic al punctului material

Noiunea de moment cinetic este n conexiune fizic cu vectorul impuls. Pentru studiul
acestei noiuni fundamentale, se consider un punct material M ,
conform Fig. 11.7, de mas m , a crui poziie este dat de vectorul

z
d

r
y

r r t . Mobilul se deplaseaz pe o curb , iar la momentul t

are viteza v r i impulsul h m v (conform cu (11.3)). Prin

v
h

definiie, momentul vectorului impuls pentru un punct material n

raport cu polul O poart denumirea de moment cinetic sau impuls

Fig.11.7

unghiular, se noteaz kO i este exprimat prin:

kO r h r m v

(11.32)

Modulul vectorului moment cinetic se scrie astfel:

kO m v r s m v d

(11.33)

unde conform aceleiai figuri, simbolul d reprezint distana de la polul O la suportul vectorului impuls.
Se observ c vectorul moment cinetic kO , este situat perpendicular pe planul format de vectorii r i h ,
n sensul n care r , h i kO formeaz un triedru drept orientat. Ecuaia vectorial (11.32) se scrie sub
form matriceal innd seama matricea antisimetric asociat vectorului de poziie (1.31):
kx
0 z y m x m y z z y

k0 k y r m v z 0 x m y m z x x z

y
x
0
m

z
m

obinndu-se astfel componentele scalare carteziene ale momentului cinetic.

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.34)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 329

11.7 Momentul cinetic pentru un sistem de puncte materiale

Studiul, dezvoltat n 11.6, se extinde asupra unui un sistem format din n particule materiale,
reprezentate n Fig. 11.8 prin: particula M i , a crei poziie este dat de vectorul ri ri t , avnd la
momentul t: viteza v i ri , impulsul hi mi v i i momentul cinetic k i ri mi v i fa de polul O .
z

vC

z
x

kO

vi

hi

rC

ri

ki

Mi

Fig.11.8

Parametrii de mai sus se pot rescrie sub forma unei distribuii, astfel:

Mi , mi ; ri ; v i ; hi mi v i ; k i ri mi v , unde i 1 n

(11.35)

Prin definiie, momentul cinetic al unui sistem discret de n particule materiale n raport cu polul O ,
reprezint suma vectorial a momentelor cinetice ale fiecrui punct material n raport cu acelai pol O :
n

i 1

i 1

KO k i ri mi v i

(11.36)

innd seama de matricea antisimetric asociat vectorului de poziie (1.31) (vezi capitolul nti, 1.5)
expresia vectorial (11.36), este rescris matriceal:

K x n 0 z i
K O K y z i
0
i 1 y x
i
i
K z

mi ( y i z i z i y i )
i 1

y i mi x i n

x i mi y i mi ( z i x i x i z i )
0 mi z i i 1

n
m (x y y y )
i
i
i
i
i

i 1

(11.37)

reprezentnd componentele scalare ale momentului cinetic K 0 rezultant n coordonate carteziene.

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

330 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.8 Teorema lui Knig pentru momentul cinetic

Momentul cinetic al unui sistem de n puncte materiale, definit cu ecuaia (11.36), poate fi
determinat i prin luarea n considerare a micrii relative a particulelor M i n raport cu centrul maselor
C . Poziia acestuia fa de sistemul xOyz este dat prin vectorul r C , (vezi Fig.11.8). Conform cu (2.2),

(vezi capitolul doi, 2.2), expresia de definiie a poziiei centrului maselor este:
n

rC

mi ri
i 1
n

mi

mi ri
i 1

i 1

n centrul maselor C se fixeaz un al doilea sistem x Cy z , a crui orientare rmne identic cu a

sistemului xOyz . Particulele M i se raporteaz la noul sistem, prin vectorul de poziie i . n acest caz,
ecuaia centrului maselor (2.2) devine:
n

mi i
i 1

0, de unde

mi i 0 .

(11.38)

i 1

Avnd n vedere faptul c sistemul material se afl n micare, se scrie urmtoarea funcie vectorial de
timp:

ri t rC t i t .

(11.39)

Prin derivare n raport cu timpul, relaia (11.39) devine:

ri rC i , adic v i v C i ,

(11.40)

unde prin i s-a notat viteza particulei M i n micarea relativ fa de sistemul cu originea n centrul
maselor C . nlocuind n ecuaia de definiie (11.36) vectorul de poziie ri cu (11.39) i v i cu (11.40) se
obine:
k

KO ( rC i ) mi (v C i ) .

