Sunteți pe pagina 1din 11

COMENTARII PRIVIND MODELELE DISCRETE ALE ELEMENTELOR

DE ORDINUL 1 (T1) I 2 (T2)


Din cele prezentate anterior se constat c un element continuu de sistem
poate s aib mai multe modele discrete. Astfel pentru, elementul T1 avem
FTZ
G ( z 1 )
G ( z 1 )

b1 z 1

1 a1 z 1

, n cazul T1 + EOZ, sau

z nk (b1 z 1 b2 z 2 )
1 a1 z 1

, n cazul elementelor T1 + EOZ cu timp mort.

Pentru elementul de ordinul 2, FTZ pot avea forma


G ( z 1 )

b1 z 1 b2 z 2

1 a1 z 1 a 2 z 2

, la elementul T2 + EOZ, respectiv

z nk (b1 z 1 b2 z 2 b3 z 3 )
G( z )
, n cazul elementelor T2 + EOZ cu timp mort.
1 a1 z 1 a 2 z 2
1

Observaie: Indiferent de forma FTZ, pentru acelai element, polinoamele de


la numitor sunt identice, avnd acelai grad i coeficieni similari. Coeficienii
polinoamelor de la numrtor, cu aceeai notaie, au expresii diferite de calcul
(nu sunt similari ca valori). Controlul proceselor cu timp mort mai mare dect o
perioada de eantionare ( nk 1 ) se realizeaz cu structuri speciale de reglare
cu predicie. Din acest motiv, n continuare vom considera numai cazul
proceselor cu ntrziere fracionar caracterizare printr-un timp mort exprimat
conform relaiei:
m Te , 0 1 .

n aceast situaie n FTZ de mai nainte vom avea nk 0 . Procesele cu


ntrziere fracionar sunt modelate prin FTZ care au ordinul mai mare cu 1
dect FTZ ale elementelor similare fr timp mort.
Concret ordinul FTZ a elementelor T1 + ER0- este 1, iar elementul T1 +ER0 +
timp mort fracionar are ordinul 2. La T2 + ER0 ordinul sistemului discret este
2, iar sistemul T2 +ER0 + timp mort fracionar are ordinul 3.
Ecuaia cu diferene care modeleaz un element discret de ordinul 1 este n
cazul general y[t ] a1 y[t 1] b1u[t 1] b2 u[t 2] . Dac elementul nu are
ntrziere fracionar b2 0 .

METODE DE CALCUL APROXIMATIV AL FTZ


Baza de plecare pentru metodele de calcul aproximativ este FTS a
elementului continuu de sistem, G (s ) . Aceste metode determin FTZ prin
simple substituii algebrice, prin care se nlocuiete variabila complex s cu o
1

sau z 1 . Cunoatem faptul c FTs G ( s ) modeleaz un


s
integrator continuu, deci semnalul de ieire al acestui element va fi obinut prin
integrarea celui de intrare, prelucrarea realizndu se conform relaiilor
expresie n

y (t )

u (t )d t , sau

dy
u.
dt

Discretizarea ecuaiei difereniale furnizeaz o ecuaie cu diferene a


integratorului:
y[t ] y[t 1]
u[t ] , respectiv y[t ] y[t 1] Te u[t ] . (1).
Te

S-a obinut astfel metoda de integrare numeric Euler, numit a dreptunghiului


superior. O variant a acestei metode de integrare numeric, numit a
dreptunghiului inferior are la baz ecuaia cu diferene y[t ] y[t 1] Te u[t 1] .
(2).
O alt metod de integrare numeric, este cea a trapezului care este descris
de ecuaia cu diferene y[t ] y[t 1]

Te
(u[t ] u[t 1]) . (3).
2

Forma operaional a ecuaiilor cu diferene de mai sus va fi:


(1 q 1 ) y[t ] Te u[t ] , (1a) (1 q 1 ) y[t ] q 1Te u[t ] , (2a)
(1 q 1 ) y[t ]

Te
(1 q 1 )u[t ] , (3a)
2

iar funciile de transfer


G ( z 1 )

Te z

1 z 1

vor fi conform expresiilor

1
, (1b) G ( z )

Te 1 z 1
1
G
(
z
)

, (2b)
. (3b)
2 1 z 1
1 z 1

Te

Avnd n vedere c FTZ 1b, 2b, 3b sunt o reprezentare numeric a


integratorului continuu cu FTS,
s

1 z 1
Te z 1

, s

1 z 1
Te

, s

1
s

2 1 z 1
Te 1 z 1

, rezult substituiile algebrice:


.

