6.

Micromotoare pas cu pas

83
Deoarece cei 2ps poli apareni de pe
stator sunt totdeauna perechi, rezult c la
acest tip de MPP, numrul de faze este
totdeauna un numr par. Pe fiecare pol statoric
sunt Zs dini egali ca lime cu dinii rotorici i
avnd acelai pas dentar. Rotorul este pasiv i
are Zr dini.
Relaiile de legtur ntre mrimile
menionate mai sus sunt :
m

6 .1 1 .b
M P P -R V Z r = 5 0 ;
c u ro to r n fo rm d e p a h a r

2 ps
,
q

Zr

2 ps
km a q km a
m

(6.9)
n care k = 0, 1, 2,... este un numr ntreg oarecare, a un numr ntreg care
satisface condiia 0 a m/q astfel ca m i a s fie prime ntre ele. Valorile
posibile ale lui a i Zs sunt date n tabelul 6.1, pentru diferite valori ale
numrului de faze m = 3...9. Semnul lui a determin sensul de rotire a rotorului
fa de sensul de succesiune a fazelor de alimentare. Sensurile coincid pentru a
pozitiv-impar sau negativ-par i sunt inverse n celelalte cazuri.

m
a

Zr

Tabelul 6.1 Valorile posibile pentru a i Zs, corespunztoare lui m = 3 9

3
4
5
6
7
8
9
1
1
1
1
1
1
1
2
2
3
2
3
4
q(3k1)
q(4k1)
q(5k1)
q(6k1)
q(7k1) q(8k1)
q(9k1)
q(5k2)
q(7k2) q(8k3)
q(9k2)
q(7k3)
q(9k4)

n cazul MPP din fig 6.11, s-a luat: 2ps = 8; m = 4; q = 2 ; k = 6; a = 1

i rezult Zr = 50 dini rotorici.
Tabelul 6.2 cuprinde numrul de dini rotorici i valoarea pasului pentru
MPP-RV reactive de tip reductor.

84

Micromaini electrice

6. Micromotoare pas cu pas

85

n fig. 6.12 se prezint o

1
alt
variant
de
MPP
4 '
monostatoric cu numr mare de

1
2
1
4
dini pe rotor:
8
2
m = 4, 2ps = 8, Zs = 16,
1 2
1 8
3
Zr = 18,
1 7
4
3
1 6
5
p = 5o, 72 pai/rotaie.
3
7
6
1 5
3 '
Dup cum rezult din
1 4
7
8
2 1
1 3
fig 6.12, la activarea polilor
4
1 2 11 1 0 9
apareni 1 i 5 se produce
6
4
alinierea dinilor din rotor cu cei
4
5
2 '
din stator aflai pe axa 1-1' a
polilor menionai. Dinii rotorici
3 41
1 '
de la celelalte trei perechi de poli
F ig .6 .1 2
sunt decali cu (1/4) z pentru axa
2-2', cu 2(1/4)z pentru axa 3-3' i cu 3(1/4)z pentru pentru axa 4-4'. La
activarea fazei 2-2' (polii 2 cu 6) rotorul se va deplasa cu (1/4)z i alinierea
dinilor stator-rotor se va produce dup axa acestei faze (2-2') etc.
6.5.6. Micromotor pas cu pas multistator. O alt cale de a mri
numrul de pai pe rotaie este de a realiza un MPP multistator prin cuplarea pe
acelai ax a m MPP de tip monostator cu realizarea unei decalri de z/m fie
ntre statoare fie ntre rotoare. Comanda MPP multistator astfel obinut const
n comanda succesiv fiecrui stator.
Pentru exemplificare n fig. 6.12 s-a considerat un MPP cu m = 3
statoare. Circuitul magnetic al fiecrui stator este realizat sub form de poli
apareni distribuii uniform pe circumferin. Cele trei rotoare sunt executate
din pachete de tole, avnd pe circumferin acelai numr de dini (poli) ca i
statorul, executai cu aceeai lime. Polii apareni ai celor m statoare sunt
aliniai axial n lungul aceleai generatoare pe cnd polii celor m rotoare
sunt decalai, de la un stator la altul , cu z/m pai polari.
n cazul motorului cu Zs = Zr = 12 dini din fig 6.12, la o rotaie complet
se realizeaz 36 de pai, sau n mod general mZ r = mZs.
Alimentarea fiecrei nfurri se face cu puls monopolar.
Varianta MPP cu rotor activ. Dac n structura din fig. 6.13 se
introduce un rotor din oel magnetic cu Zr dini magnetizai succesiv nord-sud pe
periferia acestuia, se obine un MPP-MP cu rotorul activ, care va dezvolta un
cuplu mai mare. Singura deosebire fa de varianta anterioar (MPP multistator

Micromaini electrice

86

reactiv) este modul de comand care aici trebuie realizat n puls bipolar. n
acest caz, din considerente tehnologice legate de modul de magnetizare a
rotorului, dinii rotorici de sub cele m statoare se execut coliniari, iar cele m
statoare se decaleaz ntre ele cu (1/m)z.
S ta to r 1

