Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
LUENBERGER)
DE
STARE
DE
ORDIN
COMPLET
(ESTIMATOARE
(17)
estimate.
Remarcm faptul c estimatorul de stare are aceleai mrimi de intrare respectiv de
ieire ca i procesul. Ultimul termen din membrul drept, proporional cu diferena
dintre ieirea msurat i cea estimat, este un termen de corecie, care asigur
reacia negativ, respectiv controlul erorii de estimare. Termenul de corecie
acioneaz, de asemenea, pentru reducerea erorilor de estimare cauzate de
eventualele diferene de modelare dinamic, respectiv ale matricelor A , B , C din
estimator fa de cele reale ale procesului. Proiectarea estimatorului de stare implic
determinarea, n concordan cu unele cerine de performan, a matricei de
ponderare a erorii de estimare, K e .
n continuare se va discuta n detaliu estimatoarele de stare pentru care dinamica
este caracterizat de matricele A i B precum i de termenul de corecie, care
implic diferena dintre ieirea msurat i cea estimat. n toate discuiile ulterioare
vom presupune c matricele A i B utilizate n model sunt perfect similare cu cele
ale sistemului real (fapt care n general n practic nu este ndeplinit).
Scznd, din ecuaia diferenial de stare (1) a modelului, ecuaia estimatorului (17)
n care nlocuim y (t ) Cx (t ) conform ecuaiei (2) se obine
(t ) Ax
(t ) x
(t ) A x (t ) - K e [Cx (t ) Cx (t )] .
x
Definim, n continuare, vectorul erorii de estimare conform relaiei
e x x ,
i astfel obinem ecuaia diferenial a erorii de estimare
e (t ) ( A - K eC )e ,
(18a)
care caracterizeaz complet comportarea dinamic a estimatorului de stare de ordin
complet. Din ecuaia de mai sus se vede c dinamica estimatorului este determinat
de matricea ( A K eC ) , deci de vectorul (uneori matricea) coeficienilor Ke .
O concluzie similar se obine dac scriem ecuaia diferenial matriceal (17) a
estimatorului de stare de ordin complet conform relaiilor succesive
x (t ) A x (t ) B u (t ) K e [ y (t ) Cx (t )] ( A K eC ) x (t ) B u (t ) K e y (t ) .
(18b)
unde
(19)
(20)
C
CA
n 1
CA
nxn
y ( t ) C x (t ) ,
unde
0
A
1
20,6
0
, B , C 0
0
1
1 .
,
CA
1 0
s 0 0 20,6 ke1
0 1 ,
det [sI A K eC ] det
0 s 1 0 k e2
s 20,6 k e1
s 2 k e 2s 20,6 k e1 ,
s ke2
1
det
k e 2 3,6
29,6
respectiv K e
.
3,6
Metoda 2 de proiectare
Metoda poate fi utilizat indiferent de ordinul sistemului. La aplicarea metodei trebuie
s fie parcurse urmtoarele etape:
Pasul 1
Se verific proprietatea de observabilitate a sistemului iniial modelat la stare. Se
calculeaz matricea de observabilitate (20)
C
CA
n 1
CA
nxn
n 2 an 3 . . . 1 0
W .
.
. . . . .
,
1
. . . 0 0
a1
1
0
. . . 0 0 nn
a1, a2 , a3 , , an 1, fiind coeficienii polinomului caracteristic al prii fixate, care se
Pasul 4
Folosind valorile dorite ale polilor sistemului nchis, 1, 2 , 3 , , n ,
calculeaz polinomul caracteristic (vezi rel. 13):
p(s ) (s 1 )(s 2 ) (s n ) s n 1s n 1 n 1s n ,
determinndu-se n acest mod coeficienii 1, 2 ,, n .
se
Pasul 5
Cu rezultatele obinute la paii anteriori se determin matricea estimatorului de stare
K e folosindu-se relaia
n an
a
n 1 n 1
Ke T
2 a2
1 a1
(22)
Exemplul 5
Se d sistemul descris la stare de ecuaiile diferenial i de ieire
x (t ) A x (t ) B u(t ) ,
y ( t ) C x (t ) ,
unde
0
A
1
20,6
0
, B , C 0
0
1
1 .
,
CA
1 0
s 2 20,6 s 2 a1s a2 ,
det
0
s
1
0 s 1
de unde rezult a1 0, a2 20,6 .
Pasul 3
,
0 1 3,6 0
1 a1
respectiv
29,6
.
3,6
Ke
Metoda 3 de proiectare
Metoda poate fi utilizat de asemenea indiferent de ordinul sistemului. Metoda are la
baz formula a lui Ackermann. La aplicarea metodei se parcurg urmtoarele etape:
Pasul 1
Se verific proprietatea de observabilitate a sistemului iniial modelat la stare. Se
calculeaz matricea de observabilitate (20)
C
CA
n 1
CA
nxn
p(s ) ,
Pasul 4
Se determin matricea estimatorului de stare K e folosindu-se relaia
K e p( A)Q 1[0 0 0 1] T .
Exemplul 6
(23)
y ( t ) C x (t ) ,
unde
0
A
1
20,6
0
, B , C 0
0
1
1 .
,
CA
1 0
20,6
0
0
0
20,6
3,6
29,6
p(A)
3,6
20,6
0
74,16
0
9
0
0
1
3,6
20,6
1
9
0
0
29,6
9
3,6
74,16
,
29,6
74,16
.
29,6
Pasul 4
Se calculeaz matricea estimatorului de stare
K e p( A)Q 1[0 1] T ,
29,6
Ke
3,6
29,6
Ke
.
3,6
74,16 0
29,6 1
1
0
0
29,6
1 3,6
74,16 0
29,6 1
1 0
29,6
0 1
3,6
p(s ) ,
0 20,6 29,6
0 1
0 3,6
1
x1
x2
29,6
u
y,
1
3,6
respectiv
x
0 9
1
1 3,6
x 2
x1 0
29,6
u
y.
3,6
x 2 1
x (t ) A x (t ) B u(t ) , y (t ) C x (t )
Poli alocai
1, 2 , 3 , , n
conform
performanelor
Polinomul
caracteristic
dorit
Polinomul
caracteristic
al prii fixate
p(s ) (s 1 )(s 2 ) (s n ) s n 1s n 1 n 1s n
a(s ) det[s I A] s n a1s n 1 an 1s an
an 1
a
n 2
W .
a1
1
Matricea
auxiliar W
an 2
. . . a1
an 3
.
. . .
. . .
1
.
1
0
. . .
. . .
0
0
Regulator la stare
u ( t ) K x ( t )
Matricele de
controlabilitate
i
observabilitate
P [B AB A B A
n 1
B]
CA
S PW
s 1s 2s 3
T
n 1
nxn
T (WQ )1
det [sI A BK ]
3
C
CA
Metoda 2 de
proiectare
x (t ) ( A K eC ) x (t ) B u(t ) K e y (t )
Matricea
de transf. pt. a
obine formele
canonice
Metoda 1 de
proiectare
1
0
.
0
0 nn
n an
n 1 an 1
S 1
2 a2
1 a1
n an
a
n 1 n 1
Ke T
2 a2
1 a1
Metoda 3 de
K e p( A)Q 1[0 0 0 1] T
K [0 0 0 1] P 1 p( A)
proiectare
Observaie: La metoda 2 coloana1 vectorul linie a fost scris ca o coloan transpus
din motive de spaiu n tabel. Relaia va fi citit de fapt conform expresiei:
T
n an
n 1 an 1
S 1 n an n 1 an 1 2 a2 1 a1 S 1 .
K
2 a2
1 a1