PROIECTAREA DIRECT N DOMENIUL TIMP (CU METODA RSPUNSULUI IMPUS)

A ALGORITMILOR DE REGLARE NUMERIC

INTRODUCERE
Pe lng metodele aplicate la proiectarea sistemelor continue exist cteva metode de
proiectare specifice sistemelor de reglare numeric printre care metoda rspunsului
impus. Ideea central a acestei metode const n impunerea unui rspuns dorit al
sistemului la mrime de intrare treapt, y ref [k ] , rspuns care ncorporeaz toate
performanele impuse, fiind astfel evitate operaiile de alocare poli-zerouri. Cunoscnd
rspunsul impus se determin relativ uor expresia funciilor de transfer, G0 ( z 1 ) i
GR ( z 1 ) ale sistemului nchis respectiv regulatorului i apoi algoritmul numeric de reglare.
Utilizarea unei metode similare la sistemele continue nu este posibil ntruct evoluia
dorit a rspunsului continuu nu poate fi exprimat analitic (prin metode inginereti simple)
motiv pentru care se folosesc n acest scop performanele bazate pe indicatori locali de
calitate care pot fi transpuse relativ uor ntro repartiie poli-zerouri adecvat.
Proiectarea direct n domeniul timp folosete pe lng rspunsul impus funcia de
transfer z, presupus cunoscut, a procesului condus exprimat conform:
B ( z 1 )
G F ( z 1 ) F
z ,
(8.1)
AF ( z 1 )
unde polinoamele AF ( z 1 ) i B F ( z 1 ) sunt definite ca :
AF ( z 1 ) 1 a1 z 1 a 2 z 2 ... a n z n ,
(8.2)
1
1
2
m
BF ( z ) b1 z b2 z ... bm z ,
(8.3)
iar 0 , N .
Presupunem c polinoamele AF ( z 1 ) i B F ( z 1 ) au zerourile situate n interiorul cercului
de raz unitar. n aceste condiii, procesul este caracterizat printr-un model stabil, de faz
minim.
n fig. 8.1 se prezint structura unui SRA cu regulator numeric i procesul caracterizat
printr-un model discret.

Fig. 8.1
Prin proiectare urmeaz s se determine, pentru un model matematic cunoscut al
procesului, regulatorul numeric cu funcia de transfer GR ( z 1 ) , care asigur satisfacerea
cerinelor de performan impuse n raport cu referina y ref [k ] i perturbaiile v [k ] , n
prezena unor restricii impuse comenzii de tipul u[k ] U a , unde U a reprezint clasa
comenzilor admisibile.
8.1 METODA RSPUNSULUI IMPUS
Pentru proiectarea regulatorului, cu metoda rspunsului impus, presupunem c se cunosc:
- modelul procesului GF ( z 1 ) furnizat proiectantului pe baza unor proceduri de
identificare experimental sau prin discretizarea unui model continuu;
- cerinele de performan cuprinse (incluse) n forma de variaie a rspunsului;

restriciile asupra comenzii u[k ] U a innd seama de particularitile elementului de

execuie i de cerinele de implementare ale regulatorului.
Metoda rspunsului impus presupune c pentru o referin precizat, rspunsul SRA
trebuie s aib o form impusa. n acest caz rezult c, spre exemplu, pentru referin
treapt unitar, rspunsul indicial dorit, Yd ( z 1 ) , al SRA are expresia:
Yd ( z 1 ) y 1z 1 y 2 z 2 ... y k z k ... ,
(8.4)
unde coeficienii y k y (kTe ) y [k ] reprezint valorile ieirii n momentele de eantionare.
Numrul de termeni n (8.4) este infinit, ns dac se impune atingerea regimului staionar
dup un numr dat de perioade m , valoarea coeficienilor y k , pentru k m , va fi
constant oarecare, desigur cunoscut. n cazul rspunsului indicial (deci pentru intrare
treapt unitar), avnd n vedere cerina uzual ca eroarea staionar fie egal cu zero
dup un numr m de perioade de eantionare, vom avea y m y m 1 ... y m n ... 1,.
Avnd n vedere definiia funciei de transfer, i cunoscnd Y ( z 1 ) Yd ( z 1 ) respectiv
-

1
transformata z a semnalului treapt de intrare, R( z )

1
1 z 1

, ntro prim etap se

determin funcia de transfer dorit a sistemului n circuit nchis

G0 d ( z 1 )

Yd ( z 1 )
R ( z 1 )

(1 z 1 )Yd ( z 1 ) y 1z 1 ( y 2 y 1 )z 1 ... ( y k y k 1 )z k ... .

