Sunteți pe pagina 1din 7

EFECTUL ESTIMATORULUI DE STARE ASUPRA COMPORTRII SISTEMELUI

DE REGLARE CU REACIE DE LA STARE


La proiectarea prin alocare de poli s-a presupus c starea real x (t ) este
disponibil n totalitate pentru reacie. Estimatoarele de stare ofer ns posibilitatea
de evaluare indirect a variabilelor de stare, msurnd doar mrimea de ieire real,
i folosind mrimea de comand, disponibil de obicei ca o mrime de calcul a
sistemului de reglare. Obinem astfel structura de reglare cu reacie de la starea
estimat cu un observer prezentat n fig. 3. Activitatea de proiectare a unui astfel de
sistem de reglare (cu regulator i estimator de stare) decurge, de regul, n dou
etape succesive. Mai nti se determin, considernd starea real disponibil n
totalitate, vectorul (matricea) regulatorului la stare care asigur performanele impuse
prin polii dorii, iar n etapa a doua se proiecteaz estimatorul de stare care
realizeaz, de asemenea, o serie de performane impuse prin polinomul caracteristic
dorit. n continuare se analizez efectul folosirii strii estimate x (t ) n locul strii
reale x (t ) asupra comportrii dinamice a sistemelor de reglare cu reacie de la stare
proiectate n coniile n care estimatorul lipsete.
n acest scop considerm un sistem complet controlabil i observabil modelat la stare
de ecuaiile standard (1) i (2):
x (t ) A x (t ) B u(t ) ,

y ( t ) C x (t ) .

Fig. 3 Sistem de reglare cu regulator i stimator de stare


Pentru controlul cu reacie bazat pe starea estimat
(3) n care nlocuim starea real cu cea estimat:
(t ) ,
u (t ) K x

ecuaia de stare a procesului devine

(t ) ,
x

realizat conform relaiei


(24)

(t ) A x (t ) BKx (t ) ( A BK ) x (t ) BK [ x (t ) - x (t )] .
x

(25)

Introducnd n (25) eroarea de estimare definit la estimatorul de stare, conform


relaiei e(t ) [ x (t ) - x (t )] se obine
x (t ) ( A BK ) x (t ) BKe(t ) .

(26)
Estimatorul de stare are comportarea dinamic corelat cu a procesului reglat cu
reacie de la starea estimat prin intermediul ecuaiei difereniale a erorii de estimare
(18)
e (t ) ( A - K eC )e .
Comportarea dinamic a ansamblului format din sistemul de reglare cu regulator la
stare i estimator de stare se obine combinnd ecuaiile matriceale (26) i (18)
conform relaiei
A BK
x
e
0

BK
A K eC

x
e .

(27)

Din ecuaia matriceal (27) rezult ecuaia caracteristic a sistemului cu regulator i


estimator de stare
sI A BK
0

P (s ) det

BK

sI A BK sI A BK 0 .
sI A K eC

(28)

Din relaia (28) remarcm faptul c polii sistemului cu reacie de la stare sunt
independeni de cei ai estimatorului. Aceasta nseamn c alocarea polilor pentru
regulator se poate face independent de polii estimatorului, deci acestea pot fi
proiectare separat. Se constat, de asemenea, c sistemul de reglare cu reacie de
la stare i estimator de stare este un sistem dinamic de ordinul 2n , unde n este
ordinul procesului reglat.
n legtur cu polii alocai, se recomand ca polii estimatorului s fie astfel adoptai
nct s asigure o comportare de cel puin de dou pn la de cinci ori mai rapid
dect a rspunsului sistemului cu regulator de stare.
Funcia de transfer a sistemului de reglare cu regulator i estimator de stare
Structura de reglare cu regulator i estimator de stare poate fi echivalat cu un
sistem cu reacie negativ unitar de la ieirea y (t ) i mrime de referin (intrare)
r (t ) 0 .
Considerm din nou procesul reglat modelat la stare de ecuaiile
matriceale standard (1) i (2). Presupunem c variabilele de stare pentru reacie se
obin de la estimatorul de stare, deci mrimea de comand se calculeaz cu relaia
(24)
(t ) ,
u (t ) K x

care are transformata Laplace


(s ).
U (s ) K X

Pentru a determina transformata Laplace a variabilelor de stare estimate


folosim ecuaia matriceal a estimatorului (18b)

(29)
(s ).
X

x (t ) ( A K eC ) x (t ) B u (t ) K e y (t ) ,

care, dup aplicarea transformatei Laplace n condiii iniiale nule, devine


sX (s ) ( A K eC ) X (s ) B U (s ) K eY (s) .

(30)
nlocuind U (s ) din (29) n (30) i rezolvnd n raport cu X (s ). ecuaia care rezult
vom obine

X (s ) (sI A K eC BK ) 1K eY (s) .

Substituind

(s )
X

(31)

din relaia (31) n (29) se obine

U (s ) K (sI A K eC BK ) 1K eY (s) .

