Sunteți pe pagina 1din 10

PROIECTAREA SISTEMELOR DE REGLARE CU MODEL INTERN

Proces condus de ordinul unu cu timp mort


Paii 1, 2
Considerm procesul de ordinul unu cu timp mort cu modelul nominal:
s F
e
K
.
G F (s ) F

sTF 1
Este evident c, n acest caz, inversarea nu este posibil. Pentru proiectarea
sistemului folosim aproximarea Pad de ordinul unu a timpului mort, exprimat
conform relaiei:
e

s F

2 F s
2 F s

Modelul aproximativ al procesului va fi :


G FP (s )

K F (2 F s )
s F K F 2K F
2K F BFP
(s )

,
2

( F s 2)(sTF 1) s F TF ( F 2TF )s 2
AFP (s )

unde cu BFP
(s ) 1 s F / 2 s-a notat polinomul monic de gradul unu de la numrtor
care are o rdcin n semiplanul complex drept, deci G FP s are un zero instabil.
Indicele inferior suplimentar P specific faptul c funcia de transfer este obinut
aproximnd timpul mort cu formula lui Pade.
Acest model este stabil, ns de faz neminim, astfel c putem folosi o nvers
aproximativ cu expresia

s 2 F TF ( F 2TF )s 2
a
[G FP
(s )] 1
2K F

Se impune, ca de obicei, una din performanele de regim tranzitoriu, t cimp sau t simp .
Pasul 3
Deoarece excesul poli-zerouri este nd 2 , pentru a obine GR (s ) ca o funcie
raional biproprie, vom alege filtrul FR (s ) de ordinul doi, optimizat cu criteriul
modulului, cu funcia de transfer conform expresiei (6. 20):
FR (s )

1
2 2

2 s 2s 1

unde t cimp / 3,7 , sau t simp / 8 .


n aceste condiii, obinem pentru structura cu model intern, realizat conform
schemei bloc din fig. 6.1:
a
GR (s ) FR (s )[G FP
(s )] 1

1 s 2 F TF ( F 2TF )s 2
.
2K
2 2s 2 2s 1

(6.27)

Regulatorul astfel obinut are o structur neconvenional fiind de tipul PD2 cu filtru
de ordinul doi.
Pasul 4
Funcia de transfer echivalent (6.1) a regulatorululi din structura convenional
proiectat cu procedura de la SRA cu model intern va fi
GRe (s )

a
a
GR (s )
FR (s )[G FP
(s )] 1
F (s )[G FP
(s )] 1

R
.
a

1 GR (s )G F (s ) 1 FR (s )[G FP
(s )] 1G FP (s ) 1 FR (s )BFP
(s )

nlocuind FR (s ) din

relaia (6.20) obinem n continuare:

1 s 2 F TF ( F 2TF )s 2
2K
2 2 s 2 2s 1
F

GRe (s )

1 s F / 2
2 2s 2 2s 1

1 s 2 F TF ( F 2TF )s 2
,
2K F 2 2 s 2 (2 F / 2)s

respectiv
s 2 F TF / 2 ( F 2TF ) / 2s 1
1 s 2 F TF ( F 2TF )s 2
1

,
2K F 2 2 s 2 ( 2 F / 2)s
K F (2 F / 2)s[s 2 2 /(2 F / 2) 1]

GRe (s )

(6.28)

care reprezint un algoritm PIDT1.


Parametrii de acord ai regulatorului PIDT1 convenional se determin prin
identificarea expresiei de mai nainte cu funcia de transfer standard
GRe (s )

s 2 F TF / 2 s( F 2TF ) / 2 1

(2 F / 2)K F

s[s /(1 F / 4) 1]

K R s 2Td Ti sTi 1
Ti

s(sTf 1)

Ti ( F 2TF ) / 2 ,

Td

F TF / 2
Ti

(6.30a)

F TF / 2
F TF
Td
,
( F 2TF ) / 2
( F 2TF )

(6.30b)

Tf /(1 F / 4) ,

KR
Ti

(6.29)

1
( 2 F / 2)K F

(6.30c)
( F 2TF ) / 2
( F 2TF )

.
( 2 F / 2)K F ( 4 F )K F

KR

(6.30d)

La realizarea practic a regulatorului discret este indicat folosirea funciei de


transfer
GRe s

KR

KDs

Ki

sTf 1 sTf 1 s(sTf 1)

(6.31)

unde parametrii de acord se calculeaz cu relaiile


KR

( F 2TF )
( 4 F )K F

K D K RTd

, Ki

( F 2TF )

KR
Ti

( F 2TF )

( 4 F )K F ( F 2TF )

F TF

( 4 F )K F ( F 2TF )

F TF
( 4 F )K F

2
( 4 F )K F

i Tf /(1 F / 4) .