S ta to r 3

S ta to r 2
z

p 13 z
R o to r 1

p 23 z

R o to r 3

R o to r 2
a)

b)
F ig .6 .1 3
Motor pas cu pas cu trei statoare

nfurrile polilor unui stator sunt conectate n serie i sunt bobinate

astfel nct prin alimentarea lor n c.c. se realizeaz pe circumferina statorului o
succesiune de poli nord-sud. n figur se consider alimentat nfurarea
statorului 1 i n consecin polii rotorici au fost figurai n coinciden aliniaicu polii statorici ai statorului 1.
Prin deconectarea nfurrii statorului 1 i alimentarea n acelai
moment a nfurrii statorice 2, rotorul se rotete cu p = (1/3)z n sens orar;
dinii rotorului 2 se vor alinia cu dinii statorului 2, iar dinii statorului 3 se vor
apropia cu (1/3)z de axa de aliniere a statorului 3, fiind pregtii pentru un al

6. Micromotoare pas cu pas

87

treilea pas cnd statorul 3 va fi activat. n felul acesta rotorul se rotete cu un

unghi total mp care corespunde unui pas polar (dentar) i se afl ntr-o poziie
identic cu cea iniial. Pentru o rotaie complet, succesiunea cuplrii
nfurrilor (ciclurile de trei conectri) se repet de un numr de ori egal cu
numrul polilor (dinilor) rotorici dintr-un stator.
6.5.7. Micromotorul pas cu pas liniar. n anumite sisteme de comandprogram n coordonate, este necesar realizarea unei deplsri liniare pas cu pas
a elementului de execuie.
MPP liniare permit convertirea nemijlocit a impulsurilor electrice de
comand ntr-o deplasare liniar de tip discret. MPP linare ca i cele rotative
pot fi de tip activ i de tip reactiv.
O seciune schematic longitudional i transversal, printr-un MPP
liniar de tip reactiv se prezint n fig. 6.14. Motorul are cinci nfurri de
comand dispuse pe partea mobil 1. n fig. 6.14.a este reprezentat cazul cnd
sunt alimentate simultan primele trei nfurri de comand, fluxul nchizndu-se
printr-un circuit de reluctan magnetic minim.

a)

b)
F i g .6 .1 4

Motor pas cu pas liniar de tip reactiv

Prin comutarea alimentrii de la nfurrile A, B, C la nfurrile B, C,

D partea mobil 1 se deplaseaz spre stnga cu un pas care corespunde unei
jumti de dinte. n tabelul 4 se prezint parametrii principali ai dou tipuri de
motoare pas cu pas liniare, construite de firma Fujitsu-Japonia, dup principiul
descris mai sus.
n fig. 6.15 se prezint un motor liniar pas cu pas activ de tip Sawyer
care este realizat dintr-un magnet permanent MP, doi electromagnei EMA i
EMB i o suprafa danturat feromagnetic pe care se deplaseaz MPP liniar.

Micromaini electrice

88
M P

M P

EM A

EM B

EM A

S
EM B
2

a)

c)

M P

M P

N
EM A
1

EM B

EM A
1

S
EM B
2

b)

d)
F i g .6 .1 5

Motor pas cu pas liniar de tip activ (MP)

n absena curentului prin electromagnet, el se aeaz astfel nct

reluctana circuitului su magnetic, pentru liniile de cmp ale magnetului
permanent MP s fie minime ca n fig. 6.15.a, EMA. Alimentarea unui
electromagnet este astfel realizat nct s anuleze cmpul produs de magnetul
permanent sub un capt al electromagnetului i s-l majoreze sub cellalt,
fig. 6.15.a, EMB. Dac n tactul urmtor se alimenteaz electromagnetul EMA i
se decupleaz EMB, fig. 6.15.b, pentru ndeplinirea condiiilor de reluctan
minim, sub aciunea forelor electromagnetice, partea mobil se deplaseaz cu
un sfert de pas dentar. La o nou modificare a alimentrii, fig. 6.15.c, se obine o
nou deplasare; n cadrul unui ciclu de comand partea mobil se deplaseaz cu
un pas dentar.
6.6. Scheme de comand i alimentare a MPP
Sistemul de comand-alimentare a unui MPP conine dou subsisteme
distincte: un sistem de distribuire secvenial a impulsurilor dintr-un tren de
impulsuri, n mod succesiv spre fiecare faz a motorului i un sistem de
alimentare de putere, a bobinelor de faz constituit de grupul comutatoarelor
statice, denumit de asemenea driver.