(11.41)

i 1

Ecuaia vectorial (11.42), se dezvolt i rezult:

k

i 1

i 1

i 1

i 1

KO ( rC mi vC ) ( rC mi i ) ( i mi vC ) ( i mi i )

Primul termen din membrul drept al ecuaiei (11.43) devine:

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.43)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 331

k

i 1

i 1

(rC mi v C ) rC mi v C rC M v C

(11.44)

Expresia (11.44) reprezint momentul cinetic al centrului maselor n raport cu polul O , originea
sistemului Oxyz . Al doilea i al treilea termen din (11.43) se analizeaz, innd seama de (11.38),
adic:
k

i 1

i 1

( rC mi i ) rC mi i rC
k

i 1

i 1

d n
mi i 0 ;
dt i 1

( i mi v C ) mi i v C 0 .

(11.45)
(11.46)

Ultimul termen din (11.43), este de forma:

k

( i mi i ) KC .

(11.47)

i 1

Relaia (11.47) reprezint momentul cinetic al sistemului material n micarea relativ fa de

centrul maselor. nlocuind (11.44) i (11.47) n relaia (11.43), se obine ecuaia vectorial care
reprezint teorema lui Knig pentru momentul cinetic, adic:
KO rC M vC KC .

(11.48)

n conformitate cu aceast teorem, momentul cinetic n raport cu polul fix O reprezint suma
vectorial dintre momentul cinetic al centrului maselor rC M v C i momentul cinetic K C n
micarea relativ a sistemului material n raport cu centrul maselor C.
Observaie: innd seama de relaiile (11.36) i (11.47), momentul cinetic pstreaz invariant forma de
exprimare matematic, indiferent de polul la care se raporteaz

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

332 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.9 Teorema momentului cinetic pentru punctul material

n conformitate cu cele artate n 11.5, influena sistemului de fore exterioare asupra
z

MO

comportamentului dinamic al unui punct material sau sistem

de puncte materiale este reflectat prin variaia vectorului

v
r

kO

impuls h n raport cu timpul. ntruct momentul cinetic este

momentul unui vector impuls, observaia anterioar conduce

y

la variaia n raport cu timpul a vectorului moment cinetic kO .

Drept urmare, n continuare se va demonstra teorema

x
Fig.11.9

momentului cinetic, care pune n eviden variaia, mai sus

amintit. n acest constext, n Fig. 11.9 se consider un punct

material M de mas m , aflat n micare pe o traiectorie curbilinie sub aciunea unui sistem de
n

fore exterioare, al cror vector rezultant este: R Fi . La momentul t (momentul analizei) punctul M
i 1

este caracterizat prin: vectorul de poziie r r t , viteza v r , impulsul h m v , momentul cinetic

kO r m v i acceleraia a v r n raport cu triedrul Oxyz . Aceast distribuie de parametri este

artat mai jos :
n

M ; m; r r t ; R Fi ; v r ; h m v ; kO v m v ; a v r

(11.49)

i 1

Prin derivarea n raport cu timpul a relaiei de definiie a momentului cinetic (11.32), se obine :

kO r m v r m v

(11.50)

Explicitnd termenii din relaia anterioar, rezult:

r m v v m v 0 ,
iar

(11.51)

r m v r m a .

(11.52)

innd seama de (11.11), expresia (11.52) se rescrie dup cum urmeaz:

n

r m a r R , unde R Fi

(11.53)

i 1

n conformitate cu teorema lui Varignon (1.80) (vezi capitolul nti, 1.9), expresia (11.53) se rescrie:
n

MO r R r Fi
i 1

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.54)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 333

innd seama de (11.54) i de (11.51), ecuaia (11.50) ia forma final:

kO r m a MO

(11.55)

Ecuaia (11.55) reprezint teorema momentului cinetic pentru un punct material, enunat astfel:
derivata absolut de ordinul nti n raport cu timpul a vectorului moment cinetic al unui punct material n
raport cu un punct fix O este egal cu momentul rezultantei R a forelor exterioare ce acioneaz
asupra punctului, calculat n raport cu acelai punct fix O .
Ecuaia diferenial vectorial (11.55) este echivalent cu trei ecuaii difereniale scalare de ordinul doi:

k x 0 z y m x m y z z y M
x

kO k y z 0 x m y m z x x z M y

k y x 0 m z m x y y x M z

(11.56)

Observaii:
Dac vectorul moment rezultant este zero, adic:
MO 0, kO r R 0, de unde : R r

(11.57)

atunci, vectorul rezultant pe toat durata micrii este coliniar cu raza vectoare, iar suportul su
trece prin O . Ca urmare, vectorul moment cinetic este constant, adic:
kO r m v r0 m v 0 cst .