(32)

expresie care coreleaz transformatele Laplace ale mrimilor scalare U (s ) i


Y (s) . Considernd c Y (s) reprezint mrimea aplicat ca o reacie negativ
unitar ca n fig. 4 i c U (s ) este o mrime de comand deci ieirea regulatorului
pentru acest sistem de reglare rezult c expresia K (sI A K eC BK ) 1K e poate fi
interpretat ca fiind funcia de transfer a acestui regulator.

Fig. 4 Schema bloc a sistemului clasic de reglare echivalent cu structura


de reglare cu regulator i estimator de stare
Funcia de transfer
U (s )
Y (s )

K (sI A K eC BK ) 1K e ,

(33)

se numete funcie de transfer a regulatorului pentru sistemul clasic de reglare


echivalent cu structura de reglare la stare cu estimator.
Exemplul 7
Se d procesul modelat la stare de ecuaiile matriceale standard (1) i (2) cu
matricele
0
A
20.6

1
0
, B ,C 1 0 .

0
1

S se proiecteze un sistem de reglare cu regulator de stare, care asigur polii


sistemului nchis cu valorile 1,2 1.8 j2.4 , i estimator de stare de ordin
complet cu polii impui cu valorile e1,2 8 . se cere, de asemenea, s se
determine funcia de transfer U (s ) /[ Y (s )] a regulatorului pentru sistemul clasic
echivalent structurii de reglare cu regulator i estimator de stare.
Rezolvare
Proiectarea regulatorului de stare
Pentru determinarea matricei de amplificare a regulatorului de stare se va folosi
metoda a doua de proiectare.
Pasul 1
Deoarece reprezentarea la stare este n forma complet controlabil sistemul este n
mod evident controlabil. Ca un exerciiu calculm totui matricea de controlabilitate,
care este
P [B

0 1
AB ]
,
1 0

deci det P 1, aadar rangP 2 n , verificndu c sistemul este controlabil.


Pasul 2
Polinomul caracteristic al prii fixate cu modelul la stare dat, este:
s 0 0
1
s
1

2
a(s ) det [sI A] det

det

s 20.6 ,
0
s
20
.
6
0

20
.
6
s


de unde rezult a1 0, a2 20.6 .

Matricea auxiliar W va fi
a 1 0 1
W 1

.
1 0 1 0
Pasul 3
Se calculeaz matricea S care transform matricea de stare n forma complet
controlabil. Relaia de calcul folosit este
0 1 0 1
1 0
S PW

, deci S I (rezultat de ateptat deoarece modelul la


1 0 1 0
0 1

stare este n forma complet controlabil), unde I


dimensiune 2 x 2 ).

este matricea unitate de

Pasul 4
Avnd n vedere valorile impuse ale polilor, rezult polinomul caracteristic dorit al
sistemului nchis cu reacie la stare
p(s ) (s 1.8 j2.4)(s 1.8 j2.4)(s 10 ) s 2 3.6s 9 ,
de unde avem 1 3.6, 2 9 .
Pasul 5
Avnd n vedere c S I , deci S 1 I i celelalte rezultate obinute la paii anteriori
se determin matricea de reacie la stare K folosindu-se relaia
K 2 a2

1 a1 S 1 9 ( 20,6)

respectiv
K 29.6

1
0

3 .6 0

0
29.6
1

3.6 ,

3.6 .

Proiectarea estimatorului de stare de ordin complet


Pentru proiectarea estimatorului folosim metoda trei.
Pasul 1
Matricea de observabilitate este
C
1 0
Q

I2 ,
CA
0 1

cu det Q 1 , aadar rangQ 2 n , deci sistemul este observabil.


Pasul 2
Avnd n vedere valorile impuse ale polilor, rezult polinomul caracteristic dorit al
sistemului nchis cu reacie la stare
p(s ) (s 8)(s 8) s 2 16s 64 ,
de unde avem 1 16; 2 64 .

Pasul 3
Se calculeaz polinomul caracteristic matriceal p( A) , nlocuinduse n
s cu A . Se obine
0
p( A) A 2 3,6 A 9I
20,6

1
0

20,6
0

0
0
16

64

20,6
329.6 0
0
16
84.6
p(A)
.
329.6 84.6

0
20
,6

16

1
1
64
0
0

0
84.6

64
329.6

p(s ) ,

16
,
84.6

Pasul 4
Se calculeaz matricea estimatorului de stare
K e p( A)Q 1[0 1] T ,
84.6
Ke
329.6

16
84.6

1
0

0
1

0
84.6
1 329.6

16
84.6

1
0

0
1

0
16
1 84.6

16
Ke
.
84.6

Ecuaia estimatorului de stare de ordin complet, n cazul general, cu expresia


x (t ) Ax (t ) B u (t ) K e [ y (t ) Cx (t )] , va fi n problema rezolvat
x
1 x1 0
x1
0
16