6. Micromotoare pas cu pas

89

6.6.1. Distribuitorul de impulsuri este realizat cu elemente logice, de

obicei circuite integrate specializate. Din figura 6.16 rezult ncadrarea
distribuitorului de impulsuri n schema general de comand-alimentare a unui
MPP. Distribuitorul de impulsuri DI preia trenul de impulsuri de o frecven
dat, constant sau variabil generate de ctre un oscilator-formator de impulsuri
i le distribuie dup o anumit succesiune spre fazele motorului, prin intermediul
comutatoarelor statice.
S u rs C C
d e p u te re

O SC
M PP
SEN S
M O D
D is tr ib .
im p u ls u r i

D riv e r

F i g .6 .1 6
S c h e m a b lo c d e c o m a n d - a lim e n ta r e a u n u i M P P

Prin distribuitorul de impulsuri se mai impune sensul de rotaie i modul

de comand; comanda n succesiune simpl, dubl, cu salt sau cu micropire.
DI este unic pentru toate cele m faze ale MPP. n completarea celor prezentate
n 6.4.c, n fig. 6.17 se prezint diagramele de semnal pentru diverse
moduri-secvene de comand n curent monopolar pentru un MPP cu m =
4 faze.
u
u
u
u

1
2

3
4

t
1

a)

a ) se c v e n sim e tric sim p l

u
u
u
u

1 2

2 3

3 3 4
2
c ) s e c v e n n e s im e tric

4 1

c)

1
2

3
4

4 1

1 2

2 3

3 4

t
1

b )

b ) s e c v e n s im e tr ic d u b l

2 3

1 2

d ) s e c v e n c u s a lt
F ig .6 .1 7

4 1

3 4

d )

Micromaini electrice

90

Secvene (Mod) de comand n curent monopolar a unui MPP cu m = 4 faze

n figura 6.18 se prezint un exemplu de DI i succesiunea semnalelor

de comand spre comutatoarele statice i respectiv spre nfurrile A; B; C; D
ale MPP. DI poate fi comandat manual, dup cum se arat n 6.7, sau
poate fi comandat cu un microprocesor. n acest ultim caz, succesiunea
comenzilor se va face pe baza unui program i a unor instruciuni conduse de
calculator.
Driverul conine n principiu comutatoarele semiconductoare.

T A C T

V +

S E N S
Q

J0

R E S E T

S E N S
1

0
0

C K

R
1

1
1

C K

T A C T

A
B
C
D
O R A R

A N T IO R A R

O R A R

F i g .6 .1 8
Forma de und i schema logic pentru un distribuitor de impulsuri comandat n
secven simpl

6.6.2. Comutatoarele statice (drivere)

Constituie dispozitive de putere prin care se conecteaz i se
decupleaz curentul n fazele motorului. Pentru fiecare faz a motorului este
necesar cel puin cte un circuit cu un comutator. Ansamblul circuitelor
coninnd comutatoarele, de multe ori numit driver, primete semnalele de
comand de la distribuitorul de impulsuri DI.
Driverul conine unul sau mai multe tranzistoare de putere, ct i
elementele suplimentare, pentru forarea pantei de cretere a curentului, pentru

6. Micromotoare pas cu pas

91

disiparea, sau pentru recuperarea energei electromagnetice din bobinele de faz,

la ntreruperea curentului n finalul fiecrei perioade active.

u
1 H z
t

i
1 0 H z
R

F1

F2

Fm

i
1 0 0 H z

i
T

1 0 0 0 H z
t

F i g .6 .1 9
Schema alimentrii monopolare

a)
b )
c)

d )

F ig .6 .2 0
Dependena de frecven a pantei de
cretere a curentului

Configuraia driverului depinde de modul de realizare a alimentrii,

adic n curent monopolar sau n curent bipolar (fig.6.21 i 6.22).
Toate tranzistoarele de putere din componena circuitului driver
funcioneaz n regim de comutaie, adic n perioada de conducie trebuie s se
asigure regimul de saturaie. Tranzistoarele folosite la MPP sunt pentru cureni
de colector de 5; 10; 20 A i tensiuni de 100 400 V.
Problemele care apar la funcionarea unui MPP i a cror rezolvare se
reflect n structura circuitelor de putere driver sunt analizate dup cum
urmeaz:
- meninerea unei pante de cretere a curentului, suficient de mare, chiar
la frecvenele mari de comand;
- supresarea sau recuperarea energiei electromagnetice la fritul
impulsului de curent;
- amortizarea oscilaiilor electromegnetice.
n fig. 6.19 se prezint cel mai simplu mod de alimentare monopolar a
unui MPP cu m = 3 faze. Se remarc prezena obligatorie a grupului DR, care