Relaiile generale de calcul aproximativ al FTZ


G ( z 1 ) G ( s ) s 1 z 1
Te

, sau

G( z 1 ) G(s ) s

2 1 z 1
Te 1 z 1

sunt:

G ( z 1 ) G ( s ) s 1 z 1

(Transformarea

z 1Te

z bi-liniar).

Observaie important: G (z ) astfel obinut este un model discret pentru


procesul continuu cu EOZ, dei se pornete de la G (s ) , nu de la

G(s)
.
s

Calculul analitic al FTZ cu metodele aproximative este laborios i n plus nu


ofer rezultate care pot fi analizate i interpretate pe formele generale ale FTZ,
G ( z 1 ) .
Aceste metode se vor utiliza mai ales pentru determinarea legilor discrete de
reglare, respectiv pentru deducerea algoritmilor numerici corespunztori legilor
tipizate de reglare (P, I, PI, PD, PID).

REGULATOARE NUMERICE. ALGORITMII NUMERICI


PENTRU LEGILE TIPIZATE DE REGLARE
Reamintim faptul c regulatoarele numerice sunt de regul module software
(programe) care implementeaz prin algoritmi numerici adecvai legile continue de
reglare. Realizarea practic a regulatoarelor numerice nu implic, aadar, echipamente
hardware specializate. Ele sunt implementate prin programe n cadrul unui sistem de

calcul. Algoritmii numerici de reglare se obin prin disctretizarea legilor continue de


reglare.
Modelele dinamice ale regulatoarelor numerice se determin, folosindu-se, de regul,
metodele de calcul aproximativ al FTZ (metoda Euler sau a trapezului). La proiectarea
i implementarea RN se utilizeaz frecvent, n paralel, toate formele modelelor
discrete (ecuaia cu diferene, forma operaional cu operatorul de ntrziere q 1 i
funcia de transfer z ). La calculul funciilor de transfer z (FTZ) ale regulatoarelor
numerice nu este necesar s se pun n eviden explicit relaiile de legtur ntre
parametrii regulatorului continuu i cei ai regulatorului numeric. Este nevoie s se
cunoasc, pentru fiecare tip de lege de reglare (P, PT1, PI, PD, PID), forma general a
FTZ a RN, numrul parametrilor de la numrtorul i numitorul FTZ, i anumite valori
ale acestora.
n legtur cu legile de reglare ale RN, remarcm faptul c n cazul numeric este
posibil realizarea (implementarea) practic unor legi cu component derivativ fr
filtrare, cum ar fi PD sau PID.
MODELUL DISCRET AL REGULATOARELOR DE TIP P, PT1.
(ALGORITMUL DISCRET DE REGLARE P, PT1)
Legea de reglare de tip P rmne neschimbat prin discretizare. Funcia de transfer
va fi n acest caz:
U ( z 1 )
E ( z 1 )

Gr ( z 1 ) k r , E ( z 1 ) Z{[t ]} , [t ] y ref [t ] y[t ] .

Transferul operaional, care este totodat i ecuaia cu diferene a elementului P va fi:


u[t ] k r [t ] .
Funcia de transfer z a regulatorului PT1 se poate deduce n mai multe moduri. Cea
mai simpl cale de obinere este calculul aproximativ, pornind de la FTs
Gr ( s )

kr
1 z 1
s
,
cu
substituia
. Se obine astfel RN PT1 cu FTZ
sT f 1
Te
k

1
r

1) Gr ( z ) sT 1
Tf
1 z 1
f
s
Te

Te

kr
(1 z

) 1

Tf
Te

kr

Tf
Te

k r Te
Te T f
Tf
Te T f

care furnizeaz forma general cu expresia


Gr ( z 1 )