(11.58)

Relaia (11.58) este o integral prim a momentului cinetic, cunoscut sub denumirea de
teorema de conservare a momentului cinetic. Conform acesteia, dac momentul rezultantei R n
raport cu punctul O este nul, atunci momentul cinetic se conserv (este invariant n timp).
Micarea mecanic a punctului material n acest caz particular (11.57) poart denumirea de

micare central.
Ecuaiile difereniale (11.55) sau (11.56) caracterizeaz micarea mecanic a punctului material.
Prin integrarea lor se obine legea de micare cutat.
Dac integrala prim (11.58) devine zero, atunci conform cu [P01], rezult: n acest caz particular,
punctul material efectueaz o micare rectilinie.

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

334 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.10 Micarea central

n conformitate cu (11.57) i (11.58), micarea punctului material este cunoscut, sub
denumirea de micare central, iar punctul material se deplaseaz pe o traiectorie curbilinie plan.
Conform Fig.11.10, traiectoria este situat ntr-un plan perpendicular pe vectorul moment cinetic.
Conform expresiei (11.58), planul este definit de vectorii r m v sau r0 m v 0 .
y0

M t t

N
k0

r r

M t

v0

r0

x0

M0

Fig.11.10

Ca urmare, relaia ce consacreaz aceast caracteristic a micrii centrale, se exprim astfel:

r kO r r m v 0

(11.59)

Vectorul rezultant R F , coliniar cu vectorul de poziie r , adic F r , poart denumirea de

for central, iar suportul su trece tot n timpul micrii printr-un punct fix O , care devine pol central
de atracie sau de repulsie. Utiliznd un sistem de coordonate polare, expresia vectorial a forei
centrale este:

F F ,

(11.60)

unde este versorul vectorului de poziie r al punctului M , sau versorul axei OR.
Observaie:
1. Dac F 0 , fora este repulsiv, iar punctul O se numete centru repulsiv,
2. Dac F 0 atunci fora este atractiv, iar O este centru atractiv.
Pe baza expresiei (11.58), se obine o proprietate caracteristic a micrii, sub aciunea unei fore
centrale. n acest sens, (11.58) se scrie sub forma urmtoare:

KO 0 adic, kO r m v r0 m v 0 C1 cst .
Conform expresiei anterioare, se poate scrie urmtoarea echivalen:
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.61)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 335

r v r0 v 0

C1
.
m

(11.62)

innd seama de componentele polare ale vectorului vitez, (11.62), devine:

r v r v R v N r v R r v N

(11.63)

Termenii din expresia (11.63) sunt:

r vR r r r r 0

r vN r r n r 2 n r 2 k

(11.64)
(11.65)

Substituind expresiile anterioare, n (11.62), aceast relaie se transform astfel:

r v r 2 k

C1
m

(11.66)

Conform Fig.11.10, aria orientat a triunghiului OMM este:

1
A r r .
2

(11.67)

Expresia (11.67) se divizeaz cu t i se trece la limit, rezultnd:

A 1
r
r lim
,
t 0 t
t 0 t
2
lim

(11.68)

A
r
, iar lim
v . Ca urmare, se obine ecuaia vectorial:
t 0 t
t 0 t

unde: lim

1
r v .
2

(11.69)

reprezentnd viteza areolar, adic un vector normal pe planul traiectoriei micrii centrale, [V01] si [V02].
innd seama de (11.69), expresia (11.66), se rescrie:

r v r 2 k 2
de unde:

C1
,
m

kO 2 m C1 , iar

C1
cst .
2m

(11.70)
(11.71)

Expresia (11.71) este denumit legea constantei ariilor, conform creia raza vectoare a punctului
material mtur arii sectoriale egale n intervale de timp egale.
Observaii: innd seama de (11.62), modulul ecuaiei vectoriale devine:

C1 r v r v s r0 v 0 s0 r 2 ,
unde C1 poart denumirea de constanta ariilor.
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.72)

336 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.11 Teorema momentului cinetic pentru un sistem de puncte materiale

n Fig.11.12 se consider un sistem discret de puncte materiale M i , caracterizat prin masele m i ,
forele exterioare (active i de legtur) Fi precum i forele interioare Fij , adic:

Mi , mi ; Fi ; Fij ; i j ; i 1 n ; j 1 n .