92

Micromaini electrice

unteaz fiecare nfurare de faz. La ntreruperea curentului energia acumulat

se disip n rezistena R i se evit apariia supratensiunilor ce pot distruge
tranzistorul.
6.6.3. Procedee de forare a pantei de cretere a curentului
n fig.6.20 se prezint formele de und i(t) ale curentului printr-o faz a
MPP, la diverse frecvene ale impulsurilor de comand. Se observ c la
frecvene de peste 100 1.000 Hz panta de cretere a curentului i amplitudinea
maxim se reduc foarte mult. Drept consecin, are loc micorarea sensibil a
cuplului electromagnetic, ceea ce poate determina o funcionare defectuoas cu
pierdere de pai. Pentru prentmpinarea acestor situaii se recurge la diverse
procedee de forare a curentului, de a se stabili ntr-un timp ct mai mic la
valoarea nominal.
Dintre aceste procedee, mai importante sunt urmtoarele:
- forarea cu rezistena serie;
- forarea cu rezisten i condensator;
- forarea prin tensiune;
- forarea prin tensiune i curent controlat prin chopper.
Dup cum s-a menionat n paragrafele 6.2 i 6.3, pentru analiza corect a
funcionrii MPP este necesar considerarea alimentrii de la o surs de
curent. Producerea cuplului activ este condiionat de stabilirea curentului prin
bobinajul statoric. Valoarea cuplului electromagnetic se calculeaz pe baza
valorii curentului de regim staionar de c.c i pe baza unghiului de decalaj
spaial ntre axa d rotoric i axa perechii de poli statorici alimentai, care este
i axa fazei activat prin curentul stabilizat.
De aici rezult clar c mrimea i durata cuplului activ depind numai de
curent, de unde necesitatea unui control al curentului, specific unei surse de
curent. Numai simpla aplicare la bornele unei faze a unui impuls (bloc) de
tensiune nu asigur i stabilirea unui curent de aceeai form (vezi fig. 6.20).
Dintre toate procedeele de forare mentionate mai sus, numai schema de
forare cu chopper prin care se face un control al curentului, (curent impus)
realizeaz alimentarea cu specificul unei surse de curent.
a) Forarea cu rezisten serie const n introducerea n serie cu
nfurarea de faz a MPP a unei rezistene suplimentare, R care, n schem, se
adaug la rezistena i inductivitatea proprie, Rm i Lm.

6. Micromotoare pas cu pas

93

Constanta de timp se reduce de la valoarea Lm/Rm, la Lm/(Rm + R); n

schimb, este necesar ca tensiunea de alimentare s fie mrit de la U = RmI, la
valoarea U1 = (Rm + R)I, I fiind curentul nominal al fazei.
R
R

D IS T R IB U IT O R

T 1

T 2

F A Z A A

F A Z A B
F A Z A C

ex

+
T 3

F ig .6 .2 1
Alimentarea cu forarea prin rezistene. Curent monopolar

n figura 6.21 este prezentat o schem corespunztoare acestui caz de

forare a alimentrii unui MPP, curentul fiind monopolar.
n fig. 6.22 se prezint schema unui driver de alimentare cu curent
bipolar pentru o faz a MPP. Rezistena R este rezistena suplimentar pentru
micorarea constantei de timp. Prin Ir s-a notat curentul de descrcare care, de
aceast dat, se recupereaz prin sursa de alimentare sau cel puin prin
condensatorul de filtrare de la bornele sursei, dac sursa nu permite stabilirea
unui curent invers.
+ U
T

D
n f u ra re
d e fa z R
L
1

Ir
T

0 V
F ig .6 .2 2
Driver pentru o faz a MPP. Curent bipolar

Micromaini electrice

94

b) Forarea prin rezisten i condensator. n cadrul acestui procedeu,

pe lng rezistena suplimentar, R n serie cu nfurarea de faz (Rm; Lm) se
mai conecteaz un condensator care creeaz o component capacitiv la
nceputul conduciei tranzistorului, pentru forarea pantei de cretere a
curentului.
n fig. 6.23, aceast component se realizeaz prin curentul de
descrcare a condensatorului C, iar n fig. 6.24, prin curentul de ncrcare a
condensatorului C care unteaz rezistena suplimentar R.
U
U
R

D
R
L

iC

U m
R + R

t
t1

F ig .6 .2 3
F o r a r e a p r in r e z is te n i d e s c r c a r e a c o n d e n s a to r u lu i
F A Z A A

R
C

D IS T R IB U IT O R

T 1

F A Z A C

R
T 3

F A Z A B

R
T 2

+
-

F ig .6 .2 4
Forarea prin rezisten i ncrcarea condensatorului

c) Forarea prin tensiune const n alimentarea pe o durat scurt, la

nceputul perioadei de conducie, cu tensiune sensibil mai mare i apoi, pn la
sfritul perioadei, cu tensiune normal. Procedeeul se mai numete "cu dou

6. Micromotoare pas cu pas

95

nivele de tensiune" (bi-level drive sau dual-voltage). n fig.6.25 este

prezentat schema de principiu a forrii cu dubl tensiune. Iniial sunt deschise
ambele tranzistoare: T2 prin impulsul de comand de durat = 1/f , de la
amplificatorul de ieire din distribuitorul de impulsuri, iar T1 - printr-un impuls
scurt, de la monostabilul comandat fie prin reacii de curent cu ajutorul
rezistenei de msurare Rd, fie direct prin impulsurile de comand, reglnd
convenabil durata impulsurilor de ieire (n acest caz Rd poate lipsi).
+ U

t1
U
M O N O S T A B IL
+ U

T 1
U

t1

t
2

R
L

m
m

T 2

s
s

la c o m a n d a
T 1

i
U

m 1

R m+ R

U 2
R m+ R

t
T

t1

m 2

F ig .6 .2 5
F o ra r e a p r in te n s iu n e m r it ( d u c e v o lta g e )

Rezistenele Rm i Rd fiind mici, iar tensiunea U1 destul de mare,

U1
curentul tinde s creasc (fig. 6.22.b) la o valoare ridicat, i
,
Rm Rd
cu constanta de timp,
Lm
Tm1
.
Rm R d