(8.5)

n cazul n care se impune ca durata regimului tranzitoriu s fie egal cu cu cel mult m
perioade de eantionare i valoarea de regim staionar este egal cu 1, G0d ( z 1 ) se
poate scrie conform expresiei ca un polinom de lungime finit n z 1 :
G0d ( z 1 ) y 1z 1 ( y 2 y 1 )z 2 ... ( y m 1 y m 2 )z m 1 (1 y m 1 )z m ,
(8.6)
sau :
G0d ( z 1 ) p1z 1 p2 z 2 ... p m 1z m 1 pm z m P ( z 1 ) ,
(8.7)
unde :
p1 y 1 , p2 y 2 y 1 , ..., pm 1 y m 1 .
(8.8)
1
Din (8.7), se constat c lungimea polinomului P ( z ) , care are implicaii importante
asupra complexitii regulatorului numeric, este egal cu m , adic numrul de perioade
de eantionare dup care se atinge regimul staionar, iar din (8.6), (8.7) i (8.8) se observ
c G0d (1)

pj
j 1

1.

(8.9)

Avnd n vedere c funcia de transfer n circuit nchis a unui SRA cu un singur grad de
libertate (fig.8.1) se poate scrie, de asemenea, conform relaiei:
G R ( z 1 )G F ( z 1 )
1
G0 ( z )
,
(8.10)
1 G R ( z 1 )G F ( z 1 )
se obine :
G0 d ( z 1 )
1
1
1
1
G R ( z 1 )

G F ( z )Gdd ( z ) ,
(8.11)
1
1
G F ( z ) 1 G0 d ( z )
unde
Gdd ( z 1 )

G0d ( z 1 )
1 G0d ( z 1 )

P ( z 1 )
1 P ( z 1 )

(8.12)

reprezint funcia de transfer dorit pentru sistemul deschis (calea direct).

Prin nlocuirea n (8.11) a modelului invers al procesului i funcia G0d ( z 1 ) , care n acest
caz reprezint o serie finit n z 1 cu coeficieni bine determinai, se obine algoritmul de
reglare minim exprimat prin relaia:

G R ( z 1 )

AF ( z 1 )

P( z 1 )

BF ( z 1 ) 1 P( z 1 )

(8.13)

sau
T ( z 1 )

GR ( z 1 )

R( z 1 )

t 0 t1z 1 t 2 z 2 ... t n z n
1 r1z 1 r2 z 2 ... rn z n

(8.14)

unde coeficienii ( r i , t j ) se pot calcula cu uurin n funcie de parametrii modelului (

ai , b j ) i de coeficienii p j determinai din cerinele de performan impuse pentru
referina treapt unitar selectat n acest caz.
Este de remarcat faptul c dimensiunea polinoamelor T ( z 1 ) i R( z 1 ) rezult n funcie
de dimensiunea modelului procesului i de durata regimului tranzitoriu impus prin
numrul m de perioade de discretizare. n cazul n care polinomul B( z 1 ) are factori
comuni cu P ( z 1 ) se poate reduce dimensiunea algoritmului de reglare. Aceast
dimensiune poate fi redus, de asemenea prin reducerea duratei regimului tranzitoriu, ns
n acest caz se impune o analiz atent a efectului asupra amplitudinii comenzii.
Algoritmul rezultat prin aceast procedur de sintez este un algoritm recurent, cauzal, ce
poate fi scris sub forma recurent:
n

u[k ] t 0 [k ] t i [k i ]
i 1

r j u [k j ] .