MO

rC

k0

Fi
hi

vi
Mi

ri

Fij

ai

i 1

O
Fig.11.12

Aplicnd teorema momentului cinetic, definit prin (11.55), pentru fiecare punct material M i , i 1 n ,
rezult expresiile:

ki ri m i a i ri Fi

ri Fij ,

i 1 n

(11.73)

j 1

nsumnd membru cu membru cele n ecuaii vectoriale din expresia (11.73) se obine expresia:
n

i 1

i 1

ki ri mi ai

ri Fij

i 1

ri Fij

(11.74)

i 1 j 1

innd seama de (5.2) (5.1, din capitolul cinci), al doilea termen din (11.74) este:
n

ri Fij

i 1 j 1

Ca urmare, expresia (11.74), se rescrie astfel:

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.75)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 337

n
n

k i ri mi ai
i 1
i 1

ri Fi

(11.76)

i 1

Asupra membrului stng al relaiei (11.76) se efectueaz transformrile:

n

ri mi ai
i 1

ri mi
i 1

dv i

dt

dr

dt ri mi v i dti mi v i
i 1

n
d n
d n n dk dk
ri mi v i v i mi v i k i i O KO
dt i 1
dt i 1 i 1 dt dt
i 1

(11.77)

Membrul drept din (11.76), este:

n

ri Fi
i 1

MO

(11.78)

nlocuind (11.77) i (11.78) n (11.76) se obine urmtoarea ecuaie vectorial:

n

KO ri mi ri MO

(11.79)

i 1

Relaia (11.79) poart denumirea de teorema momentului cinetic pentru un sistem de puncte
materiale i se enun astfel: derivata n raport cu timpul a vectorului moment cinetic al unui sistem de
puncte materiale n raport cu punctul fix O este egal cu vectorul moment rezultant al forelor
exterioare ce acioneaz asupra sistemului, calculat n raport cu acelai punct fix O .
Observaie: Dac vectorul moment rezultant al forelor exterioare este egal cu zero adic:
MO 0 , din ecuaia (11.79) rezult:

dKO
0 , adic KO C cst .
dt

(11.80)

innd seama de (11.80), se observ c momentul cinetic n raport cu polul O se conserv.

Conform afirmaiilor anterioare, rezult c ecuaia (11.80) constituie o integral prim a teoremei
momentului cinetic. Se obin integrale prime i atunci cnd proiecia momentului rezultant al forelor
exterioare pe o ax este nul.

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

338 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.12 Teorema momentului cinetic n raport cu centrul maselor

Studiul cu privire la teorema momentului cinetic se extinde prin repozitionarea sistemului
material n raport cu centrul maselor. Astfel, n Fig.11.12, se consider un sistem discret format din

n puncte materiale, fiecare avnd masa m i , caracterizate prin raza vectoare ri , viteza v i i
acceleraia a i , adic:

mi ; ri ; v i ; ai , unde i 1 n
Acest studiu ia n considerare micarea relativ a particulelor fa de centrul maselor definite prin (2.2),
(vezi 2.2) si respectiv (11.38), precum i ecuaia (11.79). Asupra vectorului de poziie ri t , exprimat
in (11.39), se aplic derivata absolut de ordinul doi n raport cu timpul, obinndu-se:

ri rC i , adic ai aC i ,

(11.81)

unde i reprezint acceleraia relativ a particulei M i fa de centrul maselor. nlocuind (11.81) i

(11.38) n (11.79), aceasta devine:
n

i 1

i 1

( rC i ) mi (aC i ) ( rC i ) Fi

(11.82)

Dezvoltnd primul termen din membrul stng i innd seama de (11.29) se obine:

rC mi aC rC mi aC rC M aC rC R ,
i 1
i 1
n

(11.83)

Conform cu (11.38), urmtorii termeni ai membrului drept devin:

n

rC mi i rC
i 1

d2 n
m i 0 ;
2 i
dt i 1

i 1

i 1

i mi aC mi i aC 0 (11.84)

Conform cu (11.79), ultimul termen din membrul stng este de forma urmtoare:
n

i mi i KC

(11.85)

i 1

i reprezint derivata absolut de ordinul doi n raport cu timpul a vectorului moment cinetic exprimat n
raport cu centrul maselor.
Dezvoltarea membrului drept al expresiei (11.82), conduce la:

n
rC Fi rC Fi rC R ,
i 1
i 1
n

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.86)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 339

respectiv:

i Fi MC ,

(11.87)

i 1

unde (11.87) reprezint momentul rezultant al sistemului de fore fa de centrul maselor. Substituind
expresiile (11.83)-(11.87) n (11.82), se obine:
rC R KC rC R MC ,

de unde:

KC MC .

(11.88)

Ecuaia vectorial (11.88) reprezint teorema momentului cinetic n raport cu centrul maselor.
Conform acestei teoreme, derivata n raport cu timpul a vectorului moment cinetic al unui sistem de
puncte materiale n raport cu centrul maselor este egal cu vectorul moment rezultant al forelor
exterioare ce acioneaz asupra sistemului, calculat n raport cu acelai centru al maselor C .
Observaie: Comparnd expresia (11.88) cu (11.79) se observ c teorema momentului cinetic
pstreaz aceeai form de exprimare matematic, indiferent de polul la care se raporteaz.