U2
, tranzistorul T1 este blocat, iar
Rm Rd
alimentarea este comutat pe sursa de tensiune joas prin deschiderea
diodei D2.
Cnd curentul ajunge la valoarea i

Micromaini electrice

96

Tensiunea U2 menine curentul la valoarea nominal pn la blocarea

tranzistorului T2, dup care curentul scade exponenial prin Ds, Rs (sau prin Ds,
Rs i sursa U1) dac aceasta permite un curent invers, cu constanta de timp,
Lm
Tm 2
.
Rm Rs
Pentru acest procedeeu de forare se definete factorul de forare:

kf

U1
.
U2

(6.10)

Timpul de stabilire devine :

t1 Tm1 ln

kf
k f 1

(6.11)

CU REN T

CU REN T

care scade cu creterea factorului de forare, kf.

n fig. 6.26.a se d forma de und a curenilor n fazele unui MPP,
pentru kf =28/7=4 i timpul de stabilire corespunztor, t1 = 0,775 ms,
iar
n fig. 6.26.b se prezint aceeai diagram, i(t), de ast dat pentru
kf = 50/7 = 7,14, timpul de stabilire obinut avnd valoarea t1 = 0,41 ms.
Schema de forare prin alimentare dual, prezentat mai sus, se aplic
numai pentru secvena simpl (o singur faz alimentat). Schemele de
alimentare pentru secven dubl (dou faze alimentate simultan) sunt mai
complexe.

2m s

2m s
1A

a)

1A

T IM P
F i g .6 .2 6

b)

T IM P

Modul de cretere a curentului n fazele unui MPP, la forarea prin tensiune:

a) pentru kf = 4; b) pentru kf = 7

6. Micromotoare pas cu pas

97

d) Forarea prin tensiune i curent controlat prin chopper, se

bazeaz pe utilizarea unei singure tensiuni, U1 de valoare mare i a unui
circuit basculant, pentru deconectarea i reconectarea acestei tensiuni cu
frecven mare, pe durata unui impuls de comand. Triggerul este astfel reglat
nct atunci cnd curentul depete valoarea nominal I, curentul este ntrerupt
prin tranzistorul de putere T2. n continuare curentul ncepe s se micoreze
nchizndu-se prin circuitul de descrcare format prin Lm, Rm, Rs, Ds (Fig. 6.27).

+ U

d e la a m p l.
i e s, i r e

+ U

R
L

i
D

m
m

T R IG G E R
S C H M IT

I
I'

t1

1 2

F ig .6 .2 7

Forarea prin tensiune mrit i curent controlat prin chopper

Cnd curentul scade sub o anumit valoare minim, I ' , prefixat, se

reconecteaz tranzistorul T2 i ciclul continu, pn cnd tranzistorul T1 este
blocat ca urmare a ncetrii semnalului principal de comand, de durat , primit
de la distribuitorul de impulsuri. n acest fel, faza este alimentat cu ntreruperi,
la tensiunea U1 astfel nct valoarea medie a curentului s se situeze la un nivel
constant, prestabilit; valoarea curentului este msurat prin sensorul de curent
Rd, sau cu un traductor de curent cu izolare galvanic de tip Hall (de exemplu,
din gama de produse LEM).

98

Micromaini electrice

Dei tehnica de forare prezentat este o variant simplificat a unor

scheme mai complexe, ea ofer posibilitatea reglrii curentului n fazele MPP i
deci, posibilitatea reglrii cuplului dezvoltat. Este una dintre cele mai eficiente
metode de alimentare cu curent constant, compensnd variaiile tensiunii de
alimentare, ale creterii t.e.m. cu viteza i variaiile rezistenei fazelor cu
temperatura, sau din motive constructive.

6.7. Notiuni de reglare incremental a poziiei cu MPP

Proprietatea de a converti un impuls electric ntr-un pas unghiular,
specific MPP, face posibil realizarea celor mai simple sisteme de reglare a
poziiei n circuit deschis, fr utilizarea vreunui traductor prin care s se verifice
executarea pailor, deci fr existena unei bucle de reacie pentru poziionare.
Pentru aceasta este necesar ns pstrarea proprietii de conversie amintite ntrun domeniu ct mai larg de condiii de funcionare (viteze, cupluri, amortizri),
fr pierderi de pai.
Poziionarea cu MPP n circuit deschis se bazeaz deci pe principiul
asigurrii sincronismului ntre paii executai de rotor i trenul impulsurilor de
comand, care modific discret (prin salt) repartiia cmpului magnetic n
ntrefier.
Determinarea limitelor ntre care sincronismul impulsuri-pai se poate
pstra, constituie cheia problemei utilizrii MPP la poziionarea n circuit
deschis. Pentru asigurarea unei mai bune funcionri trebuie s se ia n
considerare caracteristicile prezentate n 6.4.
n cele ce urmeaz se vor prezenta cteva posibiliti de reglare a
poziiei unui mecanism, cu ajutorul MPP.
n fig. 6.28 se prezint o schem simplificat de comand a MPP n
care reglarea poziiei rotorului se face manual (analogic) prin comand STARTSTOP, iar reglarea vitezei prin modificarea frecvenei impulsurilor.
Impulsurile de comand sunt generate de ctre convertorul tensiunefrecven, CTF, frecvena impulsurilor, respectiv viteza motorului, fiind reglabile
manual din poteniometrul P. La semnal logic 1 pe intrarea START, impulsurile
generate trec prin poarta I la distribuitorul de impulsuri DI de la care, prin
comutatoarele de putere din driverul Dr ajung succesiv n fazele motorului,
determinnd efectuarea pailor corespunztori impulsurilor primite.