(8.15)

j 1

Din (8.15) rezult c valoarea iniial a comenzii pentru referina treapt unitar este
u[0] t 0 [0] t 0 . Pe de alt parte, aceast valoare iniial se poate calcula din (8.13)
folosind n acest scop teorema valorii iniiale conform relaiilor:
u[0] lim GR ( z 1 ) lim
z

u [0] lim

A( z 1 )

P ( z 1 )

B( z 1 ) 1 P ( z 1 )

1 a1z 1 a2 z 2 ... an z n
1

p1z 1 p2 z 2 ... pm z m

p1

(8.16)

... bm z
1 ( p1z p2 z ... pm z ) b1
Avnd n vedere c p1 y 1 y [1] din ultima relaie se poate vedea clar care este efectul
pe care l are valoarea p1 , respectiv y 1 y [1] , asupra comenzii iniiale. Se observ c
valoarea lui p1 determin viteza de rspuns a SRA respectiv timpul de cretere. Cu ct
z

b1z

b2 z

, respectiv

se impune o vitez mai mare de rspuns (timp de cretere mai mic), cu att comanda
iniial este mai mare pentru un coeficient b1 dat. Valoarea de regim staionar a mrimii
de comand determinat cu teorema valorii finale este
G R ( z 1 )

u st lim(1 z )
z 1

1 Gdd ( z )

R ( z ) lim(1 z )
z 1

Gdd ( z 1 )GF1 ( z 1 )
1

1 Gdd ( z )

R ( z 1 ) ,

respectiv
u st lim (1 z 1 )GF1( z 1 )G0d ( z 1 )R( z 1 ) GF1(1)G0d (1) ,
z 1

de unde avnd n vedere relaia (8.9) i expresia (8.1) pentru G p , rezult

m

u st

AF (1)
BF (1)

1 ai
1

bi

n anumite situaii, comanda iniial poate depi limitele admisibile pentru elementul de
execuie i, n consecin, regulatorul atinge nivelul de saturaie al comenzii. Pentru a
atenua acest efect negativ asupra reglrii cu rspuns impus, se poate relaxa cerina de
performan prin alegerea unei valori y 1' y 1 sau se poate modifica perioada de
discretizare Te . n acest din urm caz, coeficientul b1 , care se obine n funcie de Te ,
poate fi crescut prin creterea acestei perioade de discretizare. Acest lucru este evident

dac modelul procesului se obine prin discretizarea direct a modelului continuu al

procesului.
Proiectarea regulatoarelor numerice prin metoda rspunsului impus, dei conduce la un
rezultat imediat, prezint neajunsul major c amplitudinea comenzii poate iei din
domeniul admisibil i, n consecin, poate conduce la saturarea elementului de execuie.
Prin ncercri succesive, se poate alege un rspuns (neoptimal) care s asigure i
satisfacerea cerinelor impuse de ncadrarea comenzii n limite admisibile.
Exemplul 8.1
Se consider un proces descris de funcia de transfer
GF (s)

KF
TF s 1

unde K F 1 , TF 10 sec i Te 1 sec .

Se cere s se proiecteze un algoritm de reglare numeric, astfel nct, pentru referin treapt
unitar s se obin un rspuns caracterizat prin valorile:
y 1 y (Te ) 0.2, y ( 2Te ) y (3Te ) ... y ( nTe ) 1.
Astfel, raspunsul sistemului atinge regimul staionar dup dou intervale de timp egale cu Te .
Se impune ca u 0 u a , unde pentru aceast aplicaie u a 2.5 .
Rezolvare
Structura SRA cu regulator numeric pentru un proces continuu, caracterizat prin G p (s ) este
dat n figura 8.2.