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

340 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.13 Lucrul mecanic

Orice transformare sau schimbare de stare, n general se realizeaz printr-o micare, a crei
msur la un moment dat constituie energia. Lucrul mecanic reprezint msura transferului de
energie ntre dou stri (starea iniial i starea final) ale unui sistem material. Altfel spus, este
un proces fizic, real n decursul cruia au loc transformri ale micrilor nemecanice n micri
mecanice i invers.
11.13.1 Lucrul mecanic elementar
n Fig.11.13 se ia n studiu un punct material M asupra cruia acioneaz o for F ,

caracterizat conform cu (11.16), ca fiind o funcie de forma: F F r , r,t . Sub aciunea acestei fore,
punctul material se deplaseaz ntre dou stri A (iniial) i B (final), descriind o traiectorie curbilinie

. La momentul

t , poziia punctului material M este caracterizat de vectorul de poziie r i viteza

v . La un moment imediat urmtor t dt , diferit de B, poziia punctului va fi: r dr .

z
A

vA

rA

dr

F
r dr

O
x

v ds
M
v

rB

Fig.11.13

vB

Pe intervalul de timp elementar i infinitezimal dt , se consider c fora F este constant in modul si

orientare, iar coarda dr ds . innd seama de aceast ipotez simplificatoare, conform cu [V01] i [V02],
lucrul mecanic elementar este exprimat prin produsul scalar dintre fora F i deplasarea elementar
dr a punctului su de aplicaie:

dL F dr

Conform Fig.11.13 expresia anterioar se poate rescrie dup cum urmeaz:

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.89)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 341

dL F ds c

(11.90)

unde reprezint unghiul dintre vectorii F i dr . Aadar, lucrul mecanic elementar este egal
cu produsul dintre proiecia forei pe direcia de deplasare a punctului su de aplicaie i
deplasarea elementar a acestuia.
Pentru determinarea expresiei analitice a lucrului mecanic elementar vectorii F , dr i v se scriu n
funcie de proieciile acestora pe axele sistemului xOyz :

r x y z

dr dx dy dz v dt
T

(11.91)

v x y z

F Fx Fy Fz

innd seama de (11.91), relaia (11.89), poate fi exprimat astfel:

dL F dr Fx dx Fy dy Fz dz

(11.92)

sau dL F v dt Fx x Fy y Fz z dt
Observaii:

Prima form de exprimare a lucrului mecanic din (11.92) este o diferenial total a unei funcii,
numai dac sunt ndeplinite condiiile Cauchy, adic:

Fx Fy Fy Fz Fz Fx

y
x
z
y
x
z

(11.93)

Condiiile anterioare sunt identic satisfcute, atunci cnd fora (sistemul de fore) depinde doar de
poziie nu i de parametrul timp. n aceste condiii, fora (sistemul de fore) se pstreaz invariant n
timp, devenind for conservativ. Aceasta se obine dintr-o funcie de for, notat:

U U r U x , y , z . ntre cele dou mrimi exist urmtoarea identitate:

F Fx Fy Fz

de unde rezult:

Fx

U U U
grad U U
,
x y z

U
U
U
.
; Fy
; Fz
x
y
z

Ca urmare, lucrul mecanic elementar conform primei relaii din (11.92) devine:
dL Fx dx Fy dy Fz dz

U
U
U
dx
dy
dz dU
x
y
z

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.94)

342 MECANIC. TEORIE I APLICAII

innd seama de expresia anterioar, rezult c, n acest caz lucrul mecanic elementar este difereniala
total a funciei de for. n grupul forelor conservative, intr: forele gravitaionale, forele elastice i
fora central de atracie gravitaional.
n funcie de direcia de aciune a forei (valoarea unghiului ), se disting:
- lucrul mecanic motor dac: 0 2 ,
- lucrul mecanic nul n cazul care: 2
- lucrul mecanic rezistent, pentru: 2 .
n cazul n care deplasarea dr este suma vectorial a mai multor deplasri elementare, adic

dr dr1 dr2 ... drn , atunci conform expresiei (11.89), rezult:

dL F dr F dr1 F dr2 ... F drn

F dri

(11.95)

i 1

Aadar, lucrul mecanic elementar al forei F corespunztor unei deplasri elementare dr

compuse, este suma lucrurilor mecanice elementare corespunztoare deplasrilor componente.
Dac punctul material este solicitat pentru aceeai deplasare elementar dr , de ctre un sistem de
fore F F1 ... Fn , atunci conform cu (11.89), rezult:
n

dL F dr F1 dr F2 dr ... F dr Fi dr

(11.96)

i 1

n acest caz, lucrul mecanic al rezultantei F a sistemului de fore dat corespunztor unei deplasri
elementare dr , este egal cu suma lucrurilor mecanice elementare ale forelor componente.
11.13.2 Lucrul mecanic finit
A t 0

F0

n cazul general al unei fore variabile, exprimat prin

F F ( r ; r ; t ) , punctul su de aplicaie M prezint o

dr

M1

F1

curbilinie . n momentul iniial t 0 , punctul material se afl n

dr1

poziia A, iar la momentul t1 n poziia final B (Fig.11.14).