6. Micromotoare pas cu pas

99

La ieirea din poarta logic I se poate conecta un ansamblu de

numrare-afiare a impulsurilor (pai comandai) APC, intrai n DI. Oprirea
MPP se poate face prin semnal de STOP care este logic 0.
Distribuitorul de impulsuri DI mai are o intrare pentru SENS prin care
se poate schimba ordinea de succesiune a fazelor motorului i o intrare MOD,
prin care se poate impune varianta de secven dorit. Pentru verificarea pailor
efectiv executai se poate aduga un traductor de pai (de impulsuri) TI i un
afiaj APE pentru contorizarea pailor efectuai.

C .T .F .

F .I .

A .P .C .

{ I

U /f

M .P .P .

S T A R T
S T O P

A
B
C
D

S E N S
M O D
( S E C V .)
D .I.

D r

F ig . 6 .2 8

T I

A .P .E .

Comanda MPP n circuit deschis

a. Comanda numeric a MPP n circuit deschis

n mod curent programarea pailor care trebuie executai de MPP se face
pe cale numeric de la un bloc de programare BP sau de la un calculator, printr-o
magistral cu un anumit numr de bii. n fig. 6.29 se prezint o schem de
principiu pentru comanda unui MPP dup procedeul enunat mai sus.
Informaia numeric NZ (numrul de pai programat) este ncrcat n
numrtorul reversibil NR i n acelai timp numrul respectiv se afieaz pe
dispozitivul APC. n momentul n care se dorete executarea cotei (pailor)
comandate se d un semnal logic 1 de START astfel nct prin poarta logic I

Micromaini electrice

100

impulsurile de la CTF trec spre numrtor i prin cea de-a doua poart I ajung
la distribuitorul de impulsuri DI i respectiv la MPP. Cnd impulsurile de la
intrarea Z, aduc numrtorul la zero, acesta pune la ZERO (zero logic) ieirea
spre I astfel c transmiterea impulsurilor nceteaz i motorul se oprete la
ultimul impuls respectiv ultimul pas (STOP).
Schema fiind fr reacie, pentru a verifica dac toate impulsurile au fost
valorificate corect de ctre MPP, pe axul acestuia se poate pune un traductor de
impulsuri TI care alimenteaz un numrtor i un sistem de afiare a numrului
de impulsuri efectiv executai, care se va compara cu afiajul APC.
B P sau P C

A P C

N R
S T O P

O S C
S T A R T
M A N .

N Z
D E C R E M E N T
Z

D I

D r

M P P

S E N S
M O D

F ig .6 .2 9

T I

A P E

Comanda MPP n circuit deschis cu programare din numrtor reversibil

b. Comanda numeric a MPP n circuit nchis cu bucl de reacie

numeric.
n cazul unor sisteme de poziionare mai avansate se face uz de
poziionarea n circuit nchis, adic se folosete o bucl de reacie de poziie
analogic sau numeric.

6. Micromotoare pas cu pas

101
D I

O S C

D r

M P P

S
M

A P C

S T A R T
N R

D E C R E M E N T
T I

A P E

N Z
B P sau P C
F ig .6 .3 0
Comanda MPP n circuit nchis cu reacie numeric

n exemplu din fig. 6.30 se folosete drept element de reacie acelai

traductor de pas-impuls notat cu TI care s-a utilizat i n exemplul anterior.
Structura schemei este foarte apropiat de cea din fig.6.29, cu deosebirea c
numrtorul reversibil NR dup ncrcare din BP i dup semnalul de START,
este decrementat de ctre impulsurile primite de la TI. Cnd NR ajunge la zero,
comut starea logic la ieirea START-STOP din logic 1 n logic 0 i
transmiterea impulsurilor la DI se oprete la zero dac nu au fost pai pierdui.
n locul blocului de programare manual BP se poate face o racordare la
un sistem de programare mai complex, cum ar fi un calculator, care conine
programul complet de execuie a cotelor specifice unor anumite operaiuni.
6.8. Exemple de aplicaii cu utilizarea MPP
n toate cazurile n care se utilizeaz MPP exist unele elemente
comune cum ar fi: MPP, sistemul de comand inclusiv programul, ct i
mecanismul de transmisie ntre MPP i elementul poziionat. Deosebirile de la
un caz la altul se gsesc n mod deosebit n zona mecanismului antrenat, care
constituie sarcina pentru MPP i care impune particulariti de program, de
precizie i vitez cu care se face poziionarea etc.
n paragrafele anterioare s-au tratat deja diverse variante de MPP i
caracteristicile specifice acestora, ct i principiile de baz ale sistemelor de
poziionare incremental. Aceste caracteristici mpreun cu parametrii cinematici
specifici fiecrei aplicaii, constituie elementele pentru alegerea motorului i
proiectarea n ansamblu a sistemului de poziionare corespunztor cazului

