Sunteți pe pagina 1din 10

CALCULUL INDICATORILOR DE CALITATE LA

SISTEMELE NUMERICE DE REGLARE


IC se definesc n acelai mod ca la sistemele continue. Calculul analitic al IC la SN
este extrem de laborios i rezultatele obinute pentru relaiile de calcul sunt complicate
deci neatractive din punctul de vedere al proiectrii. Din acest motiv se prefer ca
sinteza regulatoarelor numerice s se realizeze pe baza IC de la sistemele continue.
Pentru analiza performanelor SNR, IC se determin prin calcul asistat de calculator
folosind mediul de programare MATLAB. Studiul analitic al comportrii SNR se poate
totui face n caz general pentru regimul staionar n raport cu mrimile de referin i
de perturbaie.

CALCULUL ERORII STAIONARE LA SNR


Considerm SNR cu reacie negativ unitar cu schema bloc prezentat n figur

Notm

B ( z 1 )
A( z

G ( z 1 ) ,

unde

G ( z 1 )

este FTZ a sistemului n CD. Rspunsul

sistemului discret are TZ:


Y ( z 1 )

G ( z 1 )
1 G( z

Yref ( z 1 )

1
1 G( z

P ( z 1 ) G0 ( z 1 )Yref ( z 1 ) G yp ( z 1 ) P ( z 1 ) ,

unde G0 ( z 1 ) este FTZ a sistemului n C n raport cu mrimea de referin, iar


G yp ( z 1 ) reprezint funcia discret de sensibilitate perturbaie-ieire (FTZ n C a
sistemului n raport cu perturbaia). n continuare neglijm, ntr-o prim etap,
aciunea perturbaiei, deci considerm P ( z 1 ) 0 .
TZ a mrimii de eroare n raport cu mrimea de referin este
E ( z 1 ) Yref ( z 1 ) Y ( z 1 ) [1 G0 ( z 1 )].Yref ( z 1 ) ,

sau

G ( z 1 )
E ( z 1 ) Yref ( z 1 ) Y ( z 1 ) [1 G0 ( z 1 )].Yref ( z 1 ) 1
Y ( z 1 ) ,
1 ref
1 G ( z )

respectiv
E ( z 1 )

1
1 G( z

Yref ( z 1 )

A( z 1 )
A( z

) B( z

Yref ( z 1 ) .

CALCULUL EROARII STAIONARE LA MRIME DE INTRARE


(REFERIN) CU VARIAIE TREAPT
y ref [t ] 1 [t ] Yref ( z 1 )

1
1 z

z
z 1

Valoarea de regim staionar se deduce analitic cu teorema valorii finale a TZ


st lim (1 z 1 ) E ( z 1 ) .
z 1

Calculul erorii staionare la referin pe baza FTZ a SCD


1
n acest caz avem E ( z )

1st lim (1 z 1 )
z 1

1
1 G( z

1 G( z

) 1 z

Yref ( z 1 ) ,

1
1 kP

deci

G ( z 1 )
, unde k P zlim
1

este coeficientul de

eroare de poziie. Pentru a avea eroare staionar nul la referin treapt ( 1st 0 ) este
necesar ca valoarea lui k P deci G ( z 1 ) trebuie s conin la numitor un factor de
forma (1 z 1 ) . Aadar eroarea staionar nul este asigurat dac FTZ a SCD are un
pol discret unitar.
Calculul erorii staionare la referin pe baza FTZ a SC
Folosind FTZ a SC ( G0 ), eroarea staionar la treapt va fi
1st lim (1 z 1 )[1 G0 ( z 1 )]
z 1

1
1 z

1 lim G0 ( z 1 ) ,
z 1

G0 ( z 1 ) 1 , sau avnd n vedere faptul c


deci 1st 0 , dac zlim
1
G0 ( z 1 )

G ( z 1 )
1 G ( z 1 )

B ( z 1 )
A( z 1 ) B ( z 1 )

vom avea condiia echivalent de obinere a erorii staionare la treapt


nb
B (1)
1 . Deoarece B (1) bi 0 pentru a avea 1st 0 , rezult c este
A(1) B (1)
i 1

necesar ca A(1) 0 , deci A( z 1 ) (1 z 1 ) A 1 ( z 1 ) .


