Sunteți pe pagina 1din 8

PROIECTAREA SISTEMELOR DE REGLARE MODELATE N SPAIUL STRILOR

Proiectarea se va face cu metoda plasrii polilor numit alternativ a alocrii polilor (n


englez pole-placement sau pole-assignement).
Pentru introducerea metodei vom considera c sistemul modelat la stare are toate
variabilele de stare msurabile i disponibile pentru feedback. Se poate arta c
dac sistemul este complet controlabil la stare, atunci polii sistemuli nchis pot fi
alocai arbitrar, n orice poziie dorit, prin intermediul unei reacii adecvate la stare.
Acest lucru se poate obine adoptnd vectorul reaciei la stare conform celor trei
metode prezentate n continuare, ultima avnd la baz aa numita formul a lui
Ackermann. Locaiile dorite ale polilor se stabilesc, avnd n vedere corelarea
acestora cu valorile indicatorilor de calitate, astfel nct s fie respectate cerinele de
performan impuse prin datele de proiectare. Considerm c pe baza
performanelor impuse au fost stabilite valorile polilor notate 1, 2 , 3 , , n .
n cele ce urmeaz se va trata cazul n care semnalul de comand este un scalar,
situaie n care reacia la stare este aplicat prin intermediul unui vector linie.
Remarcm faptul c dac semnalul de comnad este un vector (situaie care apare
la reglarea proceselor multivariabile la intrare), metoda alocrii polilor, reacia se
obine de la o matrice, a crei determinare devine mult mai complicat nefiind
univoc.
Considerm sistemul de reglare modelat la stare conform ecuaiei matriceale
(diferenial, respectiv algebric)
x (t ) A x (t ) B u(t ) ,

(1)

y (t ) C x (t ) ,

(2)

unde x (t ) este vectorul n - dimensional de stare, u(t ) constituie semnalul de


comand (intrare) care este un scalar, A este matricea de stare de dimensiune
n x n cu coeficieni constani, B reprezint vectorul de intrare cu dimensiunea
n x 1 , iar C este matricea de ieire (vector linie n cazul de fa cnd intrarea i
ieirea sunt monovariabile).
Semnalul de comand, u(t ) , este determinat de valorile instantanee ale variabilelor
de stare conform relaiei
u(t ) K x (t ) ,

(3)

unde K este un vector linie cu dimensiunea 1xn .

a)
b)
Fig1. a) Sistemul n circuit deschis (partea fixat); b) Sistemul n circuit nchis cu
u K x

n figurile 1a i 1b se prezint schemele bloc ale sistemelor modelate la stare n


circuit deschis i cu reacie de la stare.

nlocuind mrimea de comand u (t ) obinut de la reacia la stare n ecuaia


diferenial de stare rezult noua ecuaie diferenial matriceal de stare a sistemului
nchis cu reacie
(t ) ( A BK ) x (t ) ,
x

(4)

cu soluia
x (t ) e ( A BK )t x (0) ,

(5)

unde x (0 ) este starea iniial produs (cauzat) de perturbaiile externe. Stabilitatea


i caracteristicile rspunsului tranzitoriu sunt determinate exclusiv de valorile proprii
ale matricei L A BK . Dac matricea K este aleas n mod adecvat atunci
matricea L A BK va fi stabil asimptotic indiferent de valoarea starii iniiale
x (0) 0 , astfel nct x (t ) va tinde la zero cnd t . Valorile proprii ale matricei
L A BK vor fi polii sistemului n circuit nchis i, vor fi alocai (stabilii), n funcie
de performanele impuse.
nainte de a calcula matricea de reacie este indicat, la toate metodele care vor fi
prezentate, s se verifice controlabilitatea sistemului modelat cu variabile de stare
descris, de ecuaia matriceal x (t ) A x (t ) B u(t ) .
n acest scop se calculeaz matricea de controlabilitate
P [B AB A 2 B A n 1B] ,