(
y

1
0
1
u
),

20.6 0 x 2 1
84.6
x2
x 2
respectiv
x 0
1 x1 0
16
1
u

(y y e ) .
84.6
x 2 20.6 0 x 2 1
Presupunnd c variabilele de stare pentru reacie se obin de la estimatorul de stare
de ordin complet, deci mrimea de comand se calculeaz cu relaia (24),
(t ) , cu transformata Laplace (29), U (s ) K X (s ) , funcia de transfer a
u (t ) K x
regulatorului din sistemul clasic echivalent structurii de reglare cu regulator i
estimator complet de stare este conform relaiei (33):
U (s )
Y (s )

29.6
29.6

K (sI A K eC BK ) 1K e
s
3. 6
0

0
0

s
20.6

s 16
93.6

3. 6

1
s 3.6

1
0
16
1 0 29.6

0
84.6
1
1

3 .6

16
84.6

16
778.16s 3690.72
.
84.6 2
s 19.6s 151.2

Schema bloc a sistemului cu regulator i estimator complet de stare este prezentat


n fig. 5, iar n fig.6 se prezint schema bloc a sistemului clasic echivalent cu
structura de reglare cu regulator i estimator complet de stare.

Fig. 5 Schema bloc a sistemului cu regulator i estimator complet de stare


pentru exemplul 7

Fig. 6 Schema bloc a sistemului clasic de reglare echivalent cu structura de


reglare la stare curegulator i estimator de stare pentru exemplul 7
Rezolvarea n MATLAB a problemei din Exemplul 7
%REGLARE LA STARE CU ESTIMATOR DE ORDIN COMPLET Exemplul 7
%Se introduc matricele sistemului modelat la stare
A=[0 1;20.6 0];
B=[0 1]';C=[1 0];D=[0];
%PROIECTAREA REGULATORULUI DE STARE
PCA=poly(A)%Se calculeaza polinomul caracteristic
a1=PCA(2);a2=PCA(3);%Coeficientii polinomului caracteristic
P=[B A*B];% Matricea de controlabilitate
rP=rank(P) %Se verifica rangul matricei de cotrolabilitate
W=[a1 1;1 0];%Matricea W
S=P*W;%Matricea transformarii care determina forma complet controlabila
miu1=1.8-j*2.4; miu2=1.8+j*2.4; %Polii sistemului inchis dorit
J=[-miu1 0 ; 0 -miu2 ];%Matricea diagonala cu polii doriti ai sistemului inchis (SI)

PCD=poly(J)%Coeficientii polinomului caracteristic dorit al SI


alfa1=PCD(2); alfa2=PCD(3);%Coeficientii polinomului caracteristic dorit al SI
%Proiectare regulator de stare cu METODA 2
%Determina matricea de rectie folosind matricea transformarii de similaritate S
%Se determina matricea de reactie(este un vector linie)
K=[alfa2-a2 alfa1-a1]*inv(S)
%Proiectare regulator de stare cu METODA 3
%Determina matricea de rectie folosind formula ACKERMANN
PCD_A=polyvalm(PCD, A);%Polinomul caracteristic matriceal PCD(A)
K=[0 1]*(inv(P))*PCD_A
%PROIECTAREA ESTIMATORULUI DE STARE
Q=[C; C*A];% Matricea de observabilitate
rQ=rank(Q) %Se verifica rangul matricei de observabilitate
W=[a1 1; 1 0];%Matricea W
T=inv( W*Q);%Matricea transformarii care determina forma complet observabila
miu1=8; miu2=8; %Polii sistemului inchis dorit
J=[-miu1 0 ; 0 -miu2 ];%Matricea diagonala cu polii doriti ai sistemului inchis (SI)
PCD=poly(J)%Coeficientii polinomului caracteristic dorit al SI
alfa1=PCD(2); alfa2=PCD(3);%Coeficientii polinomului caracteristic dorit al SI
%METODA 2 DE PROIECTARE
%%Determina matricea de rectie folosind matricea transformarii de similaritate T
%Se determina matricea de reactie (care este de fapt un vector coloana)
Ke=T*[alfa2-a2 alfa1-a1]'
%METODA 3 DE PROIECTARE
%DETERMINA MATRICEA DE REACTIE FOLOSIND FORMULA
%ACKERMANN
PCD_A=polyvalm(PCD, A);%Polinomul caracteristic matriceal PCD(A)
%Se determina matricea de reactie (care este de fapt un vector linie)
Ke= PCD_A *(inv(Q))* [ 0 1]'

LUI

%POLINOMUL CARACTERISTIC AL STRUCTURII DE REGLARE CU REGULATOR


SI ESTIMATOR DE STARE
% Se determina cu relatia PCRSES=det[sI-A+BK]det[sI-A+KeC]
%In MATLAB calculul se face utilizand valorile proprii-eigenvalues
X=[eig(A-B*K);eig(A-Ke*C)]
PCRSES=poly(X)