MECANIC.

TEORIE I APLICAII 369

Capitolul 12.

Momente de inerie mecanice

n conformitate cu aspectele generale, prezentate n 1.2, din capitolul nti,

masa, ca noiune fundamental n dinamic, se caracterizeaz prin dou proprieti
fundamentale: gravitaia i ineria. n acelai paragraf, se arat c ineria reprezint
proprietatea corpurilor de a opune rezisten oricrei schimbri a strii sale.
Prezentul capitol, se constituie ca o extensie a momentelor masice, definite
n 2.7, din capitolul doi. Extensia se refer la momentele de inerie mecanice, a
cror expresie de definiie a fost artat prin (2.33). Conform acestei definiii,
momentele de inerie mecanice, caracterizeaz ineria corpurilor, aflate n micare
de rotaie pe de o parte, iar pe de alt parte, sunt mrimi fizice ce caracterizeaz
sistemul material, sub aspectul rspndirii masei.
Equation Chapter 12 Section 12

12.1 Expresii ale momentelor de inerie mecanice

Pentru stabilirea expresiilor consacrate momentelor de inerie mecanice, n
Fig. 12.1.a se ia n studiu un sistem de n puncte materiale M i , de mas m i , iar n
Fig.12.1.b un rigid S , divizat ntr-o infinitate de mase elementare dm , continuu
distribuite n ntregul su volum. Poziia fiecrei particule M i , i respectiv dm , este
caracterizat de raza vectoare ri , respectiv r . Distana de la particula m i i
respectiv dm la un plan, o ax sau un pol, simbolizat prin u , se noteaz cu i ,
respectiv .
z

dm

Mi

ri
O

yi

a.

zi

xi

x
Fig. 12.1

b.

Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

370 MECANIC. TEORIE I APLICAII

n conformitate cu (2.33), prin definiie, momentul de inerie mecanic

reprezint suma produselor dintre masele particulelor materiale i ptratul distanei
la planul, axa sau polul , adic:

n
I 2 m i ;
i 1

dm

(12.1)

Dimensional, momentul de inerie mecanic, este exprimat n Sistemul International

cu ajutorul relaiei urmtoare: I SI kg m 2 .
Observaii:
n cazul corpului rigid, masele elementare dm fiind continuu distribuite n ntregul
volum, sumele se transform n integrale masice, astfel:

i 2 mi 2 dm .
i 1

Dac distana i i respectiv este raportat la unul din planele

sistemului de referin, atunci se obine momentul de inerie mecanic planar,
conform cu:

Ixx mi x i2 ; x 2 dm ; I yy mi y i2 ; y 2 dm ; Izz mi zi2 ; z 2 dm (12.2)

i 1

i 1

i 1

Dac i i respectiv , din (12.1), reprezint distana la una din axele

u x , y , z ale sistemului de referin, se obine momentul de inerie mecanic axial:

I x mi y i2 z i2 ; y 2 z 2 dm
i 1

(12.3)
I y mi z i2 x i2 ; z 2 x 2 dm
i 1

Iz mi x i2 y i2 ; x 2 y 2 dm
i 1

Dac i i respectiv , din relaia (12.1), reprezint distana la punctul O

al sistemului xOyz , rezult momentul de inerie mecanic polar:

IO mi x i2 y i2 zi2 ; r 2 dm x i2 y i2 z i2 dm
i 1

Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

(12.4)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 371

Alturi de momentul de inerie mecanic planar, axial i polar, n aplicaii se

ntlnesc momentele de inerie mecanice centrifugale, exprimate prin:
n

I xy I yx mi x i y i ; x y dm
i 1

n
I yz Izy m i y i z i ;
i 1

y z dm

(12.5)

Izx I xz mi z i x i ; z x dm
i 1

Conform expresiilor (12.5), momentele de inerie mecanice centrifugale reprezint

suma produselor dintre masele m i i distanele de la acestea la dou plane
perpendiculare ntre ele.

12.2 Relaii ntre momentele de inerie mecanice

n aceast seciune se prezint, conform cu [P01], [V01] i [V02], cteva
relaii matematice ntre momentele de inerie mecanice, definite n 12.1.
Momentul de inerie mecanic polar este egal cu semisuma momentelor de inerie
mecanice axiale, n raport cu axele sistemului de referin Oxyz , avnd originea n
polul considerat. Combinnd (12.3) i (12.4), rezult urmtoarea expresie de legtur:
1
(12.6)
IO I x I y Iz
2
Momentul de inerie mecanic polar este egal cu suma dintre momentele de inerie
mecanice n raport cu un plan i respectiv o ax normal la plan n polul considerat.
Din (12.2) i (12.4) rezult expresia:
IO Ixx Ix Iyy Iy Izz Iz
(12.7)
Momentul de inerie mecanic polar reprezint suma momentelor de inerie
mecanice n raport cu planele sistemului de referin cu originea n polul ales.
nsumnd (12.2) i innd seama de (12.4) se obine:
IO Ixx Iyy Izz
(12.8)
Momentul de inerie mecanic axial reprezint suma momentelor de inerie
mecanice n raport cu dou plane, care se intersecteaz perpendicular dup acea
ax. Din (12.2) i (12.3) rezult urmtoarele expresii de legtur:
Ix Iyy Izz ; Iy Izz Ixx ; Iz I xx I yy
(12.9)
Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