t0

T ( z 1 )
R( z

t0

1 r1 z 1

, unde T ( z 1 ) t 0 ,

R ( z 1 ) 1 r1 z 1 ,

cu

Tf
k r Te
0 , r1
0.
Te T f
Te T f

Notaiile T ( z 1 ), R( z 1 ) pentru polinoamele din FTZ a regulatoarelor numerice este


consacrat n literatura din domeniu. Ele sunt utilizate n contextul mai larg al unor
structuri moderne de RN, numite RN cu structur canonic sau RN cu structur cu trei
brae. Pe de alt parte, notaia R ( z 1 ) pentru polinomul de la numitorul FTZ a
regulatorului, impune (sau justific) schimbarea notaiei pentru mrimea de referin
din r n y ref .

Funciile de transfer operaionale sunt de aceeai form ca i FTZ n z 1 . De exemplu


1
pentru prima variant vom avea G ( z )

(1 r 1 q 1 )u[t ] t 0 [t ] .

t0

1 r1q 1

U ( z 1 )
E ( z 1 )

, sau n mod echivalent

Ecuaia cu diferene pentru aceast variant a RN-PT1 este

u[t ] r1u[t 1] t 0 [t ] .

Se consatat c RN PT1 are doi parametrii de acord care trebuie calculai in etapa
de proiectare.
MODELUL DISCRET AL REGULATOARELOR DE TIP PI.
(ALGORITMUL DISCRET DE REGLARE PI)
FTs este a regulatorului continuu PI este Gr ( s)
nlocuind s

1 z 1
Te

U (s)
1

k r 1
E (s)
sTi

, se obine:

T
1
kr
Gr ( z 1 ) k r 1 e
Ti 1 z 1

(1 z 1 )
1 z 1

Te
Ti

Te
1 k r z 1
, de unde rezult forma
Ti

1 z 1

k r

general exprimat conform relaiei


U ( z 1 )
E(z

Gr ( z

t 0 t1 z 1
1 r1 z

T ( z 1 )
R( z

, cu t 0 k r (

Te
1) 1, t1 k r 0 , r1 1 .
Ti

RN - PI are 2 parametrii de acord independeni t 0 i t1 ( r1 este constant). Transferul


operaional se realizeaz conform ecuaiei:
R (q 1 )u[t ] T (q 1 )[t ] (1 r1q 1 ) u[t ] (t 0 t1q 1 )[t ] ,

de unde se obine ecuaia cu

diferene u[t ] r1u[t 1] t 0 [t ] t1[t 1] .


ALGORITMUL DISCRET DE REGLARE PDT1
U (s)

1 sT

1 z
d
FTs a legii de reglare PD-T1 este Gr ( s ) E ( s ) k r 1 sT . nlocuind s
Te
f
obine:

, se

Te Td
Td
Td
T
T
kr
z 1
(1 z 1 )
1 d d z 1 k r
Te T f
Te T f
Te
Te Te
Gr ( z 1 ) k r
kr

,
Tf
T f T f 1
Tf
1
(1 z 1 )
1

z
1
z 1
Te
Te Te
Te T f
1

deci forma gerneral este

U ( z 1 )
E ( z 1 )

Gr ( z 1 )

T ( z 1 ) t 0 t1 z 1 , R ( z 1 ) 1 r1 z 1 ,

t0 k r

t 0 t1 z 1
1 r1 z 1

T ( z 1 )
R ( z 1 )

, unde

cu

Tf
Te Td
Td
0 , t1 k r
0 , r1
0.
Te T f
Te T f
Te T f

RN-PDT1 are trei parametrii de acord t 0 , t1 , r1 . Ecuaia operaional de transfer


intrare - ieire a RN va fi R (q 1 )u[t ] T (q 1 )[t ] , respectiv

(1 r1q 1 ) u[t ] (t 0 t1q 1 )[t ] .

Ecuaia cu diferene care implementeaz recurent RN


PDT1 este u[t ] r1u[t 1] t 0 [t ] t1[t 1] .
Regulatorul numeric PD fr filtru se obine pentru T f 0 , fapt care implic r1 0 ,
deci FTZ n acest caz va fi

U ( z 1 )
E(z

Gr ( z 1 ) t 0 t1 z 1 ,

cu t 0 0 , i t1 0 .