Fi

Mi
B t1

Fig.11.14

deplasare finit dup o anumit lege de micare pe o traiectorie

obiectivul acestei seciuni const in determinarea lucrului

mecanic total al forei F , corespunztor deplasrii finite pe
arcul AB . Micarea finit pe arcul AB se descompune ntr-o

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

MECANIC. TEORIE I APLICAII 343

infinitate de arce elementare dr ds , corespunztoare momentelor elementare dt , pe care fora

respect condiia: F cst . Pentru determinarea lucrului mecanic al forei F corespunztor arcului AB
se aplic (11.95), cu observaia c suma se transform n integral extins pe ntregul arc finit AB , adic:
B

LAB F dr Fx dx Fy dy Fz dz F ds c

(11.97)

Aadar, lucrul mecanic finit al unei fore, corespunztor unei deplasri finite se exprim printr-o integral
curbilinie extins pe traiectoria descris de punctul material.
11.13.3 Lucrul mecanic al forelor interioare
n conformitate cu [V01], se iau n studiu dou puncte materiale M i i M j , (vezi Fig. 11.15),
care aparin unui sistem discret de puncte materiale. Poziia celor dou puncte materiale n raport cu
polul fix O este definit prin vectorii ri i r j . Conform cu expresia (5.1)
F ji

(vezi 5.1), forele de legtur interioar sunt exprimate prin:

Fij Fji 0 . Avnd n vedere faptul c sistemul material se afl n

Fij

Mi

Mj

rj

micare, lucrul mecanic elementar este:

dL Fij dri Fji dr j Fij (dri dr j )

ri
O
Fig. 11.15

(11.98)

innd seama de expresia de definiie a vectorului vitez (7.10) (vezi

7.2), se poate scrie:
dri drj v i v j dt v ij dt .

Astfel, lucrul mecanic al forelor interioare devine:

dL Fij v ij dt .

(11.99)

n relaia anterioar, v ij reprezint viteza n micarea relativ a particulei M i fa de M j . Relund

(11.98), conform cu Fig.11.15, rezult:

dri drj d ri rj d M j M i , iar Fij M j M i

nlocuind (11.100) n (11.98), expresia lucrului mecanic al forelor interioare este:

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.100)

344 MECANIC. TEORIE I APLICAII

1
dL M j M i d M j M i d M j M i
2

Fij v ij dt

(11.101)

Observaii:
n cazul unui corp rigid vectorul M j M i este constant, ceea ce conduce la dL 0 .
n cazul unui fir flexibil i inextensibil se ntlnesc urmtoarele situaii:
a) dac firul este perfect ntins, adic M j M i cst. , rezult: dL 0 .
b) dac firul nu este ntins atunci: Fij 0 i ca urmare: dL 0 .
n cazul corpurilor supuse legturilor ideale, fora de legtur interioar este orientat dup normala
comun la suprafaa de contact, iar viteza punctului de contact este situat n planul tangent. Ca
urmare: Fij v ij , iar dL 0 .

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

MECANIC. TEORIE I APLICAII 345

11.14 Energia cinetic pentru un punct material

Mrimea fizic scalar i pozitiv, care msoar capacitatea micrii mecanice de
transformare ntr-o micare de natur nemecanic poart denumirea de energie cinetic.
n cazul unui punct material de mas m, aflat n micare cu viteza v , energia cinetic
este definit prin urmtoarea expresie (Rankine, sec XIX):

1
Ec m v 2
2

(11.102)

unde termenul m v 2 a fost denumit de Leibnitz for vie.

n cazul unui sistem discret de n particule materiale, caracterizate de masele m i , aflate n
micare cu viteza v i , energia cinetic total este, prin definiie, egal cu suma energiilor cinetice
ale tuturor particulelor, care alctuiesc sistemul:

1 n
2
Ec m i v i , i 1 n
2 i 1
Unitatea de msur, n Sistemul Internaional este: Ec

SI

J Joule .