Fig. 8.2
Modelul discret al prii continue n acest caz se obine folosind relaia:
G F ( z 1 ) (1 z 1 ) Z{G F ( s ) / s} ,
sau
1

GF ( z 1 ) (1 z 1 )K F

1
(1 z )K F

s 1/ TF

1 z

1
1 z

Te / TF

respectiv:
GF ( z 1 )

K p (1 e Te / TF )z 1

Pentru K F
GF ( z - 1 )

.
1 z 1e Te / TF
1 , TF 10 sec i Te 1 sec , se obine modelul discret sub forma:

b1z -1
1 a1z -1

0.09516z -1
1 0,9048 z -1

Se observ c pentru valori mari ale lui Te , coeficientul b1 are, de asemenea, valori mai
mari. Funcia de transfer G0d ( z 1 ) se obine sub forma :
G0d ( z 1 ) p1z 1 p2 z 2 0,2z 1 0,8z 2

Cu aceste elemente calculate se obine algoritmul de reglare sub forma:

GR ( z 1 )

1 0.9048 z 1
0.09516 z 1

z 1(0,2 0,8z 1 )
1 0,2z 1 0,8 z 2

sau 8.4069 -5.5048 -1.9016

GR ( z 1 )

0,2 0.6194 z 1 0,72384 z 2

0,09517(1 0,2z 1 0,8z 2 )

(1 0,9048 z 1 )(0,2 0,8z 1 )

0,09516(1 0,2z 1 0,8z 2 )

2,1017 6,5053 z 1 7,6066 z 2

1 0,2z 1 0,8z 2

Comanda iniial rezult:

u 0 2,1017 u a 2,5 .
Astfel, s-a obinut un algoritm recurent de ordinul doi cauzal, cu o valoare iniiala a
comenzii n domeniul admisibil.
Rspunsul indicial, y [k ] i mrimea de comand, u[k ] pentru SRA cu regulatorul
proiectat au formele de variaie prezentate n figura 8.3.

Fig. 8. 3.
Reducerea dimensiunii regulatorului numeric
Obinerea unui algoritm de dimensiune redus implic adoptarea unei funcii de transfer
impuse, G0d ( z 1 ) , de asemenea, de dimensiuni reduse. Forma minimal a acestei funcii
de transfer, dependent tipul semnalului de intrare, se obine din condiia ca eroarea
staionar s se anuleze dup un numr finit de perioade de eantionare m 1 pentru
treapt respectiv m 2 pentru semnale de intrare ramp.
Pentru generalizarea abordrii considerm c transformata z a semnalului de intrare este
conform expresiei
R ( z 1 )

( z 1 )

(1 z 1 ) n

unde ( z 1 ) 1 i n 1, pentru treapt, respectiv ( z 1 ) Tz 1 i n 2 pentru ramp

unitar.
Eroarea staionar se evalueaz folosind teorema valorii finale cu relaia

(1(zz

st lim (1 z 1 ) 1 G0 ( z 1 )
z 1

1 n

De aici rezult c pentru ndeplinirea condiiei menionate (obinerea unei erori staionare
nule) este necesar ca s avem (pentru eliminarea nedeterminrii limitei):
[1 G0 ( z 1 )] (1 z 1 ) n F z ,
unde F z este un polinom ce nu are zerouri la z 1 .
Alegnd F z 1 rezult c pentru n 1 avem funcia de transfer impus minimal
1 G0d ( z 1 ) (1 z 1 ) , deci G0d ( z 1 ) z 1 ,
(8.17)
respectiv pentru n 2 vom avea
1 G0d ( z 1 ) (1 z 1 )2 1 2z 1 z 2 deci G0d ( z 1 ) 2z 1 z 2 .
(8.18)