Aceste condiii pot fi obinute folosind rezultatele de la sistemele continue i faptul c
1
z e sTe . La sistemele continue st 0 , dac G (s ) conine un pol n origine, deci dac
avem o rdcin s 0 pentru polinomul caracteristic. Deoarece z e sTe rezult c
polul discret care asigur aceast performan este z e 0Te 1 .
Folosind un raionament analog rezult c un sistem discret are eroare nul la
referin ramp dac FTZ a SCD are un pol unitar dublu.
REJECIA PERTURBAIILOR
Componenta din cadrul rspunsului, determinat de perturbaie are TZ
Y p ( z 1 )

unde

1
1 G ( z 1 )

G yp ( z 1 )

P ( z 1 ) G yp ( z 1 ) P ( z 1 )

este funcia discret de sensibilitate perturbaie-ieire.

1
Eroarea staionar produs de o perturbaie treapt, care are TZ P( z ) p0

p
(1 z 1 ) G yp ( z 1 ) P ( z 1 ) lim
va fi st zlim
1
z 1

1
1 G( z

A(1)
p .
A(1) B (1) 0

1
1 z 1

Pentru ca s avem stp 0 , trebuie ca A(1) 0 , adic A( z 1 ) (1 z 1 ) A 1 ( z 1 ) . Altfel


spus performana erorii staionare la perturbaia treapt este asigurat dac FTZ a
poriunii amplasate naintea punctului de aplicaie a perturbaiei conine un pol unitar.

DETERMINAREA IC DEFINII N CADRUL RSPUNSULUI N


FRECVEN AL SISTEMULUI DISCRET
IC sunt definii n acelai mod ca la sistemele continue. Difer ns modul concret de
determinare a valorilor acestor IC. Pentru precizarea unor aspecte general valabile vom
considera sistemul numeric cu reacie negativ unitar cu schema bloc din figur

Notm G ( z 1 )
z

jTe ,

B ( z 1 )
A( z 1 )

. Funcia de frecven la sistemele discrete se obine nlocuind

jTe
)
fiind conform expresiei G (e

B (e jTe )
A(e jTe )

Deoarece e jTe cos Te j sin Te , rezult c argumentul funciei de frecven este o


funcie periodic. Considernd valori pozitive pentru i avnd n vedere teorema lui
Shannon rezult concluzia important c banda de frecvene a unui semnal eantionat
e
. Aadar, n cazul sistemelor discrete,
2

funcia de frecven, G (e jTe ) , se calculeaz numai pentru pulsaiile 0, e .
2

este conint n ntregime n gama 0

Observaie: Subliniem faptul c funcia de frecven G ( j) , 0, a sistemului

continuu este perfect echivalent cu funcia de frecven G (e jTe ) , 0, e a


2

sistemului obinut prin discretizarea procesului continuu.


n general funcia de frecven G (e jTe ) se definete i se calculeaz folosind
pulsaia normalizat, considernd Te 1 i 0, .
n figura urmtoare se prezint locul Nyquist al unui sistem discret modelat n CD prin
funcia de transfer

G ( z 1 )

B ( z 1 )
A( z 1 )

Locul Nyquist se obine reprezentnd grafic G (e j ) cu 0, .


Pulsaia de intersecie a locului Nyquist cu cercul de raz unitar, notat t se
numete pulsaia de tiere, pulsaia de intersecie a locului Nyquist cu semiaxa real
negativ, - va fi numit pulsaie de faz. Cu aceste notaii se definesc mrimile
margine

de

amplificare

1
G ( j )

180 arctgG ( j t ) .

respectiv

margine

de

faz

Marginea de modul se calculeaz cu relaia M 1 G ( j) min , cu 0, .