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.103)

346 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.15 Teorema energiei cinetice pentru un punct material

Pentru a demonstra variaia energiei cinetice si semnificaia fizic a acesteia, se ia n studiu un
punct material de mas m , asupra cruia acioneaz o for rezultant F , conform cu Fig. 11.16. Sub
aciunea acestei fore, punctul material se deplaseaz pe o traiectorie curbilinie () , ntre dou stri: M1 i
z

M 2 .n starea iniial (M1 ) la timpul t1 , punctul material definit de

M1

r1

v1

dr

vectorul de poziie r1 are viteza v 1 . n starea final M 2 la timpul

Fig.11.16

caracterizat prin viteza v , respectiv acceleraia a . Se

apeleaz expresia (11.12), reprezentnd ecuaia fundamental

r2

M2

momentul t poziia punctului este dat prin vectorul r i este

F
O

t 2 , punctul are poziia dat de r2 i va avea viteza v 2 . La

a dinamicii punctului material, conform cu [V01] si [V02].

v2

Prin nmulirea scalar a acesteia cu deplasarea

elementar a punctului material dr , rezult:
m a dr F dr

(11.104)

Membrul drept, conform cu (11.89), reprezint lucrul mecanic elementar. Asupra membrului stng se
efectueaz urmtoarele transformri:

m a dr m

dv
dr
dr m dv m v dv
dt
dt

(11.105)

Dar, tiind c:

v dv d v 2
2

Relaia anterioar se rescrie dup cum urmeaz:

1

m a dr d m v 2 dEc
2

(11.106)

Astfel, expresia (11.104) se rescrie n forma final:

dEc dL Fx dx Fy dy Fz dz

(11.107)

Expresia (11.107), reprezint teorema energiei cinetice n form diferenial i se enun astfel:
variaia elementar infinitezimal a energiei cinetice este egal cu lucrul mecanic elementar
corespunztor deplasrii elementare a punctului material ntr-un interval de timp elementar infinitezimal.
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

MECANIC. TEORIE I APLICAII 347

Prin integrarea ecuaiei difereniale (11.107), pe intervalul deplasrii finite a punctului material
ntre cele dou stri, se obine:
v2

M2

v1

M1

dEc

dL ;

M2

dL L12

(11.108)

M1

n expresia anterioar, L12 reprezint lucrul mecanic finit corespunztor deplasrii punctului material
ntr-un interval finit de timp, pe arcul finit de curb M1M 2 .
Membrul stng al expresiei (11.108), se dezvolt n forma urmtoare:
v2

v2

v1

v1

dEc d 2 m v

1
1
2
2
m v 2 m v 1 Ec2 Ec1
2
2

(11.109)

Expresia anterioar, arat variaia finit (integral) a energiei cinetice ntre cele dou stri ale punctului
material luat n studiu. innd seama de (11.108) i respectiv (11.109), se scrie urmtoarea expresie:

Ec2 Ec1 L12

(11.110)

i reprezint teorema energiei cinetice n form integral sau finit pentru un punct material

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

348 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.16 Teorema energiei cinetice pentru un sistem de puncte materiale

Studiul privind variaia energiei cinetice si semnificaia fizic a acesteia se extinde n cazul unui
sistem discret de puncte materiale. Aadar, se consider un sistem discret de n puncte materiale M i ,
de mas m i , asupra fiecrui punct material din sistem, avnd poziia dat de vectorul ri la momentul t,
acioneaz fora exterioar Fi , precum i rezultanta forelor de legtur interioare

Fij . Fiecare punct

j 1

material se afl n micare, avnd la momentul t : viteza v i i acceleraia a i , iar la momentul t dt

poziia sistemului este dat prin

ri dri .

Distribuia acestor parametri pe ansamblul sistemului

material este artat mai jos:

M i , mi ; Fi ;

Fij ;
j 1

i j ; j 1 n; j 1 n ; v i ; a i ; i 1 n

Pentru fiecare punct i 1 n , conform cu [V01] si [V02], se aplic expresia (11.27), care se
amplific scalar cu dri , rezultnd:
n

m i ai dri Fi dri Fij dri

(11.111)

j 1

Relaiile difereniale obinute n (11.111), se nsumeaz, astfel rezult:

n

i 1

i 1

m i ai dri Fi dri Fij dri

(11.112)

i 1 j 1

Primul termen din membrul drept al expresiei anterioare, reprezint lucrul mecanic elementar rezultant
al forelor exterioare:
n

Fi dri dLe

(11.113)

i 1

Al doilea termen din membrul drept este lucrul mecanic elementar rezultant al forelor interioare:
n

Fij dri dL i

(11.114)

i 1 j 1

Asupra membrului stng se efectueaz urmtoarele transformri, de forma (11.105):

1 n

dr

d
i i i 2 mi v i2 dEC
i 1
i 1

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.115)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 349

unde, dEc este difereniala energiei cinetice a sistemului de puncte materiale.