372 MECANIC. TEORIE I APLICAII

Suma momentelor de inerie mecanice n raport cu dou axe ale unui sistem de
referin este mai mare sau cel puin egal cu momentul de inerie mecanic n raport
cu a treia ax a sistemului considerat. nsumnd relaiile (12.3) sau (12.9), rezult
urmtoarele relaii de inegalitate:

I x I y Iz ; I y Iz I x ; Iz I x I y

(12.10)

n cazul unui sistem material situat ntr-un plan, suma momentelor de inerie
mecanice n raport cu dou axe perpendiculare din plan este egal cu momentul de
inerie n raport cu punctul de intersecie al acestor axe, spre exemplu:
Ix I y IO Iz

(12.11)

Conform Fig.12.2 se consider dou sisteme de referin, notate prin S i

S ' concurente n polul O .

y

Mi

y i

x i

ri

45

S
x

O
Fig. 12.2

Rotaia sistemului S ' , cu unghiul

4 ,

fa de S , se exprim prin

urmtoarea matrice de rotaie:

c 4 s 4 0 2 2 2 2 0

R z ; s 4 c 4 0 2 2
2 2 0
4

0
0
1 0
0
1

(12.12)

Unghiul de rotaie fiind 4 arat c x ' 0 i y ' 0 sunt planele bisectoare ale
diedrelor formate din: x 0 i y 0 . Poziia unei particule M i fa de axele
sistemului S este dat prin:
Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

MECANIC. TEORIE I APLICAII 373

x i 2 2 2 2 x 'i
,

y

2 2 y 'i
i 2 2
de unde rezult:

x i 2 2 x 'i y 'i ; y i 2 2 x 'i y 'i ; x i y i 1 2 x 'i 2 y 'i 2 (12.13)

Astfel, momentul de inerie mecanic centrifugal fa de planele x 0 i y 0 , este:
n
1
1
I xy mi x i y i mi x 'i 2 y 'i 2 I 'xx I ' yy
2
2
i 1

(12.14)

adic semidiferena momentelor de inerie mecanice planare (planele bisectoare

x ' 0 i y ' 0 ). n mod similar, se exprim momentele de inerie mecanice

centrifugale fa de celelalte dou plane: y 0; z 0 , respectiv x 0; z 0 .

12.3 Raza de inerie (raza de giraie)

Momentul de inerie mecanic poate fi exprimat cu ajutorul unei mrimi
geometrice iu numit raz de inerie sau raz de giraie, conform [V02] i [R01].
Denumirea de raz de giraie vine de la cazul frecvent ntlnit n tehnic al rotaiei
unui corp n jurul unei axe. Raza de inerie reprezint distana fictiv la care ar trebui
plasat ntreaga mas a corpului, concentrat ntr-un punct, pentru ca n raport cu o
ax, un plan sau un pol s fie ndeplinit condiia, exprimat prin relaia:
n

Iu i2 mi ; 2 dm M iu2
(12.15)
i 1

n cazul momentului de inerie mecanic polar relaia (12.15) se exprim prin:

IO M iO2 .

(12.16)

n funcie de raza de inerie, conform cu (12.15) momentele de inerie mecanice

axiale, se pot exprima astfel:
I y M i y2 ;
I x M i x2 ;
Iz M i z2
(12.17)
Pe baza celor trei expresii prezentate mai sus, se pot determina razele de inerie:
Iy
Ix
I
iz z
iy
;
;
M
M
M
Raza de inerie (raza de giraie) este exprimat n uniti de lungime.

ix

Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

(12.18)

374 MECANIC. TEORIE I APLICAII

12.4 Momente de inerie geometrice

n cazul corpurilor omogene, conform cu 2.4, densitatea este o constant:
V ,A,l cst . Ca urmare, elementul de mas dm se va nlocui n relaiile (12.2)(12.5) cu una din expresiile urmtoare:
dm V dV ; A dA ; l dl ,
Aadar, n cazul corpurilor omogene, momentul de inerie devine:
(12.19)
Iu V 2 dV ; A 2 dA ; l 2 dl