ALGORITMUL DISCRET DE REGLARE PIDT1


FTs a legii de reglare standard PIDT1 este
Gr ( s )

1 z 1
. Cu substituia s
se obine
Te

U ( s)
1
1

k r 1 sTd
E ( s)
sT
1

sT f
i

T
T
1
1
Gr ( z 1 ) k r 1 d (1 z 1 ) e

1
T
Te
Ti 1 z
f
1

1
(1 z )
Te

Td
T
T
T
T
T
(1 z 1 ) 2 e k r (1 z 1 d 2 d z 1 d z 2 e )
Te
Ti
Te
Te
Te
Ti

Tf
T f T f 1
1
1
1
(1 z )[1
(1 z )]
(1 z )(1

z )
Te
Te Te

1 z 1
kr

kr

Te
T
T
T
T
[(1 d e ) (1 2 d ) z 1 d z 2 ]
Te T f
Te Ti
Te
Te
, de unde rezult forma general
Tf
(1 z 1 )(1
z 1 )
Te T f

U ( z 1 )
E(z

t1 k r

Gr ( z 1 )

t 0 t1 z 1 t 2 z 2
(1 z

)(1 r1 z

T ( z 1 )

e
d
e
, cu t 0 k r T T (1 T T ) 0
e
f
e
i
R( z )

Tf
Te
T
Td
(1 2 d ) 0 , t 2 k r
0 , r1
0.
Te T f
Te
Te T f
Te T f

Forme generale asemntaore se obin i n cazul RN PID cu component derivativ


filtrat i PID cu interinfluen.
(Demonstraie pentru PID cu component derivativ filtrat. FTs a legii de reglare este
n acest caz

sT
U (s)
1
d

Gr ( s )
kr 1

Td
E (s)
sTi

1 s

1 z 1
. Cu substituia s
se obine:
Te

Te
Te
NTd
Td

(1 z 1 )
(1 z 1 )

Te
T
T
T NTe
.
Gr ( z 1 ) k r 1
i 1 k r 1 i 1 d
Td
1 Td (1 z 1 ) 1 z
1 z
1
1
z

NTe
Td NTe

Notnd r1

Td
, avem n continuare
Td NTe

T
k r (1 z 1 )(1 r1 z 1 ) e (1 r1 z 1 ) N ( r1 )(1 z 1 ) 2
Ti
T ( z 1 )

1
Gr ( z )

(1 z 1 )(1 r1 z 1 )
R( z 1 )
R ( z 1 ) (1 z 1 )(1 r1 z 1 ) , T ( z 1 ) t 0 t1 z 1 t 2 z 2 , t 0

T
k r 1 e Nr1 ,
Ti

T
t1 k r r1 1 e 2 N 1 , t 2 k r r1 (1 N ) ).
Ti

Din cele prezentate rezult c RN PIDT1 (cu filtru) are 4 parametrii de acord
independeni t 0 , t1 , t 2 i r1 .
Ecuaia operaional de transfer intrare - ieire a RN - PIDT1 este:
R (q 1 )u[t ] T (q 1 )[t ] , respectiv (1 q 1 )(1 r1q 1 )u[t ] (t 0 t1q 1 t 2 q 2 )[t ] .
De aici rezult ecuaia cu diferene n forma recurent:
u[t ] (1 r1 )u[t 1] r1u[t 2] t 0 [t ] t1[t 1] t 2 [t 2] .
La regulatorul numeric PID fr filtru
U ( z 1 )
E(z