Performanele asociate acestor indicatori de calitate sunt ca i la sistemele continue
m 2(6 dB) , 30 60 , M 0,5( 6 dB) .
Pentru a se asigura o bun rejecie a perturbaiilor este necesar ca modulul funciei de
sensibilitate perturbaie-ieire s respecte condiia
G yp (e j )

1
1 G ( e j )

2(6 dB)

SINTEZA SISTEMELOR NUMERICE CU REGULATOARE PI I PID


PE BAZA CRITERIILOR DE PERFORMAN
Datorit complexitii calculelor este necesar s se combine proiectarea analitic cu
sinteza asistat de calculator.
Activitatea de proiectare nu este liniar, fiind necesar, n funcie de context, revenirea
i reluarea unor etape. Sinteza nu are o soluie unic, urmnd ca soluia cea mai bun
s fie adaptat prin ncercari. Etapele principale parcurse, n general, la proiectarea
SNR sunt urmtoarele
1) Se determin modelul continuu pentru procesul condus (deducerea FT a PF)
2) Se specific performanele. De regul se impun criterii de performan pentru
sistemul continuu n circuit nchis. Pe baza performanelor specificate se realizeaz
alocarea polilor pentru FTs a SCI. Ordinul FTs a sistemului continuu n CI depinde de
tipul modelului continuu al prii fixate.
Indicaii privind alegerea FT a SCI optim (din punctul de vedere al criteriilor de
performan impuse):
a) Parte fixat cu FT G F ( s )

kF
1
G0 ( s )
.
sTF 1
sT0 1

b) Parte fixat cu FT G F ( s)

2n
k F e s m

G
(
s
)

, cu m e
.
0
sTF 1
s 2 2 n s 2n

c) Parte fixat cu FT G F ( s )
m Te ) G0 ( s )

k F 2nF

cu sau fr timp mort fracionar (

s 2 2 F nF s 2nF

2n
s 2 2 n s 2n

3) Se stabilete perioada de eantionare

T0
4

Te T0 , la cazul a) respectiv

0,25 n Te 1,75 (n funcie de valorile lui ), pentru cazurile b) i c).

Etapele 2) i 3) pot fi realizate simultan deoarece se condiioneaz reciproc.


4) Se determin modelul discretizat al ansamblului CNA+EOZ+PF+CAN. Notm FTZ
1
a procesului discretizat: G F ( z )

B F ( z 1 )
AF ( z 1 )

5) Se determin polinomul optim (din punctul de vedere al criteriilor de performan


impuse) al FTZ a sistemului numeric n circuit nchis. Acest polinom se va nota n
continuare cu P( z 1 ) .

T
1
1
1
e
Dac G0 ( s) sT 1 P( z ) 1 p1 z cu
T .
0
p1 e 0
Dac G0 ( s)

2n
s

2 n s 2n

P ( z 1 ) 1 p1 z 1 p 2 z 2 cu

p1 2e nTe cos n 1 2 Te , p2 e

2 nTe .

T0 , i n se stabilesc dup regulile de la sistemele continue n funcie de criteriile


de performan impuse care pot fi t c dat, t p i date i t s i impuse i alte

situaii.
6) Se adopt legea de reglare, PI sau PID, i n funcie de aceasta se stabilesc numrul
parametrilor de acord care trebuie determinai. Reamintim c:
-

un regulator PI discret are FTZ

Gr ( z 1 )

R ( z 1 )

t 0 t1 z 1
1 z 1

, t 0 , t1 fiind parametrii de acord.

un regulator PDT1 discret are FTZ


1

Gr ( z )

T ( z 1 )

T ( z 1 )
R ( z 1 )

t 0 t1 z 1
1 r1 z 1

, cu parametrii de acord t 0 , t1 , r1 .

un regulator PIDT1 discret are FTZ

Gr ( z 1 )

T ( z 1 )

R ( z 1 )

t 0 t1 z 1 t 2 z 2

1 r1 z 1 r2 z 2
este dependent liniar de r1 ).

, cu parametrii de acord t 0 , t1 , t 2 , r1 , ( r2

7) Se calculeaz parametrii de acord ai regulatorului n funcie de parametrii prii


fixate i coeficienii polinomului optim din punctul de vedere al criteriilor de

performan impuse. Pentru rezolvarea acestei etape considerm schema bloc cu


FTZ a sistemului numeric de reglare din figur

FTZ a sistemului n CI va fi
T BF
1
R AF
T ( z 1 ) BF ( z 1 )
Q( z )
1
G0 ( z )