Expresia (12.19) arata c integralele masice s-au transformat n integrale

geometrice, care se noteaz conform cu:
Iug 2 dv ; 2 dA; 2 dl

i poart denumirea de momente de inerie geometrice. Aadar, (12.19) se

transform n:
Iu V ,A,l Iug
(12.20)
Relaia (12.20) exprim legtura matematic dintre momentele de inerie mecanice
i cele geometrice, adic: momentul de inerie mecanic este egal cu produsul dintre
momentul de inerie geometric i densitatea (volumetric, superficial sau liniar).
n funcie de forma geometric a corpului, exist trei tipuri de momente de
inerie geometrice:
momentul de inerie geometric al volumului:
(12.21)
Iug V 2 dV 2 dx dy dz
momentul de inerie geometric al suprafeei:
Iug A 2 dA 2 dx dy

(12.22)

momentul de inerie geometric al barei:

Iug l 2 dl

(12.23)

Observaii: Momentele de inerie geometrice ale suprafeelor plane, sunt:

momentele de inerie geometrice axiale sau ecuatoriale:
Ixg A y 2 dA ;
Iyg A x 2 dA

(12.24)

momente de inerie geometrice polare:

IOg A x 2 y 2 dA

(12.25)

momente de inerie geometrice centrifugale:

Ixyg A x y dA

(12.26)

Expresiile anterioare se particularizeaz pentru formele geometrice simple ale corpurilor.

Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

MECANIC. TEORIE I APLICAII 375

12.5 Variaia momentelor de inerie mecanice

n general, momentele de inerie mecanice se calculeaz n raport cu axele
unui sistem de referin cu originea n centrul maselor. Uneori, aplicaiile solicit
determinarea momentelor de inerie mecanice n raport cu alte axe, diferite de cele
pentru care momentele de inerie sunt definite n tabele, vezi [V01].
zC

S
xC

C
yC

S1

Fig. 12.3
d121212121212
12.2

Astfel, dac C este axa pentru care IC este cunoscut, iar este o
ax oarecare n spaiu, atunci conform cu [V01], se poate exprima momentul de
inerie mecanic I n raport cu axa dup cum urmeaz:
I f IC , adic se determin mai nti I n raport cu paralel cu C ;

I f I , cele dou axe i sunt concurente n polul O, (a se vedea

Fig. 12.3.). Aadar, problema de mai sus se evideniaz prin dou aspecte
fundamentale: variaia momentelor de inerie mecanice n raport cu axe paralele,
urmat de variaia momentelor de inerie mecanice n raport cu axe concurente.
12.5.1 Variaia momentelor de inerie n raport cu axe paralele
Aa cum s-a artat n seciunea anterioar, momentul de inerie mecanic al
unui corp n raport cu axa C , ce trece prin centrul maselor este, n general o mrime
cunoscut. Una dintre necunoscutele ntlnite n aplicaii se refer la momentul de
inerie mecanic, n raport cu o ax paralel cu axa C . Pentru a demonstra
variaia momentului de inerie mecanic n raport cu cele dou axe paralele, n Fig.12.4
se consider un rigid S , cu o form geometric regulat, avnd masa M i poziia
centrului maselor C cunoscute, conform geometriei maselor (vezi (2.10) din 2.4).
Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

376 MECANIC. TEORIE I APLICAII

zC
z1

dm

SC

yC
r1

y1

O1

S1

xC

x1

Fig. 12.4

Cu originea n centrul maselor se fixeaz sistemul de referin SC , ale crui axe devin
axe centrale. n conformitate cu aspectele din acelai capitol al geometriei maselor,
corpul S este divizat ntr-o infinitate de particule elementare, infinitezimale dm ,
continuu distribuite n ntregul su volum. Fiecare particul elementar dm , este
poziionat fa de sistemul de referin SC prin raza vectoare: r x y z .
innd seama de considerentele ce fac obiectul acestei seciuni, momentul de inerie
mecanic al corpului S , n raport cu axa C CzC , este cunoscut conform cu:
T

IC IzC x 2 y 2 dm

(12.27)

ntr-un punct O1 C , situat n planul zC 0 i aparinnd corpului S , se

fixeaz un al doilea sistem de referin S1 , paralel cu sistemul SC , a crui
poziie este dat prin vectorul: CO1 x1 y1 0 . Ptratul distanei dintre cele
dou sisteme este:
T

CO1 x12 y12 d 2

(12.28)

Particula de mas elementar dm este repoziionat fa de sistemul S1 prin:

r1 r CO1 x x1

y y1

z .

Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

(12.29)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 377

Lund n studiu axa

1 O1z1 ,

paralel cu

C ,

mrimea ce trebuie

determinat ca o funcie de IC , cunoscut prin (12.27), este momentul de inerie

mecanic n raport cu axa 1 , adic:
2
2
I1 Iz1 x x1 y y1 dm

Prin dezvoltarea expresiei (12.30) se obine:

(12.30)

I1 x 2 y 2 dm 2 x1 x dm 2 y1 y dm x12 y12 dm

innd seama c

SC are

(12.31)

originea n centrul maselor, conform teoremei

momentelor statice, rezult:

r dm
rC
0, de unde : x dm 0;
dm

y dm 0.