Substituind (11.113) - (11.115) n (11.112), se obine teorema energiei cinetice n form diferenial,
pentru un sistem discret de puncte materiale:
dEC dLe dLi

(11.116)

Prin integrarea teoremei energiei cinetice in form diferenial (11.116), se obine:

EC 2 EC1 L12e L12i

(11.117)

Expresia (11.117) reprezint teorema energiei cinetice n form integral sau finit, pentru un
sistem discret de puncte materiale.

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

350 MECANIC. TEORIE I APLICAII

11.17 Dinamica micrii relative a punctului material

Asupra punctului material reprezentat n Fig. 10.3 (vezi 10.2.3 din capitolul zece), avnd masa
m, acioneaz un sistem de fore exterioare i concurente, al cror vector rezultant este:
R Ra RL

(11.118)

unde Ra reprezint rezultanta forelor active, iar RL este rezultanta forelor de legtur n conformitate
cu axioma legturilor (vezi 3.3 din capitolul trei). De asemenea, se presupune cunoscut att legea de
variaie a forelor active, care imprim punctului o anumit micare mecanic, precum i micarea
general sistemului de referin mobil S fa de sistemul fix 0 . Aceast micare este caracterizat
prin parametrii cinematici: a0 , v 0 , , , aa cum reiese din capitolul opt si respectiv 10.2.1 din
capitolul zece. n cele ce urmeaz se va determina ecuaia fundamental n dinamica micrii relative a
punctului material (legea de micare relativ a punctului material sau ecuaiile parametrice ale micrii
relative). Astfel, conform cu [V01] si [V03], ecuaia fundamental n dinamica micrii absolute a
punctului material (11.17), se rescrie mai jos sub forma:
m aa R .

(11.119)

Acceleraia absolut din (11.119), este substituit prin teorema lui Coriolis (vezi 10.2.3 din capitolul
zece) rezultnd expresia:

m ar at aC R .

(11.120)

n (11.120), termenul m ar , reflectnd micarea relativ, rmne n membrul stng, transformare ce

conduce la expresia de mai jos:
m ar R m at m aC ,

(11.121)

unde conform cu (10.30) i (10.31), rezult:

a0 r r at ,

2 v r aC .

n ecuaia (11.121), termenii m at i m aC au semnificaia unor fore numai c acestea se

datoreaz n exclusivitate micrii relative i nu sunt exercitate din exterior ci apar n interiorul sistemului
mecanic i poart denumirea de fore ineriale. Spre deosebire de forele de inerie, (vezi capitolul
14, (14.46)), forele ineriale acioneaz direct asupra punctului material. Aadar, se introduc
urmtoarele notaii:

m at Fjt , m ac FjC ,
Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.122)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 351

unde Fjt reprezint fora inerial de transport, iar FjC respectiv fora inerial Coriolis.
nlocuind (11.122) n (11.121) se obine ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative
a punctului material, definit prin:

m ar R Fjt FjC ,

(11.123)

Prin proiectarea expresiei (11.123) pe axele sistemului de referin mobil, aceasta devine echivalent cu un
sistem de trei ecuaii difereniale scalare de ordinul doi, adic:

m x R x Fjtx FjCx

m y R y Fjty FjCy .
mz R F F

z
jtz
jCz

(11.124)

Integrnd ecuaiilor (11.124) i aplicarea condiiilor iniiale ale micrii relative, rezult:

x x t, r0 , r0

y y t, r0 , r0 ,

z z t, r0 , r0

(11.125)

unde r0 i r0 sunt condiiile iniiale ale poziiei i vitezei punctului material n micarea relativ.
Observaii:
Ecuaiile (11.125) exprim legea de micare relativ a punctului material.
n cazul n care punctul material este supus legturilor, atunci datorit restriciilor cinematice nu toate
cele trei ecuaii (11.125) sunt independente.
Condiiile de repaus relativ sunt: v r 0 i ar 0 . Ca urmare, ecuaia (11.123), specific
repaosului relativ devine:

R Fj t 0

(11.126)

Dac se impun condiiile: a0 0, 0, 0 , atunci pe de o parte, conform cu (11.122)

rezult: Fj t 0, Fj C 0 . Pe de alt parte sistemul de referin mobil execut o micare de translaie

rectilinie i uniform, fiind cunoscut astfel sub denumirea de sistem de referin inerial. n aceste
condiii, ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative a punctului material devine:
m ar R ,

Capitolul 11 DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL

(11.127)