(6.32a,b)
(6.32c,d)

De remarcat faptul c, dac modelul procesului condus se modific n timp,


regulatorul poate fi uor adaptat ntruct parametrii K R , K i i K D sunt calculai
explicit, prin relaii simple, n funcie de , TF i K F .
Exemplu
Se consider procesul caracterizat de un modelul nominal:
s
s K e F
G F (s ) e
F
4s 1 sTF 1

Se cere s se proiecteze un regulator care asigur o bun urmrire a referinei i


eroare staionar nul n raport cu perturbaiile aplicate la intrarea procesului i la
ieirea acestuia. Se impune ca timpul de cretere s aib valoarea 1,86 sec. Funcia

de transfer a sistemului n circuit nchis cu model intern se va alege cu criteriul


modulului.
Rezolvare
Prin identificare rezult K F 1, TF 4 sec, F 1 sec .
Pentru proiectarea sistemului folosim aproximarea Pad de ordinul unu a timpului
mort, exprimat conform relaiei:
e

s F

2 F s
2 F s

2s
2s

Modelul aproximativ al procesului va fi :


sF

e
K
2 F s
2BFP
(s ) ,
1 ( 2 s )
s 2
F

GFP (s )

2
sTF 1 2 F s (s 2)( 4s 1) 4s 9s 2 AFP (s )

unde cu BFP
(s ) 1 0,5s s-a notat polinomul monic de gradul unu de la numrtor
care are o rdcin n semiplanul complex drept, deci G FP s are un zero instabil.
Acest model este stabil, ns de faz neminim, astfel c putem folosi o nvers
aproximativ cu expresia

4s 2 9s 2
a
[G FP
(s )] 1
2

Se impune, ca de obicei, una din performanele de regim tranzitoriu. Din datele de


proiectare avem t cimp 1,86 sec .
Pasul 3
Deoarece excesul poli-zerouri este nd 2 , pentru a obine GR (s ) ca o funcie
raional biproprie, vom alege filtrul FR (s ) de ordinul doi, optimizat cu criteriul
modulului, cu funcia de transfer conform expresiei (6. 20):
FR (s )

1
2 2

2 s 2s 1

unde t cimp / 3,72 1,86 / 3,72 0,5 sec .


n aceste condiii, obinem pentru structura cu model intern, realizat conform
schemei bloc din fig. 6.1 regulatorul cu funcia de transfer:
1
4s 2 9s 2
1 4s 2 9s 2
a
GR (s ) FR (s )[G FP
(s )] 1

.
2 2 0,25s 2 2 0,5s 1 2 0,5s 2 s 1

(6.27)

Pasul 4
Pentru validarea proiectrii realizm o simulare n mediul SIMULINK. Folosim n
acest scop programul prezentat n fig 6,7.

Fig. 6.7
Rspunsul sistemului proiectat este prezentat n fig. 6.8. De aici se poate evalua c
suprareglajul este ~ 6,7% iar timpul de cretere, msurat din momentul
corespunztor timpului mort, este ~ 1,6 sec<1,86 sec ct este impus prin datele de
proiectare.

Fig. 6.7
REGLAREA CU PREDICIE A SISTEMELOR CU TIMP MORT
Reglarea sistemelor cu timp mort mare ridic o serie de probleme speciale, deoarece
includerea timpului mort ntr-o bucl de reacie introduce n FTS a sistemului n
circuit nchis o infinitate de poli.Timpul mort pur are efecte negative nsemnate
asupra stabilitii sistemului reglat. Considerm procesul cu schema bloc din figura 1,
descris prin funcia de transfer GF (s ) G1(s ) e sm , unde G1(s ) este o funcie de
transfer raional.

Fig. 1
Presupunnd elementul cu funcia de transfer G1(s ) de tip T1 rspunsul indicial va fi
ca n figura 2.

Fig. 2
n general timpul mort nu poate fi separat n cadrul modelului prii fixate.Aadar nu
este posibil ca s obinem prin msurare semnalul de ieire neafectat de ntrzierea
pur, y 1(t ) .
Structurile convenionale de reglare, folosesc ca mrime de reacie, mrimea
ntrziat de la ieirea procesului cu timp mort, avnd schema bloc ca n figura 3.

Fig. 3
FTs a sistemului n circuit nchis va fi n acest caz:
Gr (s )G1(s ) e sm
G0 (s )
. (1)
1 Gr (s )G1(s ) e sm
Avnd n vedere c exponeniala poate fi scris prin dezvoltarea n serie conform
expresiei: e sm 1

s m
1

s 2 2m
2!