(12.32)

Ca urmare, expresia momentului de inerie mecanic fa de axa 1 devine:

I1 IC M d 2

(12.33)

Expresia (12.33), reprezint variaia momentelor de inerie mecanice n raport cu axe

paralele, cunoscut sub denumirea de teorema lui Steiner. Enunul acestei teoreme
este: momentul de inerie mecanic fa de o ax este egal cu momentul de inerie fa
de axa paralel cu aceasta, trecnd prin centrul maselor sistemului, nsumat cu
produsul dintre masa total a sistemului i ptratul distanei dintre cele dou axe.
Observaii:
Prin similitudinea cu variaia momentelor de inerie axiale, n cele ce urmeaz se
arat variaia momentelor de inerie mecanice centrifugale n raport cu cele dou
sisteme de referin SC i S1 , paralele ntre ele, conform Fig.12.4. n acest
caz, vectorul de poziie CO1 se caracterizeaz prin:
CO1 a b c r r1 x x1 y y1 z z1 ,
T

respectiv : x1 y1 z1 x a y b z c .
Cunoscnd expresia momentului de inerie mecanic centrifugal:
IxC yC x y dm ,
T

(12.34)

se cere s se determine momentele de inerie n raport cu planele x1 0 i y1 0 ,

adic I x1y1 . Conform expresiilor de definiie (12.5), rezult:
Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

378 MECANIC. TEORIE I APLICAII

Ix1y1 x1 y1 dm x a y b dm

(12.35)

x y dm b x dm a y dm a b dm .
innd seama de (12.32), se obine:

Ix1y1 IxC yC M a b ,

(12.36)

expresie ce arat variaia momentului de inerie mecanic centrifugal n raport cu

sisteme de referin paralele.
n Fig. 12.5, alturi de sistemul de referin SC se iau n studiu alte dou sisteme
de referin, S1 i S2 paralele ntre ele i paralele cu axa C , situate la
distanele d1 i d 2 fa de SC .
zC

z1

d1

d2

z2

yC

y1

O1
xC

y2

O2

x1
x2

Fig.12.5

Cunoscnd masa corpului M i distanele d1 i d 2 , precum i momentul de inerie

mecanic I 1 fa de axa 1 aparinnd sistemului de referin

S1 ,

se cere

determinarea momentului de inerie mecanic I 2 n raport cu axa 2 , aparinnd

sistemului de referin S2 . n acest studiu, se apeleaz teorema lui Steiner, (12.33),

sub urmtoarea form:
(12.37)
I1 IC M d12 , I2 IC M d22
Scznd cele dou ecuaii din (12.37), membru cu membru, se obine:
I2 I1 M d22 d12

(12.38)

Expresia (12.38), constituie o particularizare a teoremei lui Steiner (12.33), mai sus
demonstrat.
Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

MECANIC. TEORIE I APLICAII 379

12.5.2 Tensorul inerial. Variaia momentelor de inerie n raport cu axe concurente

n studiul dinamic al corpurilor solide, caracterizate printr-o micare de
rotaie, un rol esenial al distribuiei maselor l au momentele de inerie mecanice
axiale i centrifugale. Acestea, se grupeaz matematic, conform cu [N01], [V01][V03], ntr-o matrice de dimensiuni 3 3 , ce poart denumirea de tensor inerial i
care face obiectul central al prezentei seciuni.
n acest scop, Fig.12.6 prezint un corp rigid S , cu o form geometric
oarecare, al crui studiu privind distribuia maselor se efectueaz n raport cu
sistemele de referin 0 i S , concurente n punctul O , cu observaia c
sistemul S este invariabil legat de corpul S . Pentru o analiz unitar, se
introduc urmtoarele notaii:
u x ; y ; z; w y ; z; x; u u ; u ; u .
(12.39)

u i ; j ; k c u c u c u ; w j ; k ; i
T

u0 S i0 ; S j0 ; S k 0 c x c y c z ; S w 0 c x c y c z
T

(12.40)

unde u i w sunt axele sistemului S , iar u i w versorii ce exprim orientarea

axelor sistemului mobil S , n raport cu sistemul de referin fix 0 .
c
k c
c
z

dm

c
j c
c
y

0 ;S

z0

k0

du

rC

j0
0 ; S

S
x0

i0

c
i c
c
x

Fig.12.6
Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

y0

380 MECANIC. TEORIE I APLICAII

O alt notaie consacrat matricei de rotaie (vezi (4.12) din capitolul patru,
dar i (8.4), din capitolul opt) este:
0
S