Gr ( z 1 )

t 0 t1 z 1 t 2 z 2
1 z

, cu t 0 k r (1

Td
T
) 0 i t 2 k r d 0 .
Te
Te
independeni t 0 , t1 , t 2 .
t1 k r (1 2

Tf 0

i r1 0 , deci FTZ va fi

Td Te
) 0,
Te Ti

RN PID are 3 parametrii de acord

Forme generale pentru FTZ ale legilor de reglare tipizate


Tip
RN
P

PT1

G ( z 1 )

t0
t0
1 r1z 1

t1z

1 r1z

t0 t1z 1
1 r1z 1

PI
PD
PDT1
PID

t 0 t1 z 1
1 z 1

t 0 t1 z 1

t0 t1z 1
1 r1z 1

t 0 t1 z 1 t 2 z 2
1 z 1

Restricii referitoare la
parametri

Obs

t0 0

t 0 0 , r1 0
t1 0 , r1 0

t 0 t1 0 , r1 0

1 z 1
Te

1 z 1
z 1Te

, sau

FTZ exact pt. PT1


TZ bi-liniar
s

2 1 z 1
Te 1 z 1

t 0 1 , t1 0

1 z 1
Te

t 0 1 , t1 0

1 z 1
Te

t 0 1 , t1 0 , r1 0

1 z 1
Te

t 0 0 , t1 0 , t 2 0 .

1 z 1
Te

PIDT1

t0 t1 z 1 t2 z 2

(1 z 1 )(1 r1 z 1 )

t 0 0 , t1 0 , t 2 0 ,
r1 0 .

1 z 1
Te

Probleme ale implementrii algoritmilor numerici. Realizri hardware


Proiectarea sistemelor numerice de reglare are ca rezultat regulatoare descrise de
funcii de transfer z exprimate conform relaiei:
Gr ( z 1 )

U ( z 1 )
E ( z 1 )

t 0 t1 z 1 t 2 z 2
1 r1 z 1 r2 z 2

T ( z 1 )
R ( z 1 )

creia i corespunde ecuaia operaional:


R (q 1 )u[ k ] T (q 1 )[k ] , unde
R (q 1 ) 1 r1q 1 r2 q 2 rn q n i T (q 1 ) t 0 t1q 1 t 2 q 2 t n q n .
Pentru implementarea algoritmilor numerici ecuaiile operaionale sunt transformate
n ecuaii cu diferene exprimate prin relaia general
u[k ] r1u[k 1] r2 u[k 2] rn u[k n] t 0 [k ] t1[ k 1] t 2 [ k 2] t n [k n] ,
care apoi sunt scrise sub forma recurent conform expresiei:
u[ k ]

i 0

j 1

t i [k i ] r j u[k j ] . (1)

Prin realizare hardware a unui algoritm, care reprezint un sistem dinamic discret,
vom nelege modul n care acesta este realizat cu elemente specifice sistemelor
numerice (elemente de ntrziere, multiplicatoare i sumatoare).
Realizarea hardware cea mai simpl, numit direct, a algoritmului numeric descris de
ecuaia (1) este prezentat grafic, pentru cazul particular n 2 , n figura 1, unde cu
q 1 reprezint operatorul de ntrziere cu un pas.

Fig. 1
De aici se poate uor observa c o asemenea realizare implic utilizarea a 5 celule de
memorie ROM (pentru stocarea valorilor coeficienilor) plus alte 6 locaii de memorie
RAM pentru memorarea temporar a valorilor mrimilor i u . Sunt necesare de
asemenea 5 operaii de multiplicare i 6 operaii de sumare. Generaliznd, rezult c
pentru realizarea unui algoritm de dimensiune n sunt necesare 2n 1 celule de

memorie ROM, 2n 2 locaii de memorie RAM, 2n 1 operaii de multiplicare i


2n 2 operaii de sumare.

Fig. 2
O uoar relaxare a coninutului de memorie necesar se obine dac se folosete
realizarea hardware din figura 2, numit realizare companion. Aceast realizare se
obine n acelai mod ca la realizarea la stare complet controlabil n forma companion
superioar, n care se nlocuiete integratorul 1 / s cu operatorul de ntrziere q 1 i
variabilele de stare x1 , x2 , x3 , cu mrimile ntrziate x[k 1], x[k 2], x[k 3], .
Relaiile de calcul ale acestei realizri hardware sunt urmtoarele:
x[ k ] [k ] r1 x[k 1] r2 x[ k 2] , i

u[ k ] t 0 x[ k ] t1 x[ k 1] t 2 x[ k 2] .