Micromaini electrice

102

considerat. n cele ce urmeaz se vor prezenta cteva exemple, devenite clasice

n literatura de specialitate i a cror cunoatere este util pentru nelegerea unor
cazuri similare.
6.8.1. Antrenarea benzilor purttoare de informaie
n cazul mainilor unelte cu comand-program, cnd informaia
(software) este stocat pe o band (perforat, magnetic, film etc) pentru
antrenarea incremental a benzii, se folosesc cititoare de band cu MPP. Dup
cum rezult din fig. 6.31, sarcina motorului este constituit din rola de antrenare
i banda care necesit o for FB pentru a fi tras de rol.
Banda constituie obiectul poziionat i trebuie s fie deplasat
incremental cu o distan cuprins ntre axele a dou linii (informaii distincte)
adiacente, sau multiplu acestei distane. Se definete aici rezoluia l, ca fiind
deplasarea minim programabil, corespunztoare unui increment al micrii
benzii.
b a n d p e rfo ra t

r o l d e a n tr e n a r e
d1
FB

M PP

c itito r d e b a n d

ro l d e a p s a re
F ig .6 .3 1

Schema cinematic de antrenare cu MPP a unui cititor de band

Pentru alegerea motorului este necesar pentru acest caz evaluarea

forei de frecare FB necesar pentru antrenarea benzii ct i a momentului de
inerie a ansamblului redus la arborele motorului. Cuplul de frecare va fi dat de
relaia:
d
d
(6.11)
M F FB 1 FN 1 ,
2
2
n care:
- este coeficientul de frecare al benzii;
- d1 diametrul rolei de antrenare;
- FN fora de apsare a benzii de ctre rola de presare.

6. Micromotoare pas cu pas

103

Dac motorul ales are Np, pai pe o rotaie, atunci se poate determina
N p l
n care l este incrementul de deplasare, dup cum s-a artat mai
d1

sus i care trebuie cunoscut din modul de imprimare a benzii (densitatea de

incremeni pe unitatea de lungime) cunoscnd:
- Jm momentul de inerie al MPP;
- JR1, jR2 momentele de inerie ale rolei de antrenare respectiv de
presare;
- d2 diametrul rolei de presare;
- mB masa benzii.
Momentul de inerie al ansamblului raportat la axul motorului va fi
dat de:
d1

d2

J J m J R1 J R 2

d1

mB

(6.12)

Acest moment este necesar pentru a fi comparat mai departe cu

momentul pentru care este dat caracteristica limit de pornire f(M) din catalogul
MPP.
Dac cititorul de band trebuie s citeasc Nl linii pe secund, atunci
motorul va fi comandat cu o frecven:
fp = Nl impulsuri/secund.
ntruct banda lucreaz n regim START-STOP, este necesar a se consulta
caracteristica limit de pornire, furnizat de catalog, de tipul celei din fig. 6.32.
f
(I d a t)
c a ra c t. lim it
p o rn ire

fp
( m a x im )
M

F i g .6 .3 2
F o lo s ir e a c a ra c te ris tic e i lim it d e p o r n ir e a M P P

Din seria de MPP, din catalog, care au Np pai/rotaie se alege motorul

care are o caracteristic situat peste punctul de coordonate (fp, MF) calculate
mai sus i care este stabilit pentru un moment de inerie superior celui calculat
cu relaia (6.12).

Micromaini electrice

104

Dac momentul de inerie calculat difer de cel pentru care este valabil
caracteristica din catalog, atunci este necesar o verificare a frecvenei fp. Astfel,
dac n catalog se d caracteristica limit de pornire pentru J = Jm, atunci limita
maxim a frecvenei de comand a MPP se corecteaz fa de cea rezultat
grafic, dup relaia:
Jm
f p corectat
f p catalog ,
(6.13)
J m J ext
n care Jext este numai momentul de inerie al sarcinii raportat la arborele
motorului, iar Jm este momentul de inerie al MPP din catalog.
6.8.2. Antrenarea tamburilor de imprimare
n unele sisteme de imprimare se folosesc tamburi pe a cror periferie
(suprafa cilindric exterioar) sunt fixate diverse caractere sau simboluri
pentru inscripionare. Tamburul este montat direct pe arborele motorului i mai
rar printr-un reductor. n acest caz sarcina static este nul, exceptnd frecrile,
i conteaz doar sarcina inerial. Ca i n exemplul anterior, regimul de lucru
este constituit din porniri scurte care se succed continuu cu opriri scurte. Este
deci necesar evaluarea cuplului inerial. Considernd o accelerare a tamburului,
cuplul de inerie este:

MJ J T ,
t
unde t este timpul de accelerare, iar T este viteza unghiular a tamburului.
Frecvena impulsurilor de comand este:
fp

Np
2

impulsuri/s

(6.15)

n care Np este numrul pailor pe rotaie.