0
S

unde

0
S

R T

R i

R T

c c c S i0T

j k c c c S j0T ,
c c c S k T
x y z 0

i T c c c
x
x
x

j T c y c y c y S i0

k T c c c
z
z
z

j0

(12.41)

k0 ,

(12.42)

este transpusa matricei de rotaie.

n conformitate cu distribuia maselor, corpul S este divizat ntr-o infinitate

de particule elementare dm , continuu distribuite n ntregul su volum, iar pe baza
relaiei (2.10) se obine vectorul ce exprim poziia centrului maselor, adic S rC . n
centrul maselor, notat C , sunt fixate alte dou sisteme de referin simbolizate ntro form scurt prin 0 i S , cu proprietatea 0 OR 0OR , respectiv

SOR SOR , adic 0 pstreaz orientarea sistemului 0 , iar S

orientarea sistemului S .
Poziia particulei dm fa de sistemele de referin 0 i S , respectiv

0 i S , se exprim prin vectorii:

S

r r ; S r

S x

z ,

r r ; S r

S x

S S T

z
n consonan cu (4.19) i (4.20) (vezi 4.1 din capitolul patru), se scriu urmtoarele
expresii matriceale de transfer:
S

x
x
0
0
T
S
S

(12.43)
r y S R r ;
r y S R r


z
z
innd seama de (1.31), matricea antisimetric asociat vectorului de poziie,
precum i transpusa acesteia se rescriu:
0 z y
0 z y
T

r z 0 x ; r r z 0 x (12.44)

y x 0
y x 0
Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

MECANIC. TEORIE I APLICAII 381

n stabilirea tensorului inerial, se presupune c momentele de inerie

mecanice axiale i centrifugale, adic: Iu i Iuw , sunt cunoscute fa de sistemul de
referin fix 0 , iar fa de sistemul de referin mobil S , aceleai momente de
inerie mecanice axiale i centrifugale, notate S Iu i S Iuw , sunt necunoscute i ca
urmare ele se vor determina n cele ce urmeaz.
Pentru nceput, se determin momentul de inerie mecanic axial S Iu . Conform
Fig.12.6, se noteaz prin du distana de la particula dm la axa u i se determin:

du u r u r s u

(12.45)

Ca urmare, momentul de inerie mecanic axial n raport cu axa u , aparinnd

rigidului S , se stabilete conform cu relaia:
S
(12.46)
Iu du2 dm
innd seama de (12.45), ptratul distanei de la particula dm la axa u a sistemului
de referin mobil, este echivalent cu:
T
(12.47)
du2 u r u r ,
c u c u x z c u y c u
0

unde u r c u
0 cu y x c u z cu .

0 z y cu x c u
c u cu
Conform algebrei matriceale, vectorii ce compun (12.47) se exprim cu:
T

T
T
T
T
u r r u r u , u r r u u r .(12.48)
Substituind (12.48) n (12.46), se obine:
S

T
Iu u T r r dm u

(12.49)

Integrala masic din (12.49), se noteaz prin:

0 z y 0 z y
T

IS r r dm z 0 x z 0 x dm (12.50)

y
x
0
y

x
0

Dezvoltnd produsul matriceal din (12.50) i aplicnd asupra lui integrala masic, se
obine matricea:
y 2 z 2 dm y x dm
z x dm

T
IS r r dm y x dm z 2 x 2 dm z y dm (12.51)

2
2
z x dm

z y dm x y dm
Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

382 MECANIC. TEORIE I APLICAII

innd seama de definiia momentelor de inerie mecanice axiale i centrifugale

(12.3)-(12.5), matricea (12.51), ia forma final:

I x I xy I xz

IS r r dm I yx I y I yz .
Izx Izy Iz

(12.52)

Astfel, s-a obinut o matrice ptrat, coninnd pe diagonala principal momentele

de inerie mecanice axiale, fa de sistemul 0 , iar simetric fa de diagonala
principal i negativ definite sunt dispuse momentele de inerie mecanice
centrifugale n raport cu planele aceluiai sistem 0 . Drept urmare, IS poart
denumirea de tensorul inerial axial-centrifugal al corpului S n raport cu sistemul
fix 0 . innd seama de (12.52), momentul de inerie mecanic n raport cu axa u ,
aparinnd sistemului de referin mobil S , devine:
S

Iu u IS u cu c u
T

c
c u IS c ,

c u

(12.53)

unde u este substituit prin notaiile din (12.39), rezultnd momentele de inerie
mecanice axiale, n raport cu sistemul de referin mobil S , adic: S I x , S I y i S I z .
n continuare se determin momentul de inerie mecanic centrifugal n raport cu
planele u 0 i w 0 a sistemului de referin mobil S , adic:
S

Iuw S u S w dm

(12.54)

unde S u i S w , conform cu notaiile (12.39), reprezint coordonatele vectorului de

poziie S r . Aadar, innd seama de notaiile (12.39) i (12.40), pe baza expresiilor
(12.43) se obin coordonatele vectorului S r , sub forma:
S

u uT r ;

iar

w wT r r T w ;

u Sw u T r r T w .

Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

(12.55)
(12.56)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 383

Produsul matriceal din (12.56) se dezvolt mai jos, astfel:

x2 x y x z
x

r r T y x y z y x y 2 y z , expresie echivalent cu:

z x z y z2
z

2
2
x y
x z
1 0 0 y z

r r T x 2 y 2 z 2 0 1 0 y x z 2 x 2 y z , (12.57)

0 0 1 z x z y x 2 y 2
unde matricea diagonal se noteaz I3 i poart denumirea de matrice unitate (vezi
(4.34), 4.2, din capitolul patru).
Urmare a acestei observaii, dar i produsului matriceal din (12.51), se obine:
r r T x 2 y 2 z 2 I3 r r

(12.58)

Substituind (12.58) n (12.56), rezult:

S

u S w x 2 y 2 z 2 u T w u T r r w
T

(12.59)

unde u T w 0 , datorit proprietilor sistemului de referin cartezian, triortogonal

i drept orientat. n consecin, expresia (12.59) se particularizeaz i devine:
T
(12.60)
u S w u T r r w
Substituind (12.60) n (12.54) i innd seama tensorul inerial (12.50)-(12.52), rezult:
S

T
S Iuw u T r r dm w u T IS w ;

Iuw cu c u
S

I x I xy I xz c w

c u I yx I y I yz c w .

Izx Izy Iz c w

(12.61)

Prin substituia lui u i w , conform cu (12.39), se obin momentele de inerie

mecanice centrifugale n raport cu sistemul mobil S , adic: S I xy , S I yz i S Izx .
Ca urmare, a aspectelor de mai sus, expresiile (12.53) i (12.61) se scriu sub o
form matriceal dup cum urmeaz:

S I x S I xy S I xz i T

S
IS S I yx S I y S I yz j T IS i
S
T
S
S
Iz k
Izx Izy

j k

Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

(12.62)

384 MECANIC. TEORIE I APLICAII

unde S IS este tensorul inerial axial centrifugal al corpului S (indicele din dreapta
jos), n raport cu sistemul mobil S (indicele din stnga sus).
innd seama de matricele de rotaie (12.41) i (12.42), expresia (12.62) ia forma:
S

IS S R IS S R

sau

(12.63)

IS S R SIS S R
0

(12.64)

Expresia matriceala (12.63) sau (12.64), caracterizeaz legea de variaie a

tensorului inerial n raport cu sisteme de referin concurente. Spre deosebire de
(12.63), demonstrat pe baza considerentelor de mai sus, expresia (12.64) s-a
obinut printr-o transformare matriceala simpl, aplicat asupra expresiei (12.63).
n aplicaii, se cunoate S IS i se determin cu (12.64) tensorul inerial al
corpului S n raport cu sistemul de referina fix 0 . Aadar, conform cu (12.64),
se obin urmtoarele expresii:

Iu S u0T S IS S u0 c x c y

S I x S I xy S I xz c
x
T S
S
S
c z I yx
I y I yz c y (12.65)

S
S
c

Iz z
Izx Izy

Iuw S u0T S IS S w 0 c x c y

S I x S I xy S I xz c
x
T S
S
S
c z I yx
I y I yz c y (12.66)

S
S
c

I
I
zx
zy
z
z

adic, momentele de inerie mecanice axiale Iu i centrifugale Iuw , fa de sistemul

de referin fix, simbolurile u , w , i avnd semnificaiile din (12.39) i (12.40).
Observaii: Dezvoltnd (12.53) se obine urmtoarea expresie:
S

Iu I x c 2u I y c 2 u Iz c 2 u

2 I xy cu c u 2 I yz c u c u 2 Izx cu c u

(12.67)

Prin dezvoltarea expresiei (12.61) rezult:

S

Iuw I x cu c w I y c u c w Iz c u c w
I xy cu c w c w c u

I yz c u c w c w c u Izx c u c w c w cu
Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

(12.68)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 385

Procednd similar cu expresiile (12.65) i (12.66), se obine:

Iu S I x c 2 x S I y c 2 y c y S Iz c 2 z
2 S I xy c x c y 2 S I yz c y c z 2 S Izx c z c x ;

(12.69)

Iuw S I x c x c x S I y c y c y S Iz c z c z
S I xy c x c y c y c x

(12.70)

S I yz c y c z c z c y S Izx c z c x c x c z .
Expresiile (12.67) i (12.69) caracterizeaz variaia momentelor de inerie mecanice
axiale n raport cu axe concurente, n timp ce relaiile (12.68) i (12.70) exprim
variaia momentelor de inerie mecanice centrifugale n raport cu sisteme de
referin concurente.