(6)

i apoi se evalueaz det P . Dac valoarea determinantului este diferit de zero,


atunci rangul matricei de controlabilitate este egal cu n i prin urmare sistemul este
controlabil.
Metoda 1 de proiectare
Este metoda cea mai simpl pentru calculul matricei de reacie de la variabilele de
stare, K . Metoda se poate aplica numai n cazul sistemelor de ordin mic, cu n 3 .
n legtur cu matricea K remarcm faptul c n cazul sistemelor monovariabile la
intrare, aceasta este de fapt un vector linie cu dimensiunea 1xn . Presupunnd n 3
, adic valoarea maxim pentru care metoda este practic posibil de aplicat, matricea
de reacie va avea expresia K [k1 k 2 k 3 ] , iar polinomul caracteristic dorit, care
realizeaz performanele impuse stabilte de polii 1, 2 , 3 , este
p(s ) (s 1 )(s 2 )(s n ) s 3 1s 2 2 s 3 .
(7)
Pe de alt parte polinomul caracteristic al sistemului cu reacie la stare este
p(s ) det [sI A BK ] .

(8)

Coeficienii matricei de reacie k1, k 2 i k 3 se se calculeaz rezolvnd sistemul


algebric liniar al celor trei ecuaii care rezult din ecuaia
det [sI A BK ] s 3 1s 2 2 s 3 ,

dup egalarea coeficienilor puterilor asemenea ale lui s .


Exemplul 1
Se d sistemul descris la stare de ecuaia diferenial
x (t ) A x (t ) B u(t ) ,

unde

(9)

1
0

A 0
0
1 5

0
0

1 , B 0 .
1
6

Se impune ca polii dorii ai sistemului nchis cu reacie la stare s aib valorile


1, 2 2 j 4, 3 10 .

Se cere s se determine matricea de reacie de la stare,

K.
Rezolvare
Verificm pentru nceput proprietatea de controlabilitate. Matricea de controlabilitate
fiind
0
P [B | AB | A 2 B ] 0
1

1
6 ,
31

0
1
6

rezult det P 1, aadar rangP 3 n , deci sistemul este controlabil.


Avnd n vedere valorile impuse ale polilor, rezult polinomul caracteristic dorit al
sistemului nchis cu reacie la stare
p(s ) (s 2 j4)(s 2 j4)(s 10) s 3 14s 2 60s 200 ,
de unde avem 1 14, 2 60, 3 200 .
Deoarece matricea de reacie la stare este K [k1 k 2 k 3 ] , avnd n vedere c, pe de
alt parte, polinomul caracteristic se determin cu relaia
s 0 0 0
1

det [sI A BK ] det 0 s 0 0


0
0 0 s 1 5


s

det

0
0

1 0 k1
1
6

k2

k3 ,

s 3 (6 k )s 2 (5 k )s 1 k
3
2
1,

1 k1 5 k 2 s 6 k 3

rezult ecuaia algebric


s 3 (6 k 3 )s 2 (5 k 2 )s 1 k1 s 3 14s 2 60s 200 ,

de unde prin identificarea coeficienilor puterilor asemenea a lui s se obine


k1 199, k 2 55, k 3 8 ,

respectiv K [199 55 8] .
Metoda 2 de proiectare
Metoda poate fi utilizat indiferent de ordinul sistemului. La aplicarea metodei trebuie
s fie parcurse urmtoarele etape:
Pasul 1
Se verific proprietatea de controlabilitate a sistemului iniial modelat la stare. Se
calculeaz matricea de controlabilitate
P [B AB A 2B A n 1B ] ,

(6)

i apoi se evalueaz det P . Dac det P 0 , rezult c rang P n , deci sistemul este
controlabil.

Pasul 2
Se determin polinomul caracteristic asociat matricei A , folosind relaia
a(s ) det[s I A] s n a1s n 1 an 1s an .

(10)

Pasul 3
Se calculeaz matricea de similaritate S care transform matricea de stare n forma
complet controlabil (dac modelul cu variabile de stare este n forma complet
controlabil vom avea S I , unde I este matricea unitate de dimensiune n x n ).
Matricea transformrii de similaritate S pentru forma controlabil se determina cu
relaia
S P W [B AB A 2 B A n 1B]W

(11)

unde este P matricea de controlabilitate, iar W se va calcula folosind coeficienii


polinomului caracteristic conform expresiei
an 1
a
n 2
W .

a1
1

an 2
an 3
.
1
0

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

. a1 1
. 1 0
. . .
.