...... ( 1)i

s i im
i!

, rezult c prin includerea timpului

mort n bucla de reglare se introduc o infinitate de poli n funcia de transfer a SC. n


acest fel se produce o inrutire a stabilitii SC reducndu-se n mod apreciabil
rezerva de stabilitate a sistemului reglat.
Ideea de baz a structurii de control cu predicie este a scoate timpul mort al
procesului n afara buclei de reglare, conform schemei bloc din figura 4.

Fig. 4
G0 (s )

Gr (s )G1(s )
e sm

1 Gr (s )G1(s )

.(2)

Subliniem c schema bloc de mai sus are un caracter ideal, scopul principal urmrit
fiind de fapt obinerea funciei de transfer G0 (s ) (caracterul ideal al schemei este de
determinat de faptul c practic nu putem achiziiona prin msurare semnalul y 1(t )
adic semnalul neafectat de ntrziere). n acest sens Gr (s ) trebuie interpretat ca
fiind FTs a regulatorului care asigur o comportare optim a procesului condus fr
timp mort. Pentru realizarea funciei de transfer dorite (2) vom prezenta dou
variante practice.
Varianta 1
Folosindu-se structura de reglare din figura 1, care are ca reacie ieirea ntrziat
y (t ) y 1(t ) , se adopt un regulator Gr (s ) , care s furnizeze funcia de transfer
dorit pentru sistemul n circuit nchis:
G0 (s )

Gr (s )G1(s )
1 Gr (s )G1(s )

e sm .

Funcia de transfer a regulatorului Gr (s ) care asigur, cu reacia de la mrimea


ntrziat, o comportare prin care timpul mort este scos n afara buclei de reglare, se
obine prin identificare, presupunnd ca FTs (1) i (2) sunt egale:
Gr G1 e sm
G G e sm
r 1
, (3)
1 Gr G1 e sm
1 GrG1

Gr (1 GrG1) Gr (1 Gr G1 esm )

Gr (1 GrG1 Gr G1 esm ) Gr

De aici se obine:
Gr (s )
Gr (s )
.
1 Gr (s )G1(s )[1 e sm ]
Din ultima relaie este evident c regulatorul real cu FT, Gr (s ) realizeaz de fapt o
compensare a timpului mort al procesului( m i G1(s ) se presupun cunoscute prin
identificare).
Varianta 2
Se utilizeaz un model al prii fixate n care se separ timpul mort ca n figura 5.

Fig. 5

Structura de reglare cu predicie cu modelul prii fixate inclus va avea aspectul


prezentat n figura 6.

Fig. 6
Deoarece se utilizeaz o reacie de la mrimea nentrziat, schema de reglare
folosete regulatorul cu funcia de transfer Gr (s ) .
Determinarea funciei de transfer a sistemului n circuitul nchis:
Folosind formula lui Mason
Gcd (s ) Gr (s )G1(s ) e sm funcia de transfer a cii directe:
Sistemul are trei bucle, toate adiacente, cu funciile de transfer G G G e sm ,
Gb 2 GrGM

b1

Gb3 GrGM e sM

,
.
Conform formulei lui Mason avem
G0 (s )

Y (s )
R (s )

Gcd (s )
1 [Gb1(s ) Gb 2 (s ) Gb 3 (s )]

GrG1 e sm
G0 (s )
.
1 GrGM Gr G1 e sm GM e sM

Folosind algebra schemelor bloc (calcul mai laborios)

Y (s ) G1(s ) e

s m

U (s ) , (1)

U (s ) Gr (s )[R (s ) Yr (s )] ,

(2)

Yr (s ) GM (s )U (s ) GM (s ) e sM U (s ) Y (s ) . (3)
nlocuind (1) n (3) rezult
Yr [GM (s ) G1(s )e sm GM (s )e sM ] U (s ) , (4) iar dup substituia lui Yr (s ) din (4)
n (2) se obine

m
U(s) Gr (s){R(s)[GM (s)G1(s)e GM (s)e M ] U(s)}

respectiv,
Gr (s )R (s )
U (s )
.
1 Gr (s )GM (s ) Gr (s )G1(s )e sm Gr (s )GM (s )e sM

n final nlocuind (5) n (1) vom obine


Gr (s )G1(s )e sm
Y (s )
R (s )
1 Gr (s )GM (s ) Gr (s )G1(s )e sm Gr (s )GM (s ) e sM
respectiv,

G0 (s )

Gr (s )G1(s )e sm
.
1 Gr (s )GM (s ) Gr (s )[G1(s )e sm GM (s )e sM ]

Dac GM (s ) G1(s ) i M m , rezultatul final va fi


G0 (s )