Pentru procese asimptotic stabile, de faz minim, se poate obine un algoritm recurent
cauzal de dimensiune minim, dac se compenseaz toate zerourile polinomului A(z ) .
ntruct algoritmul de reglare conine modelul invers al procesului, se impune precauie la
compensarea singularitilor instabile i la prezena unor zerouri situate n afara discului
unitar.
8.2 ALGORITMUL DEAD-BEAT (DB)
8.2.1 ALGORITMUL DEAD-BEAT Normal (DBn)
Este o variant a metodei rspunsului rspunsului impus care furnizeaz un algoritm cu o
structur mai puin complex dect cea obinut la metoda standard. Ideea de baz a
metodei este de a compensa complet polii procesului condus, motiv pentru care aplicarea
acesteia este indicat mai ales pentru procese rapide care au modelul cunoscut cu
precizie. Pentru aplicarea metodei este necesar ca zerourile polinoamelor AF (z ) i
BF (z ) care modeleaz procesul s fie amplasate n interiorul discului unitar, adic
procesul s fie stabil i cu faz minim.
Considernd c procesul condus este modelat de funcia de transfer z
BF ( z 1 )
1
GF ( z )
z ,
AF ( z 1 )
funcia de transfer dorit a sistemului nchis se va alege conform expresiei
G0 d ( z 1 ) q0 BF ( z 1 ) P ( z 1 ) ,
(8.19)
unde q 0 este o constant de ponderare care se adopt astfel nct eroarea staionar la
intrare treapt s fie nul. Cunoscnd faptul c eroarea staionar nul la treapt se obine
dac G0d (1) 1 (vezi relaia 8.9) rezult imediat c
q0

1
m

bi

(8.20)

Avnd n vedere condia compensrii de ctre regulator a polilor procesului condus, vom
alege, ntro prim etap, funcia de transfer a regulatorului de forma
G R ( z 1 )

q0 AF ( z 1 )
R ( z 1 )

de unde rezult funcia de transfer a sistemului deschis cu expresia

q A ( z 1 ) BF ( z 1 ) q0 BF ( z 1 )
Gdd ( z 1 ) G R ( z 1 )G p ( z 1 ) 0 F

.
R ( z 1 ) AF ( z 1 )
R ( z 1 )
Polinomul R( z 1 ) se determin astfel nct s fie ndeplinit condiia (8.19), exprimat
acum conform relaiei
G0 d ( z 1 ) q0 BF ( z 1 )

Gdd ( z 1 )
1 Gdd ( z 1 )

q0 BF ( z 1 )
R ( z 1 ) q0 BF ( z 1 )

de unde rezult
R ( z 1 ) 1 q0 B F ( z 1 ) ,

(8.21)

deci regulatorul DEAD BEAT va avea funcia de transfer z

G R ( z 1 )

q0 AF ( z 1 )
1 q0 B F ( z 1 )

T ( z 1 )
R ( z -1 )

t 0 t1 z 1 t m z m
r0 r1 z 1 rm z m

(8.22)

Cteva obesrvaii cu referire la aceast metoda rapid i simpl de sintez a algoritmului

numeric de reglare se impun:
a) dimensiunea acestuia este redus substanial, fiind egal cu dimensiunea modelului
procesului;

b) algoritmul sintetizat presupune compensarea total a polilor modelului procesului, ceea

ce impune o precizie ridicat n cunoaterea coeficienilor polinomului A( z 1 ) ;
m

c) valoarea iniial a comenzii, q 0 t 0 1/ bi , este n acest caz determinat numai de

1

coeficienii b j . n cazul n care suma acestor coeficieni este redus, se poate obine o
comand iniial care s conduc sistemul n saturaie.
d) relaiile de calcul ale parametrilor de acord ai regulatorului sunt simple i pot fi
implementate n cadrul proiectrii on-line n structuri de reglare adaptiv;
e) pentru a relaxa cerina de ncadrare n limitele admisibile se poate alege o perioad de
m

discretizare mai mare, astfel ncat

bj
j 1

s fie mai mare. O valoare prea mare a

perioadei Te duce la pierderea de informaie n procesul de achiziie, efectul unor

perturbaii asupra ieirii nu este inclus n luarea deciziei i n consecin pot aprea
fenomene necontrolate, inclusiv instabilitate;
f) pentru a controla nivelul comenzii iniiale se poate adopta o metod de proiectare ce
are la baz o extindere a dimensiunii algoritmului de reglare.
n cazul n care procesul conine timp mort, extensia metodei de proiectare este imediat
(exerciiu pentru cititor) i se obine:
G R ( z 1 )

q 0 AF ( z 1 )

1 q0 BF ( z 1 ) z

(8.23)

Exemplul 8.2
Se consider din nou procesul de la exemplul precedent a crui funcie de transfer z este:
GF ( z - 1 )

b1z -1
1 a1z -1

0.09516z -1
1 0,9048 z -1

Se cere algoritmul Dead-Beat pentru acest proces.