12.6 Legea de variaie a tensorului inerial

n conformitate cu aspectele prezentate n seciunea precedenta, n general,
se cunosc momentele de inerie mecanice axiale i centrifugale fa de un sistem de
referin cu originea n centrul maselor. Lund n considerare expresia de definiie a
tensorului inerial, (12.52), se poate scrie:
S

IS

r dm ;
T

IS

r dm
T

(12.71)

unde S IS IS ; S IS reprezint tensorul inerial al corpului S fie n raport cu

sistemul de referin 0 fie n raport cu S * , ambele concurente n centrul
maselor, expresiile celor doi tensori fiind de forma (12.63) i (12.64), adic:
S
IS

S0 R IS S0 R ,

IS S0 R SIS S0 R .

(12.72)

n ecuaia de definiie a tensorului inerial (12.52) i (12.71), intervine

matricea antisimetric i transpusa acesteia asociat vectorului de poziie. Drept
urmare, transferul tensorului inerial din sistemul de referin 0 , (vezi (12.72)) n
sistemul 0 , cu originea n punctul O , are la baz ecuaia vectorial:

r rC r rC S0 R S rS

Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

(12.73)

386 MECANIC. TEORIE I APLICAII

Matricea antisimetric i transpusa acesteia, aferent vectorului de poziie sunt:

r rC 0 R S r 0 R T
S
S

(12.74)

r T rC T 0 R S r 0 R T
S
S

(12.75)

Cele dou expresiile anterioare, sunt substituite n (12.52) sau (12.71), rezultnd:
T
IS r r dm

rC rC dm S R S r S r dm S R
T

(12.76)

Primul termen din membrul drept al expresiei (12.76) se noteaz astfel:

ISC rC rC dm M rC rC
T

y C2 zC2 xC y C xC zC

M y C xC zC2 xC2 y C zC (12.77)

2
2
zC xC zC y C xC y C

i reprezint matricea de inerie axial centrifugal a centrului maselor n raport cu

sistemul de referin fix 0 . Al doilea termen din membrul drept al expresiei (12.76)
este identic cu (12.72) i exprim tensorul inerial axial-centrifugal al corpului S n
raport cu sistemul de referin 0 aplicat n centrul maselor. Drept urmare, expresia
(12.76) ia urmtoarea form final:

IS M rC rC IS ISC IS
T

(12.78)

Fiind cunoscute urmtoarele proprieti de mas: M , rC , S IS , expresia (12.78)

caracterizeaz legea de variaie generalizat a tensorul inerial axial centrifugal al
corpului S n raport cu sistemul 0 .

12.7 Momente de inerie principale. Axe principale de inerie

Expresiile (12.67) i (12.69) arat c momentul de inerie mecanic axial fa de
axa u , care trece prin punctul O , originea sistemelor de referin S i 0 este o
funcie de orientarea axei, reprezentat prin versorul u cu c u c u ,
T

respectiv

u0 c x c y c z . Aceast dependen va conduce la valori

T

extreme (maxime i minime) pentru momentele de inerie mecanice axiale, cunoscute

sub denumirea de momente principale de inerie. Axele fa de care se obin aceste
Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

MECANIC. TEORIE I APLICAII 387

valori extreme poart denumirea de axe principale de inerie. Conform cu [V01]-[V03],

stabilirea momentelor de inerie principale se reduce la stabilirea extremelor unei
funcii implicite, de trei variabile, de forma (12.67) sau (12.69) rescrise mai jos:

Iu Ix c 2u Iy c 2 u Iz c 2 u 2 I xy cu c u 2 I yz c u c u 2 Izx cu c u

Iu S I x c 2 x S I y c 2 y c y S Iz c 2 z 2 S I xy c x c y
2 S I yz c y c z 2 S Izx c z c x .
n cele ce urmeaz, se analizeaz expresia momentului de inerie mecanic
S

axial Iu . Cele trei variabile u , u i u , sunt legate prin relaia trigonometric:

c 2u c 2 u c 2 u 1

(12.79)

Drept urmare, pentru definirea momentelor principale de inerie principale, se aplic

metoda multiplicatorilor lui Lagrange, conform creia se introduce o funcie auxiliar:
S Iu 1 c 2u c 2 u c 2 u ,

(12.80)

ntruct, exist o singur funcie de legtur intre cele trei variabile, funcia auxiliar
conine un singur parametru nedeterminat, notat prin , numit multiplicatorul lui
Lagrange. innd seama de (12.67) i (12.79), funcia auxiliar devine:
I x c 2u I y c 2 u Iz c 2 u 2 I xy cu c u