Gr (s )G1(s )e sm

1 Gr (s )G1(s )

Se constat c prin utilizarea unui model exact al procesului, timpul mort este scos n
afara buclei de reglare cu toate c pentru elaborarea comenzii u la momentul t se
utilizeaz ieirea msurabil (cea ntrziat) din acelai moment.
Algoritmul de proiectare
sm
Se determin GF (s ) G1(s ) e
i se construiete modelul. Se proiecteaz

regulatorul cu FTs, Gr (s ) .Proiectarea se realizeaz pe baza FTS, G1(s ) i a


performanelor impuse, folosindu-se una dintre metodele utilizate la procesele fr
timp mort. La varianta 1), se determin FTs a regulatorului
Gr ( s )

Gr (s )

1 Gr (s )G1(s )[1 e sm ]

U (s )
E (s )

Pentru implementare se poate utiliza schema bloc din figura 7.

Fig. 7
Se analizeaz comportarea dinamic a sistemului de reglare proiectat.
Exemplu de proiectare
Modelul prii fixate este GF (s )

k F e sm
sTF 1

G1(s ) e sm .

k F 2, TF 10 sec, m 1 sec

Obiectivele reglrii:
sistem numeric de reglare cu eroare staionar nul la treapt i timp de cretere
dat, t c ( 2,3 sec) .
3) Se stabilete funcia de transfer a sistemului n circuitul nchis
G0 ( s )

1
sT0 1

, cu T0

tc
2,3

2,3 / 2,3 1 sec .

Se alege perioada de eantionare


Te 0,5 sec astfel ca:

m
Te

T0
4

Te T0 . Se adopt o valoare pentru

nk 2 .

1. Se determin FTs a regulatorului pentru procesul considerat fr a se lua n


considerare timpul mort (se folosete SRA cu schema bloc din fig. 4).

G0 (s )

Gr (s )G1(s )
1 Gr (s )G1(s )

1
sT0 1

Din aceast relaie rezult Gr (s )

G0 (s )

G0 (s )

G1(s ) 1 G0 (s )

. nlocuind G1(s )

kF
sTF 1

n relaia de mai sus se obine:

sT0 1

1
Gr (s )

sTF 1 sT0 1
sT 1 1
T
1 TF
1
1
F

) F (1
),
1
kF 1
k F sT0 k F T0 sT0
k F T0
sTF
sT0 1

adic un regulator PI cu parametrii de acord k r

TF
k F T0

10
2 1

5 i Tr TF 10 .

2. Structur de reglare cu predicia timpului mort, varianta 1

TF
G r (s )

Gr (s )

1 Gr (s )G1(s )[1 e sm ]

k r (1

TF

k F T0
1 sTF

k F T0

sTF

(1

1
sTF

kF
sTF 1

)
[1 e sm ]

sTr 1 1 [1 e sm ]
sT0

Regulatorul cu funcia de transfer Gr (s ) se va realiza conform schemei bloc din


figur:

Funcia de transfer a poriunii cuprinse ntre U1(s ) i U (s ) va fi:


U (s )
U 1( s )

1
sT0

(1 e sm ) .

3. Se determin algoritmul numeric de reglare.


Pentru obinerea modelului discret se folosete substituia s

1 z 1
Te

Avnd n vedere c m nk Te , cu substituia menionat rezult:

T
T
T
1
kr 1 e
k r 1 z 1 e
k r 1 e k r z 1

Tr 1 z 1
Tr
Tr

Gr ( z 1 )

Te 1 z nk
1 Te
nk
Te
Te nk

1
1

(
1

z
)

1
1
z
z
T0

T0 1 z 1
T0
T0

T
T Te T0
T0
k r 1 e k r z 1
kr r
kr
z 1

Tr
T0 Te Tr
T0 Te

,
Gr ( z 1 )

T0 Te
T0
Te
T0
Te
1
nk
1
nk
(1
z
z ) 1
z
z
T0
T0 Te
T0 Te
T0 Te
T0 Te
Gr ( z 1 )

cu b0 k r

b0 b1z 1
1 a1z 1 a2 z nk
Tr Te T0
T0 Te Ti

, b1 k r

U ( z 1 )
E ( z 1 )

T0
T0 Te

, a1

T0
T0 Te

, a2

Te
T0 Te

Ecuaia de transfer operaional a regulatorului discret este:


(1 a1q 1 a2q nk )u[t ] ( b0 b1q 1 ) [t ] .
De aici rezult algoritmul numeric al regulatorului:
u[t ] a1u[t 1] a2u[t nk ] b0 [t ] b1[t 1] , cu [t ] r [t ] y [t ] .