. 0 0
. 0 0 nn

(12)

Pasul 4
Folosind valorile dorite ale polilor sistemului nchis, 1, 2 , 3 , , n ,
calculeaz polinomul caracteristic:
p(s ) (s 1 )(s 2 ) (s n ) s n 1s n 1 n 1s n ,

se
(13)

determinndu-se astfel coeficienii 1, 2 ,, n .


Pasul 5
Cu rezultatele obinute la paii anteriori se determin matricea de reacie la stare K
folosindu-se relaia
K [ n a n | n 1 an 1 | | 2 a 2 | 1 a1 ] S 1 .

(14)

Exemplul 2
Se d sistemul de la exemplul 1, descris la stare de ecuaia diferenial
x (t ) A x (t ) B u(t ) ,

unde
1
0

A 0
0
1 5

0
0

1 , B 0 .
1
6

Se impune ca polii dorii ai sistemului nchis cu reacie la stare s aib valorile


1, 2 2 j 4, 3 10 . Se cere s se determine matricea de reacie de la stare,

K.
Rezolvare

Pasul 1
Matricea de controlabilitate fiind
0
P [B | AB | A B ] 0
1
2

0
1
6

1
6 ,
31

rezult, ca la exemplul 1, det P 1, aadar rangP 3 n , deci sistemul este


controlabil.
Pasul 2
Polinomul caracteristic al prii fixate cu modelul la stare dat, este:
s 0 0 0
1

a(s ) det [sI A] det 0 s 0 0


0
0 0 s 1 5

0
0
s 1

1 det 0 s
1 ,
1 5 s 6
6

0
s 1

a(s ) det 0 s
1 s 3 6s 2 5s 1,
1 5 s 6

de unde rezult a1 6, a2 5, a3 1 .
Pasul 3

Se calculeaz matricea S care transform matricea de stare n forma complet


controlabil. Deoarece modelul cu variabile de stare este n forma complet
controlabil vom avea S I , unde I este matricea unitate de dimensiune 3 x 3 ).
Pasul 4
Avnd n vedere valorile impuse ale polilor, rezult polinomul caracteristic dorit al
sistemului nchis cu reacie la stare
p(s ) (s 2 j4)(s 2 j4)(s 10) s 3 14s 2 60s 200 ,
de unde avem 1 14, 2 60, 3 200 .
Pasul 5
Avnd n vedere c S I , deci S 1 I i celelalte rezultate obinute la paii anteriori
se determin matricea de reacie la stare K folosindu-se relaia
K [ 3 a3 | 2 a2 | 1 a1 ] S 1 [200 1| 60 5 |14 6] ,
respectiv
K [199 | 55 | 8] .

Metoda 3 de proiectare
Metoda poate fi utilizat de asemenea indiferent de ordinul sistemului. Metoda are la
baz aa numita formul a lui Ackermann. La aplicarea metodei trebuie s fie
parcurse urmtoarele etape:
Pasul 1
Se verific proprietatea de controlabilitate a sistemului iniial modelat la stare. Se
calculeaz matricea de controlabilitate
P [B | AB | A 2 B ] ,

i apoi se evalueaz det P . Dac det P 0 , rezult c rang P n , deci sistemul este
controlabil.
Pasul 2
Folosind valorile dorite ale polilor sistemului nchis, 1, 2 , 3 , , n , se
calculeaz polinomul caracteristic:
determinndu-se
astfel
p(s ) (s 1 )(s 2 ) (s n ) s n 1s n 1 n 1s n ,
coeficienii 1, 2 ,, n .
Pasul 3
Se calculeaz polinomul caracteristic matriceal p( A) , nlocuinduse n
s cu A . Se obine
p( A) A n 1A n 1 n 1A n .

p(s ) ,

(15)

Pasul 4
Se determin matricea de reacie la stare K folosindu-se relaia
K [0 0 0 1] P 1 p( A) .