Numrul de adrese de memorie RAM se reduce la aceast realizare la n 2 .


innd seama de sursele de erori ce pot aprea i anume: cuantizarea semnalelor de
intrare, rotunjirea nunerelor care intervin n calcule i cuantizarea valorilor
parametrilor ri , t j care intervin n algoritm, diversele realizri pot fi mai eficiente sau
nu. Aceste erori, n esen, sunt determinate de precizia finit de reprezentare a
variabilelor i a parametrilor, reprezentare n virgul fix a acestora cu un numr
limitat de bii.
n cazul regulatoarelor complexe cu funcii de transfer z de ordin ridicat ( 3 ), pentru
reducerea sensibilitii la erorile de reprezentare se pot folosi realizrile hardware n
cascad respectiv n paralel.
La realizarea n cascad, funcia de transfer GR ( z 1 ) este descompus n elemente de
ordinul nti i doi conform relaiei:
G R ( z 1 ) KG1 ( z 1 )G 2 ( z 1 ) G p ( z 1 ) ,
unde K este o constant i Gi ( z 1 ) sunt funcii de transfer de ordinul I i/sau al IIlea, iar 1 p n .
Realizarea n cascad se obine prin factorizarea cu factori (polinoame n z 1 ) de
gradul I sau II. Funciile de transfer Gi ( z 1 ) sunt de forma:
Gi ( z 1 )

Gi ( z 1 )

1 t1i z 1
1 r1i z 1

, respectiv

1 t1i z 1 t 2i z 2
1 r1i z 1 r2i z 2

Realizri standard pentru elemente de ordinul I i al II-lea sunt prezentate n figura 3,


respectiv 4.
Oparaiile de calcul n cadrul acestor realizri sunt mai simple, iar sensibilitatea la
erorile de reprezentare a variabilelor i a parametrilor este mai sczut.

Fig. 3
Ecuaiile cu diferene realizate conform schemei bloc din figura 3 sunt:
x[k ] [ k ] r1i x[ k 1] , i

u[k ] x[k ] t1i x[k 1] .

Fig. 4
Ecuaiile cu diferene care se obin cu aceast schem sunt
x[ k ] [ k ] r1i x[ k 1] r2i x[ k 2] ,
u[ k ] x[ k ] t1i x[ k 1] t 2i x[ k 2] .

n figura 5 se prezint o realizare cascad cu module de ordinul I si al IIlea.

Fig. 5
La realizarea paralel funcia de transfer G R ( z 1 ) este descompus, folosindu-se
fraciile simple conform relaiei:
GR ( z 1 ) K G1 ( z 1 ) G2 ( z 1 ) G p ( z 1 ) ,

unde K este o constant i Gi ( z 1 ) sunt, de asemenea, funcii de transfer de ordinul


I i/sau de ordinul al doilea de forma:
Gi ( z 1 )
Gi ( z 1 )

t 0i
1 r1i z 1

, respectiv

t 0i t1i z 1
1 r1i z 1 r2i z 2

Aceste funcii de transfer au realizrile hardware prezentate n figurile 6 respectiv 7.


Ecuaiile cu diferene realizate conform schemei bloc din figura 6 sunt:
x[k ] [ k ] r1i x[ k 1] ,
u[k ] x[k ] t1i x[k 1] .

Fig. 6.
Ecuaiile obinute pe baza schemei bloc din figura 7 sunt
x[ k ] [ k ] r1i x[ k 1] r2i x[ k 2] ,
u[ k ] t 0i x[ k ] t1i x[k 1] .

Fig. 7.
O reprezentare compact a unei realizri n forma paralel este dat in figura 8. Ca i
n cazul precedent, pot fi evideniate simplificri ale operaiilor de calcul i o reducere
a sensibilitii la erorile de reprezentare a variabilelor i a parametrilor n comparaie
cu realizrile direct i companion. Performanele unui sistem numeric de reglare sunt
dependente de perioada de discretizare Te , capacitatea de procesare numeric,
lungimea cuvntului cu care opereaz microprocesorul i de performanele interfeelor
de proces (convertoarele A/N i N/A).

Fig. 13.