P( z 1 ) 1 T BF R( z 1 ) AF ( z 1 ) T ( z 1 ) BF ( z 1 )
R AF
Parametrii de acord coninui n polinoamele R i T se vor determina pe baza
ecuaiei R( z 1 ) AF ( z 1 ) T ( z 1 ) BF ( z 1 ) P( z 1 ) , prin rezolvarea sistemului de
ecuaii algebrice care se obine egalnd coeficienii puterilor asemenea ale lui z 1
din membrul drept i stng.
Observaie: Zerourile FTZ n C a sistemului astfel proiectat nu pot fi impuse.
Acest fapt poate s aib unele efecte adverse asupra performanelor obinute de
sistemul numeric de reglare. Evaluarea performanelor concrete realizate de SNR
proiectat se va face prin analiz asistat de calculator n urmtoarea etap.
8) Analiza (asistat de calculator n mediul MATLAB) a comportrii dinamice n timp
i frecven a SNR proiectat. Se determin t c , , t s , B , , m , M etc.
(Tem de proiect programe de calcul pe baza rspunsului la treapt i a
caracteristicilor de frecven a acestor indicatori de calitate).
Uneori este necesar s se determine parametrii de acord ai regulatorului continuu
echivalent regulatorului numeric proiectat. Sunt situaii n care ns regulatorul
numeric nu are un regulator continuu echivalent. Pentru calculul parametrilor de acord
ai regulatorului continuu echivalent celui discret se vor utiliza relaiile de legtur
stabilite mai nainte.
Tema de proiect (o parte din proiect) deducerea relaiilor de calcul al parametrilor de
acord ai regulatoarelor continue echivalente RN n funcie de parametrii celor din
urm.
SINTEZA REGULATOARELOR NUMERICE PI
1) Se consider procesul cu PF modelat prin FT G F ( s)

kF
.
sTF 1

2) Obiectivele reglrii sunt:


- eroare staionar nul la treapt, 1st 0 ,
- timp de cretere dat, t c .
Pentru a ndeplini prima performan specificat, regulatorul trebuie s conin n mod
obligatoriu un integrator. Avnd n vedere c PF are un model simplu, este suficient un
regulator PI discret.

Varianta a)
2a) Se alege o FT a SCI optim (din punct de vedere al performanelor impuse) de
1

c
tipul T1 G0 ( s) s T 1 , cu T0
.
2
,
3
0

3a) Perioada de eantionare se alege Te 0,5 T0 , (0,25T0 Te T0 )


4a) Modelul procesului discretizat (CNA+EOZ+PF+CAN) este de forma
G F ( z 1 )

b1 z 1
1 a1 z

,cu b1 k F (1 e Te / TF ), a1 e Te / TF .

5a) Polinomul optim din punctul de vedere al performanelor impuse este:


-T /T
P ( z 1 ) 1 p1 z 1 cu p1 e e 0
6a) Regulatorul PI discret areFTZ:
Gr ( z 1 )

T ( z 1 )

R( z 1 )

t 0 t1 z 1
1 z 1

cu t 0 i t1 parametrii de acord.

7a) Calculul parametrilor de acord se realizeaz n baza ecuaiei


R ( z 1 ) AF ( z 1 ) T ( z 1 ) B F ( z 1 ) P ( z 1 ) ,
(1 z 1 )(1 a1 z 1 ) (t 0 t1 z 1 )b1 z 1 1 p1 z 1 ,
1 z 1 ( a1 1 t 0 b1 ) (t1b1 a1 ) z 2 1 p1 z 1 0 z 2 .

Prin identificarea puterilor asemenea a lui z

Rezolvnd sistemul rezult t 0

a1 1 t0b1 p1
se obine sistemul
.
t1 b1 a1 0

p1 a1 1
a
, t1 1
b1
b1

8a) Analiza performanelor n MATLAB (tem proiect ).


Varianta b)
2b) Se alege o FT a SC optim din punctul de vedere al performanelor impuse de
tipul T2 G0 ( s)