(16)

Exemplul 3
Se consider din nou sistemul de la exemplele 1 i 2, descris la stare de ecuaia
diferenial
x (t ) A x (t ) B u(t ) ,

1
0

A 0
0
1 5

unde

0
0

1 , B 0 .
1
6

Se impune ca polii dorii ai sistemului nchis cu reacie la stare s aib valorile


1, 2 2 j 4, 3 10 . Se cere s se determine matricea de reacie de la stare,

K.
Rezolvare
Pasul 1
Matricea de controlabilitate este
0
P [B | AB | A B ] 0
1
2

0
1
6

1
6 ,
31

deci det P 1, aadar rangP 3 n , prin urmare sistemul este controlabil.


Pasul 2
Avnd n vedere valorile impuse ale polilor, rezult polinomul caracteristic dorit al
sistemului nchis cu reacie la stare
p(s ) (s 2 j4)(s 2 j4)(s 10) s 3 14s 2 60s 200 ,
de unde avem 1 14, 2 60, 3 200 .
Pasul 3
Se calculeaz polinomul caracteristic matriceal p( A) , nlocuinduse n
s cu A . Se obine

p(s ) ,

p( A) A 3 14 A 2 60 A 200

1
0

0
0
1 5

0
1
6

199
p(A) 8
7

1
0

14 0
0
1 5

0
1
6

1
0

60 0
0
1 5

0
0

1 200 0
0
6

0
1
0

0
1

8
7 .
117

55
159
43

Pasul 4
Se calculeaz matricea de reacie
0
K [0 0 1] 0
1
5
K [0 0 1] 6
1

1
6

0
1

31

6
6
1
0

1
0
0

199
8

199
8

55
159
43

55
159
43

8
7
117

8
7 [199 55 8] .
117

PROIECTAREA N MATLAB A SISTEMELOR MODELATE CU VARIABILE DE


STARE
Proiectarea prin calcul manual a sistemelor modelate n spaiul strilor este dificil
chiar practic imposibil cnd ordinul sistemului este n 4 . Proiectarea se poate face
cu uurin folosind mediul MATLAB. n continuare se prezint o variant de
program MATLAB care realizeaz proiectarea cu metodele 2 i 3 a sistemelor
modelate cu variabile de stare.
%Reglare la stare
%Se introduc matricele sistemului modelat la stare
A=[0 1 0;0 0 1; -1 -5 -6];
B=[0 0 1]';
PC=poly(A)%Se calculeaza polinomul caracteristic
a1=PC(2);a2=PC(3);a3=PC(4)%Coeficientii polinomului caracteristic
P=[B A*B A^2*B];% Matricea de controlabilitate
%Se verifica rangul matricei de cotrolabilitate
rP=rank(P)
W=[a2 a1 1; a1 1 0; 1 0 0];%Matricea W
S=P*W;%Matricea transformarii care determina forma complet controlabila
m1=2-j*4; m2=2+j*4; m3=10;%Polii sistemului inchis dorit
J=[-m1 0 0; 0 -m2 0; 0 0 -m3];%Matricea diagonala cu polii doriti ai sistemului
%inchis (SI)
PCD=poly(J);%Coeficientii polinomului caracteristic dorit al SI
alfa1=PCD(2); alfa2=PCD(3); alfa3=PCD(4);%Coeficientii polinomului
%caracteristic dorit al SI
%METODA 2 DE PROIECTARE
%DETERMINA MATRICEA DE REACTIE FOLOSIND MATRICEA TRANSFORMARII
DE SIMILARITATE S
%Se determina matricea de reactie (care este de fapt un vector linie)
K=[alfa3-a3 alfa2-a2 alfa1-a1]*inv(S)
%METODA 3 DE PROIECTARE

%DETERMINA MATRICEA DE REACTIE FOLOSIND FORMULA


%ACKERMANN
PCD_A=polyvalm(PCD, A);%Polinomul caracteristic matriceal PCD(A)
%Se determina matricea de reactie (care este de fapt un vector linie)
K=[0 0 1]*(inv(P))*PCD_A

LUI