Rezolvare
GR ( z 1 )
q0

q 0 AF ( z 1 )
1 q 0 BF ( z 1 )

q 0 (1 0,9048 z -1 )
1 q 0 0,09516 z -1

t 0 t1z 1
r0 r1z 1

10,51 , t 0 q 0 10,51, t 10,51 0,9048 9,51, r0 1,

1
b1 0,09516
r1 0.09516 q 0 1.

Astfel, se obine regulatorul cu funcia de transfer z:

GR ( z 1 )

10,51 9,51z 1
1 z 1

Comanda iniial va avea valoarea

u 0 t 0 10.51,
mult mai mare dect valoarea maxim admis u a 2.5 .
Rspunsul indicial, y [k ] i mrimea de comand, u[k ] pentru SRA cu regulatorul DB
proiectat au formele de variaie prezentate n figura 8.4.

Fig. 8. 4.
Exemplul 8.3
Se consider procesul caracterizat prin funcia de transfer:
GF ( z 1 )

z 1 0,8z 2

1 1,2z 1 0,35z 2

B F ( z 1 )
AF ( z 1 )

Se cere algoritmul Dead-Beat pentru acest proces.

Rezolvare
GR ( z 1 )
q0

q 0 AF ( z 1 )
1 q 0 BF ( z 1 )

1
1 0,8

1
1,8

q 0 (1 1,2z 1 0,35z 2 )

, t 0 q0

1 q 0 ( z 1 0,8z 2 )
1
1,8

, t1

1
1,8

1,2

1,2
1,8

t 0 t1z 1 t 2 z 2
r0 r1z 1 r2 z 2

, t2

1
1,8

0,35

0,35
1,8

, r1

1
1,8

, r2

0,8
1,8

Astfel, se obine regulatorul de ordinul doi cu funcia de transfer z:

GR ( z 1 )

1 1,2z 1 0,35 z 2
1,8 z 1 0,8z 2

Rspunsul indicial, y [k ] i mrimea de comand, u [k ] pentru SRA cu regulatorul DB

proiectat au formele de variaie prezentate n figura 8.5.

Fig. 8. 5.

Forma de variaie a mrimii de ieire diferit fa de curbele acelorai mrimi prezentate

mai nainte este determinat de faptul c n cazul de fa procesul este modelat sub form
numeric, ER0 fiind inclus n modelul numeric al procesului.
8.2.2 Algoritmul Dead-Beat extins (DBe)
Comanda iniial de la algoritmul DBn, este determinat numai de valorile coeficienilor b j
, deci nu poate fi modificat n niciun fel deoarece modelul procesului este dat i nu poate
fi schimbat. Pentru a relaxa aceast restricie la aplicarea algoritmului DBn se mrete cu
o unitate dimensiunea algoritmului i, n consecin, se poate obine un grad de libertate
suplimentar pentru controlul valorii iniiale a mrimii de comand, t 0 .
Extinderea cu o perioad de eantionare a rspunsului impus se realizeaz dac acesta
se adopt de forma
G0d ( z 1 ) q 0' ( z 1 )B( z 1 ) ,
(8.24)
'
unde este o constant real pozitiv, iar q 0 se determin din condiia de eroare
staionar nul la treapt cu relaia
m

q 0' 1/[( 1) bi ] .