Momentul de inerie total redus la arborele motorului este:

J J m mT

rT
,
2

(6.16)

unde mT este masa tamburului, iar rT raza tamburului.

Pentru alegerea MPP se poate proceda ca n cazul precedent, folosind
caracteristica limit de pornire fp(Mr) pentru un moment de inerie dat, lund n
consideraie ordonata la origine (Mr = 0) a caracteristicii, aa cum rezult din

6. Micromotoare pas cu pas

105

( I d a t)

fp
(m a x im )

c a r a c t.lim it
p o rn ire

(M r= 0 )

B
A
C

ext

ta m b u r

M PP

a)

fp

f
b)

F i g .6 .3 4

F i g .6 .3 3
Schema cinematic limit
de pornire a MPP

Folosirea caracteristicilor limit

fig. 6.34.a. Se ine cont de corecia frecvenei limit conform relaiei (6.13).
Dac n catalog se d caracteristica limit de pornire f(J) pentru Mr = 0, atunci se
procedeaz ca n fig. 6.34.b. n acest caz, J este momentul de inerie adiional
celui rotoric.
6.8.3. Poziionarea unei mese rotative
n fig. 6.35 se prezint utilizarea MPP pentru poziionarea unei mese
rotative de precizie. Antrenarea se face printr-un urub fr sfrit-roat melcat
prin care se poate obine o rezoluie foarte bun i o transmisie fr jocuri.

F i g .6 .3 5
M e c a n is m u l d e a n tr e n a r e c u M P P a u n e i m e s e r e la tiv e

Micromaini electrice

106

Raportul Z2/Z1 (dini/nceputuri) al angrenajului melcat se ia astfel nct

rezoluia a mesei s se potriveasc cu pasul p al MPP:
kd

Z2 p

.
Z1

(6.17)

Dac viteza de poziionare a mesei este M, atunci frecvena de comand a

MPP este:
fm

M
p

imp/s,

cuplul rezistent este:

Mr

Ms
,
kd

(6.18)

unde Ms este cuplul static aplicat mesei rotative, iar este randamentul
transmisiei.
Momentul de inerie total se determin cu:
J J m J1

1
J 2 J masa ,
kd

(6.19)

unde J1 se refer la urubul fr sfrit, iar J2 se refer la roata melcat, iar Jm

este momentul de inerie al motorului. Pentru a determina frecvena maxim de
pornire se procedeaz ca i n cazurile anterioare.
6.8.4. Poziionarea n coordonate X-Y
n fig. 6.36 se prezint schema cinematic a unei mese de poziionare n
coordonate rectangulare. Se utilizeaz dou MPP ce acioneaz prin mecanism
urub-piuli, cele dou sisteme de poziionare n sistem deschis.

6. Micromotoare pas cu pas

107

F ig .6 .3 6
Schia mecanismului de antrenare cu MPP a unei mese
de poziionare n coordonate X-Y

n acest caz sunt de fapt dou sisteme de poziionare identice care

realizeaz mpreun poziionarea ntr-un punct de coordonate X-Y. Pentru cele
dou motoare exist dou sisteme identice de comand subordonate ns unui
program unic. Mesele de poziionare de acest tip se folosesc la trasarea
prelucrarea plcilor cu circuite imprimate sau la prelucrri, de exemplu
gurire, n coordonate.

F ig .6 .3 7
Mas de poziionare X-Y cu MPP liniare

n fig.6.37 se prezint schia simplificat a unei mese de poziionare n

coordonate X-Y cu folosirea unor MPP de tip liniar active. Cele dou MPP

108

Micromaini electrice

liniare se deplaseaz pe o platform plan amenajat special cu zone

feromagnetice care alterneaz cu zone neferomagnetice. Aceste zone sunt
echivalente dinilor rotorici de la motoarele rotative i care contribuie la
realizarea pailor fr nici o demultiplificare mecanic.
n cele ce urmeaz se prezint cteva tabele cu parametrii eseniali de
funcionare-construcie pentru MPP realizate i comercializate de diverse firme
constructoare. Astfel n tabelul 6.3 sunt cuprinse date pentru micromotorul cu
puteri cuprinse ntre 13 300 W de tip reductor, cu pasul p de la 1 la 3 grade
geometrice.
n tabelul 6.4 se gsesc informaii cu privire la o serie de pe MPP-MP,
de tip activ de puteri ceva mai mari de la 250 la 1 000 W. Se remarc pasul
motorului p = 22,5o care, comparativ cu al unui motor reactiv (tabel 6.3) este
mult mai mare, dup cum s-a artat n paragraful 6.3.
n tabelul 6.5 se prezint o alt serie de MPP de tip reactiv cu unghiul
de pas p de la 1,5 la 2,25 grade geometrice. Se remarc scderea sensibil a
cuplului disponibil, la arbore n kgfcm, pentru frecvene de lucru de 8 000 i
respectiv 16 000 Hz.
Aceste tabele au un caracter orientativ, iar atunci cnd se urmrete
proiectarea concret a unui sistem de poziionare cu MPP este necesar
consultarea catalogului la zi al firmei de la care se intenioneaz
procurarea MPP.

6. Micromotoare pas cu pas

109

110

Micromaini electrice