2n
s 2 2 n s 2n

Deoarece acum avem doi parametrii ( i n ) este necesar s extindem setul


criteriilor de performan. n acest scop avem n vedere c un element T2 are un
rspuns apropiat de cel al unui element T1 dac 0,7 (la 0,707 avem suprareglaj
neglijabil de 4,3% ). Se adopt de exemplu 0,8 . Cunoscnd i avnd n vedere
performana t c impus se determin din graficul n t c f ( ) de la sisteme continue,
valoarea n t c i apoi n .
3b) Se adopt perioada de eantionare. Pentru 0,8 , Te se determin de exemplu
din relaia nTe 1 .
4b) Modelul procesului discretizat este, ca form, similar cu cel de la varianta a), etapa
4, G F ( z 1 )

b 1 z 1
1 a1 z 1

, cu valori reactualizate pentru b 1 i a1 (datorit valorii diferite

a perioadei de eantionare).
5b) Polinomul optim din punctul de vedere al performanelor impuse pentru FTZ a
SCI va fi acum:
P ( z 1 ) 1 p1 z 1 p2 z 2 ,

cu p1 2e nTe cos n 1 2 Te , p2 e 2 nTe .

1
6b) Regulatorul PI discret este similar ca la varianta a) Gr ( z )

T ( z 1 )
R( z 1 )

t 0 t1 z 1
1 z 1

7b) Calculul parametrilor de acord ai regulatorului discret ( RAF TB F P )


(1 z 1 )(1 a1 1 ) (t 0 t1 z 1 )b1 z 1 1 p1 z 1 p 2 z 2
1 z 1 ( a1 1 t 0 b1 ) (t1b1 a1 ) z 2 1 p1 z 1 p 2 z 2

Prin identificarea puterilor aseme.nea a lui z 1 din cei doi membrii se obine

t0b1 a1 1 p1
p 1 a1
p a
t0 1
, t1 2 1 .
,
de
unde
rezult

b1
b1
0 t1b1 a1 p2

8b) Analiz performane n MATLAB (tem proiect)

SINTEZA REGULATOARELOR PID DISCRETE


1. Regulatoarele PID discrete pot fi utilizate pentru controlul unor procese continue
modelate prin functii de transfer de tipul:
k F e s m
a)
G F ( s)
, cu m Te .
sTF 1
b)

GF (s)

k F 2nF
s 2 2 F nF s 2nF

2. Obiectivele reglrii sunt:


1
eroarea staionar nul la treapt st 0 ;
(performan realizat implicit de regulatoarele PID care conin componenta
integrativ asigurnd n acest fel un pol unitar n FTZ a SCD )
timp de cretere, t c dat (sau t v dat, sau t s dat );
suprareglaj prestabilit ( ).
Observaie: Procesele continue de tipul T1 cu timp mort fracionar vor avea o FTZ de
ordinul 2. Din acest motiv este necesar ca sistemul discret n C s fie de asemenea
modelat printr-o FTZ de ordinul 2.
Se alege o FTs a SC optim din punctul de vedere al performanelor impuse de tipul
T2 G0 ( s)

2n
s 2 2 n s 2n

Alegerea valorilor pentru i n se face ca la sinteza regulatoarelor PID continue


(mai nti din iar apoi din curba n t c f ( ) n )
3. Se adopt perioada de eantionare Te , a crei valoare trebuie s respecte condiia:
0,25 nTe 1,75 .
4. Se calculeaz (cu relaiile din tabelul 3 pentru cazul a) respectiv din tabelul 1
pentru cazul b), modelul procesului discretizat care are forma general :
G F ( z 1 )

b1 z 1 b2 z 2

1 a1 z 1 a2 z 2

B F ( z 1 )
AF ( z 1 )

5. Se determin polinomul optim din punct de vedere al performanelor impuse pentru


FTZ a SCI, care este conform expresiei P( z 1 ) 1 p1 z 1 p2 z 2 , cu

p1 2e nTe cos n 1 2 Te , p2 e 2 nTe .


1
6. Regulatorul PID T1 discret are FTZ Gr ( z )

T ( z 1 )
R ( z 1 )

t 0 t1 z 1 t 2 z 2

(1 z 1 )(1 r1 z 1 )

7. Calculul parametrilor de acord ai regulatorului PID discret (se pornete de la


ecuaia RAF TBF P ).
(1 z 1 )(1 r1 z 1 )(1 a1 z 1 a 2 z 2 ) (t 0 t1 z 1 t 2 z 2 )(b1 z 1 b2 z 2 )
1 p1 z 1 p 2 z 2

1 (r1 1 a1 ) z 1 [ a1 (r1 1) a 2 r1 ] z 2 [a 2 (r1 1) a1r1 ]z 3 a 2 r1 z 4 t 0b1 z 1