2 I yz c u c u 2 Izx c u cu 1 c 2u c 2 u c 2 u

Condiiile pentru care funcia auxiliar admite un extrem sunt urmtoarele:

0;
0;
0
cu
c u
c u

(12.81)

(12.82)

n urma aplicrii condiiilor (12.82) asupra (12.81), se obin expresiile:

2 I x cu 2 I xy c u 2 Izx c u 2 c u 0
cu

2 I y c u 2 I xy c u 2 I yz c u 2 c u 0
c u

2 Iz c u 2 I yz c u 2 I zx c u 2 c u 0
c u
Expresiile (12.83) se scriu sub form matriceal astfel:
Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

(12.83)

388 MECANIC. TEORIE I APLICAII

I x I xy
I xz cu

(12.84)
I yx I y I yz c u 03 ,

Izy Iz c u
Izx
reprezentnd un sistem de ecuaii liniare i omogene ale crei necunoscute sunt
cu , c u i c u . Sistemul nu poate admite soluiile banale:
cu 0, c u 0 i c u 0 ,
ntruct contravine relaiilor de legtur (12.79). Ca urmare, determinantul asociat
matricei necunoscutelor din sistem trebuie s fie nul, adic:
I x I xy
I xz
I yx

Iy

Izx

Izy

I yz 0

(12.85)

Iz

Prin dezvoltarea relaiei (12.85), se obine o ecuaie de gradul al treilea, n

necunoscuta , ecuaie de forma:
3 2 I x I y Iz I x I y I y Iz Iz I x I xy2 I yz2 Izx2
(12.86)
2
2
I x I y Iz I xy
Iz I yz
I x Izx2 I y 2 I xy I yz I zx 0 ,
Intrucat elementele determinatului sunt simetrice fa de diagonala principal,
soluiile ecuaiei (12.86) sunt ntotdeauna reale [V01]. n continuare, se arat c
soluiile ecuaiei (12.86), adic 1 , 2 i 3 , reprezint valorile extreme ale

momentului de inerie mecanic S Iu . Ca urmare, substituind i n (12.84), se

obin cosinusurile directoare ale versorului:

ui c i c i c i ,
T

care exprim orientarea unei axe u i , fa de care momentul de inerie mecanic

axial prezint o valoare extrem. Ecuaiile (12.84) se rescriu sub forma:
IS ui i ui 0 .
(12.87)
nmulind scalar (12.87) cu u iT , rezult:

I x I xy I xz

uiT I yx I y I yz ui i uiT ui 0 ,

Izx Izy Iz

Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE

(12.88)

MECANIC. TEORIE I APLICAII 389

S

de unde:

Iui uiT IS ui i ,

iar i 1, 2, 3

(12.89)

Expresia (12.89), arat c momentele de inerie mecanice principale, reprezint soluiile

ecuaiei (12.86). Cosinusurile directoare ale axelor principale de inerie se determin cu:
c i
c i
c i

,
i 1, 2, 3 . (12.90)
I y i I yz
I yz I yx
I yx I y i

Izy

Iz i

Iz i Izx

Izx

Izy

n urma rezolvrii ecuaiei (12.90), rezult:

1
2
c i
I y i Iz i I yz
,
B
1
c i
I yz Izx I yx Iz i ,
B

c i 1 c 2 i c 2 i ,

(12.91)
(12.92)
(12.93)

unde:

2
B I y i Iz i I yz

(12.94)
2
2
I yx Izy Izx I y i I yz Izx I yx Iz i .
innd seama de (12.88), n cele ce urmeaz se arat c axele principale
de inerie sunt perpendiculare ntre ele. Astfel, se scriu expresiile:
u Tj IS ui i u Tj ui 0;
uiT IS u j j uiT u j 0. (12.95)
Fcnd diferena ntre cele dou expresii din (12.95), rezult:
(12.96)
i j u Tj ui 0 ,
Dar innd seama de faptul c: i j , rezult: u Tj ui 0 ,

(12.97)

ceea ce conduce la concluzia c: u j ui , unde : i 1, 2, 3, iar j 2, 3, 1 , adic

(12.97) demonstreaz perpendicularitatea axelor principale de inerie.
Pentru stabilirea momentelor de inerie mecanice centrifugale n raport cu
axele principale de inerie, se scrie, mai nti, conform cu (12.61) expresia:
S
Iij uiT IS u j .
(12.98)
Ca urmare, (12.95) ia forma:
S Iij j uiT u j 0 , unde : i 1, 2, 3, iar j 2, 3, 1 i j i .
(12.99)
innd seama de (12.97) rezult:
Iij uiT IS u j 0 .
(12.100)
Aadar momentele de inerie centrifugale fa de axele principale de inerie sunt nule.
Capitolul 12 MOMENTE DE INERIE MECANICE