(8.25)

Regulatorul pentru algorimul DEADBEAT extins va avea funcia de transfer z

GR ( z 1 )

q 0' ( z 1 ) AF ( z 1 )
1 q 0' ( z 1 )BF ( z 1 )

(8.26)

astfel nct realizeaz i n aceast situaie compensarea polilor din funcia de transfer a
procesului condus, iar funcia de transfer a sistemului deschis va avea expresia
q 0' BF ( z 1 )( z 1 )

Gd ( z )

1 q 0' BF ( z 1 )( z 1 )

t 0 t1z 1 t m z m
r0 r1z 1 rm z m

(8.27)

Valoarea coeficientului se adopt impunnd o anumit valoare pentru coeficientul t 0 ,

care determin, dup cum am vzut, comanda iniial.
Referitor la algoritmul DBe , se remarc urmtoarele aspecte:
a) algoritmul de reglare obinut este cauzal i are dimensiunea ( m 1) , ceea ce necesit
un efort suplimentar la implementare;
b) valoarea comenzii iniiale poate fi aleas de proiectant, astfel ncat s se evite intrarea
n saturaie a regulatorului n primul tact i s se asigure performane dorite pentru
SRA;
c) algoritmul de reglare conine, ca i n cazul precedent, un numr de (m 1) poli n
origine. Aceasta asigur rspuns rapid, ns prezint o ridicat sensibilitate n raport cu
variaiile parametrilor (ai , b j ) ;
d) faptul c valoarea iniial a comenzii este la alegerea proiectantului face posibil
alegerea unei perioade de discretizare Te mai mic dect n cazul DBn i, n
consecin, se reduce riscul apariiei unor fenomene necontrolate ntre momentele de
eantionare;
e) metoda de proiectare presupune ca modelul precesului s nu conin incertitudini
parametrice, iar polinomul B(z ) s aib zerourile plasate n discul unitar.
Pentru procese cu timp mort, structura algoritmului de reglare se obine direct sub forma:
GR ( z 1 )

q 0' AF ( z 1 )( z 1 )
1 q 0' BF ( z 1 )z d ( z 1 )

(8.28)

ceea ce evideniaz c prezena timpului mort n modelul procesului determin creterea

necesarului de memorie pentru implementare.
Exemplul 8.4
Se consider din nou procesul de la exemplul 1 a crui funcie de transfer z este:

GF ( z - 1 )

b1z -1
1 a1z -1

0.09516z -1

1 0,9048 z -1

Se cere algoritmul Dead-Beat extins pentru acest proces, impunndu-se o comand

iniial cu valoarea u 0 t 0 2,5 .
Rezolvare
GR ( z 1 )
GR ( z 1 )

q 0' ( z 1 )AF ( z 1 )
1 q 0' ( z 1 )BF ( z 1 )

q 0' ( z 1 )(1 0,9048 z -1 )

1 q 0' ( z 1 )0,09516 z -1

q 0' q 0' (1 0,9048 )z 1 0,9048q 0' z -2

1 0,09516q 0' z -1 0,09516q 0' z - 2
1

t 0 t1z 1 t 2 z 2
r0 r1z 1 r2 z 2

'
unde q 0 ( 1) b 0.09516( 1) .
j

'
Avnd n vedere c t 0 q 0 ( 1)

t 0 2.5 , rezult

( 1)

bj

0.09516 2,5 0,2379 ,

0.09516( 1)

, trebuie s aib valoarea

respectiv 0,312 ,

'
deci q 0 0,09516(0,312 1) 8,001 i coeficienii regulatorului

t 0 q 0' 2,5 ; t1 q 0' (1 0,9048 ) 8,001 (1 0,9048 0,312) 5,7423 ;

t 2 0,9048q 0' 0,9048 8,001 7,24 ;

r0 1; r1 0,09516q 0' 0,2375 ; r2 0,09516q 0' 0,7614 .

Astfel, se obine regulatorul cu funcia de transfer z:

GR ( z 1 )

2,5 5,7423 z 1 7,24 z 2

1 0,2375 z 1 0,7614 z 2

Comanda iniial va avea valoarea u 0 2,5 .

Rspunsul indicial, y [k ] i mrimea de comand, u[k ] pentru SRA cu regulatorul DB
proiectat au formele de variaie prezentate n figura 8.6.

Fig. 8. 6.