(t 0 b2 t1b1 ) z 2 (t 0 b3 t1b2 t 2 b1 ) z 3 (t 2b2 t1b3 ) z 4 1 p1 z 1 p 2 z 2

sau
1 ( a1 r1 1 t 0 b1 ) z 1 (a1r1 a1 a 2 r1 t 0 b2 t1b1 ) z 2
( a 2 r1 a 2 a1r1 t1b2 t 2 b1 ) z 3 ( a 2 r1 t 2 b2 ) z 4 1 p1 z 1 p 2 z 2

Egalm acum coeficienii puterilor asemenea a lui z 1 din cei doi membrii, de unde
rezult sistemul cu ecuaii algebrice (cu necunoscutele r1 , t 0 , t1 , t 2 )

r1 b1t0 0 t1 0 t 2 p1 1 a1
(a 1)r b t b t 0 t p a a
1 1 2 0 11
2
2 1 2

(a2 a1 )r1 0 t0 b2t1 b1t 2 a2


a2 r1 0 t0 0 t1 b2t 2 0
Avem un sistem liniar de 4 ecuaii algebrice cu 4 necunoscute. Acest sistem este
compatibil dac determinantul

1
b1 0 0
a 1 b b 0
2
1
0.
det 1
a 2 a1 0 b2 b1

0 0 b2
a2

Rezolvarea analitic a acestui sistem este posibil, dar rezultatul obinut nu are
relevan deosebit.
8. Analiz performane n MATLAB (tem de proiect).

STRUCTURI MODERNE DE REGULATOARE NUMERICE.


STRUCTURA CANONIC CU TREI BRAE (R-S-T)
Regulatoarele numerice prezentate mai nainte sunt descrise (modelate), indiferent de
legea de reglare, prin ecuaia operaional de transfer R (q 1 )u[t ] T (q 1 ) [t ] , sau
prin ecuaia echivalent n z 1 , R ( z 1 )U ( z 1 ) T ( z 1 ) E ( z 1 ) .
Avnd n vedere c (t ) y ref (t ) y (t ) (se presupune c reacia negativ este unitar),
ecuaia de transfer operaional se poate scrie conform relaiei:
R (q 1 ) u[t ] T (q 1 ) y ref [t ] T (q 1 ) y[t ] . mprind cu R q 1 , cei doi membrii ai
ecuaiei de mai sus, se obine u[t ]
echivalent, nlocuind

q 1

cu z

, rezult

T ( q 1 )

R (q 1 )

y ref [t ]

U ( z 1 )

T ( z 1 )
R( z

T (q 1 )

R (q 1 )

y[t ] ,

Yref ( z 1 )

sau, n mod

T ( z 1 )
R( z

Y ( z 1 ) .

1
Considernd acum i modelul discret al prii fixate, G F ( z )

B ( z 1 )
A( z 1 )

, se obine

schema bloc din figur.

Pornind de la aceast schem de reglare numeric, n ideea de a avea mai multe


posibiliti (grade de libertate) n proiectare, se introduce pe ramura de reacie a RN,
un polinom S ( z 1 ) . Se obine asfel regulatorul numeric cu o structur cu trei brae
reprezentat n schema bloc din figura urmtoare (n care s-a introdus din considerente
care vor fi clarificate n continuare i perturbaia echivalent aplicat la ieirea PF).

Mrimea de ieire a acestei structuri de reglare este:


y[t ]

T ( q 1 ) B ( q 1 )
A(q 1 ) R (q 1 ) B (q 1 ) S ( q 1 )

y ref [t ]

S ( q 1 ) B (q 1 )
A(q 1 ) R ( q 1 ) B (q 1 ) S (q 1 )

p[t ] .

Polinomul caracteristic al sistemului devine acum


P (q 1 ) A( q 1 ) R ( q 1 ) B ( q 1 ) S (q 1 ) .

Polinoamele T (q 1 ) S (q 1 ) ofer posibiliti


suplimentare pentru proiectarea separat a sistemului de reglare n raport cu referina,
respectiv cu mrimea de perturbaie.
u[t ] a1u[t 1] a2 u[t nk ] b0 [t ] b1[t 1] , cu [t ] r[t ] y[t ] .